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Automatique Identification

CHAPITRE 1 : Identification des procédés industriels

1.1 Introduction :

Pour l’ingénieur ou le technicien de régulation le terme procédé désigne une partie ou un


élément d’une unité de production industrielle ; par exemple

– un échangeur thermique qui comporte une régulation de température


– ou une cuve dont le niveau est régulé.

Procédé et régulation forment un tout indissociable. Le choix du type de boucle de régulation


et leur mise au point impliquent une bonne connaissance du comportement du procédé (son
modèle).

Un système linéaire a une fonction de transfert qui peut se calculer en établissant les équations
différentielles qui relient entrée et sortie.

Ces équations théoriques sont parfois difficiles à écrire car on n’a pas forcément toute la
connaissance du système nécessaire : valeurs numériques, processus mis en jeu, non
linéarité...

Souvent, un modèle dont le comportement ressemble à celui du système à étudier est suffisant
pour élaborer des régulateurs.

1.2 Définitions

Un modèle est toute représentation mathématique décrivant l’évolution des sorties du système
sous l’effet de ses entrées. Il sert à :

– prédire la réponse du système à une entrée donnée,


– construire un simulateur du système,
– élaborer un régulateur, …

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Il existe 2 types de modèles:

– Modèles de connaissance,
– Modèles de commande.

1.2.1 Modèle de connaissance

Par modèle de connaissance on entend le modèle obtenu en appliquant au système les lois
de la physique, de la chimie, de la biologie, de l’économie, …

Les modèles de connaissance permettent une description complète du système et ils sont
caractérisés par des paramètres qui admettent une signification physique (résistance, masse,
…).

Ils sont donc utilisés pour la conception des procédés ou l'élaboration de simulateurs de ces
derniers. En revanche à cause de leur complexité, ils sont rarement utilisés en commande.

1.2.2 Modèle de commande

On appelle modèle de commande, ou de conduite ou de représentation, tout modèle


représentatif du procédé d’un point de vue entrée-sortie, permettant d’élaborer un régulateur.

Les modèles de commande ne constituent pas une description complète du système. Leurs
paramètres n’ont pas forcément une interprétation physique. On distingue 2 types de modèles
de commande:

– Les modèles non-paramétriques (réponse indicielle, réponse impulsionnelle, réponse


fréquentielle, …).
– Les modèles paramétriques (fonction de transfert, représentation d’état, …)

1.3 Notion d’identification

L’identification est l’opération expérimentale qui consiste à déterminer un modèle de


commande à partir du comportement entrée-sortie (Fig. 1).

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u (t ) y (t )
Procédé

Protocole
d’identification

Modèle

Figure .1 : Identification d’un système

L’identification est une approche « boite noire » pour l’obtention de modèles. Elle comprend
quatre phases illustrées par la figure 2.

Ce chapitre présente différentes méthodes pour obtenir un modèle sous forme de fonction de
transfert équivalente en terme de réponse à un système dont on ne sait pas modéliser le
comportement (ou le modèle de connaissance est trop complexe).

1
 Choix à priori de la structure du modèle
 Définition du protocole d’expérimentation

2
 Génération de signaux de test
 Acquisition de données et mesure
Connaissances
3 à priori sur le
Obtention des valeurs numériques des système réel à
paramètres du modèle identifier
4
Validation du modèle (de la structure et des
valeurs des paramètres)

Non
Satisfait ?

Oui Utilisation du modèle

Figure 2 : Phases d’une identification

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1.4 Identification en boucle ouverte

On identifie la réponse indicielle en BO du système à celle d'un modèle dont la forme est
prédéfinie avec certains paramètres. La méthode consiste à calculer les meilleurs paramètres
en fonction de la forme de la réponse réelle.

I.2 - Identification des systèmes du premier ordre


Le cas des systèmes du premier ordre est le plus simple car ces fonctions de transfert sont
définies à l’aide de deux paramètres K (gain statique), T (constante de temps) et le retard
pur. Le gain statique correspond à la variation de la sortie divisée par la variation de l’entrée
(en régime permanent). La constante de temps se détermine à partir du temps de réponse à 5%
ou lorsque la réponse indicielle a atteint 63% du régime permanent. Si la réponse indicielle
présente un retard, il est conseillé de tracer la tangente au point d'inflexion afin de déterminer
la valeur du retard pur. Dans le cas de systèmes plus complexes que le premier ordre pur, il
est obligatoire d’utiliser une méthode d’identification plus adaptée.
Y ( p) Ke  p
G ( p)  
U ( p) 1  Tp

Figure 1 : Réponse indicielle d’un système de premier ordre retardé.

I.4 - Identification de systèmes pseudo-périodiques


Dans le cas où la réponse indicielle présente un caractère pseudo-périodique, on peut chercher
à identifier le système en considérant que son comportement est semblable à celui d'un 2nd
ordre. Les paramètres à identifier sont :
 Le coefficient d'amortissement: ξ .
 La pulsation naturelle .
 Le gain statique K.

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Temps du 1er maximum : =

Pseudo pulsation :
Le gain statique correspond à la variation de la sortie divisée par la variation de l’entrée (en
régime permanent). La connaissance de t1 et D1% permet la détermination de et .

Soit

Alors

Et

1.4.1 Méthode de Strejc

Cette méthode permet d’identifier un processus présentant une réponse indicielle sans
dépassement. Le modèle mathématique proposé par Strejc pour représenter ce processus est:

Y ( p) K 0e p
G ( p)   (2.1)
U ( p) (1  Tp) n

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Les paramètres à identifier sont donc :

– le gain statique K 0 ,

– le retard pur  ,
– la constante de temps T ,
– et l'ordre n .

On excite le système par une entrée en échelon et on relève sa réponse indicielle (Fig.3). Pour
identifier le système, la méthode peut se décomposer en :

1) Le gain statique K0 est mesuré directement par la valeur finale de la sortie. Celle-ci
vaut K 0U 0 , où U 0 est l'amplitude de l’échelon d'entrée.

2) On trace la tangente au point d'inflexion Q pour déterminer deux valeurs : Tu et Ta .

3) Relever Tu et Ta en déduire l'ordre n en utilisant le tableau 2.1. Entre deux lignes du


tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
4) Déterminer la constante de temps T à partir de Ta / T du tableau.

5) Déterminer le retard  quand il existe à partir de la différence entre la valeur de Tu

mesurée et celle donnée par la colonne Tu / T du tableau.

u (t ) y (t )
K 0U 0
U0

u (t ) Processus y (t )
réel Q

0 t 0 Tu t
Ta

Figure 2.3 : Méthode de Strejc

Tableau 2.1 : Tableau pour estimer l’ordre, la constante du temps et le retard


du modèle de Strejc
n Ta/T Tu/T Tu/Ta
1 1 0 0
2 2.718 0.282 0.104

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3 3.695 0.805 0.218


4 4.465 1.425 0.319
5 5.119 2.100 0.404
6 5.699 2.811 0.493
7 6.226 3.549 0.570
8 6.711 4.307 0.642
9 7.164 5.081 0.709
10 7.590 5.869 0.773
Exemple :

A l’entrée d’un système électrique, on a intriduit l’échelon u(t)=5V.1(t).

L’enregistrement de la sortie (tension) a la forme typique à un procédé statique et permet de


lire :

 0

Tu  3,0 s;
Ta  11,7 s
y F  12V

On trouve Tu / Ta  0,257 et on constate que cette valeur ne figure pas dans le tableau

On choisit donc n=3 qui correspond aux rapport : (Tu / Ta )'  0,218 et (Ta / T )  3,7

D’où T=3,16s

On trouve d  (Ta / T )  (Tu / Ta )'  0,039

Et  '  d .Ta  0,45s

I.3 - modèle de Strejc à ordre fractionnaire


Pour s’affranchir de l’introduction du retard pur fictif  ' , Davoust a proposé un nomogramme
pour modèle basé sur la méthode de Strejc, mais comprenant des puissances n non entières.
Le paramètre T se lit alors simplement sur l’abaque proposé.
Le modèle ainsi obtenu est de la forme :

la constante de temps, n l’ordre du système. Pour identifier ces trois paramètres, on trace
sur la réponse indicielle, la tangente au point d’inflexion. Ensuite comme sur la figure ci-
dessous, on évalue deux paramètres : TA et TU.

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Figure : Méthode de Strejc


A partir de TU et TA, on identifie les paramètres, et n de la fonction de transfert, à l’aide du
nomogramme (figure ?).
A noter que l’on peut limiter l’ordre du modèle de Strejc dans un objectif de commande
n’incorporant pas tout le retard pur facilement déterminable dans TU. Cela permet de limiter le
rapport TU /TA est donc de n.

1.4.2 Méthode de Broϊda

Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un premier ordre avec
un retard pur. Sa fonction de transfert est :

K 0e  p
G ( p)  (2.2)
1  Tp

Le principe est d'ajuster les paramètres  et T pour que les courbes de réponse du modèle et
du processus aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs C1 et

C2 habituellement utilisés correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale


(Fig. 2.4).

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u (t ) y (t )
K 0U 0
U0

u (t ) Processus y (t ) 0.4 K 0U 0 C2
réel
0.28K 0U 0 C1

0 t 0 t1 t 2 t

Figure 2.4 : Méthode de Broϊda

Le modèle de Broϊda donne les points C1 et C2 pour les dates suivantes :

y (t1 ) t 
 0,28  1  0,328 (2.3a)
K 0U 0 T

y (t2 ) t 
 0,40  2  0,51 (2.3b)
K 0U 0 T

où t1 et t 2 sont les temps au bout desquels la réponse expérimentale atteint respectivement


28% et 40% de la valeur finale. En résolvant le système d’équations données (2.3.a-b), on
obtient :

T  5,5(t2  t1 )   2,8t1  1,8t2 (2.4)

1.4.3 Processus intégrateur y (t )

Les systèmes contenant un intégrateur ont a


une réponse indicielle en rampe, en régime
permanent.
0 t1 t
L’asymptote de cette réponse est une droite Fig. 2.5 : Courbe réelle approchée par un
intégrateur retardé
d’équation y  a(t  t1 ) de pente a et qui coupe

l’axe des abscisses pour t  t1 (voir figure 2.5).

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On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec retard,
c'est-à-dire avec la fonction de transfert suivante :

Ke  p
G ( p)  (2.5)
p

Les paramètres de ce système sont donnés par :

a
K   t1 (2.6)
U0

où U 0 est l’amplitude de l’échelon appliqué en entrée.

1.5 Identification en boucle fermée

Cette méthode d’identification s’applique aux processus stables, d’ordre supérieur à 2 et


s’appuie sur une étude fréquentielle du processus asservi.

1.5.1 Principe

Le système à identifier (de fonction de transfert K  G( p) ) est asservi par une boucle de
régulation munie d’un correcteur proportionnel de gain K p (voir figure 2.6).

 (t ) Processus
e(t ) + y (t )
_
Kp K  G( p)

Figure 2.6 : Identification en BF avec correcteur proportionnel

La fonction de transfert en BO de ce système est :

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T ( p)  K p  K  G ( p) (2.7)

Pour une certaine valeur du gain K p  K0 , on peut mettre le système en limite de stabilité.

C'est-à-dire que ce système va osciller continûment tout seul. On appelle ceci le pompage. La
pulsation de ces oscillations de pompage 0 correspond à la pulsation pour laquelle

T ( j0 )  1 :

K p  K  G( j0 )  1  (0 )   (2.8)

1.5.2 Modèle de Strejc

Par commodité, on prend le modèle de Strejc sans retard (   0 ) et n > 2.

K K pK
K  G ( p)   T ( j )  (2.9)
(1  Tp) n (1  jT ) n

En BF, on cherche le pompage (obtenu pour K p  K0 ) et on mesure à partir de la période des

oscillations Tosc la pulsation   0 . L’identification consiste à résoudre le système

 K0 K
1

 
1  T 0
2 2
n

  n  arctan( T )  
 (2.10)
 0

Le gain statique K est déterminé par une réponse indicielle en BO ou en BF. La résolution des
équations donne l’ordre n par (voir Tableau 2.2):

n
 1 
K 0  K    (2.11)
 cos( / n) 

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Et la constante de temps par :

1
 . tan( / n) (2.12)
0

Tableau 2.2 : Détermination de l’ordre n en connaissant le produit K0K

K0 K n K0 K n K0 K n
232.09 2.1 8.00 3 2.37 6
72.92 2.2 6.56 3.2 2.21 6.5
38.95 2.3 5.60 3.4 2.08 7
25.63 2.4 4.91 3.6 1.97 7.5
18.84 2.5 4.40 3.8 1.88 8
14.81 2.6 4.00 4 1.81 8.5
12.19 2.7 3.32 4.5 1.75 9
10.36 2.8 2.89 5 1.70 9.5
9.02 2.9 2.59 5.5 1.65 10

1.5.3 Modèle de Broϊda

Le modèle de Broϊda est le suivant :

K  e  p K p  K  e j
K  G ( p)   T ( j )  (2.13)
1  Tp 1  jT

Pour identifier ce modèle, on doit déterminer les paramètres K , T et  . En BF, on cherche le


pompage (obtenu pour K p  K0 ) et on mesure à partir de la période des oscillations la

pulsation   0 . L’identification consiste à résoudre le système

 K0 K
 1
 1  T 202 (2.14)
     arctan( T )  
 0 0

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Le gain statique K est déterminé par une réponse indicielle en BO ou en BF. La résolution des
équations donne la constante de temps par :

1
T . ( K0  K )2  1 (2.15)
0

Le retard est calculé à partir de :


1
0
  arctan (K  K )  1
0
2
(2.16)

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