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1. – Objet du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3. – Domaine d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1. – Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. – Conséquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.2. – Inclinomètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8. – Étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9. – Autocontrôle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
a b
Figure 9. Exemples de bouchon provoquant une retenue souvent prise, par erreur, pour une flache
quand l’inspection se fait d’amont vers aval : a) retenue d’eau non due à une flache ; b) bouchon glissant
cause de la retenue
moins une photographie (au milieu de la flache) instantanée affichée. La prise en compte de la pente
à l’aide du logiciel est de moins de 2 minutes par instantanée affichée n’est possible, dans ce cas, que
saisie. lorsque le capteur d’assiette est vertical (affichage 0).
D’autres équipements comportent plutôt des accélé-
7.1.3. Limites d’utilisation
romètres (capteurs statiques). Dans ce cas, l'ensemble
La flache n’est caractéristique que de l’évaluation d’un
du capteur, en silicium polycristallin, est constitué
défaut par rapport à l’horizontale et ne permet pas
d'une structure micro-usinée, suspendue au-dessus
l’évaluation du défaut de profil qui, lui, est à évaluer
d'une fine tranche du même matériau. La raideur de
par rapport à la pente.
la structure s'oppose à l’accélération de la pesanteur.
Le curage doit être soigné avec une extraction obli-
La flexion de la structure se mesure par la variation
gatoire de tous les dépôts.
de la capacité (en microfarad) entre celle-ci et la
Lorsque le niveau d’eau atteint une certaine hauteur tranche de silicium.
(variable en fonction du matériel), la progression de
la caméra provoque une gêne à l’écoulement et éven-
tuellement une vague pouvant fausser l’évaluation
visuelle ou instrumentée de la hauteur d’eau. Dans ce
cas, il est préférable de procéder aux évaluations avec
la caméra à l’arrêt.
En réception de réseaux neufs, l’incidence, voire la
gravité, d’une flache ne sont évaluables que par le
maître d’œuvre qui dispose des données du bureau
Figure 11. Inclinomètre (accéléromètre) capacitif en silicium
d’étude ayant conçu et dimensionné le projet (si le usiné
maître d’œuvre n’a pas dimensionné le projet lui-
même). L'amplitude du signal (après traitement) est propor-
En inspection de réseaux existants, l’incidence d’une tionnelle à l’accélération. Le principe du système fait
flache n’est évaluable que par l’entité menant l’étude que l'on peut mesurer des accélérations statiques
(annexe). (comme la gravité) lui permettant d'être utilisé
comme capteur d'inclinaison. Cette inclinaison peut
7.1.4. Niveau d’exactitude des informations être mesurée de manière continue sur ± 90°. Deux
fournies capteurs intégrés sur la même microstructure permettent
L’expérience montre que l’exactitude de l’apprécia- de connaître la pente et le dévers (assiette) du système
tion visuelle d’une hauteur d’eau au niveau d’un d'inspection (Xout et Yout sur la figure 12). L'amortis-
assemblage est de l’ordre de ± 5 % de la hauteur de sement de la structure est effectué de manière élec-
l’ouvrage, ce qui peut être amélioré avec l’utilisation tronique.
d’une instrumentation (§ 5). Avec ces équipements, le « chenillage du chariot » est
pris en compte dans la restitution de la pente instan-
7.2. Inclinomètres
tanée et de la dénivelée totale.
Il s'agit souvent d’un pendule asservi, installé dans
un bain d’huile (amortissement visqueux), se mainte-
nant en permanence à la verticale et dont le déplace-
ment relatif par rapport à l’axe longitudinal du corps
du chariot est suivi et mesuré électroniquement.
Avec ce type d’équipement, il est indispensable de
disposer d’un capteur d’assiette (pendule transversal)
pour s’assurer de la validité de la pente instantanée
en ayant ainsi connaissance des erreurs induites par
le « chenillage du chariot » qui faussent la pente Figure 12. Schéma de principe d'un capteur deux axes
Ces inclinomètres installés sur des chariots de caméra – choix d’échelles permettant une bonne lecture de
et couplés à un micro-ordinateur dans la régie du la courbe en abscisses et en ordonnées ;
véhicule d'inspection donnent en permanence la
• procédure soignée de saisie des données en cours
pente du chariot. La donnée peut donc être perturbée :
d’inspection :
– par un « chenillage » du chariot (avec certains équi-
– travailler avec un câble tendu en permanence ayant
pements) ;
la même tension (enrouleur asservi souhaitable) ;
– par la présence de dépôts dans la canalisation ins-
– utiliser des roues « dures » en bon état (vérifier
pectée ;
régulièrement leur état d’usure) et, dans le cas de
– par une mauvaise « initialisation » de l’inclinomètre
roues gonflables, gonfler ces dernières de manière
du chariot, lors d’un changement de roues, ou lors
uniforme à la pression maximum ;
du contrôle hebdomadaire (§ 9).
– limiter les phénomènes parasites (qui devront être
Avec le système informatique de l’équipement, les
lissés). Pour ce faire, éviter les arrêts et les démarrages
inclinomètres permettent de tracer le profil en long
brusques. Les accélérations et décélérations en cours
d'un ouvrage de manière suffisamment précise si les
d’inspection de tronçon doivent se faire très progres-
plages limites d’utilisation du chariot sont adaptées
sivement ;
à la dimension de l’ouvrage.
– limiter le « chenillage » et les effets des obstacles en
L’inclinomètre installé dans un chariot de caméra
utilisant toujours le chariot qui a le plus grand em-
n’est pas véritablement un outil de mesure, mais
pattement.
essentiellement un instrument permettant d’évaluer
finement, après traitement des données qu’il fournit, Note : Dans le cas où, en cours d’inspection, le cha-
l’allure de la dénivelée entre deux points (regard riot devra s’arrêter fréquemment (par exemple si les
d’arrivée et regard de départ) et, dans certains cas, la observations nécessitant un arrêt du chariot sont
pente instantanée. nombreuses), il sera préférable de saisir les données
La courbe d’allure ne peut être considérée comme relatives à la courbe de dénivelée lors d’un nouveau
une mesure (puisque chaque donnée fournie par l’in- passage à vitesse constante. Quand le système le
clinomètre est traitée et « lissée » informatiquement), permet, la saisie peut se faire en marche arrière ; la
mais reste significative. Son exploitation ne pose pas courbe d’allure de dénivelée peut alors être inversée
de problèmes quand elle reste dans la limite des tolé- (en fonction du type de matériel). Cette dernière
rances précisées au § 5. méthode est intéressante, car elle ne fait pas perdre
Quels que soient le type et la précision intrinsèque de temps et permet de revenir en marche arrière avec
du capteur, l’édition d’une courbe d’allure de dénive- un câble tendu uniformément, ce qui évite l’obliga-
lée exploitable ne peut se faire que sous deux condi- tion de l’enrouleur asservi.
tions :
7.2.1. Mode opératoire
• matériel de capture et de gestion des données de
L’ensemble chariot/caméra est engagé dans la canali-
qualité :
sation. Dans la plupart des équipements, le système
– inclinomètre amorti par traitement informatique du
de mesure de la pente est activé automatiquement dès
signal ou par amortissement visqueux ;
– pas de la mesure suffisamment rapproché ; le démarrage du chariot. L’inclinomètre saisit auto-
– enrouleur asservi (ou câble tendu en permanence matiquement les variations de pente du chariot
à la même tension) ; suivant une fréquence déterminée qui est, selon le
– système informatique de traitement de signal et de constructeur, de 10 mm.
gestion des données pertinent. Le traitement (lissage Les données fournies par l’inclinomètre, couplées à
et écrêtage) permet d’atténuer de légères imperfec- celles de positions en linéaire fournies par le comp-
tions ponctuelles telles que : passage d’un assem- teur métrique, sont stockées dans la mémoire au
blage, présence ponctuelle de quelques graviers… fur et à mesure de leur saisie. La valeur de pente
Cela concerne aussi bien l’établissement de la courbe « instantanée » du chariot apparaît également en
que l’affichage de la pente « instantanée » ; continu par affichage sur l’écran.
À l’arrivée, à l’extrémité du tronçon et après saisie de – à la suite d’inspections de réseaux anciens dans
l’ensemble des données relatives à l’inspection, l’opé- le cadre de la gestion du patrimoine ou pour une
rateur, suivant le type de matériel dont il dispose et réhabilitation.
la cohérence de la courbe obtenue : Le contrôleur va fournir des informations qui sont la
• déclenche l’édition définitive de la courbe d’allure longueur d’une flache, la hauteur maximale du
de dénivelée ; niveau d’eau au point le plus bas de la flache et une
• exceptionnellement, quand les conditions de saisie courbe d’allure de dénivelée replaçant cette flache
ont été perturbées (essentiellement quand les arrêts dans le profil en long du tronçon.
et démarrages ont été très fréquents) : Sur la base de l’étude du projet, le décideur tech-
– décide de refaire l’inspection à vitesse constante ; nique, en fonction de la pente du tronçon et des
– décide d’établir la courbe en marche arrière, revient débits prévus dans la canalisation, va calculer la perte
à vitesse constante avec le câble toujours tendu et de débit et/ou les risques de sédimentation, consé-
déclenche l’édition de la courbe d’allure de dénivelée cutifs au défaut de profil, en s’appuyant sur les
après retour du chariot dans le regard de départ. données fournies par le contrôleur (§ 11 et annexe).
Note : Certains systèmes éditent dans ce cas une
7.2.2. Temps de réalisation de la mesure
courbe avec une pente inversée ; d’autres replacent
automatiquement la pente de la courbe dans le bon L’inspection s’effectue en vitesse normale quand la
sens. saisie des paramètres permettant d’établir la courbe
Les données étant saisies et enregistrées, la courbe d’allure de dénivelée se fait en marche avant.
peut être éditée, a posteriori, lors de l’établissement Que la mesure se fasse en marche avant ou en marche
du rapport d’inspection. arrière, il est indispensable de réaliser les mouve-
La courbe établie va permettre au maître d’ouvrage, ments de translation (marche avant, marche arrière,
assisté de son maître d’œuvre ou d’un bureau d’études arrêt, démarrage) de manière progressive et de mainte-
(interne ou externe), de vérifier l’acceptabilité ou non nir une vitesse constante et modérée afin de limiter les
des défauts de profil en long observés : vibrations parasites.
– à la suite d’inspections de réseaux neufs en vue La validation de la courbe est instantanée en fin d’ins-
d’une réception ; pection du tronçon sur simple requête de l’inspec-
teur. L’édition peut être différée et réalisée au bureau.
0,5 1 5 10 5 100
1 1,5 10 15 5 50
2 2,5 20 25 5 25
5 5,5 50 55 5 10
10 10,5 100 105 5 5
20 20,5 200 205 5 2,5
30 30,5 300 305 5 1,7
40 40,5 400 405 5 1,25
50 50,5 500 505 5 1
Tableau I. Variation de l’erreur sur la mesure de dénivelée en fonction de l’influence de l’offset (exemple avec offset de 0,5 mm/m)
Les recommandations françaises (« Guide d’applica- • La vérification hebdomadaire en atelier sur des
tion du contrôle préalable à la réception par inspection plans inclinés à différents angles (figure 19).
visuelle suivant Fascicule 70 Titre I », « Guides tech- • La superposition de deux courbes d’un même tron-
niques pour la réception des réseaux d’assainissement çon établies en sens inverse qui permet de valider le
neufs par les organismes accrédités Cofrac », fonctionnement en cas de doute (figure 20).