Chapitre 3

Chapitre 3
Analyse des systèmes continus LTI
2020-2021
1ATEL ENIT
Signaux et systèmes 2020-2021 1 / 42

Rappels : transformée de Laplace
Introduction
La représentation de Fourier d’un signal x (t) est un développement
au moyen des signaux exponentiels complexes : e j2πft
Ce sont des cas particuliers d’une classe plus générale, signaux
exponentiels : e pt
Il est donc intéressant d’étudier une représentation à l’aide de ces
signaux ⇒ Transformée de Laplace (TL)
La TL permet d’étudier des signaux et des systèmes à temps continu
même si la transformée de Fourier n’existe pas.

Définition
La transformée bilatérale de Laplace d’un signal x (t) est définie par :
Z +∞
X (p) = L [x (t)] = x (t)e −pt dt (1)
−∞
où, p = a + jb : variable complexe.

La TL a d’évidentes relations avec la TF,
X (p) = TF x (t)e −at

b
f = 2π
Problème de Notation
TF
x (t) ←→ X (f )
TL
x (t) ←→ X (p)
X (f ) est obtenu à partir de X (p) en posant p = j2πf

Région de convergence (RDC)

X (p) est convergente si |x (t)e −pt | est intégrable
Comme p = a + jb, X (p) = TF [x (t)e −at ]
Pour que la TL converge, il faut que x (t)e −at soit absolument
sommable, Z +∞
|X (p)| ≤ |x (t)| e −at dt (2)
−∞
Les frontières de la RDC sont des droites parallèles à l’axe imaginaire
sur le plan p : contours de Browich

Région de convergence (RDC)
Exemple
TL 1
x (t) = −e αt u(−t) ←→ p−α ; RDC 1 : Re(p) < α
TL 1
y (t) = e αt u(t) ←→ p−α ; RDC 2 : Re(p) > α
Pour éviter l’ambiguité et se limiter à l’étude de signaux et de

systèmes causaux ⇒ considérer la transformée de Laplace unilatérale.
Définition La transformée de Laplace unilatérale de x (t) est définie

par : Z +∞
X (p) = L [x (t)] = x (t)e −pt dt (3)
0
avec, p variable complexe
Exemple :
1
g(t) = e αt u(t), ⇒ G(p) = p−α

Propriétés de la TL
Linéarité
TL
a1 x1 (t) + a2 x2 (t) ←→ a1 X1 (p) + a2 X2 (p) (4)
Décalage temporel
TL
x (t − t0 ) ←→ e −t0 p X (p) (5)
Translation de la transformée
TL
e rt x (t) ←→ X (p − r ) (6)
Convolution
TL
x (t) ∗ y (t) ←→ X (p).Y (p) (7)

Propriétés de la TL
Dérivation
dx (t) TL
←→ pX (p) − x (0) (8)
dt
Intégration
Z t
TL X (p) y (0)
y (t) = x (τ )dτ ←→ + (9)
−∞ p p
Théorème de la valeur initiale
lim pX (p) = x (0) (10)

p→+∞
Théorème de la valeur finale
lim pX (p) = lim x (t) (11)

p→0 t→+∞

Transformée de Laplace inverse :

La transformée de Laplace inverse unilatérale de x (t) est définie par :
Z +∞
1
x (t) = L−1 [X (p)] = X (p)e pt dp (12)
2πj −∞
La détermination de la transformée inverse ne se fait pas

généralement par calcul directe (integration sur contours). Elle est
plutôt calculée en se basant sur la connaissance de la transformée de
fonctions basiques et en utilisant les propriétés de la TL.
Les transformées X (p) de la plupart des signaux usuels sont des
fractions rationnelles N(p)
D(p) , notamment les fonctions de transfert de
systèmes LTI.
Il suffit de les décomposer en fractions simples et d’utiliser la propriété
de linéarité de la transformée de Laplace

bm p m + bm−1 p m−1 + · · · + b0 N(p)
H(p) = = (13)
an p n + an−1 p n−1 + · · · + a0 D(p)
1er cas : m < n (forme propre)

PL
D(p) possède L pôles di de multiplicités respectives ki ( i=1 ki = n), alors :
N(p)
H(p) = QL (14)
i=1
(p − di )ki
Le développement en éléments simples de H(p) donne :
L ki
X X ri,j
H(p) = (15)
(p − di )j
i=1 j=1
2ème cas : m > n

H(p) peut se mettre, par division, sous forme :
m−n
X N
e (p)
H(p) = cq p q + (16)
D(p)
q=0
N (p)
Ensuite, il faut développer la fraction G(p) = e
D(p)
en éléments simples (1er cas)

Partant de l’une des formes (15) ou (16), la transformée inverse de H(p) est
déduite en utilisant les correspondances suivantes :
Pm−n (q) TL Pm−n
q=0 q
c δ (t) ←→ c pq
q=0 q
ri,j t j−1 di t TL ri,j
(j−1)!
e u(t) ←→ (p−di )j
3p+4
Exemple1 : X (p) = (p+1)(p+2)2
1 1 2
X (p) = − +
p+1 p+2 (p + 2)2
⇒ x (t) = e −t u(t) − e −2t u(t) + 2te −2t u(t)
3p 3 −9p 2 +4p+10
Exemple2 : Y (p) = p 2 −3p−4
1 2
Y (p) = 2p − 3 + +
p+1 p−4
⇒ y (t) = 2δ (1) (t) − 3δ(t) + e −t u(t) + 2e 4t u(t)

Représentation par fonction de transfert
Définition
On considère un système linéaire, stationnaire et monovariable décrit
par l’équation différentielle suivante :
d ny d n−1 y d mx d m−1 x
an +a n−1 +· · ·+a 0 y (t) = b m +bm−1 +· · ·+b0 x (t)
dt n dt n−1 dt m dt m−1
où, a0 , a1 , · · · ,an , b0 , b1 ,· · · , bm sont des constantes.
Le système est initialement au repos, c.à.d, les conditions initiales
sont nulles

L’application de la transformée de Laplace donne :
an p n Y (p)+an−1 p n−1 Y (p)+· · ·+a0 Y (p) = bm p m X (p)+bm−1 p m−1 X (p)+· · ·+b0 X (p)
Y (p) bm p m + bm−1 p m−1 + · · · + b0

⇒ H(p) = = (17)
X (p) an p n + an−1 p n−1 + · · · + a0
H(p) : transmittance ou fonction de transfert du système
Soit, h(t) la réponse impulsionnelle du système, alors :
TL
y (t) = h(t) ∗ x (t) ←→ Y (p) = H(p)X (p) (18)

Systèmes élémentaires
Système intégrateur :
K
H(p) =
p
Système du 1er ordre :
K
H(p) =
1 + τp
Système du second ordre :
ω0
H(p) =
p2 + 2ξω0 p + ω02
Système à retard :
H(p) = e −τ p

Fonction de transfert en boucle fermée
S(p) H(p)
F (p) = =
E (p) 1 + H(p)G(p)

Simplification des schémas fonctionnels




Stabilité
Définitions
Un système physique est stable s’il retourne spontanément vers son état d’équilibre
lorsqu’il en est écarté.
Un système linéaire est asymptotiquement stable si sa réponse impulsionnelle
h(t) tend vers zéro lorsque t tend vers l’infini.
Un système linéaire de fonction de transfert H(p) est asymptotiquement stable si
tous ses pôles sont à partie réelle strictement négative
Stabilité marginale : Un système linéaire est marginalement stable ou stable si la
solution en régime libre ne converge pas vers zéro quand t tend vers l’infini mais
reste bornée.
Exemple : système intégrateur
Stabilité BIBO : Un système est dit BIBO stable si pour chaque entrée bornée, la
sortie est bornée.
Théorème : Un système asymptotiquement stable est BIBO stable
Remarque : La réciproque de ce théorème n’est pas vraie

Stabilité
Critère de Routh
Soit le polynôme,
P(λ) = αn λn + αn−1 λn−1 + · · · + α1 λ + α0
Le critère de Routh permet d’attester que les racines d’un polynôme appartiennent
au demi-plan gauche (Re(λi ) < 0) si et seulement si tous ses coefficients αi sont
de même signe et que les coefficients de la première colonne du tableau de Routh
sont également de même signe,
βn,0 βn,1 βn,2 · · · βn,q−1 βn,q
βn−1,0 βn−1,1 βn−1,2 · · · βn−1,q−1 βn−1,q
βn−2,0 βn−2,1 βn−2,2 · · · βn−2,q−1 0
..
.
β2,0 β2,1 0
β1,0 0
β0,0
Avec, 
 βn,j = αn−2j
βn,−1 = αn−1−2j
βi+1,0 βi+2,j+1 −βi+1,j+1 βi+2,0
 βi,j = βi+1,0
; i ≤n−2

Analyse temporelle
Entrées types
En général ce sont des signaux de type polynomial :
tn
x (t) = u(t)
n!
1
⇒ X (p) =
p n+1
Ces signaux permettent d’étudier les performances transtoires de la réponse des
systèmes.
Dans la pratique on se limite aux signaux polynomiaux d’ordre 2 :
les signaux échelon (fonction de Heaviside)
les signaux de type impulsionnel (impulsion de Dirac)
les signaux rampe
les signaux accélération
Remarque :
Les signaux sinusoı̈daux constituent une autre famille intéressante de signaux types
servant à l’étude du régime permanent de la réponse fréquentielle

Analyse temporelle
Système du 1er ordre

On appelle système du 1er ordre les systèmes décrits par une équation
différentielle du 1er ordre :
y (t) + T ẏ (t) = Kx (t) (19)

Fonction de transfert :
K
H(p) = (20)
1 + Tp
Avec, T : constante de temps du système.
Exemples :
Circuit RC ; Circuit RL, · · ·

Analyse temporelle
Réponse impulsionnelle :
K −t
y (t) = e T u(t)
T

Analyse temporelle

Réponse indicielle :
t
y (t) = K (1 − e − T )u(t)

Analyse temporelle

Réponse à une rampe :
t
y (t) = K (t − T + Te − T )u(t)

Analyse temporelle
Système du 2sd ordre

On appelle système du 2sd ordre les systèmes décrits par une équation différentielle
du 2sd ordre :
b2 ÿ (t) + b1 ẏ (t) + b0 y (t) = a0 x (t) (21)

Fonction de transfert :
a0
H(p) = (22)
b0 + b1 p + b2 p 2
K ωn2
H(p) = (23)
p 2 + 2ξωn p + ωn2
avec,
a0
K = : gain statique

 b0
q

b0
ωn = b2
: pulsation propre
√ b1
: coefficient d 0 amortissement

 ξ =
b0 b2
Exemples : Circuit RLC ; système masse ressort, · · ·

Analyse temporelle
1er cas : ξ > 1
Les pôles :
p
p1 = ωn −ξ + ξ 2 − 1
p
p2 = ωn −ξ − ξ 2 − 1
On pose p1 = − T11 , p2 = − T12

Superposition de deux systèmes du 1er ordre
Réponse impulsionnelle
− Tt − Tt
y (t) = αe 1 u(t) + βe 2 u(t)
T1 − t T2 − t
y (t) = K (1 − e T1 − e T2 )u(t)
T1 − T2 T2 − T1

Analyse temporelle
1er cas : ξ > 1 régime non oscillatoire-hyper amorti

Analyse temporelle

1ème cas : ξ = 1
Les pôles :
p1 = p2 = ωn
On pose ωn = − T1
t t
y (t) = αe − T u(t) + βe − T u(t)
h t t
i
y (t) = K 1 − (1 + )e − T u(t)
T

Analyse temporelle
3ème cas : ξ < 1
Les pôles :
p
p1 = ωn −ξ + j 1 − ξ 2
p
p2 = ωn −ξ − j 1 − ξ 2
p
On pose ωp = ωn 1 − ξ 2 , τ = ξω1 n = σ1
h t i
y (t) = α e − τ sin(ωp t + φ) u(t)
" #
− τt ξ
y (t) = K 1 − e (cos(ωp t) + p sin(ωp t)) u(t)
1 − ξ2

Analyse temporelle
3ème cas : ξ < 1 régime oscillatoire amorti

Analyse temporelle
Caractéristiques des systèmes du 2sd ordre
s( kT ) − s(∞)
Dk 2 = −(−D1 )k
s(∞)

Analyse fréquentielle
Définition
La réponse fréquentielle d’un système LTI est définie comme
l’ensemble des réponses en régime permanent du système à des
entrées sinusoı̈dales paramétrées par la pulsation.
Un signal sinusoidal complexe représente une fonction propre d’un
système LTI.
Soit le signal x (t) = e j2πft à l’entrée d’un système LTI de réponse
impulsionnelle g(t). Le signal de sortie y (t) s’écrit :
y (t) = g(t) ∗ x (t)

g(τ )e j2πf (t−τ ) dτ
R
=
= x (t).G(jω)
avec, G(jω) : fonction de transfert sinusoidale obtenue à partir de la

fonction de transfert G(p) pour p = jω = j2πf

Pour ω fixée, G(jω) est un nombre complexe caractérisé par son amplitude (le gain
du système) et son argument (la phase du système) qui seront donc des fonctions
de la pulsation de la sinusoide d’entrée.
Théorème
La réponse fréquentielle d’un système LTI stable à une sinusoı̈de
x (t) = Ax sin(ωt + φx ) d’amplitude Ax et de pulsation ω est une sinusoı̈de
y (t) = Ay sin(ωt + φy ) de même pulsation ω, et dont l’amplitude Ay et la phase φ
dépendent de la pulsation ω,

Ay = |G(jω)| Ax
φy = φx + arg [G(jω)]
Quand ω varie, l’ensemble des gains et des arguments constitue la réponse
fréquentielle qui peut être représentée graphiquement par :
lieu de Nyquist ;
lieu de Black ;
lieu de Bode.

Lieu de Nyquist
Correspond au tracé du lieu de transfert dans le plan complexe dont les
coordonnées cartésiennes sont (R(ω), I(ω)), avec G(jω) = R(ω) + jI(ω). On
obtient une courbe paramétrée en la pulsation ? et orientée dans le sens des ?
croissants
Lieux de Bode
Courbe de gain : représente la variation de 20 log10 (|G(jω)|) en
fonction de log(ω), ω en rad/s
Courbe de phase : la variation de arg (G(jω)) en fonction de ω.
Avantage : convertir la multiplication des amplitudes en addition par utilisation de
l’échelle en décibels.
Lieu de Black
obtenu à partir des courbes de Bode par élimination de la variable ω :
20 log10 (|G(jω)|) en fonction de arg (G(jω)).

Système du 1er ordre : Lieu de Nyquist

Système du 1er ordre : Lieu de Bode

Système du 1er ordre : Lieu de Black

Système du 2sd ordre : Lieu de Nyquist

Système du 2sd ordre : Lieux de Bode

Système du 2sd ordre : Lieu de Black

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Analyse des systèmes continus LTI

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où, p = a + jb : variable complexe.

X (p) = TF x (t)e −at

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Région de convergence (RDC)

Signaux et systèmes 2020-2021 4 / 42

Pour éviter l’ambiguité et se limiter à l’étude de signaux et de

Définition La transformée de Laplace unilatérale de x (t) est définie

Signaux et systèmes 2020-2021 6 / 42

Signaux et systèmes 2020-2021 7 / 42

lim pX (p) = x (0) (10)

Théorème de la valeur finale

lim pX (p) = lim x (t) (11)

Signaux et systèmes 2020-2021 8 / 42

Transformée de Laplace inverse :

La détermination de la transformée inverse ne se fait pas

Signaux et systèmes 2020-2021 9 / 42

1er cas : m < n (forme propre)

2ème cas : m > n

Transformée de Laplace inverse :

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Signaux et systèmes 2020-2021 12 / 42

L’application de la transformée de Laplace donne :

Y (p) bm p m + bm−1 p m−1 + · · · + b0

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Système du 1er ordre

y (t) + T ẏ (t) = Kx (t) (19)

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Système du 1er ordre

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Système du 1er ordre

Signaux et systèmes 2020-2021 26 / 42

Système du 2sd ordre

b2 ÿ (t) + b1 ẏ (t) + b0 y (t) = a0 x (t) (21)

Exemples : Circuit RLC ; système masse ressort, · · ·

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On pose p1 = − T11 , p2 = − T12

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Système du 2sd ordre

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y (t) = g(t) ∗ x (t)

avec, G(jω) : fonction de transfert sinusoidale obtenue à partir de la

Signaux et systèmes 2020-2021 34 / 42

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