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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEITGNEMNT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE


ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE DE CONSTANTINE
DEPARTEMENT DE LA CLASSE PREPARATOIRE

Réalisé par :
< BADREDDINE BOUSEBA >
2ème Année Cycle Ingénieur
C L U B P R E P A
Filière Automatique
Polyetch Constantine badreddine.bouseba@gmail.com

Physique 3
Les Oscillations

J’ai essayé de présenter les chapitres, d’une manière aussi


simple que possible, en évitant les détails et les
démonstrations théoriques et en donnant beaucoup plus des
exemples directes et des exercices corrigés.

Merci de me signaler les erreurs et les remarques!


Sur : www.facebook.com/badreddine.bouseba
Résumé
Une oscillation est un Mouvement d'un corps autour de sa
position d’équilibre.

Mouvement oscillatoire

1 degré de liberté Plusieurs degrés

Oscillations Libres Oscillations Forcés

Amorti Non-amorti

Nombre de degré de Liberté :


Les coordonnées généralisées d’un système représentant les
variables indépendantes, nécessaire et suffisantes pour
décrire le même système.

Exemples :
Pendule simple Pendule Double Masse + Ressort

𝜃 𝜃1 k

𝜃2

𝑌 M

NDL = 1 (𝜃) NDL = 2 (𝜃1 , 𝜃2 ) NDL = 1 (𝑌)


Repère polaire Repère Polaire Repère Cartésien
- Mouvement libre - Mouvement libre Mouvement libre
non-amorti non-amorti non-amorti
Corps M + pendule Masse + Ressort Masse + Ressort

𝑥
O M x

𝜃 𝛽 𝑘 𝛽 𝑘
m
M M 𝐹𝑒𝑥𝑡
y 𝑌 𝑌
NDL = 2 (𝑥, 𝜃) NDL = 1 (𝑌 ) NDL = 1 (𝑌 )
Repère polaire Repère Cartésien Repère Cartésien
et cartésien - Mouvement libre - Mouvement forcé
-Mouvement libre amorti amorti
non-amorti

L’étude des systèmes :

Il existe 4 méthodes pour étudier un système mécanique et


déterminer l’équation de mouvement :

- Le principe fondamental de la dynamique.


- Le théorème de l'énergie mécanique.
- Le théorème du moment cinétique.
- Les équations d’Euler Lagrange.

Prenons un exemple :

On écarte de sa position d'équilibre une masse


ponctuelle 𝑚 suspendue à un fil inextensible de
longueur 𝐿 . On repère la position de la masse 𝜑
𝑚 par l'angle 𝜑 entre la verticale et la
direction du fil.
- Etablir l'équation différentielle du mouvement !

1- Le principe fondamental de la dynamique.


La masse m est soumise à la tension de fil et à
son poids.
𝐿’𝑎𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 : 𝛾 = −𝐿𝜑 2 𝑢𝜌 + 𝐿𝜑𝑢𝜃 ( 𝑅𝑒𝑝è𝑟𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 ) 𝑇 𝑢𝜃
PFD : 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝛾 ↔ 𝑃 + 𝑇 = 𝑚𝛾
𝑃𝑟𝑜𝑗 𝑠𝑢𝑟 𝑢𝜌 ∶ −𝑇 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜑 = −𝑚𝐿𝜑 2 𝑢𝜌
𝑃
𝑃𝑟𝑜𝑗 𝑠𝑢𝑟 𝑢𝜃 ∶ −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝑚𝐿𝜑
𝑔
𝐿′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝜃 ∶ 𝜑 + 𝑠𝑖𝑛𝜑 = 0
𝐿
𝑔
𝑃𝑜𝑠𝑜𝑛𝑠 𝜔0 ² = 𝑒𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝜑 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 :
𝐿
𝐷é𝑣𝑒𝑙𝑒𝑝𝑝𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐿𝑖𝑚𝑖𝑡é ∶ 𝑠𝑖𝑛𝜑 ≈ 𝜑
𝑂𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 ∶ 𝜑 + 𝜔0 ²𝜑 = 0
2- Le théorème de l’énergie mécanique :
𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝
L’énergie cinétique :
1
- Pour un point matériel : 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉² , ici 𝑉 = 𝐿𝜑
L’énergie potentielle :
- Il n y’a que l’énergie potentielle de pesanteur :
Ep gravitationnelle ≡ 𝐸𝑝𝑝 due à la force de poids tel que
𝑃 = −∇(Epp)
En prenant comme référence pour l'énergie potentielle de
𝜋
pesanteur la position 𝜑 = 2 𝑥
𝐸𝑝𝑝 = 0
𝜕(𝐸𝑝𝑝)
𝑃 = −𝛻 𝐸𝑝𝑝 ↔ 𝑚𝑔𝑗 = − 𝑗
𝜕𝑦
𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑 𝐿
−𝑚𝑔𝜕𝑦 = 𝜕 𝐸𝑝𝑝 ↔ −𝑚𝑔 𝑑𝑦 = 𝐸𝑝𝑝
𝐿
𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑
−𝑚𝑔 𝑦 𝐿 = 𝐸𝑝𝑝 ↔ 𝐸𝑝𝑝 = −𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑚𝑔𝐿 𝑃
1
𝑑 ′ 𝑜ù: 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝑚𝐿2 𝜑² − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑚𝑔𝐿 𝑦
2
Maintenant est ce que l’énergie mécanique est constante ?
La réponse est oui. On donne les définitions suivantes :
Une force dont le travail ne dépend pas du chemin suivi est
appelée « une force conservative »
Un système mécanique dont lequel agissent uniquement des
forces conservatives est appelé « Un système conservatif »
Dans un tel système , l’énergie total est conservée :
𝑑𝐸 𝑑 1 2 2
𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝐶𝑡𝑒 → =0 ↔ 𝑚𝐿 𝜑 − 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑚𝑔𝐿 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑚𝐿2 𝜑𝜑 − 𝑚𝑔𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑 = 0
𝑔
𝑃𝑜𝑠𝑜𝑛𝑠 𝜔0 ² = 𝑒𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝜑 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 :
𝐿
𝐷é𝑣𝑒𝑙𝑒𝑝𝑝𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐿𝑖𝑚𝑖𝑡é ∶ 𝑠𝑖𝑛𝜑 ≈ 𝜑
𝑂𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 ∶ 𝜑 + 𝜔0 ²𝜑 = 0

3- Le théorème du moment cinétique :


On définit le moment ℳ d’une force 𝐹 par rapport
au point fixe O par : ℳ𝐹/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝐹 . A étant le
𝑂
point d’application de cette force.
D’autre part, on définit le moment cinétique 𝐿 par : 𝐹
𝑑𝐿/𝑂 𝐴
𝐿/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑚𝑉 et on a également : = ℳ𝐹𝑒𝑥𝑡 /𝑜
𝑑𝑡
- Appliquons le TMC à notre exemple :
𝑢𝜌 𝑢𝜃 𝑘
ℳ𝑃/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑃 = 𝐿 0 0 = −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑖𝑛𝜑𝑘
𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜑 0
ℳ𝑇/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑇 = 0 ( 𝑐𝑎𝑟 𝑇 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑟𝑎𝑙è𝑙𝑒 à 𝑂𝐴 )
𝑑𝐿/𝑂
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ ℳ𝐹𝑒𝑥𝑡 /𝑜 = −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑖𝑛𝜑𝑘 = …(1)
𝑑𝑡
D’autre part , on sait que 𝐿/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑚𝑉 donc :
𝑢𝜌 𝑢𝜃 𝑘 𝑑𝐿/𝑂
𝐿/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝑚𝑉 = 𝐿 0 0 = 𝑚𝐿²𝜑𝑘 → = 𝑚𝐿²𝜑𝑘 …(2)
𝑑𝑡
0 𝑚𝐿𝜑 0
(1) = (2) donc : −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑖𝑛𝜑𝑘 = 𝑚𝐿²𝜑𝑘
𝑔
𝑃𝑜𝑠𝑜𝑛𝑠 𝜔0 ² = 𝑒𝑡 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑é𝑟𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝜑 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒 :
𝐿
𝐷é𝑣𝑒𝑙𝑒𝑝𝑝𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝐿𝑖𝑚𝑖𝑡é ∶ 𝑠𝑖𝑛𝜑 ≈ 𝜑
𝑂𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 ∶ 𝜑 + 𝜔0 ²𝜑 = 0

-Donc on trouvé la même équation différentielle de mouvement


on utilisant 3 différentes méthodes. Il reste maintenant la
4ième méthode : Les équations d’Euler Lagrange.
-On va utiliser uniquement la 4ième méthode dans tout ce qui va
suivre.
Explication de la méthode :
1 – Déterminer Le NDL :
C'est-à-dire, identifier les coordonnées généralisées
pour décrire le système.

2 – Déterminer l’énergie cinétique et potentielle du système :


- Il faut déterminer Ec et Ep de chaque corps présent
dans le systèmes Puis 𝐸𝑐 = 𝐸𝑐𝑖 ( même chose pour Ep )
a) L’énergie cinétique :
1
- Pour un point matériel : 𝐸𝑐 = 2 𝑚𝑉²
1 𝑚𝑟
- Pour un ressort de masse non négligeable 𝐸𝑐𝑟 = 2 𝑥²
3
- Dans le cas d'un corps ( ponctuelle ) , on
distingue deux cas :
1
i) Ec de Translation : 𝐸𝑐𝑇 = 2 𝑚𝑉𝐺 ² tel que G est le
centre de gravité de ce corps solide et V sa vitesse .

1
ii) Ec de Rotation : 𝐸𝑐𝑅 = 2 𝐼/∆ 𝜃 ² tel que 𝐼/∆ est le moment
d’inertie de ce corps par rapport à l’axe de rotation ∆
𝜃 est la vitesse angulaire.

Remarque très importante : Dans la plupart des


systèmes, les corps solides ne font pas la
rotation autour de ses centres de gravité.
D’autre part, on sait le moment d’inertie
(par rapport à G) de ces corps :
1 1
𝐼𝐺 = 12 𝑚𝐿² pour une barre, 𝐼𝐺 = 2 𝑚𝑅² pour un disque
etc. Dans ce cas pour déterminer 𝐼/∆ , on
applique le théorème de Huygens :
Théorème de Huygens : 𝐼/∆ = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑² tel que :
m représente la masse du solide
d représente la distance entre G et ∆ .

a) L’énergie potentielle : deux types :


-Ep gravitationnelle ≡ 𝐸𝑝𝑝 due à la force de poids
-Ep élastique ≡ 𝐸𝑝𝑒 due à la force de rappel du ressort
tel que 𝑃 = −∇(Epp),
𝑇 = −∇(Epe) et 𝑇 = −𝑘𝑥𝑖 (Loi de Hooke)
Ep = Epp + Epe

3 – Etablir le Lagrangien du système :


𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝

4 – Etablir les équations différentielles de mouvement :

[I]* Pour un Mouvement oscillatoire libre non amorti à 1 DL :


𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 0 tel que y est la coordonnée généralisée.
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦
on obtient une équation différentielle de la forme :
𝒚 + 𝝎𝟎 𝟐 𝒚 = 𝟎
Solution ?
On pose 𝑦 𝑡 = 𝑒 𝛿𝑡 solution de cette équation, avec 𝛿 une
constante, on l’injecte dans l’équation et on obtient :
𝑑2
𝑒 𝛿𝑡 + 𝜔0 2 𝑒 𝛿𝑡 = 0 ↔
𝑑𝑡 2
𝛿²(𝑒 𝛿𝑡 ) + 𝜔0 2 𝑒 𝛿𝑡 = 0 d’où :
𝛿² + 𝜔0 2 = 0 ↔
𝛿 = 𝜔0 𝑖 ou 𝛿 = −𝜔0 𝑖
Donc: 𝑦1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔 0 𝑡 , 𝑦2 𝑡 = 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔 0 𝑡 .C1 et C2 des constantes
D’après la théorie des équations différentielles , la sommes
des solutions est aussi une solution d’où :
𝑦 𝑡 = 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡
= 𝐶1 cos 𝜔0 𝑡 + 𝑖𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝐶2 [cos 𝜔0 𝑡 − 𝑖𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 ]
= (𝐶1 + 𝐶2 )cos 𝜔0 𝑡 + 𝑖(𝐶1 − 𝐶2 )𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 ]
𝐶 −𝐶
= (𝐶1 + 𝐶2 )[cos 𝜔0 𝑡 + 𝑖 𝐶1 +𝐶2 𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 ]
1 2
𝐶1 −𝐶2 sin 𝜑
Posons tan 𝜑 = 𝑖 𝐶 = cos 𝜑 ↔
1 +𝐶2
𝑦 𝑡 = (𝐶1 + 𝐶2 )[cos 𝜔0 𝑡 + tan 𝜑 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 ]
sin 𝜑
= (𝐶1 + 𝐶2 )[cos 𝜔0 𝑡 + . 𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 ]
cos 𝜑
(𝐶1 +𝐶2 ) (𝐶1 +𝐶2 )
= cos 𝜑 . cos 𝜔0 𝑡 + sin 𝜑. 𝑠𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 . 𝑃𝑜𝑠𝑜𝑛𝑠 =𝐶
cos 𝜑 cos 𝜑
cos 𝑎 − 𝑏 = 𝑐𝑜𝑠𝑎 . 𝑐𝑜𝑠𝑏 + 𝑠𝑖𝑛𝑎 . sin 𝑏
D’où : 𝒚 𝒕 = 𝑪. 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟎 𝒕 − 𝝋) : Equation horaire du mouvement.
Remarques :
-On appelle 𝜔0 ∶ 𝐿𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 … 𝐶 ∶ 𝐿′ 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
-Pour que le système oscille, il faut que 𝜔0 > 0
-Il existe deux types d’équilibre :
𝜕 2 𝐸𝑝 𝜕 2 𝐸𝑝
> 0 ∶ 𝐸𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑆𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 | < 0 ∶ 𝐸𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝜕𝑦 2 |𝑦=0 𝜕𝑦 2 |𝑦=0

( y est la coordonnée généralisée ) .


- Le NDL ≡ Nombre des équations différentielles.
- Dans certains systèmes, on trouve des constantes dans l’ED
Pour éliminer ces constantes , on étudie l’équilibre de ce
système puis on détermine la condition d’équilibre. On peut
utiliser deux méthodes :
1) 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 𝑒𝑡 ℳ𝐹𝑒𝑥𝑡 /𝑜 = 0
𝜕𝐸𝑝
2) =0
𝜕𝑦 |𝑦=𝑦
0
- Pour des angles faibles :
𝜑2
𝑠𝑖𝑛𝜑 ≈ 𝜑 | 𝑐𝑜𝑠𝜑 ≈ (1 − )
2
- On néglige aussi les termes du genre : 𝜑²𝜑 ; 𝜑 2 𝜑 etc .

[II]* Pour un Mouvement oscillatoire libre amorti à 1 DL :


Amorti : c'est-à-dire il y a des forces de frottement ou
amortissement. On a également deux types :
Frottement solide et frottement visqueux. (Le frottement
visqueux est le plus fréquent).

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
− 𝜕𝑦 = − 𝜕𝑦 tel que D est la fonction de dissipation de
𝑑𝑡 𝜕𝑦
𝑁 1
système : 𝐷 = 𝑖=1 2 𝛽𝑖 𝑉𝑖 ² tel que 𝜷 représente le coefficient de
frottement de type visqueux, V la vitesse de déplacement et
y la coordonnée généralisée.
on obtient une équation différentielle de la forme :
𝒚 + 𝟐𝑲𝒚 + 𝝎𝟎 𝟐 𝒚 = 𝟎
Solution ?
On pose 𝑦 𝑡 = 𝑒 𝛿𝑡 solution de cette équation, avec 𝛿 une
constante, on l’injecte dans l’équation et on obtient :
𝛿² + 2𝛿𝐾 + 𝜔0 2 = 0 ∶ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡é𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒
Δ = 4𝐾² − 4𝜔0 ² = 4(𝐾 2 − 𝜔02 ) = 4(𝐾 − 𝜔0 )(𝐾 + 𝜔0 )

3 cas possibles :
𝐾 < 𝜔0 ⇒ Δ < 0 ∶ 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒
𝐾 = 𝜔0 ⇒ Δ = 0 ∶ Amortissement critique
𝐾 > 𝜔0 ⇒ Δ > 0 ∶ 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑜𝑟𝑡
1er cas : 𝐾 < 𝜔0 ⇒ Δ < 0 ∶ 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑎𝑖𝑏𝑙𝑒
Cela donne des solutions complexes :
𝛿1 = −𝐾 − 𝑖 𝜔0 2 − 𝐾 2
𝛿2 = −𝐾 + 𝑖 𝜔0 2 − 𝐾 2
Donc: 𝑦1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝛿 1 𝑡 , 𝑦2 𝑡 = 𝐶2 𝑒 𝛿 2 𝑡
Puisque le système est linéaire, la combinaison linéaire des
deux solutions est la solution générale :
𝑦 𝑡 = 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡
Posons 𝝎𝑫 = 𝜔0 2 − 𝐾 2 : Pseudo-Pulsation ( fréquence angulaire
amortie ) . On obtient :
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝐾𝑡 [𝐶1 𝑒 −𝑖𝝎𝑫𝑡 + 𝐶2 𝑒 +𝑖𝝎𝑫𝑡 ]
Puisque y(t) est réelle, la solution vaut :
𝑦 𝑡 = 𝐶. 𝑒 −𝐾𝑡 . cos(𝝎𝑫𝑡 − 𝜑)

(Remarque : pour que la somme de deux nombres complexes donne


un nombre réel, il faut que l’un des nombres soit le conjugué
de l’autre ⇒ 𝐶1 = 𝐶2 = 𝐴 𝑒𝑡 𝐶 = 2𝐴 ; 𝜑1 = −𝜑2 = 𝜑
C et 𝜑 sont déterminé à partir des conditions initiales)

- L’allure de la fonction 𝑦 𝑡 ->


- L’amplitude des oscillations décroit
entre deux cycles successifs
- Les oscillations du système sont
cycliques.
- Bien que l’amplitude décroit entre
deux cycles , le temps entre chaque
cycle est le même.
𝟐𝝅
Ce temps est appelé Période Amortie : 𝑻𝑫 = 𝝎𝑫
- On constate que 𝜔𝐷 < 𝜔0 𝑒𝑡 𝑇𝐷 > 𝑇 . Ce résultat est prévisible
car l’énergie du système est continuellement dissipée à cause
de frottements : 𝐸 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 ≠ 𝐶𝑡𝑒
* Eléments d’analyse des oscillations faiblement amorties :
1- Le décrément logarithmique :
Il mesure la décroissance des amplitudes des oscillations.
De façon générale, la solution se présente sous la forme :
𝑦 𝑡 = 𝐶. 𝑒 −𝐾𝑡 . cos(𝝎𝑫𝑡 − 𝜑) tel que 𝐶. 𝑒 −𝐾𝑡 ≡ 𝐿′𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒
- à l’instant t , notons l’amplitude des oscillations 𝐴0 = 𝐶. 𝑒 −𝐾𝑡
Après une pseudo période 𝑇𝐷 , nous aurons 𝐴1 = 𝐶. 𝑒 −𝐾(𝑡+𝑇𝐷 )
𝐴0
- Il s’ensuit que = 𝑒 𝐾𝑇𝐷
𝐴1
- Si on compare 𝐴0 avec l’amplitude des oscillations après n
𝐴0 1 𝐴0
périodes , nous aurons = 𝑒 𝑛𝐾𝑇𝐷 d’où :𝑛 ln = 𝐾𝑇𝐷
𝐴𝑛 𝐴𝑛
1 𝐴0
⇔ 𝑂𝑛 𝑑é𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡 𝑙𝑒 𝑑é𝑐𝑟é𝑚𝑒𝑛𝑡 𝛿 ∶ 𝛿 = ln = 𝐾𝑇𝐷
𝑛 𝐴𝑛
- Expérimentalement, on peut déterminer :
* Le décrément Log en comparant les amplitudes séparés par
n-périodes
* Le facteur K relatif aux frottements qui est un indice de
longévité de l’oscillateur
2- Le Facteur de qualité :
L’énergie E est directement proportionnelle au carré de
1
l’amplitude : 𝐸 ∝ 𝐴² ⇔ 𝐸 = 𝑘𝐴² ( 𝑘 ∶ 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡é )
2
Il est légitime d’écrire
𝐸1 = 𝐸0 𝑒 −2𝐾𝑡 ∶ 𝐸0 𝑒𝑠𝑡 𝑙 ′ é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 à 𝑙 ′ 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒
Après une période 𝑇𝐷 , l’énergie du système sera :
𝐸1 −𝐸2
𝐸2 = 𝐸0 𝑒 −2𝐾(𝑡+𝑇𝐷 ) et nous aurons = 1 − 𝑒 −2𝐾𝑇𝐷
𝐸1
- Lorsque les frottements sont assez faibles (𝐾 ≪ 𝜔0 ) nous
avons 𝜔𝐷 ≅ 𝜔0 et 2𝐾𝑇𝐷 ≪ 1 .
𝑥 𝑥2 𝑥3
DL : 𝑒 𝑥 = 1 + 1! + + + ⋯ , −∞ < 𝑥 < ∞
2! 3!
pour 𝑥 ≪ 1 ∶ 𝑒 𝑥 ≈ 1 + 𝑥 . Dans ce cas : 𝑒 −2𝐾𝑇𝐷 ≈ 1 − 2𝐾𝑇𝐷
𝐸1 −𝐸2 2𝜋
On obtient : = 2𝐾𝑇𝐷 = 2𝐾 𝜔
𝐸1 𝐷
𝜔0 𝐸1 −𝐸2 2𝜋
⇔ 𝑂𝑛 𝑑é𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡 𝑙𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑖𝑡é 𝑄 𝑝𝑎𝑟 ∶ 𝑄 = d’où : =
2𝐾 𝐸1 𝑄
2𝜋
- On voit que la variation de l’énergie pour cycle = 𝑄
1
tandis que la variation de l’énergie par radian = 𝑄
- Nous pouvons donc définis le facteur de qualité par :
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑒𝑚𝑚𝑎𝑔𝑎𝑠𝑖𝑛é 𝑝𝑎𝑟 𝑙′𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟
𝑄=
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛
- Il devient évident dans ce cas de constater que plus Q est grand ,
plus le nombre d’oscillations est grand.

2ième cas : 𝐾 = 𝜔0 ⇒ Δ = 0 ∶ 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒


Cela donne : (𝛿 + 𝐾)² = 0 ⇒ 𝛿 = −𝐾
d’où : 𝑦1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 −𝐾𝑡 , 𝑦2 𝑡 = 𝐶2 . 𝑥. 𝑒 −𝐾𝑡
La solution générale est la somme des deux
solutions : 𝑦 𝑡 = 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡 = 𝑒 −𝐾𝑡 (𝐶1 + 𝐶2 . 𝑥)
Résultat :
-Le système n’oscille pas
-Le système retourne à sa position d’équilibre
dans un temps le plus petit possible

3ième cas : 𝐾 > 𝜔0 ⇒ Δ > 0 ∶ 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑓𝑜𝑟𝑡


Cela donne les solutions
𝛿1 = −𝐾 − 𝐾 2 − 𝜔0 2
𝛿2 = −𝐾 + 𝐾 2 − 𝜔0 2
𝑦 0 = 0 𝑒𝑡 𝑦 0 ≠ 0
D’où : 𝑦 0 ≠ 0 𝑒𝑡 𝑦 0 = 0
𝐾 2 −𝜔 0 2 )𝑡
𝑦1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝛿 1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 (−𝐾− 𝑦 0 ≠ 0 𝑒𝑡 𝑦 0 ≠ 0
𝐾 2 −𝜔 0 2 )𝑡
𝑦2 𝑡 = 𝐶2 . 𝑒 𝛿 2 𝑡 = 𝐶2 𝑒 (−𝐾+
Posons 𝐾 2 − 𝜔0 2 = 𝜇
La solution générale est la somme
des deux solution :
𝑦 𝑡 = 𝑦1 𝑡 + 𝑦2 𝑡 = 𝑒 −𝐾𝑡 (𝐶1 𝑒 −𝜇 𝑡 + 𝐶2 𝑒 +𝜇 𝑡 )

[III]* Pour un Mouvement oscillatoire forcé amorti à 1 DL :


𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝑟
− 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦 + 𝐹 tel que :
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦

𝐹 représentent la force d’excitation extérieure notée 𝐹 𝑡


on obtient une équation différentielle de la forme :
𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = ℱ 𝑡
Attention ! 𝐹 𝑡 ≠ ℱ 𝑡 , 𝐹 𝑡 va être divisée par un certain
𝐹 𝑡
terme : =ℱ 𝑡
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒
Solution ?
C’est une équation différentielle avec un second membre.
La solution est la somme de la solution homogène (sans second
membre) et la solution particulière (avec un second membre)
1ère étape : Solution homogène
𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 0 ⇔ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑕𝑜𝑚𝑜𝑔è𝑛𝑒
On a résolue ce type d’équation dans la partie précédente.
On obtient : 𝑦𝐻 𝑡 = ⋯
2ème étape : Solution particulière
F(t) peut être : sinusoïdale, constante ou périodique.
i) Cas d’une force d’excitation sinusoïdale: 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕
𝐹 𝑡 𝐹0 cos 𝜔𝑡
⇒ = = 𝑓0 cos(𝜔𝑡)
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒
- On passe à la notation complexe : 𝑓0 cos 𝜔𝑡 → 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡
d’où : 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝑓0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 … (E’)
On cherche une solution particulière sous la forme 𝑦𝑝 ∗ 𝑡 = 𝐶𝑒 𝑖𝜔𝑡
Attention : 𝜔 est la pulsation de la force extérieure.
C : une constante complexe.
On injecte 𝑦𝑝 ∗ 𝑡 dans (E’) et on obtient :
𝑓0 𝑓0
𝐶=𝜔 2 −𝜔 2 +2𝑖𝐾𝜔 . Par conséquent : 𝑦𝑝 ∗ 𝑡 = 𝜔 2 −𝜔 2 +2𝑖𝐾𝜔 𝑒 𝑖𝜔𝑡
0 0
Or l’équation différentielle originale comprend un second
membre réel, nous devons donc considérer la partie réelle de
𝑦𝑝 ∗ 𝑡 uniquement : 𝑦𝑝 𝑡 = 𝑅𝑒 {𝑦𝑝 ∗ 𝑡 }
𝑓0 𝑓0 (𝜔0 2 − 𝜔2 − 2𝑖𝐾𝜔)
𝑦𝑝 ∗ 𝑡 = 2 𝑒 𝑖𝜔𝑡
= 2 𝑒 𝑖𝜔𝑡
𝜔0 − 𝜔 2 + 2𝑖𝐾𝜔 2 2 2
(𝜔0 − 𝜔 + 2𝑖𝐾𝜔)(𝜔0 − 𝜔 − 2𝑖𝐾𝜔)
𝑓0 𝜔0 2 − 𝜔2 − 2𝑖𝐾𝜔
𝑦𝑝 ∗ 𝑡 = [cos 𝜔𝑡 + 𝑖𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔0 2 − 𝜔 2 2 + 4𝐾²𝜔²
𝑓0
𝑦𝑝 𝑡 = 𝑅𝑒 𝑦𝑝 ∗ 𝑡 = [ 𝜔0 2 − 𝜔2 cos 𝜔𝑡 + 2𝐾𝜔𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔0 2 − 𝜔 2 2 + 4𝐾𝜔²
𝑓0 𝜔0 2 − 𝜔2 2𝐾𝜔
𝑦𝑝 𝑡 = [cos 𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔0 2 − 𝜔 2 2 + 4𝐾²𝜔² 𝜔0 2 − 𝜔 2
2𝐾𝜔 𝑠𝑖𝑛 ∅
Posons 𝑡𝑎𝑛∅ = = 𝑐𝑜𝑠 ∅ d’où :
𝜔 0 2 −𝜔 2
𝑓0 𝜔 0 2 −𝜔 2 𝑠𝑖𝑛 ∅
𝑦𝑝 𝑡 = [cos 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
𝑓0 𝜔0 2 − 𝜔2 1
𝑦𝑝 𝑡 = 2 2 2
. [𝑐𝑜𝑠∅. cos 𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛∅. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔0 − 𝜔 + 4𝐾²𝜔² 𝑐𝑜𝑠∅
On a la relation trigonométrique suivante :
1 1 2𝐾𝜔 1
= 1 + 𝑡𝑎𝑛²∅ ⇒ = 1+( )² = 𝜔0 2 − 𝜔 2 2 + 4𝐾²𝜔²
𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝑐𝑜𝑠 ∅ 𝜔 0 2 −𝜔 2 𝜔 0 2 −𝜔 2
D’où :
𝑓0 𝜔 0 2 −𝜔 2 1
𝑦𝑝 𝑡 = 2 2 2 . 𝜔0 2 − 𝜔 2 2 + 4𝐾²𝜔²[𝑐𝑜𝑠∅. cos 𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛∅. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ]
𝜔 0 −𝜔 +4𝐾²𝜔² 𝜔 0 −𝜔 2
2

Finalement on trouve :
𝑓0
𝑦𝑝 𝑡 = 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
. cos 𝜔𝑡 − ∅ . ∅ = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛( 𝜔 2𝐾𝜔
2 −𝜔 2 )
𝜔0 0

∅ ∶ 𝐿𝑒 𝑑é𝑝𝑕𝑎𝑠𝑎𝑔𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑒𝑡 𝑙 é𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑥𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟𝑒
La solution générale : 𝑦𝐺 𝑡 = 𝑦𝐻 𝑡 + 𝑦𝑝 𝑡
Cette solution décrit la réponse du système pour un certain
temps uniquement . Elle correspond au régime transitoire
En effet 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦𝐻 𝑡 ≈ 0 et dans ce cas 𝑦𝐺 𝑡 ≈ 𝑦𝑝 𝑡 . On dit
alors que c’est la solution dans le régime permanent

Résonance d’un système oscillant :


Dans le régime permanent, l’amplitude des oscillations est :
𝑓0 𝑑𝐴 𝜔
𝐴 𝜔 = 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
. 𝐴 𝜔 est maximale lorsque 𝑑𝜔
=0 ⇔
𝜔0
2
𝑑𝐴 𝜔 −2𝑓0 (2𝐾 +𝜔2 −𝜔0 2 ) 𝑓0
= 3/2 = 0 ⇒ 𝜔𝑚𝑎𝑥 = 𝜔0 2 − 2𝐾 2 d’où: 𝐴𝑚𝑎𝑥 =
𝑑𝜔 2 2𝐾 𝜔0 2 − 𝐾2
(𝜔0 2 −𝜔2 +4𝐾²𝜔²)
- On voit que la force d’excitation peut produire des
oscillations avec des amplitudes importantes lorsque la
pulsation de Fext est proche de la pulsation naturelle 𝝎𝟎
𝑓0 Résonance aiguë 𝑦(𝑡)
2𝐾 𝜔0 2 − 𝐾 2 (Amortissement faible) Solution homogène : Régime Amorti

Pas de résonance Particulière : Régime sinusoïdale


𝑓0
(Amortissement fort)
𝜔0 ²
Totale: Homogène + Particulière

𝜔𝑚𝑎𝑥
Transitoire Permanent

L’amplitude en fonction de 𝜔
Bilan énergétique:
Puissance instantanée fournie par l’excitateur :
𝒫𝑓 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 . 𝑉 tel que 𝑉 est la vitesse du point d’application de
la force extérieure.
Puissance instantanée dissipée par frottement :
Par définition, la fonction de dissipation D est égale à la
1
demi puissance dissipée : 𝐷 = 𝒫𝑑 ⇔ 𝒫𝑑 = 2𝐷
2
Commentaires :
-L’énergie totale n’est pas instantanément conservée :
l’énergie stockée par l’oscillateur n’est pas constante au
cours du temps .
- 𝓟 instantanée fournie ≠ 𝓟 instantanée dissipée
mais en faisant sa moyenne sur une période T , on trouve
quelle est Constante : < 𝓟𝒇 > = < 𝓟𝒅 >
c'est-à-dire : La puissance moyenne fournie par l’excitateur
est égale à la puissance moyenne perdue par frottement.
𝓟 moyenne fournie = 𝓟 moyenne dissipée
Bande Passante :
Soit la courbe de résonance de la
puissance moyenne.
La BP représente la largeur de la
<𝒫𝑓 >𝑚𝑎𝑥
courbe pour la valeur < 𝒫𝑓 >= 𝟐
Cette largeur correspond à la rapidité
avec laquelle le système répond à
l’excitation extérieure.
On peut montrer que 𝜔1 𝜔2
𝜔1 = 𝜔0 − 𝐾 | 𝜔2 = 𝜔0 + 𝐾
d’où : ℬ = 𝜔2 − 𝜔1 = 2𝐾
<𝒫𝑓 >𝑚𝑎𝑥
-La région pour laquelle < 𝒫𝑓 >≥ est appelée la BP
𝟐
-𝜔1 𝑒𝑡 𝜔2 sont appelées les pulsations de coupure
Facteur de qualité :
𝜔0
Nous savons déjà que Q est donné par : 𝑄 =
2𝐾
𝜔0 𝜔0
Il s’ensuit que : 𝑄 = =𝜔
ℬ 2 −𝜔 1

Impédance mécanique d’entrée du système:


𝐹(𝑡)
𝑍 = 𝑉 tel que V représente la vitesse du point d’application
de la force extérieure.
L’impédance est un nombre complexe : Z = a + ib
-Le déphasage entre la force d’excitation et la vitesse
𝑏
s’écrit : ∅ = arctan(𝑎 )
ii) Cas d’une force d’excitation constante: 𝑭 𝒕 = 𝑪𝒕𝒆
𝐹 𝑡 𝐶𝑡𝑒
⇒ = = 𝐶𝑡𝑒′
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒
d’où : 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝐶𝑡𝑒′ … (E’)
On cherche une solution particulière sous la forme 𝑦𝑝 (𝑡) = 𝑏
par « the method of undetermined coefficients »
𝐶𝑡𝑒′
On injecte 𝑦𝑝 (𝑡) dans (E’) et on obtient : 𝑏 = 𝜔02
La solution générale : 𝑦𝐺 𝑡 = 𝑦𝐻 𝑡 + 𝑦𝑝 𝑡

iii) Cas d’une force d’excitation périodique: 𝑭 𝒕 = 𝑭(𝒕 + 𝑻)

Un petit résumé concernant les fonctions périodique :


Analyse IV , Chapitre 1 : Les séries de Fourier :
La théorie de Fourier stipule que toute fonction périodique
admet un développement sur la base des fonctions cos et sin :

𝑎0 2𝑛𝜋𝑥 2𝑛𝜋𝑥
𝐹 𝑡 =𝐹 𝑡+𝑇 = + 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛 . T : La période
2 𝑛=1 𝑇 𝑇

tel que 𝑎𝑛 et 𝑏𝑛 sont appelés coefficient de Fourier


Supposons que 𝐹 𝑡 est définie sur [𝑎, 𝑏] tel que 𝑏 − 𝑎 = 𝑇 alors
2 𝑏 2𝑛𝜋𝑥 2 𝑏 2𝑛𝜋𝑥
𝑎𝑛 = 𝑇 𝑎
𝐹 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑑𝑥 || 𝑏𝑛 = 𝑇 𝑎
𝐹 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑑𝑥
𝑇 𝑇
Si 𝐹 𝑡 est impaire : 𝑎𝑛 = 0
Si 𝐹 𝑡 est paire : 𝑏𝑛 = 0


𝐹 𝑡 𝑎0 2𝑛𝜋𝑥 2𝑛𝜋𝑥
⇒ = 𝐶𝑡𝑒. [ + 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛 ]
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 2 𝑛=1 𝑇 𝑇

𝑎0 2𝑛𝜋𝑥 2𝑛𝜋𝑥
d’où : 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝐶𝑡𝑒. [ + 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 + 𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛 ] … (E’)
2 𝑛=1 𝑇 𝑇
La solution particulière peut être calculée pour chacune des
𝑎0 2𝑛𝜋𝑥 2𝑛𝜋𝑥
composantes de l’excitation : , 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 et 𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛
2 𝑇 𝑇
- Il est claire maintenant qu’on a :
𝑎
1- 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝐶𝑡𝑒. 20 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 : C’est le Cas d’une force
d’excitation constante qu’on a déjà fait
2𝑛𝜋𝑥 2𝑛𝜋𝑥
2- 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝐶𝑡𝑒. 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠 et 𝑦 + 2𝐾𝑦 + 𝜔0 2 𝑦 = 𝐶𝑡𝑒. 𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛 :
𝑇 𝑇
C’est le Cas d’une force d’excitation sinusoïdale qu’on a déjà
fait .Donc, d’après la théorie des équations différentielles,
la somme des solutions est aussi une solution , d’où :

𝑎0 𝑎 𝑛 𝑐𝑜𝑠 (𝜔 𝑛 𝑡−𝜑 𝑛 )+𝑏𝑛 𝑠𝑖𝑛 (𝜔 𝑛 𝑡−𝜑 𝑛 )
𝑦𝑝 𝑡 = 𝐶𝑡𝑒. [ 2𝜔 2 + ]
0 𝑛=1 𝜔 𝑛 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔 𝑛 ²
2𝜋
avec : ( 𝑇= )
𝜔
La solution générale : 𝑦𝐺 𝑡 = 𝑦𝐻 𝑡 + 𝑦𝑝 𝑡
Des calculs très importants :

Cas d’une force d’excitation sinusoïdale: 𝑭 𝒕 = 𝑭𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕


Bilan énergétique:

Dans le régime permanent :


𝑓0
𝑦𝐺 𝑡 ≈ 𝑦𝑝 𝑡 = . 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − ∅
𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
𝑓0
l’amplitude des oscillations est : 𝐴 𝜔 = 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
𝜔0
𝐹0
avec 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒
= 𝑓0 . La vitesse est donc :
𝑦 𝑡 = −𝜔. 𝐴 𝜔 . 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − ∅

Puissance instantanée fournie par l’excitateur :


𝒫𝑓 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 . 𝑉 tel que 𝑉 est la vitesse du point d’application de
la force extérieure.
𝒫𝑓 = 𝐹 𝑡 . 𝑦 𝑡 = −𝜔. 𝐹0 . 𝐴 𝜔 . 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − ∅
-Il est plus intéressant de connaître la puissance moyenne
2𝜋
fournie durant un cycle ( une période 𝑇 = ) :
𝜔

𝒫𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = − 𝜔.𝐹0 𝑇.𝐴 𝜔
1 𝑇 𝑇
< 𝒫𝑓 > = 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − ∅ 𝑑𝑡
𝑇 0 0
𝑎+𝑏 𝑎−𝑏
* Formule trigonométrique 𝑠𝑖𝑛 𝑎 − 𝑠𝑖𝑛 𝑏 = 2 𝑐𝑜𝑠 . 𝑠𝑖𝑛( ) *
2 2
𝑠𝑖𝑛 𝑎 −𝑠𝑖𝑛 𝑏
d’où : 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 − ∅ = avec :
2
𝑎+𝑏 𝑎−𝑏
= 𝜔𝑡 et = 𝜔𝑡 − ∅ . Il s’ensuit que : 𝑎 = 2𝜔𝑡 − ∅ et 𝑏 = ∅
2 2
Donc :
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔
𝑇 𝑠𝑖𝑛 2𝜔𝑡 −∅ −𝑠𝑖𝑛 ∅
< 𝒫𝑓 > = − 𝑇 0 2
𝑑𝑡
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔 𝑇 𝑇
< 𝒫𝑓 > = − 2𝑇 ( 0 𝑠𝑖𝑛 2𝜔𝑡 − ∅ 𝑑𝑡 − 0
𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑑𝑡 )
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔 1 𝑇 𝑇
< 𝒫𝑓 > = − ( − 2𝜔 𝑐𝑜𝑠 2𝜔𝑡 − ∅ 0 − 𝑠𝑖𝑛 ∅ 𝑡 0 ) car 𝑠𝑖𝑛 ∅ = 𝐶𝑡𝑒
2𝑇
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔 1
< 𝒫𝑓 > = − (− (𝑐𝑜𝑠 2𝜔𝑇 − ∅ − 𝑐𝑜𝑠 −∅ ) − 𝑠𝑖𝑛 ∅ . 𝑇 )
2𝑇 2𝜔
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔 1 2𝜋
< 𝒫𝑓 > = − ( − 2𝜔 (𝑐𝑜𝑠 2𝜔 − ∅ − 𝑐𝑜𝑠 −∅ ) − 𝑠𝑖𝑛 ∅ . 𝑇 )
2𝑇 𝜔
𝜔. 𝐹0 . 𝐴 𝜔 1
< 𝒫𝑓 > = − (− (𝑐𝑜𝑠 4𝜋 − ∅ − 𝑐𝑜𝑠 −∅ ) − 𝑠𝑖𝑛 ∅ . 𝑇 )
2𝑇 2𝜔
𝜔. 𝐹0 . 𝐴 𝜔 1
< 𝒫𝑓 > = − − 𝑐𝑜𝑠 −∅ − 𝑐𝑜𝑠 −∅ − 𝑠𝑖𝑛 ∅ . 𝑇
2𝑇 2𝜔
𝜔. 𝐹0 . 𝐴 𝜔 . 𝑠𝑖𝑛 ∅
< 𝒫𝑓 > =
2
2𝐾𝜔 2𝐾𝜔
𝑡𝑎𝑛∅ = 𝜔 2 −𝜔 2 ⇒ 𝑠𝑖𝑛∅ =
0 2
𝜔0 2 −𝜔2 +4𝐾²𝜔²
𝜔 .𝐹0 .𝐴 𝜔 2𝐾𝜔
d’où : < 𝒫𝑓 > = 2 𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
𝜔 .𝐹0 𝑓0 2𝐾𝜔
< 𝒫𝑓 > = 2 𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔² 𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²

Finalement :
1 𝐹0 ².𝜔².𝐾
< 𝒫𝑓 > = 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 𝜔 0
𝑑 <𝒫𝑓 >
𝐴 𝜔 est maximale lorsque =0
𝑑𝜔
𝑑<𝒫𝑓 > 1 𝐹0 ²𝐾(−2𝜔 5 +2𝜔 0 4 𝜔)
⇔ = 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 =0
𝑑𝜔 (𝜔 0 2 −𝜔 2 2 +4𝐾²𝜔²)2
1 𝐹0 ²
⇒ 𝜔𝑚𝑎𝑥 = 𝜔0 d’où : < 𝒫𝑓 > 𝑚𝑎𝑥 =
𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 4𝐾

De la même manière , on détermine la puissance moyenne dissipé

Bande Passante :
<𝒫𝑓 >𝑚𝑎𝑥 0 1 𝐹 ².𝜔².𝐾
0 1 1 𝐹 ²
< 𝒫𝑓 >= ⇔ 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 2 = 2 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒 4𝐾
𝟐 𝜔0 2 −𝜔2 +4𝐾²𝜔²
⇔ 𝜔4 − 2𝜔0 2 + 4𝐾 𝜔2 + 4𝜔0 2 = 0
-Pour un amortissement très faible 𝐾 ≪ 𝜔0 on néglige les termes
quadratique
-Changement de variable : 𝜔2 = 𝑍
⇒ 𝑍² − 2𝜔0 2 + 4𝐾 𝑍 + 4𝜔0 2 = 0 avec : ∆= 16𝜔0 2 𝐾² + 16𝐾²
𝐾
𝑍1 = 𝜔0 2 + 2𝐾² − 2𝜔0 2 𝐾 1 + (𝜔 2 )²
0

𝐾
𝑍2 = 𝜔0 2 + 2𝐾² + 2𝜔0 2 𝐾 1 + (𝜔 2 )²
0

𝐾 2
𝐾 ≪ 𝜔0 ⇒ ≪ 1 : négligé , d’où :
𝜔02
2𝐾 2 2𝐾
𝑍1 = 𝜔0 2 + 2𝐾² − 2𝜔0 2 𝐾 = 𝜔0 2 (1 + −𝜔 )
𝜔02 0

2 2 2 2𝐾 2 2𝐾
𝑍2 = 𝜔0 + 2𝐾² + 2𝜔0 𝐾 = 𝜔0 (1 + + 𝜔 ) . Or :
𝜔02 0

2𝐾 2 2𝐾
𝜔1 ² = 𝑍1 ⇒ 𝜔1 = ± 𝜔0 (1 + −𝜔 )
𝜔02 0

2𝐾 2 2𝐾
𝜔2 ² = 𝑍2 ⇒ 𝜔2 = ± 𝜔0 (1 + +𝜔 )
𝜔02 0

On prend les valeurs positives et on néglige les termes


quadratiques et on obtient :
2𝐾 1 2𝐾 1
𝜔1 = 𝜔0 . (1 − 𝜔 )2 || 𝜔2 = 𝜔0 . (1 + 𝜔 )2
0 0

𝑛 𝑛𝑥 𝑛 𝑛−1 𝑥 2
On utilise la relation : 1+𝑥 =1+ + + ⋯ ≅ 1 + 𝑛𝑥
1! 2!
1
2𝐾 1 2𝐾
𝜔1 = 𝜔0 . (1 − 𝜔 ) = 𝜔0 . (1 + 2(− 𝜔 )) ⇒ 𝝎𝟏 = 𝝎𝟎 − 𝑲
2
0 0
2𝐾 1 1 2𝐾
𝜔2 = 𝜔0 . (1 + )2 = 𝜔0 . (1 + (+ )) ⇒ 𝝎𝟐 = 𝝎𝟎 + 𝑲
𝜔0 2 𝜔0
d’où : 𝓑 = 𝝎𝟐 − 𝝎𝟏 = 𝟐𝑲
Remarque très importante :
Pour un Mouvement oscillatoire forcé amorti à 1 DL :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝑟
La relation − 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦 + 𝐹 est valable uniquement si
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦
la force d’excitation extérieure est appliquée directement sur
la masse
Exemple :
𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑦
𝛽
M
(𝑚, 𝑅)

𝛽 𝑘

𝐹𝑒𝑥𝑡
𝑌
𝑘
Système (1) Système (2)

Pour le Système (1) : C’est comme on déjà fait


𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝑟
La relation − 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦 + 𝐹 est valable .
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦

Pour le Système (2) : Un bâti effectue des oscillations


horizontales autour de la position d’équilibre dues à une
excitation représentée par 𝐹𝑒𝑥𝑡
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕𝑟
La relation − 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦 + 𝐹 n’est pas valable :
𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝜕𝑦
En effet , cette force est considérée comme un déplacement.
Elle est appliquée sur l’amortisseur. Cela induit un
changement de la fonction de dissipation :
1
𝐷 = 2 𝛽(+𝑦 − 𝐹 𝑡 ) tel que :
𝑦 représente la vitesse de la masse M et on a met le signe +
parce qu’il y a une élongation
𝐹 𝑡 représente la vitesse du déplacement du bâti et on a met
le signe - parce qu’il y a une compression.
Dans ce cas, l’équation d’Euler-Lagrange vaut :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
− 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦
𝑑𝑡 𝜕𝑦

Le même raisonnement est suivi si à la place de l’amortisseur


on a un ressort, donc le mouvement devient Mouvement
oscillatoire forcé non-amorti et on a également :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝑡 𝜕𝑦
− 𝜕𝑦 = 0 avec un changement de Epe
[IV]* Pour un Mouvement oscillatoire à 2 DL :
Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes
pour spécifier leurs positions sont appelés systèmes à deux
degrés de liberté.
Nous allons étudier le cas d’un mouvement à 02 DL lorsque 02
oscillateurs sont couplés.
En présence des forces extérieures ainsi que des frottements
de types visqueux, la forme matricielle générale de l’équation
différentielle d’un système à 02 DL sera :
𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 = 𝐹 avec :
𝑎11 𝑎12 𝑏 𝑏12 𝑐11 𝑐12 𝑓1 𝑦1
𝐴= 𝑎 𝑎 𝐵 = 11 𝐶= 𝑐 𝑐22 𝐹= 𝑓2
𝑦= 𝑦2
21 22 𝑏21 𝑏22 21
C'est-à-dire :
𝑎11 𝑦1 + 𝑏11 𝑦1 + 𝑐11 𝑦1 + 𝑎12 𝑦2 + 𝑏12 𝑦2 + 𝑐12 𝑦2 = 𝑓1

𝑎22 𝑦2 + 𝑏22 𝑦2 + 𝑐22 𝑦2 + 𝑎21 𝑦1 + 𝑏21 𝑦1 + 𝑐21 𝑦1 = 𝑓2

Termes propres Couplage Couplage Couplage


inertiel résistif élastique
Exemples :

𝛽 𝑘

𝜑1 𝜑1 𝜑1
𝑚 𝑚 𝑀 𝑚 𝑀
𝜑2 𝜑2
𝜑2 𝑀

Couplage inertiel Couplage résistif Couplage élastique

Couplage inertiel ou inductif : Les deux sous-systèmes sont


liés par une masse (dans le cas d’un système mécanique) ou une
bobine (dans le cas d’un circuit électrique).
Couplage visqueux ou résistif : Les deux sous-systèmes sont
liés par un amortisseur (dans le cas d’un système mécanique)
ou une résistance (dans le cas d’un circuit électrique).
Couplage élastique ou capacitif : Les deux sous-systèmes sont
liés par un ressort (dans le cas d’un système mécanique) ou
une capacité (dans le cas d’un circuit électrique).
i) Mouvement oscillatoire libre non-amorti à 2 DL :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− 𝜕𝑦 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑦 1 1 𝑏11 𝑏12 𝑓1
avec : 𝐵 = , 𝐹=
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑏21 𝑏22 𝑓2
𝑑𝑡 𝜕𝑦 2
− 𝜕𝑦 = 0
2

tel que y1 et y2 sont les coordonnées généralisées.


Solution ? Voir l’exemple suivant :
𝑚1 𝑚2
𝑘1 𝐾 𝑘2

Exemple : 𝑦1 𝑦2
1 1 1 1
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = 𝑚1 𝑦12 + 𝑚2 𝑦22 − 𝑘1 + 𝐾 𝑦12 − 𝑘2 + 𝐾 𝑦22 + 𝐾𝑦1 𝑦2
2 2 2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− 𝜕𝑦 =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦1 1 𝑚1 𝑦1 + 𝑘1 + 𝐾 𝑦1 − 𝐾𝑦2 = 0

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑚2 𝑦2 + 𝑘2 + 𝐾 𝑦2 − 𝐾𝑦1 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑦2
− 𝜕𝑦 =0
2
Les termes – 𝐾𝑦1 et – 𝐾𝑦2 qui apparaissent respectivement dans la
première et la seconde équation sont appelés termes de
couplage, et les deux équations différentielles sont dites
couplées.

Résolution:
Recherchons une solution particulière de la forme :
𝑦1 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑦2 𝑡 = 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑 tel que 𝜔 est l’une des pulsations propres du
système. On injecte ces solutions dans le système d’équation
et On obtient
𝑘1 + 𝐾 − 𝑚1 𝜔2 𝐴1 − 𝐾𝐴2 = 0
−𝐾𝐴1 + 𝑘2 + 𝐾 − 𝑚2 𝜔2 𝐴2 = 0

𝑘1 + 𝐾 − 𝑚1 𝜔2 −𝐾 𝐴1 0
⇔ . =
−𝐾 𝑘2 + 𝐾 − 𝑚2 𝜔2 𝐴2 0

Ce système admet une solution non identiquement nulle


seulement si le déterminant caractéristique ∆ 𝜔 est nul.
∆ 𝜔 = 0 : Equation caractéristique
∆ 𝜔 = 𝑘1 + 𝐾 − 𝑚1 𝜔2 . 𝑘2 + 𝐾 − 𝑚2 𝜔2 − 𝐾 2 = 0
On résout le système et on prend les deux solutions réelles
positives 𝜔1 et 𝜔2 : Les pulsations propres. On obtient :
𝑦1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − 𝜑1 + 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − 𝜑2
𝑦2 𝑡 = 𝐴21 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − 𝜑1 + 𝐴22 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − 𝜑2
Le terme de plus basse fréquence est appelé le fondamental.
L’autre est appelé l’harmonique.
Concernant les doubles indices : Le premier indice se réfère à
la coordonnée et le second à la pulsation. Par exemple 𝐴12 est
l’amplitude de 𝑦1 𝑡 à la pulsation 𝜔2

Cas particulier de deux oscillateurs identiques :

Exemple : ( TP 1 Physique III )


𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝
1 1 1
𝜑1 𝐿 𝜑2 𝐿
= 2 𝑚𝐿2 𝜑12 + 𝜑22 − 2 𝑚𝑔𝐿 𝜑12 + 𝜑22 − 2 𝑘𝐿²(−𝜑1 + 𝜑2 )²

𝑘
𝑚 𝑚
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝑑𝑡 𝜕𝜑1
− 𝜕𝜑 =0 𝜑1 +
𝑔 𝑘
+ 𝑚 𝜑1 − 𝑚 𝜑2 = 0
𝑘
1 𝐿
⇒ 𝑔 𝑘 𝑘
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− 𝜕𝜑 =0 𝜑2 + + 𝑚 𝜑2 − 𝑚 𝜑1 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝜑2 𝐿
2

Solution en mode normal d’oscillations :


𝜑1 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 − ∅)
𝜑2 𝑡 = 𝐴2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − ∅
tel que 𝜔 est l’une des pulsations propres du système. On
injecte ces solutions dans le système d’équation et On obtient
𝑔 𝑘 𝑘 𝑔 𝑘 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔2 𝐴1 − 𝑚 𝐴2 = 0 + 𝑚 − 𝜔2 −𝑚 𝐴1 0
𝐿 𝐿
⇔ . =
𝑘
− 𝑚 𝐴1 +
𝑔 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔 2 𝐴2 = 0 −𝑚
𝑘 𝑔 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔2 𝐴2 0
𝐿 𝐿

𝑔 𝑔 𝑘
∆ 𝜔 = 0 ⇒ 𝜔1 ² = , 𝜔2 ² = 𝐿 + 2 𝑚 . D’où :
𝐿

𝜑1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 + 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2


𝜑2 𝑡 = 𝐴21 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 + 𝐴22 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2

1ère solution particulière : 𝐴12 = 𝐴22 = 0


𝜑1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1
𝜑2 𝑡 = 𝐴21 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1
* 𝜑1 𝑡 et 𝜑2 𝑡 doivent vérifier le système d’équations :
𝑔 𝑘 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔1 2 −𝑚 𝐴11 0
𝐿
. =
−𝑚
𝑘 𝑔 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔1 2 𝐴21 0
𝐿
On obtient le rapport des amplitudes dans le mode fondamental
𝑔 𝑘 𝑘
𝐴21 + −𝜔 1 2
𝐿 𝑚 𝑚
𝛼1 = 𝐴 = 𝑘 = 𝑔 𝑘
11 + −𝜔 1 2
𝑚 𝐿 𝑚

2ième solution particulière : 𝐴11 = 𝐴21 = 0


𝜑1 𝑡 = 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝜑2 𝑡 = 𝐴22 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
* 𝜑1 𝑡 et 𝜑2 𝑡 doivent vérifier le système d’équations :
𝑔 𝑘 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔2 2 −𝑚 𝐴12 0
𝐿
. =
−𝑚
𝑘 𝑔 𝑘
+ 𝑚 − 𝜔2 2 𝐴22 0
𝐿
On obtient le rapport des amplitudes dans le mode harmonique
𝑔 𝑘 𝑘
𝐴22 + −𝜔 2 2
𝐿 𝑚 𝑚
𝛼2 = = 𝑘 = 𝑔 𝑘
𝐴12 + −𝜔 2 2
𝑚 𝐿 𝑚
- On distingue 03 cas particuliers :

Les oscillations en phase : 𝜑1 𝑡 = 𝜑2 𝑡


ère
1 solution particulière
Lorsque 𝐴12 = 𝐴22 = 0 , nous avons :
𝜑1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 𝜑1 𝜑2
𝜑2 𝑡 = 𝐴21 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1
𝐴
𝛼1 = 𝐴21 . En remplaçant 𝜔1 par sa
11
valeur on obtient : 𝛼1 = 1
𝐴11 = 𝐴21 = 𝐴 , d’où :
𝜑1 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 𝜑0
𝜑2 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1
Posons des conditions initiales :
𝜑1
𝜑1 0 = 𝜑0 , 𝜑1 0 = 𝜑2 0 = 0 ⇒ −𝜑0
𝜑1 𝑡 = 𝜑0 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 𝜑0
𝜑2 𝑡 = 𝜑0 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 𝜑2
Les 02 masses oscillent en phase
à la pulsation 𝜔1 et on dit que −𝜑0
le système oscille en mode fondamental

Les oscillations en opposition de phase : 𝜑1 𝑡 = −𝜑2 𝑡


ième
2 solution particulière
Lorsque 𝐴11 = 𝐴21 = 0 , nous avons :
𝜑1 𝑡 = 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝜑2 𝑡 = 𝐴22 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2 𝜑1 𝜑2
𝐴22
𝛼2 = 𝐴 . En remplaçant 𝜔2 par sa
12
valeur on obtient : 𝛼2 = −1
𝐴12 = −𝐴22 = 𝐴 , d’où :
𝜑1 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝜑2 𝑡 = −𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2 𝜑0
Posons des conditions initiales : 𝜑1
𝜑1 0 = 𝜑0 , 𝜑1 0 = 𝜑2 0 = 0 ⇒ −𝜑0
𝜑1 𝑡 = 𝜑0 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡
𝜑2 𝑡 = −𝜑0 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 𝜑0
Les 02 masses oscillent en 𝜑2
opposition de phase à la pulsation
−𝜑0
𝜔2 :on dit que le système oscille
en mode harmonique
Le phénomène de battement
On a :
𝜑1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 + 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝜑2 𝑡 = 𝐴21 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 + 𝐴22 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝐴 𝐴
avec : 𝛼1 = 𝐴21 = 1 : 𝐴11 = 𝐴21 et 𝛼2 = 𝐴22 = −1 : 𝐴12 = −𝐴22 C-à-d
11 12
𝜑1 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 + 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2
𝜑2 𝑡 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − ∅1 − 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡 − ∅2

à t=0 , posons : ( Valeurs initiales )


𝜑1 0 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 ∅1 + 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 ∅2 = 𝜑01
𝜑2 0 = 𝐴11 𝑐𝑜𝑠 ∅1 − 𝐴12 𝑐𝑜𝑠 ∅2 = 𝜑02
𝜑1 0 = −𝜔1 𝐴11 𝑠𝑖𝑛 ∅1 − 𝐴12 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 ∅2 = 𝜑′01
𝜑2 0 = −𝜔1 𝐴11 𝑠𝑖𝑛 ∅1 + 𝐴12 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 ∅2 = 𝜑′02

Les solutions de ce dernier système sont :


𝜑
01 +𝜑 02 𝜑′ +𝜑′ 02
𝐴11 = + 2𝑐𝑜𝑠 = − 2𝜔01𝑠𝑖𝑛
∅1 1 ∅1
𝜑 01 −𝜑 02 𝜑′ 02 +𝜑′ 01
𝐴12 = + =+
2𝑐𝑜𝑠 ∅2 2𝜔 2 𝑠𝑖𝑛 ∅2

Maintenant posons : 𝜑01 = 𝜑0 , 𝜑02 = 0 , 𝜑′01 = 𝜑′02 = 0 on obtient


𝜑
∅1 = ∅2 = 0 et 𝐴11 = 𝐴12 = 20 . d’où :
𝜑0 𝜑0
𝜑1 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡
2 2
𝜑0 𝜑0
𝜑2 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔1 𝑡 − 𝑐𝑜𝑠 𝜔2 𝑡
2 2

* Formules trigonométriques *
𝑎+𝑏 𝑎−𝑏
𝑐𝑜𝑠 𝑎 + 𝑐𝑜𝑠 𝑏 = 2 𝑐𝑜𝑠 . 𝑐𝑜𝑠( )
2 2
𝑎+𝑏 𝑎−𝑏
𝑐𝑜𝑠 𝑎 − 𝑐𝑜𝑠 𝑏 = −2 𝑠𝑖𝑛 . 𝑠𝑖𝑛( )
2 2
𝑠𝑖𝑛𝑥 = −sin(−𝑥)

On obtient finalement :
𝜔 1 +𝜔 2 𝜔 1 −𝜔 2
𝜑1 𝑡 = 𝜑0 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑡
2 2
𝜔 1 +𝜔 2 𝜔 1 −𝜔 2 𝜔 1 +𝜔 2 𝜔 2 −𝜔 1
𝜑2 𝑡 = −𝜑0 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑡 = 𝜑0 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑡
2 2 2 2

Pour 𝜔1 très différent de 𝜔2


𝜑0 𝜑0

𝜑1 𝜑2

−𝜑0 −𝜑0

Pour 𝜔1 peu différent de 𝜔2 : Phénomène de battement


𝜑0 𝜑0

𝜑1 𝜑2

−𝜑0 −𝜑0
𝛽 𝑘
ii) Mouvement forcé amorti à 2 DL :
Il se résume en 3 étapes : m y1
→ 1 𝐵 = 0 𝑒𝑡 𝐹 = 0
→ 2 𝐵 = 0 𝑒𝑡 𝐹 ≠ 0 𝛽 𝑘
→ 3 𝐵 ≠ 0 𝑒𝑡 𝐹 ≠ 0
𝐹0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) 2m Y2
𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝
1 1 1 1 1
𝐿 = 2 𝑚𝑦1 ² + 2 2𝑚𝑦2 ² − 2 𝑘𝑦1 − 2 2𝑘𝑦2 − 2 𝑘(𝑦2 − 𝑦1 ) 2𝛽 2𝑘
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
− 𝜕𝑦 = − 𝜕𝑦
𝑑𝑡 𝜕𝑦 1 1 1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝜕 𝑟2
− 𝜕𝑦 = − 𝜕 𝑦 + 𝐹𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑦 2 2 2 𝜕𝑦 2
1 1 1 1
𝐷= 𝛽𝑖 𝑉𝑖 ² = 𝛽𝑦1 ² + 2𝛽𝑦2 ² + 𝛽(𝑦2 − 𝑦1 )²
2 2 2 2
𝜕𝑟2 𝜕𝑟2
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐹0 sin(𝜔𝑡)𝑖 | 𝑟2 = 𝑦2 𝑖 ⇒ = 𝑖 ⇒ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝜕𝑦2 𝜕𝑦2
2𝛽 2𝑘 𝛽 𝑘
𝑦1 + 𝑦1 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦2 = 0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒ 3𝛽 3𝑘 𝛽 𝑘 𝐹
𝑦2 + 𝑦2 + 𝑦2 − 𝑦1 − 𝑦1 = 2𝑚0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚

→ 1 𝐵 = 0 𝑒𝑡 𝐹 = 0 : Absence de l’amortissement et de la force


extérieure : On suit le même raisonnement étudier précédemment
et on trouve les pulsations propres du système :
𝑘 5𝑘
𝜔1 ² = 𝑚 , 𝜔2 ² = 2𝑚

→ 2 𝐵 = 0 𝑒𝑡 𝐹 ≠ 0 : Amortissement négligeable
2𝑘 𝑘
𝑦1 + 𝑦1 − 𝑦2 = 0
𝑚 𝑚
⇒ 3𝑘 𝑘 𝐹
𝑦2 + 𝑦2 − 𝑦1 = 2𝑚0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
2𝑚 2𝑚
On passe à la notation complexe :
𝐹0 𝐹0 𝑖𝜔𝑡
𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ↠ 𝑒
2𝑚 2𝑚
𝑦1 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑1 ↠ 𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡 avec 𝐴 = 𝑒 −𝑖𝜑 1
𝑦2 𝑡 = 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑2 ↠ 𝐵𝑒 𝑖𝜔𝑡 avec 𝐵 = 𝑒 −𝑖𝜑 2
On injecte ces expressions dans le système d’équation :
2𝑘 𝑘
− 𝜔2 −𝑚 0
𝑚
𝑘 3𝑘
. 𝐴 = 𝐹0
− 2𝑚 − 𝜔2 𝐵 2𝑚
2𝑚

Un petit résumé concernant les matrices :


𝑎 𝑏 𝑥 𝑀 𝑥 𝑎 𝑏 −1 𝑀
= ⇔ =
𝑐 𝑑 𝑦 𝑀′ 𝑦 𝑐 𝑑 𝑀′
𝑎 𝑏 −1 1 𝑑 −𝑏
Posons 𝐴 = ⇒ 𝐴 = det (𝐴)
𝑐 𝑑 −𝑐 𝑎

on obtient :
𝑑𝑒𝑡 = (𝜔12 − 𝜔2 )(𝜔22 − 𝜔2 )
3𝑘 𝑘
− 𝜔2 +𝑚 0
𝐴 = 1 2𝑚
𝐹0
𝐵 (𝜔2 2 2 2
1 −𝜔 )(𝜔2 −𝜔 )
𝑘 2𝑘
+ 2𝑚 − 𝜔2 2𝑚
𝑚
d’où :
𝑘𝐹0 1 𝑘𝐹0 1
𝐴= 𝐴=
2𝑚² (𝜔2 2 2 2 2𝑚² 𝜔2 2 2
1 −𝜔 𝜔2 −𝜔
2
1 −𝜔 )(𝜔2 −𝜔 )
⇒ 2𝑘
−𝜔 2
⇒ 2𝑘
−𝜔 2
𝐹0 𝑚 𝐹0 𝑚
𝐵 = 2𝑚 𝐵 = 2𝑚
(𝜔2 2 2 2
1 −𝜔 )(𝜔2 −𝜔 ) 𝜔21 −𝜔2 𝜔22 −𝜔2
2k
Posons ΩA ² = m
- On remarque qu’on a une résonance pour : 𝜔 → 𝜔1 et 𝜔 → 𝜔2
- Pour 𝜔 = ΩA : 𝐵 = 0 et on a également :
𝜔 = ΩA = 2ω1 qui représente la pulsation d’antirésonance
- Pour cette pulsation, le corps de masse (2m) est immobile.

𝑦1 𝑡 𝑦2 (𝑡)
- Un tel dispositif constitue un étouffeur dynamique de
vibrations.

→ 3 𝐵 ≠ 0 𝑒𝑡 𝐹 ≠ 0 : Le cas général
2𝛽 2𝑘 𝛽 𝑘
𝑦1 + 𝑦1 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦2 = 0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒ 3𝛽 3𝑘 𝛽 𝑘 𝐹
𝑦2 + 𝑦2 + 𝑦2 − 𝑦1 − 𝑦1 = 2𝑚0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚

On passe à la notation complexe :


𝐹0 𝐹0 𝑖𝜔𝑡
𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑡 ↠ 𝑒
2𝑚 2𝑚
𝑦1 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑1 ↠ 𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡 avec 𝐴 = 𝑒 −𝑖𝜑 1
𝑦2 𝑡 = 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑2 ↠ 𝐵𝑒 𝑖𝜔𝑡 avec 𝐵 = 𝑒 −𝑖𝜑 2

et on suit le même raisonnement pour déterminer A et B.


Impédance mécanique d’entrée du système:

𝐹(𝑡)
𝑍 = 𝑉 tel que V représente la vitesse du point d’application
de la force extérieure.
Comment on la détermine ? On a dans la 3ième étape :
2𝛽 2𝑘 𝛽 𝑘
𝑦1 + 𝑦1 + 𝑦1 − 𝑦2 − 𝑦2 = 0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒ 3𝛽 3𝑘 𝛽 𝑘 𝐹
𝑦2 + 𝑦2 + 𝑦2 − 𝑦1 − 𝑦1 = 2𝑚0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚

On écrit ces deux équations uniquement en termes de vitesse :


- Posons 𝑉1 (𝑡) = 𝑦1 (𝑡) = 𝑦1 𝑒 𝑖𝜔𝑡 | 𝑉2 (𝑡) = 𝑦2 (𝑡) = 𝑦2 𝑒 𝑖𝜔𝑡 |
- On a également :
𝑑𝑦 1 𝑡 𝑖
𝑦1 𝑡 = = 𝑖𝜔𝑦1 (𝑡) | 𝑦1 𝑡 = 𝑦1 𝑡 𝑑𝑡 = − 𝜔 𝑦1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑦 2 𝑡 𝑖
𝑦2 𝑡 = = 𝑖𝜔𝑦2 (𝑡) | 𝑦2 𝑡 = 𝑦2 𝑡 𝑑𝑡 = − 𝜔 𝑦2 (𝑡)
𝑑𝑡
d’où :
2𝛽 𝑖 2𝑘 𝛽 𝑖 𝑘
𝑖𝜔𝑦1 𝑡 + 𝑦1 − 𝜔 𝑦1 𝑡 − 𝑦2 + 𝜔 𝑦2 (𝑡) = 0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒ 3𝛽 𝑖 3𝑘 𝛽 𝑖 𝑘 𝐹
𝑖𝜔𝑦2 𝑡 + 𝑦2 − 𝜔 𝑦2 𝑡 − 𝑦1 + 𝜔 𝑦1 (𝑡) = 2𝑚0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚

Dans cet exemple , la force extérieure est appliquée sur le


corps de masse (2m) . On définit dans ce cas l’impédance par :
𝐹(𝑡)
𝑍 =𝑦
2 (𝑡)
Donc on détermine l’expression de la vitesse 𝑦2 (𝑡) , et on
déduire l’impédance mécanique :
2𝛽 𝑖 2𝑘 𝛽 𝑖 𝑘
𝑖𝜔 + −𝜔 − +𝜔 0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑦1 𝑡
. = 𝐹0
𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝛽 𝑖 𝑘 3𝛽 𝑖 3𝑘 𝑦2 𝑡
− +𝜔 𝑖𝜔 + −𝜔 2𝑚
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚
−1
2𝛽 𝑖 2𝑘 𝛽 𝑖 𝑘
𝑖𝜔 + −𝜔 − +𝜔 0
𝑦1 𝑡 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
⇒ = 𝐹0
𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)
𝑦2 𝑡 𝛽 𝑖 𝑘 3𝛽 𝑖 3𝑘
− +𝜔 𝑖𝜔 + −𝜔 2𝑚
2𝑚 2𝑚 2𝑚 2𝑚

Ensuite, on développe l’inverse de la matrice (Voir le résumé)


et on fait le produit matriciel pour obtenir l’expression des
vitesses. La suite est claire …
ANALOGIE ELECTROMECANIQUE
Soit un système mécanique à 2 DDL, amorti forcé de coordonnées
généralisées 𝑥1 et 𝑥2 , décrit par les équations
différentielles suivantes :

11 𝑚1 𝑔 1 1
𝑚1 𝑥1 + 𝛼1 𝑥1 + + 𝐾1 𝑥1 + 𝐾0 𝑥1 − 𝑥2 = 𝐹(𝑡)
6 2𝐿 4 2

𝑚2 𝑥2 + 𝛼2 𝑥2 + 𝐾2 𝑥2 + 𝐾0 𝑥2 − 𝑥1 = 0

Question :
Représenter le schéma du circuit électrique équivalent au
système mécanique dans l’analogie électromécanique en
précisant la correspondance entre éléments électriques et
mécaniques.

Réponse :
Il faut d’abord écrire les équations intégro-différentielles :
(Uniquement en fonction de 𝑥1 et 𝑥2 )

11 𝑑𝑥1 𝑚1 𝑔 1 1
𝑚1 + 𝛼1 𝑥1 + + 𝐾1 𝑥1 𝑑𝑡 + 𝐾0 𝑥1 − 𝑥2 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑡)
6 𝑑𝑡 2𝐿 4 2
𝑑𝑥2
𝑚2 + 𝛼2 𝑥2 + 𝐾2 𝑥2 𝑑𝑡 + 𝐾0 𝑥2 − 𝑥1 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡

Et on sait que le courant correspond à la vitesse, et la


source de tension à la force, donc :

𝑑𝑖1 1 1
𝐿1 + 𝑅1 𝑖1 + 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝑖1 − 𝑖2 𝑑𝑡 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶0

𝑑𝑖2 1 1
𝐿2 + 𝑅2 𝑖2 + 𝑖2 𝑑𝑡 + 𝑖2 − 𝑖1 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶2 𝐶0

C'est-à-dire :
11 1 𝑚1𝑔 1 1
𝐿1 ≡ 𝑚1 , 𝐿2 ≡ 𝑚2 , 𝑅1 ≡ 𝛼1 , 𝑅2 ≡ 𝛼2 , ≡ + 4 𝐾1 , ≡ 𝐾2
6 𝐶1 2𝐿 𝐶2
1 1
, ≡ 𝐾0 , 𝑒(𝑡) ≡ 2 𝐹(𝑡).Le schéma électrique équivalent est
𝐶0
donc :
i1 i2

i1 – i2

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