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Chapitre 3: Initiation au GEMMA

Systèmes Industriels Automatisés

Chapitre 4: Initiation au GEMMA

4.1. Introduction
Elaboré par l'Agence nationale pour le Développement de la Production Automatisée (ADEP
A), le Guide d’Étude des Modes de Marches et d’Arrêts (GEMMA) est une approche graphique
guidée et systématique permettant de décrire les états de marches et d’arrêts des systèmes, ainsi
que les différentes possibilités d’évolution d’un état à un autre.
Un GEMMA est développée pour chaque machine lors de sa conception, et utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglage, etc.

4.1. Présentation de l'approche


Le GEMMA est constitué de deux zones, à savoir:
 zone hors énergie de la partie commande (zone B); cette zone ne comporte pas de
modes traités par la PC et peut comporter des actions appelées "actions réflexes.
 zone sous énergie décrivant ce qui se passe lorsque la partie commande fonctionne
normalement (zones A, D, F); cette zone regroupe trois parties appelées "les familles de
procédures", à savoir:
o Famille F – procédures de fonctionnement:
Cette famille regroupe tous les états du système, utilisés pour l'obtention de la valeur ajoutée.
o Famille A – procédures d’arrêt:
Cette famille regroupe les états du automatisé traduisant un arrêt normal suite
à des évènements extérieures au système.
o Famille D – procédures de défaillances:
Cette famille regroupe tous les états du système en traduisant un arrêt pour des raisons
regroupe tous les états du système automatisé qui traduisent un arrêt du système à cause de
défaillances de la partie opérative.

On distingue également deux autres zones:


o zone de production
o zone hors production

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Zone Zone
hors production de production

4.2. Définition des états: les trois familles


Le troisième concept du GEMMA, c’est qu’il y a trois grandes familles de modes de marches et d’arrêts.

 La famille « F »
Cet état est définit pour un système qui
F1 : Production Normale produit normalement. A cet état
correspond un Grafcet de production
normale.
Cet état est définit pour des systèmes
qui nécessitent une préparation à la
production normale.
F2 : Marche de Préparation
Exemple:
préchauffage des outillages, remplissag
Famille F: e d' une machin, etc.
États C'est l'état nécessaire pour certaines ma
de marche chines nécessitant un vidage ou
F3 : Marche de Clôture
nettoyage en fin de la journée ou en fin
de la série
F4: C'est un état qui permet de vérifier des
Marche de Vérification Dans mouvements ou fonctions sur le système
le Désordre sans pourtant fixer l'ordre du cycle.
le cycle de fonctionnement est définit
F5: selon le rythme de la personne

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Marche de Vérification Dans effectuant la vérification.


L'ordre Le système, dans cet état, peut
produire ou ne pas produire.

F6: Marche de Test Cet état permet de régler ou d'étalonner.

 La famille « A »

A1 : Arrêt Dans Etat Initial C'est l'état repos de la machine. Il


représente la situation initiale du
GRAFCET
A2 : Arrêt Demandé en Fin de C'est un état transitoire vers A1.
Cycle
A3 : Arrêt Demande Dans Eta Dans cet état le système continue de
t Déterminé produire jusqu'à un arrêt autre que la fin du
cycle. A3'est considéré comme un état
transitoire vers A4.
Famille A:
A4 : Arrêt Obtenu Le système est arrêté en une position
États
différente de celle de la fin de cycle.
Arrêts
A5 : Préparation Pour Remise Au niveau de cet état on procède à toutes les
En Route Après Défaillance opérations nécessaires pour une remise en
route après défaillance.
Exemple: dégagement, nettoyage, etc.
A6 : Mise PO Dans Etat Initial Dans cet état, on remet manuellement-ou
automatiquement la partie opérative en
position pour un redémarrage dans un
état initial.
A7 : Mise PO Dans Etat Au niveau de cet état, on remet la partie
Déterminé opérative en position pour un redémarrer le
système dans une position autre que l'état
initial.

 La famille « D »

D1: Arrêt D'urgence Cet état est considéré lors d'un arrêt
d'urgence, des cycles de
dégagements, des procédures et
précautions nécessaires pour éviter
ou limiter les défaillances.
D2: Diagnostic Et/Ou Au niveau de cet état le système
Famille D: Traitement De Défaillance peut être examiné après défaillance.
États De Défaillance Il peut apporter un traitement
permettant le redémarrage.
Cet état est utilisé pour continuer
la production après défaillance du
D3: Production Tout De système. Il s'agit d'une production
Même dégradée, ou forcée, ou même aidée
par des opérateurs non prévues en
Production Normale.

4.3. La mise en œuvre du GEMMA

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Dans la pratique, les automaticiens oublient de développer certains modes et ne les intègrent
par dans le GRAFCET final. Ce qui est la cause principale de l'apparition des problèmes et des
surprises chez le client. Afin d'éviter une telle situation, l’AFCET a recommandé une
approche méthodique de l’analyse des spécifications d’un automatisme. La mise en œuvre
d'une telle approche est résumée en 6 étapes, à savoir:

Étape 1:
L'étape 1 consiste à étudier le système automatisé et à définir un cycle de production
normal. Cela veut dire qu'il faut développer différentes fonctions, informations et actions
nécessaires au bon fonctionnement de l’automatisme.
A ce niveau, on développe le GRAFCET de niveau 1.
Étape 2:
L'étape 2 se charge de définir la Partie Opérative et les capteurs nécessaires pour le
développement du système automatisé. Ce qui consiste à choisir la technologie des
actionneurs et des capteurs.
A ce niveau, on développe le GRAFCET de niveau 2, considéré comme le
"GRAFCET opérationnel de base."
Étape 3:
Cette étape consiste à mettre en œuvre le GEMMA pour la sélection des modes de
marches et des arrêts ainsi que les procédures de défaillance en insistant sur la mise en
évidence de l’évolution entre les différents modes.
Étape 4:
Cette étape consiste à développer les différentes conditions d’évolution entre les états de
marches et d’arrêts. A ce niveau, on définit les fonctions du pupitre de commande et on
développe le GRAFCET final.
Étape 5:
Au niveau de cette étape, on définit le type de la technologie de la Partie Commande et
les Technoguides.
Étape 6:
Au niveau de cette dernière étape, se développe la conception du schéma ou du
programme de commande afin de bien répondre à la technologie choisie.
En résumé, le développement du GEMMA est réalisé après les spécifications fonctionnelles
définies par les GRAFCET. Ces spécifications ne concernent que le fonctionnement de
l'automate étudié en mode normal. Le GEMMA s'intéresse principalement aux spécifications
opérationnelles qui envisagent les modes de marches et d’arrêts, ainsi que les différents cas de
défaillance.

4.4. Utilisation du GEMMA – Sélection des modes et des évolutions.


L'utilisation du GEMMA nécessite de commencer par observer chaque rectangles-états afin de
définir ceux qui peuvent être appliqué à l’automate étudié. Ce qui demande d'envisager tous les
états possibles.
Le passage d'un état à un 'autre se fait comme suit :

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• avec une condition d'évolution : il s'agit d'une liaison orientée entre les états. Dans ce cas, la
condition est liée soit à l'action sur un bouton du pupitre de commande, soit à l'actionnement
d'un capteur.
• sans condition explicite : dans ce cas, l'écriture d'une condition ne conduit à aucune
information utile, on parle d'une condition évidente (exp. passage de A2 à A1), ou d'un 'état
dépendant de l'intervenant, voir la figure ci-après.

Il est recommandé de commencer le balayage de la feuille de GEMMA en définissant les


rectangles-états A1 et F1 comme pôles puisqu’ils sont obligatoires.

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Balayage de la feuille de GEMMA


1. Au début, il faut bien demander quelle évolution suivre au moment du démarrage,
autrement, « une marche de préparation est-elle nécessaire ? »
Ce qui nous amène à choisir :
 A1 F1 : Démarrage sans marche de préparation ;
 A1 F2 F1: Démarrage avec marche de préparation.
2. Maintenant, il faut se demander quel est le type d'évolution à recommander lors de
l’arrêt normal de production, autrement, il faut poser les questions « une marche
de clôture est-elle nécessaire ? » et « un arrêt dans un état autre que la condition
initial est-il nécessaire? »
Ce qui nous amène à choisir :
 F1 A2 A1 : Arrêt en fin de cycle sans marche de clôture ;
 F1 F3 A1: Arrêt avec une marche de clôture ;
 F1 A3 A4: Arrêt dans un état autre que la condition initiale.
3. On doit se demander, à ce niveau quel type d'évolution à suivre en cas de défaillance de
l’automatisme, autrement on se pose les questions suivantes :
« Quel est le type de défaillance peut affecter l’automate ? »
« Existe-il des défaillances tolérables, c’est-à-dire, ils n'affectent pas la production
sécuritaire ?»
« Quel est le comportement de la machine en cas d'arrêt d’urgence ? »
« L'automate est-il suffisamment compliqué pour exiger un diagnostic spécifique ? »
« Après l'occurrence d'une défaillance, l'automate doit-il être retourné en condition
initiale ? »
«Après l'occurrence d'une défaillance l'automate peut-il être remis en marche en
repartant de son dernier, détecté au moment de l’apparition de l’arrêt d’urgence ? »

Ce qui nous amène à choisir :

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4.5. Utilisation du GEMMA – Définition des conditions des évolutions


La mise en œuvre du GEMMA nécessite d'évaluer les conditions logiques relatives à chaque
évolution retenue. Ce qui permet de développer le pupitre de commande. Cette mise en œuvre
nécessite également de spécifier par leur nom logique les différents éléments du pupitre (AU,
DCY, ACY, etc). A titre d'exemple, ces éléments peuvent être :

 Un Bouton Momentané : Ce type de bouton, utilisé pour les actions momentanées,


.doit être appuyé
DCY

 Un Bouton à Enclenchement Mécanique : Ce bouton possédé deux positions, il


exige une action pour l’enclencher et une autre pour le dé-enclencher.
Bouton d’alimentation d’un appareil.

Arrêt Marche

 Un Sélecteur : Le sélecteur permet de choisir plusieurs positions. Il est souvent


utilisé pour aiguiller différents modes de fonctionnement.

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1/
2 AUTO

AUTO MANUEL

4.6. Exemples de boucles du GEMMA


Dans cette partie, nous développons diverses configurations typiques. La combinaison de ces
configurations peut déterminer un GEMMA réel.

a. Configuration 1 : GEMMA minimal d’un système semi-automatique

A1 < Arrêt dans état initial >


DCY.ci

< Production normale >


F1

Ce type de GEMMA est définit pour le cas où le système étudié produit uniquement à la pièce.
Il développe le mode de fonctionnement "semi-automatique". Dans ce cas, on définit le
GRAFCET de base. La condition de mise en marche correspond à la condition initiale (variable
« ci ») ainsi qu'à l'appui sur le bouton de départ de cycle.

b. Configuration 2 : GEMMA minimal

Ce type de GEMMA est définit pour le cas où le système étudié produit en mode automatique.
. Il développe le mode automatique lorsque le bouton de départ de cycle soit appuyé et que la
machine soit en condition initiale. L’appui du bouton Arrêt de cycle (ACY) provoque l'arrêt du
système en fin de cycle.
c. Configuration 3 : GEMMA d’un système avec une marche de préparation

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ACY+/AUTO F1 < Production normale >

Chauffage à 300 °C
maintenu

Ce type de configuration nécessite une marche de préparation, l’évolution doit passer, dans ce
cas par le rectangle-état F2 avant de passer en production normale.

Le schéma ci-après présente une machine automatique. Pour un automatisme où l’opérateur


doit intervenir à chaque cycle, la condition de démarrage de l’automatisme en mode semi-
automatique, est: MARCHE  ci
DCY est à l’intérieur de F1, ARRÊT est le signal d'arrêt.
d. Configuration 4 : GEMMA d’un système avec une marche de préparation et une
marche de clôture

VIDE

AUTO.DCY.VIDE.ci

AUTO.DCY.PLEIN.ci
F2 < Marches de préparation >

Remplir le convoyeur

PLEIN

Cette configuration est définit pour une machine nécessitant une marche de clôture, par exemple
le vidange d'un convoyeur à la fin de la production, nécessite prévoir un signal demandant
l’exécution de la marche de clôture. C’est d’autant plus vrai que la machine ayant le GEMMA
ci-haut peut être arrêtée en fin de cycle pour une courte période (sans vider le convoyeur) avec
le signal ACY. La condition initiale doit vérifier l'état du convoyeur, plein ou vide. .

e. Configuration 5 : GEMMA d’un système avec une marche de préparation et une


marche de clôture et ayant un arrêt dans un état autre qu’initial

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VIDE

F2 < Marches de préparation >

Remplir le convoyeur

O.DCY PLEIN
VIDER

PAUSE

Cette configuration présente une machine qui nécessite d'être arrêter dans un état autre que son
état initial (A3 et A4 sont requis). Dans cet exemple, on considère que la machine en condition
initiale implique obligatoirement que le convoyeur est vide.

4.7. Elaboration d’un Grafcet complété


Le Grafcet complété d'un automatisme, est un grafcet qui intègre les modes de marche,
par opposition au Grafcet de base qui décrit seulement le comportement du système en
mode F1< Production Normale >. Le Grafcet complété est obtenu par deux méthodes, à
savoir:
- Enrichissement du Grafcet de base ;
- Découpage en tâches coordonnées.

4.7.1. Enrichissement d’un Grafcet de base


L'enrichissement du grafcet de base se fait par l’ajout des séquences et des conditions
d’aiguillage afin d'incorporer les passages entre les différents rectangles-états. A partir du
Grafcet de base, on définit ce qu'il faut rajouter pour que les autres modes puissent être
assurés. Ce qui revient à ajouter des « branches » ou « séquences » exclusives, où les
conditions d'aiguillages sont les conditions de passage d'un rectangle-étal à un autre.

 Exemple
On considère un système ayan une F3< marche de clôture > décrite par une séquence
d'ouverture d'un magasin pour réapprovisionnement.
Ci-apres des extraits de:

 Grafcet de base
 GEMMA du système
 Grafcet Complété

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 Grafcet de base

 GEMMA du système

 Grafcet Complété

4.7.2. Découpage en tâches coordonnées


Dans le cas d'une mise en œuvre de cycles assez complexes, il est préférable de structurer les
différents modes, y compris F1, en tâches autonomes et bien ordonnées.

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Apres la description de chaque rectangles-états par un Grafcet sous forme de tâche


autonome (tâche de préparation, tâche de clôture, tâche de test, etc), il convient d'examiner
attentivement les conditions de coordination entre les tâches.
IL existe deux méthodes de coordination :
 Coordination horizontale
 Coordination verticale, appelée aussi hiérarchisée

 Coordination horizontale
La coordination horizontale est une approche, caractérisée par les deux propriétés suivantes :
 Aucune tâche n’est prééminente
 chacune peut en lancer une autre

 Coordination hiérarchisée
Cette approche est caractérisée par les propriétés suivantes:

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 Possibilité d'obtenir deux types de vue, globale ou locale
 Chaque tâche est commandée par une tâche de niveau hiérarchique supérieur
 Chaque tâche peut commander des tâches de niveau hiérarchique inférieur
 Chaque tâches est considérée comme un Grafcet dont les
étapes déclenchent les tâches de niveau inférieur à travers des
actions associées.

 Choix de la hiérarchie
La hiérarchie qui découle de la grille GEMMA peut être décrite comme suit :
 • le Grafcet de sécurité (GS) qui gère la sécurité du système,
ainsi que l'arrêt d'urgence. Il doit pouvoir immédiatement
arrêter le Grafcet de fonctionnement
 • le Grafcet de conduite (GC) permet de coordonner le passage
d'un mode de marche à un autre de la machine, ainsi que
l'accès au mode de production normale et la sortie de ce mode.
 • le Grafcet de production normale (GPN ou GFN) gére de la
production. La hiérarchie peut être effectuée par différentes
façons: Forçage-Figeage, synchronisation à l'aide des variable
X*, macro