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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté
Chapitre 5 :
Mouvement oscillatoire
d’un système mécanqiue à plusieurs degrés
de liberté
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5.1 Définitions
Les systèmes à plusieurs degrés de liberté sont des systèmes qui nécessitent
plusieurs coordonnées indépendantes. Le nombre de degré de liberté détermine le
nombre d’équations différentielles régissant l’évolution dans le temps de ces
coordonnées.
En fait, il existe deux types de systèmes :
5.1.1 Systèmes à plusieurs sous systèmes découplés :
La position de la masse m sur la figure 5.1 est repérée par deux coordonnées
cartésiennes indépendantes x1 et x2 , car se déplaçant, sans frottement, dans un plan.
Figure 5.1: Mouvement oscillatoire non couplé à deux degrés de liberté
Pour calculer le Lagrangien du système, on suppose qu’à l’équilibre les ressorts sont
lâches avec une longueur à vide l 0 . L’énergie cinétique du système s’écrit sous la
forme :
1 1
T  mx12  mx22 (5.1)
2 2
L’énergie potentielle du système s’écrit sous la forme :
2 2
1 
k1  x22  x1  l0   l0   k2  x12  x2  l0   l0 
1
U 
2 2
2   2  
Pour de faibles oscillations, on peut avec une bonne approximation négliger les termes
2 2
x  x  x1 x
en  1  ,  1  tout en gardant les termes et 2 . L’expression ci-dessus de
 l0   l0  l0 l0
l’énergie potentielle devient

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2 2
  x2 
2
x 
2    x1 
2
x 
2 
1  x1  1  x2 
U  k1  l0     1   2  1  l0   k 2  l0     2  2  1  l0 
2   l0   l0  l0  2   l0   l0  l0 
   
En utilisant un développement limité, les termes au carré dans l’expression di-dessus
s’écrivent sous la forme :
2 2
 x2   x1  x  x 
l0       2 1  1  l0 1  1   l0  x1
 l 0   l0  l0  l0 
et
2 2
 x1   x2  x  x 
l0       2 2  1  l0 1  1   l0  x2
 l0   l0  l0  l0 
Ce qui permet de réécrire l’expression de l’énergie potentielle sous la forme suivante :
1 1
U  k1 x12  k 2 x22 (5.2)
2 2
Le Lagrangien du système s’écrit alors :
1 1 1 1
L mx12  mx22  k1 x12  k 2 x22 (5.3)
2 2 2 2
En effet, ce Lagrangien peut s’écrire sous la forme d’une somme de deux Lagrangiens
indépendants (l’un en fonction de x1 set x1 et l’autre en fonction de x2 set x 2 ) sans qu’il
y ait un terme qui les relie :
L  L1  x1 , x1   L2  x2 , x2  
1 1 1 1
mx12  k1 x12  mx22  k 2 x22
2 2 2 2
C’est là un système composé de deux sous systèmes indépendants et découplés. Le
système différentiel s’exprime alors sous la forme:
 d L L
  0
 dt x1 x1  mx1  k1 x1  0
 d L   (5.4)
L mx2  k 2 x2  0
  0

 dt x 2 x2
On obtient un système différentiel découplé qui s’exprime comme:

 x1  01
2
x1  0 k k
 avec 01
2
 1 , 02
2
 1
x2  02 x2  0
2
m1 m1
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Les deux solutions des sous-systèmes indépendantes sont de la forme:

 x1 (t )  A cos(01t  1 )
 (5.5)
 x2 (t )  B cos(02t   2 )
Pour un système forcé, on a le modèle représenté dans la figure 2.5 :
Figure 5.2: Mouvement Forcé non couplé à deux degrés de liberté
Les équations différentielles du système sont données comme suit :

 mx1  x1  kx1  F1 (t )
 (5.6)
mx2  x 2  kx2  F2 (t )
On constate que l’équation différentielle est de type linéaire. Ainsi, on peut appliquer
le théorème de superposition qui consiste à écrire la solution globale x(t) sous la forme
suivante:
x(t )  x1 (t )  x2 (t )
avec
F (t )  F1 (t )  F2 (t )
5.1.2 Système complexe (couplé):

C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés comme le montre la
figure (5.3).
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Figure 5.3: Mouvement oscillatoire d’un système couplé

à deux degrés de liberté
Le Lagrangien du système en mouvement sans frottement s’écrit comme suit :

2
1 1 1 2
L( x1 , x2 , x1 , x2 )   2 m x
i 1
i
2
i 
2
k ( x1  x2 ) 2   ki xi2
2 i 1
(5.7)
Le système d’équations différentielles s’écrit :

d  L  L
  0
dt  x1  x1  m x  (k1  k ) x1  kx2  0
 1 1 (5.8)
d  L  L m2 x2  (k 2  k ) x2  kx1  0
  0
dt  x2  x2
Pour résoudre ce système d ‘équations différentielles linéaires, on peut se proposer des

solutions sinusoidales (en se basant sur notre expérience à résoudre des systèmes
linéaires à un degré de liberté), où les masses oscilleront à la même pulsation  p avec
des amplitudes différentes et des phases différentes ; en l’occurence:

~ j p t
 x1 (t )  A1e
 ~ j p t (5.9)
 x2 (t )  A2 e
avec
~
 A1  A1e j1
~ j 2
(5.10)
 A2  A2 e
En remplaçant les solutions proposées dans le système différentiel, on obtient le
système d’équations algébriques suivant :
~ ~
 (m1 p2  k1  k ) A1  kA2  0
 ~ ~ (5.11)
(m2 p  k 2  k ) A2  kA1  0
2
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qui peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :

  m1 p2  k1  k  A~
k  0
   1
  (5.12)
  m1 p  k1  k  A2   0 
~
 k 2
Le système admet une solution non triviale si seulement si le déterminant de la matrice

2  2 est nul, d’où :
 m1 p2  k  k1 k
0 (5.13)
k  m2 p2  k 2  k
L’équation bicarrée (paramétrique) s’écrit donc :

 p4  (12  22 ) p2  1222 (1  K 2 )  0 (5.14)
avec :
k1  k k k k2
12  , 22  2 et K 2 
m1 m2 (k1  k )( k2  k )
où le paramètre K est appelé le coefficient du couplage. Ce dernier peut prendre des

valeurs entre 0 et 1 selon la valeur de la constante de raideur du ressort de couplage k .
En effet, si k  0 (le couplage entre les deux sous systèmes est lâche) K aura une
valeur nulle K  0 . Alors que si k   (le ressort de couplage se comporte comme une
barre rigide par rapport aux autres ressorts du système), on aura K  1 .
En faisant un changement de variable z p   p2 , l’équation ci-dessus devient :
z 2p  (12  22 ) z p  1222 (1  K 2 )  0 (5.15)
Le discriminant de cette équation s’écrit :

  (12  22 ) 2  41222 (1  K 2 )  14  24  21222  41222 K 2
ou encore

  12  22 2
 41222 K 2  0
Les deux pulsations propres sont donc :

 2 12  22 1


1 p   (12  22 ) 2  4 K 21222
 2 2 (5.16)

22 p  1
2
  2
1

2
 (12  22 ) 2  4 K 21222
 2 2
Les deux pulsations propres du système sont positives ( 1 p   2 p ) et leurs valeurs
dépendent de la valeur du coefficient de couplage K .
PAGE 183
En effet, pour K  0 , les pulsations propres sont égales à :
 2 12  22 (12  22 )

 
 1p
   22
 2 2
2 p   2
  2
( 2
 22 )

2 1 2
 1
 12
 2 2
Ce résultat nous impose à prendre 2  1 . D’autre part, pour K  1 , les pulsations

propres sont égales à :
 12  22 (12  22 )


 2
1p   0
 2 2
22 p  1  2  (1  2 )  12  22
2 2 2 2

 2 2
Entre les deux valeurs extrèmes de K , les valeurs des deux pulsations suivent les
allures montrées sur la figure ci-dessous.
Figure 5.4: Pulsations propres du système en fonction du coefficient de couplage
On voit bien sur la figure (5.4) que l’effet de couplage est d’augmenter l’écart entre les
pulsations propres du système.
Le fait que les formes sinusoidales proposées pour le mouvement des deux masses
sont solutions du système d’équations pour seulement deux valeurs de  p à savoir 1 p
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et  2 p nous amène à conclure que parmi toutes les formes possibles (pas forcément
simples) de mouvement de masses il existe seulement deux manières d’oscillation où

les masses oscillent de façon harmonique simple avec une seule et même pulsation : ce
sont là les deux modes de vibration des masses où celles-ci passent en même temps
par leurs positions d’équilibre.
Dans chaque mode d’oscillation de pulsation normale définie 1 p ou  2 p les masses
~ ~
oscilleront en phase ou en opposition de phase selon la valeur des grandeurs A1 et A2 .
En effet, pour le mode 1 , correspondant à la pulsation propre 1 p , les amplitudes de
mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par 1 p dans l’une des équations
algébriques ci-dessus. Ce qui donne :

~ k ~
(12p  12 ) A1  A2
m1
ou encore
~
A11 k
~1  (5.17)
A2 m1 (1  1 p )
2 2
On a rajouté un indice 1 aux amplitudes pour signifier que ces derniers correspondent
au premier mode. Le rapport des amplitudes s’écrit donc sous la forme :
~
A11 2k
~1 

A2 m1 1  2  (1  22 ) 2  4 K 21222
2 2 2
0
Ce qui donne
~
A11 A11 j 11 12 
~  1e
A21 A2
où A11 et A21 sont les valeurs absolues des amplitudes de mouvement des deux masses.
Les phases 11 et  21 doivent être, dans ce cas, égales (ou différentes d’un angle 2 ).
Les masses oscillent en phase.
Pour le mode 2 , correspondant à la pulsation propre  2 p , les amplitudes de
mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par  2 p dans l’une des équations
algébriques ci-dessus. Ce qui donne :

~ k ~
( 22 p  12 ) A1  A2
m1
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ou encore
~
A12 k
~2  (5.18)
A2 m1 (1   2 p )
2 2
On a rajouté un indice 2 aux amplitudes pour signifier que ces derniers correspondent
au premier mode. Le rapport des amplitudes s’écrit donc sous la forme :
~
A12 2k
~2 

A2 m1 1  2  (1  22 ) 2  4 K 21222
2 2 2
0

Ce qui donne
~
A12 A12 j 12 22 
~2   2 e
A2 A2
où A12 et A22 sont les valeurs absolues des amplitudes de mouvement des deux masses.
Les phases 12 et  22 doivent être différentes d’un angle  . Les masses oscillent dans
ce cas en opposition de phase.
Les solutions générales s’écrivent sous la forme d’une superposition des deux modes
propres, à savoir :
 j  t   1
j  t  2
~x1 (t )  A11e 1 p 1  A12 e 2 p 1
~ 1 j 1 pt 2 
1
j  t  2 
(5.19)

 x2 (t )  A2 e  A22 e 2 p 2
Tenant compte des relations obtenues entre les amplitudes de mouvement des masses
pour chaque mode de vibration ainsi que celles qui existent entre les phases, il est
possible de réécrire les solutions sous la forme suivante :
~ 
j  t 1  
j  t  2 
x (t )  A11e 1 p 1  A12 e 2 p 1
 1
1 m1 (1  1 p ) 2 m1 (1  2 p )
~ 2 2
j  t 1 
2 2
j  t  2 
(5.20)
 x2 (t )  A1 e 1p 1  A1 e 2p 1
 k k
Les constantes A11 , A12 , 11 et 12 seront définies par les conditions initiales appliquées
sur le système.
Remarque: puisque que les mouvements des masses du système sont des quantités
mesurables donc réelles, il serait utile de prendre la partie réelle des solutions
complexes ci-dessus, à savoir :
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~x (t ) 
 1

A11 cos 1 p t  11   
A12 cos 2 p t  12 
~ m ( 2  12p ) m ( 2  22 p )
 x2 (t ) 

A11 1 1
k

cos 1 p t  11   A12 1 1
k

cos 2 p t  12 
5.2 Types de couplage:
En fait, il existe plusieurs types de couplage :
a- Couplage par élasticité où deux sous systèmes mécaniques (pendules simples)
sont assemblés à travers un ressort, ou encore, leurs analogues électriques, à
savoir deux sysèmes électriques (circuits LC) qui sont reliés par un
condensateur.
b- Couplage par viscosité où on utilise un amortsisseur (résistance pour un
système électrique) pour coupler deux pendules simples (circuits LC).
c- Couplage par inertie représenté par l’exemple d’un pendule double et où son
équivalent électrique serait deux circuits LC reliés par une bobine d’inductance.
Figure 5.5: Couplage équivalent, Résistance-Force de frottement
Figure 5.6 : Couplage équivalent, Capacité-Ressort
5.3 Battements :
Reprenons l’exemple du système de deux masses identiques m attachées
horizontalement à trois ressorts de raideur identique k et se déplaçant sans frottement
sur une droite d’un plan horizontal.
PAGE 187
Pour le couplage les deux sous-systèmes identiques, on a :
Figure 5.6: Mouvement oscillatoire couplé

de deux sous-systèmes identiques
Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent comme suit :

 mx1  2kx1  kx2  0
 (5.21)
mx2  2kx2  kx1  0
On se propose pour un mode de vibration des solutions sous la forme sinusoïdale:
 x1 ( t )  Ae j (  pt  )
 j (  p t  )
(5.22)
 x2 ( t )  Be
En remplaçant les solutions dans le système différentiel, on obtient un système linéaire
symétrique suivant :
(  m p  2k ) A  kB  0
 2
 (5.23)
( m p  2k ) B  kA  0

2
Le système admet des solutions non triviales si seulement si le déterminant de sa

matrice est nul, d’où :
 m p2  2k k
0 (5.24)
k  m p2  2k
On obtient alors l’équation paramétrique suivante :

(m p2  2k ) 2  k 2  0 (5.25)
Les deux pulsations propres sont :
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 2 k
  1 p 
m
 k
(5.26)
2 p  3
2
 m
Les solutions générales sont la superposition des deux modes propres et sont de de la
forme suivante :
 x1 (t )  A1 cos(1 pt  1 )  A2 cos(2 pt  2 )
 (5.27)
 x2 (t )  B1 cos(1 pt  1 )  B2 cos(2 pt  2 )
Pour le premier mode correspondant à la pulsation propre 1 p , on a :
k
 p  1 p 
m
et en remplaçant dans l’une des équations du système algébrique ci-dessus on trouve
(m12p  2k ) A1  kB1  0  A1  B1  A
Figure 5.8: Etat du système pour le premier mode.

« En phase »
k
Dans ce mode les deux masses oscillent à la même pulsation 1 p  avec la même
m
amplitude A , en phase.
Pour le deuxième mode correspondant à la pulsation propre  2 p , on a :
k
 p  2 p  3
m
PAGE 189
et en remplaçant dans l’une des équations du système algébrique ci-dessus on trouve

(m22p  2k ) A2  kB2  0  A2  B2  B
Figure 5.9 : Etat du système pour le deuxième mode.

« En opposition de phase »
3k
Dans ce mode les deux masses oscillent à la même pulsation 2 p  avec la même
m
amplitude B , en opposition de phase.
Les solutions générales deviennent alors:
 x1 (t )  A cos(1 pt  1 )  B cos(2 pt  2 )
 (5.29)
 x2 (t )  A cos(1 pt  1 )  B cos(2 pt  2 )
Où les constantes A , B , 1 et  2 seront définies par les conditions initiales.
Pour le besoin de notre étude du phénomène dit de battement il s’avère utile
d’appliquer les conditions initiales suivantes :
 x1 (t )  X 0 x1 (t )  0
 (5.30)
 x2 (t )  0 x2 (t )  0
Cela signifie qu’à t  0 on écarte une masse de sa position d’équilibre d’une distance
X 0 tout en gardant l’autre masse à sa position d’équilibre ensuite on les lâche sans
vitesse initiales. Après remplacement dans les solutions générales, on obtient les
quatre équations suivantes:
PAGE 190
 A cos 1  B cos  2  X 0 1

 A cos 1  B cos  2  0 2


 A1 p sin 1  B2 p sin  2  0 3

 A1 p sin 1  B2 p sin  2  0 4
L’addition des équations 1 et 2  d’une part et les équations 3 et 4  donne :
 X
 A cos 1  0 5
 2
 A sin 1  0
 6
en sommant les carrés des équations 5 et 6  on obtient :
, et de 6 on déduit que 1  0 .

X0
A
2
De même, la soustraction des équations 1 et 2  d’une part et les équations 3 et 4
donne :
 X
 B cos  2  0 7 
 2
 B sin  2  0
 8
en sommant les carrés des équations 7  et 8 on obtient :
, et de 8 on déduit que 2  0 .

X0
B
2
On en arrive donc aux équations horaires du mouvement qui s’écrivent comme suit:

 x1 (t ) 
X0
2

cos 1 p t  cos 2 p t 
 (5.31)
 x2 (t ) 

X0
2

cos 1 p t  cos 2 p t 
Ce résultat est très important car il nous renseigne sur le fait que le mouvement des
deux masses, soumises aux conditions initiales précédentes, est la superspoition de
deux mouvements sinusoïdaux simples de pulsations différentes. C’est un mouvement
complexe où les deux modes propres d’oscillation contribuent équitablement au
mouvement du système. Dans ce cas, on dit que les deux modes propres d’oscillation
du système sont excités. Cependant, la forme mathématique donnée des solutions n’est
pas si intuitive au point de nous permettre de concevoir, grosso modo, la manière avec
laquelle les masses vont osciller. Pour ce faire, il est utile de réarranger les formes
PAGE 191
mathématiques des solutions, en ayant recours à des relations trigonométriques bien

connues, à savoir :
ab ab
cos a  cos b  2 cos  cos 
 2   2 
et
ab ab
cos a  cos b  2 sin   sin  
 2   2 
ce qui permet de réécrire les solutions ci-dessus sous la forme :
   1 p   2 p   1 p   2 p 
 x1 (t )  X 0 cos t  cos t 
   2   2 


 x (t )  X sin  1 p   2p  
 1p   2 p 
0  t  sin
   t 
 2
   2   2 
Un changement de notation nous permet d’écrire :

2 p  1 p
mod 
2
dite pulsation de modulation et
1 p   2 p
moy 
2
dite pulsation moyenne.
De nouveau, les solutions s’expriment sous la forme condensée suivante:
x1 (t )  X 0 cos  mod t. cos  moyt (5.32)
et
x2 (t )  X 0 sin  mod t. sin  moyt (5.33)
Ces deux formes de solutions sont plus intuitives à expliquer, car il est possible de voir
le mouvement des masses comme un mouvement ‘ sinusoïdal simple’ de pulsation
 moy mais avec une ampliude X 0 cos mod t (pour la première masse) qui change
sinusoïdalement dans le temps à une pulsation mod . On dit que l’amplitude du

mouvement est modulée.
PAGE 192
Figure 5.10: Phénomène de battement pour la première masse

On trace sur la figure 5.10 l’évolution de x1 t  et on voit que la masse fait un
mouvement complexe (l’amplitude part de zéro, atteint son maximum puis retrouve sa
Tmod
valeur nulle) qui se répète après chaque intervalle de temps égal à Tbattement  , où
2
2
Tmod  est la période de modulation de l’amplitude du mouvement. Ce mouvement
 mod
2
est appelé battement. D’autre part, on définit Tmoy  comme la période
moy
d’oscillation de la masse. Dans le cas où les deux pulsations propres 1 p et  2 p sont
très proches l’une de l’autre, l’amplitude X 0 cos mod t ne varie que très lentement
comparée aux oscillations rapides de cos moyt et la masse exécuterait un mouvement
presque sinusoïdal. La deuxième masse, lâchée à partir de sa position d’équilibre,

exécute un mouvement semblable avec une seule différence : elle est en quandrature
de phase avec la première masse (voir figure 5.11).
PAGE 193
Figure 5.11: Phénomène de battement pour la deuxième masse

Au moment où l’une des deux masses s’immobilise, l’autre masse est à son
maximum ; toute l’énergie du système étant transférée vers cette denière.
Une période de battement est donc le temps que fait l’énergie de vibration dans son
aller-retour complet entre les deux masses.
5.4 Oscillations forcées d’un système non amorti à deux degrés de

liberté :
Reconsidérons le système mécanique symétrique ci-dessus, et on applique une force
extérieure de forme sinusoïdale au premier sous système qui s’exprime comme suit :

F (t )  F0 cost   Re F0 e jt  (5.34)
Les équations d’Euler-Lagrange qui correspondent à cette situation physique
s’écrivent comme suit :
d  L  L
   F0 cost 
dt  x1  x1
(5.35)
d  L  L
   0
dt  x2  x2
PAGE 194
La seconde équation ne contient pas de terme de force extérieure car cette dernière
s’applique directement sur la deuxième masse. Après dérivation on obtient :
mx1  2kx1  kx2  F0 cost   Re F0 e jt  
 (5.36)
 mx2  2kx2  kx1  0
Pour résoudre le système d’équations différentielles ci-dessus on suppose que le même

système mécanique est maintenant soumis à une force complexe F t   F0 e jt . Après
résolution, on revient à notre cas physique en prenant la partie réelle de la solution
obtenue. En effet, on a
m~
x1  2k~
x1  k~
x2  F0 e jt
 ~ ~ ~ (5.37)
 mx2  2kx2  kx1  0
Dans le régime permanent, les solutions ont la même forme que le second membre, à
savoir:
~
 ~
 x1 (t ) 
~
x1 p (t )  A e j ( t )
~ ~ ~ (5.38)
 x2 (t ) 
 x (t )  B e j ( t )
2p
~ ~
avec A  Ae j et B  Be j .
A B
En remplaçant les solutions proposées dans le système différentiel, on obtient le

système d’équations algébriques suivant :
~ ~

(  m  2k ) A  kB  F0
2
 ~ ~
 (  m  2k ) B  kA  0

2
(5.39)
~ ~
avec deux inconnues A et B dont les expressions sont données par ce qui suit :
F0 k F0  2k  F0  2k 
       
2 2
0  m 2  2k
 2  2
~ m m m m
A  (5.40)
 m 2  2k k (  1 p )(  2 p )  2 k  2 3k 
2 2
      
k  m 2  2k  m  m
et
 m 2  2k F0 F0 k F0 k
~ k 0 m 2
m2
B  2  (5.41)
 m 2  2k k (  12p )( 2  22 p )  2 k  2 3k 
      
k  m 2  2k  m  m
PAGE 195
~ ~
Tout d’abord, il est utile de remarquer que les inconnues A et B ont des valeurs réelles
négatives ou positives selon la valeur de la pulsation de la force extérieure  . Cela
signifie que les valeurs des phases des masses par rapport à la force excitatrice sont
~ ~
soit nulles  A  0 ,  B  0 soit  A   , B   . En effet, si A et B sont positives, il
serait possible de les écrire sous la forme
~
A  Ae j A  Ae j 0
et
~
B  Be jB  Be j 0
~ ~
où A et B sont les modules des nombres complexes A et B . Dans ce cas, les masses
~ ~
oscilleront en phase avec la force extérieure. Dautre part, si A et B sont négatives, il
serait possible de les écrire sous la forme
~
A   Ae j A  Ae j
et
~
B  Be jB  Be j
Dans ce cas les masses oscilleront en opposition de phase avec la force extérieure. Ce
sont là les deux seules possibilités d’état de phase des masses par rapport à la force
extérieure. Si le système était soumis à des forces d’amortissment, les valeurs des
phases prendront des valeurs entre 0 et  . On doit noter ici que l’état de phase d’une
masse par rapport à la force extérieure est indépendante de l’état de phase de l’autre
masse par rapport à cette même force, c’est à dire qu’on peut tomber sur un cas où une
masse oscille en phase alors que l’autre est en opposition de phase avec la force
extérieure.
Pour une valeur   0 , les amplitudes de mouvement des masses sont égales à
F0  2k 
 
~ m  m  2 F0
A  (5.42)
 k  3k  3k
  
 m  m 
et
F0 k
~ m2 F
B  0 (5.43)
 k  3k  3k
  
 m  m 
PAGE 196
~ ~
Pour une valeur infinie de    , A et B deviennent nulles.
~ 2k
Remarquons que A peut être nulle aussi pour une valeur de   . C’est le
m
phénomène d’anti-résonance dans lequel la masse soumise directement à la force
extérieure reste immobile lorsque la pulsation de cette dernière est réglée à la valeur
2k k 3k
 . Aussi, pour des valeurs de   et   (pulsations propres du système),
m m m
~ ~
les amplitudes A et B deviennent infinies. C’est là le phénomène de résonance dans
lequel les amplitudes des deux masses deviennent infinies lorsque la pulsation de la
force extérieure est égale à l’une des pulsations propres du système. Ce résultat nous
permet de se rendre compte de l’utilité de connaitre a priori les pulsations propres du
système avant que celui-ci soit mis sous l’effet d’une force extérieure. Car en
connaissant ces pulsations on pourrait éviter au système l’effet d’une résonance
infinie. Il est utile de noter qu’en appliquant une force de frottement au système à
deux degrés de liberté, on éliminera les singularités au niveau des modes propres. La
figure (5.11) illustre bien les phénomènes de résonance et d’antirésonance sur les
allures des amplitudes de mouvement.
Figure 5.11: Phénomènes de résonance à deux degrés de liberté
Les calculs montrent aussi que les deux masses oscillent en phase pour des valeurs de
k k 2k
 inférieures à 1 p  . Pour    les deux masses oscilleront en opposition
m m m
PAGE 197
2k 3k
de phase avec la force extérieure. Alors que pour    2 p  la masse soumise
m m
directement à la force extérieure oscille en phase avec cette dernière alors que l’autre
3k
masse oscille en opposition de phase. Enfin, pour   2 p  les états de phase des
m
masses s’inversent : la masse soumise directement à la force oscille en opposition de
phase alors que l’autre masse oscille en phase avec la force extérieure.
Le fait qu’une masse, malgré qu’elle soit soumise à une force extérieure, puisse
s’immobiliser est en soi un résultat intéressant, qui a débouché sur une application fort
utile dans le domaine de controle de vibration des structures (ou machines).
L’amortisseur de FRAHM en est un exemple. Sans entrer dans les détails techniques,
ce dispositif consiste à rajouter à un système mécanique, modélisé par une masse M
et un ressort K soumis à une force extérieure de pulsation connue, une deuxième
masse m avec un ressort k (et optionnellement un amortisseur  ) de telle façon que
la pulsation à laquelle la masse M est théoriquement nulle soit égale (ou avoisinante)
de la pulsation extérieure. De cette manière, on est sûr que la masse M restera
immobile (ou presque) pendant que la force extérieure agit.
Figure 5.11: Modèle mécanique de l’amortisseur de FRAHM
Ce dispositif est d’autant plus efficace que la masse m est très faible que la masse M
qui elle doit être amortie.
PAGE 198
Figure 5.12: Application technique de l’amortisseur de FRAHM.
On peut citer d’autres exemples d’applications : l’oscillation des véhicules
5.5 Analogies électriques

L’analogue électrique du système mécanique libre , étudié ci-dessus, et composé de
deux masses m1 et m2 , en mouvement sans frottement ni force extérieure sur un plan
horizontal, attachées à deux ressorts k1 et k2 , et couplées l’une à l’autre par un ressort
k est un système électrique composé de deux circuits L1C1 et L2C2 rassemblés dans un
seul circuit électrique à travers un condensateur C . dEn partant des équations du
mouvement du système mécanique.

 m1x1  k1  k x1  kx2  0
 (5.44)
m2 x2  k2  k x2  kx1  0
et en utilisant les analogies électromécaniques (analogie force-tension) suivantes:
 mL
 1
 k C

 xq
 (5.45)
 x  i
  R

 F t   U t 

PAGE 199
on obtient le système d’équations différentielles régissant la circulation des charges

électriques dans le circuit électrique, à savoir :
  1 1
1  
 L1q  q1  kq2  0
  C1 C 
 (5.46)
L q  1 1
2 2   q2  kq1  0
 

  C2 C 
Figure 5.13: circuit analogue (analogie force tension) au système

mécanique composé de deux masses attachées horizontalement à deux
ressorts
On pouvait obtenir ces mêmes équations différentielles en utilisant les lois de

Kirchhoff.
Alors qu’en analogie force-courant, où l’on a les analogies suivantes :
 mC
 1
 k L

 x 
 (5.47)
 x  U
   1
 R
 F t   i t 

où  est le flux à travers une bobine et une tension électrique tel que    Udt .
On obtient donc :
  1 1 1
 C1U1      U1dt   U 2 dt  0
  L1 L  L
 (5.48)
C U   1  1  U dt  1 U dt  0
 L L   L
2 2 2 1
  2
PAGE 200
Figure 5.14: circuit analogue (analogie force courant) au système

mécanique composé de deux masses attachées horizontalement à deux
ressorts
Passons maintenant à un système mécanique à deux degrés de liberté composé de deux

masses m1 et m2 attachées à deux ressorts k1 et k2 soumis à des forces de frottement
de coefficients de frottement  1 et  2 , ainsi qu’à une force extérieure de type
sinusoïdale, F t   F0 sin t , appliquée directement à la masse m1 . En effet, les
équations de mouvement du système mécanique montré la figure sont données comme
suit :
m1x1  k1  k x1  kx2  1 x1   2 x1   2 x2  F0 sin t
 (5.49)
 m2 x2  k2  k x2  kx1   2 x2   2 x1  0
En utilisant les analogies électromécaniques (force-tension) on obtient le système

d’équations différentielles régissant la circulation des charges électriques dans le
circuit électrique analogue:
  1 1 1
1  
 L1q  q1  q2  R1q1  R2 q1  R2 q 2  U 0 sin t
  C1 C  C
 (5.50)
  1 1 1
2  
L2 q  q2  q1  R2 q 2  R2 q1  0

  C1 C  C
PAGE 201
Figure 5.15: circuit analogue (analogie force tension) au système

mécanique forcé
A partir de ce système d‘équations il est possible de concevoir le circuit électrique

correspondant. L’analogie force-courant donne le circuit électrique dont les équations
différentielles s’écrivent comme suit :
  1 1 1 1 1 1
C1U1      U1dt   U 2 dt  U1  U1  U 2  I 0 sin t
  L1 L  C R1 R2 R2
 (5.51)
  1 1  1 1 1
C2U 2      U 2 dt   U1dt  U2  U1  0

  1 L
L L R2 R2
Figure 5.16: circuit analogue (analogie force courant) au système

mécanique forcé
PAGE 202
5.6 Modes propres de vibration d’un système mécanique à trois

degrés de liberté:
Considérons le système mécanique de trois masses m1 , m2 et m3 attachées entre elles
horizontalement par des ressorts k1 , k2 , k3 et k4 . Les positions des masses par rapport
à leurs positions d’équilibre sont données par les variables x1 , x2 et x3 . Le mouvement

est dans ce cas exclusivement sur une droite.
Le système d’équations de mouvement du système s’écrit sous la forme suivante :
 m1 x1  k1  k 2 x1  k 2 x2  0

m2 x2  k 2  k3 x2  k 2 x1  k3 x3  0 (5.52)
 m x  k  k x  k x  0
 3 3 3 4 3 3 2
Ce qui peut être écrit sous la forme matricielle suivante
 m1 0 0  x1   k1  k 2  k2 0  x1   0 
       
0 m2 0  x2     k 2 k 2  k3  k3  x2    0 
0 m3  x1   0  k3 k3  k 4  x3   0 
 0
ou encore sous une forme plus condensée :

MX  KX  0 (5.53)
où
 m1 0 0  x1   k1  k 2  k2 0 
     
M  0 m2 0  , X   x2  et K    k 2 k 2  k3  k3 
0 m3  x   0  k3 k3  k 4 
 0  3 
Il est possible de récrire l’équation ci-dessus sous forme
X  M 1 KX  0 (5.54)
où M 1 est la matrice inverse de M
En posant A  M 1 K , l’équation ci-dessus devient
X  AX  0 (5.55)
Si la matrice A est diagonalisable (ce qui est vrai dans notre cas) , celle-ci pourrait se
mettre sous la forme :
A  PDP 1 (5.56)
PAGE 203
où P est une matrice dite de passage construite à partir des vecteurs propres de
A comme étant ses colonnes et D une matrice diagonale dont les éléments sont les
valeurs propres de la matrice A .
L’équation ci-dessus devient alors
X  PDP 1 X  0 (5.57)
Multiplions l’équation ci-dessus par P 1 :
P 1 X  P 1 PDP 1 X  0 (5.58)

où encore en faisant le changement de variable suivant :
U  P 1 X (5.59)
 u1 
 
avec U   u 2  , nous obtenons l’équation suivante :
u 
 3
U  DU  0 (5.60)
Cette équation est très intéressante car elle représente un système d’équations
différentielles découplé puisqu’elle fait intervenir une matrice diagonale. En effet,
l’équation ci-dessus peut se mettre sous une forme plus explicite :
 u1  1u1  0

u2  2u 2  0 (5.61)
u   u  0
 3 3 3
où 1 , 2 et 3 sont les valeurs propres de la matrice A .

Les solutions de ces trois équations différentielles sont données par :

 u1 t   C1 cos 1 t  1


u 2 t   C2 cos 2 t   2 (5.62)
 3 3 
 u t   C cos  t  
3 3
Les variables u1 , u 2 et u3 sont appelées coordonnées normales puisqu’elles permettent
de découpler un système linéaire d’équations différentielles. En plus, elles représentent
des mouvements harmoniques simples du système avec trois pulsations d’oscillations :
1  1 , 2  2 et 3  3 ; c’est à dire les modes propres du système.
Cependant, il est intéressant d’avoir l’évolution des coordonnées x1 , x2 et x3 .
PAGE 204
Pour cela, on utilise l’équation :

X  PU (5.63)
où encore
 x1   P11 P12 P13  u1 

    
 x2    P21 P22 P13  u 2 
x  P P33  u3 
 3   31 P32
Ce qui donne
 x1 t   P11u1  P12u 2  P13u3

 x2 t   P21u1  P22u 2  P23u3 (5.64)
 x t   P u  P u  P u
 3 31 1 32 2 33 3
Les mouvements des masses du système sont finalement des combinaisons linéaires de
mouvements harmoniques simples (modes propres du système) avec les pulsations
correspondantes. Ces résultats nous ramène impérativement à diagonaliser la matrice
A afin que l’étude du mouvement des masses soit complètement établie.
En guise d’exemple d’application, prenons le cas du système mécanique ci-dessus
avec des masses et des ressorts égaux. La matrice correspondante s’écrit sous la forme
 2 1 0 
k 
A    1 2  1 (5.65)
m 
 0 1 2 
Il est facile de vérifier que les valeurs propres de cette matrice et partant les pulsations
propres du système sont données par :


 1  2  2
k
m

 1  2  2   mk

 k k
 2  2  2  2
 m m

 k

3  2  2 m  3  2  2   mk

PAGE 205
Avec les vecteurs propres correspondants :

 1  1  1 
     
V1   2  , V2   0  et V3    2 
 1    1  1 
     
La matrice de passage s’écrit donc sous la forme :
1 2 1
 
P  1 0  1
 
1  2 1 
Il serait utile de donner une interprétation des valeurs des vecteurs propres ci- dessus.
En effet, chaque vecteur propre correspond à un mode de vibration, et plus
précisemment , chaque composante du vecteur donne le rapport d’amplitude de
mouvement des différentes masses dans un mode donné. C’est ainsi que le vecteur
 1 
 
V1   2  , correspondant à la pulsation propre 1  2  2  mk , indique que les trois
 1 
 
masses oscillent toutes les trois en phase (les signes des composantes sont positives)
avec la deuxième masse qui a une amplitude 2 fois plus grande que les amplitudes
des autres masses.
Les solutions générales de mouvement des masses s’écrivent :
 x1   1 1 1  u1 
    
 x2    2 0  2  u 2 
x   1 1 1  u3 
 3 
ou encore
 x1 t   C1 cos1t  1   C2 cos2t   2   C3 cos3t  3 

 x2 t   2C1 cos1t  1   0  2C3 cos3t  3  (5.66)
 x t   C1 cos1t  1   C2 cos2t   2   C3 cos3t  3 
 3
où C1 , C2 , C3 , 1 ,  2 et  3 sont des constantes à définir avec les conditions initiales.
Les formes des solutions indique que les masses, dans le premier mode, oscillent en
phase avec les mêmes amplitudes pour la première et la troisième masse, alors que
celle au milieu a une amplitude 2 fois plus grande. Dans le deuxième mode, la masse
PAGE 206
au milieu est immobile, alors que les deux autres masses oscillent en opposition de
phase mais avec les amêmes amplitudes. Dans le troisième mode, la première et la
troisième masse oscillent en phase avec la même amplitude mais en opposition de
phase avec la masse au milieu qui elle oscille avec une mplitude 2 fois plus grande.
De cette façon, tous les aspects du mouvement des masses du système sont établis ; il
ne reste qu’appliquer les conditions initiales (préparation du système) et voir comment
le système évoluera. En effet, cette procédure peut être facilement appliquée à un
système de plusieurs degrés de liberté. Il suffit juste de pouvoir diagonaliser des
matrices de plus en plus grandes, ce qui nécessite le recours à des méthodes
numériques bien établies.
PAGE 207
Applications
PAGE 208
Problème 1:
Deux pendules simples identiques O1A1 et O2A2 de masse m et de longueur l, sont
couplés par un ressort horizontal de raideur k qui relie les deux masses A1 et A2, figure
14.5. A l’équilibre, le ressort horizontal a sa longueur naturelle l0 tel que l0 = O1O2.
Figure 5.14: Couplage de deux pendules identiques par un ressort
Les deux pendules sont repérés, à l’instant t, par leurs élongations angulaires 1(t) et
2(t) supposées petites par rapport à leur position verticale d’équilibre. On désignera g
l’accélération de la pesanteur.
Modes propres :
 Déterminer le Lagrangien du système.
 Etablir les équations différentielles couplées vérifiées par les deux élongations
angulaires instantanées 1(t) et 2(t)
 Exprimer en fonction de g, k, l et m, les deux pulsations propres 1p et 2p de ce
système.
 Applications numériques :
Calculer 1p et 2p sachant que: m= 100g ; l= 80cm ; k=9.2 N/m et g= 9.8m/s2.
 On lâche sans vitesses initiales le système à l’instant t=0 dans les conditions
initiales suivantes :
1=0 et 2=0
 En déduire les lois d’évolution. 1(t) et 2(t) aux instants t 0.
 Quel est le phénomène étudié.
PAGE 209
Modes forcés :
La masse A est soumise à une force excitatrice horizontale de forme :
F ( t )  F0 cos( t )
 Ecrire les nouvelles équations différentielles couplées en 1(t) et 2(t).

 Exprimer les relations complexes qui concernent les vitesses linéaires V1 et V2
des points A1 et A2 en régime forcé.
F
 En déduire l’impédance d’entrée complexe Z e  ~ .
V1
Solution :
 Le Lagrangien du système :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en θ1, θ2
 L’énergie cinétique on a :
1 1
Ec  m1Vm21  m2Vm22
2 2
En calculant les vitesses par rapport au repère fixe :

 xm  l sin 1  xm  l1 cos1
Om1  ( 1 )  Vm1  ( 1 )
ym1  l cos1 ym1  l1 sin 1 Vm21  xm2 1  y m2 1

 xm  l sin  2  xm  l2 cos 2 Vm22  xm2 2  y m2 2
Om2  ( 2 )  Vm2  ( 2 )
ym2  l cos 2 y  l sin 
m2 2 2
D’où :
2
 2 ml
1
Ec  2
i2
i 1
 Pour l’énergie potentielle on a :

2
 mgl cos 
1
Ep  k ( l 1  l 2 ) 2  i
2 i 1
 Le Lagrangien s’écrit alors :

2 2
1 1
L(1 ,2 ,1 , 2 )   2 ml 
i 1
2
i
2

2
k (l1  l 2 ) 2   mgl cos  i
i 1
 Les équations différentielles couplées sont :

d L L   g
 dt (  )    0
k k
  1  1  ( l  m ) 1  m  2

d
1
 
L L g k k
 ( ) 0 2  (  ) 2  1
  2 
 dt  2
  l m m
PAGE 210
 Les pulsations propres 1p et 2p:

 On considère les solutions du système de type sinusoïdal :
 j (  pt  )
 1 ( t )  Ae
 j (  pt  )
 2 ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On

obtient un système linéaire symétrique suivant :
 g k k
 (  p  l  m ) A  B0
2
m
 k g k
 A  (  2p   )B  0
 m l m
 Le système admet des solutions non nulles si seulement si :

det  0
D’où :
2
g k k
(   ) 2  ( )  0
2
p
l m m
 Les deux pulsations propres sont :
 g
 12p   1 p  3.5rad / s
 l

 2  g  2k    14rad / s
 2p
 l m
2p
 Les solutions générales s’écrivent :

1 (t )  A1 cos(1 p t   )  A2 cos(2 p t   )

 2 (t )  B1 cos(1 p t   )  B2 cos(2 p t   )
 En appliquant les conditions initiales, on trouve :
 1 p   2 p 1 p   2 p
 x (t )  C cos t cos t
 1 2 2
   2 p 1 p   2 p
 x 2 (t )  C sin 1 p t sin t

 2 2
D’où les solutions générales s’expriment alors comme suit:


 x1 (t )  c cos t cos t

 x2 (t )  c sin t sin t
  2 p  1 p   1 p
 Avec   t et   2p t
 2 2
 Le phénomène étudié est les battements.
PAGE 211
Modes forcés :
 Les nouvelles équations différentielles couplées :
ml 1  ( mg  kl ) 1  kl 2  F0 cos t

 ml 2  ( mg  kl ) 2  kl 1  0
 Les relations complexes qui concernent les vitesses linéaires V1 et V2 :

 Les solutions particulières sont :
V~1 ( t )  jl 1
~
V2 ( t )  jl 2
 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient un

 g k ~ k ~ F0 jt
(   l  m )V1  m V2  j m e
2
 k ~ g k ~
  V1  (  2   )V2  0
 m l m
 L’impédance d’entrée complexe :

 
F j  k2 mg 
Ze  ~   mg (  k  m 2 )
V1   k  m 2 l 
 l 
 Ce système mécanique fonctionne comme un filtre de fréquence puisque son

impédance varie en fonction de la fréquence.
Problème 2 :
Partie 1 :
On considère deux circuits électriques ( R , Lind , C ap ) couplés par une capacité
représentés par la figure 15.5 comme suit:
Figure 5.15: Deux circuits couplés par une capacité
PAGE 212
 Quel est le nombre de degré de liberté ?

 Donner les équations du mouvement
Partie 2 :
On néglige les résistances des deux circuits. On prend les nouvelles grandeurs
physiques telles que :

1
L1ind  L2 ind  Lind , C1ap  C2 ap  Cap et 02  .
Lind Cap
 Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.

 En déduire les pulsations propres du système en fonction de 0.
 Donner les solutions générales.
 Quel est le modèle mécanique équivalent ?
Solution:
Partie 1 :
 Le nombre de degré de liberté est 2 car les deux courants parcourus dans les
deux circuits sont différents.
 Le Lagrangien du système est exprimé comme suit :
2
1 1 1 2 1
L(q1 , q2 , q1 , q2 )   Liind qi 
ˆ    2
(q1  q2 )  
2
qi2
i 1 2 2Cap 2 i1 C iap
 Le système différentiel s’écrit:

 1  (
1 1 1
 L1ind q  )q1  q2  0
 C 1ap C ap C ap
 1 1 1
 L2ind q
2  (  )q 2  q1  0

 C 2 ap C ap C ap
PAGE 213
Partie 2 :
 Les nouvelles équations du mouvement :
 2 1
1 
 Lind q q1  q2  0
 C ap C ap
 2 1
 Lind q
2  q2  q1  0

 C ap C ap
 Les pulsations propres :

 On considère les solutions du système de type sinusoïdales :
 j (  pt  )
q1 ( t )  Ae
 j (  pt  )

q2 ( t )  Be

système linéaire symétrique suivant :
 2 1
(  Lind p  C ) A  C B  0
2
 ap ap
 2 1
 (  Lap p 
2
)B  A0

 Cap Cap

det  0
D’où :
1 2 1 2
(  Lind 2p  ) ( ) 0
Cap Cap

 2 1
1 p  L C
 ind ap
 3
 2 p 
2

 Lind C ap
 Les solutions générales sont exprimées comme suit :

 q1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos(  2 p t   )

q2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos(  2 p t   )
 Le système mécanique équivalent est représenté par la figure 16.5 comme suit:
PAGE 214
Figure 5.16: Mouvement oscillatoire du système mécanique couplé
Problème 3 :
On modélise le mouvement d’une molécule triatomique (A-B-A) a un système
mécanique constitué par trois masses couplées par deux ressorts identiques de
constante de raideur k représenté dans la figure 17.5 comme suit:
Figure 17.5 : Mouvement oscillatoire à trois degrés de liberté
 Etablir le Lagrangien du système.

 Déterminer les équations différentielles du mouvement.
 En déduire les pulsations propres ainsi la nature du mouvement.
 Donner la matrice de passage.
Solution:
Pour l’énergie cinétique on a :
1 1 1
Ec  m1 xi21  m2 x22  m3 x32
2 2 2
Pour l’énergie potentielle on a :

1 1
Ep  k( x1  x2 )2  k( x2  x3 )2
2 2
Le Lagrangien s’exprime alors :
PAGE 215
 2 m x
1 1 1
L i
2
i  k ( x1  x 2 ) 2  k ( x 2  x 3 ) 2
i 1
2 2
 L’équation différentielle :
d L L
( ) 0
dt x1
 x1
d L L  mx1  kx1  kx2  0
( ) 0 
dt x 2 x 2  2 mx 2  2 kx2  kx1  kx3  0

d L L  mx3  kx3  kx2  0
( ) 0 
dt x 3 x3

 x ( t )  Ae j (  pt  )
 1
 j (  p t  )
 x 2 ( t )  Be
 x ( t )  Ce j (  pt  )

 3

système linéaire suivant :
 ( m 2p  k ) A  kB  0

( 2m p  2k )B  kA  kC  0
2
 ( m 2p  k )C  kB  0


det  0
D’ou
( m 2p  k )[( m 2p  k )2  k 2 ]  0
 Les pulsations propres sont :

 2 k
 1 p  m
 2
 2 p  0
 2 2k
 3 p 
 m
 La matrice de passage s’écrit:

1 1 1 
 
P  0 1  1
0 0 
 0
 La solution générale est :
PAGE 216
 x1 ( t )   cos( 1 p t  1 ) 
   
 x2 ( t )   P cos(  2 p t   2 ) 
 x ( t )  
 1   cos( 3 p t   3 ) 
Problème 4 :
Sur un arbre OO’ horizontal et fixe, de masse négligeable, encastré à ses extrémités O
et O’, sont fixés trois disques (D1), (D2) et (D3) de centres respectifs O1, O2 et O3 et de
même moment d’inertie J par rapport à leur axe commun OO’. On désignera 1(t),
2(t) et 3(t), les angles angulaires de rotation de chacun des trois disques par rapport à
leur position de repos, figure 18.5:
Figure 5.18: Mouvement oscillatoire couplés de trois disques de torsion
Les quatre partis OO1, O1O2, O2O3 et O3O’de l’arbre ont même constante de torsion C.
On posera la constante :
C
02  .
J
Régime libre :
 Déterminer le Lagrangien de ce système.
 Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les angles
1(t), 2(t) et 3(t).
 En déduire les trois pulsations propres 1p, 2p et 3p de ce système en fonction
de 0.
 Déterminer pour chaque des trois modes propres, les amplitudes angulaires des
disques D2 et D3 si l’amplitude angulaire du disque D1 est A= 1 radian.
PAGE 217
 Calculer l’énergie mécanique totale ET de cette chaîne de trois disques, pour

chacun des modes propres, en fonction de C et de l’amplitude angulaire 10 du
disque D1.
Régime forcé :
On applique au seul disque (D1) un couple moteur de moment sinusoïdal, de pulsation
 réglable et d’amplitude 0.
 ( t )  0 cos( t ) ,
 2
 Etablir en fonction du paramètre X ( ) , les amplitudes angulaires A1, A2 et
0
A3 de chacun des disques en régime forcé.

 Pour quelles valeurs de X ce système est il en résonance ?
Solution:
Régime libre :
 Le Lagrangien de ce système :
1 2 1 2 1 2
Ec  J1  J 2  Ji 3
2 2 2

1 1 1 1
Ep  C( 1   2 )2  C(  2   3 )2  C 3 2  C12
2 2 2 2
Le Lagrangien s’exprime alors :

3
1 1 1 1 1
L(1 , 2 , 3 ,1 ,2 ,3 )   2 J  C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C 3  C1
2 2 2
i
i 1 2 2 2 2
 Les équations différentielles sont :

 d L L
(
 dt  )  0
1
 1
 d ( L )  L  0  1  02 ( 21   2 )  0

 dt   2 
 2  2  02 ( 2 2  1   3 )  0
 d L L     2 ( 2   )  0
 (  ) 0  3 0 3 2
 dt  3  3


PAGE 218
 ( t )  Ae j (  pt  )
 1
 j (  p t  )
 2 ( t )  Be
 ( t )  Ce j (  pt  )

 3

 (  2p  202 ) A  02 B  0

(  p  20 )B  0 A  0 C  0
2 2 2 2
 (  2p  202 )C  02 B  0


det  0
Avec
  2p  202  02 0
 02   2p 202  02 0
0  02   2p  202
D’ou :
( 2 2p  202 )[( 202   2p )2  ( 202 )2 ]  0

1 p  0 2
2 p  0 2  2
3 p  0 2  2
 Les amplitudes angulaires des disques D2 et D3

 p  1 p  0 2 2  0  3   2
 p  2 p  0 2  2 2  2 1 2  2 3
 p  3 p  0 2  2  2   2 1  2   2 3
 L’énergie mécanique totale ET :

3
 2 J
1 1 1 1 1
ET  i
2
 C( 1   2 )2  C(  2   3 )2  C 3 2  C12
i 1
2 2 2 2
Régime forcé :
 Les amplitudes angulaires A1, A2 et A3 :
PAGE 219
d L L 
(
dt 1
)
 1
  i
M ext
d L L  J1  C 1  C(  1   2 )   0 cos( t )

( ) 0 

dt 2  2  2  02 ( 2 2   1   3 )  0
d L L  
 3  0 ( 2 3   2 )  0
2
( ) 0 

dt  3  3
 En régime forcé les solutions particulières sont de la forme:

 1 ( t )  A1e jt
 j t
 2 ( t )  A2 e
 ( t )  A e jt
 3 3
 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient le résultat

suivant :
 0 ( 1  X )( 3  X )
 A1 
 C ( 2  X )( 2  2  X )( 2  2  X )
 0 1
 A2 
 C ( 2  2  X )( 2  2  X )
 0 1
 A3  C
 ( 2  X )( 2  2  X )( 2  2  X )
 Ce système entre en résonnance pour les valeurs de X, comme suit :

X 2
X 2 2
X 2 2
Problème 5 :
On considère trois pendules simples identiques, de masses m, de longueur l, présentés
dans la figure 19.5. Les masses sont reliées entre elles par l’intermédiaire de deux
ressorts identiques, de raideur k. A l’équilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont équidistantes sur une même, et les ressorts ont leur longueur naturelle. Le
système en mouvement est défini, à l’instant t, par les élongations angulaires θ1, θ2, θ3
des pendules avec la verticale descendante.
On posera les constantes suivantes :
k g
02  et 02  .
m l
PAGE 220
Figure 5.19: Mouvement oscillatoire couplés de trois pendules
 Déterminer le Lagrangien du système

 Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les élongations
angulaires θ1(t), θ2(t), et θ3(t) pour les petites oscillations du système.
 Déterminer les pulsations propres du système.
 Application numérique :
On prend : m=1kg, k=10N/m ; l=1m, g=10m s-2. Calculer les pulsations
propres.
B C
 Déterminer le rapport des amplitudes angulaires et pour chacun des
A A
modes propres de ce système.

Solution:
Le système a trois degrés de liberté représentés par : θ1, θ2, θ3.
L’énergie cinétique s’exprime:
1 2 2 1 2 2 1 2 2
Ec  ml i  ml  2  ml  3
2 2 2

3
 mgl cos
1 1
Ep  k( l1  l 2 )2  k( l 2  l 3 )2  i
2 2 i 1
Le Lagrangien s’exprime comme suit :
PAGE 221
3 3
1 1 1
L(1 , 2 , 3 ,1 ,2 ,3 )  
i 1 2
ml 
2 2
i 
2
k (l 1  l  2 ) 2

2
k (l  2  l  3 ) 2
 
i 1
mgl cos  i
 d L L
 dt (  )    0
 1 1
 d ( L )  L  0  1  ( 02  02 )1  02 2  0

 dt   2 
 2  2  ( 02  202 ) 2  021  02 3  0
 d L L  3  ( 02  02 ) 3  02 2  0
 (  ) 0 
 dt  3  3


 ( t )  Ae j (  pt  )


1
j (  p t  )
 2 ( t )  Be
 ( t )  Ce (  pt  )
j

 3

 (  2p   02  02 ) A  02 B  0

(  p   0  20 )B  0 A  0 C  0
2 2 2 2 2
 (  2p   02  02 )C  02 B  0

 Le système admet des solutions non nulles si seulement

det  0
Avec :
  2p  02  02  02 0
 02   2p  202  02  02 0
0  02   2p  02  02
D’ou :
(  2p  02  02 )[  4p  ( 202  302 ) 2p  04  302 02 ]  0
 Les pulsations propres sont alors:

 1 p   0   p  3.16 rad / s


  2 p   0  0   p  4.46 rad / s
2 2

 3 p   0  30   p  6.32rad / s
2 2

PAGE 222
 Les rapports des amplitudes sont :

B C
1 p   0 1 1
A A
B C
2 p   02  02 0  1
A A
B C
3 p   02  302  2 1
A A
Problème 6:
Soit le système mécanique, constitué de deux pendules simples de longueur l et de
masses m1, m2 représentés dans la figure 20.5 comme suit :
Figure 5.20: Couplage de deux pendules simples par la masse
 Etablir le Lagrangien du système

 Donner les équations différentielles du mouvement pour les faibles oscillations.
 On pose les constantes suivantes :
g m
02  et   1 .
l m2
Déterminer dans ce cas les pulsations propres du système 1p et 2p en fonction
des paramètres  et 0.
 Déterminer les solutions générales
Solution:
 Le Lagrangien du système s’écrit : est déjà calculé dans le problème (1.1-B)
1 1
L ( m1  m2 )l 212  m2 l 222  m2 l 212 cos(  1   2 )
2 2
 m1 gl cos  1  m2 gl(cos 1  cos  2 )
PAGE 223
 Le système différentiel devient :

 d L L
 ( ) 0
 dt 1 1 ( m1  m2 )l1  m2l2 ( m1  m2 )g1  0
 d L  
L l2  l1  g 2  0
 ( ) 0 
  2
 dt  2

D’ou :

( 1   )1  2 ( 1   )0 1  0
2


 2  1  02 2  0
Avec :
m1 g
 et 02 
m2 l

 j (  pt  )
 1 ( t )  Ae
 j (  pt  )
 2 ( t )  Be



(  p  0 )( 1   ) A   p B  0
2 2 2

   p A  (  p  0 )B  0
2 2 2


det  0
D’où
(  2p  02 )2 ( 1   )   4p  0
 Les deux pulsations propres sont 1p et 2p exprimées comme suit :
 2 1 
 1 p  02
 1 1 

 2  1 
02
 1p 1 1 

 Les solutions générales sont de la forme:

 1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )
PAGE 224
Problème 7:
Un ressort est relié par ses deux extrémités a deux points matériels, B de masse M et P
de masse m, figure 21.5. Ce dernier peut se déplacer sans frottement le long de l’axe
Ox tandis que B est fixe à l’extrémité inferieur d’un fil inextensible, de longueur l=OA,
de masse négligeable, accroche en a un support horizontal et pouvant tourner
librement autour de l’axe Az . Le ressort a une masse négligeable, une raideur k et une
longueur a vide également négligeable. Il a la possibilité, avec P, d’être à gauche ou à
 
droite de B. le champ de pesanteur est de la forme g   gu y et on suppose que l’angle
(t) défini par l’attitude du fil relativement à la verticale reste petit.
Figure 5.21: Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique
 Etablir le Lagrangien du système

 Déterminer les équations du mouvement
 On pose les constantes suivantes :
et r  02 .
2
g
02  , 12  k , 22  k
l m M 21
Mettre les équations du mouvement en fonction les paramètres 0, 1 et 2.

 On cherche une solution de la forme :
j pt j p t
x p  Xe et YB  l  Ye .
Déterminer dans ce cas les modes propres 1 p et 2 p
 On n’admet désormais que m=M.
PAGE 225
Exprimer les deux pulsations propres 1 p et 2 p en fonction de r et 1.
 En déduire la solution générale.
Solution:
1 2 1
Ec  mx p  M ( l )2
2 2

1
Ep  k( x p  l )2  Mgl cos
2
Le Lagrangien du système s’écrit :

1 1 1
L mx 2p  M ( l ) 2  k ( x p  l ) 2  Mgl cos 
2 2 2
 Les équations du mouvement s’écrit:

 d L L
 ( ) 0 
 l  (  2   0 )l   2 x p  0
2 2 2
 dt 
d L L  
 ( ) 0 
 x p   12 x p   12 l  0

 dt  x p xp
 Les solutions sont de la forme :

x p  Xe jt et YB  l  Ye jt .

  2 X  (  p  0   2 )Y  0
2 2 2 2


 (  2p  12 ) X  12Y  0

det  0
D’où :
(  2p  02  22 )(  2p  12 )  1222  0
PAGE 226

  2  212  ( 02  212 )2  40212
12p  0
 2

 2 0  21  ( 0  212 )2  40212
2 2 2
2 p 
 2
D’où :

 1 p  1 r  1  r 2  1 02
 avec r 
 2 p  1 r  1  r 2  1 212

 Les solutions générales :

 x p ( t )  X 1 cos( 1 p t   )  X 2 cos(  2 p t   )

 Y ( t )  Y1 cos( 1 p t   )  Y2 cos(  2 p t   )
Problème 8 :
Soit un pendule de masse m et de longueur l pivote autour de M qui glisse sans
frottement sur le plan horizontal, comme le montre la figure 22.5 comme suit :
Figure 5.22: Couplage pendule simple avec un oscillateur harmonique
Partie A :
 Etablir l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du système.
 En déduire le Lagrangien du système ?
 En déduire les équations différentielles de mouvements.
 Déterminer les pulsations propres du système.
 Trouver le rapport d’amplitude dans les modes normaux.
PAGE 227
 Donner les solutions générales lorsque : M tend vers l’infini et l tend vers 0.
Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusoïdal de type :
xs  a sin t
Comme le montre la figure 23.5:
Figure 5.23: Mouvement oscillatoire forcé à deux degrés de liberté
 En déduire les nouvelles équations du mouvement.

 Donner le module des amplitudes.
 Quelle est la nature du mouvement.
Solution:
Partie A :
 Le système a deux degrés de liberté exprimés en x(t) et θ(t)
 Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec  MV M2  mV m2
2 2
 En calculant les vitesses par rapport au repère fixe :

  xm  x  l sin  x m  x  l cos
Om  ( )  Vm  ( )
 y m  l cos  y m  l sin

  x x  x M  x
OM  ( M )  VM  ( )
 yM  0  y M  0

D’où :
PAGE 228
1
Ec  [( M  m )x 2  m( l ) 2 ]  mxl cos 
2
Pour l’énergie potentielle on a:

1
Ep  kx2  mgl cos 
2
Figure 5.24: Différents états du système
 On déduit, le Lagrangien du système comme suit:

1 1
L( x , x , , )  [( M  m )x 2  m( l ) 2 ]  mxl cos   kx2  mgl cos 
2 2
 Arès le calcul, le système différentiel est donné comme suit :

 d L L
 dt ( x )  x  0
 ( M  m )x  ml   kx  0
 d L  
L 2 
 ( ) 0  ml   mgl  mlx  0

 dt   
 Les pulsations propres 1p et 2p:
PAGE 229
 On considère les solutions du système de type sinusoïdales :

 j (  pt  )
 ( t )  Be
 j (  pt  )

 x( t )  Ae


[ ( M  m ) p  k ] A  ml  p B  0
2 2


   2p A  [  2p l  g ] B  0

det  0
D’où
[ ( M  m ) 2p  k ][  2p l  g ]  ml  4p  0
On obtient alors :
Ml  4p  [( M  m )g  kl ] 2p  kg  0 Avec   [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM  0
Il existe donc deux pulsations propres sont 12p et 22p comme suit :
 2 1
1 p  2 [( M  m )g  kl  [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM ]
 1
12p  [( M  m )g  kl  [( M  m )g  kl ] 2  4 kgM ]
 2
 Les rapports d’amplitudes sont calculés comme suit :

A ml 12p
 
 B  p 1 p ( M  m )12p  k

A ml  22 p
B 
  p  2 p
( M  m ) 22 p  k
 Les solutions générales sont données :

 x( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos(  2 p t   )

 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos(  2 p t   )
 La forme des solutions générales lorsqu’on a :

 M tend vers l’infini :
Le système devient alors un pendule simple représenté comme suit :
PAGE 230
Figure 5.25: système est équivalent a un pendule simple
 l tend vers 0 :
Le système devient dans ce cas un simple oscillateur harmonique représenté
ans la figure 26.5:
Figure 5.26: Système est équivalent à un oscillateur simple
Partie B :
 Les nouvelles équations du mouvement sont :
( M  m )x  ml   kx  kxs  kaeit



 ml 2  mgl  mlx  0
 Les solutions particulières en régime permanant sont :

x( t )  A(  )ei( t  ) et  ( t )  B(  )e i( t  )
 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient alors :


[ ( M  m )  k ] A  ml  B  ka
2 2


   2 A  [  2 l  g ] B  0
PAGE 231
 Les modules des amplitudes sont :

 g
 ka(  2  )
l
A 

 (  2
  2
1p )(  2
  22 p )
  2 ka
B 

 (  2  12p )(  2   22 p )
 Les phénomènes étudiés sont :

 La résonance
A  
 quand   1 p   2 p
B  
 Anti résonance.
 A0 g
 quand  
 B  cons tan te l
 La figure 27.5 représente les phénomènes étudiés:
Figure 5.27: Phénomène de résonance à deux degrés de liberté
PAGE 232
Problème 9 :
Partie A :
On considère une barre homogène de masse M, de longueur l, moment
1
d’inertie J g  Ml 2 , mobile d’un axe fixe à une de ses extrémités O. A l’autre
12
extrémité A est fixé un ressort de raideur k1comme la montre la figure 28.5:
Figure 5.28: Mouvement amorti
De plus le système est amorti par le biais d’un amortisseur au lieu de la barre G dont
le coefficient de frottement α. En position d’équilibre la barre est horizontale.
Dans le cas des petites oscillations :
 Donner le Lagrangien du système.
 Etablir l’équation différentielle du mouvement.
 Donner le cas d’un faible amortissement l’expression de la solution générale
θ(t) avec les conditions initiales suivantes:
θ(t=0)=0 et ( t  0 )  0 .
 Tracer le graphe de θ(t)
Partie B :
On enlève l’amortisseur du milieu G de la barre, et on place un ressort k2 et une masse
m, représenté dans la figure 29.5:
PAGE 233
Figure 5.30: mouvement oscillatoire à deux degrés de liberté
 Ecrire le Lagrangien du système.

On pose k1=k, k2=4k et M=3m.
 Etablir les équations différentielles du mouvement.
 Donner les pulsations propres.
 Déterminer les rapports d’amplitudes aux modes propres du système.
 En déduire la matrice de passage.
Solution:
Partie A :
Le système a un seul degré de liberté exprimé en θ
Pour l’énergie cinétique :
1
Ec  J / O 2
2
PAGE 234
avec
l 2
J/ O  J/ G  M( )
2

1
Ep  k1( l )2
2
Le Lagrangien s’écrit sous la forme suivante :

1 1 2
L(  , )  J / O 2  k 1 ( l ) 2
2 2
d L L  l2 
 M  J / O  k 1 l 2   
dt  
frot
2
D’ou
l 2  k1l 2
     0
2J / O J/ O
Alors :
l2 l2
  2  02  0 avec 2   02  k1
2J / G 2J / G
 La solution générale :
 La résolution de cette équation différentielle est de la forme :
0 t
 (t )  Aet cos(t   )  e sin t avec  2  02  2

Elle est représentée dans la figure 31.5 comme suit:
PAGE 235
Figure 5.31: Mouvement oscillatoire amorti
Partie B :
Le système actuel possède deux degrés de liberté exprimé en x et y
Pour l’énergie cinétique on a:
1 1
Ec  J / O 2  mx 2
2 2
Avec
l 2
J/ O  J/ G  M( )
2
L’énergie potentielle s’exprime:

1 l 1
Ep  k2 ( x  )2  k1( l )2
2 2 2
Le Lagrangien s’écrit alors comme suit :

1 1 1 y 1
L( x , x , y , y )  J / O 2  mx 2  k 2 ( x  ) 2  k 1 y 2 avec y  l
2 2 2 2 2
 Les nouvelles équations différentielles du mouvement :

d L L
 ( ) 0
 dt x x mx  4 kx  2 ky  0
d L L  
 ( ) 0 my  2 ky  2 kx  0

 dt y y

 Les solutions sont de la forme :
j pt j pt
x  Ae , y  l  Be .
PAGE 236


(  m p  4 k ) A  2 k B  0
2
 avec y  l
(  m p  2 k )B  2 k A  0
2


det  0
avec
( m 2p  4 k )( m 2p  2k )  ( 2k )2  0
d’où
m 2 4p  6 m 2  4 k 2  0 avec '  5k 2 m 2  0
Donc, il existe deux pulsations propres:

 2 k
1 p  m ( 3  5)
 k
22 p  ( 3  5)
 m
 Les raports d’amplitude aux modes propres sont :

 2 k A 2
1 p  m ( 3  5)  
 B  1 p 1 5

 22 p  k ( 3  5) 
A

2
 m B  2 p 1 5

 Les solutions sont données comme suit:

 x( t )  A cos 1 p t  B cos 2 p t

 1 5 1 5
 x( t )  A 2 cos 1 p t  B cos 2 p t
 2
 La Matrice de passage est :

 1 1 
P   1  5 1  5 
 
 2 2 
Problème 10 :
Dans le montage représenté dans la figure 5.32, le pendule de longueur l= OA et de
masse m est couplé par l’intermédiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au système
oscillant constitué d’une masse m et du ressort de raideur k2 dont l’extrémité O’ est
fixée. L’extrémité O du pendule est fixée.
PAGE 237
Figure 5.32: Couplage chariot-pendule simple
A l’équilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles
(ressorts non déformés).
On posera les constantes suivantes :
k kc
12  , 22  g et  2  .
m l m
Les déplacements x1(t) du centre de masse G du chariot et x2(t) de l’extrémité H du

pendule, à partir de leur position d’équilibre, sont suffisamment petits pour admettre
que les deux ressorts demeurent pratiquement horizontaux.
Régime 1 :
 Etablir Le Lagrangien du système.
 Ecrire les équations différentielles du mouvement.
 Déterminer les pulsations propres du système  p1  p 2 .
 Calculer en fonction des paramètres,  p1  p 2 , 1 et 2, le rapport B

des
A
amplitudes des oscillations de la masse H et du centre de masse G du chariot,

pour chacun des deux modes propres du système.
 Déterminer la solution générale.
 Quelle est la nature du régime 1 ?
Régime 2 :
 L’extrémité O’ du ressort de raideur k maintenant soumise à un excitateur qui
lui communique un mouvement sinusoïdal d’amplitude a0 et de pulsation  que
l’on peut faire varier :
PAGE 238
xs' (t )  a0 cos t
Figure 5.33: Mouvement oscillatoire forcé

 Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.
 Déterminer les amplitudes en complexes des mouvements de G et H en fonction
de la pulsation  de l’excitation et des paramètres, 1, 2, a0.
 On donne g= 9.8 S.I, l= 0.66 S.I m= 0.1 S.I et k2= 1 S.I.
Calculer la période T de l’excitateur pour laquelle le chariot demeurera
immobile.
 Quelle est la nature du régime 2 ?
Solution:
Régime 1 :
Le système a deux degrés de liberté exprimés en x1 et x2
L’énergie cinétique s’écrit :
1 2 1 2
Ec  mx1  mx2
2 2
Pour l’énergie potentielle on a:

1 2 1
Ep  kx1  kc ( x2  x1 )2  mgl cos
2 2
Le Lagrangien s’écrit alors comme suit

1 1 1 1
L mx 12  mx 22  kx12  k c ( x 2  x1 ) 2  mgl cos 
2 2 2 2
PAGE 239
Figure 5.34: Mouvement oscillatoire du système « chariot-pendule simple »
 Les équations différentielles du mouvement :

d L L
( ) 0
dt x 1 x 1 
 x1  (  1   ) x 1   x 2
2 2 2
 
L L
 x2  (  2   ) x 2   x 1

d 2 2 2
( ) 0
dt x 2 x 2

j (  p t  )
x1 ( t )  Ae
j (  p t  )
x 2 ( t )  Be

PAGE 240

 (  p  1   ) A   B  0
2 2 2 2

  A  (  p   2   )B  0
2 2 2 2


det  0   4p  ( 2 2  12   22 ) 2p   2 ( 12   22 )  12 22  0

 2 2 2  12   22 1


1 p   ( 2 2  12   22 )2  4(  2 ( 12   22 )  12 22 )
 2 2
 2  2  1   2  1 ( 2 2   2   2 )2  4(  2 (  2   2 )   2 2 )
2 2 2


2p
2 2
1 2 1 2 1 2
B
 Le rapport des amplitudes des oscillations s’écrit :
A
B  12p  12   2
 1    p  1 p
 A1 2

 B2    2 p   22   2
2
A   p  2 p
 2 2
 La solution générale :
 x1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 x2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )
 La nature du mouvement : le système a un mouvement libre couplé à deux

degrés de libertés.
Régime 2 :
 Les nouvelles équations différentielles du mouvement :
 Le Lagrangien du système :
1 1 1 1
L mx12  mx22  k( x1  xo' )2  kc ( x2  x1 )2  mgl cos
2 2 2 2
 Le système différentiel :
 d L L
 ( ) 0
 dt x 1 x1 
x1  (  1   )x1   x 2   1 a 0 cos t
2 2 2 2
 d L  
L  x2  (  22   2 )x 2   2 x1  0
 ( ) 0 
 dt x 2
 x 2
 Les amplitudes en complexes des mouvements de G et H :
PAGE 241
 Les solutions particulières sont de type :

x1 ( t )  x1 p ( t )  Ae j( t  )
x2 ( t )  x2 p ( t )  Be j( t  )
 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On obtient :

 2 ~ 2~
(   1   ) A   B  a01
2 2 2
 ~ 2 ~
   A  (    2   )B  0
2 2 2

~ ~
Avec A  Ae jt B  B e jt
 Alors :
~ 12 (  2   22   2 )
A  Ae j1 
(  2  12   2 )(  2   22   2 )   4
~ 12  2
B  Be j2 
(  2
 12   )(  2   22   2 )   4
2
 La période T de l’excitateur pour laquelle le chariot demeurera immobile :

2
T   1.26 s
22 2
Problème 11 :
On considère une échelle de perroquet constituée d’une chaine linéaire de pendules
simples. Chaque élément est formé d’un pendule simple de longueur l et de masse m ;
ci-dessous la figure 5.35 attachés à une tige ayant un module de torsion C. Les deux
pendules des extrémités sont montés à la même tige de raideur C sur un bâti rigide.
PAGE 242
Figure 5.35: Modèle physique de l’échelle de perroquet
 Etablir les énergies cinétique et potentielle du système.

 En déduire le Lagrangien du système.
 En posant les constantes suivantes :
C g
012  et 02
2

ml 2 l
Etablir les équations différentielles du système.
 Soient les solutions dans le régime libre comme suit :
 i (t )  Ai cos t avec i  1;2,3
Déterminer les pulsations propres du système.

 Déterminer la matrice de passage.
 En déduire les solutions générales
 Soient les conditions initiales suivantes :
 1  10  2  0  3  10
A t  0
 1  0 2  0 3  0
Montrer que seul le deuxième mode est excité.
PAGE 243
Solution:
 L’énergie cinétique du système s’écrit comme suit :
1 2 2 1 2 2 1 2 2
Ec  ml 1  ml  2 ml  3
2 2 2
 Pour l’énergie potentielle on a :
1 1 1 1
Ep  C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C1  C 3  ml(cos 1  cos  2  cos  3 )
2 2
2 2 2 2
 Donc le lagrangien s’écrit comme suit :
L  Ec  E p
1 2 2 1 2 2 1 2 2
 ml 1  ml  2  ml  3
2 2 2
1 1 1 1
 C (1   2 ) 2  C ( 2   3 ) 2  C1  C 3  ml(cos 1  cos  2  cos  3 )
2 2
2 2 2 2
Les équations différentielles du mouvement :
 d L L
  0

 dt 1 1  ml 21  C (21   2 )  mgl sin 1  0
 d L L 
  0  ml 22  C (1   2 )  C ( 3   2 )  mgl sin 1  0
dt  
 2 2  ml 23  C (2 3   2 )  mgl sin  3  0
 d L  L  0 
 dt  
 3 3
Après linéarisation du système différentielles en posant sin    pour les petites

C g
oscillations et en remplaçant les constantes 012  et 02
2
 ; on trouve :
ml 2 l
 1  012
(21   2 )  02
2
1  0
 
 2  01 (2 2  1   3 )  02 2  0
2 2
    2 (2   )   2   0
 3 01 3 2 02 3
 On a un système différentiel linéaire homogène, qui a admet des solutions

harmoniques de la forme suivantes :
 i (t )  Ai cos t avec i  1;2,3
D’où :
i (t )   2 i avec i  1;2,3
PAGE 244
Après calcul on obtient alors le système linéaire suivant :

 (201
2
 02
2
  2 ) A1  01
2
A2  0

 01 A  (201  02   ) A2  01 A3  0
2 2 2 2 2
  (2 2   2   2 ) A   2 A  0
 01 02 3 01 2
On peut l’écrire sous la forme matricielle :

 201
2
 02
2
 2  01
2
0  A1   0 
    
  01
2
201
2
 02
2
 2   A2    0 
2
01
 0  01
2 2 2 
201      A3   0 
2
 02
 Pour que ce système linéaire admet des solutions non nulles il faut que :
det  0
Ainsi ; on obtient:
 201
2
 02
2
 2  01
2
 2   01
2
 01
2

2 2

(2     ) 2
    0
 01 201  02   2   0      2
01 02 2 2 2 01 2 2
  2 01 02 
D’où :
(201
2
 02
2

  2 ) (201
2
 02
2
  2 ) 2  01
4 4

 01 (201
2
 02
2
 2)  0
Finalement après calcul on aura les trois modes propres du mouvement comme
suit :
   2 2   2
 1p 01 02
 2 p  (2  2 )01  02
2 2

3 p  (2  2 )01  02
2 2
 En appliquant les conditions initiales ; on obtient :

 A1 cos 1  A3 cos 3  0  A cos 1  0
   1
 A1 cos 1  A3 cos 3  0  A3 cos 3  0
De plus on a :
 A1 sin 1  A3 sin  3  0  A sin 1  0
   1
 A1 sin 1  A3 sin  3  0  A3 sin  3  0
D’où :
A1  0 et A3  0
On a de plus :
PAGE 245
10  A2 cos  2 et A3 sin  2  0
Avec :
2  0 et A2  10
Finalement on a:
 1 (t )  10 cos t

  2 (t )  0
 (t )   cos t   (t )
 3 10 1
PAGE 246
Problèmes supplémentaires
Problème 12 :
Mode propre : Deux points matériels A1 et A2 de même masse m ; sont reliés entre eux
par un ressort de raideur k’. Par ailleurs ; ils sont reliés à 2 supports fixes par deux
ressorts ayant chacun la même raideur k. l’ensemble peut coulisser sans frottements le
long d’une tige horizontale fixe. On note x1 (t ); x2 (t ) les élongations respectives des
points A1 et A2 ; comptées à partir de leur position d’équilibre où les ressorts ne sont ni
allongés ni contractés ; voire la figure 5.36.
Figure 5.36: Couplage de deux oscillateurs harmoniques identiques
 Etablir les énergies cinétiques et les énergies potentielles du système.

 En déduire le Lagrangien du système.
 Déterminer les équations différentielles qui régissent le mouvement du système.
 On propose les solutions comme suit :
S (t )  x1 (t )  x2 (t ) et D(t )  x1 (t )  x2 (t )
 Réécrire les nouvelles équations différentielles en fonction des

variables S (t ) et D(t ) .
 En déduire les pulsations propres 1 p et 2 p
 Déterminer les solutions générales x1 (t ); x2 (t ) .

Mode forcé : Le point A1 est soumis à une force harmonique de type :
 
F (t )  F0 cos(t ).u x
 Déterminer l’amplitude X  A du mouvement permanent du point A1.
Représenter la courbe X  f ( ) en faisant ressortir les phénomènes

intéressants.
PAGE 247
 Quelles conditions initiales faut-il donner à A1 pour exciter uniquement

l’un ou l’autre des modes propres.
 Pourquoi il est nécessaire de supposer un amortissement très léger dans
notre étude.
Problème 13 :
Soit le modèle physique d’un véhicule de longueur l représenté dans la figure 5.37
comme suit :
Figure 5.36: Modélisation physique des oscillations d’un véhicule
Où M représente la masse du véhicule ainsi les passagers.

Les grandeurs (k1, m1) et (k2, m2) représentent successivement la raideur et la masse
des roues avant et arrière de véhicule. Les ressorts k3 et k4 décrivent un modèle simple
à toutes les vibrations extérieures.
On s’intéresse qu’aux vibrations verticales. On considère que les masses m1 et m2 sont
des points matériels.
 Quel le nombre de degré de liberté ?
 Déterminer les équations différentielles des mouvements.
 Déterminer les pulsations propres.
PAGE 248
Problème 12 :
Lors d’un control technique, un véhicule est installé sur un banc d’essai permettant de
communiquer aux roues un mouvement vertical, identique et sinusoïdal de la forme
suivante comme le montre la figure 5.38:
S( t )  S 0 cos t
Figure 5.38: Modélisation d’un mouvement oscillatoire d’un véhicule
La suspension des ressorts est modélisée par deux ressorts identiques de raideur k et
deux amortisseurs identiques de coefficients de frottement. La masse du véhicule est
de grandeur m et son moment d’inertie par rapport à un axe horizontal e de gravité G
est JG. La voiture peut osciller par rapport à sa position d’équilibre, c'est-à-dire, y=0 et
θ=0.
On s’intéresse dans ce qui suit aux oscillations de tangage, c'est-à-dire, les rotations
d’angle θ autour d’un axe passant par G et parallèle à OZ et aux oscillations de
pompage, c'est-à-dire, les translations de l’ensemble parallèlement à la verticale OY.
 Etablir les coordonnées des points A et B de la voiture dans le repère XOY.
PAGE 249
 Exprimer les équations différentielles du système.

 Déterminer les solutions totales du mouvement y(t) et θ(t).
PAGE 250
Mini projet -1
Partie A : On considère le modèle d’un oscillateur harmonique vertical représenté dans la

1 2
figure 5.39 par une masse m placé dans un potentiel élastique du type E p  kx .
2
Figure 5.39: Modèle de l’oscillateur harmonique.
 Etablir le Lagrangien
 Déterminer l’équation différentielle du mouvement du système.
 Déterminer la solution générale en utilisant les conditions initiales :
x(t  0)  0 et x (t  0)  v0
Partie B : Le système précédent est couplé à un autre oscillateur harmonique de masse
M et de raideur K. Figure 5.40.
Figure 5.40: Couplage de deux oscillateurs harmoniques.

 On propose les solutions générales de la forme :
i ( pt  ) i ( pt  )
x1 (t )  Ae et x2 (t )  Be
PAGE 251
Déterminer les modes propres 1 p et  2 p
 Donner les rapports d’amplitudes aux modes propres.

 En déduire les solutions générales.
Partie C : On se propose maintenant d’étudier le fonctionnement de l’étouffeur

dynamique des vibrations, modélisé par deux masses couplées M et m oscillent à
l’horizontale comme le montre la figure 5.41. Le système est soumis à une force de
frottement visqueuse dont le coefficient de frottement est et une force extérieure sinusoïdale
de la forme :
F (t )  F0 cos t .
Figure 5.41: Modèle physique d’un étouffeur dynamique des vibrations

 On propose les solutions particulières comme suit:
x1 (t )  Aˆ e i ( t ) et x2 (t )  Bˆ e i ( t )
Déterminer les modules d’amplitudes des solutions particulières Aˆ et Bˆ en
régime permanent.
 Quelle est la condition pour avoir l’annulation du mouvement de la masse m.
Commenter les résultats.
Solution:
Partie A
Le vecteur de position est égal à :
   
om  xi  v  xi
PAGE 252
L’énergie cinétique s’écrit :

1 1
Ec  mv 2  mx 2
2 2
L’énergie potentielle pour des petites oscillations, s’écrit sous la forme:

1 2
Ep  kx
2
Alors, le Lagrangien du système est de la forme:

1 2 1 2
L  Ec  E p  mx  kx
2 2
L’équation de mouvement est de la forme :
d L L L L
( ) 0   mx  kx
dt x x x x
D’ou
mx  kx  0  mx  02 x  0
La pulsation propre est égale à :

k
02 
m
La solution de l’équation différentielle s’écrit alors :

x(t )  A cos(0 t   )
En appliquant les conditions initiales :

t  0, x  0  cos   0    
2
v0 
t  0 , x  v0  A avec   
 2
La solution finale sera exprimée comme suit :

v0
x(t )  A cos(t   )  x(t )  sin t

L’énergie cinétique du système s’écrit :
1 1
Ec  mx12 (t )  Mx 22 (t )
2 2
L’énergie potentielle du système s’exprime par rapport à l’état d’équilibre:
PAGE 253
1 2 1
Ep  kx1  K ( x1  x2 ) 2
2 2
Le Lagrangien s’écrit alors :
1 2 1 1 1
L  Ec  E p  mx1 (t )  Mx 22 (t )  kx12  K ( x1  x2 ) 2
2 2 2 2
 Les équations différentielles du mouvement :
d L L
( ) 0
dt x1 x1 mx1  ( k  K ) x1  Kx2  0
 
d L L  Mx2  Kx2  Kx1  0
( ) 0
dt x2 x2
On propose les solutions générales :

i ( pt  ) i ( pt  )
x1 (t )  Ae et x2 (t )  Be
En remplaçant dans le système différentiel, on obtient un système linéaire

comme suit:
 
  m p2  (k  K ) A  KB  0


  KA   M p  K B  0
2

Le système admet des solutions non nulles si seulement si :
det  0
D’où
(m p2  ( K  k ))( M p2  K )  K 2  0
On obtient alors :
K K k Kk
 p4   p2 (  ) 0
M m mM
En résolvant l’équation ; on obtient les modes propres comme suit :
 2 K K k 1 K K k 2 kK
1 p    (  ) 4
 2M 2m 2 M m mM

 2  K  K  k  1 ( K  K  k ) 2  4 kK


2p
2M 2m 2 M m mM
Les rapports d’amplitudes aux modes propres :

 A1 K
 
 B1  p 1 p  m1 p  k  K
2

 A2 
K
 B2    m2 p  k  K
2
 p 2p
PAGE 254
Les solutions générales s’écrivent alors :

 x1 ( t )  A1 cos( 1 p t   )  A2 cos( 2 p t   )

 x2 ( t )  B1 cos( 1 p t   )  B2 cos( 2 p t   )
Partie c
Les nouvelles équations différentielles du mouvement :
d L L
( )   Fext
dt x1 x1 mx1  (k  K ) x1  Kx2  F (t )  x1
i
 
d L L  Mx2  Kx2  Kx1  0
( ) 0
dt x2 x2
D’où
mx1  x1  (k  K ) x1  Kx2  F0 cos t

 Mx2  Kx2  Kx1  0
En régime permanent, En remplaçant la forme des solutions particulières dans

le système différentiel on obtient alors le système linéaire comme suit :
 
  m p2  (k  K )  i Aˆ  KB  F0

 
 KAˆ   M p2  K Bˆ  0 
Les modules d’amplitudes des solutions particulières s’écrivent alors comme
suit :
 K
 ˆ 2 
F0 M
A  
m  2 k  K K K k K
   (
4
 )  i ( 2  )
 
 m M M m m M
 F K
  0
 Bˆ  m M
  2 k  K K K k  K
    ( m  M )  M m   i m (  M )
4 2


La masse m est immobile lorsque la pulsation de la force extérieure est égale à :
K
a 
2
M
D’où l’amplitude A est nulle dans ce cas. Dans ces conditions, un tel dispositif
est appelé un étouffeur dynamique de vibrations.
La figure illustre les phénomènes de résonance et antirésonance.
PAGE 255
Figure 5.42: Phénomène de résonnance et antirésonance
PAGE 256
Mini projet -2
Partie A :
Deux particules m1 et m2 ponctuelles, de masses respectives m1 et m2, sont reliées par
un ressort de raideur k et de longueur à vide l0, la figure 5.43. Les deux masses,
mobiles sans frottement sur une tige horizontale, sont écartées de leur position
d’équilibre puis relâchées sans vitesse ; elles sont repérées à chaque instant t par les
abscisses x1(t)=GM1 et x2(t)=GM2, où G désigne le centre de masse des particules m1
et m2.
Figure 5.43: Modélisation physique des oscillations d’une molécule diatomique

 On pose la variable suivante :
X(t)=x2(t)–x1(t)
Déterminer l’équation différentielle du second ordre dont X(t) est la solution du
système.
 Exprimer, en fonction de m1, m2 et k, la période T avec laquelle les masses
oscillent l’une par rapport à l’autre.
 On suppose que deux masses couplées égales m1=m2=m=0.1kg oscillent avec
une période de 1s.
Calculer la raideur k du ressort de couplage.
 Le système étudié modélise les vibrations longitudinales d’une molécule
diatomique d’oxyde de carbone CO dont la fréquence propre f0 est
f0=6.51013Hz.
Calculer la constante de rappelle k de la liaison carbone–oxygène.
PAGE 257
 Application numérique :
On donne : C = 12, O = 16 ; Nombre d’Avogadro N=6. 1023.
Partie B :
On veut étudier maintenant les vibrations longitudinales d’une molécule triatomique
linéaire A-B-A’ représentée dans la figure 5.44. Les atomes A, B, A’ ont pour masses
respectives m1, m2, m3 ; on désignera x1, x2, x3 les déplacements des atomes A, B, A’ à
partir de leurs position d’équilibre. On suppose que chaque atome est rappelé à sa
position d’équilibre par une force proportionnelle à l’écart, la constante de la force de
rappelle étant k pour la liaison A-B et k’ pour la liaison B-A’.
On admettra que la molécule, dans son ensemble n’est pas animée par un mouvement
de translation.
Figure 5.44: Modélisation physique des oscillations d’une molécule triatomique

 Ecrire les équations différentielles du mouvement en x1(t), x2(t) et x3(t).
 Ecrire les équations différentielles du mouvement en X(t) et X’(t), en effectuant
le changement des variables suivantes :
X(t)=x2(t)–x1(t) et X’(t)= x2(t)–x3(t).
 Montrer que X(t)et X’(t) peuvent varier sinusoïdalement avec le temps pour
deux valeurs 01 et 02 de la pulsation propre qu’on déterminera en fonction de
k, k’, m2 et des pulsations fondamentales p1 et p2’ de chacune des vibrations
de valence des liaisons A–B et B–A’ si elle était seule (en absence de
l’interaction de couplage).
PAGE 258
 Applications numériques :
Expérimentalement on détermine les fréquences propres de la molécule linéaire
d’acide cyanhydrique, soient 01 = 6,25.1014 rd/s et 02=3,951014rd/s.
Calculer les fréquences fondamentales des liaisons
H–C et CN sachant que (C-H CN).
 En déduire la constante la force de rappelle de la liaison C–H de la molécule
étudiée et la comparer à celle de la liaison C–H des alcanes (k = 500 SI).
On considère maintenant que la molécule triatomique est symétrique, A-B-A, c'est-à-
dire, k=k’ et m1=m3.
 Quelles sont les expressions des pulsations propres en fonction de k, m1 et m2. ?
 Donner un exemple concret qui vérifie ce modèle.
Partie C
On considère maintenant une chaine linéaire à un atome par maille de côté a. La
position au repos du nième atome de masse m est x  na comme le montre la figure
5.45.
Figure 5.45: Chaine d’atomes identiques
Une onde mécanique longitudinale se propageant sans amortissement le long de

l’axe Ox est caractérisée par :

Ae j ( q x t )
On modélise le mouvement des atomes par un potentiel harmonique de type
1 2
kx comme le montre la figure 5.46 avec k est la constante de rappelle.
2
Figure 5.46: Modèle physique équivalent de chaine d’atomes identiques
PAGE 259
 Écrire l’équation du mouvement pour l’atome de rang n, en appelant

xn1 , xn , xn1 les déplacements des atomes de rang n-1, n et n+1.
 On cherchera la solution de forme :


xn  Ae j ( q xn t )
 Déterminer la relation de dispersion ( q  ) .
 Tracer le graphe ( q  ) .
 En déduire la vitesse de la phase.
 Donner l’expression de la vitesse du groupe.
 Que peut-on dire sur la nature du milieu aux grandes longueurs
d’onde.
Solutions
Partie A :
Le Lagrangien du système s’écrit :
1 1 1
L  Ec  E p  L m1 x12  m2 x22  k ( x1  x2 ) 2
2 2 2
Le système différentiel s’écrit :
d L L
( ) 0
dt x1 x1  m1x1  kx1  kx2  0
 
d L L m2 x2  kx2  kx1  0
( ) 0
dt x2 x2
En utilisant le changement des variables

X(t)=x2(t)–x1(t)
L’équation différentielle s’écrit alors :
1 1
X  k (  )X  0
m1 m2
D’où :
m  m2
X  k ( 1 )X  0  X  02 X  0
m1m2
Avec
m1m2

m1  m2
PAGE 260
est appelée la masse réduite du système

Le système est régi par une équation différentielle ordinaire du
second d’ordre avec la pulsation propre ω0:
m1  m2
0  k ( )
m1m2
La solution est de la forme

X (t )  A cos(0t   )
D’où la période des oscillations T s’’écrit comme suit :
2 m1m2
T  T  2
0 k (m1  m2 )
Pour un système couplé symétrique m1  m2  m la masse réduite est

égale à :
m1m2 m
 
m1  m2 2
Donc la période propre d’oscillation est égale à :

m
T  2
2k
Alors la raideur du ressort de couplage est égale à :
2 2 m
k
T2
Comme application numérique on a:
k  2 N .m 1
La fréquence propre associée à la molécule C-O est :
c
f0 
0
Comme application numérique on a:

f 0  6.51013 Hz
PAGE 261
Mini projet -3
Partie A
Nous étudions le cas, important en radioélectricité, de deux circuits ( R  Lind  C ap )
identiques couplés par induction mutuelle comme le montre la figure 5.47:
Figure 5.47: Couplage mutuel en régime forcé
Dans l’un primaire, on introduit un générateur de tension sinusoïdale :

u( t )  u0 cos t
 Etablir les équations différentielles du mouvement

 En déduire les modules des courants parcourus dans chaque circuit.
Nous voulons examiner les résultats dans un intervalle de pulsation étroit autour de la
valeur 0 de la pulsation propre aux circuits comme suit :
  0 ( 1   ) .
 En déduire l’impédance Z des circuits dans ce cas.

 Etablir la tension V aux bornes de la capacité du deuxième circuit.
En introduisant le coefficient de couplage
M
k
Lind
Et le facteur de qualité
PAGE 262
Lind 0
Q
R
V
 Exprimer la fonction de transfert F définit comme suit : F  en fonction de
u
k, Q et. En déduire son amplitude.

 Etudier les variations de F en fonction de. Commenter les résultats.
Partie B :
Soient deux circuits ( Lind  C ap ) identiques de résistances négligeables, figure 14.5.
Le couplage par inductance mutuelle M est caractérisé par le coefficient de

M
couplage k  .
Lind
On posera la constante suivante :

1
02  .
Lind C ap
Figure 5.48: Couplage mutuel de deux circuits électriques L.C
 Ecrire les deux équations différentielles vérifiées par les charges q1(t) et q2(t)
des condensateurs des circuits (1) et (2).
 Déterminer les équations différentielles vérifiées par la somme S(t)=q1(t)+q2(t)
et la différence D(t)=q1(t)-q2(t)
 En déduire les pulsations propres ’ et ’’ de ce système couplé, en fonction
des paramètres 0 et k.
PAGE 263
M
On admet que le couplage est faible ( k  1). A l’instant t =0 où on ferme
Lind
l’interrupteur, le condensateur du circuit (1) porte la charge q10 et celui du circuit (2)
est déchargé.
 Montrer que la charge du condensateur du circuit (1) évolue au cours du temps
suivant la loi:
q1 ( t )  q10 cost cos 0 t
Où le paramètre  sera exprimé en fonction de 0 et k.

 En déduire la loi d’évolution de la charge q2(t) du circuit (2).
 Quelle est la nature du phénomène étudié ? Commenter.
Partie C:
Le circuit primaire (1) (voir figure 5.49) est maintenant alimenté par un générateur
sinusoïdal de f.é.m. telle que :
u( t )  u0 sin t .
Figure 49.5 : Mouvement forcé pour un couplage mutuel
On étudie le circuit couplé en régime permanent.

 Exprimer les charges q1(t) et q2(t) sous la forme
q1 ( t )  A(  ) cos t et q2 ( t )  B(  ) cos t
Où on déterminera les amplitudes q1 () et q2 () en fonction de u0, Lind, 0 et k.

 Déterminer la pulsation a d’anti résonance pour laquelle q1(a) = 0.
 En déduire l’amplitude q2(a).
 Tracer l’allure des graphes q1 () et q2 ().
PAGE 264
Solution :
 Le système a deux degrés de liberté exprimés en q1 et q2
 Les deux équations différentielles du système s’écrivent :
 q1 di1 di
 Circuit 1   Lind M 2 0
 C ap dt dt
 q2 di2 di
Circuit 2   Lind M 1 0

 C ap dt dt
 En introduisant le couplage :
M
k 
Lind
On obtient :

Circuit1  1  02 q1  kq
q 2  0


Circuit2  2  0 q 2  kq
q 2
1  0
En posant les nouvelles variables généralisées:

 S ( t )  q1( t )  q2 ( t )

D( t )  q1( t )  q2 ( t )
On obtient les nouvelles équations du mouvement représentées comme suit :

 02
 S  S 0
1 k

  0 D  0
2
D
 1 k
 Les pulsations propres ’ et ’’ sont définies comme suit :

0 0
  et   
1 k 1 k
 Les lois d’évolution des charges q2(t) et q2(t) :
 k0
q1 ( t )  q10 cos t cos 0 t k0
 2 Avec  
k0 2
 q2 ( t )  q10 sin t sin 0 t
 2
 La nature du mouvement : Les battements
PAGE 265
Figure 5.50: Phénomène : les battements
Partie B : Régime forcé :

 Les charges q1(t) et q2(t) :
 q1 di di
 Circuit 1   Lind 1  M 2  u0 e jt
 C ap dt dt
 q2 di2 di
Circuit 2   Lind M 1 0

 C ap dt dt
M
 En introduisant le couplage k  , on obtient :
Lind
 u0 jt
Circuit 1  1  02 q1  kq
q 2  e
 L

Circuit 2  2  02 q2  kq
q 1  0
 Les solutions particulières :

q1 ( t )  A(  ) cos t et q2 ( t )  B(  ) cos t
 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient alors :
 u0
 Circuit 1  (  2  02 ) A  k 2 B 
 L

Circuit 2  (  2  02 )B  k 2 A  0
 Alors après le calcul, on aura :

u0 02   2
A(  ) 
Lind ( 02   2 )2  ( k 2 )2
u k 2
B(  )  0
Lind ( 02   2 )2  ( k 2 )2
PAGE 266
 La pulsation a d’anti résonance :

u0 1
 A  0  B(  A )  
Lind k02
PAGE 267
REFERENCES
 [1] P. DENEVE, « Mécanique », Edition ELLIPSES, ISBN 2-
7298-8751-2, 1987.
 [2] M. TAMINE, O. LAMROUS, « Vibrations et Ondes »,
Edition OPU, ISBN 1-02-3698, 1993.
 [3] J. KUNTZMANN, «Mathématiques de la physique et de la
technique », Edition HERMANN, ISBN 530, 1963.
 [4] G. LANDSBERG, « Vibrations et Ondes, Optique», Edition
MIR MOSCOU, ISBN 5-03-000128-X, 1988.
 [5] IAIN G. MAIN, « Vibrations and Waves in physics», Edition
CAMBRIDGE LOW PRICE, ISBN 0-521-49848-1, 1993.
 [6] C. GRUBER, W. BENOIT, « Mécanique Générale», Edition
PRESSES POLYTECHNIQUE ET UNIVERSITAIRES
ROMANDES, ISBN 2-88074-305-2, 1998.
 [7] R. GABILLARD, « Vibrations et Phénomène de
propagation », Edition DUNOD, 1972.
 [8] M. BALKANSKI, C. SEBENE, « Ondes et phénomènes
vibratoires », Edition DUNOD, 1973.
 [9] L. LANDAU ET E. LIFCHITZ, « Mécanique», Edition MIR
MOSCOU, 1966.
 [10] H. GOLDSTEIN, C. POOLE, and J. SAFKO, « Classical
Mechanics», Edition World Student, 1980.
 [11] F. CRAWFORD, Jr, « Waves », Berkley, 1968.
 [12] Josef. TOROK, « Analytical Mechanics », Wiley
interscience pulblication, 2000.
L’ouvrage :
Ce document traite des bases fondamentales des phénomènes de vibration et

présente les outils mathématiques de compréhension permettant d’accéder à
certains concepts associés à ces phénomènes. Il est destiné aux étudiants de
la deuxième année des filières scientifiques des universités et des écoles
préparatoires d’Algérie. Les étudiants y trouveront une initiation au
formalisme de Lagrange, utilisé dans l’analyse des oscillations des systèmes
mécaniques linéaires à un et à plusieurs degrés de liberté. En plus, ils auront
l’occasion de se confronter à des exercices à difficulté variable, leur permettant
de mieux assimiler les concepts traités dans chaque chapitre. Aussi, le
document est enrichi par deux travaux pratiques en relation avec les sujets
traités.
Les auteurs :
Dr Boukli Hacène Fouad est enseignant de physique à l’école préparatoire des
sciences et technologies de Tlemcen. Il est actuellement directeur adjoint
de la pédagogie à l’école et chargé de cours du module « Ondes et vibrations ».
Ses recherches portent sur les énergies renouvelables et compte à son actif
06 publications internationales et d’autres communications nationales et
internationales dans son domaine.
Dr Mebrouki Mohamed est enseignant de physique à l’école préparatoire
des sciences et technologies de Tlemcen. Auparavant, il a assuré le cours
« Ondes et vibrations ». Il est actuellement chargé de cours du module
« Electricité» à l’école. Ses recherches portent sur l’étude numérique des propriétés
physiques des matériaux. Il compte à son actif 04 publications internationales.

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Chapitre 5: Mouvement oscillatoire à plusieurs degrés de liberté

Figure 5.1: Mouvement oscillatoire non couplé à deux degrés de liberté

l’énergie potentielle devient

On obtient un système différentiel découplé qui s’exprime comme:

Les deux solutions des sous-systèmes indépendantes sont de la forme:

Pour un système forcé, on a le modèle représenté dans la figure 2.5 :

Figure 5.2: Mouvement Forcé non couplé à deux degrés de liberté

Les équations différentielles du système sont données comme suit :

5.1.2 Système complexe (couplé):

Figure 5.3: Mouvement oscillatoire d’un système couplé

Le Lagrangien du système en mouvement sans frottement s’écrit comme suit :

Le système d’équations différentielles s’écrit :

Pour résoudre ce système d ‘équations différentielles linéaires, on peut se proposer des

des amplitudes différentes et des phases différentes ; en l’occurence:

qui peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :

Le système admet une solution non triviale si seulement si le déterminant de la matrice

L’équation bicarrée (paramétrique) s’écrit donc :

où le paramètre K est appelé le coefficient du couplage. Ce dernier peut prendre des

z 2p  (12  22 ) z p  1222 (1  K 2 )  0 (5.15)

Le discriminant de cette équation s’écrit :

Les deux pulsations propres sont donc :

dépendent de la valeur du coefficient de couplage K .

En effet, pour K  0 , les pulsations propres sont égales à :

 2 12  22 (12  22 )

Ce résultat nous impose à prendre 2  1 . D’autre part, pour K  1 , les pulsations

Figure 5.4: Pulsations propres du système en fonction du coefficient de couplage

simples) de mouvement de masses il existe seulement deux manières d’oscillation où

mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par 1 p dans l’une des équations

algébriques ci-dessus. Ce qui donne :

mouvement s’obtiennent en remplaçant  p par  2 p dans l’une des équations

algébriques ci-dessus. Ce qui donne :

Figure 5.5: Couplage équivalent, Résistance-Force de frottement

Figure 5.6 : Couplage équivalent, Capacité-Ressort

Pour le couplage les deux sous-systèmes identiques, on a :

Figure 5.6: Mouvement oscillatoire couplé

Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent comme suit :

Le système admet des solutions non triviales si seulement si le déterminant de sa

On obtient alors l’équation paramétrique suivante :

Les deux pulsations propres sont :

Figure 5.8: Etat du système pour le premier mode.

et en remplaçant dans l’une des équations du système algébrique ci-dessus on trouve

Figure 5.9 : Etat du système pour le deuxième mode.

 A cos 1  B cos  2  X 0 1

, et de 6 on déduit que 1  0 .

, et de 8 on déduit que 2  0 .

mathématiques des solutions, en ayant recours à des relations trigonométriques bien

Un changement de notation nous permet d’écrire :

sinusoïdalement dans le temps à une pulsation mod . On dit que l’amplitude du

Figure 5.10: Phénomène de battement pour la première masse

d’oscillation de la masse. Dans le cas où les deux pulsations propres 1 p et  2 p sont

comparée aux oscillations rapides de cos moyt et la masse exécuterait un mouvement

presque sinusoïdal. La deuxième masse, lâchée à partir de sa position d’équilibre,

Figure 5.11: Phénomène de battement pour la deuxième masse

5.4 Oscillations forcées d’un système non amorti à deux degrés de

Pour résoudre le système d’équations différentielles ci-dessus on suppose que le même

En remplaçant les solutions proposées dans le système différentiel, on obtient le

Figure 5.11: Phénomènes de résonance à deux degrés de liberté

Figure 5.11: Modèle mécanique de l’amortisseur de FRAHM

Figure 5.12: Application technique de l’amortisseur de FRAHM.

On peut citer d’autres exemples d’applications : l’oscillation des véhicules

5.5 Analogies électriques

seul circuit électrique à travers un condensateur C . dEn partant des équations du