Vous êtes sur la page 1sur 94

THEORIE DES MECANISMES ET DES MACHINES

I & II

Niveau 3

Docteur Claude Valery NGAYIHI ABBE

1
FGI-TCI-3111 et FGI-TCI-3221
THEORIE DES MECANISMES ET DES MACHINES I & II DUREE : 90 heures

OBJECTIFS GENERAUX
 Comprendre les fondamentaux théoriques des systèmes mécaniques et de transformation de
mouvements ;
 Comprendre les principes basiques de la conception architecturale, cinématique et
dynamique des mécanismes et des machines ;
 Etablir un pont entre la mécanique rationnelle et la construction mécanique.

OBJECTIFS SPECIFIQUES
 Etablissement des schémas cinématiques des machines et leur analyse structurale ;
 Conception des mécanismes dépendamment de leur fonction, leur type et le nombre des
éléments les constituant ;
 Analyse dynamique et kinétostatique des mécanismes et des machines ;
 Equilibrage des machines rotatives.

2
FICHE DE PROGRESSION

I- PROCESSUS GENERAL DU DEROULEMENT DE CHAQUE COURS


1- Présentation de l’objet du cours :
2- Rappels du cours précédent :
3- Question sur la qualité du cours :
a. Le rythme du Cours Magistral est-il convenable ?
b. Les explications sont-elles assez, ou insuffisantes ?
4- Libellé du nouveau cours
5- Proposer :
a. D’exercices à faire à la maison ;
b. Un exercice durant le CM pour mieux illustrer le cours ?

SEMESTRE V
SEQUENCES THEMES DEVELOPPES DUREE

CHAP I – RAPPEL SUR LA MODELISATION DES


LIAISONS
I. DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE
I.1. DEFINITION D’UN MECANISME
SEQUENCE 1 : I.2. DEGRES DE LIBERTE D’UNE LIAISON
II. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES
RAPPEL SUR LA
CONTACTS CM : 6h
MODELISATION DES II.1. CONTACT PONCTUEL
TD : 4h
LIAISONS II.2. CONTACT LINEIQUE
II.3. CONTACT SURFACIQUE
III. DEFINITION D’UNE LIAISON
IV. METHODE D’ETABLISSEMENT D’UN SCHEMA
CINEMATIQUE
IV.1. LE SCHEMA CINEMATIQUE
IV.2. SCHEMA CINEMATIQUE EN TMM
CHAP II – ANALYSE STRUCTURALE D’UN
SEQUENCE 2 : MECANISME
CHAP II – ANALYSE I. INTRODUCTION CM : 4h
STRUCTURALE D’UN II. NOTIONS FONDAMENTALES
MECANISME III. DEGRE DE MOBILITE D’UN MECANISME

SEQUENCE 3 : IV. QUELQUES PARTICULARISMES


CHAP II – ANALYSE V. GROUPES D’ASSOUR CM : 4h
STRUCTURALE D’UN TD : 4h
MECANISME

3
I. SYNTHESE GRAPHIQUE DES MECANISMES
PLANS
SEQUENCE 4 : I.1. SYNTHESE DES MECANISME A BARRES
I.2. MECANISME A SIX BARRES
CHAP III - SYNTHESE CM : 6h
II. SYNTHESE DE TYPE
DES MECANISME A II.1. MECANISMES DERIVES TD : 4h
BARRES II.2. INVERSION DES MECANISMES A BARRES
II.3. NOTIONS DE POSITIONS LIMITES –
MECANISME ARTICULES A QUATRE BARRES

II.3. NOTIONS DE POSITIONS LIMITES –


MECANISME ARTICULES A QUATRE BARRES
SEQUENCE 5 : II.4. THEOREME DE GRASHOFF, EXISTENCE
CHAP III - SYNTHESE D’UNE MANIVELLE POUR UN MECANISME CM : 6h
DES MECANISME A ARTICULE A QUATRE BARRES TD : 4h
BARRES III. SYNTHESE DIMENSIONNELLE
III.1. METHODE GRAPHIQUE

SEQUENCE 6 : II.2. SYNTHESE ANALYTIQUE DES MECANISMES


CHAP III - SYNTHESE PLANS PAR L'EQUATION DE FREUDENSTEIN CM : 6h
DES MECANISME A TD : 4h
BARRES
I. CIR D’UN MECANISME

I.1. CENTRES INSTANTANES DE ROTATION


SEQUENCE 7 :
CHAP IV - ANALYSE I.2. DEFINITION
CM : 4h
CINEMATIQUE DES
I.3. LOI DE KENNEDY TD : 2h
MECANISMES
I.4. DETERMINATION DES CIRS

I.5. NOTION D'AVANTAGE MECANIQUE

SEQUENCE 8 : III. METHODE DES POLYGONES DE VITESSES ET DES


CHAP IV - ANALYSE ACCELERATIONS
CM : 4h
CINEMATIQUE DES
TD : 2h
MECANISMES

4
SEMESTRE VI

SEQUENCES THEMES DEVELOPPES DUREE

SEQUENCE 1 : III. METHODE DES POLYGONES DE VITESSES ET DES


CHAP IV - ANALYSE ACCELERATIONS (SUITE) CM : 6h
CINEMATIQUE DES TD : 4h
MECANISMES
I.1. INTRODUCTION GENERALES ET DEFINITIONS
Séquence 2 : I.2. ETAPES DU CALCUL KINETOSTATIQUE
CHAPITRE V – II. FORCES AGISSANT DANS LES MECANISMES
ANALYSE II.1 FORCES ET MOMENTS DES FORCES D'INERTIE CM : 4h
KINETOSTATIQUE DANS LES BARRES
DES MECANISMES

SEQUENCE 3 : II.3. CHAINE CINEMATIQUE ISOSTATIQUE


CHAPITRE V – III. EXEMPLE DE DETERMINATION DES FORCES
CM : 4h
ANALYSE ET MOMENTS DE FORCES D’INERTIE
TD : 4h
KINETOSTATIQUE
DES MECANISMES
I. BUT DE L'EQUILIBRAGE
II. CONDITIONS D’EQUILIBRE D’UN ROTOR
III. ÉQUILIBRAGE DES INERTIES DES BARRES EN
ROTATION
III.1. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN
SEQUENCE 4 :
CONTREPOIDS UNIQUE TOURNANT DANS MEME
CHAPITRE VI – CM : 6h
PLAN
EQUILIBRAGE DES TD : 4h
III.2. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN
MECANISMES
CONTREPOIDS UNIQUE TOURNANT DANS MEME
PLAN
III.3. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR DEUX
CONTREPOIDS TOURNANT DANS DES PLANS
DISTINCTS
SEQUENCE 5 : III.4. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES
CHAPITRE VI – TOURNANT DANS UN MEME PLAN – METHODE
CM : 6h
EQUILIBRAGE DES GRAPHIQUE
TD : 4h
MECANISMES III.5. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES
TOURNANT DANS DES PLANS DISTINCTS

5
IV. EQUILIBRAGE PARTIEL OU TOTAL DES
MECANISMES ARTICULES A QUATRE BARRES ET DES
MECANISMES BIELLE MANIVELLE

SEQUENCE 6 : I. INTRODUCTION

CHAPITRE VII – II. DESCRIPTION GÉNÉRALE DES CAMES

MECANISMES A PAIRE III. LIAISON ENTRE LES CHAÎNONS


IV. CAMES SIMPLES À PROFIL CONNU CM : 6h
SUPERIEURE -
V. PROFILS TD : 4h
MÉCANISMES À
CAMES VI. CHAÎNES CINÉMATIQUES DE SUBSTITUTION
VII.LOI DE LEVEE ET PROFIL DE CAME

SEQUENCE 7 : TP METHODES GRAPHIQUES EN TMM ASSISTEES PAR


CM : 4h
ORDINATEUR
TD : 2h

6
SOURCES DOCUMENTAIRES
1. Théorie des mécanismes et des machines Ivan Ivanovitch Artobolevskii Techniques Sovietiques
1977 ;
2. Théorie des mécanismes et des machines Vladimir Zinoviev Techniques Sovietiques 1969 ;
3. Génie Mécanique Jean-François Maurel DUNOD 2015 ;
4. Génie Mécanique - Détermination des éléments de machines ;
5. Adéline Bourdon Technosup 2010;
6. Handbook of Mechanical Engineering MARGHITU, D. B. Elsevier 2001
7. Mechanisms and Machine Theory, Ye Zhonghe, ISBN 7 - 04 - 009234 – 4
8. Theory of Machine, R.S. Khurmi and J.K. Gupta, ISBN Code, S. Chand & Company Ltd

7
SOMMAIRE
FICHE DE PROGRESSION ............................................................................................................. 3
I- PROCESSUS GENERAL DU DEROULEMENT DE CHAQUE COURS ...................................................... 3
SOURCES DOCUMENTAIRES ...................................................................................................... 7
CHAP I – RAPPEL SUR LA MODELISATION DES LIAISONS .......................................... 11
I. DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE ................................................................. 11
I.1. DEFINITION D’UN MECANISME ....................................................................................... 11
I.2. DEGRES DE LIBERTE D’UNE LIAISON ............................................................................. 11
II. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS ........................................... 12
II.1. CONTACT PONCTUEL...................................................................................................... 12
II.2. CONTACT LINEIQUE........................................................................................................ 12
II.3. CONTACT SURFACIQUE.................................................................................................. 13
III. DEFINITION D’UNE LIAISON .......................................................................................... 14
IV. METHODE D’ETABLISSEMENT D’UN SCHEMA CINEMATIQUE ............................ 15
IV.1. LE SCHEMA CINEMATIQUE ......................................................................................... 15
IV.2. SCHEMA CINEMATIQUE EN TMM ................................................................................ 18
CHAP II – ANALYSE STRUCTURALE D’UN MECANISME .............................................. 20
I. INTRODUCTION .................................................................................................................... 20
II. NOTIONS FONDAMENTALES ........................................................................................... 20
III. DEGRE DE MOBILITE D’UN MECANISME ................................................................... 23
IV. QUELQUES PARTICULARISMES .................................................................................... 26
V. GROUPES D’ASSOUR ......................................................................................................... 28
CHAP III - SYNTHESE DES MECANISME A BARRES ...................................................... 30
I. SYNTHESE GRAPHIQUE DES MECANISMES PLANS .................................................... 30
I.1. SYNTHESE DES MECANISME A BARRES .................................................................... 30
I.2. MECANISME A SIX BARRES............................................................................................. 31
II. SYNTHESE DE TYPE ........................................................................................................... 32
II.1. MECANISMES DERIVES ................................................................................................. 32
II.2. INVERSION DES MECANISMES A BARRES.................................................................... 33
II.3. NOTIONS DE POSITIONS LIMITES – MECANISME ARTICULES A QUATRE BARRES. 35
II.4. THEOREME DE GRASHOFF, EXISTENCE D’UNE MANIVELLE POUR UN MECANISME
ARTICULE A QUATRE BARRES ............................................................................................. 35
III. SYNTHESE DIMENSIONNELLE ....................................................................................... 38
III.1. METHODE GRAPHIQUE................................................................................................. 38
III.2. SYNTHESE ANALYTIQUE DES MECANISMES PLANS PAR L'EQUATION DE
FREUDENSTEIN ....................................................................................................................... 43
8
CHAP IV - ANALYSE CINEMATIQUE DES MECANISMES .............................................. 48
I. CIR D’UN MECANISME ....................................................................................................... 48
I.1. CENTRES INSTANTANES DE ROTATION ........................................................................ 48
I.2. DEFINITION ....................................................................................................................... 48
I.3. LOI DE KENNEDY.............................................................................................................. 50
I.4. DETERMINATION DES CIRS ............................................................................................. 50
I.5. NOTION D'AVANTAGE MECANIQUE............................................................................... 52
II. DETERMINATION DES VITESSES PAR LA METHODE DES CIR ................................ 53
III. METHODE DES POLYGONES DE VITESSES ET DES ACCELERATIONS ................ 57
CHAPITRE V – ANALYSE KINETOSTATIQUE DES MECANISMES .............................. 61
I.1. INTRODUCTION GENERALES ET DEFINITIONS ............................................................. 61
I.2. ETAPES DU CALCUL KINETOSTATIQUE ........................................................................ 62
II. FORCES AGISSANT DANS LES MECANISMES ............................................................. 63
II.1 FORCES ET MOMENTS DES FORCES D'INERTIE DANS LES BARRES ........................... 63
II.3. CHAINE CINEMATIQUE ISOSTATIQUE .......................................................................... 66
III. EXEMPLE DE DETERMINATION DES FORCES ET MOMENTS DE FORCES
D’INERTIE ................................................................................................................................. 66
CHAPITRE VI – EQUILIBRAGE DES MECANISMES ......................................................... 74
I. BUT DE L'EQUILIBRAGE ................................................................................................. 74
II. CONDITIONS D’EQUILIBRE D’UN ROTOR .............................................................. 74
III. ÉQUILIBRAGE DES INERTIES DES BARRES EN ROTATION ............................... 77
III.1. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN CONTREPOIDS UNIQUE TOURNANT
DANS MEME PLAN.................................................................................................................. 78
III.2. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN CONTREPOIDS UNIQUE TOURNANT
DANS MEME PLAN.................................................................................................................. 78
III.3. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR DEUX CONTREPOIDS TOURNANT DANS
DES PLANS DISTINCTS ........................................................................................................... 78
III.4. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES TOURNANT DANS UN MEME PLAN –
METHODE GRAPHIQUE ......................................................................................................... 80
III.5. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES TOURNANT DANS DES PLANS DISTINCTS80
IV. EQUILIBRAGE PARTIEL OU TOTAL DES MECANISMES ARTICULES A QUATRE
BARRES ET DES MECANISMES BIELLE MANIVELLE ..................................................... 84
CHAPITRE VII – MECANISMES A PAIRE SUPERIEURE - MÉCANISMES À CAMES 88
I. INTRODUCTION ................................................................................................................ 88
II. DESCRIPTION GÉNÉRALE DES CAMES ................................................................... 88
III. LIAISON ENTRE LES CHAÎNONS ............................................................................... 88
IV. CAMES SIMPLES À PROFIL CONNU ......................................................................... 91
9
V. PROFILS........................................................................................................................... 91
VI. CHAÎNES CINÉMATIQUES DE SUBSTITUTION ...................................................... 92
VII. LOI DE LEVEE ET PROFIL DE CAME ..................................................................... 93

10
CHAP I – RAPPEL SUR LA MODELISATION DES LIAISONS

I. DEFINITION D’UN SOLIDE INDEFORMABLE


Un solide indéformable est un solide idéal qui possède : une masse constante et un volume dont
les limites sont constantes.

I.1. DEFINITION D’UN MECANISME


Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons.
Cet ensemble est conçu pour réaliser une ou plusieurs fonctions. Nous le schématiserons pour en
simplifier la compréhension.

I.2. DEGRES DE LIBERTE D’UNE LIAISON


Un objet libre dans l’espace peut se déplacer dans un repère R (Oxyz) selon 6 mouvements
indépendants :
3 TRANSLATIONS :
Tx Translation suivant l’axe X
Ty Translation suivant l’axe Y
Tz Translation suivant l’axe Z
3 ROTATIONS :
Rx Rotation autour de l’axe X, Ry Rotation autour de l’axe Y, Rz Rotation autour de l’axe Z
Le nombre de degrés de liberté d’une liaison entre 2 solides est égal au nombre de mouvements
relatifs INDEPENDANTS existant entre ces 2 solides.

Fig.I.1 Dégré de liberté d'un solide indéformable

11
II. CARACTERISTIQUES GEOMETRIQUES DES CONTACTS

II.1. CONTACT PONCTUEL


Le contact se fait sur un point (A). On supprime 1 degré de liberté
Tableau des mouvements dans le repère (A,x,y,z)

Fig.I.2. Liaison ponctuelle


Tab.I.1. Degré de liberté d'une liaison ponctuelle

TRANSLATION ROTATION

Tx Ty Tz Rx Ry Rz

1 0 1 1 1 1

II.2. CONTACT LINEIQUE


Contact linéique rectiligne

Fig.I.3. Contacts linéiques

12
Le contact se fait sur une ligne
On supprime au minimum 2 degrés de liberté.
Tableau des mouvements dans le repère (A,x,y,z) :

Tab.I.2. Degrés de liberté des contacts linéiques

II.3. CONTACT SURFACIQUE

Surface plane Surface cylindrique


Surface sphérique

Fig. I.4. Contacts surfaciques

Le contact se fait sur une surface

On supprime au minimum 3 degrés de liberté

Tab.I.3. Degrés de liberté des contacts surfaciques

13
III. DEFINITION D’UNE LIAISON
Remarque : Quand le nombre de degrés de liberté de la liaison entre 2 solides S1 et S2 est égal à
0, les deux solides sont en liaison complète, appelée liaison fixe ou liaison encastrement.

Fig. I.5. Mise en œuvre d'un encastrement


Tab.I.4. Représentation schématique des liaisons

14
IV. METHODE D’ETABLISSEMENT D’UN SCHEMA CINEMATIQUE

IV.1. LE SCHEMA CINEMATIQUE


Il met en évidence les mouvements relatifs entre les ensembles cinématiquement liés d’un
mécanisme

Fig.I.6. Serre joint


Exemple : Serre joint pour le bricolage

ETAPE 1 : IDENTIFICATION DES CLASSES D’EQUIVALENCE

CLASSE D’EQUIVALENCE
Groupe de pièces n’ayant aucun mouvement entre elles : Pièces en liaison fixe. Sont exclues : Les
pièces déformables (Joints, ressorts) et les roulements. On considérera chaque classe
d’équivalence comme un seul solide indéformable noté E.
a - Repérer les pièces élastiques à exclure de toutes classes d’équivalence
b - Coloriage des classes d’équivalence sur le plan
c- Ecritures des classes d’équivalence en extension
E1 = {1, 2, 3} E2 = {4} E3 = {5, 6} E4 = {7}
(3 est riveté à 1 et 2 est soudé à 1 : 1,2 et 3 forment donc la classe d’équivalence E1).

15
Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence cinématique.
On ne s’intéresse qu’aux contacts permanents entre les pièces lors du fonctionnement considéré
du mécanisme.
• En déduire les degrés de mobilité entre les « E » (0 ou 1)
• Identifier les liaisons mécaniques entre les « E » (nom de la liaison normalisée +
centre de la liaison + axe et/ou normale au plan de contact). Remplir le tableau des
mobilités.

Fig. I.7. Identification des classes d'équivalence et des liaisons


Tab.I.5. Définition des liaisons
Repère Nature des surfaces de Translation Rotation Nom, centre et axe de la liaison
de la contact (cylindrique, plane, suivant l'axe suivant l'axe
liaison …) X Y Z X Y Z

Entre L12 Plan de normale Ay + 1 0 0 0 0 0 Glissière (A, Ax)


E1 et E2
Plan de normale Az
Entre L23 Filetage/taraudage 1 0 0 1 0 0 Hélicoïdale (B, Bx)
E2 et E3
d’axe Bx
Entre L34 Surface sphérique de 0 0 0 1 1 1 Rotule de centre C
E3 et E4
centre C

16
ETAPE 3 : ETABLISSEMENT DU GRAPHE DES LIAISONS
Il permet de mettre en évidence les liaisons entre les classes d'équivalence. On y indique pour
chaque liaison :
• Le nom de la liaison mécanique
• Le centre de la liaison mécanique
• L’axe de la liaison et/ou la normale au plan de contact.

E1 Glissière (A, Ax) E2 Hélicoïdale (B, Bx)

E3

E4 Rotule (C)

Fig. I.8. Graphe de liaison

ETAPE 4 : ETABLISSEMENT DU SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

Schéma : Parce qu’il sert à expliquer ou comprendre le fonctionnement du mécanisme.


Cinématique : Parce qu’il représente les mouvements possibles entre les pièces.
Minimal : Car il est constitué de classes d’équivalence. Le nombre de solides représenté est donc
minimal, ainsi que le nombre de liaisons entre solides.
• Principe :
• Les liaisons que l’on a trouvées doivent être disposées si possible de la même manière que
sur le dessin d’ensemble.
• Les traits reliants les liaisons doivent faire apparaître la silhouette générale des pièces du
dessin. Le schéma représente le dessin d’ensemble du mécanisme. Il doit donc y ressembler.
• Il est élaboré avec les couleurs des classes d’équivalence en utilisant a représentation
normalisée des liaisons (toutes les classes d’équivalence ont la même épaisseur de traits). La
pièce immobile par rapport à la terre (ou s’il n’y en a pas, celle qui sert de référence par
rapport aux autres), sera repérée par des hachures.

17
A

E1
E2

C
B

Z E3
X E4

Fig. I.9. Schéma cinématique minimal

IV.2. SCHEMA CINEMATIQUE EN TMM


C’est un schéma simplifié décrivant la structure d’un mécanisme et permettant à son analyse
cinématique. Les barres sont numérotées et les liaisons sont lettrées.

Fig. I.10. Mécanisme d’ouverture et fermeture de fenêtre

18
Fig.I.11. Exemple de schéma cinématique

Fig.I.12. Exemple de modélisation d'une liaison glissière

19
CHAP II – ANALYSE STRUCTURALE D’UN MECANISME

I. INTRODUCTION
La structure d'un mécanisme représente "le nombre et le type des éléments d'un mécanisme et la
séquence de leurs contacts ". Par la structure, on détermine les caractéristiques importantes d'un
mécanisme : les types de mouvements, leurs modes de transformation, le degré de liberté. Dans un
mécanisme, l'assemblage mobile des éléments s'accompagne de l'application des liaisons. La
distribution correcte de ces liaisons prédestine essentiellement à la fiabilité du fonctionnement du
mécanisme. Ainsi, il est important de connaître les divers types de mécanismes modernes, leurs
caractéristiques structurales et la singularité de leur construction.

II. NOTIONS FONDAMENTALES

Pour assurer les processus de production, il faut que les machines réalisent différents mouvements.
La machine se distingue de l'instrument qui accomplit ces mouvements variés. Dans la terminologie
de l'IFToMM, elle est définie comme "un système mécanique qui réalise une tâche ou remplit une
fonction spécifique, telle que le travail et la mise en forme des matériaux, le transfert de puissance,
la transmission de forces, la transformation de mouvement". Les machines se composent de
mécanismes. Ces derniers se composent d'éléments qui sont des corps rigides ou fluides. Ces
éléments sont en contact et sont mobiles les uns par rapport aux autres. L'assemblage mobile de
deux éléments d'un mécanisme s'appelle couple cinématique. Les couples cinématiques peuvent être
classés suivant différents critères. Nous nous bornerons à une classification qui dépend uniquement
du degré de liberté d'un couple cinématique, c'est-à-dire du nombre de coordonnées indépendantes
nécessaire à la description de la position relative des éléments du couple cinématique.

- couple rotoïde (pivot, articulation de rotation) : couple cinématique qui autorise un seul
mouvement de rotation entre deux éléments ;
- couple prismatique (tiroir) : couple cinématique qui autorise seulement une translation rectiligne
entre deux éléments ;
- couple cylindrique (couple verrou, pivot glissant) : couple cinématique dont le degré de liberté est
égal à deux et qui autorise une rotation autour d’un axe combiné avec une translation indépendante
parallèlement à l'axe ;
- couple sphérique : couple cinématique dont le degré de liberté est égal à trois et qui autorise des
rotations indépendantes autour de trois axes concourants ;
20
-couple hélicoïdal (vis): couple cinématique qui autorise seulement un mouvement de vissage entre
deux éléments ;
- couple plan : couple cinématique dont le degré de liberté est égal à trois et qui autorise le glissement
plan sur plan. On distingue aussi les couples cinématiques inférieurs et supérieurs ;
- couple cinématique inférieur (couple d'emboîtement) : couple cinématique réalisé par un contact
le long d'une surface (par exemple, couples rotoïde, prismatique, sphérique, hélicoïdal, plan) ;
- couple cinématique supérieur : couple cinématique constitué par un contact le long de points ou
de lignes (par exemple, couple "sphère-plan" ou "cylindre-plan").
On appelle chaîne cinématique, un assemblage de couples cinématiques et d'éléments (membres).
On distingue la chaîne cinématique fermée dont tout élément (lien) est uni à au moins deux autres
éléments et la chaîne cinématique ouverte dans laquelle au moins un lien ne comporte qu'un seul
élément de couple cinématique. Ainsi, la chaîne cinématique dont un de ses composants (éléments)
est relié à un bâti est un mécanisme. Chaque mécanisme a un (ou plusieurs) élément d'entrée
(menant) par lequel le mouvement et la force sont introduits dans le mécanisme et un (ou plusieurs)
élément de sortie (mené) par lequel les forces et les mouvements requis sont obtenus.
Pour représenter des mécanismes, on utilise des termes connus dans le domaine de la théorie des
mécanismes et des machines, définis par IFToMM :
- bâti : élément de mécanisme supposé fixe ;
- barre : membre qui comporte uniquement des joints (couples) de rotation ;
- manivelle : membre qui tourne complètement autour d'un axe fixe ;
- levier (balancier) : membre qui oscille autour d'un axe de rotation fixe entre deux angles limites ;
- barre de couplage (membre flottant, bielle) : membre qui n'est pas directement relié au bâti ;
- coulisseau : membre qui forme un couple prismatique avec un membre et un couple rotoïde avec
un autre membre ;
- coordonnée généralisée : une de l ' ensemble des variables indépendantes qui déterminent de
façon unique la configuration d'un système ;
- position limite : configuration d'un mécanisme dans laquelle la position d'un membre particulier,
tel que le membre de sortie, atteint une valeur maximale ou minimale ;
- vitesse angulaire : taux de déplacement angulaire par rapport au temps ;
- accélération angulaire : taux de changement de la vitesse angulaire par rapport au temps ;
- mécanisme plan : mécanisme dans lequel tous les points de ses éléments décrivent des
trajectoires situées dans des plans parallèles ;

21
- mécanisme spatial : mécanisme dans lequel certains points de ses éléments décrivent des
trajectoires non planes ou situées dans des plans non parallèles.

Fig.II.1 Paires supérieures


Tab. II.1. Paires cinématiques inférieurs

22
III. DEGRE DE MOBILITE D’UN MECANISME

Un objet dans l’espace possède 6 degrés de liberté.


• Translation – le long de X, Y, et Z
• Rotation – Rotation par rapport à X, Y, et Z
Le degré de mobilité (liberté) d'un mécanisme est le nombre de coordonnées indépendantes
nécessaire pour définir la configuration d'un mécanisme. Nous considérons deux méthodes de
détermination de la mobilité d'un mécanisme.
Chaque élément d'un mécanisme est un corps qui a 6 degrés de liberté dans l'espace. Pour un
mécanisme à n-1 éléments mobiles, le nombre maximal de degrés de liberté est égal à 6(n-1). Si on
soustrait de ce dernier le nombre de liaisons (s) assurées par les couples cinématiques et si on ajoute
le nombre de liaisons passives (q) (liaison excédentaires) qui n'ont aucune influence sur les
mouvements du mécanisme, on peut obtenir la formule structurelle de mobilité sous la forme
suivante :
m = 6(n-1)-s + p (2.1)

Si, dans cette formule on substitue s par sa valeur :


s=∑ (6-i)p (2.2)
où i est la mobilité du couple cinématique et p, le nombre de couples cinématiques à mobilité égale
à i, la formule structurelle de mobilité du mécanisme peut s'écrire sous la forme :
m = 6(n-1)- ∑ (6-i)p + q (2.3)
On utilise cette formule pour les mécanismes spatiaux à chaînes cinématiques fermées. Dans le cas
de mécanismes plans, la formule prendra la forme :
m = 3(n-1)- ∑ (3-i)p + q (2.4)
et, dans le cas de mécanismes à chaînes cinématiques ouvertes, on aura :
m=∑ ip (2.5)
Mécanismes plans (2D)

23
Degré de mobilité– nombre de coordonnées indépendantes requises pour spécifier de manière
complète la position d’un mécanisme
Trois coordonnées indépendants nécessaires pour
spécifier l'emplacement du mécanisme AB, xA, yA, et
l'angle 
Un mécanisme sans contrainte dans un plan a trois
degrés de liberté, un mécanisme avec L éléments a 3L
degrés de liberté
Fig. II.2. Solide indéformable dans le plan
Equation de Kutzbach’s (ou de Groubler)

W = 3(L – 1) – 2J – J (2.6)
W = degré de mobilité
L = nombre d’éléments, y compris le bâti
J1 = Nombre de paires inférieures
J2 = Nombre de paires supérieures

DDM ≤ 0 structure

DDM > 0 Mécanisme

EXEMPLES
Mécanisme articulé à quatre
L = 4 , J1 = 4, J2 = 0
DDM = 3(L – 1) – 2J1 – J2
DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1

Fig. II.3. Mécanisme articulé à quatre barres

24
Bielle-manivelle
L = 4 , J1 = 3 + 1 = 4 J2 = 0
DDM = 3(4 – 1) – 2(4) – (0) = 1
1 DDM signifie qu’un seul moteur est
suffisant pour le mécanisme

Fig. II.4. Mécanisme bielle manivelle

L = 12,
J1 = 12 (pivots) + 3 (glissière) = 15,
DDM = 3(L – 1) – 2J1 – J2 = 3(12-1) -2(15) = 3
3 vérins suffisent au contrôle du mécanisme

Fig. II.5. Mécanisme de pelle mécanique

25
L = 7,
J1 = 6 (pivots) + 1 (glissière) = 7,
J2 = 1
DDM= 3(L – 1) – 2J1 – J2 = 3(7-1) – 2(7) – 1 = 3

Fig. II.6. Mécanisme à glissière

IV. QUELQUES PARTICULARISMES

- Paires cinématiques composées

Fig. II.7. Paires cinématiques composées


Dans ce cas, le nombre de liaison en ces points sera de deux.
En C, C 2-5 et C 2 -4 En A, A 1-2 et C 1-3

26
- Paire cinématique passive
Le calcul de mobilité de ce mécanisme correspond-il à sa cinématique ? Non, le rouleau
ajoute une mobilité supplémentaire qui sert à remplacer le mouvement de glissement par un
mouvement de roulement, réduisant ainsi le frottement.

Fig. II.8. Mécanisme à came


Paire cinématique redondante
Le calcul de mobilité de ce mécanisme correspond-il à sa cinématique ?

Fig. II.9. Exemples de paires cinématiques redondantes


Des paires cinématiques de rotation ou les glissières ne constitueront qu'une seule paire si elles sont
coaxiales.
Calculez les mobilités des chaines suivantes. Que peut-on en conclure ?

27
Fig. II.10. Exemples de paires cinématiques redondantes

V. GROUPES D’ASSOUR
DDM = 0
Chaine cinématique à mobilité nulle. Un mécanisme peut être décomposé en sous-groupes
cinématiques de mobilité nulle associés à un ou plusieurs mécanismes d'entrée on parle de la
décomposition structurale d’un mécanisme en groupe d’Assour et barre d’entrée.

Fig. II.11. Décomposition structurale par Assour

28
Fig. II.12. Groupes d'Assour de grade 3 et 4

Tab.II.3. Groupe d’Assour de Grade 2

29
CHAP III - SYNTHESE DES MECANISME A BARRES

I. SYNTHESE GRAPHIQUE DES MECANISMES PLANS

I.1. SYNTHESE DES MECANISME A BARRES


Concevoir un mécanisme pour obtenir un mouvement spécifique ou une force spécifique.
Synthèse de type : Etant donné une performance requise, quel type de mécanisme est le plus
approprié ?
Synthèse de nombre : Combien de barres ou de membrures doit comporter le mécanisme ?
Combien de degrés de mobilité doit-on avoir ?
Synthèse dimensionnelle : Détermination des dimensions de chacune des barres du mécanisme

Tab. III. 1. Type de barres dans un mécanisme plan

30
I.2. MECANISME A SIX BARRES

Les mécanismes à 6 barres sont des mécanismes usuels qu’on subdivise généralement en deux
groupes : les mécanismes de Watt et les mécanismes de Stephenson
Les mécanismes de Watt ont des barres tertiaires adjacentes

Fig. III.1. Mécanismes de Watt


Les mécanismes de Stephenson ont des barres tertiaires reliées par des barres binaires

Fig. III.2. Mécanismes de Stephenson


Exemple d'usage d'un mécanisme de Watt à la figure III.3. ; Mécanisme d’alimentation permettant
le transfert une par une de pièces cylindriques pour usinage

31
Fig.III.3. Application d'un mécanisme de Watt

II. SYNTHESE DE TYPE

II.1. MECANISMES DERIVES


Il est souvent nécessaire de dériver des mécanismes pouvant conduire une glissière le long d’une
direction donnée. On doit également prévoir que la glissière aura un mouvement de réciprocité.

Fig.III.4. Dérivation d'un mécanisme bielle manivelle à pqrtir d'un mécqnisme articulé à quatre
barres

32
Fig.III.5. Dérivation de mécanismes à 06 barres

II.2. INVERSION DES MECANISMES A BARRES

Les mécanismes à barres (quatre barres, ou bielles manivelle principalement) auront des
configurations cinématiques différentes dépendamment du membre fixe. Les mécanismes articulés
à quatre barre peuvent être des mécanismes de type :
- Manivelle-balancier si le bâti est directement lié à la barre la plus courte ;
- Double-manivelle si le bâti est la barre la plus courte ;
- Double-balancier si le bâti est la barre opposée à la barre la plus courte ;
Pour les mécanismes bielle-manivelle on peut avoir par exemple un mécanisme à retour rapide de
Whitworth si la manivelle est immobilisée.

33
Fig. III.6. Inversion des mécanismes articulés à quatre barres et des mécanismes bielle manivelle

Fig.III.7. Autres inversions de mécanismes bielle manivelle


Dépendamment de la barre fixe dans un mécanisme articulé à quatre barre on obtient les
inversions suivantes.
Tab.III.2. Inversion des mécanismes articulés à quatre barres
Barre fixe Lmin+Lmax<la+lb Lmin+Lmax>la+lb Lmin+Lmax=la+lb
Grashof Non - Grashof
La barre la plus Double manivelle Double balancier Possibilité d’alignement
courte des quatre barres
Barre opposée à la Double balancier
barre la plus courte
Barre adjacente à la Manivelle -
barre la plus courte balancier

34
II.3. NOTIONS DE POSITIONS LIMITES – MECANISME ARTICULES A QUATRE
BARRES
Position limite d’un mécanisme articulé à quatre barres. Le coupleur et la manivelle sont
alignés.

Fig.III.8. Positions limites d'un mécanisme articulé à quatre barres

II.4. THEOREME DE GRASHOFF, EXISTENCE D’UNE MANIVELLE POUR UN


MECANISME ARTICULE A QUATRE BARRES

L’existence d'une manivelle permet de déterminer les conditions pour lesquelles on peut
associer ou non un moteur rotatif à un mécanisme à barre. Cette condition pour un mécanisme
articulé à quatre barres s'exprime dans le théorème de Grashoff, dont la définition est donnée comme
suit.
Soit un mécanisme articulé à quatre barre tel que présenté sur la figure :

Fig. III.9. Positions possible d'un mécanisme articulé à quatre barres dont l'une effectue une
rotation complète
35
Recherchons les conditions permettant la rotation complète de la barre de longueur a
à partir de la condition d'existence du triangle BCD on peut écrire
b+c>f b+c>f
c + f > b ↔ b-c < f ; (3.1)
b+f>c c-b < f
Connaissant les valeurs maximales de f on peut donc écrire
b+c>f =a+d a+d<b+c a<c
b-c < f = d-a ↔ a + b < c + d ↔ a < b; (3.2)
c-b < f = d-a a+c < b+d a<d
Le théorème de Grashoff peut donc s'énoncer comme suit :
''Un mécanisme articulé à quatre barre ne peut contenir une manivelle que si la somme des
longueurs de la barre la plus courte et de la barre la plus longue est inférieure à la somme des
longueurs des autres barres''.
La manivelle doit à ce titre être la barre la plus courte.
II.5. MECANISME ARTICULES A QUATRE BARRES : MECANISMES A LIGNE
DROITE
1.Mécanisme Chebyshev : L1 = 2 Unités, L 2 = L 4 = 2.5 Unités, L 3 = 1 Unité
P est le point milieu de L 3 C’est un mécanisme à double balancier

Fig.III.10. Mécanisme de Chebishev

2. Mécanisme de Hoekens
L 1 = 2 Unités, L 2 = 1 Unité, L 3 =L 4 = 2.5 Unités
Le distance entre le coupleur et le point A de sortie est de 5 unités de longueur. C’est un
mécanisme manivelle balancier

36
Fig. III.11. Mécanisme de Hoekens
3.Mécanisme de Roberts
L1 = 2 Unités, L2 = L3 = L4 = 1 Unité
Le point P du coupleur est à une unité de longueur de chaque extrémité de L2. Il s’agit d’un
double balancier

Fig.III.12. Mécanisme de Roberts


4. Mécanisme de Watt
L1 = L3 = 2 Unités, L2 = 1 Unité
La longueur du bati est de 4 unités de longueur et le point P est au centre du coupleur. Il s’agit
également d’un mécanisme ne respectant pas la loi de Grashof .

Fig.III.13. Mécanisme de Watt

37
Fig.III.14. Application du mécanisme de Watt

III. SYNTHESE DIMENSIONNELLE

III.1. METHODE GRAPHIQUE


– Elle permet au concepteur d’avoir une solution immédiate au problème posé, mais les
paramètres sont difficilement adaptables pour de nouvelles solutions.
a) Deux positions, le coupleur en sortie
1. Dessiner la barre AB dans ses deux
positions désirées , A1B1 et A2B2
2. relier A1 à A2 et B1 à B2.
3. Dessiner les médiatrices des droites
A1 A2 et B1B2
4. Choisir deux pivots fixes, O2 et O4, à
n’importe quel point des médiatrices.
5. Mesurer la longueur des barres,
Fig.III.15. Deux positions, le coupleur en
O2A = barre 2, AB = barre 3, sortie
O4B = barre 4 et O2 O4 = barre 1
Vérifier la condition de Grashof!

38
b) Trois positions, coupleur en sortie
Même procédure que pour deux positions.
1. Dessiner la barre AB dans les trois
positions désirées
2. Tracer les médiatrices des segments A1A2
et A2A3, leur intersection donnera la
position du premier pivot fixe O2. Même
chose pour le point B et le second pivot
O4.
3. Verifier la précision du mécanisme et le Fig.III.16. Trois positions, coupleur en
critère de Grashof. sortie
4. La position des pivots fixes dépend principalement de la deuxième position du coupleur.

c) Ajout d’une paire binaire à un mécanisme


Non-Grashof
1. Dessiner les quatre barres dans leurs
deux positions
2. Choisir un point quelconque C sur la
barre 2
3. Relier C1 à C2 et étendre.
4. Choisir n’importe quel point sur cette
Fig.III.17. Ajout d’une paire binaire à un
ligne pour le troisième pivot fixe mécanisme Non-Grashof
5. Tracer un cercle de rayon C1C2 / 2. Ce rayon sera la longueur de la 6ème barre.
6. Mesurer O6D = barre 6, DC = barre 5

39
Fig.III.18. Mécanisme à six barres de Grashof
d) positions d’un mécanisme de Grashof
avec le balancier en sortie
1. Tracer la barre CD dans ses deux
positions désirées, C1D1 and C2D2
2. Tracer les médiatrices des segments
C1C2 et D1D2
3. L’intersection de ces médiatrices
sera le pivot fixe O4.
Fig.III.20. Positions d’un mécanisme de Grashof
avec le balancier en sortie
4. Choisir B1 sur la barre O4C1 et trouver B2 tel que O4B1= O4B2
5. Relier B1 à B2 et étendre. Choisir sur cette droite la position du pivot fixe O2.
6. Tracer un cercle de rayon B1 B2 / 2, le point A sera l’intersection du cercle avec l’extension
de B1 B2 .
Mésurer la longueur des barres , O2A = barre 2, AB = barre 3, O4B = barre 4 et O2 O4 = barre 1

Fig.III.21. Résultat de la synthèse

f) Synthèse graphique – Mécanisme à retour rapide


Mécanisme à 4 barres manivelle balancier
Temps d’avance – Le mécanisme est sous charge.
Temps de retour – Le mécanisme travaille à vide.
Q = Temps d’avance / Temps de retour
Q > 1 Mécanisme à retour rapide

40
Considérons les deux positions limites d’un mécanisme manivelle balancier
Localisons le point C satisfaisant à ces deux conditions ;
1) C est à l’extension de A2B2.
2) O2C = O2B1 = r2 + r3
B2C = r2 +r3 - (r3 – r2) = 2r2

Fig.III.22. Schéma de conception d'un mécanisme à retour rapide

Rapport de vitesse, Q
Q = Avance / Retour = (180 + α) / (180 – α)
Retour deux fois plus rapide
2 = (180 + α) / (180 – α), α = 60o

Fig.III.23. Angles d'un mécanisme à retour rapide


Synthèse d’un mécanisme à retour rapide
Connus ou sélectionnés
Déterminer ; r1, r2, r3
41
Paramètres de conception
Angle du balancier, φ Longueur du balancier, r4 Rapport de vitesse, Q.
1. Sélectionner la position du pivot fixe O4.
2. Dessiner les deux positions limites, connaissant r4 et φ.
3. Calculer l’angle α pour
4. Q =(180 + α) / (180 – α)
4. Construire une droite arbitraire XX’ passant par B1.
5. Construire une droite YY’ passant par B2 et faisant un angle α avec XX’.
6. L’intersection de XX’ et YY’ constitue le second pivot , O2
7. Localiser le point C sur YY’ tel que O2C = O2 B1.
8. Mesurer B2 C, barre 2 = r2 = (B2 C) /2
9. Mesurer la barre 3, AB = r3 = O2 B1 – r2
10. Vérifier grashof

Fig.III.24. Etape de réalisation d'un mécanisme à retour rapide

42
III.2. SYNTHESE ANALYTIQUE DES MECANISMES PLANS PAR L'EQUATION DE
FREUDENSTEIN

Méthode analytique
– Approche souhaité pour des calculs automatisés. Méthode flexible.
Synthèse graphique – mécanisme à quatre barres génération d’un mouvement
Mécanisme générateur de fonction
a) Méthode de Freudenstein
A partir du schéma vectoriel d'un mécanisme on trouve la
corrélation entre les angles d'entrée et de sortie.
r1 + r2 + r3 = r4
r1eiθ1 + r2eiθ2 + r3eiθ3 = r4eiθ4
Equation de Euler
eiθ = cos(θ) + i sin(θ)
Partie réelle
Fig.III.24. Schéma vectoriel d’un
r1 cos(θ1)= r4 cos(θ4) + r2 cos(θ2)+ r3 cos(θ3) mécanisme
Partie imaginaire
r1 sin(θ1) + r2 sin(θ2) + r3 sin(θ3) = r4 sin(θ4)
θ1 = 180
– r1+ r3 cos(θ3) +r2 cos(θ2)– r4 cos(θ4) = 0
r2 sin(θ2) + r3 sin(θ3) – r4 sin(θ4) = 0
[r3 cos(θ3)]2 =[r1+ r4 cos(θ4)–r2 cos(θ2)]2
[r3 sin(θ3)]2 = [– r2 sin(θ2) + r4 sin(θ4)]2
Sommation des dernières équations on obtient
r32 = [– r2 sin(θ2) + r4 sin(θ4)]2+ [r1– r2 cos(θ2)+r4 cos(θ4)]2
Développement et simplification
r32 = (r1)2 + (r2)2 + (r4)2 – 2r1 r2 cos(θ2) + 2r1 r4 cos(θ4) – 2r2 r4 cos(θ2– θ4 )
r r (r ) -(r ) -(r ) -(r )
K = ; K =- ; K = ;
r r 2r r
K1cos(θ2) + K2 cos(θ4) + K3 = – cos(θ2 – θ4); (3.4)

Relation (équation) de Freudenstein

43
b) Problème des points de précision
Soit la fonction idéale y = f(x) qui doit être générée sur un intervalle xi≤x≤xf . Dans le cas du
4 barres, il s'agirait par exemple de θ3 = f(θ1). Soit g(x) la fonction réelle engendrée par le mécanisme
après synthèse dimensionnelle. Le problème revient à trouver qu'elle est la valeur minimum de
l'erreur │f(x) - g(x)│ maximale. On se basera dans la suite du cours sur une méthode d'approximation
appuyée sur les polynômes de CHEBYCHEV donc à définir les points de précision en rapport avec
ce polynôme, à savoir:
Les points de précision x. (i = 1,2,3, … n) sont donnés par :
sj = ½ (so + sn+1) - ½ (sn+1 – so) cos[(2j - 1)π/2n]
so = point initial= 1
sn+1 = point final= 10
j = point de précision, n = nombre total de points de précision
Exemple
Conception d’un mécanisme à quatre barres générant une fonction y = log x dans
l’intervalle 1  x  10. la longueur de manivelle étant 50 mm.
On sélectionne
φ1 Angle initial manivelle = 45o
φ5 Angle final manivelle = 105o
ψ1 Angle initial balancier = 135o
ψ5 Angle final balancier = 225o
Points de précision
On utilise les polynomes de Chebyshev et trois points de précision
sj = ½ (so + sn+1) - ½ (sn+1 – so) cos[(2j - 1)π/2n]
so = point initial= 1
sn+1 = point final= 10
j = point de précision, n = nombre total de points de précision

44
Fig.III.25. Points de Précisions
Points de précision
On utilise les polynômes de Tchebychev et trois points de précision
sj = ½ (so + sn+1) - ½ (sn+1 – so) cos[(2j - 1)π/2n]
so = point initial= 1
sn+1 = point final= 10
j = point de précision, n = nombre total de points de précision
sj = ½ (so + sn+1) - ½ (sn+1 – so) cos[(2j - 1)π/2n]
x1 = ½ (1 + 10) – ½ (10 – 1) cos(π/6) = 1,6029
x2 = ½ (1 + 10) – ½ (10 – 1) cos(3π/6) = 5,50
x3 = ½ (1+ 10) – ½ (10 – 1) cos(5π/6) = 9,3971
Les valeurs de la fonction correspondante seront :
y1 = log x1 = log (1,6029) = 0,2049
y2 = log x2 = log (5,5) = 0,7404
y3 = log x3 = log (9,3971) = 0,9730
On peut considérer une relation linéaire entre φ (angle d’entrée) et x, et entre  (angle de
sortie) et y. avec a, b, c et d étant des constantes à déterminer.
φ = a(x) + b,
Conditions limites ; x = 1, φ = 45
et x = 10, φ = 105o
45 = a(1) + b
105 = a(10) + b
φ = (20/3)(x) + 115/3
45
 = c(y) + d,
Conditions aux limites; y = log(1) = 0,  = 135
135 = C(0) + d
225 = C(1) + d
et y = log(10) = 1,  = 225o
 = 90(y) + 135
φ1 Angle initial manivelle = 45o
φ5 Angle final manivelle = 105o
ψ1 Angle initial balancier = 135o
ψ5 Angle final balancier = 225o
y1 = log x1 = log (1,6029) = 0,2049
φ = 20/3(x) + 115/3
y2 = log x2 = log (5,5) = 0,7404
y3 = log x3 = log (9,3971) = 0,9730
 = 90(y) + 135
Tab.III.3. Résultats du calcul de précision
pts x  y 
1 1,00 45,00 0,00 135,00
2 1,6029 49,019 0,2049 153,44
3 5,50 75,0 0,7404 201,64
4 9,3971 100,98 0,9730 222,57
5 10,00 135,00 1,00 225,00

Equation de Freudenstein
K1cos(φ1) + K2 cos(ψ1) + K3 = – cos(φ1 – ψ1)
K1cos(φ2) + K2 cos(ψ2) + K3 = – cos(φ2 – ψ2)
K1cos(φ3) + K2 cos(ψ3) + K3 = – cos(φ3 – ψ3)
K1cos (49,019) + K2 cos (153,44) + K3 = – cos (49,019 – 153,44)
K1cos (75) + K2 cos (201,64) + K3 = – cos (75 – 201,64)
K1cos (100,98) + K2 cos (222,57) + K3 = – cos (100,98 – 222,57)
On résoudra pour K1, K2, et K3

46
Tab.III.4. Résultats du calcul de précision (suite)
pts x  y 
1 1,00 45,00 0,00 135,00
2 1,6029 49,019 0,2049 153,44
3 5,50 75,0 0,7404 201,64
4 9,3971 100,98 0,9730 222,57
5 10,00 135,00 1,00 225,00

47
CHAP IV - ANALYSE CINEMATIQUE DES MECANISMES
I. CIR D’UN MECANISME

I.1. CENTRES INSTANTANES DE ROTATION

Une méthode simple pour effectuer une analyse cinématique dans les systèmes planaires est la
méthode des centre instantané (CIR). Ceci est une méthode graphique qui nécessite tracer des
lignes, de trouver des intersections, de trouver des rapports, etc. Dans cette présentation, nous
allons passer en revue les points suivants:

1. Definition des CIR

2. Détermination du nombre de CIR

3. Loi de Kennedy

4. Détermination des CIR

I.2. DEFINITION

Entre toutes paires de corps en mouvement dans le plan il y a un point commun qui a la même
vitesse instantanée dans chaque corps. Ce point commun est appelé le centre instantané de
rotation(CIR).

I i,j

(j)
(i)

(a)

(j)
(i)

I i,j

(b)
Fig.IV.1. Centre instantané de rotation
48
CIR évidents

1. Liaison pivot

2. Laison glissière

Note: ωi = ωj

I i,j

(j)
(i)

(a)

I i,j
(j)

(i)

(b)

Fig. IV.2. CIR évidents

Nombre de CIR

Pour un mécanisme à n barres, on aura

n (n − 1) ∕ 2

Mécanisme à quatre barrs

4 (4 − 1) ∕ 2 = 6

Mémo:

Un petit cercle nous aidera à garder une trace de la localisation des centres instantanés. Sur
la circonférence du cercle on met autant de points que le nombre de barres. Par exemple, si un
système contient 4 barres elles sont numérotés 1, 2, 3 et 4, sur la circonférence nous avons mis
quatre marques.

49
. Chaque fois que nous trouvons un centre entre deux liens, nous tracer une ligne entre les marques
correspondantes sur le cercle.

1 2

4 3

Fig. IV.2. Aide-mémoire

I.3. LOI DE KENNEDY

Entre tous les trois barres (corps), il y a 3 (3 - 1) / 2 = 3 centres instantanés. Ces CIR se trouvent
sur une même ligne droite.

(i)

I j,k
I k,i (k)

I i,j (j)

Fig.IV.3. Illustration de la loi de Kennedy

I.4. DETERMINATION DES CIRS

D’abord les CIR évidents.

Le reste des CIRs est trouvé graphiquement par la loi de Kennedy

50
I1,3

I2,4 = I4,1
A = I2,3

B = I3,4

O2 = I1,2

1 2

4 3

Fig. IV.4. Détermination des CIRs d'un mécanisme bielle manivelle

Déterminons les CIR pour un mécanisme articulé à quatre barres

On peut écrire
VI 2,32  VI 2,33
I1,2 I 2,32  I1,3 I 2,33
En généralisant
i I1, j I i , j

 j I1,i I i , j
51
B = I3,4

A = I2,3 ω3

ω2
I2,4

O2 = I1,2 O4 = I4,1

1 2

4 3

I1,3

Fig. IV.4. Détermination des CIRs d'un mécanisme articulé à quatre barres.

I.5. NOTION D'AVANTAGE MECANIQUE

Si on néglige toute forme de dissipation dans un mécanisme on obtient un système conservatif. On


peut écrire

P  M E  E  M S S
P  FEVE  FSVS

L’avantage mécanique est donné par

FS VE rEE
  
FE VS rS S

Pour un mécanisme à quatre barres

52
FS VE rE2 rE I1,4 I 2,4
   
FE VS rS 4 rS I1,2 I 2,4

Fig.IV.5. Principe de l'avantage mécanique

II. DETERMINATION DES VITESSES PAR LA METHODE DES CIR

Mécanisme articulé à quatre barres

Deux étapes:

1. Déterminer le CIR (le point K ou point de Kennedy)

2. Déterminer les vitesses

La méthode est graphique.

Mécanisme articulé à quatre barres

On connait ω2 , O2A, AB, O4B et O2O4.

La première étape est de determiner le nombre de CIR du mécanisme.

Nombre de barres

n=4

n (n − 1) ∕ 2

4 (4 − 1) ∕ 2 = 6

Déterminons ω3, connaissant ω2

Détermination des vitesses

A (ou I2,3) appartient à la barre 2, alors:

VA = ω2 ∙ RAI1,2

53
A (ou I2,3) est aussi un point de la barre 3, qui tourney autour de I1,3, alors:

VA = ω3 ∙ RAI1,3

Connaissant VA, on a ω3:

ω3 = VA ∕ RAI1,3

ω3
VA
A = I2,3 B = I3,4
I2,4

RAI1,2
ω2

O2 = I1,2

RAI1,3 O4= I4,1

I1,3

Fig.IV.6. Principe de la méthode des CIRs

Détermination des vitesses

Connaissant ω3, on peut trouver VB. B appartiet à la barre 3:

VB = ω3 ∙ RBI1,3

B appartiet également à la barre 4:

VB = ω4 ∙ RBI1,4

54
Connaissant VB On a ω4:

ω4 = VB ∕ RBI1,4

Trouver ω4, connaissant ω3

Fig.IV.7. Principe de la méthode des CIRs (suite)

Trouver ω4, connaissant ω2

Autre approche

On pouvait determiner ω4 Sans chercher au préalable ω3:

I2,4 est le point K sur la barre 2, alors:

VI2,4 = ω2 ∙ RI2,4 I1,2

55
I2,4 appartiet également à la barre 4, tournant autour de I4,1. Alors:

VI2,4 = ω4 ∙ RI2,4 I4,1

Connaissant donc VI2,4 On a ω4:

ω4 = VI2,4 ∕ RI2,4 I4,1

Fig.IV.6. Principe de la méthode des CIRs (suite et fin)

56
III. METHODE DES POLYGONES DE VITESSES ET DES ACCELERATIONS
Cette méthode grahique est basée sur le principe de l'équiprojectivité et des vitesses et
accélérations relatives.
Mécanisme à 04 barres
Données:
- Les dimensions des barres
- L’angle ϕ
- La vitesse de la barre d’entrée ω1
Déterminons les accélérations des barres

b
e
p
d

a
Fig.IV.7. Mécanisme et son polygone de vitesse

Vitesse de A ꓕ OA, V = ω L ;
Echelle de construction du polygone μ

Point B, V = V + V ;
ꓕCB ꓕBA
Point D
Les points A, B et D appartenant à un même corps et donc tournant à la même vitesse on peut
poser
VBA AB ab
 
VDA DA da ;

Le polygone de vitesse engendrera un triangle abd similaire au triangle ABD.


Point E
En suivant la même logique précédente on peut poser
BE be

BD bd
57
Polygones des accélérations: Point A
a = a +a

La composante tangentielle est nulle étant donné que la vitesse de rotation est constante.
On peut donc commencer à tracer le polygone à son échelle.
a =a =ω L , ∕ ∕OA
a =ω L
Point B
a =a+a
a =a +a ,a =a +a

a = = ×( )
,a = = ×( )

Points D et E
La technique de construction est la même que pour les polygones de vitesses

d
b

a
Fig.IV.8. Polygone des accélérations

58
Mécanisme de Whitworth

b3

a3

p
b5

a1

Fig.IV.9. Mécanisme de Withworth et son polygone de vitesse

Données:
- Les dimensions des barres
- L’angle ϕ
- La vitesse de la barre d’entrée ω1
Déterminons les accélérations des barres
Polygones de vitesses:
Vitesse de A1 ꓕ O1A
Echelle de construction du polygone
Vitesse de A3
V =V +V
Vitesse de B3.
Ce point appartenant à la même barre que le point A3,
Alors
O3 A3 p3 a3

O3 B3 p3b3
Vitesse de B5.
V =V +V
59
Polygones des accélérations: Point A1
a =a =ω L ,
Accélération centripète, débutons la construction du polygone
Point A3
     
a An 3  a tA3  a An1  aAn 3 A1  a At 3 A1  a Aco3 A1

Accélération de Coriolis a Aco3 A1  2VA3 A13 sera orienté dans le sens VA3A1 tourné de 90 degrés dans
le sens de ω3 .
V (pa ) × μ
a = =
L L × (μ )
Point B3
Appartenant au même corps que A3 on peut écrire
πa O B
πb =
L
Point B5 a =a +a

b3 a1

a3

b5 π

Fig.IV.9. Polygone des accélérations

60
CHAPITRE V – ANALYSE KINETOSTATIQUE DES MECANISMES

I.1. INTRODUCTION GENERALES ET DEFINITIONS

La conception d'un nouveau mécanisme implique toujours son étude kinétostatique, étant
donné qu’à partir des forces déterminées on peut effectuer le calcul de résistance de chacune des
pièces constituantes du mécanisme.
Lors d'une analyse des forces on procède de la manière suivante :
1. Définition des réactions dans les paires cinématiques du mécanisme sous l'action de forces
extérieures données. Ces réponses sont ensuite utilisées pour calculer les barres et les éléments de
la paire cinématique (exemple, roulements à billes), la résistance, la dureté, la durabilité, etc
2. Définition des forces d’équilibrage Pequi ou moments d’équilibrage Mequi, appliquées à la
barre d’entrée. Ils compensent les forces externes appliquées au mécanisme. Ces valeurs sont
nécessaires, par exemple, pour sélectionner le moteur qui entraîne le mécanisme.
3. On résout les questions sur l’équilibre du mécanisme, l'usure des pièces, les pertes dues
au frottement dans certaines paires cinématiques, le rendement de l'ensemble du dispositif, etc.
Lors de l'analyse des forces, indépendamment de la charge principale (d’entrée) sur l'organe
moteur, il est nécessaire de prendre en compte les forces de gravité, les forces d'inertie, les forces
de frottement dans les paires cinématiques.
Le Calcul des efforts est réalisé par kinetostatique. Contrairement à la statiques, le calcul
kinétostatique parallèlement aux forces externes (forces motrices, les forces de, forces de gravité)
prend en compte les forces d’inertie de chaque barre.
Le calcul Kinetostatique est basé sur le principe de d'Alembert qui, en référence aux
mécanismes peut être formulée comme suit : si à toutes les forces extérieures agissant sur le système
de barres, on ajoute les forces d'inertie, alors sous l'influence de toutes ces forces le système peut
conditionnellement être considéré comme étant en équilibre.
Lors du calcul kinétostatique des mécanismes, la chaîne cinématique est divisée en
groupes d’Assur, qui sont statiquement déterminé. Le calcul est effectué en prenant en considération
successive la condition d’équilibre de chaque groupe séparément, en commençant par le plus éloigné
de la barre d’entrée.

61
L'analyse des propriétés du mécanisme peut être obtenue par l'examen de chaque
groupe Assur pour chaque 10 degrés (20 degrés ou de 30 degrés) d’angle de rotation de la barre
d’entrée. On peut ainsi avoir cartographie complète de fonctionnement du mécanisme pour une
grande plage de fonctionnement.

Cycle – Intervalle de temps après lequel tous les paramètres cinématiques reprennent leur
valeur initiale
Les problèmes classiques de calcul des forces dans les mécanismes ont généralement les
données d’entrée suivante :
1) schéma cinématique du mécanisme.
2) Dimensions et autres paramètres géométriques des barres.
3) Les lois du mouvement des barres d'entrée.
4) Les forces et moments de force d’inertie.
5) Les forces et moments résistant.
Dans ce qui suit, nous supposons que l’analyse cinématique du mécanisme est complète, les
forces et moments de force d’inertie et de résistance des barres sont donnés.

I.2. ETAPES DU CALCUL KINETOSTATIQUE

Il y’en a deux :
- Calcul mécanique sans pertes dans les paires cinématiques.
- Après la construction concrète des éléments de machine on procède à la prise en compte
des résistances dans les paires cinématiques.
Le résultat du calcul kinétostatique consiste à déterminer la force d’entrée dans la barre
d’entrée, ce qui permet de déterminer le couple et la puissance d’entrée :
Procédure du calcul kinétostatique:
1. Détermination du degré de mobilité du mécanisme.
2. Pour chaque position du mécanisme dans le cycle on effectue les polygones de vitesse et
d’accélération pour avoir les paramètres cinématiques des centres de masse de chaque barre.
3. Décomposition du mécanisme en groupe d’Assur.
4. Calcul kinétostatique de chaque groupes d’assour distincts en commençant par le dernier,
en se rapprochant progressivement de la barre d’entrée.
5. Calcul kinetostatique de la barre d’entrée.
6. Détermination du couple ou force d’entrée.
62
7. Détermination de la puissance du moteur.
8. Les étapes 4-7 sont répétées pour plusieurs positions du mécanisme pour un cycle complet.
9. On sélectionne la plus grande valeur de puissance et de force dans les paires cinématiques.
10. Sur la base de ces données, on passe au dimensionnement.

II. FORCES AGISSANT DANS LES MECANISMES


Il existe deux groupes de forces extérieures.
Forces motrices Pmot ou moments moteur Mmot qui :
- Effectuent un travail positif ;
- Sont dirigés dans le sens de la vitesse du point d’application ou à un angle aigu par rapport
à ce dernier ;
- Sont donnés par les caractéristiques mécaniques du moteur.
Exemple : La pression des gaz qui pousse le piston dans le moteur à combustion, etc
Force de résistance FC et leurs moments M C qui :
- Effectuent un travail négatif ;
- sont dirigés dans le sens opposé de la vitesse.
À son tour, la force divisée par la force de résistance :

- les forces d'inertie ; Pi   mac

- Moments de forces d'inertie; M i   J c  c ,

où m , Jc - masse et moment d’inertie de la barre; ac et  c - accélération linéaire et angulaire;

II.1 FORCES ET MOMENTS DES FORCES D'INERTIE DANS LES BARRES

Étant donné que les barres des mécanismes sont en mouvement et possèdent une masse, en
particulier pour les mécanismes à grande vitesse, cela implique l’éventualité d’un déséquilibre au
cours de la rotation ou le mouvement du mécanisme. Cela signifie que l'accélération de ces barres
est non nulle, ce qui conduit à l’apparition d’efforts supplémentaires appelées forces d'inertie et
moments de force d’inertie. De la mécanique théorique, on sait que toutes les forces d’inertie d’une
barre effectuant un mouvement plan et possédant un plan de symétrie, peuvent être réduites à une
force d'inertie Pi appliquée au centre de masse C de la barre, et un couple de force de forces d'inertie

Mi

63
Fig.V.1 Force d’inertie et moment de la force d’inertie d’une barre


Pi   mac - Le principal vecteur des forces d'inertie, ou force d’inertie ;

M i   J c  c - Le moment principal des forces d'inertie, ou le moment des forces d’inertie ;

Pi et M i sont dirigée dans le sens contraire des accélération ac et  c .

64
Tab.V.1. Détermination des forces et moments pour les cas les plus fréquents.
Schéma 1.

;;

;.

;;

;.
Schéma 2.

;;

;.

;;

;.

Schéma 3.

;;

;.

;;

;.

65
II.3. CHAINE CINEMATIQUE ISOSTATIQUE

En analysant les forces dans les mécanismes on peut utiliser des équations (lois) de la
statique. Nous prouvons cette situation, en analysant les réactions dans les paires cinématiques
(tableau).
Tab
Paramètres Paramètres
Paires cinématiques Équilibre aux nœuds
connus inconnus

Le point Amplitude et
d'application sens
Pivot

Amplitude et
Direction point
d'application
Glissière

Le point
d'application, Amplitude
direction

III. EXEMPLE DE DETERMINATION DES FORCES ET MOMENTS DE FORCES


D’INERTIE

Pour le mécanisme bielle manivelle suivant, trouvez toutes les forces et moments de forces
d’inertie de toutes les barres, si leurs longueurs sont les suivantes AB=0,074m, BC=0,200m, la
position des centres de masse des barres AS1=0,020m, BS2=0,060m, CS3=0,00m, la masse des
barres : Bielle AB m1=10kg, manivelle BC m2=0,5kg, piston m3=0,4kg ; moment d’inertie de la
bielle IS2=0,0018kgm2. Vitesse angulaire de la manivelle AB constante et égale ω1=200 rad/s.
φ1=45o.
Résolution
1 - Donnons-nous une échelle de construction μ=0,001m/mm et construisons le schéma du
mécanisme.
66
Alors
l AB0,074 l 0, 2
( AB)    74mm, ( BC )  BC   200mm,
 0,001  0, 001
l AS 0,02 lBS 0, 06
( AS1 )  1   20mm, ( BS2 )  2   60mm
 0,001  0, 001

Fig.V.1. Schéma du mécanisme avec les forces d’inertie


2 – Construisons les polygones de vitesse du mécanisme à l’échelle de la manivelle, l’échelle
sera donc v  1  200  0,001  0, 20m / s  mm . La construction se fera selon la formule

vC  vB  vCB
Sur la construction, la valeur de la vitesse sera donc pb= 74mm.

Fig. V.2. Polygone de vitesse du mécanisme


3 – Construisons le polygone des accélérations à l’échelle de la manivelle, en d’autres termes
 a  12   200 2  0, 001  40m / s 2 mm
La construction sera effectuée suivant l’équation
aC  aB  aCB
n
 aCB
t

Sur la construction, la valeur de l’accélération sera donc ab= 74mm.

67
Fig. V.3. Polygone des accélération du mécanisme

n
La droite (nb), sur le plan représentant l’accélération normale aCB du point C au cours de la
rotation de la barre C par rapport au point B est calculée selon l’équation
(bc) 2 522
(nb)    13,5mm
( BC ) 200
Où (bc) représente la vitesse du point C par rapport au point B sur le polygone de vitesse.
A l’aide des similitudes on trouve les points s1, s2 et s3 représentant les points finaux des
vecteurs des accélérations des centres des barres AB, BC et du piston 3.
4 – Détermination des efforts d’inertie
Force d’inertie de la manivelle Pi1  m1a S 1  m1  s1   a  10  20  40  8000 N , de point

d’application le centre de masse S1 et de direction celle du vecteur accélération aS1 et de sens


contraire. De même pour le reste.
Moments de forces d’inertie
Pour la manivelle le moment des forces d’inertie est nul étant donné qu’elle tourne à vitesse
constante.
Pour la barre BC on trouve le moment des forces d’inertie par la formule

t
aCB (nc) a 50  40
M i 2  I S 2  2  I S2  I S2  0,0018  18 Nm
lBC lBC 0, 200

Exemple 1.
Effectuer le calcul des efforts dans le mécanisme bielle manivelle ci-dessous. L’angle φ1=45.
AB=100 mm ; BC=400mm.
Charge sur les barres :
Sur la barre AB au point S1 est appliquée la force P1=400 N, dirigée le long de AB, avec
AS1=20mm. Sur la barre 2 est appliquée la force P2 =600N, dirigée suivant un angle de 60° par
68
rapport à BC et appliquée au point S2. BS2=100 mm. Sur cette même barre est appliqué un moment
M2=8Nm ; su la barre 3 est appliquée la force P3=1000 N, dirigée parallèlement à l’axe Ax.
Déterminer : La réaction P43, qui sera orientée de manière perpendiculaire par rapport à Ax;
la réaction P23 ; la réaction P12 ; la réaction P41 et le moment d’équilibrage Me appliqué à la barre 1.
Solution :
- Toutes les forces extérieures appliquées au système sont connues ainsi que les forces
d’inerties.
- Le moment d’équilibrage appliqué à la barre 1 (couple d’entrée) implique que cette barre
peut être considérée comme barre d’entrée
- Du mécanisme on peut tirer juste 1 groupe d’Assur, constitué des barres 2 et 3.
Pour ce groupe on peut poser
P12+P2+P3+P43=0 (1)
Dans cette équation on a trois inconnues : amplitude et direction de la réaction P12, pour la
résoudre décomposons la force P12 en sa composante radiale et tangentielle (Pr12, Pt12).
L’équation (1) devient
Pr12 + Pt12+ P2+P3+P43=0
Posons la condition des moments par rapport au point C.
On aura
Pt12BC-M2-P2h2=0
On tire
P2 h2  M 2
P12t   410 N
BC
Où h2 = 0,260 m. Déterminé graphiquement
Réalisation du polygone de force. La méthode utilisée est aléatoire. Mais pour les groupes
d’Assur on recommande celle-ci :
On choisit une direction de rotation positive (aiguille d’une montre par exemple), et on
dispose les forces dans le polygone dans l’ordre de leur rencontre le long du groupe d’Assur. Pour
notre groupe d’Assour on choisit le sens des aiguilles d’une montre à une échelle donnée.
On aura donc :
On choisit un point aléatoire a comme origine, à partir de ce point on trace une droite
t
perpendiculaire à BC vers un pont b qui correspondra à la dimension de la force P12 .

69
À partir du point b on trace la force P2 à l’échelle donnée vers le point c. à partir du point c
on trace la force connue P3 vers d.
À partir du point a on trace une droite parallèle BC qui correspondra à la direction de la force
P12n , et à partir du point d’une droite perpendiculaire à Ax correspondant à la direction de P43. On
détermine le point e qui est l’intersection des deux lignes.
n
ae - P12 ; de - P43 ; be – P12
Pour trouver la réaction P32 on pose l’équation d’équilibre pour la barre 2.
P12+P2+P32=0

Fig.V.4. Etapes du calcul kinétostatique


Calcul de la barre d’entrée :
Les forces extérieures sont : P1=400 N, P21 = - P12 ,P41 et le moment d’équilibrage.
Le moment d’équilibrage est déterminé à partir de la somme nulle des moments par rapport au point
A.
On aura donc
M e  P21h21  84 Nm

70
h21 – bras de levier
La détermination de P41 se fait grâce à l’équation vectorielle
P21  P1  P41  0

Fig.V.5. Détermination de la force pour le couple d’entrée


Théorème du bras "dur" de Joukovski

Le théorème est utilisé pour déterminer les forces d’équilibrage sans avoir à déterminer
les réactions dans les paires cinématiques et est une interprétation graphique du principe de
déplacements virtuels des points d'application des forces. Pour un mécanisme réel de ces
déplacements virtuels deviennent réels.
Basé sur le principe de conservation de l'énergie, la somme des travaux des forces extérieures
appliqués aux liaisons du mécanisme est égale à zéro. Cette condition peut être écrite comme
∑ 𝑃 𝑑𝑆 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑃é 𝑑𝑆é 𝑐𝑜𝑠𝛼é = 0, (5.1)

Divisons l’équation (5.1) par un pas de temps dt (puisque ) on aura


∑ 𝑃 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑃é 𝑣é 𝑐𝑜𝑠𝛼é = 0, (5.2)
Ce qui veut dire que la somme des puissances instantanée (virtuelle) est nulle.
Pour déterminer la puissance instantanée on peut se référer à la résolution graphique ci-
dessous.

Sois la barre BC, avec une vitesse du point D connue, et à ce point est appliqué un force

. Construisons le plan de vitesse retourné de 90 degré, où , . Calculons

le moment de la force par rapport au pôle du plan de vitesse :

71
Fig. V.6. Principe du bras de levier de Joukovskii

. (5.3)

Compte tenu de cette équation (5.3) peut être écrit comme.

Comme l'échelle , nous pouvons formuler le théorème Joukovski:

, (5.4)
Enoncé du théorème de Joukovskii
Théorème 1. La somme algébrique des moments de toutes les forces extérieures, induite par
le mécanisme au points correspondants du polygone de vitesse incliné à 90 degré est égale à 0.
L’algorithme de la construction Joukovski est le suivant :
1. Construire le plan de vitesse incliné à 90 0 (dans n'importe quelle direction et sens)
2. Disposé les points d’application des forces sur les points correspondants des polygones
de vitesse et y disposer les efforts correspondant dans leur sens et direction d’origine.
3. Résoudre (5.4) et trouver Péqui.
Théorème 2. La vitesse de n'importe quel point sur le mécanisme est égale en module et en
sens à la vitesse du point correspondant sur le bras de levier Joukovski.
Théorème 3. Si un effort d’un mécanisme est transporté de manière parallèle à lui-même
sur le bras de Joukovski, alors la puissance de cette force sur ce mécanisme est égale à la puissance
de cette force sur le bras de Joukovski.

72
Exemple d’application.
Compte tenu des forces extérieures agissant sur le mécanisme de liens P 2 et P 3 . Trouver la
force équilibrante Pequi , pour lequel nous construisons le mécanisme de plan à l'échelle des
longueurs (Fig. 4.14) et une rotation de 90 0 vitesses de régime (Fig. 4.15).

Fig. V.7. Mécanisme et polygone incliné à 90 0

.
D'où

.
Si la force est obtenue avec un signe négatif, il convient de changer son sens.

73
CHAPITRE VI – EQUILIBRAGE DES MECANISMES

I. BUT DE L'EQUILIBRAGE

Lors du déplacement des barres à vitesse variables (accélérations) surgissent les forces et
moments de force d’inertie, qui sont appelées charges dynamique. Leur présence conduit à des
vibrations et du bruit. Les vibrations peuvent être dues aux variations périodiques des forces, aux
différents paramètres externes au mécanisme etc. Si la source de vibration est déterminée par les
propriétés intrinsèques de la machine ou du mécanisme, on dit que le mécanisme est vibratoire. Pour
que les vibrations du mécanisme ne s'appliquent pas à son milieu extérieur on utilise des systèmes
de protection anti vibration. On distingue les vibrations internes et externes au mécanisme. Les
vibrations internes correspondent aux oscillations qui se produisent à l’intérieur de la machine ou
du mécanisme et qui sont dues à leur mobilité relative ou coordonnées généralisées. Ces oscillations
n’ont pas d’influence ou d'impact direct sur les systèmes associés. Les vibrations externes entrainent
des modifications des réactions entre les paires cinématiques du mécanisme c.-à-d. qu’il est
nécessaire de prendre en compte lors du dimensionnement des éléments.
Un mécanisme en déséquilibre est un mécanisme, pour lequel le centre de masse est
accéléré. Étant donné que le mouvement accéléré d’un système ne se produit que si la force externe
résultante est non nulle. En vertu du principe de d'Alembert, pour équilibrer les forces externes on
doit ajouter à la conception des forces du système - les forces et moments de force d’inertie. Par
conséquent, nous supposerons comme mécanisme équilibré un mécanisme pour lequel la résultante
des forces et des moments de force d’inertie sont nul, et un mécanisme en déséquilibre un
mécanisme pour lequel cette résultante est différente de zéro.
Pour éliminer le petit déséquilibre survenant après la fabrication des éléments des
mécanismes on procède à leur équilibrage.

II. CONDITIONS D’EQUILIBRE D’UN ROTOR

Tout élément mécanique en rotation et supporté par des supports ou paliers est appelé
rotor. L'avènement des machines à grande vitesse a engendré le problème d'équilibrage des
éléments en rotation rapide.
Au cours de la rotation d’une masse mi agit sur elle une force d'inertie, qui peut être

décomposées en composantes tangentielles pit et normales pin (Fig. 6.1).

74
Les valeurs de ces forces peuvent être calculées par les formules
pin  mi i 2 

pit  mi i 
(6.1)

Fig. VI.1. Système de rotor

Projetons ces forces sur les axes x , y, z et définissons les moments de ces forces par rapport
aux axes:

(6.2)
En substituant (6.1) dans (6.2) et en sommant, on obtient (en notant que,).

75
(6.3)

La dernière équation de (6.3) peut être éliminée, car le moment ne crée pas
de réaction supplémentaire dans les supports du rotor.

Forces et et moments et sont nuls si les coordonnées x et y de la masse m sont


disposées sur l'axe de rotation z (c'est à dire le centre de masse du rotor est fixe )

(6.4)
Il s'agit de la condition d'équilibre statique du rotor.
Dans le cas contraire la masse entrainant le déséquilibre sur le rotor est un balourd
statique

Les moments et sont nuls si les moments centrifuges d'inertie sont nuls :

(6.5)
Il s'agit de la condition de l'équilibre dynamique du rotor.
Dans le cas contraire la masse entrainant le déséquilibre sur le rotor est un balourd
dynamique
Un tel équilibrage est appliqué sur des pièces plates, dont la longueur est faible par rapport
au diamètre.
Conclusions : un rotor est équilibré statiquement si son centre de gravité est situé sur son
axe de rotation ; un rotor est équilibré dynamiquement lorsque son axe de rotation est l’axe principal
d'inertie.
L’équilibrage des rotors peut être caractérisé par des paramètres dynamiques. Il est

statiquement équilibré si le vecteur résultant des forces d’inertie est nul . Le rotor est

équilibré dynamiquement, si le moment résultant des forces d’inertie est nul .


76
Lors de la conception d’un rotor les conditions (4) et (5) sont primordiales.
L’équilibrage des masses en rotation s'effectue sur des machines d'équilibrage spécialisées.

III. ÉQUILIBRAGE DES INERTIES DES BARRES EN ROTATION

L’équilibrage des forces d’inertie se présente comme un groupe de tâche.


- Equilibrage des forces d’inertie des barres autour d’un axe de rotation fixe
- Equilibrage du mécanisme tout entier
Toutes ces taches se résolvent à l’aide du choix de différentes contre poids et de leur position sur
les barres du mécanisme. Positions pour lesquels les forces d’inertie de ces contre poids engendrent
des efforts de même intensité mais de sens contraires aux forces d’inertie des barres du mécanisme.
Dans le cas où les forces d’inertie se retrouvent dans des plans parallèles on a alors affaire à un
problème similaire à un exercice de statique plane.

La force d’inertie est centrifuge Pi et est égale à

Pi   2 m 
Etant donné que toutes les masses d’un système en rotation tournent à la même vitesse, le
déséquilibre sera caractérisé par la valeur
K  m  - Déséquilibre
 Les machines rotatives modernes atteignent de très grandes vitesses de rotation pour
l’accomplissement de leur tâche.
 Il est nécessaire de s’assurer de l’équilibre des éléments rotatifs dans le but d’éliminer toutes
les forces ou moments d’inertie pouvant déséquilibrer le mécanisme.
 Ces déséquilibres sont causes de vibration et de contraintes supplémentaire au niveau des
paliers ou des supports.
 L’équilibrage des forces et moments d’inertie pour les masses tournantes se fait par l’ajout
de contrepoids permettant de contrebalancer les masses excentrées générant les
déséquilibres. Les cas suivant sont les plus retrouvés :
 Equilibrage d’une masse unique par un contrepoids unique tournant dans même plan ;
 Equilibrage d’une masse unique par deux contrepoids tournant dans des plans distincts ;
 Equilibrage de plusieurs masses tournant dans un même plan ;
 Equilibrage de plusieurs masses tournant dans des plans distincts.
77
III.1. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN CONTREPOIDS UNIQUE
TOURNANT DANS MEME PLAN
Sachant que le déséquilibre d’une masse rotative s’exprime comme mr (m poids de la
masse, r distance de la masse par rapport à l’axe de rotation). Pour ce cas, l’équilibre s’obtient
pour la condition
m1r1= m2r2

Fig.VI.2. Schéma de calcul

III.2. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR UN CONTREPOIDS UNIQUE


TOURNANT DANS MEME PLAN

Remarques le produit m2r2 peut être mis en forme de diverses manières. On recommande
néanmoins de toujours prendre une plus grande valeur de r2 afin de réduire celle m2

Fig. VI.3. Schéma de calcul

III.3. EQUILIBRAGE D’UNE MASSE UNIQUE PAR DEUX CONTREPOIDS


TOURNANT DANS DES PLANS DISTINCTS
L’équilibrage par une masse reprends la force d’inertie centrifuge, mais peut engendrer
l’apparition d’un couple de force. Pour pallier à cela on peut disposer deux masses sur deux plans
distincts de telle façon à ce qu’elles respectent deux conditions d’équilibre :
1- La résultante des forces agissant sur l’arbre doit être nulle. En d’autres termes les direction
d’application des trois forces doivent être identiques ; le centre de masse du système doit donc être
confondu à celui de rotation. On parle d’équilibrage statique ;
78
2- la somme des moments agissant sur l’arbre doit être nulle.
Les deux conditions précédentes constituent l’équilibrage dynamique du système.
Deux possibilités s’offrent donc :
- Le plan de la masse à équilibrer se trouve entre les plans des deux masses équilibrantes ;
- Le plan de la masse à équilibrer se trouve de part et d’autre des plans des deux masses
équilibrantes.
Cas 1 : Le plan de la masse à équilibrer se trouve entre les plans des deux masses
équilibrantes

FC  FC1  FC 2 mr  m1r1  m2 r2
FC1l1  FC l2 m1r1l  mrl2

m2 r2l  mrl1

Fig. VI.4. Schéma de calcul cas 1

Cas 2 :

FC  FC 2  FC1 mr  m2 r2  m1r1
FC1l  FC l2 m1r1l  mrl2

m2 r2l  mrl1

Fig. VI.3. Schéma de calcul cas 2


79
III.4. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES TOURNANT DANS UN MEME PLAN –
METHODE GRAPHIQUE

1- Dessiner le système à l’échelle


2 – Trouver le déséquilibre de chaque masse rotative
3 – Tracer un diagramme de force consistant des déséquilibres calculés
4 – la fermeture du polygone ainsi créer permet de déterminer en direction et en module le
produit mr du contrepoids dans le sens inverse
5 - On recherche ensuite une combinaison de mr satisfaisant l’équilibre

Fc3 Fc2
Fc1
Résultante m2 d
m3 m1
r2 θ2 r1 Fc4 Fc3
r3 θ3
θ1
x e
θ4
θ
r
m4 r4 Fc
m
Fc1
Fc4 Fc a

Fig. VI.4. Schéma de calcul

III.5. EQUILIBRAGE DE PLUSIEURS MASSES TOURNANT DANS DES PLANS


DISTINCTS

Quand plusieurs masses tournent dans plans distincts, il est nécessaire d’effectuer un
transfert vers des ‘plans de référence’ (Généralement 2).
Plan de référence – plan passant par un point de l’axe de rotation et orthogonal à ce dernier.
Les conditions pour l’équilibrage total de masses tournant dans des plans distincts sont les
suivantes :
- Les forces dans les plans de référence doivent s’équilibrer i.e. résultante nulle
- Les moments dans les plans de référence doivent également s’équilibrer.
-
80
Fig. VI.5. Schéma de calcul

1- On choisit un plan de référence (L). On considère les distances à la gauche du plan


comme négatives et celle à droite comme positives
2- On numérote les plans à partir de l’extrême gauche
3- On peut représenter un moment par un vecteur perpendiculaire au plan du moment, ainsi
pour chaque mi on peut représenter son moment mirili à une échelle donnée et agissant
par Omi (perpendiculaire à cette droite)
4- On retourne par convenance dans le sens contraire des aiguilles d’une montre le
diagramme obtenu

81
Fig. VI.6. Schéma de calcul suite

82
Exemple
Sur l’arbre OO sont disposées des masses m1, m2, m3 et m4. On cherche la valeur des
contrepoids mC1 et mC2, disposés sur les plans correctifs I-I et II-II. Suivant les distances
 C1  50mm ,  C2  40mm entre les centre de masses et l’axe de rotation. Les masses et leur
distances par rapport à l’axe ont respectivement les valeurs suivantes ont les valeurs suivantes
m1  2kg , 1  10mm, m2  3kg , 2  15mm, m3  2kg , 3  12mm, m4  4kg , 4  20mm,

Distance entre les masses l12  l23  l34  100mm

Fig. VI.7. Schéma de calcul de l’exercice


Les centres de masse sont sur un même plan, alors les vecteurs K1, K2, k3 et K4, représentant
les déséquilibres se trouvent dans ce même plan.
Etant donné que les forces d’inertie et les forces d’inertie des contrepoids doivent se trouver
en équilibre, alors les masses des contrepoids mC1 et mC2se retrouvent à l’aide de l’équation des
moments par rapport aux points O1 et O2.
L’équation d’équilibre aura donc la forme par rapport au point O1 :
m4  4  l12  l23  l34   m3 3  l12  l23   m2  2 l12  mC 2  C 2  l12  l23  l34   0,

On tire
m4  4  l12  l23  l34   m3  3  l12  l23   m2  2l12
mC 2 
C 2  l12  l23  l34 

mC 2  1, 225kg
De la même manière on trouve la masse mC1

83
IV. EQUILIBRAGE PARTIEL OU TOTAL DES MECANISMES ARTICULES A
QUATRE BARRES ET DES MECANISMES BIELLE MANIVELLE
La résolution de ce type de problème passe par la construction à l’échelle du mécanisme,
celle du point décrivant la trajectoire du centre de masse du mécanisme. La construction des
polygones de vitesses et d’accélération, enfin la détermination de la résultante des forces d’inertie
Pi    mk aC
k

La résultante des forces d’inertie d’un mécanisme sera nulle si et seulement si l’accélération
du centre de masse du mécanisme est nulle. Cette condition est remplie si le centre de masse des
barres en mouvement se trouve en un seul et même immobile par rapport au bâti. Lors de
l’équilibrage partiel, la résultante des forces d’inertie n’est pas nulle.
La position du centre de masse de toutes les barres d’un mécanisme se trouve selon la
relation
rS   hki
k

oùrS- le rayon vecteur du centre de masse des barres mobile par rapport à un système de
coordonnées donné.
hk – vecteur directeur des barres
Pour les mécanismes articulés à quatre barres on peut poser

Fig. VI.7. Disposition des coordonnées principales du centre des inerties pour des
mécanismes à quatre barres
Les coordonnées du centre de masse du mécanisme se trouvent par
m1l AS1  l AB  m2  m3 
h1  ,
m1  m2  m3
m2lBS2  lBC m3
h2  ,
m1  m2  m3
m3lCS3
h3  .
m1  m2  m3

84
Exemple 2
Déterminer où doit se trouver les centres de masse des barres de telle façon que le vecteur
résultant des forces d’inertie soit nul

Longueur des barres, AB=100mm, BC=400mm, CD=200mm, masse des barres ; ABm1=2kg,
BC, m2=8kg, CD m3=4kg.
Le problème est résolu en se basant sur la condition selon laquelle le centre de masse global
des barres est confondu au point A.
Résolution
On choisit le point A comme centre du système de coordonnée du système alors rS sera égal
à zéro.
On peut donc poser
h1+h2+h3=0
Cette relation n’est possible que si h1, h2 et h3 sont nuls

h1  m1l AS1  l AB  m2  m3   0,
h2  m2lBS2  lBC m3  0,
h3  m3lCS3  0.

EXEMPLE 2
Déterminer la masse des contrepoids mC1, mC2 et mC3 nécessaire à l’équilibrage de la
résultante des forces d’inertie d’un mécanisme articulé à quatre barre si lAB=120mm, lBC=400mm,
lCD=280mm, les coordonnées des centres de masse sont respectivement lAS1=75mm, lBS2=200mm,
lCS2=130mm. Les masses des barres, manivelle ABm1=0,1kg, coupleur BCm2=0,8kg, balancier
m3=0,4kg. Coordonnées des centres de gravité des contrepoids, lAS’1=100mm, lBS’2=200mm,
lCS’3=130mm.
Résoudre en considérant que le centre de gravité des barres mobile au cours de l’équilibrage
de la résultante des forces d’inertie se trouve au point A.
85
RESOLUTION
On prendra comme origine du repère le point A,
Posons h1  h2  h3  0 .

Cette équation n’est vrai que pour h1  0, h2  0, h3  0, . Après équilibrage la masse de


chacune des barres sera différente de celle donnée initialement par celle du contrepoids appliqué.
On aura donc, la masse de la manivelle qui sera mO1  m1  mC1 , du coupleur mO 2  m1  mC 2

et celle du balancier mO3  m3  mC 3 .

Les coordonnées des centres de masse de ces barres de nouvelle masse seront l ASO 1 , lBSO 2 et

lCSO 3 .

Etant donné que h3  0, alors h3  mO 3lCSO3  0.

D’où lCSO3  0 , ceci n’est possible que pour

lCS '3 mC 3  lCS3 m3  0

On tire donc
lCS3
mC 3  m3  0, 4kg
lCS '3

La masse de la barre CD sera donc égale finalement à


mO3  m3  mC 3  0, 4  0, 4  0,8kg

Pour h2  0,

mO 2l BSO 2  mO 3lBC  0

Avec
mO 2lBSO 2  m2lBS2  mC 2lBS '2  0
86
 mC 2lBS '2  m2lBS2  mO 3lBC  0

On tire mC 2  2, 4kg

mO 2  m1  mC 2  3, 2kg

Pour h1  0,
Alors
mO1l ASO1  l AB  mO 2  mO 3   0

Avec mO1l ASO1  m1l AS1  mC1 l AS '1

On tire
mC1  4,875kg
EXEMPLE 3

Déterminer la masse du contrepoids mC1, qui doit être appliquée à la manivelle AB d’un
mécanisme bielle-manivelle horizontal pour l’équilibrage de la composante verticale du vecteur
principal des forces d’inertie, si la coordonnée S’1 du centre de masse de ce contre poids est
lAS’1=60mm. Dimension des barres lAB=100mm, lBC=500mm, les centres de masse lAS1=75mm,
lBS2=150mm, lCS3=100mm. Masses des barres m1=0,3kg, m2=1,5kg, m3=2kg.
RESOLUTION
Des données de l’exercice on comprend que le centre de masse de toutes les barres ne doit
se déplacer qu’horizontalement, et conséquemment le point z sur le contour vectoriel. Ceci n’est
possible que si
l AB h1

lBC h2

87
CHAPITRE VII – MECANISMES A PAIRE SUPERIEURE - MÉCANISMES
À CAMES
I. INTRODUCTION
Les mécanismes à cames ont pour objet de transformer un mouvement circulaire uniforme
ou varié en un mouvement rectiligne ou circulaire oscillatoire. Ces ensembles, plans ou spatiaux,
permettent de réaliser facilement la ou les fonctions exigées par la transmission. Ces mécanismes
peuvent se combiner avec des systèmes articulés pour réaliser des mouvements intermittents. Un
avantage essentiel des transmissions par cames est de pouvoir choisir les lois
des mouvements oscillatoires : conditions de départ et d'arrivée, allure du mouvement, optimisation
cinématique et dynamique. Ce chapitre présente tout d'abord les mécanismes à came avec profil
connu et ensuite la recherche des profils et des propriétés à partir d'une cinématique donnée pour la
tige ou le levier commandé.

II. DESCRIPTION GÉNÉRALE DES CAMES


La forme fondamentale de tout mécanisme à came se compose de trois chaînons : un chaînon
formant le plan fixe, la came proprement dite et l'organe commandé. Dans l'étude de ce mécanisme,
le principe d'inversion est applicable aux trois chaînons composants. L'ensemble est dit plan lorsque
toutes les articulations et tous les chaînons sont placés dans un même plan; il est dit spatial lorsque
cette condition n'est pas satisfaite. La recherche des grandeurs cinématiques et du comportement
d'un mécanisme à came dans une position particulière peut s'effectuer par l'intermédiaire d'un
quadrilatère articulé équivalent.

III. LIAISON ENTRE LES CHAÎNONS


La forme géométrique de la came influence directement la conception et le fonctionnement
du mécanisme. Le guidage de la pièce entraînée sur la came peut être unilatéral ou bilatéral. Le
mouvement de la came consiste le plus souvent en une rotation complète, dans quelques cas
particuliers en une rotation partielle. Pour améliorer les performances mécaniques et diminuer les
pertes, la pièce entraînée en contact avec la came est équipée d'un élément roulant comme un galet
cylindrique ou conique. Ces éléments sont fabriqués en série par les fournisseurs de roulements et
se trouvent cités dans les catalogues. La transmission du mouvement de la came vers l'organe de
sortie s'effectue correctement lorsque la pièce entraînée reste toujours en contact avec la came. Cette
condition fondamentale est réalisée soit par emboîtement, soit par application d'une force de

88
maintien. Cette dernière solution engendre des efforts supplémentaires, augmente les pressions et
diminue la durée de vie.
Les systèmes de transmission par emboîtement utilisent soit une double came formée par
une rainure fermée, soit deux cames distinctes : la came principale et la contre-came. Les cames
dites à épaisseur constante assurent également le contact continu entre les deux pièces mobiles. Pour
que les systèmes à emboîtement fonctionnent correctement, il est recommandé de prévoir des
éléments élastiques de précontrainte. La transmission du mouvement à contact unilatéral entre la
came et le galet contient un ou plusieurs éléments de pression constitués le plus souvent par un ou
plusieurs ressorts, par la charge extérieure. Ce contact est facilité par la présence de plusieurs cames
sur le même arbre moteur. La figure 7.1 montre le principe des solutions usuelle pour les
transmissions à cames : mécanismes plan et spatial, contacts unilatéral et bilatéral.

89
Fig. VII. 1. le principe des solutions usuelle pour les transmissions à cames

90
Ce chapitre présente surtout les mécanismes plans à cames constitués par un profil à surfaces
concaves et convexes planes. La systématique des mécanismes plans à cames comprend les chaînes
cinématiques à trois chaînons équipées d'une articulation à deux degrés de liberté. La figure 7.2
montre la chaîne cinématique de base et les deux variantes constructives standards obtenues en
modifiant la forme de base. La fonction des chaînons peut se transformer en inversant les chaînons
fixes et mobiles. La transformation des chaînes de Watt ou de Stephenson en mécanismes à cames
est également possible. La classification et la désignation des transmissions par cames s'effectue par
:
- la forme des corps composants : cames plane, en tambour, cylindrique, conique, globoïde, en arc
de cercle.
- la forme du profil : extérieur, intérieur, saillant, creux. la nature du mouvement de l'élément
commandé en mouvement oscillatoire : translation, rotation.
- le comportement de l'élément entraîné pendant son mouvement de va et vient.

Figure VII.2 Chaîne cinématique de base et forme standard des mécanismes plans à came

IV. CAMES SIMPLES À PROFIL CONNU


Lorsque le mécanisme à came doit déplacer une tige ou un levier en mouvement oscillant lent entre
deux positions limites, le profil de la came peut se concevoir comme une courbe fermée constituée
par des tronçons rectilignes et circulaires. Le passage d'un segment rectiligne à un arc de cercle ou
la modification brusque du rayon de courbure engendre un à-coup provoqué par la variation brusque
de l'accélération normale. Ce genre de came n'est pas recommandé pour les mouvements rapides.

V. PROFILS
On distingue principalement deux types de cames : les cames composées de profils partiellement
rectilignes et les cames à profils seulement curvilignes constitués par des arcs de circonférence
91
successifs ou d'autres courbes simples : spirales, développantes, etc. Le déplacement de l'élément
commandé, tige ou levier, dépend de la position du centre du galet par rapport à l'axe de rotation de
la came. Il faut bien distinguer la trajectoire relative du centre du galet de la forme géométrique
extérieure ou intérieure de la came, figure 7.3 à gauche.

VI. CHAÎNES CINÉMATIQUES DE SUBSTITUTION


L'étude cinématique du mouvement de l'élément commandé, dans une position bien définie, peut se
simplifier en remplaçant le mécanisme à came par une chaîne cinématique plus simple. Le point
fixe A0 est le centre de rotation de la came, le point mobile B est l'articulation du galet. La chaîne
cinématique de substitution, valable seulement pour une position unique, est constituée par un
mécanisme bielle - manivelle excentré dans le cas d'un mécanisme à tige, par un quadrilatère articulé
dans le cas d'une came à levier. La recherche de la vitesse et de l'accélération en un point particulier
s'effectue en appliquant les relations développées précédemment, figure 7.3 à droite.

Figure VII.3. Différent type de profils


Le tracé de la came découle de la loi de mouvement imprimé au suiveur ou loi de levée, de la
forme de la came (circulaire ou rectiligne), du diamètre du cercle de base, du diamètre du galet
suiveur et de celui de son mode d’exécution (outil de taillage).

92
VII. LOI DE LEVEE ET PROFIL DE CAME
Formule de l’accélération analogue
L’accélération analogue qui est une loi sinusoïdale :
d 2 S2  2 
 K sin   
d 2  levée 
1

La loi d’accélération sera donc


d 2 S 2 2 h  2 
 2 sin  1 
d 1 2
 levée  levée 
La loi de vitesse sera obtenue par intégration de la loi des
accélérations, on aura donc

dS2 h   2 
 1  cos  1  
d1 levée   levée  
La loi de levée sera elle obtenue par intégration de loi de
  1  2 
vitesse, on aura donc S2  h  1  sin  1  
 levée 2  levée  
Figure VII.4. Loi de levée sinusoïdale

L’accélération analogue suit une loi en cosinus :

d 2 S2  2 
 K cos  1 
d 2
 levée 
La loi d’accélération sera donc
d 2 S2  2h   
 cos  1 
d 1 2
2levée
2
 levée 
La loi de vitesse sera obtenue par intégration de la loi des

dS2 h   
accélérations, on aura donc  sin  1 
d1 2levée  levée 
La loi de levée sera elle obtenue par intégration de loi de

h   
vitesse, on aura donc S2  1  cos  1  
2  levée  
Figure VII.4. Loi de levée en cosinus

93
Loi de levée à vitesse constante :
La loi d’accélération sera donc
d 2 S2 4h
 K 
d 2
levée 2
La loi de vitesse sera obtenue par intégration de la loi des
dS2 4h
accélérations, on aura donc  1
d levée 2
La loi de levée sera elle obtenue par intégration de loi de vitesse,
on aura donc
2h
S2  levée
2

levée 2

Figure VII.5. Loi de levée à vitesse constante


Détermination du profil
La détermination du profil de came découle généralement de la loi de levée. La méthode est
graphique et fait l’objet d’un TP.

Figure VII.6. Détermination du profil de came

94