Corrige Examen final Asservi.

ELT L3 2016

Exercice 1 (8 pts)

La modélisation simplifiée en vue de la stabilisation à la verticale d’un pont roulant (figure 1)

constitué d'un chariot de masse M= 1000 Kg, d'une charge de masse m = 4000 Kg et d'un bras
de levier de longueur l = 10 m conduit aux équations différentielles du mouvement suivantes :

( + ) + . . = ( )

+ . + . =0

où g représente l'accélération de la pesanteur égale à 10 m/s2

1- Donner l'équation différentielle régissant la position angulaire θ indépendante de α .

( ) ( )
−( + ). ( . + . ( )) + . . = ( )

( )
− . . − .( + ) ( )= ( )

( )
. + ( )=− ( )

2- On suppose que les conditions initiales sont nulles sauf l'inclinaison initiale qu'on notera
Θ0 . Donner l'expression de ( ). . En déduire l'évolution de θ(t) pour une commande nulle
( f(t)=0 ). Quelle conclusion en tirez-vous?

( ) . . .
( )=− +
. . + .( + ) . . + .( + )

.
( )=
.( + )
+ .

.( + )
( )= ( ) = cos( . )
.

En l’abscence de la comande f(t) la masse reste en oscillation avec un angle et une pulsation

ω= 1+ = √5 = 2.23 /

0.
. ( )= 2
( )= 0 cos( 5. )
1 +5
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3- Les conditions initiales sont maintenant toutes nulles. Calculer les fonctions de transfert
( ) ( )
( )= ( )=
( ) ( )

( ) 1 10
( )= =− = −
( ) . . + .( + ) ( + 5)

( ) . + 10. + 10
( )= =− = −
( )

4- Donner l'expression temporelle de l'inclinaison ( ) en réponse à une entrée f(t) en échelon

unitaire.

1 1 1 10−4 +
( )= → ( )= 1( ). ( ) = − . 2
= = + )
. . + .( + ) ( 2 + 5) 2 +5
1
= 2.10−5 ( − 2
)
+5
−1
( )= ( ) = 2.10−5 . (1 − cos( 5 )

2
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Exercice 2 (12pts)

Un système a la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :

( )=
( + . )( + . )

a. Déterminer en fonction de K , la stabilité de ce système bouclé par retour unitaire ainsi que sa
pulsation d’inversion de phase ωπ.

Stabilite : 1+ ( )=0 → ( + . )( + . )+ =
′
. + . + + =

0.002 1
0.12
0.12 − 0.002
0
0.12

Condition de stabilite 0 < K< 60

Le polynome auxiliere est : 0.12 + 60 = 0 − 0.12 + 60 = 0 = . /

b. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de T(p) . En déduire approximativement la valeur de K

telle que la marge de phase φM= 45o et calculer la marge de gain correspondante.

Bode Diagram
50

-20dB/dec
∆G= 35.6 dB
0 K=20dB
Magnitude (dB)

-40dB/dec

-50
-60dB/dec

-100

-150
-90

-135
∆φ°=45°
Phase (deg)

-180

-225

-270
10
-1
10
0
7 101 22.36 2
10
3
10
Frequency (rad/sec)

3
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D’apres le trace asymptotique de la phase et approximativement φ° =-135° a ωc =10rad/s ce qui

correspond a un gain (module) de 20 dB d’ou la valeur de K est de 10 K=10
La marge du gain

∆G en dB = - [ T(jωπ)]= 20*Log(K) +20*Log(ωπ )+10*Log(1+(0.1 ωπ )^2)+ 10*Log(1+(0.02 ωπ )^2)

avec ωπ =22.36 rad/s et K=10

∆G= 15.6 dB

b.Tracer le lieu de Nyquist de T(p).

( )= = ( )+ ( )
(1 + 0.02 )(1 + 0.1 )

−0.12 (1 − 0.002 )
= −
(1 − 0.002 ) + (0.014 ) (1 − 0.002 ) + (0.014 )

0 22.36 ∞ Im ( ( )
Re( ) -0.12 K - 0.12K/7 0-
Im( ) -∞ 0 0+

-0.12K Re(T ( )

d. Calculer exactement la valeur de K telle que la marge de phase ∆φ= 45o et calculer la marge de gain
∆G correspondante.
( ) (1 − 0.002 ) 7
( ) = = (45°) = 1 = → ≈
( ) 0.12

| ( )| = = =1 → = 8.6
. (1 + (0.02 )(1 + (0.1 )) 8.6

1 1 7
∆G = − | ( )|
= 0.12 K = 0.12∗8.6= 6.78 ou ∆GdB= 16.58 dB
7