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Le GRAFCET : outil de description

des automatismes séquentiels

1. Généralités. Définitions .........................................................................


2. Règles d’évolution ...................................................................................
3. Structures de base...................................................................................
4. Description détaillée des actions associées aux étapes ..............
5. Description détaillée des réceptivités ...............................................
6. Exemples d’applications ........................................................................
7. Modèle temporel associé au GRAFCET .............................................
8. Structuration de la description............................................................
9. De la spécification à la réalisation......................................................
10. GRAFCET et normalisation....................................................................
Pour en savoir plus...........................................................................................

a fonction globale de tout système (figure A) est de conférer une valeur


L ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre dans un environnement ou un
contexte donné. De plus, un système de production est dit « industriel » si
l’obtention de cette valeur ajoutée, pour un ensemble de matières d’œuvre
donné, a un caractère reproductible et peut être exprimée et quantifiée en
termes économiques.
1 - 1995

Figure A – Système
R 7 250

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L’automatisation est un moyen permettant d’accroître la compétitivité du


produit élaboré par le système objet de cette automatisation. Elle permet :
— d’accroître la productivité ;
— d’améliorer la flexibilité de la production ;
— d’augmenter la qualité du produit ;
— de s’adapter à des contextes particuliers ;
— d’augmenter la sécurité.
La présentation du GRAFCET en tant qu’outil de description des automatismes
industriels, contenue dans les paragraphes 1, 2, 3, 4, 5 et 6, permet de traiter
la majorité des problèmes rencontrés lors de la spécification, la conception et
la réalisation d’une partie commande d’un automatisme industriel (Système
Automatisé de Production : SAP).
Cependant, afin de préciser le fonctionnement « aux limites » de l’outil
GRAFCET, le modèle temporel associé a été défini. Il assure le déterminisme de
la description (§ 7).
La suite de l’article concerne quelques développements récents sur :
— la structuration de la description par les concepts de grafcets partiels et de
forçage (§ 8) ;
— le passage de la spécification à la réalisation en utilisant le modèle GRAFCET
et les langages de programmation qui s’en inspirent (§ 9) ;
— l’état actuel de la normalisation (§ 10).

Remarque : afin de distinguer l’outil de modélisation des résultats de cette modélisation, les
conventions d’écriture suivantes sont retenues :
— l’outil de modélisation s’écrit en majuscules : GRAFCET ;
— le résultat de la modélisation s’écrit en minuscules : grafcet(s).

1. Généralités. Définitions Il existe une « frontière » d’isolement entre la partie opérative et


la partie commande. Un des rôles du cahier des charges sera de spé-
cifier le positionnement exact de cette frontière, ce choix traduisant
1.1 Description d’un système les limites de prestation de l’automatisme.
automatisé industriel
Structure d’un système automatisé. – Tout système auto- 1.2 Le GRAFCET, outil de description
matisé se décompose en deux parties interdépendantes (figure 1) : de la partie commande
— la partie opérative (PO) qui est le processus physique à
automatiser ; Il existe depuis fort longtemps des outils de représentation
— la partie commande (PC) qui coordonne la succession des graphiques pour la partie opérative, tel le dessin industriel, dont la
actions sur la PO. représentation normalisée est soumise à des règles précises évitant
toute interprétation erronée.
Il manquait un outil équivalent pour définir les parties commande :
c’est le rôle qui est imparti au GRAFCET (graphe fonctionnel de
commande étapes-transitions), objet de la norme française
NF C 03-190 depuis juin 1982 [Doc. R 7 250].
En effet, les différents travaux effectués ces dernières années par
l’AFCET et l’ADEPA dans le domaine des automatismes industriels
ont conduit à une représentation graphique des spécifications
fonctionnelles d’un cahier des charges, dont la formulation est
indépendante de toute technologie de réalisation, que celle-ci soit
câblée ou programmée.
AFCET : Association française pour la cybernétique économique et technique.
ADEPA : Agence pour le développement de la productique appliquée.
Cette nouvelle représentation, le GRAFCET, est fondée sur les
notions d’étapes, de transitions et de réceptivités qui simplifient la
Figure 1 – Structure d’un système automatisé synthèse d’un automatisme en tenant compte du fait que, parmi le
grand nombre d’informations présentes à un instant donné, peu sont
significatives. Le GRAFCET permet de visualiser de façon particu-
lièrement claire toutes les évolutions du système.
De plus, le système, pris isolément, est en interaction avec le
milieu environnant, physique et humain, dans lequel il se trouve. De plus, plusieurs niveaux hiérarchisés de description permettent,
à partir de macro-représentations de haut niveau indépendantes de

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la technologie (§ 3.7), d’accéder à différents niveaux de plus en plus 1.3.2 Transition


détaillés, jusqu’au niveau le plus fin où tous les ordres et toutes les
informations élémentaires sont décrits. Une transition (figure 4) indique la possibilité d’évolution entre
Cette méthode de description descendante, particulièrement étapes. Chaque transition représente une, et une seule, possibilité
concise, rend la communication homme-machine très efficace, d’évolution.
permettant entre autres, à l’opérateur de déceler et de remédier, le Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes
cas échéant, à une anomalie de fonctionnement. immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.

1.3 Définition du modèle graphique 1.3.3 Réceptivité


À chaque transition est associée une proposition logique appelée
Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique des
comportements dynamiques de la partie commande. réceptivité qui regroupe, parmi toutes les informations disponibles,
uniquement celles qui sont susceptibles, à un instant donné, de faire
Le GRAFCET décrit les interactions entre la partie commande et évoluer la situation de la partie commande (figure 5).
la partie opérative à partir de la frontière d’isolement. Il établit une
relation entre (figure 2) :
— les entrées, correspondant aux transferts d’informations de la
partie opérative vers la partie commande ;
— les sorties, correspondant aux ordres transmis de la partie
commande vers la partie opérative.
Le GRAFCET est défini par :
— un ensemble d’éléments graphiques de base :
• les étapes,
• les transitions,
Figure 3 – Action associée à une étape
• les liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les
transitions aux étapes ;
— une interprétation, traduisant le comportement de la partie
commande vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties, caractérisée
par :
• les actions associées aux étapes,
• les réceptivités associées aux transitions ;
— des règles d’évolution définissant formellement le compor-
tement dynamique de la partie commande ainsi décrite.

1.3.1 Étape
Une étape caractérise un comportement invariant d’une partie
ou de la totalité de la partie commande à un instant donné ; sui- Figure 4 – Transition entre deux étapes
vant l’évolution du système :
— une étape est soit active, soit inactive ;
— l’ensemble des étapes actives définit la situation de la partie
commande.
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent
être associées à une étape afin de traduire « ce qui doit être fait »
chaque fois que cette étape est active (figure 3).

Figure 5 – Réceptivité associée à une transition

Figure 2 – Entrées-sorties de la partie commande

Figure 6 – Liaisons orientées

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1.3.4 Liaisons 2.3 Évolution des étapes actives (Règle 3)


Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transi- Le franchissement d’une transition entraîne simultanément
tions aux étapes : elles indiquent les voies d’évolution du GRAFCET l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la
(figure 6). désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
(figures 8 et 9).

2. Règles d’évolution
Ce paragraphe est extrait de la norme NF C 03-190.

2.1 Situation initiale (Règle 1)


La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie
commande et correspond aux étapes actives au début du fonction-
nement (figure 7).

2.2 Franchissement d’une transition


(Règle 2)
Figure 7 – Étapes initiales
L’évolution de la situation du GRAFCET s’accomplit par le franchis-
sement d’une transition, ce qui ne peut se produire :
— que lorsque cette transition est validée ;
— et que lorsque la réceptivité associée à cette transition est vraie.

Figure 8 – Validation et franchissement d’une transition entre deux étapes

Figure 9 – Validation et franchissement d’une transition entre plusieurs étapes

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2.4 Évolutions simultanées (Règle 4) 2.6 Durée de franchissement


d’une transition
Toutes les transitions franchissables sont simultanément franchies
(figure 10).
ou durée d’activité d’une étape
Cette règle de franchissement simultané permet de décomposer La durée de franchissement d’une transition est considérée théori-
un GRAFCET en plusieurs parties, tout en assurant de façon rigou- quement comme aussi petite que l’on veut, mais non nulle, même
reuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est indispensable de si, en pratique, cette durée peut être imposée par la technologie
faire intervenir, dans les réceptivités, les états actifs ou inactifs des utilisée pour la réalisation de l’automatisme.
étapes i notés Xi et Xi respectivement.
De même, la durée d’activité d’une étape ne peut pas être nulle,
Pour mettre en évidence les franchissements simultanés, les tran- mais suffisante, si besoin est, pour effectuer une action fugitive à
sitions correspondantes seront repérées par un astérisque (*). la vitesse de la partie commande.

2.5 Activation et désactivation


simultanées (Règle 5) 3. Structures de base
Si, au cours du fonctionnement de l’automatisme, une même Certaines structures de GRAFCET, parmi les plus usitées, sont
étape est en même temps désactivée et activée, elle reste active décrites ci-après. Cette énumération n’est pas limitative.
(figure 11).

3.1 Séquence unique


Une séquence unique représente une suite d’étapes (figure 12)
formant un ensemble cohérent, s’activant successivement les unes
après les autres.
La séquence est dite active si une étape est active et inactive
lorsque toutes les étapes sont inactives.

3.2 Sélection d’une séquence : aiguillage


Une sélection de séquence se représente à partir d’une étape,
par autant de transitions validées qu’il y a d’évolutions possibles
(figure 13a).

Figure 10 – Évolutions simultanées


3.2.1 Séquences exclusives

Afin d’obtenir une sélection exclusive entre plusieurs évolutions


possibles à partir d’une même étape, il est nécessaire de rendre
exclusives les réceptivités associées aux transitions (exemples :
figure 13b et c).
Ces exclusions peuvent être d’ordre physique (impossibilité
mécanique), d’ordre temporel (ne peuvent pas être vraies en
même temps) ou d’ordre logique (verrouillages dans l’écriture des
réceptivités).
Exemple d’exclusion d’ordre logique :
— figure 13b : les réceptivités a ⋅ b et a ⋅ b sont logiquement
exclusives et, en conséquence, si a et b sont vraies en même temps,
aucune transition ne pourra être franchie ;
— figure 13c : la priorité est donnée à la transition (12.1), ce qui
permet son franchissement lorsque a et b sont vrais simultanément.

3.2.2 Saut d’étape et reprise de séquence

Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque


ces étapes deviennent inutiles (figure 14a) et la reprise de séquence
permet au contraire de recommencer plusieurs fois la même
séquence, tant qu’une condition fixée n’est pas obtenue (figure 14b).
Figure 11 – Activation et désactivation simultanées d’une étape

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Figure 12 – Séquence unique composée de trois étapes

Figure 14 – Saut d’étape et reprise de séquence

3.4 Réutilisation d’une même séquence

Une séquence fonctionnelle utilisée plusieurs fois peut être orga-


nisée en un sous-diagramme. Cette séquence deviendra opération-
nelle à chaque demande si elle est disponible, et peut être considérée
comme une action ou tâche associée à plusieurs étapes.
Exemple : figure 16.
Remarque : des précautions devront être prises (gestion des appels) si cette séquence
est appelée par des diagrammes différents.

Figure 13 – Sélection entre deux évolutions possibles 3.5 Partage de ressource


à partir de l’étape 12

Une ressource représentée sous la forme d’une étape peut être


partagée entre plusieurs séquences utilisatrices devant s’exécuter
3.3 Séquences simultanées. exclusivement. Lorsque cette étape est active, la ressource sera
Activation ou désactivation attribuée à la première transition franchissable et, pour conserver
de plusieurs étapes en même temps la sélection exclusive, une priorité logique sera indispensable
(figure 17).

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer


plusieurs étapes en même temps, les séquences issues de ces
étapes sont dites simultanées. Après activation, les évolutions des 3.6 Couplage entre séquences
étapes actives dans chacune des séquences deviennent ensuite
indépendantes.
Une ou plusieurs étapes peuvent permettre des synchronisations
Les activations ou désactivations simultanées des séquences logiques entre plusieurs séquences en mémorisant, au moment
peuvent s’effectuer en une ou plusieurs fois, comme il est montré opportun, les autorisations nécessaires.
sur la figure 15.
Exemples : figures 18 et 19.
Afin d’assurer la synchronisation des désactivations simultanées
de plusieurs séquences, des étapes dites d’attente réciproque
doivent être prévues.
Remarque : lorsque les séquences ne peuvent pas être représentées (folios différents
par exemple) sous une forme structurale, la forme interprétée peut être utilisée.

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Figure 17 – Ressource 20 commune partagée


par les trois séquences S1, S2 et S3

Figure 15 – Séquences simultanées

Figure 18 – Synchronisation des séquences S1 et S2

Figure 16 – Structure d’un sous-diagramme

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Figure 19 – Synchronisation de deux séquences


appartenant à deux diagrammes séparés

3.7 Macro-représentations Figure 20 – Représentation d’une macro-étape


et représentations détaillées

Compte tenu de la taille et de la complexité des systèmes auto-


matisés actuels, il devient indispensable d’utiliser une démarche
méthodologique rigoureuse pour définir la partie commande.
Cette démarche, fondée sur une approche progressive structurée,
en partant d’un haut niveau de description (macro-représentations),
permet d’aboutir à un niveau de détail complet où tous les ordres
et informations élémentaires sont pris en compte.
Cette approche hiérarchisée descendante évite de prendre en
compte trop tôt des détails inutiles pour le niveau considéré, per-
mettant ainsi une représentation claire et précise qui met en évidence
les points importants facilement localisables.
Cela a pour avantages :
— d’obtenir des niveaux de représentation homogènes facilement
analysables ;
— de pouvoir décomposer la description globale en un ensemble
de documents fonctionnels de format réduit standard (A4 ou A3) ;
— d’expliciter, par une approche pédagogique, la compréhension
des différents fonctionnements ;
— de faciliter la mise à jour à partir de documents plus lisibles.
■ Macro-étapes
Dans un GRAFCET, une macro-étape est la représentation unique
d’un ensemble fonctionnel d’étapes et de transitions nommé expan- Figure 21 – Niveaux successifs de plusieurs macro-étapes
sion de la macro-étape (figure 20).
Les règles d’utilisation des macro-étapes sont les suivantes :
— l’expansion de la macro-étape (M) comporte une étape L’expansion d’une macro-étape peut aussi comporter des étapes
d’entrée (E) et une étape de sortie (S) ; initiales (figure 20). Il est alors recommandé que ces étapes initiales
— tout franchissement d’une transition amont active l’étape ne soient pas l’étape d’entrée ou de sortie.
d’entrée ; La figure 22 donne la macro-représentation d’une application de
— l’étape de sortie participe à la validation des transitions aval ; perçage/taraudage.
— aucune liaison structurale ne peut exister entre l’expansion de
la macro-étape et son environnement. Les seuls points d’accès
sont les étapes d’entrée et de sortie.
L’expansion d’une macro-étape peut comporter d’autres macro-
étapes ; pour éviter des incohérences, les repères numériques de
ces macro-étapes seront pris dans l’ordre croissant (figure 21).

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Figure 22 – Macro-représentation d’une unité de perçage-taraudage

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4. Description détaillée
des actions associées
aux étapes
4.1 Effets. Actions. Ordres
Selon un point de vue « système », le GRAFCET représente Figure 23 – Ordres, actions et effets
graphiquement les spécifications fonctionnelles d’un système
automatisé en décrivant, en premier lieu, ce qui doit être fait par
l’ensemble partie opérative – partie commande pour obtenir le fonc-
tionnement souhaité.
Les comportements attendus du système s’expriment alors
comme les résultats des tâches, séquences ou opérations dont la
macro-représentation met en évidence la structure des
enchaînements.
Le choix des solutions techniques pour la partie opérative (PO)
va ensuite permettre d’affiner cette description en précisant princi-
palement les effets à obtenir (description selon un point de vue PO).
Figure 24 – Actions associées à l’étape 23
Ce n’est qu’après que pourra être décrite, de façon précise et
détaillée, la nature des ordres à émettre par la partie commande (PC)
pour commander les actions qui, à leur tour, vont engendrer les
effets désirés (description selon un point de vue PC) (figure 23).
Cette approche progressive et hiérarchisée, s’effectuant par des
descriptions de plus en plus fines, permet d’aboutir à un niveau de
détail suffisant où, tous les ordres et toutes les informations
élémentaires étant pris en compte, le concepteur peut alors
conduire la réalisation de la partie commande.
Ce dernier niveau de description détaillée des ordres doit évi-
demment tenir compte de toutes les spécifications technologiques
de la partie opérative et de la partie commande, et de leurs interfaces
(préactionneurs, actionneurs, capteurs, etc.).
Remarquons que le terme général d’action(s) associées(s) à une
étape recouvre, en fait, dans le langage courant, à la fois l’effet à
réaliser (ce qui doit être fait ) et l’ordre qu’il est nécessaire d’émettre
pour l’obtenir (comment il faut faire).
Remarques
■ Il n’y a pas obligatoirement identité entre les différents niveaux de description, car, en
fonction du pré-actionneur ou de l’actionneur utilisé, l’absence d’un ordre peut produire
l’effet escompté (cas des distributeurs monostables à simple pilotage et ressort de rappel,
par exemple).
■ En fait, les ordres ne sont pas directement transmis au milieu extérieur, mais sont
préalablement analysés avant transmission dans un traitement postérieur de niveau hiérar-
chique plus élevé, ce qui permet de prendre en compte les sécurités relatives à l’opération
en cours ou les interruptions imposées par un changement de mode de marche, par exemple Figure 25 – Édition de table et calcul de consigne
(frontière PC/milieu extérieur).
avec conversion numérique-analogique

4.2 Nature des ordres Pour décrire séparément et de façon détaillée les
comportements internes de chacun de ces constituants, il sera bien
sûr fait appel aux outils de description spécifiques relatifs à une
Dans un nombre important d’applications, ces ordres concernent
technologie, tels que, par exemple :
la commande tout ou rien d’actionneurs mécaniques ou électriques
(vérins, moteurs, etc.) ou la mise en action de constituants auxiliaires — les organigrammes ou les langages d’analyse pour les tâches
d’automatismes (compteurs, temporisateurs, blocs fonctions, informatiques ;
mémoires, etc.) : voir l’exemple de la figure 24. — les logigrammes, schémas développés à contacts pour les
traitements logiques ;
Ces ordres peuvent également être destinés à la commande — les schémas-blocs, fonctions de transfert ou équations d’état
logique de constituants industriels spécifiques exécutant des pour les traitements analogiques, etc.
tâches telles que (figure 25) :
— dialogue opérateur à partir d’écrans vidéo ;
— calculs ou gestion technique ;
— conduite de systèmes analogiques, telles les boucles de régu- 4.3 Classification des ordres
lation, par exemple.
Le critère de classification des ordres les plus utilisés, cités
ci-après, est la durée de l’ordre comparativement à la durée d’activité
de l’étape.

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Un ordre est dit continu s’il ne dépend que de l’activité de l’étape


à laquelle il est associé, et conditionnel s’il dépend, de plus, de
conditions logiques internes ou externes à la partie commande
considérée.

4.3.1 Ordre continu

L’ordre est émis de façon continue, tant que l’étape à laquelle il


est associé est active (figure 26).

4.3.2 Ordre conditionnel Figure 26 – Description d’un ordre A continu

L’ordre ne peut être émis que si, en plus de l’activité de l’étape


à laquelle il est associé, une condition logique spécifiée doit être réa-
lisée. Il est possible d’indiquer cette condition à l’intérieur ou à l’exté-
rieur du rectangle d’action, suivant la place disponible (figure 27).
Ces actions conditionnelles sont particulièrement importantes
car elles permettent, dans une étape, de réaliser un combinatoire
local.

4.3.3 Ordre retardé

Cet ordre est un cas particulier d’ordre conditionnel, où le temps


intervient comme condition logique. L’indication du temps s’effectue
par la notation générale t / Xi/ q qui spécifie par Xi l’étape i prise
comme origine du temps et par q sa durée (figure 28).
Par exemple, la notation t/X3/4s prendra la valeur logique 1 dès que
4 secondes se seront écoulées depuis la dernière activation de l’étape 3.
Cette condition revient à retarder de 4 secondes l’émission de
l’ordre B, à partir de l’activation de l’étape 3. Figure 27 – Description d’un ordre B conditionnel

Remarque : l’ordre retardé ne sera pas émis si la durée réelle d’activité de l’étape est
inférieure au retard spécifié.

4.3.4 Ordre de durée limitée

L’ordre est émis dès l’activation de l’étape à laquelle il est associé,


mais la durée de cet ordre sera limitée à la valeur spécifiée
(figure 29).

4.3.5 Ordre fugitif

L’ordre fugitif est de durée infiniment courte mais suffisante pour


pouvoir effectuer des actions ponctuelles sur la partie commande,
telles que positionnement de variables internes ou de mémoires,
présélection de compteurs ou de temporisateurs, incrémentation Figure 28 – Description d’un ordre E retardé de 4 secondes
ou décrémentation de mots, etc.
La figure 30 donne un exemple d’un ordre fugitif à l’activation
ou à la désactivation d’une étape.
Remarque :
■ Même si une des réceptivités aval validée par cette étape est déjà vraie au moment
de l’activation de l’étape, l’ordre fugitif émis sera considéré de durée suffisante pour assurer
l’exécution de l’action relative à cet ordre.
■ L’ordre fugitif ne sera pas exécuté une nouvelle fois si, au cours des évolutions,
l’étape à laquelle il est associé venait à être activée et désactivée simultanément, car,
conformément à la règle 5 du GRAFCET, cette étape demeure active.

Figure 29 – Description d’un ordre G limité à 6 secondes

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Figure 32 – Action mémorisée

4.3.6 Ordre maintenu pendant l’activité


Figure 30 – Description d’un ordre H fugitif à l’activation de l’étape 5 de plusieurs étapes
et d’un ordre J fugitif à l’activation de l’étape 5
Afin de maintenir la continuité d’une action devant se prolonger
pendant l’activité de plusieurs étapes, il est possible :
— soit de répéter l’ordre continu relatif à cette action dans toutes
les étapes concernées (figure 31a) ;
— soit d’utiliser une description incluant un parallélisme structural
(figure 31b).
La forme structurale (b) peut être préférée pour mettre graphi-
quement en évidence un ordre ou une action particulièrement
importante.

4.3.7 Action mémorisée


par une fonction opérative auxiliaire

Un comportement identique, du point de vue du pré-actionneur


commandé, peut être obtenu par la mémorisation de l’action par
une fonction opérative auxiliaire, interface entre la partie commande
considérée et le milieu extérieur, et dont les ordres de commande
sont spécifiés de la façon suivante :
— le début d’action mémorisée est noté : action = 1 ;
— la fin d’action mémorisée est notée : action = 0.
Ces ordres, utilisés par couple, conduisent, en fait, à commander
une structure séquentielle complémentaire (figure 32).
Au niveau fonctionnel, cette structure complémentaire pourra
être décrite au moyen de la représentation la mieux adaptée à
l’utilisateur :
— soit par un GRAFCET auxiliaire, dont les évolutions sont
commandées par le GRAFCET principal (figure 33) ;
— soit à l’aide d’opérateurs logiques (figure 34) ;
— soit par une représentation logique à contacts ou par toute
autre description logique convenable, facilement compréhensible,
exemple : figure 35.
Remarques
■ La fonction opérative de mémorisation est quelquefois assurée par des pré-
actionneurs bistables (distributeurs à deux positions, double pilotage, hydraulique ou pneu-
matique, contacteurs électriques à accrochage ou auto-maintenus, par exemple), localisés
dans l’automatisme ou dans la partie opérative elle-même.
■ Cette fonction peut aussi correspondre, en logique programmée, à l’interface mémo-
risée des sorties d’un automate programmable, par exemple.
■ Les ordres de commande de mémorisation ou d’effacement peuvent être de natures
diverses, continus, conditionnels ou fugitifs, par exemple.
■ L’action mémorisée représentative d’une sortie peut rassembler toutes les conditions
de sécurité relatives à l’effet commandé.

Figure 31 – Représentations équivalentes d’un ordre P maintenu

R 7 250 − 12
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Figure 33 – Action mémorisée


par un GRAFCET auxiliaire

Figure 34 – Représentation logique de la fonction mémorisée

Figure 36 – Réceptivité retardée

5.1 Prise en compte du temps

Le temps peut intervenir comme condition logique. La notation


Figure 35 – Représentation à partir de schéma développé à contacts générale t/Xi/q spécifie par Xi l’étape i prise comme origine du temps
et par q sa durée.
Par exemple, la notation t/X3/4s signifie 4 secondes écoulées depuis
5. Description détaillée la dernière activation de l’étape 3 (figure 36).

des réceptivités
5.2 Prise en compte des changements
Une réceptivité est une proposition logique, littérale ou symbo- d’état d’informations
lique, faisant généralement intervenir des variables de type tout ou
rien, telles que les variables d’entrée ou de sortie ou les états 1
ou 0 des étapes. Les propositions logiques utilisées dans les réceptivités peuvent
Elle peut aussi correspondre à un résultat binaire de traitements non seulement faire intervenir les états logiques 0 ou 1 d’une
ou de processus analogiques, ou encore d’expressions numériques. information ou de la combinaison d’un groupe d’informations, par
Les réceptivités s’expriment alors sous diverses formes telles que : exemple, mais aussi leur changement d’état (figure 37).
— position d’un mobile ; Dans le cas où la réceptivité est composée d’une condition logique
— état d’une fin de course ; et d’un événement, il est nécessaire, pour que cette réceptivité soit
— consigne numérique ou valeur analogique obtenue ; vraie, que la condition logique (c sur la figure 38) soit déjà présente
— valeur de compteur égale ou supérieure à une valeur lors d’une occurrence de l’événement.
donnée ;
— résultat de calcul : positif ou négatif ;
— étapes actives ou inactives, situations.

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6.1.1 Arrêt, production normale,


fonctionnement cycle par cycle
Lorsque le système est au repos à l’état initial, l’étape 50 est active
(figure 39) et un voyant signale à l’opérateur que toutes les
conditions requises pour commander un cycle sont remplies
(conditions initiales remplies et parties commandes initialisées).
L’étape 51 de production normale reste active tant qu’un arrêt n’est
pas demandé. En fonctionnement cycle par cycle C/C, la transition
51-52 est franchie immédiatement, engageant la procédure d’arrêt
jusqu’au retour aux conditions initiales.

6.1.2 Traitement des défaillances


Principalement, le système est en fonctionnement normal, soit à
l’arrêt, soit en production (étape 62 active, figure 40).
La détection d’une anomalie (arrêt de sécurité, contrôles de
dépassement, coupure de tension, etc.) entraîne :
— l’arrêt sélectif de la transmission des ordres émis par le
GRAFCET fonctionnel de la partie commande vers la partie opérative,
en fonction du type de défaut (analyse par l’étape 63) ;
Figure 37 – Changement d’état d’informations — la sauvegarde du contexte (temporisations, valeurs tempo-
raires, résultats de calculs, variables internes, etc.) ;
— l’analyse du défaut et sa visualisation à l’opérateur (signalisa-
tions, alarmes, etc.) (étape 61).
L’opérateur, après avoir effectuée les vérifications qu’il juge néces-
saires, pourra alors :
— soit relancer le fonctionnement si le défaut a disparu ;
— soit se détourner vers des procédures de remise en route
avec recalages ou d’arrêt (initialisation, interventions manuelles,
etc., non décrites sur le diagramme simplifié).
L’étape 60 permet, à la mise sous tension, de lancer des procédures
particulières (auto-test par exemple) en fonction des constituants
utilisés pour la partie commande et des réactions des éléments
opératifs lors de la mise sous tension.

6.2 Analyse d’une application de pesage


Un mélange est formé de trois produits A, B et C (figure 41). Les
produits A et B sont dosés cumulativement dans la même trémie
peseuse B1, et le produit C dans la trémie B2.
L’homogénéisation du mélange final est obtenue par le
malaxage des trois constituants pendant un temps déterminé par
Figure 38 – Front montant conditionnel l’opérateur. À l’expiration du temps fixé, ce mélange pourra être
évacué dès que l’autorisation extérieure en sera donnée.
Dans cette application, le cycle complet comprend quatre opéra-
tions devant s’enchaîner les unes après les autres :
6. Exemples d’applications — le pesage des trois constituants ;
— le remplissage du mélangeur ;
— le mélange des trois produits ;
6.1 Modes de fonctionnement — l’évacuation conditionnelle du mélange final.
Nous n’avons principalement considéré jusqu’alors que l’aspect L’analyse globale de la structuration des enchaînements de ces
fonctionnel d’une application (ce qu’il faut faire) sans formaliser séquences (figure 42) conduit à effectuer le pesage-dosage du
l’aspect opérationnel (comment utiliser). Nous analyserons mélange n + 1 pendant que le mélange n se termine, ce qui permet
sommairement les spécifications en les représentant par des dia- un gain de temps substantiel.
grammes séparés d’un niveau hiérarchique plus élevé, l’un pour les Le GRAFCET de haut niveau utilisant les macro-représentations
modes de marche ou d’arrêt, l’autre pour les traitements des sera alors celui de la figure 43.
défaillances telles qu’une coupure de tension ou un arrêt de sécurité. Chaque macro-étape, représentative d’une séquence, sera
Nous ne traiterons ces différents points que de façon sommaire, ensuite explicitée (figures 44, 45, 46 et 47).
l’analyse complète faisant intervenir de nombreux critères (voir bro-
chure GEMMA, Guide d’étude des modes de marche et d’arrêt [1]).

14
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Figure 39 – Arrêt, production normale,


fonctionnement cycle par cycle

6.3 Analyse d’une chaîne automatique Afin d’optimiser les temps de traitement en marche de production :
d’emballage de rouleaux de papier — la sélection du rouleau suivant s’effectue en temps masqué
pendant le commencement d’emballage du rouleau en cours ;
— comme le temps de dessiccation d’un rouleau est supérieur au
6.3.1 Description générale des séquences temps d’emballage, deux fours de séchage ont été prévus, ce qui
conduit à positionner préalablement un aiguillage vers un four libre
Afin de protéger les rouleaux de papier lors de manipulations avant d’effectuer le transfert du rouleau venant d’être emballé.
ultérieures, une chaîne automatique d’emballage se compose prin-
cipalement de deux parties opératives qui coopèrent : Cette analyse implique que les trois opérations suivantes puissent
se dérouler en même temps :
— le poste d’emballage proprement dit (figure 48) ;
— les postes de séchage des rouleaux venant d’être protégés. — la préparation d’amenage du rouleau suivant (n + 1) ;
— le traitement du rouleau en cours (n) ;
La description succincte d’une séquence d’emballage d’un rou- — les séchages des rouleaux précédents (n – 1 et n – 2).
leau, du poste de stockage amont au stockage aval, est la suivante :
Compte tenu de ces critères, le GRAFCET général d’enchaînement
— amenage d’un rouleau à partir du stockage amont ;
des séquences est celui de la figure 49.
— enroulement de deux tours de papier protecteur, encollage et
marquage ;
— transfert du rouleau après aiguillage vers un four ;
— séchage pendant le temps de dessiccation fixé par l’opérateur ;
— évacuation vers le stockage aval.

15
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Figure 41 – Partie opérative simplifiée

Figure 42 – Analyse globale de la production continue

6.3.2 Descriptions détaillées des macro-étapes

Nous donnons ci-après la description des macro-tapes M1 à M5.


Le tableau 1 explicite les entrées-sorties. (0)

6.3.2.1 Séquence d’amenage des rouleaux (M1) (figure 50)


Elle consiste à libérer un par un les rouleaux entreposés au
stockage amont. La sélection d’un rouleau s’effectue par les
commandes alternées des deux butées escamotables B1 et B2.
Le premier rouleau, libéré par le retrait de la butée B1 (étape 11),
roule sur le plan incliné jusqu’à la plate-forme d’emballage où il
s’immobilise. Sa présence est détectée par l’information pe.
La butée B1 remonte alors (étape 12) et, une fois remontée, permet
la commande de retrait de la butée B2 (étape 13), libérant ainsi les
autres rouleaux du stockage amont. Lorsqu’un nouveau rouleau est
en place (information ps), la butée B2 est alors remontée (étape 14).
Figure 40 – Traitement des défaillances Ces actions de sélection d’un nouveau rouleau s’effectuent en
même temps que les opérations d’emballage.

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Figure 43 – Macro-représentation de l’enchaînement des séquences

Figure 44 – Représentation détaillée


de la macro-étape M10 (dosage)

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Figure 45 – Représentation détaillée


de la macro-étape M20 (remplissage)

Figure 46 – Représentation détaillée


de la macro-étape M30 (mélange)

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Figure 47 – Représentation détaillée


de la macro-étape M40 (évacuation)

Figure 48 – Poste de stockage amont


et poste d’emballage

19
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Figure 49 – Macro-représentation
de l’enchaînement des séquences

Tableau 1 – Entrées-sorties
Informations d’entrée Ordres de sortie
Butée 1 remontée .................................................................... b1 Retrait de la butée 1 ............................................................... RB1
Butée 2 remontée .................................................................... b2 Retrait de la butée 2 ............................................................... RB2
Présence rouleau stockage amont......................................... ps Rotation des galets (g1) sens 1 ............................................. G1+
Rouleau en place à l’emballage ............................................. pe Rotation des galets (g1) sens 2 ............................................. G1–
Fin de course encollage .......................................................... enc1 Rotation des galets (g2) ......................................................... RG2
Retour vérin d’encollage......................................................... enc0
Commande du vérin d’encollage .......................................... ENC+
Fin de découpe ........................................................................ dec
Retour du vérin d’encollage .................................................. ENC–
Fin de basculement ................................................................. ev1
Retour vérin de basculement ................................................. ev0 Commande du couteau.......................................................... COUT
Commande de marquage ...................................................... MARQ
Aiguillage côté four 1.............................................................. af1 Transfert vers le four.............................................................. TRAN
Aiguillage côté four 2.............................................................. af2
Rouleau à l’entrée du four 1 ................................................... pf1 Commande d’aiguillage vers four 1...................................... AF1
Rouleau à l’entrée du four 2 ................................................... pf2 Commande d’aiguillage vers four 2...................................... AF2
Éjection du four 1 .................................................................... ej1 Commande d’éjection du four 1............................................ EJ1
Éjection du four 2 .................................................................... ej2 Commande d’éjection du four 2............................................ EJ2

6.3.2.2 Séquence d’emballage (M2) a) La séquence d’encollage (M6) (figure 52) consiste à enrouler
deux tours de papier préencollé autour du rouleau à protéger, ce
Elle regroupe en fait les trois séquences successives d’encollage,
qui correspond à un temps de rotation de 9 s (étape 61, action G1+),
de coupe et de marquage du papier protecteur (figure 51). La
compte tenu des inerties de mise en route. L’encollage proprement
séquence d’emballage est commandée dès que la présence d’un
dit (étape 63) n’intervient que 7 secondes après la mise en rotation
rouleau (information pe) est détectée.
et est limité à 3 secondes.

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Figure 50 – Séquence d’amenage


des rouleaux (M1)

6.3.2.3 Séquence d’aiguillage et de transfert vers un four (M3)


(figure 55)
Elle permet, avant transfert, d’effectuer un contrôle de disponibilité
des fours avec commande éventuelle de l’aiguillage (AF1 ou AF2)
vers l’un ou l’autre des fours.
— Si les deux fours sont libres (X4 · X5 = 1) ou si un four est libre
avec l’aiguillage correctement positionné (af1 · X4 + af2 · X5 = 1), le
transfert est commandé immédiatement (étape 33) par le bascule-
ment de la plate-forme d’emballage (TRAN).
— Si un four est libre mais l’aiguillage positionné sur l’autre four
af2 ⋅ X4 ⋅ X 5 ou af1 ⋅ X 4 ⋅ X5 , l’aiguillage est préalablement
basculé vers le four libre (étape 31 ou étape 32).
— Si aucun four n’est libre, la séquence d’aiguillage reste en
attente.

6.3.2.4 Séquences de séchage (M4 ou M5)


Elles concernent le cycle de séchage des rouleaux qui viennent
d’être emballés et marqués. Comme le temps de séchage dans les
fours régulés à température constante est supérieur au temps néces-
saire à l’emballage, les deux fours seront alternativement utilisés en
production continue.
Figure 51 – Séquence d’emballage (M2) L’arrivée d’un rouleau à l’entrée d’un four (information pf1 ou pf2)
démarre le cycle de séchage correspondant (figure 56). À l’expira-
tion du temps présélectionné par l’opérateur, le rouleau est évacué
b) La séquence de coupe du papier protecteur (M7) (figure 53) vers le stockage aval (étape 42 ou, respectivement, étape 52
(étape 71) est commandée 4 secondes après l’arrêt de la rotation. commandant l’éjection).
Une fois la coupe effectuée, le surplus de papier encollé est enroulé
pendant 5 secondes.
c) La séquence de marquage (M8) (figure 54) permet l’impression
des codes de fabrication pendant que le rouleau tourne en sens
inverse. Cette commande de rotation (étape 81, action G1–) ne
deviendra effective que 4 secondes après l’activation de la séquence
et le marquage sera retardé de 2 secondes après la commande de
rotation.

21
LE GRAFCET : OUTIL DE DESCRIPTION DES AUTOMATISMES SÉQUENTIELS ________________________________________________________________________

Figure 52 – Séquence d’encollage (M6)

Figure 53 – Séquence de coupe du papier protecteur (M7)

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Figure 54 – Séquence de marquage (M8)

Figure 55 – Séquence d’aiguillage


et de transfert vers un four (M3)

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Figure 56 – Séquences de séchage four 1 (M4)


ou four 2 (M5)

7. Modèle temporel Cela implique bien évidemment que toutes les incidences
(évolutions et affectations des sorties) consécutives à un premier
associé au GRAFCET événement sont affectées avant l’apparition d’un nouvel événement
externe.
Ce principe de réactivité est retenu au niveau du modèle, la
7.1 Principe de réactivité réalisation doit être telle que : tout se passe comme si le principe
était respecté. La distance (inévitable) entre le modèle et le réel
Un grafcet décrit le comportement du système de décision inclus (§ 3) est alors considérée comme acceptable.
dans un système automatisé de production. Il doit posséder les
qualités suivantes :
— attentif, c’est-à-dire capable de prendre en compte un événe- 7.2 Déterminisme de la description
ment externe auquel il est réceptif quel que soit l’instant où cet
événement se produit ;
■ Définition : la description comportementale d’un système décrit
— efficace, c’est-à-dire capable de traiter toutes les conséquences par un grafcet est déterministe si, à toute séquence de variation du
de tout événement externe auquel il est réceptif ; vecteur d’entrée, il correspond, pour un état interne donné, une et
— déterminé, c’est-à-dire que lorsque les circonstances sont une seule séquence de variation du vecteur de sortie.
identiques le comportement est le même.
Le GRAFCET atteint ces qualités en se basant sur le principe de ■ Remarque : la pertinence du choix des variables d’entrée conduit
réactivité suivant. à leur conférer la propriété, généralement admise pour tous les sys-
tèmes logiques, suivante : les occurrences d’événements externes
non corrélés sont temporellement distinctes.
Le modèle GRAFCET postule que tous les événements
externes sont pris en compte dès leur occurrence et pour toutes
leurs incidences.

24
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La figure 57 montre :
— que la séquence de variation du vecteur d’entrée, qui respecte
la remarque ci-dessus, est définie sur une métrique du temps
externe au système isolé ;
— que la description comportementale définie par un grafcet
correspond à un isolement temporel ;
— que le modèle GRAFCET, à partir d’un grafcet dans une situa-
tion donnée et d’une séquence de variation du vecteur d’entrée,
produit une séquence de variation du vecteur de sortie ;
— et que la séquence de variation du vecteur de sortie est aussi
définie sur une métrique du temps externe au système isolé.
Donc, comme l’extérieur du système possède une unicité métrique
du temps, les séquences de variation des vecteurs d’entrée et de
sortie possèdent la même métrique du temps.
Le GRAFCET postule que le retard de causalité est nul mesuré
dans le temps externe à la description.

Figure 57 – Séquences de variation des vecteurs d’entrée et de sortie

7.3 Postulats du modèle temporel

L’isolement du système établit une frontière de description qui


est aussi retenue comme frontière temporelle.

■ Postulat temporel : la frontière du système définit une parti-


tion de l’univers en un « externe » et un « interne » caractérisés
chacun par une échelle de temps. Ces échelles, interne et
externe, sont sans mesure commune.
Les intervalles de temps internes (retards entre deux dates
internes) sont infiniment petits, donc considérés comme nuls à
l’échelle de temps externe.
La causalité est à temps nul dans le modèle GRAFCET.
■ Postulats relatifs au temps externe : dans le temps externe,
seules sont connues les dates d’occurrence des événements
externes.
Les occurrences d’événements externes non corrélés sont
temporellement distinctes. En conséquence, ces occurrences
sont associées à des dates différentes.
■ Postulats relatifs au temps interne : dans le temps interne,
seules sont connues les dates d’occurrence des événements
internes.
Les changements de situation sont des événements internes.
La durée séparant l’instant où une transition est franchissable
de l’instant où elle est franchie (appelée aussi « durée
d’évolution ») est non nulle, à l’échelle de temps interne. Figure 58 – Exemple d’évolutions

■ À la date t 2 :
— la situation du grafcet est toujours (1) ;
7.4 Exemple d’application — l’entrée a change d’état 0 – > 1 (elle est seule à changer d’état) ;
— la situation du grafcet est réceptive à cet événement ;
— un processus d’évolution est donc obligatoirement entamé. Il
La figure 58 montre les évolutions relatives aux dates t 1 , t 2 , et t 3 est décrit à l’échelle de temps interne. Par application des règles
pour le grafcet comprenant les étapes 1, 2, 3 et 4 dont les entrées d’évolutions (§ 2), la situation passe à (2) puis à (3). Aucune transition
sont : a, b, c et les sorties S1 , S2 , S3 , S4 . n’est alors franchissable, la sortie S3 associée à l’étape 3 devient
■ À la date t 1 : vraie. Le processus d’évolution est alors terminé ;
— la sortie S3 est affectée à la date t 2 , date de l’événement
— la situation du grafcet est (1), c’est-à-dire que seule l’étape 1
cause qui est ici le changement d’état de a. Le retard de causalité
est active ; la sortie S1 associée à l’étape 1 est vraie, elle est la seule
est bien nul à l’échelle de temps externe ;
à être vraie ;
— lors de cette évolution, l’étape 2 a été active, donc la variable X 2
— l’entrée b change d’état 0 – > 1 (elle est seule à changer d’état) ;
a aussi été vraie. Par contre la sortie S2 n’a pas été affectée ;
— la situation du grafcet n’est pas réceptive à cet événement ;
— les échelles de temps étant non commensurables, seule la
— il n’y a aucun changement interne, et donc aucune modification
date t 2 est visible sur le diagramme temporel interne. Les durées
des sorties.
∆t 1 et ∆t 2 sont infiniment petites à l’échelle externe, elles ne sont
pas forcément égales ;

25
LE GRAFCET : OUTIL DE DESCRIPTION DES AUTOMATISMES SÉQUENTIELS ________________________________________________________________________

— les dates di 1 , di 2 et di 3 sont des dates internes non discernables


entre elles par l’extérieur. Elles ne correspondent pas au changement
de situation ; à chaque date interne la situation est connue et sta-
bilisée. Les évolutions de situation se produisent entre deux dates
internes. Lors du franchissement d’une transition (par exemple :
transition (2) figure 58), l’(les) étape(s) désactivée(s) et l’(les) étape(s)
activée(s) ne sont jamais vraies simultanément (X 2 · X3 = 0) ; elles
ne sont jamais fausses simultanément ( X 2 ⋅ X 3 = 0 ) .
■ À la date t 3 :
— la situation du grafcet est (3), c’est-à-dire que seule l’étape 3
est active (la sortie S3 associée à l’étape 3 est vraie) ;
— l’entrée c change d’état 0 – > 1 (elle est seule à changer d’état) ;
— la situation du grafcet est réceptive à cet événement ;
— un processus d’évolution est donc obligatoirement entamé. Il
peut être décrit à l’échelle de temps interne. Par application des
règles d’évolution (§ 2) la situation passe à (4). Aucune transition
n’est alors franchissable, la sortie S4 associée à l’étape 4 devient
vraie. Le processus d’évolution est alors terminé.
Figure 59 – Fronts et représentation équivalente

7.5 Prise en compte des entrées


7.6 Affectation des sorties
Seul un événement externe, c’est-à-dire le changement d’état Le modèle GRAFCET élabore les sorties à partir de l’état des étapes
d’une variable externe, peut provoquer un changement d’état des (et des entrées pour les actions conditionnelles). Le modèle temporel
sorties. modifie la relation étape-sortie dans le cas des étapes non stables.
Dans une réceptivité (§ 1.3.3) les variables peuvent être prises en À ce niveau, les termes effets, actions et ordres (§ 4) ne sont pas
compte de deux manières : variables à niveau ou changement différenciés. Ils ont uniquement le sens de sorties.
d’état logique de variables.

7.6.1 Situation d’un grafcet


7.5.1 Variables à niveau
■ Définition : pour un isolement donné (figure 60), on appelle situa-
La réceptivité associée à une transition est une condition logique tion du grafcet global (décrivant tout ce qui est isolé), l’ensemble des
VRAIE ou FAUSSE. étapes actives à un instant donné.
Les informations qui la composent peuvent être externes (entrées ■ Stabilité d’une situation : pour une valeur « E 1 » du vecteur
par exemple) ou internes (états d’étapes par exemple). d’entrée d’un grafcet global conduisant à une situation « S 1 ». Cette
La réceptivité toujours vraie s’écrit « = 1 ». situation, atteinte après application de tous les ordres de forçage
(§ 2.2) et franchissement de toutes les transitions franchissables, est
stable si une nouvelle situation (différente de S 1 ) ne peut être
7.5.2 Notation de changement d’état logique obtenue que sur occurrence d’un événement externe.
d’une variable
■ Conséquences :
— les situations stables ont une durée non nulle à l’échelle de
Une réceptivité peut aussi comporter, pour une variable, la détec-
temps externe (figure 58 : situation (3)). Cette durée est délimitée
tion du passage d’un état logique à l’autre :
par deux dates d’événements externes ;
— « ↑ a » : front montant de a, indique pour la variable a le — les sorties associées aux étapes appartenant à une situation
passage de l’état faux [0] à l’état vrai [1] ; stable sont toujours émises ;
— « ↓ a » : front descendant de a, indique pour la variable a le — les situations non stables ont une durée nulle à l’échelle de
passage de l’état vrai [1] à l’état faux [0]. temps externe (figure 58 : situation (2)). Il s’agit en fait de situations
Les fronts montants ou descendants ne sont pas des opérateurs intermédiaires entre deux situations stables ;
de l’algèbre de Boole. Une réceptivité incluant ces notations n’est — les sorties associées aux étapes appartenant à une situation
pas évaluable au sens strict. non stable ne sont pas émises.
Le GRAFCET retient les fronts comme des notations, et fournit une Remarques :
représentation équivalente sans fronts (figure 59) dans le cas où la — une sortie ne peut changer d’état que suite à la prise en compte de l’occurrence
d’un événement externe ;
réceptivité ne contient qu’une seule variable (d’entrée) associée avec — l’occurrence d’un événement externe pour lequel le grafcet est réceptif conduit
la notation front. celui-ci d’une situation stable à une autre situation stable par un nombre fini de situations
intermédiaires (qui peut être nul). Le modèle exclut les boucles internes comme étant des
La règle est alors de retenir une définition proche du souhait du erreurs de conception ou des dysfonctionnements détectables par un autre grafcet.
spécificateur (qui rédige un grafcet) :
l’utilisation d’un front dans une réceptivité exprime la volonté du 7.6.2 Interprétation des sorties
spécificateur de ne prendre en compte l’apparition ou la disparition
de la variable concernée que lorsque la transition associée à cette Le modèle n’assigne en sorties que des variables logiques (vraies
réceptivité est déjà validée. ou fausses). Le plus souvent un libellé identifie chaque sortie, il
permet une interprétation plus aisée pour le lecteur du graphe. Ce
libellé n’a aucun sens pour le modèle.

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_______________________________________________________________________ LE GRAFCET : OUTIL DE DESCRIPTION DES AUTOMATISMES SÉQUENTIELS

Figure 61 – Exemple de grafcet connexe

8.1 Partition d’un grafcet


La méthodologie et les critères de partition font partie du savoir-
faire du concepteur, le modèle GRAFCET définit les concepts de
grafcet connexe, grafcet partiel et grafcet global nécessaires à la
description du résultat de la partition.
■ Grafcet connexe
Définition : on appelle grafcet connexe un grafcet tel qu’il existe
toujours une liaison orientée explicite entre deux éléments (étape
ou transition) appartenant à ce grafcet connexe (figure 61).
Figure 60 – Exemple d’isolement pour une sortie maintenue ■ Grafcet partiel
Définition : on appelle grafcet partiel un sous-ensemble identifié
La figure 60 présente deux exemples d’écriture d’une action de un ou plusieurs grafcets connexes. Par exemple, sur la figure 62,
mémorisée : les grafcets connexes C10, G20 et G30 constituent le grafcet partiel
— une interne au modèle (figure 60a) ; dans cette description G123, le grafcet connexe G0 est aussi un grafcet partiel (du même
« A = 1 » et « A = 0 » sont des commentaires ; identifiant).
— une autre utilisant une mémoire externe au modèle
■ Grafcet global
(figure 60b).
Définition : on appelle grafcet global l’ensemble des grafcets
Les deux représentations ne sont pas forcément équivalentes
décrivant le comportement du système isolé.
car, sur la figure 60b, le modèle de comportement de la fonction
mémoire n’est pas défini.

8.2 Hiérarchie et forçage de situation


8. Structuration Les ordres (internes) de forçage permettent de modifier la situation
d’un grafcet partiel à partir d’un autre grafcet partiel. L’existence de
de la description cette relation conduit à placer le grafcet forçant dans une position
hiérarchique supérieure à celle du grafcet forcé (figure 63).
Les applications à décrire par le modèle GRAFCET sont de plus ■ Utilisations : par l’application des règles, les évolutions des
en plus importantes ; le modèle s’est donc enrichi de concepts grafcets se font d’une situation à une autre, en suivant les liaisons
permettant de structurer ces applications. orientées (§ 1.3.4) du graphisme. Le forçage permet d’imposer à un
Parmi ceux-ci : grafcet partiel un changement de situation qu’il aurait été difficile ou
— les macro-représentations utilisant le concept de macro-étapes impossible à décrire par des liaisons, par exemple :
(§ 3.7) permettent une approche progressive lors de la conception — mise dans une situation donnée à partir de n’importe quelle
de la description ; autre situation ;
— la partition d’un grafcet global (traitée ci-dessous) permet le — blocage dans une situation quel que soit l’état du vecteur
découpage et la modularité de la description d’une application ; d’entrée ;
— le forçage (traité ci-dessous) permet de hiérarchiser les élé- — traitement d’un arrêt d’urgence ;
ments de la partition définie. — etc.

27
LE GRAFCET : OUTIL DE DESCRIPTION DES AUTOMATISMES SÉQUENTIELS ________________________________________________________________________

Figure 62 – Exemple de grafcet partiel

8.2.2 Forçage et règles d’évolution

Les règles d’évolution du GRAFCET s’appliquent à l’ensemble


d’un grafcet global. L’ordre interne de forçage conduit aussi à des
évolutions de situations. La notion de hiérarchie propre à l’ordre de
forçage lui donne un caractère prioritaire par rapport aux règles
d’évolution qui se traduit par les deux règles suivantes :

Règle 1 (RF1) :
le forçage est un ordre interne, consécutif à une évolution. Pour
une situation comportant un ou plusieurs ordres de forçage asso-
ciés, les grafcets forcés prendront immédiatement et directement
la ou les situations imposées par le ou les grafcets forçants.
Règle 2 (RF2) :
— à toute apparition d’une nouvelle situation, l’application
des ordres de forçage est prioritaire par rapport à toute activité
du modèle (évolution, affectation de sortie, etc.) ;
Figure 63 – Partition d’un grafcet global hiérarchisée par forçage
— les règles d’évolution ne s’appliquent qu’à une situation
(du grafcet global) pour laquelle le grafcet partiel forcé est dans
la situation imposée par le grafcet forçant.
8.2.1 Représentation graphique
Remarque : la cohérence de la hiérarchie impose que, si un lien de forçage existe dans
L’ordre de forçage est un ordre interne au modèle GRAFCET, il un sens hiérarchique entre un grafcet partiel et un autre, la réciproque (dans l’autre sens)
agit sur un grafcet depuis un autre grafcet. Pour le différencier est impossible.
d’une sortie (évidemment externe), la représentation normalisée
impose un double rectangle autour de l’ordre associé à une étape
(figure 64). À une même étape on peut associer des sorties et des
forçages.

28
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Figure 64 – Exemple d’évolutions comprenant un ordre de forçage

9. De la spécification
à la réalisation
9.1 Utilisations de l’outil
Le GRAFCET est un outil qui peut être utilisé tout au long du cycle
de vie d’un système automatisé de production : en spécification, en
conception, en réalisation, lors de l’intégration, et pendant l’exploi-
tation et la maintenance du système sur site.

9.2 Distance entre la spécification


et la réalisation
Les principaux outils de modélisation des comportements des
systèmes logiques sont aussi bien utilisés en spécification qu’en
aide à la réalisation câblée ou programmée.
Les différences de comportements entre une réalisation câblée et
sa spécification sont bien connues des automaticiens : problèmes
de synchronisme, problèmes de temps de retard, etc. Figure 65 – Distance modèle-réel

Les réalisations programmées, bien que réduisant ces écarts,


n’échappent pas à cette règle : temps de calcul non nul, lecture La qualité d’une réalisation est de conduire à une distance accep-
séquentielle des entrées ou des programmes, etc. table entre modèle et réel.
Par exemple, une propriété généralement admise des systèmes Dans la plupart des réalisations actuelles, ce critère de distance
logiques (§ 7.2) est que les occurrences d’événements externes n’est pas déterminant ; cependant, comme l’éventualité de diffé-
non corrélés sont temporellement distinctes, c’est-à-dire que deux rences de comportements par rapport à celui prévu par le modèle
variables externes ne peuvent changer d’état simultanément : ne peut totalement être éliminée, cela pose des problèmes de sûreté
de la description et donc de sécurité de l’installation.
↑a·↑b=0
Or il est extrêmement délicat pour une réalisation informatique
standard d’assurer cette propriété (il faut bien sûr discriminer deux
à deux plusieurs dizaines d’entrées différentes).
Il existe donc toujours un écart entre le comportement d’une spéci-
fication et celui de sa réalisation ; nous nommerons « distance
modèle-réel » l’ensemble de ces écarts (figure 65).

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LE GRAFCET : OUTIL DE DESCRIPTION DES AUTOMATISMES SÉQUENTIELS ________________________________________________________________________

9.3 Les langages inspirés GRAFCET : LIG Il faut bien noter que les langages actuels ne sont pas encore au
niveau de qualité de représentation que l’informatique moderne
permet couramment dans d’autres domaines.
De nombreux constructeurs de constituants programmables de
commande de systèmes automatisés de production (Automates Les CAO d’automatismes telles que CADEPA ou AUTOMGEN sont
Programmables Industriels API) proposent des logiciels de program- de ce point de vue de meilleure qualité.
mation inspirés du GRAFCET :
■ Adéquation temporelle : le modèle temporel du GRAFCET,
— PL7i et XTEL de la société Télémécanique (Schneider) comme celui des langages synchrones par exemple, retient la
proposent des langages inspirés GRAFCET ; causalité à temps nul qui est bien sûr inatteignable théoriquement
— GRAPH 5 inclus dans S5 de la société Siemens est un langage par une réalisation câblée ou programmée.
inspiré GRAFCET ;
— ORPHEE de la société April propose un langage inspiré L’adéquation doit se vérifier pour une application donnée ; en effet,
GRAFCET ; c’est le rapport entre ce que l’on pourrait appeler la période de varia-
— etc. tion du vecteur d’entrée et le temps d’exécution du système
programmé qui permet de déterminer cette adéquation.
■ Adéquation causale : enfin, et c’est le plus important en termes
Définition : on appelle Langage Inspiré Grafcet, LIG, un
de comportement, il faut que l’enchaînement des causalités du
langage de programmation d’une application qui propose une
modèle et celui du réel soit identique.
saisie graphique directe d’une spécification décrite en GRAFCET.
Le déterminisme de la description par GRAFCET (§ 7.2) doit être
le même pour le modèle et pour le réel.
La qualité principale d’un LIG est de traduire un grafcet en une
réalité telle que la distance modèle-réel soit acceptable pour l’appli- L’adéquation causale est vérifiée si, pour une séquence variation
cation visée (figure 65). du vecteur d’entrée, le modèle et sa réalisation donnent la même
séquence de variation du vecteur de sortie, aux imperfections
admises en adéquation temporelle près.

9.4 Adéquation d’un langage inspiré


GRAFCET au modèle GRAFCET
10. GRAFCET et normalisation
Le respect du modèle GRAFCET pour un LIG étant par principe
impossible en totalité, on parle d’adéquation d’une réalisation à son La norme française sur le GRAFCET : NF C 03-190 de juin 1982
modèle. « Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description des
On distingue trois aspects de cette adéquation. systèmes logiques de commande » a donné naissance à la norme
internationale CEI 848 en 1988 sur « l’établissement de diagrammes
■ Adéquation ergonomique : il s’agit de la capacité du langage de fonctionnels pour systèmes de commande », dans laquelle le terme
programmation à fournir les primitives graphiques permettant de Sequential Function Chart (SFC) devient le nom international du
reproduire à l’écran un grafcet correctement écrit, c’est-à-dire : GRAFCET.
— étape sous forme de carré numéroté ;
Une extension de norme française UTE C 03-191 « Diagramme
— sortie dans un rectangle désignée par un mnémonique ;
fonctionnel GRAFCET. Extension des concepts de base » de juin 1993
— réceptivité sous forme d’équation booléenne ;
prend en compte les nouveaux concepts définis par l’AFCET
— macro-étape ;
(macroétape, forçage...) ainsi que le modèle temporel.
— forçage avec un nombre suffisant de niveaux hiérarchiques ;
— etc. De plus, la norme CEI 1131 « Automates programmables » partie 3
« Langages de programmation » présente le SFC comme langage
Le succès du GRAFCET est lié à sa facilité de lecture ; il est certain
de programmation de bloc fonctionnel séquentiel.
qu’une bonne adéquation ergonomique est primordiale lors de la
mise au point, de l’exploitation et de la maintenance d’un système
de production.

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