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Dynamique des structures/Méthodes

fréquentielles en vibrations des structures


Andrea Barbarulo
Gottfried Jacquet
2020-2021

3A CentraleSupelec, M2 (MS)2SC, M2 AS-MAE


Dynamique des structures
1. Systèmes Discrètes MDOF
2. Dynamique des poutres
3. Théorème de puissance virtuelle: 3D et poutres
4. Méthode des éléments finis: FE approx. des modes
5. Vibrations en régime aléatoire
6. Application FEM
Cours 3: approche énergétique:
Théorème de puissance virtuelle pour les solides
3D et poutres
1. Vibrations des solides 3D : Concepts de base et
formulation forte
2. Théorème/principe de puissance virtuelle
3. Operateur de masse et rigidité, propretés, et formulation
faible generalisé
4. TPV/PPV et formulation faible pour les poutres (flextion)
5. Base modale
6. Quotient de Rayleigh
1. Vibrations des solides élastiques 3D : Concepts de
base et formulation forte
u Γσ text

p x
uext fv
Γu Vt

Hypothèses de base:
• Petits déplacement
• Petites déformations
• Pas de contrainte initiale
• Quantités linéarisées
1. Vibrations des solides élastiques 3D : Concepts de
base et tenseur de déformation

Le tenseur de déformation mesure l’extension relative à une


direction et la distorsion angulaire
( ) 1
( (
) ( ( )) ( )( (
 u = Dx u + Dx u + Dx u Dx u
2
T
))T
)
• Pour petits déplacements / petites déformations
1  ui u j 
(
 (u )  Dx (u ) + (Dx (u ))T
1
) 
3
ε =  ij ii  i j =   ij ii  i j  ij =  +

2 i , j =1
2  x j xi 
1. Vibrations des solides élastiques 3D : Concepts de
base et tenseur de contrainte
• Hypothèses: e3
• Forces internes exercées de la part Ωt sur −T C −T1
une autre Vt\Ωt est réduite à la traction 2
surfacique t à l’interface ∂Ωt \ ∂Vt
M B e2
• La traction surfacique dépend A
uniquement de t et n, vecteur normale à
x sur ∂Ωt e1 −T3
• L’équilibre du tétraèdre au tour du point
x, avec surfaces perpendiculaires
respectivement à n et aux vecteurs de
référence ei donne :

t ( x, n, t ) = σ ( x, t )n  ij =  ji
1. Vibrations des solides élastiques 3D :Equations
dynamiques d’équilibre

Div σ + f v = a = u
, x V u Γσ text

σ 3 x
Div σ = 
p
ej uext fv

j =1 x j Γu Vt
3 σ ij
 x
j =1
+ f i =  t ui , i = 1,..3
j
• σ(x,t) est le tenseur des efforts de Cauchy
• fv est la densité de force volumique, ρt la densité
• a(x,t) le vecteur accélération
1. Vibrations des solides élastiques 3D :Equations
dynamiques; conditions aux bords
u Γt text
p x
uext fv
Γu Vt

• Conditions aux bords :


• Traction surfacique imposé sur Γt, σ n = t ext ( x , t ), on t  Vt
• Deplacement imposé sur Γu u = uext ( x , t ), on u = Vt \ 
• Conditions initiales : u( x ,0 ), and u ( x ,0 )
1. Vibrations des solides élastiques 3D : Equation
constitutive
• Relation constitutive pour un matériau linéaire isotrope :

σ = Tr (ε )I d + 2 ε
• Ou λ et μ sont les coefficients de Lamé
• Plus souvent, le module de Young et le coefficient de Poisson ν sont
utilisés
1 +  1+ v
 − Tr ( )I d  ij −  ijTr (σ )
v
=  ij =
E E E E
1. Vibrations des solides élastiques 3D : Le système
elasto-dynamique
• Le système elasto-dynamique est donc :

Div σ + f v = a = u
, x V
σ = Tr (ε )I d + 2 ε
 (u ) = (D (u ) + (D (u )) )
1 T
x x

σ n = t ext ( x , t ), on t  Vt
2
• Avec les CB conditions aux bords :
u = uext ( x , t ), on u = Vt \ 
u( x ,0 ), and u ( x ,0 )
2. Principe/théorème des puissances virtuelles

• Motivations:
• La formulation forte doit être satisfaite dans tous points de la structure
• La formulation faible est satisfaite en moyenne dans le volume de la
structure
• Mieux adaptée aux méthodes numériques : à la base de la méthode des
éléments finis
• Basé sur une formulation énergétique
• Permet la preuve des modes de vibration et d’une base modale dans un
contexte généralisé
• Généralise les équations MDOF dans un espace fonctionnelle pour tout
structures
Principe/Théorème des puissances virtuelles; Formulation
faible généralisé pour les structures 3D élastiques (1)
• Principe :
• Considérons une puissance dissipé par le biais d’un champ de vélocité
(virtuelle) w
• w est suffisamment régulière mais elle peur être une “fonction test”
quelconque

 (Div σ + f v − u).wdV = 0, w  H (V )
 1

V
• En utilisant la formule de dérivation du produc tensorielle :
Div(σ T w ) = Divσ.w + Tr (σD X w )
• Et la formule de Green-Ostrograski’s :
 (σn ).w dS −  Tr (σD X w )dV + (
 vf − u)wdV = 0 ,  w  H 1
(V )
V V V
Principe/Théorème des puissances virtuelles; Formulation
faible généralisé pour les structures 3D élastiques (2)
• En considérant un champ cinématiquement admissible w (évanescente sur
Γu)
• Et les conditions aux bords:
text .wdS Tr σDX w dV fv u .wdV 0, w c.a.
t V V

• Devient :
Tr σDX w dV text s , w dS ( fV , w )dV ( u, w )dV , w c.a.
V V
V V
Virtual Power of Virtual Power of Virtual Power of
internal forces external forcess accelerations

• Ou :
−  Tr (σε ( w ) )dV +  t ext .wdS +  f V .wdV =  u
.wdV , w c.a.
V
V V V
3. Operators de masse et rigidité
• En introduisant l’operateur de rigidité K(u,w):
K (u,w ) Tr σDX w dV Tr σε ( w ) dV
V V
• Pour une structure linéaire élastique isotrope :
K (u,w ) Tr ( ITr ε u 2 ε u )ε ( w ) dV
V

K (u,w ) Tr ε u Tr ε w 2 Tr ε u ε ( w ) dV
V
• K est relié à l'énergie de déformation par :

2V
1
2
( 2
 )
Eel (u) =  Tr (σ (u)ε (u) )dV = K (u, u) =   (Tr ( (u ))) + 2 Tr  (u ) dV
1 2

V
• K est symétrique est positive , generalise la matrice de rigidité K au
sens fonctionel
3. Operators de masse et rigidité
• En introduisant l’ operateur de masse M(u,w):
M(u, w ) =  u.wdV
V

• M est relié à l'énergie cinétique par :


1 2 1 1
Ekin (v ) v dV w.wdV M(w,w )
2V 2 V
2
• M est symétrique et positive (définie) , généralise la matrice de masse
M au sens fonctionelle
• Sens énergétique du PPV:
d
M(u,w ) ( u, w ) dV Ekin (v )
V
dt
3. Operateurs de masse et rigidité
Formulation faible generalisé
• Finalement, l’équation dynamique en forme faible est :

, w ) + K (u, w ) =  t ext s .wdS +  fV .wdV , w


M(u
V
V
• Qui généralise au sens fonctionnelle :

Mx + Kx = F
• Qui pour des dimensions infinités donne :
T T T
w Mx w Kx w F, w
4. PPV pour une poutre mince en flexion (1)

• L’equation dynamique est :

EIu f ext Su
• Pour un champ admissible de vélocité/déplacement w:

−  (EIu )wds +  f ext wds =  Suwds, w


L L L

0 0 0
4. PPV pour une poutre mince en flexion
• L’intégration par partie donne:
 L EIu wds − EIu wL  + L f wds = L Su( x, t) wds, w
 0 0
 0 ext 0
• En imposant les CB:
 L EIu wds + T (L )w(L ) − T (0) w(0 ) + L f wds = L Suwds, w
 0  0 ext 0
• En autre intégration permet de introduire les quantités M
−  EIu wds + EIu w + T (L )w(L ) − T (0) w(0 ) +  f ext wds =  Suwds, w
L L L L
0
0 0 0

−  EIu wds + M ( L) w( L) − M (0) w(0) + T (L )w(L ) − T (0) w(0) +  f ext wds =  Suwds, w
L L L

0 0 0
4. PPV pour une poutre mince en flexion

• Finalement :
L L L
EIu w ds M B w ( L) M A w (0) RB w L RA w 0 f ext wds Suwds
0 0 0
virtual power of internal forces virtual power of external forces virtual power of accelerations

• Introduit les operateur de masse et rigidité pour les poutres (flexion)


 L  2u 2w 
K (u , w) = 
L
EIu wds =   EI 2 ( x, t ) 2 ds 
0
0 x x 

M (u , w) =  Suwds
L

0
5. Base des vecteurs propres
• Généralisation des propriétés d’un système MDOF
• le caractère général de symétrie and positivité de la forme
quadratique associé implique que :
• Les operateurs K et M peuvent être «diagonalisés simultanément» , il
existe un nombre infini mais dénombrables de fonctions un, appelés
formes modales, ou vecteurs modales, chaque un associé à un nombre
réelle ωn (fréquence propre ou naturelle), telle que
K (un , w ) =  M(un , w ), w  H 0 0  0  ...   n , lim( n ) = +
2
n n →

M(un , um ) =  mn mmn K (un , um ) =  n2M(un , um ) =  mn mmn


5. Base modale
• Généralisation des propriétés des systèmes MDOF
• Tout déplacement (compris la solution du problème!) peut etre
développé sur las fonction de base modale (mode de forme) wj(x)

u( x , t ) =  q j ( t ) w j ( x ) + ur ( x , t )
j =1

• Avec un facteur de participation modale qj(t)


6. Quotient de Rayleigh
• Généralisation des propriétés des systèmes MDOF :
K (w, w )
Q( w ) =
M( w , w )

02 = inf Q( w ) = Q(u0 )


wV0

 n2 = inf Q( w ) = Q(uu ), with Vn -1 = Vn  ⊥ L(un−1 ) L(un−1 ) = Spanun−1 


wVn
À savoir
1. Vibration des solides 3D élastiques : Concepts de base et
formulation faible
2. Principe/Théorème des puissances virtuelles pour les
solides 3D
3. Operateurs de masse et rigidité, propretés, et
formulation faible generalisé
4. PPV/TPV et formulation faivle pour les poutres (flexion)
5. Bases modales, développement de la solution sur la base
6. Quotient de Rayleigh
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