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Université Libre de Tunis

5ème Année Cycle Ingénieur

Conception et mise en œuvre des


systèmes automatisés

Année Universitaire 2020/2021


Grafcet : Conception
Divergence en OU Convergence en OU

Divergence en ET Convergence en ET

M.A.SLIM 2
Grafcet : Formulation des actions
Ordre ou action conditionnelle :
• L’ordre ne peut être émis que si, en plus de l’activité de l’étape
à laquelle il est associé, une condition logique spécifiée doit
être réalisée
• Il est possible d’indiquer cette condition à l’intérieur ou à
l’extérieur du rectangle d’action, suivant la place disponible

M.A.SLIM 3
Grafcet : Actions de forçage
Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé
GPN est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité de l’étape 10 (l’étape 10 est activée et les
autres étapes sont désactivées)

Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé


GC est forcé dans la situation caractérisée par
l’activité des étapes 30 et 35 (les étapes 30 et 35
sont activées et les autres étapes sont désactivées)

Lorsque l’étape 25 est active, le GRAFCET nommé


GPN est forcé dans la situation où il se trouve à
l’instant du forçage.
On appelle également cet ordre « figeage »
M.A.SLIM 4
Grafcet : Actions de forçage

Lorsque l’étape 22 est active, le GRAFCET nommé


GPN est forcé dans la situation vide. Dans ce cas
aucune de ses étapes n’est active

Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET


nommé G4 est forcé dans la situation dans
laquelle seules les étapes initiales sont actives

M.A.SLIM 5
Grafcet : Formulation des réceptivités

M.A.SLIM 6
Grafcet : Formulation des réceptivités

M.A.SLIM 7
Grafcet : Formulation des réceptivités
• Prise en compte du temps:
– Le temps peut intervenir comme condition logique
– La notation générale t/Xi/q spécifie par Xi l’étape i prise
comme origine du temps et par q sa durée

M.A.SLIM 8
Grafcet : Comptage
Ancienne représentation : Nouvelle représentation (affectation):

ancienne représentation:

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur


C1 est égal à 4
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b. Il est
mis à zéro à l'étape 21
M.A.SLIM 9
Grafcet : Réceptivités particulières

• Réceptivité toujours
vraie:
– Il s’agit d’une expression
logique toujours vraie
– Les étapes qui la
précédent sont
généralement des étapes
d’attente ou de
synchronisation

M.A.SLIM 10
Grafcet : Réceptivités particulières
• Réceptivité de synchronisation
– Elle permet, sans la création de lien direct, l’activation de 2
étapes appartenant à 2 Grafcets distincts
– Repose sur l’utilisation de réceptivité composées de bits
d’activité d’étape

Vraie si l’étape i est


active

i Xi ou %Xi

M.A.SLIM 11
Grafcet : Macro-étape
– Représentation unique d’une séquence
– Grafcet déporté sous la forme d’un grafcet partiel:
expansion de la macro étape

Macro-étape

Expansion de la
macro-étape

M.A.SLIM 12
Grafcet : Macro-étape
• La macro étape
– Généralement représenté par : Mn°
– Double cotés supérieur et inférieur
• Son expansion
– Etape d’entrée:
E1
• Généralement représenté par : En°
• Double encadrement sur le niveau supérieur
– Etape de sortie:
• Généralement représenté par : Sn° S1
• Double encadrement sur le niveau inférieur

M.A.SLIM 13
Grafcet : Macro-étape

• Principe d’évolution:
– Tout franchissement d’une transition directement en
amont de la macro-étape active l’étape d’entrée de son
expansion
– L’étape de sortie de l’expansion d’une macro-étape
participe à la validation des transitions en aval de la macro-
étape
• Pour minimiser les conflits:
– Aucune liaison structurale n’est permise entre une étape et
une transition de l’expansion et une étape et une transition
du graphe
– Une même expansion d’une macro-étape n’est attachée
qu’à une et une seule macro-étape

M.A.SLIM 14
Exercice d’application : Séquences simultanées
Une machine spéciale d’usinage est formée
par deux têtes d'usinages (fraisage et
lamage) liées au vérins A et F, ainsi que deux
vérins de serrage et d'éjection des pièces à
usiner (vérins S et E). Une fois le bouton de
départ cycle (dcy) actionné et qu'une pièce
est présente (capteur p) alors le système
serre la pièce par le vérin de serrage S.
Ensuite, les deux usinages sont effectués
simultanément comme suit :
- le fraisage : la fraise avance puis recule.
- le lamage : le grain d'alésage avance. Une
fois en fin de lamage on attend 3 secondes
pour avoir un fond plat ensuite le vérin
recule.
La pièce est ensuite desserrée puis éjectée
par le vérin d'éjection E. Les vérins sont tous
« double effet » comme l’indique la figure.
Les capteurs de fin de course des vérins sont
notés a0, f0, s0, e0 et a1, f1, s1, e1.
M.A.SLIM 15
Structuration par Grafcets
Vraie si l’étape 2
est active

Vraie si l'étape 2
n’est pas active

M.A.SLIM 16
16
Arrêt d’urgence “DUR”

M.A.SLIM 17
Arrêt d’urgence “Doux”

M.A.SLIM 18
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)
 Le Byte : l’octet formé par huit bits mémoire. Exemple : MB20
MB20

L’octet MB20 est formé M20.7 M20.0


des bits M20.0 jusqu’à
M20.7 7 6 5 4 3 2 1 0

 Le Word : le mot formé par seize bits mémoire. Exemple : MW20


L’octet MW20 est formé des deux Bytes MB20 et MB21. Le bit le plus significatif est
le bit M20.7 c-à-d le bit 7 de l’octet MB20
MW20

MB20 MB21

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

M.A.SLIM 19
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)

 Le Double Word : le double mot formé par trente deux bits mémoire. Exemple : MD20

Le double mot MD20 est formé des deux Word MW20 et MW22. Ainsi des quatre Bytes
MB20, MB21, MB22 et MB23

MD20

MW20 MW22

MB20 MB21 MB22 MB23

7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

M.A.SLIM 20
Mémoire et Adressage – S7-1200
Types de données mémoires (Mémento)

Adressage et chevauchement de la mémoire

MD2 MD6
MD0 MD4 MD8
MW0 MW2 MW4 MW6 MW8 MW10
MB0 MB1 MB2 MB3 MB4 MB5 MB6 MB7 MB8 MB9 MB10 MB11 MB12

MW1 MW3 MW5 MW7 MW9 MW11


MD1 MD5 MD9
MD3 MD7

M.A.SLIM 21
Blocks de transfert Move – S7-1200
Le block de transfert MOVE permet de copier une valeur à travers le
transfère de la valeur à l’entrée (IN) de ce block vers l’emplacement de la
sortie (OUT1)

Le transfert s'effectue toujours


dans le sens croissant des
adresses

M.A.SLIM 22
Clignotement LED-S7-1200
Clignotement Led – Application des temporisateurs

M.A.SLIM 23
Bits de Mémento de Cadence – S7-1200
 Les mémentos de cadence sont exploités principalement pour piloter des voyant
lumineux clignotants ou pour lancer des opérations périodiques comme l'acquisition
d'une valeur réelle
 Un mémento de cadence est un mémento (un octet MBi) qui modifie
périodiquement son état binaire dans un rapport impulsion/intervalle
 Il faut déterminer les octets de mémento de la CPU qui deviennent des octets de
mémento de cadence lors du paramétrage de ce dernier
 A chaque bit de l'octet de mémento de cadence est associé une fréquence. Le
tableau suivant montre les affectations :

M.A.SLIM 24
Bits de Mémento de Cadence – S7-1200
Configuration du mémento de cadence

M.A.SLIM 25
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Programmation Linéaire
Lors de la programmation linéaire, les
instructions d'un bloc sont traitées les
unes après les autres, telles qu'écrites
dans la mémoire programme. Lorsque , OB1

la fin du programme (fin de bloc) est 1ere instruction

atteinte, le traitement du programme 2e instruction

recommence du début 3e instruction

On parle de traitement cyclique


La durée, nécessaire à un appareil pour
un traitement de toutes les instructions,
est appelée durée de cycle Fin de bloc

Le traitement linéaire du programme


est la plupart du temps utilisé pour des
commandes simples et pas trop
volumineuses. Il peut être réalisé dans
le seul OB1 (Main)
M.A.SLIM 26
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Programmation Structurée ou Modulaire
Dans le cas d’une programmation
structurée, On répartit le programme
d'un ensemble volumineux de tâches
de commande en blocs de
programmes petits, clairs, associés à
des fonctions
Cela présente l'avantage de pouvoir
tester les blocs de manière
individuelle et de les faire
fonctionner ensemble par une
fonction globale
Les blocs de programme doivent être
appelés par le bloc de niveau
supérieur. Si la fin du bloc est
reconnue, le programme revient dans
le bloc appelé et continue le
traitement
M.A.SLIM 27
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Programmation Structurée ou Modulaire
Fonctions (FC) :Une fonction contient un programme qui est toujours exécuté
quand un autre bloc de code appelle cette fonction

Les fonctions (FC) sont des blocs de code sans mémoire. Les données des variables
temporaires sont perdues après traitement de la fonction. Les blocs de données
globaux peuvent être utilisés pour stocker les données des fonctions

NB : Si seules des variables internes sont utilisées pour la programmation des FCs,
elles peuvent être utilisées plusieurs fois sous la forme d'un bloc standard. Ceci
facilite la programmation de fonctions complexes et répétitives

M.A.SLIM 28
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Exemple de structuration programme par Fonctions

M.A.SLIM 29
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Exemple d’exploitation des fonctions pour les cycles répétitifs

M.A.SLIM 30
Types de bloc programme SIMATIC S7-1200
Programmation Structurée ou Modulaire
Blocs de fonction (FB) : Les blocs de fonction contiennent des sous-programmes
qui sont toujours exécutés quand un bloc de fonction est appelé par un autre bloc
de code

Les blocs de fonction sont des blocs de code qui stockent de manière permanente
leurs valeurs dans des blocs de données d'instance, afin qu'elles soient disponibles
même après que le bloc a été traité

Ils enregistrent durablement leurs paramètres d'entrée, de sortie et d'entrée/sortie


dans des blocs de données d'instance (blocs DB). De cette manière, ils sont encore
disponibles même après le traitement des blocs. De ce fait, ils sont aussi appelés
blocs avec mémoire

M.A.SLIM 31
Principe de traitement des données analogiques

M.A.SLIM 32
Données Analogiques : Exemple capteur analogique

Sonde PT100 de Température


M.A.SLIM 33
Données Analogiques : Exemple capteur analogique

Capteurs ultrasoniques de mesure de niveau


M.A.SLIM 34
Electrovanne Proportionnelle
M.A.SLIM 35
Module Entrée Analogique relié à une sonde PT100

M.A.SLIM 36
Module Entrée Analogique relié à une sonde PT100

M.A.SLIM 37
Module Entrée Analogique relié à une sonde PT100

M.A.SLIM 38
Module de sortie analogique relié à une vanne

M.A.SLIM 39
Module de sortie analogique relié à une vanne

M.A.SLIM 40
Module de sortie analogique relié à une vanne

M.A.SLIM 41
Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 42
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 43
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 44
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 45
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 46
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 47
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

Plage
nominale

M.A.SLIM 48
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 49
Codage Données Analogiques : Cas S7-1200

M.A.SLIM 50
Codage Données Analogiques API

 Compléter les tableaux suivants :

M.A.SLIM 51
Codage Données Analogiques API

 Correction:

M.A.SLIM 52
Fonction comptage rapide SIMATIC S7-1200
Les compteurs rapides (HSC) comptent des événements se produisant plus
rapidement que la vitesse d'exécution de l'OB1 (Max 100khz)

 Si les événements à compter surviennent en deçà de la vitesse d'exécution de


l'OB1, l’exploitation des compteurs CTU, CTD ou CTUD est possible

 Si les événements surviennent plus rapidement que la vitesse d'exécution de


l'OB1 ( 100 KHz Max), l’exploitation d’un compteur rapide HSC est recommandé

100 KHz

M.A.SLIM 53
Fonction comptage rapide SIMATIC S7-1200
La CPU permet de configurer six compteurs rapides au maximum. La configuration
des paramètres de chaque compteur rapide est comme suit :

M.A.SLIM 54
Fonction comptage rapide SIMATIC S7-1200

Adressage des six compteurs HSC

M.A.SLIM 55
Problème : Ecluse
On considère le cas où une péniche se
présente en amont. Le batelier doit
appuyer un bouton sur le quai (Bouton
amont) pour pouvoir passer de l’amont
au bief (partie centrale). Une fois que
le batelier aura appuyé sur ce bouton,
la porte 2 va se fermer (si elle est déjà
fermée, cette étape sera plus vite
terminée). Puis la vanne 1 va s’ouvrir
jusqu’à ce que le niveau d’eau du bief
atteigne le niveau haut. Ensuite, la
vanne va se fermer et la porte 1 va
s’ouvrir.
Ensuite, le batelier a 15 minutes pour faire avancer sa péniche. Au bout de 15
minutes, la porte 1 se ferme puis la vanne 2 s’ouvre pour faire passer le niveau du
bief jusqu’au niveau bas. C’est terminé, la porte 2 ne se ferme pas (la porte 2 se
ferme si une péniche arrive en amont). On prendra pour l’état initiale de l’Ecluse,
le cas où la porte 1 est fermée, la porte 2 ouverte, le bief au niveau bas.

M.A.SLIM 56
On prévoit un second bouton (Bouton aval) qui permet d’obtenir le parcours
inverse (aval vers amont)

M.A.SLIM 57

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