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Les réseaux et les modes de transmission Les Réseaux Locaux Industriels (RLI)

BTS IRIS
Les réseaux et les modes de transmission

Les Réseaux Locaux Industriels


(RLI)

Synthèses

Synthèse 1 : Le modèle en couches des RLI


Synthèse 2 : La liaison Série
Synthèse 3 : Le protocole Modbus
Synthèse 4 : Le bus CAN
Synthèse 5 : Le bus ASI
Synthèse 6 : Ethernet Industriel – Modbus sur TCP/IP

BTS IRIS Jean-Claude CABIANCA


BTS IRIS : RLI
Jean-Claude CABIANCA

S1 - Le modèle en couches des RLI


(Réseaux Locaux Industriels)
1. La pyramide du CIM (Computer Integrated Manufacturing)

Niveau Temps de réponse Distance maximale Données échangées


3 n×s n ×10 km fichiers
2 n × 100 ms n ×1 km messages
1 n × 10 ms n ×100 m mots
0 n × 1ms n ×10 m bits

2. Les RLI dans le modèle OSI de l'ISO


Dans le cas des réseaux locaux industriels (RLI), seulement 3 couches sont spécifiées :
– couche 1 : couche « Physique »,
– couche 2 : couche « Liaison de données »,
– couche 7 : couche « Application ».

Les raisons concernant l’absence des autres couches sont les suivantes :
– couche 3 : Aucun besoin de routage dans les réseaux locaux industriels car les stations
sont toutes connectées sur le même réseau physique ;
– couche 4 : les messages sont très courts (contenu dans une seule trame) : pas besoin de
segmentation ;
– couche 5 : les concepts de session ne sont pas supportés sur les RLI ;
– couche 6 : toutes les applications donnent le même sens à la définition d’une
information : il n’y donc pas besoin de présentation.

S1 - Le modèle en couches des RLI page 1/2


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Jean-Claude CABIANCA

3. Synthèse modèle OSI pour les RLI

S1 - Le modèle en couches des RLI page 2/2


BTS IRIS : RLI EIA-232
Jean-Claude CABIANCA EIA-485

S2 - La Liaison Série

1. Principe
Niveau Bit

0 1 0 0 1 1 0 Temps

support physique d'interconnexion

SYSTEME A SYSTEME B

Les n bits sont transmis au rythme d’une horloge dont la valeur de période permet de définir la
notion de débit (vitesse de transmission) : nombre de bits transmis par unité de temps.

2. Les modes d'exploitation


2.1 – Simplex

L’exploitation de la ligne se fait en mode unidirectionnel :


SYSTEME A (émetteur) SYSTEME B (récepteur)

2.2 – Half Duplex

La transmission est possible dans les deux sens mais pas simultanément :
SYSTEME A (émetteur) SYSTEME B (récepteur)

support physique

SYSTEME A (récepteur) OU SYSTEME B (émetteur)

support physique

S2 - La Liaison Série page 1/5


BTS IRIS : RLI EIA-232
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2.3 – Full Duplex

L’exploitation de la ligne se fait en mode bidirectionnel simultané sur le même support


physique :
SYSTEME A SYSTEME B

support physique

3. La liaison série point à point RS 232


Norme électrique caractérisant la transmission d’un signal sur un seul fil référencé par rapport à
la masse.

3.1 – Codage de l'information


Tension

+25 V

Niveau Logique 0
+3 V
zone de transition
- 3V

Niveau Logique 1

- 25 V

3.2 – Câblage

Le seul câblage normalisé V24 permet de relier un ETTD (Équipement Terminal de Traitement
de Données : par exemple un ordinateur) à un ETCD (Équipement de Terminaison de Circuit
de Données : par exemple un modem) à l'aide d'un câble droit :

émission
TD 2 2 TD
réception
RD 3 3 RD
ETTD prêt
DTR 20 20 DTR
ETCD prêt
DSR 6 6 DSR
ETTD demande émission ETCD
RTS 4 4 RTS
prêt à émettre
CTS 5 5 CTS
détection porteuse
DCD 8 8 DCD
masse signal
GND 7 7 GND

S2 - La Liaison Série page 2/5


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Jean-Claude CABIANCA EIA-485

Pour relier deux ETTD , on utilise un câble croisé ou null-modem :

TD 2 2 TD

RD 3 3 RD

DTR 20 20 DTR

DSR 6 6 DSR
ETTD ETTD
RTS 4 4 RTS

CTS 5 5 CTS

DCD 8 8 DCD

GND 7 7 GND

D’autres type de câblage null-modem utilisent les signaux comme CTS / RTS et DTR / DSR
pour gérer le flux des informations entre les deux systèmes :

4. La liaison série différentielle RS422 et RS485


Norme électrique caractérisant la transmission d’un signal sur un support différentiel. Deux fils
correspondant à des niveaux complémentaires sont utilisés pour coder l’information.

4.1 – Codage de l'information

Tension Différentielle

+6 V

Niveau Logique 0
+0,3 V
zone de transition
- 0,3 V

Niveau Logique 1

- 6V

S2 - La Liaison Série page 3/5


BTS IRIS : RLI EIA-232
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4.2 – Résistance de terminaison optionnelle

4.3 – Réseau réalisé avec une paire différentielle RS485

S2 - La Liaison Série page 4/5


BTS IRIS : RLI EIA-232
Jean-Claude CABIANCA EIA-485

5. Comparaison des normes RS232, RS422 et RS485


Spécifications RS 232 RS 422 RS 485
Type de communication Unipolaire Différentiel Différentiel
Connexions électriques 3 fils 5 fils 3 fils
minimales Tx, Rx et masse Paire Tx, Paire Rx et Paire Tx/Rx, et
masse masse
Nombre de transmetteurs et 1 transmetteur 1 transmetteur 32 transmetteurs
récepteurs alloués par la ligne 1 récepteur 31 récepteurs 32 récepteurs
Longueur maximum de câble 16,5 m 1320 m 1320 m
Débit maximum 64 Kbits/s 10 Mbits/s 10 Mbits/s

6. Trame asynchrone

niveau logique
transmission d'un caractère (cas d'une parité paire)
"1"
LSB MSB temps
"0"
bit de start
bits de données bit de parité

bit(s) de stop
remarque : ligne au niveau "1" au repos

• Bit de Start (le front descendant indique au récepteur qu’il va devoir se synchroniser) ;
• Bits de données dont le nombre varie normalement entre 7 et 8, en fonction du codage du
caractère (ASCII, …) ;
• Bit de parité (facultatif) : bit généré lors de l’émission et testé lors de la réception pour
valider la conformité de la donnée. La parité est paire (even) lorsque le nombre de bits
(donnée + parité) est pair. La parité est impaire (odd) lorsque le nombre de bits
(donnée + parité) est impair ;
• Bit(s) de stop pour dissocier la fin d’émission du caractère courant du début du
caractère suivant (bit de start).

7. Contrôle de flux
Protocole matériel RTS/CTS :

Les signaux RTS et CTS permettent le contrôle de flux matériel entre deux ETTD. Lorsque le
buffer de réception est plein, RTS est désactivé. Il sera réactivé lorsque les données du buffer
auront été lues (DTR et DSR peuvent être utilisés selon le même principe). L’émetteur doit donc
scruter son CTS pour savoir s’il peut émettre ou non.

Protocole logiciel Xon/Xoff :

Ce protocole basé sur le même principe que le précédent si ce n’est que Xon et Xoff sont des
caractères qui valent respectivement 10 et 13 en hexadécimal. Le récepteur signale que son buffer
de réception est plein en envoyant un caractère Xoff à l’émetteur. Lorsqu’il peut à nouveau
accepter des caractères en réception, il envoie Xon. La liaison doit être full duplex pour que ce
protocole puisse fonctionner (half duplex pour CTS/RTS).

S2 - La Liaison Série page 5/5


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S3 - Le protocole Modbus
1. Généralités
Modbus est un protocole de dialogue (concepteur Modicon) permettant d’assurer la
communication entre deux (ou plusieurs) stations dans un réseau local industriel de type Maître /
Esclaves.

maītre

numéro esclave

esclave

réponse de l'esclave concerné

L’unique maître du réseau est à l’initiative de tous les échanges entre esclaves. Le dialogue
entre les esclaves est impossible.

Deux types de dialogue sont possibles :

– le maître parle à un esclave et attend sa réponse (unicast mode) ;

– le maître parle à l'ensemble des esclaves, sans attente de réponse : diffusion générale
(broadcast mode).

Les échanges sont donc du type half-duplex.

2. Modbus et le modèle OSI

S3 - Le protocole Modbus page 1/3


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3. La couche 2 : Liaison de données


3.1 – Méthode d 'accès

La méthode d'accès est déterministe de type Maitre – Esclaves.

3.2 – Trame RTU

Le maître envoie un message constitué de la façon suivante:

adresse fonction Données contrôle


1 octet 1 octet 0 à 252 octets 2 octets

• adresse de l'esclave concerné, pour établir la liaison avec lui. Numéro compris entre 1 et 247
codé sur 1 octet. Le numéro 0 indique que tous les esclaves sont concernés (diffusion) ;
• instruction ou fonction à réaliser sur l‘esclave, codé sur 1 octet (lecture, écriture, …) ;
• données impliquées dans la fonction à réaliser. Elle peut être composée de plusieurs mots,
par exemple, adresse du premier mot (2 octets), puis le nombre de mots (2 octets) ;
• contrôle, mot de contrôle codé sur 2 octets de type redondance cyclique (CRC16) calculé sur
l'ensemble du message et destiné à assurer l'intégrité de l'échange.

3.3 – Champ de contrôle

L’organigramme de calcul du CRC est le suivant :

XOR: OU exclusif

Dans la trame, le champ de contrôle est constitué du poids faible puis du poids fort du CRC.

adresse fonction Données contrôle


CRC Low | CRC Hi

S3 - Le protocole Modbus page 2/3


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3.4 – Les fonctions principales

Lecture de N mots de sortie : fonction 0x03

La trame envoyée par le maître est la suivante :

N° esclave 0x03 Adresse 1er mot Nombre de mots CRC


1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets

La réponse fournie par l’esclave est alors :

N° esclave 0x03 Nombre d’octets lus Valeur des mots CRC


1 octet 1 octet 1 octet N * 2 octets 2 octets

Écriture de N mots de sortie : fonction 0x10

La trame envoyée par le maître est la suivante :

N° esclave 0x10 Adresse 1er mot Nombre de mots Nombre Valeurs CRC
d’octets des mots
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 1 octet N octets 2 octets

La réponse fournie par l’esclave est alors :

N° esclave 0x10 Adresse 1er mot écrit Nombre de mots écrit CRC
1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets

4. La couche 1 : Physique
La jonction utilisée respecte la norme RS 485. Cela permet de réaliser des communications point
à point et multipoints sur 2 fils (1 paire) et dans certains cas sur 4 fils (2 paires).

Pour une communication point à point, la jonction utilisée peut être la norme RS 232.

S3 - Le protocole Modbus page 3/3


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S4 - Le bus CAN (Control Area Network)

1. Généralités
La conception du bus CAN a été motivée par le besoin de transmettre des informations entre
les commandes électroniques au sein d’un véhicule automobile. L’avantage premier de CAN
dans l’automobile est de réduire le câblage. La maintenance est aussi améliorée (diagnostic et
évolutivité facilités).

Le bus CAN, fort de son expérience dans le domaine automobile, s’installe maintenant dans
d’autres secteurs industriels (automatismes, informatique médicale,…).

Le CAN a été standardisé par l’ISO dans les normes ISO 11898 pour les applications à hauts
débits et ISO 11519 pour les applications à bas débits (< 125 kb/s).

2. CAN et le modèle OSI

CAN ET LES COUCHES OSI

7 : a p p lic a tio n C A L ( C a n A p p lic a t io n L a y e r ) - C A N O p e n

6 : p r é s e n t a tio n

- f ilt r a g e d e s t r a m e s e n r é c e p t io n
5 : s e s s io n - g e s t io n d e s e r r e u r s
- d e m a n d e d e tra n s fe rt d e s d o n n é e s
sous couhe LLC
4 : tr a n s p o rt
- a r b itra g e
- e n c a p s u la t io n , d é s e n c a p s u la t io n e t c o d a g e d e s t r a m e s
3 : rés e a u - d é t e c t io n / s i g n a le m e n t d e s e r r e u r s sous couhe M AC
- a c q u itte m e n ts
2 : li a is o n - s y n c h r o n is a t io n
- n o r m a l is a t i o n d e s c o n n e c t e u r s / s u p p o r t p h y s i q u e c o u c h e p h y s iq u e
- c o d a g e d u b it s u r l e s u p p o r t ( é t a t s r é c e s s i f e t d o m in a n t )
1 : c o u c h e p h y s iq u e - n o r m a l is a t i o n d e s v i t e s s e s / l o n g u e u r s

3. La couche 2 : Liaison de données


3.1 – Méthode d'accès

De type multimaître, le protocole CAN est basé sur le principe de la diffusion générale : lors de
transmission, aucune station n'est adressée en particulier, mais le contenu de chaque message est
explicité par une identification reçu de façon univoque par tous les abonnés.

Sur un réseau CAN la méthode d’accès au support est dite aléatoire et s’appelle CSMA /CA
(Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoid) ou CSMA / CD + AMP (Carrier Sense
Multiple Access / Collision Detect + Arbitration on Message Priority) .

S4 - Le bus CAN page 1/5


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Ces deux méthodes (qui n’en font qu’une) se basent sur un système de priorité permettant de
transmettre, sans altération, une information de plus haute priorité si deux stations émettent
en même temps.

Sur le réseau CAN, l'identificateur de chaque message, qui est un mot de 11 bits (format
standard) ou 29 bits (format étendu), détermine sa priorité (Identificateur faible = priorité
forte).

Le procédé d'attribution du bus est basé sur le principe de l'arbitrage bit à bit, selon lequel les
noeuds en compétition, émettant simultanément sur le bus, comparent bit à bit l'identificateur de
leur message avec celui des messages concurrents. Les stations de priorité moins élevées
perdrons la compétition face à celle qui a la priorité la plus élevée.

3.2 – Trame de données « Data Frame » au format standard 2.0

Arbitrage Contrôle Données CRC ACK

S R I r
O identificateur 11 T D 0 DLC 0 – 8 octets CRC Fin de trame
F bits R E

- SOF (Start Of Frame) : bit de synchronisation matérielle pour les différentes


stations. La synchronisation se fait par un passage de l’état récessif à dominant
(front) ;

- Champ d’arbitrage composé :


- de l’identificateur codé sur 11 bits (poids fort en tête) ;
- d’un bit appelé RTR (Remote Transmission Request) qui permet de signifier
une requête en provenance d’une station « consommatrice ». Dans ce dernier
cas, RTR doit être à l’état récessif. Il sera dominant pour une trame de
données émise par une station « productrice ».

- Champ de contrôle composé :


- d’un bit IDE (IDentifier Extension) : bit permettant de connaître le format
(standard : dominant - étendu : récessif) de la trame ;
- d’un bit r0 réservé pour une utilisation future ;

S4 - Le bus CAN page 2/5


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- de 4 bits DLC (Data Length Code) (DLC3 : MSB et DLC0 : LSB) permettant
de coder les 9 longueurs possibles pour la donnée :
- longueur de donnée de 0 octets : les 4 bits sont à 0 (dominant)
- longueur de donnée de 8 octets : seul le bit DLC3 est à 1 (récessif).

- Champ de données : Le champ de données comporte jusqu’à 8 octets (dépendant


des 4 bits DLC) et permet de stocker la donnée utile échangée.

- Champ CRC : (15 bits utilisé + 1 bit récessif) : Code à redondance cyclique (Cyclic
Redondancy Code) permettant de vérifier l’intégrité de la trame (Calcul polynomial
avec X 15 +X 14 +X 10 +X 8 +X 7 +X 4 +X 31 comme polynôme générateur).

- Champ ACK : Le champ ACK (ACKnowledge) comporte 2 bits. La station


« productrice » positionne les deux bits au niveau récessif. Si une station
« consommatrice » prend en compte la trame, elle positionne le ACK Slot au niveau
dominant dans une trame de confirmation : la détection d’un changement (front)
entre les deux bits ACK signifie à la station « productrice » que la trame a été prise
en compte.

- EOF (Etart Of Frame) : 7 bits au niveau récessif permettant de délimiter la fin de


trame (End Of Frame).

4. La couche 1 : Physique
4.1 – Topologie

La topologie du réseau est de type bus :

Le support de transmission le plus répandu est la paire torsadée blindée ou non. La fibre
optique et la transmission hertzienne sont aussi normalisées.

S4 - Le bus CAN page 3/5


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4.2 – Codage de l'information

Les états logiques 1 et 0 sont respectivement appelés récessif et dominant. Les états logiques
sont codés sur le support physique comme suit :

Lorsqu’un grand nombre de bits de même valeurs se succèdent, le niveau logique étant toujours
conservé, la synchronisation sur changement de niveau est impossible. C’est pour cela que la
technique du bit stuffing a été mise en place : lorsqu’une série de 5 bits de même niveau est
envoyée sur le support, un 6ème bit de niveau différent est transmis.

4.3 – La connectique

La prise normalisée la plus utilisée est la DB9 :

S4 - Le bus CAN page 4/5


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5. La couche 7 : Application
Le rôle de CAL (CAN Application Layer) est de fournir des objets de communication utilisables
par l’utilisateur. La famille de protocoles applicatifs pour CAN la plus utilisée est CAN Open.

Le COB (Communication Object) spécifie le service demandé à un module CAN au niveau de


la couche applicative (comparable à une requête client/serveur).

Le COB-ID (Communication OBject Identifier) permet d’identifier le module qui propose le


service.

Ces deux informations sont transmises par la couche 7 à la couche 2 de CAN et sont stockées
dans l’identificateur de la trame.

Le champ d’arbitrage sur 11 bits devient :

Identificateur sur 11 bits


4 bits 7 bits
COB COB-ID (numéro module / ID module)

S4 - Le bus CAN page 5/5


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S5 - Le bus AS-i (Actuator Sensor Interface)


1. Généralités

2. La couche 2 : Liaison de données


2.1 – Méthode d'accès

AS-i est exclusivement un bus de terrain de type maître/esclave. Le maître interroge les abonnés
esclaves par scrutation cyclique (polling). La durée de scrutation est quasiment
proportionnelle au nombre d’esclaves interrogés.

M a ître

R e q u ê te m a îtr e E s c la v e 1
R é p o n s e e s c la v e 1

R e q u ê te m a îtr e
E s c la v e n
R é p o n s e e s c la v e n 3 1 e s c la v e s m a x im u m

T e m p s d e c y c le c a r a c té r is tiq u e :
5 m s p o u r 3 1 e s c la v e s R e q u ê te m a îtr e E s c la v e 3 1

R é p o n s e e s c la v e 3 1

Initialement tous les esclaves ont l’adresse 0. Lors de leur connexion successive, une adresse
doit leur être affectée.

S5 - Le bus AS-i page 1/4


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2.2 – Détail des trames de dialogue

Détail du dialogue entre le maître et un esclave :

Différents types de trames générées par le maître :

S5 - Le bus AS-i page 2/4


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2.3 – Profils

Afin de connaître la nature des informations traitées par un équipement AS-i (entrée et / ou
sortie), chaque équipement AS-i est défini par un profil noté X.Y :
– X représente l’I/O code ou code de définition des E/S ;
– Y représente l’ID Code ou code d’identification des familles d'équipements esclaves.

3. La couche 1 : Physique
3.1 – Support de transmission
câble plat à
détrompage mécanique

prises vampires boîtier de


l’esclave
Raccord en Té pour prise de type M12

S5 - Le bus AS-i page 3/4


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3.2 – Topologie

3.2 – Codage de l'information

La transmission de l’information se fait par courant porteur. La transmission de l’information


est assurée par le maître qui superpose au signal d'alimentation une tension alternative de 2 v
crête (modulation) :

S5 - Le bus AS-i page 4/4


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S6 - Ethernet Industriel
Modbus / TCP

1. Généralités
Modbus/TCP est la variante « encapsulée » dans TCP/IP du protocole Modbus. Modbus/TCP
est une spécification ouverte au public basée sur un mode de communication Client-Serveur.

Les temps de réponse varient de 0.2 s à 1 s. Il ne sera donc pas employé pour des applications
nécessitant de faibles temps de réponse mais permet de couvrir une majeure partie des besoins
de communication industrielle.

Le modèle Client-Serveur est basé sur 4 types de messages :

- Request : Message envoyé par le client pour initier une transaction ;


- Indication : Message de requête reçu par le serveur ;
-Response : Message de réponse envoyé par le serveur ;
-Confirmation : Message de réponse reçu par le client.

Remarque : Le port TCP d’écoute réservé au dialogue Modbus/TCP est le port 502.

2. Modbus/TCP et le modèle OSI

S6 - Modbus / TCP page 1/3


BTS IRIS : RLI
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3. Structure du message
3.1 – Application Data Unit (ADU)

3.2 – ModBus Application Protocol (MBAP)

3.3 – Protocol Data Unit (PDU)

La partie PDU correspond à la trame MODBUS sur liaison série sans le champ adresse et sans
le champ de contrôle (CRC).

fonction Données
1 octet 0 à 252 octets

Exemple de PDU : Lecture de N mots de sortie - fonction 0x03

La requête est la suivante :

0x03 Adresse 1er mot Nombre de mots


1 octet 2 octets 2 octets

La réponse est alors :

0x03 Nombre d’octets lus Valeur des mots


1 octet 1 octet N * 2 octets

S6 - Modbus / TCP page 2/3


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Exemple de PDU : Écriture d'un mot de sortie - fonction 0x06

La requête est la suivante :

0x06 Adresse du mot Valeur du mot


1 octet 2 octets 2 octets

La réponse est identique (écho) :

0x06 Adresse du mot Valeur du mot


1 octet 2 octets 2 octets

3.4 – Les types de réponse

Le serveur peut retourner 2 types de réponse :

 Réponse positive : Dans ce cas, le code fonction de la réponse est identique au code
fonction de la question.

 Réponse d'anomalie : Le serveur retourne une réponse d'anomalie quand il est


incapable d'effectuer la demande qui lui est adressée. Le format d'une réponse d'anomalie
(PDU) est le suivant :

Code réponse Code d’erreur (Exception Code)


Code Fonction + 0x80 cf. tableau ci-dessous
1 octet 1 octet

S6 - Modbus / TCP page 3/3

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