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Commande adaptative

Introduction

La commande adaptative signifie adapter le système de commande afin que le


comportement de la commande soit conforme aux circonstances nouvelles ou
changées". Les mots systèmes adaptatifs et contrôle adaptatif ont été utilisés dès
1950. La commande adaptative est composée d'un estimateur de paramètres, qui
génère des estimations de paramètres en ligne, avec une loi de commande pour
commander le système dont la classe et les paramètres sont généralement inconnus.
Le choix de l'estimateur de paramètres, le choix de la loi de contrôle et la manière
dont ils sont combinés conduisent à différentes types de commande adaptative. La
commande adaptative que nous abordons ici et aussi appelée commande adaptative
identifiée (basée sur un identificateur) car il existe d’autres types de commande
adaptative non identifiée où la commande des systèmes est réalisée sans l'utilisation
d'un estimateur de paramètres en ligne. Dans ce cours nous allons étudier la classe
de commande adaptative identifiée.

La structure de la commande adaptative est composée d'une boucle de rétroaction


et d'un régulateur à gains réglables, comme le montre la figure suivante.

Fig 1 : Structure d’une commande adaptative d’un système dynamique

La façon dont l'estimateur de paramètres, est combiné avec la loi de commande


donne lieu à deux approches différentes:
1- la première approche appelée commande adaptative indirecte, les paramètres du système à
commander sont estimés en ligne et utilisés pour calculer les paramètres du
régulateur. A chaque instant t (période d’échantillonnage), le système estimée est
formé et traitée comme si elle était la véritable système à commander (à partir
duquel on fait le calcul des paramètres du régulateur). Cette approche est appelée
aussi commande adaptative explicite.

Fig 2 : d’une commande adaptative indirecte d’un système dynamique

2- la deuxième approche, appelée commande adaptatif directe, le système d’identification est


paramétré en fonction des paramètres du régulateur souhaité, qui sont estimés
directement (sans calculs intermédiaires impliquant des estimations de
paramètres du système dynamique). Cette approche est appelée aussi commande
adaptative implicite.
La structure de base du contrôle adaptatif indirect est représentée dans la figure
suivante. Le modèle de plante G ( *) est paramétré par rapport à un vecteur de
paramètre inconnu *.

Fig 3 : Structure de ma commande adaptative directe


En général, la commande adaptative directe est applicable aux installations
linéaires SISO à phase minimale. Le contrôle adaptatif indirect peut être appliqué
à une plus grande classe de plantes avec différentes structures de régulateur, mais
il souffre d'un problème connu sous le nom de problème de stabilisation: Les
paramètres du régulateur sont calculés à chaque instant t en fonction d système
d’identification. De tels calculs sont possibles, à condition que le système estimé
soit contrôlable et observable ou au moins stabilisable et détectable. Dans le cas de
système à phase minimale, d’autres schémas plus complexes de commande
adaptative ont été élaborés.

Dans le cas de commande adaptative non identifiée l'estimateur de paramètres


en ligne est remplacé par des méthodes de calcul pour trouver les paramètres du
régulateur, ou en commutant entre différents contrôleurs fixes, en supposant
qu'au moins un stabilise le système couvrant toutes les incertitudes paramétriques
possibles. Nous allons décrire les principales caractéristiques et limites des schémas
de commande adaptative non identifiée.

La commande adaptative a gain préprogrammée - Gain Scheduling


La commande adaptative à gain préprogrammée consiste en une table de
traitement et une logique appropriée pour détecter le point de fonctionnement et
choisir la valeur correspondante des gains du régulateur ç partir de la table de
traitement. Avec cette approche, les variations des paramètres du système
peuvent être compensées en modifiant les gains du régulateur en fonction des
mesures d'entrée, et sortie et mesures auxiliaires. L'avantage de la
programmation du gain est que les gains du régulateur peuvent être modifiés
aussi rapidement que les mesures répondent aux changements de paramètres.
Cependant, des changements fréquents et rapides des gains du régulateur
peuvent entraîner une instabilité; par conséquent, il y a une limite à la fréquence
et à la rapidité avec laquelle le régulateur peut être modifié.
Fig 4 : Commande adaptative à gain préprogrammé

L'un des inconvénients de la programmation des gains est que le mécanisme


d'ajustement des gains du contrôleur est recalculé hors ligne et ne fournit aucun
retour pour compenser les écars incorrects. Une conception soigneuse des contrôleurs
pour répondre aux mesures de robustesse et de performance peut donner de bonnes
performances de commande adaptative. Cependant, de grands changements
imprévisibles dans les paramètres du système dynamique peuvent conduire à une
perte des performances de commande.
Malgré ses limites, la commande adaptative à gain préprogrammé est une
commande très utilisée pour compenser les variations de paramètres de différents
systèmes. Cette commande a gain programmée est généralement pas classée parmi
les commande adaptative car elle ne contient pas une identification des paramètres
du système.

Dans le cas de la commande par gain préprogrammée, puisque les paramètres du


système dynamique sont inconnus, la commande programmée est paramétrée par
rapport à un ensemble de modèles de systèmes dynamiques différents (non réels)
afin que l’ensemble soit stable au moins pour l’un des gains préprogrammé. Une
approche de commutation est ensuite développée pour que le régulateur qui donne la
stabilité soit sélectionné en ligne sur la base des mesures de données d'Entrés /
Sorties.
Fig 5 : Commande adaptative à multiples modèles avec commutation

Le choix du contrôle adaptatif comme solution à un problème de contrôle particulier


implique la compréhension des propriétés de l'installation ainsi que des exigences de
performance. L'exemple simple suivant illustre une situation où le contrôle adaptatif
est supérieur au contrôle linéaire.
Considérer le système suivant :

où u est l'entrée de contrôle et x l'état scalaire de l'installation. Le paramètre a est


inconnu. Nous voulons choisir l'entrée u pour que l'état x soit borné et ramené à zéro
avec le temps. Si a est un paramètre connu, alors la loi de contrôle linéaire suivante
peut atteindre l'objectif de contrôle.

En absence d'une limite supérieure pour le paramètre de l'installation, aucun


contrôleur linéaire ne peut stabiliser l'installation et ramener l'état à zéro.
Comme nous l'établirons plus tard, la loi de contrôle adaptatif

garantit que tous les signaux sont bornés et que x converge vers zéro quelle que soit
la valeur du paramètre a. Cet exemple simple démontre que le contrôle adaptatif est
une approche potentielle à utiliser dans des situations où les contrôleurs linéaires ne
peuvent pas gérer l'incertitude paramétrique.
Au début des années 1950, la conception d'autopilotes pour les aéronefs à haute performance a motivé une
intense activité de recherche en matière de contrôle adaptatif.

1958, 1961, Whitaker et ses collègues ont suggéré le contrôle adaptatif de référence du modèle pour résoudre
le problème du contrôle du pilote automatique.

1958, Kalman propose un schéma adaptatif de placement des pôles basé sur le problème quadratique linéaire
optimal.

L'absence de preuves de stabilité et le manque de compréhension des propriétés des systèmes de contrôle
adaptatif proposés couplés à un désastre dans un test en vol ont fait diminuer l'intérêt pour le contrôle
adaptatif.

Les années 1960 sont devenues la période la plus importante pour le développement de la théorie du contrôle
et du contrôle adaptatif en particulier. Les techniques d'espace d'état et la théorie de la stabilité basées sur
Lyapunov ont été introduites.

Les développements dans la programmation dynamique, le contrôle double et le contrôle stochastique, et


l'identification du système et l'estimation des paramètres ont joué un rôle crucial dans la reformulation et la
refonte du contrôle adaptatif.

En 1966, Parks et d'autres ont trouvé un moyen de redéfinir les lois adaptatives basées sur les règles du MIT
utilisées dans les modèles de contrôle adaptatif de référence du modèle (MRAC) en utilisant l'approche de
conception de Lyapunov.

Les progrès de la théorie de la stabilité et les progrès de la théorie du contrôle dans les années 1960 ont
amélioré la compréhension du contrôle adaptatif et ont contribué à un fort regain d'intérêt dans le domaine
dans les années 1970.

D'autre part, le développement simultané et les progrès dans les ordinateurs et l'électronique qui ont rendu
possible la mise en œuvre de contrôleurs complexes, tels que les adaptatifs, ont contribué à un intérêt accru
dans les applications de contrôle adaptatif.

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