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Automatique 1

Zhongliang LI
zhongliang.li@univ-amu.fr
Année : 2017-2018
• Un livre qui est très utile pour apprendre l’automatique

Automatique
- Systèmes linéaires, non linéaires
- 2e édition: Cours et exercices corrigés
de Yves Granjon

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www.lsis.org/liz/
Points du cours 1

• Définitions automatique, système, régulation


• Modélisation d’un système

dv (t)
Modèle : v E (t)  v S (t)  RC S

dt
Outils mathématiques pour
l’Automatique
Outils mathématiques pour l’Automatique

 Equation différentielle et quelques éléments de résolution

 Transformée de Laplace

 Transformée de Laplace inverse

 Fonction de transfert

 Résolution d’un problème à l’aide de la fonction de transfert


Equations différentielles

Représentation des systèmes linéaires par :

a d n y(t)  a d n 1 y(t)  ...  a dy(t)  a y(t)  b d u(t)  b


m
d m 1u(t)  ...  b du(t)  bu(t)
n n 1 1 0 m m 1
dt n dt dt m
1
dt 0

dt n 1 dt m 1

L’application des lois de la physique à l’étude des systèmes linéaires nous


conduit à une équation différentielle linéaire à coefficients constants liant
les grandeurs d’entrée u(t) aux grandeurs de sortie y(t).

Les cas pratiques rencontrés impose mn


d’avoir n est appelé l’ordre du système.
Equations différentielles

a 2 y  ay  a 0 y  b u  b u  b u
1 2 1 0

Solutions:
On obtient toutes les solutions de cette équation en ajoutant à une solution
particulière de l’équation avec second membre, toutes les solutions
de l’équation sans second membre.

Une solution particulière


a 2 y  a 1 y  a 0 y  b 2 u  b1u  b 0u

a 2 y  a y  ay  0 Toutes les solutions


1 0

Les solutions finales


Equations différentielles

a 2 y  ay  a 0 y  b u  b u  b u
1 2 1 0

1. Recherche des solutions de l’équation sans second membre

a 2y  a 1y  a 0 y  0
On cherche les solutions de la forme y(t)  er.t où r
On a donc
y  r.e r.t et
y r
2
.e r.t , d’où l’équation:

e r.t . a 2 .r 2  a 1 .r  a 0   0
Equations différentielles

e r.t . a 2.r 2  a.r  a 0   0


1

on obtient l'équation caractéristique


2
2. + 1. + 0=0

La résolution de l’équation du second degré en r donne les solutions de


l’équation sans second membre selon le signe de

  2
1
 4.a 2 .a 0
a
Equations différentielles 2
2. + 1. + 0=0

Les solutions de l’équation caractéristique :


1, 2 si >0
1 si =0
1, 1 si <0

a 2 y  ay  a 0 y  0
1
Les solutions de l’équation sans second membre sont :
r .t
 B.e r2 .t
y t A.e
1
 si   0
r .t
(A.t  B).e 1

   y t A.e r .t  A.e r .t si   0
si   0
1 1


  y t


Equations différentielles

a 2 y  ay  a 0 y  b u  b u  b u
1 2 1 0

2. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec


second membre
.

Equations différentielles
Exemple:
Résoudre l’équation différentielle suivante :

y  y  6y  12.t  20
1. Recherche des solutions de l’équation sans second membre
y  y  6y  0
L’équation caractéristique est
r 2 r  6 0

Le discriminant  vaut 25 donc les deux racines r1 et r2


sont réelles et distinctes :

 r2 y  A.e 2 t  B.e 3t


 1

r2  3
.

Equations différentielles
Exemple:
Résoudre l’équation différentielle suivante :

y  y  6y  12.t  20
2. Recherche d’une solution particulière de l’équation avec second membre
On cherche la solution particulière sous la forme d’un polynôme

Q1 t   a.t  b
y t   a.t  b

 y t   a a  6at  6b  12t  20
 y t   0

La solution particulière de l’équation
 a  2 avec second membre est
 11
 11
b   y t   2.t  3
 3
.

Equations différentielles
Exemple:
Résoudre l’équation différentielle suivante :

y  y  6y  12.t  20
Les solutions de l’équation sans second membre
y  A.e 2 t  B.e 3t
La solution particulière de l’équation avec second membre

y t   2.t 11
 3

La solution complète de l’équation différentielle est finalement:

11
y t   2.t  3  A.e
2t
 B.e3t
Transformée de Laplace

Définition: la transformée de Laplace F p d’une fonction du temps


f t  est définie, sous réserve que l’intégrale soit convergente, par :

F p    f t e dt
 pt

p est la variable de Laplace définie dans le plan complexe ( p   j  ).


Reparque 1: La transformée de Laplace d’une fonction f(t) n’existe pas


dans tous les cas : il est nécessaire que l’intégrale ci-dessus converge. On
démontre que cette convergence est vérifiée si la partie réelle de la variable
p est supérieure à une valeur donnée appelée seuil de convergence.

Reparque 2: Dans la littérature anglo-américaine, on trouve la variable s au lieu


de p.
Transformée de Laplace
Les notions de transformée de Laplace:

ℒ =
Propriétés de la transformation de Laplace
a) Linéarité
1 1
2 2

b) Dérivation
1 + 2 1 +b 2

df TL
dt  pF ( p )  f (0)
Propriétés de la transformation de Laplace

c) Dérivation n-ième

d n f  n F ( p)  p n 1 f (0)  p n2 f (1) (0)  ...  f ( n1) (0)


p
TL
n
d
t

d 2 f 
TL
p F ( p)  pf (0)  f
2
(1) (0)
Par exemple :
dt 2

Remarque : Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a
priori très souvent le cas, on peut retenir simplement les relations suivantes :

df TL
d2f TL 2
dnf TL n
dt  pF ( p) dt 2  p F ( p) dt n  F ( p)
p
Propriétés de la transformation de Laplace

d) Intégration :

 F ( p)
TL
f (t ) t
f ( ) 
t
f ( ) d TL F ( p )  P(0)
P (t )   d 0 pp
0

Remarque : Dans le cas où ces conditions initiale P(0) est nulle, ce qui est
a priori très souvent le cas, on peut retenir simplement la relation suivante :

t TL
F ( p)
 f ( ) d 
0 p
Propriétés de la transformation de Laplace

e) Propriétés de changement d’échelle :

f (t ) TL F ( p) f ( kt ) TL 1 F
(p)k
k

f) Théorème du retard :

f ( t   ) TL e  p F ( p)
f (t ) TL F ( p)
Propriétés de la transformation de Laplace

g) Théorème de la valeur initiale:

f (t ) TL F ( p) (0)  lim[ p. F


( p)] p

h) Théorème de la valeur finale :

f (t ) TL F ( p)
lim f (t )  lim[ p. F ( p)]
t  p0
Propriétés de la transformation de Laplace

i) Théorème de la convolution:

1 1
f (t) * f (t)  F ( p).F ( p)

1 2 TL
1 2

22

f (t ) * 2 (t )   t f (t  ). 2 ( ) d 
f f
1 1
0
j) Propriétés diverses:
e f (t)  F ( p  a)

 at TL

TL
d
f (t ) TL F ( p) F
tf (t)  dp

f (t)
t TL 0 F ( p ) dp

TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES
SIGNAUX USUELS
1. L’échelon unité

Ce signal est défini par :


1 pour t  0
u t    0 pour t  0

TL
1
u(t)  U(p)  p

TL A
Au(t)   AU(p)  p
TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES
SIGNAUX USUELS
2. La rampe unité
Ce signal est défini par :

v t   t.u(t)
 0
1 pour t
u t    0
0 pour t

TL U(p) 1
v(t)   pp 2

k
k.t TL p 2
TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES
SIGNAUX USUELS
3. Impulsion unitaire

En dérivant la fonction u(t) on obtient une fonction habituellement 


( t)
notée Et appelée impulsion unitaire ou impulsion Dirac.

(t) TL1
TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES
SIGNAUX USUELS
4. Signal sinusoïdal

Ce signal est défini par :

0 pour t<0
s t    pour t  0
sin( t  )

On a alors :
TL
p sin    cos 
s t   2 2
p  

sin  t  p2 
 2
cos  t  p2  2
p
TL TL
TRANSFORMÉES DE LAPLACE DE QUELQUES
SIGNAUX USUELS
4. Signal sinusoïdal

Ce signal est défini par :

0 pour t<0
s t    pour t  0
sin( t  )

On a alors :
TL
p sin    cos 
s t   2 2
p  

sin  t  p2 
 2
cos  t  p2  2
p
TL TL
Table des transformées de Laplace
Transformée de Laplace inverse

Si : f ( t ) TL F ( p)
f(t)  cj pt
1 F(p) dp
On a alors : e
2 j
cj

Notions : f(t) 1
 F ( p) F ( p )  f ( t)
1

ou

Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de


Laplace inverse à l’aide de cette expression sont extrêmement rares. En général,
il suffit de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques
propriétés fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction F( p).
Fonction de transfert d’un système linéaire
Considérons un système linéaire possédant une entrée u(t) et une sortie y(t).

d n y(t) d n 1 y(t) dy(t) d m u(t) d m 1u(t) du(t)


an n
 a n 1 n 1
 ...  a 1  a 0y(t)  b m m
 b m 1 m 1
 ...  b  bu(t)
dt dt dt dt dt 1 dt 0

a n
Y(p)  ...  a pY(p)  a Y(p)  b p m U(p)  ...  b pU(p)  b U(p)
np m
1 0 1 0

Y(p)(a n p n  ...  a p  a 0 )  U(p)(b m p m  ...  b p  b )


1 1 0

T(p)  Y(p)  b mp m  ...  b p  b


Fonction de transfert U(p) a p  ...  a p  a
n
1 0

n 1 0
Fonction de transfert d’un système linéaire

T(p)  Y(p)  b p m  ...  b p  b


Fonction de transfert m 1
U(p) a p  ...  a p  a
n
0

n 1 0

Propriétés :
1. Une fonction de transfert est définie uniquement pour un système linéaire et
invariant. Un système non linéaire ne pourra pas être décrit par une fonction
de transfert.
2. La fonction de transfert est la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle.
3. Une fonction de transfert est obtenue en considérant les conditions initiales nulles.
4. Une fonction de transfert ne dépend pas de l’entrée appliquée au système. Elle est
l’expression du rapport entrée/sortie dans le plan de Laplace. Elle dépend
uniquement de la variable p.
5. Les quantités annulant le numérateur sont les zéros du système, celles qui annulent
le dénominateur sont les pôles du système.

m
T(p)  Y(p)  b m p  ...  b p  b 0  b m (p  z m )(p  z m 1 )...(p  z )
1 1

U(p) a n p n  ...  a p  a 0 a n (p  p n )(p  p n 1 )...(p  p )


1 1
Fonction de transfert d’un système linéaire
Schéma fonctionnel
Pour exprimer l’équation de la fonction de transfert, on utilise généralement le
schéma suivant :

Up Yp
Tp

Mise en cascade
La mise en cascade de deux systèmes de fonction de transfert T1(p) et T2(p) est
équivalent à un seul système dont la fonction de transfert serait T1(p).T2(p) .

U1 (p) T (p) Y1(p)=U2(p) T (p) Y2(p)


1 2

Y2(p)
U1(p) T1(p).T2(p)
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert

u t  y t 
SYSTEME ETUDIE
donnée inconnue

Calcul de U(p) Calcul de y(t)


à partir de u(t) à partir de Y(p)

U p  Calcul de Y(p) Y p


Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: RC circuit

v E (t)  3.t

dv (t)
Modèle en équation différentielle : v E (t)  v S (t)  RC S

Dans le domaine de Laplace : VE (p)  VS (p)  RCpVS (p)

Fonction de transfert : VS (p)  3


V (p) 1  RCp
E
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: RC circuit

v E (t)  3.t

V (p)  1 V (p)  3
S
V (p) 1  RCp E
p
2
E

V (p)  VE(p)  3
2
1  RCp p (1  RCp)
S
Table des transformées de Laplace
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: RC circuit

v E (t)  3.t

V (p)  V (p)  1
E 2
S
1  RCp p (1  RCp)

1
t
v (s)   1  e RC t
S
RC
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert

Exemple: Masse/ressort/ amortisseur

F
in
m d 2  f  kx  dx
L’équation différentielle : in
x D
m x dt 2 dt

k D
Fonction de transfert:
X ( p)  1
p 4p3
2
f in 1 pour t  0

F (p)
in
(t )  u ( t) 0 pour t<0


1
m=1; k=3; D=4 Fin ( p)  p
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: Masse/ressort/ amortisseur

Fin
X ( p)  1
p 4p3
2
m F (p)
in
x
1
Fin ( p)  p

X ( p)  1  1 1  1
p
2
 4 p  3) 3 p 6( p  3) 2( p 1)
k D
(p

La table de transformées de Laplace


1 1 1
x ( t )  3  6 e  3 t  2 et
Table des transformées de Laplace
Points d’aujourd’hui

 Solutions d’une équation différentielle

 La définition de transformée de Laplace

 Propriétés fondamentales de transformée de Laplace

 Transformées de Laplace de quelques signaux


usuelles (la table).

 Fonction transfert

 Résolution d’un problème à l’aide de la fonction de


transfert

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