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VIII Analyse des filtres numériques

1°) Systèmes Numériques


a°) Définitions.

Un système ou filtre numérique S, transforme un signal


d'entrée (ou excitation) x(k) en un signal de sortie (ou réponse)
y(k) :
y(k) = S[x(k)] x(k) S y(k)

Un système est linéaire si le principe de superposition


s'applique. C'est à dire si :

[
∀ α ∈ C , S α x 1 ( k) + x 2 ( k ) ] = α S x 1 ( k)[ ] [
+ S x 2 (k) ]
Exemples :

Amplificateur de gain K : S[x(k)] = Kx(k) (Linéaire)


O p é r a t e u r q u a d r a t i q u e : S [ x ( k ) ] = x2 (k ) ( N o n - L i n é a i r e )

Un système est invariant si pour tout retard entier k0


a p p l i q u é à l ' e n t r é e , l a s o r t i e e s t r e t a r d é e d e k0 :

[ ]
S x ( k − k 0 ) = y( k − k 0 )

b°) Système linéaire invariant (S.L.I).

Considérons le système linéaire invariant caractérisé par la


fonction h(k). La relation qui lie l'entrée x(k) et la sortie y(k)
est :

+∞ +∞
y( k ) = ∑
i = -∞
h(i) x(k - i) = ∑
i = -∞
h(k - i) x(i)

h(k) correspond à la réponse du système à l'impulsion unité


définie par :
⎧1 si n = 0
d ( n) = ⎨
⎩0 si n ≠ 0
L a r é p o n s e y imp ( k ) s ' é c r i t :
+∞
y imp ( k ) = ∑
i = -∞
h(i) d(k - i) = h(k)
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h(k) est appelée réponse impulsionnelle.

Attention : La réponse impulsionnelle, dans le cas numérique,


correspond à la réponse à l'impulsion unité et non pas à
l'impulsion de Dirac.

R e m a r q u e : L a r é p o n s e i n d i c i e l l e y ind ( k ) e s t o b t e n u e p a r s o m m a t i o n
de la réponse impulsionnelle :

+∞ k
y ind ( k ) = ∑
i = -∞
h(i) u(k - i) = ∑
i = -∞
h(i)

Un système est causal si l'effet (la réponse) ne préc ède


jamais la cause (l'entrée). C'est à dire si :

∀ k < k 0 , x(k) = 0 ⇒ y(k) = 0 .

L'impulsion unité étant nulle pour k<0, un système linéaire


i n v a r i a n t e s t c a u s a l s i e t s e u l e m e n t s i ∀ k < 0, h ( k ) = 0 . D a n s c e c a s
y(k) s'écrit :
+∞
y( k ) = ∑
i=0
h(i) x(k - i)

Un système est stable si pour toute entrée bornée x(k), la


sortie reste bornée. C'est à dire si:

∀ k ∈ R, x(k) < M ⇒ y(k) < N a v e c ( M , N ) ∈ R 2+

On peut montrer qu'un S.L.I est stable si et seulement si :

+∞


i = −∞
h(i) < + ∞.

Dem :
Soit x(k) un signal borné : x(k ) < M, ∀k ∈ R
+∞ +∞
- Si ∑
i = −∞
h(i) < + ∞ alors y(k) = ∑ h(i) x(k - i)
i = -∞
+∞ +∞
a l o r s y( k ) ≤ ∑
i = -∞
h(i) x( k − i) ≤ M ∑
i = -∞
h(i) donc y ( k ) < +∞ .

La sortie est bornée donc le système est stable.

- Réciproquement, si y( k ) < +∞ p o u r t o u t e e n t r é e x ( k ) a l o r s , d a n s
le cas particulier :
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⎧ - 1 si h(-k) < 0

x(k ) = ⎨ = sign(h(-k))
⎪ 1 si h(-k) ≥ 0

on trouve :
+∞
y(k ) = ∑
i = -∞
h(i) x(k - i)

d'où, pour k=0 :

+∞ +∞
y( 0) = ∑
i = -∞
h(i) x(-i) = ∑
i = -∞
h(i) sign(h(i))
+∞
y( 0) = ∑
i = -∞
h(i)
+∞
o r y(0) < + ∞ d'où ∑
i = -∞
h(i) < + ∞

Exemples

-Soit h(k) la réponse impulsionnelle d'un filtre numérique :


k
⎛ 1⎞
h ( k ) = ⎜ ⎟ u( k ) o ù u ( k ) e s t l ' é c h e l o n .
⎝ 2⎠
+∞ +∞ k
⎛ 1⎞ 1
∑ h(k) = ∑ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
k=0 2
=
1
= 2 < +∞
k = −∞
1−
2
h(k)
1

Le filtre est stable

- S i h ( k ) = (2) k u( k ) a l o r s .

+∞ +∞


k = −∞
h(k) = ∑2
k=0
k
diverge

h(k)
1

Le filtre est instable.

Un filtre numérique est stable si et seulement si sa fonction


de transfert (ou transmittance) H(Z) a ses pôles à l'intérieur du
cercle unité.
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Remarque: Compte tenu des relations entre la TZ et la
transformée de Laplace (H(p) = H(Z) Z = e pTe ), si H( Z) est stable a lors
le filtre analogique correspondant H(p) a ses pôles à partie réelle
négative, c'est à dire dans le demi-plan gauche. H(p) est donc
stable. Le passage du filtre numérique au filtre analogique ( ou
l'inverse ) s'effectue sans modifier la stabilité.

+∞ k
1
Exemple : Si H ( Z) =
1 - a Z -1
alors h(k) = a k u( k ) et ∑
k=0
a < +∞ si et

seulement si a < 1

Réponse fréquentielle.

La réponse fréquentielle H(f) est obtenue soit par


t r a n s f o r m é e d e F o u r i e r d e h ( k ) , s o i t e n p o s a n t H ( f ) = H ( Z = e 2 πjfTe ).
D e m a n i è r e e x p é r i m e n t a l e , l a r é p o n s e f r é q u e n t i e l l e H ( f0 ) , e s t
obtenue lorsque l'entrée x(k) est :

x( k ) = e 2 πjf0 kTe

on a alors :

X( f ) = δ(f - f 0 )
et :
Y( f ) = H(f) X(f) = H(f 0 ) δ(f - f 0 ) ⇒ y(k) = H(f 0 ) x(k)

E n p o s a n t H(f 0 ) = H(f 0 ) e jϕ (f0 ) , o n o b t i e n t H(f 0 ) e t ϕ( f 0 ) e n c o m p a r a n t


les amplitudes et les phases de y(k) et x(k).

2°) Classification des filtres


On classe les filtres en deux grandes familles et suivant la
durée de leur réponse impulsionnelle.

a) Filtres à réponse impulsionnelle finie (R.I.F)

Ces filtres sont caractérisés par des réponses


impulsionnelles de durée finie :

∃ (k 0 , k 1 ) ∈ R 2 tels que ]
∀ k ∈ - ∞ , k 0 ∪ k1 , [ ] + ∞ , [ h(k)=0

La réponse y(k) du filtre s'écrit :

k1

y( k ) = ∑
i = k0
h(i) x(k - i)
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O n n o t e , p l u s g é n é r a l e m e n t , k 1 = k 0 + M -1 .

k0 + M − 1

y( k ) = ∑
i = k0
h(i) x(k - i)

M est la longueur du filtre.

Exemple

Soit h(k) la réponse impulsionnelle définie par :

h(0)=2, h(1)=h(-1)=1 et h(k)=0 ailleurs.

d'où :
y(k) = h(-1) x(k+1) + h(0) x(k) + h(1) x(k-1).
y(k) = x(k+1) + 2 x(k) + x(k-1).

Ce filtre est non-causal.

b) Filtre à réponse impulsionnelle infinie (R.I.I)

Dans ce cas la réponse impulsionnelle est illimitée et la


réponse y(k) s'écrit de manière générale :

+∞
y( k ) = ∑
i = -∞
h(i) x(k - i)

Si h(k) est causale :

+∞
y( k ) = ∑
i=0
h(i) x(k - i)

Exemple:
+∞ +∞
Si h(k)=u(k) alors y( k ) = ∑ h(i) x(k
i = -∞
- i) = ∑
i = -∞
h(k - i) x(i) d'où
k
y( k ) = ∑
i = -∞
x(i)

La s or ti e y(k) es t la s omm e des e nt ré e s x(i ) jusqu'à l 'i n st an t


k. Ce filtre est donc de type Intégrateur.

c) Equation aux différences

Les filtres réalisables vérifient une équation appelée


équation aux différences (ou équation de récurrence), qui relie
l'entrée et la sortie de filtre :
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N M

∑ a i y ( k − i) =
i=0

n=0
b n x( k − n) avec (a i , b n ) ∈ R a v e c a0 = 1

L e s ai e t bn s o n t l e s c o e f f i c i e n t s d u f i l t r e . N e s t l ' o r d r e d u
filtre. Comme pour les filtres analogiques, on dit que le filtre est
"physiquement réalisable" si N ≥ M. Dans la pratique (
réalisation du filtre numérique ) cette condition n'est pas
nécessaire.

On utilis e plus fr équemment l'écriture suivante :

M N
y( k ) = ∑
n=0
b n x(k − n ) - ∑ a y( k − i)
i =1
i a v e c a0 = 1 :

Important: Dans le cas d'un filtre R.I.F, la réponse


impulsionnelle est égale aux coefficients de l'équation de
récurrence. En effet, on a d'une part :

M
y( k ) = ∑
n=0
h(n) x(k - n)

et d'autre part :

M
y( k ) = ∑
n=0
b n x(k - n) avec ∀ i ≠ 0, a i = 0 et a 0 = 1,

d ' o ù b n = h(n)

Exemple : 1°) Si y(k)=x(k)+2x(k-1)+2x(k-2)+x(k-3) alors :

h ( 0 ) = 1 , h ( 1 ) = h ( 2 ) = 2 , h ( 3 ) = 1 e t h ( k ) = 0 , ∀ k ≠ 0, 1, 2, 3 .

h(k)
2
1
k

Remarque : Un filtre R.I.F est toujours stable. Sa fonction de


transfert s'écrit :

M
H(Z)= ∑
n=0
b n Z− n
M M
Il n'y a aucun pôle et la série ∑
n=0
bn = ∑
n=0
h(n) c o n v e r g e t o u j o u r s .

2°) Considérons maintenant le filtre à réponse impulsionnelle


infinie (R.I.I) h(k) = u(k) :
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+∞ +∞ +∞
1
y( k ) = ∑
h=0
x(k - i) et H ( Z) = ∑
i=0
h(i) Z - i = ∑
i=0
Z-i =
1 - Z -1

L'équation de récurrence s'écrit :

y(k)=x(k)+y(k-1)

d) Fonction de transfert et réponse fréquentielle

La fonction de transfert H(Z) et la réponse fréquentielle


H(f) sont obtenues à partir de l'équation de récurrence par :

⎡N ⎤ ⎡M ⎤
TZ ⎢∑ a i y ( k − i) ⎥ = ⎢∑ b n x( k − n) ⎥
⎣i = 0 ⎦ ⎣n = 0 ⎦
d'où :
N M

∑ a i TZ[ y(k - i) ] = ∑ b n TZ[ x(k - n) ]


i=0 n=0

soit encore:

⎛ N ⎞ ⎛ M ⎞
Y( Z) ⎜ ∑ a i Z − i ⎟ = X(Z) ⎜ ∑ b n Z − n ⎟
⎝ i=0 ⎠ ⎝ n=0 ⎠
et :
M


n=0
bn Z− n
Y(Z)
(1) H ( Z) = N =
X( Z)

i=0
ai Z−i

La réponse fréquentielle H(f) est alors :


n=0
b n e - 2 πjnfTe
H ( f ) = H(Z = e 2 πjfTe ) = N


i=0
a i e - 2 πjifTe

On déduit de la relation (1) qu'un filtre, de fonction de


transfert rationnelle H(Z), est stable si les racines de l'équation
N
caractéristique ∑
i=0
a iZ−i = 0 s o n t d a n s l e c e r c l e u n i t é .

Remarque: On dit qu'un filtre est purement récursif (ou


Autorégressif : AR) si H(Z) s'écr it :
1
H ( Z) = N a v e c a0 = 1
∑ ai Z -i

i=0
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C'est à dire si l'équation de récurrence est :
N
y( k) = x ( k ) - ∑
i =1
a 1 y( k − i)

3°) Réalisation de filtr es numériques


On distingue deux types de r éalisa tions : tr ansverse ou
récursive. Ces réalisations sont effectuées à partir de circuits
numériques de base (sommateur, bascule, multiplieurs, ... )

a) Réalisation transverse (ou non-recursive )

Cette réalisation est dite non-récursive ou transverse car


elle ne fait apparaître aucun bouclage de la sortie sur l'entrée.
Elle est associé exclusivement aux filtres R.I.F. La relation de
récurrence est :

M M
Y(Z)
y( k ) = ∑
n=0
b n x( k − n ) d'où H (Z) =
X(Z)
= ∑
n=0
b nZ−n

b0

x(k) y(k)

-1
Z
b1

-1
Z
b2

-1
Z
bM

Exemple :
H ( Z) = 0.5 + 2 Z −2 donc b 0 = 0.5, b 1 = 0 et b 2 = 2 e t y ( k ) = 0 . 5 x ( k ) + 2 x ( k - 2 )
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0.5
x(k) y(k)

-1
Z

-1
Z
2

b) Réalisation récursive

Ces réalisations sont utilisées lorsque la sortie à l'i nstant k


dépend de l'entrée et de la sortie aux instants précédents.
L'équation aux différences est :

M N
y( k ) = ∑
n=0
b n x( k − n) - ∑
i =1
a i y( k − i)

et :
M

Y(Z)

n=0
bn Z− n
H ( Z) = = N a v e c a0 = 1
X( Z)

i=0
aiZ −i

Une réalisation possible de ces filtres est la suivante :


25
b0
x(k)
y(k)

-1 -1
Z Z
b1 -a 1

-1 -1
Z Z
b2 -a 2

-1
Z
bM

-1
Z
-a N

Attention : Une réalisation récursive peut s'appliquer à un filtre


RII ou RIF. Certains auteurs associent, à tort, RII-Récursif

Exemple:

Considérons le filtre à réponse impulsionnelle finie h(k) :

h ( 0 ) = h ( 4 ) = 1 , h ( 2 ) = h ( 6 ) = - 1 , h ( k ) = 0 , ∀ k ∈ Z - (0, 2, 4, 6) .

h(k)

k
-1

Ce filtre peut être réalisé sous forme transverse :


6
H ( Z) = ∑
k=0
h(k) Z - k = 1 - Z - 2 + Z − 4 - Z - 6

soit :
y(k)=x(k)-x(k-2)+x(k-4)-x(k-6)

On peut aussi donner une forme récursive à ce filtre :


26
k
3
1 - (-Z -2 ) 4 1 - Z -8
H ( Z) = ∑ (- Z )
k=0
-2
=
1 - (-Z - 2 )
=
1 + Z− 2

La nouvelle équation de récurrence est :

y(k)=x(k)-x(k-8)-y(k-2) (forme récursive)

Structure canonique d'un filtre récursif

Nous avons vu que la réalisation d'un filtre récursif


nécessite N+M retards. Il est souvent utile, pour des raisons de
coût ou d'intégration, de diminuer le nombre de retards. Nous
allons montrer que l'on peut ramener ce nombre à N, en supposant
N ≥ M.
Soit H(Z) la fonction de transfert :


n=0
bn Z− n
H ( Z) = N = G 1 ( Z) G 2 ( Z)
∑aZ
i=0
i
−i

M
1
a v e c a 0 = 1, G 1 ( Z) = N et G 2 ( Z) = ∑ bnZ-n
∑aZi=0
i
−i n=0

G 1 ( Z ) e s t u n f i l t r e p u r e m e n t r é c u r s i f e t G 2 ( Z) u n f i l t r e t r a n s v e r s e .
S o i t w ( k ) l a s o r t i e d e G 1 ( Z) , o n a :

x(k) w(k) y(k)


G1 (Z) G2 (Z)

Les relations entre x(k), w(k) et y(k) sont :

⎧ W( Z) = G 1 ( Z) X(Z)

⎩Y( Z) = G 2 ( Z) W(Z)
d'où :
⎧ N

⎪⎪ w ( k ) = x(k) - ∑ i =1
a i w ( k − i)
⎨ M
⎪ y( k )
⎪⎩
= ∑
n=0
b n w ( k − n)

On peut réaliser H(Z) de la façon suivante :


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b0
x(k) y(k)

-1 -1
Z Z
-a 1 b1

-1 -1
Z Z
-a 2 b2

-1
Z
bM

-1
Z
-a N
G 2 (Z)

G 1 (Z)

où encore, en regroupant les sortie s retardées w(k-i), utilisées


d a n s l e s d e u x f i l t r e s G 1 ( Z) e t G 2 ( Z ) :
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b0
x(k) y(k)

-1
Z
-a 1 b1

-1
Z
-a 2 b2

bM

-1
Z
-a N

Cette réalisation est sous forme canonique ne comporte plus que


N retards.

Forme série (ou cascade)

Si la fonction de transfert H(Z) s'écrit :


L
H ( Z) = G 1 ( Z) G 2 ( Z) . . . G L ( Z) = ∏ G ( Z)
i =1
i

la réalisation du filtre est:

x(k) G1 (Z) G 2 (Z) G L (Z) y(k)

Forme parallèle:

Si H(Z) s'écrit :
L
H ( Z) = G 1 ( Z) + . . . + G L ( Z) = ∑G
i=1
i ( Z)

alors :

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