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Mécanique Générale 3

Mécanique Analytique

Cours et Exercices
Troisième année L3
Faculté des Sciences et des Techniques de Nantes

Rabah BOUZIDI

11 septembre 2017
MG3-Mécanique Analytique Faculté des Sciences et des Techniques de Nantes

Rabah BOUZIDI — page 2


Table des matières

1 Qu’est ce que c’est que la Mécanique 9


1.1 Ma section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Objet du cours de mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Branches scientifiques de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Domaines d’application de la mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Unités et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1 Unités et leurs symboles dans le système international (SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2 Préfixes d’unités dans le Système International . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.3 Alphabet grec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2 Applications antisymétriques. Torseurs 15


2.1 Produit scalaire et produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Applications symetriques et antisymetriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Champs vectoriels equiprojectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Champs antisymetriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Résultante et moment d’un champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Cas de champs discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.2 Cas de champs continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.2 Calcul torsoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3 Forces et système de forces 19


3.1 Notion de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Moment d’un vecteur lié par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Notion de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Définition du vecteur moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.3 Propriétés du vecteur moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.4 Principe de transmissibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Moment d’un vecteur lié par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.2 Exemple : calcul du moment par rapport aux axes d’un repère orthonormé . . . . . . . . . 23
3.4 Relation de transport des moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5 Système de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Résultante d’un système de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.2 Moment résultant en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.3 Torseur des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.4 Système de forces nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.5 Couples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
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3.5.6 Equivalence des systèmes de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27


3.6 Travaux dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.1 Projection de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.2 Calcul de résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.3 Réduction d’un système de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.4 Orientation des moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6.5 Point de réduction en résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6.6 Quadriréacteur en panne ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4 Principe Fondamental de la Statique 31


4.1 Systèmes matériels, solides matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Repères et référentiels d’observation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1 Repère d’espace et de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.2 Référentiels, référentiel galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Équilibre d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.1 Théorème de la force résultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.2 Théorème du moment résultant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Mise en application du principe fondamental de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5 Principe des Actions Mutuelles (Principe de l’action-réaction) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6 Travaux dirigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6.1 Corps soumis à deux forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6.2 Calcul des réactions d’appuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6.3 Pendule dévié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6.4 Bloc sur plan incliné frottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.6.5 Peintre sur une échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.6.6 Disque en butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6.7 Problème de levier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.8 Deux plaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.6.9 Disque sur une barre élastique (facultatif) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.6.10 Etude d’un empilement de cylindres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.6.11 Échelle double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.12 Torseur d’une charge répartie linéïque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.13 Application 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.14 Application 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6.15 Étagère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6.16 Retenue d’eau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6.17 Statique d’un portique isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6.18 suite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6.19 Équilibre d’une structure treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5 Mouvements des repères - cinématique des solides 57


5.1 Solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.2 Angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 Trajectoire, champs de vitesse et d’acceleration d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3.1 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3.2 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3.3 Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Champ de vitesse d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4.1 Propriétés des champs de vitesses des solides rigides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4.2 Dérivation d’un vecteur de longueur constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.4.3 Signification géométrique de la résultante cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.5 Champ d’accélération d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 Relation de dérivation entre les repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7 Vitesse de glissement au point de contact de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8.1 Vitesse de rotation instantannée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8.2 Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

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5.8.3 Roulement à billes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64


5.8.4 Tige 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.8.5 Mécanisme d’un moulin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.8.6 Roue de bicyclette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.8.7 calcul de la vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

6 Géométrie des masses 69


6.1 Systèmes matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.2 Masse, masse spécifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.4 Symétrie matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 Théorème de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.6 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.6.1 Opérateur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.6.2 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6.3 Effet des plans de symétrie matérielle sur les produits d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.6.4 Cas des corps plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.7 Théorème d’Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.8.1 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.8.2 Théorème de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.8.3 Tenseurs d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.8.4 Demi cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.8.5 Opérateur d’inertie d’une toupie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.8.6 Quart de cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.8.7 Opérateur central principal d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

7 Cinétique 79
7.1 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.1 Cas d’un système de masses ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.1.2 Cas d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7.2 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.1 Cas de masses ponctuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2.2 Cas des systèmes matériels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3 Torseur cinétique et dynamique pour un solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3.1 Calcul du torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.3.2 Calcul du torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.4 Énergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.5 Théorèmes de Koënigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.5.1 Théorème de Koënigs relatif au moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.5.2 Théorème de Koënigs relatif au moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.5.3 Théorème de Koënigs relatif à l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.6.1 Moment cinétique d’un pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.6.2 Chenille de tracteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.6.3 Rotation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7.6.4 Barre en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.6.5 Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.6.6 Mouvement pendulaire d’une plaque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

8 Dynamique Newtoniènne 89
8.1 Loi fondamentale de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.2 Repères galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3 Théorèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.1 Théorème de la résultante dynamique : TRD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Théorème moment dynamique : TMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.3.3 Théorème de la conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

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8.3.4 Cas particulier des mouvements commençants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91


8.4 Puissance, travail et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4.1 Définition du travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4.2 Définition de la puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.4.3 Définition de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.5 Théorèmes de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.5.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.5.2 Théorème de la conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.6.1 Solide en glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.6.2 Chute d’une Tige sur un sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.6.3 Basculement d’un demi disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.6.4 Mouvement commençant d’une barre simplement appuyée . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.6.5 Mouvement en double rotation d’une plaque rectangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.6.6 Mouvement commençant d’un cube . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.6.7 Mouvement au freinage d’un chariot sur un rail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

9 Dynamique des chocs 101


9.1 Définition des chocs et des percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.1 Choc de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.2 Notion de percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9.1.3 Torseur d’une percussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.2 Théorèmes généraux sur les chocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.2.1 Théorème de la résultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
9.2.2 Théorème du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.3 Lois de contact du choc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.3.1 Loi de contact normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.3.2 Loi de contact tangentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.4.1 Choc d’une barre sur un point fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.4.2 Choc d’un disque roulant sur une butée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.4.3 Choc d’une disque sur un plan incliné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.4.4 Pendule balistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.4.5 Choc d’une masse avec une table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.4.6 Choc du battant d’une cloche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.4.7 Impact d’un disque sur un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

10 Dynamique des systèmes ouverts 117


10.1 Définition et hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.2 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.2.1 Théorème de la résultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.2.2 Théorème du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.3.1 Mouvement d’une fusée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.3.2 Mouvement d’un chariot que l’on remplit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.3.3 Tourniquet d’arrosage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.3.4 Mouvement d’une chaîne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

11 Équilibre et stabilité - Formalisme lagrangien 123


11.1 Liaisons mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.1.1 Coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.1.2 Définition d’une liaison mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
11.1.3 Liaisons géométriques et liaisons cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
11.1.4 Système holonôme, non-holonôme, scléronôme et rhéonôme . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.1.5 Déplacements compatibles, déplacements virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
11.2 Équilibre des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
11.2.1 Méthode des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Rabah BOUZIDI — page 6


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11.2.2 Théorème de Lejeune-Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127


11.2.3 Conditions de stationnarité et de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
11.2.4 Etude de la condition de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
11.3 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.3.1 théorème de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.3.2 Equations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
11.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.1 Équilibre Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.2 Équilibre d’une échelle double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.3 Trépied . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.4.4 Chaise élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.4.5 Mécanisme à deux barres-ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.6 Équations de Lagrange - disque roulant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.4.7 Équations de Lagrange - Masse coulissant sur un cerceau . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.4.8 Équations de Lagrange - Régulateur de Watt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
11.4.9 Mouvement d’une barre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.4.10 Mouvement de deux barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.4.11 Petits mouvements d’un disque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
11.4.12 Entraînement d’un disque par un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

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Chapitre 1
Qu’est ce que c’est que la Mécanique

La mécanique s’intéresse à l’étude du mouvement des corps, leur déformation et leur résistance. Elle traite
également des causes qui créent le mouvement. Poser un problème de mécanique nécessite la définition de l’objet
de l’étude. Cet objet matériel peut être simple ou très complexe et on le désigne sous le nom de "système méca-
nique". Par le système mécanique, on entend une chose réelle telle qu’un atome, un ballon, une luge, une voiture, la
moitié avant d’une voiture, un bâtiment, un pont, un navire, une planète, le couple Terre-Lune, le système solaire,
une galaxie, un amas galactique, etc. Les questions auxquelles la mécanique permet de répondre sont du genre :
à quelle force de vent le pont tiendra t-il ? à quelle pente maximale le frein à main d’une voiture tiendra t-il ? Si
le frein lâche et pour une pente donnée, quelle serait la vitesse du véhicule après une distance parcourue de 10m ?
Pourquoi le navire a t-il céder lors de la tempête. A quelle magnitude de tremblement de terre le bâtiment tiendra
t-il ? Quelle est la vitesse de la navette spatiale en orbite basse s’apprêtant à rentrer dans l’atmosphère ? Quelle
est la trajectoire optimale pour aller de la Terre vers Mars ? Prédire en juillet 1994, la collision d’une vingtaine de
fragments de la comète Shoemaker-Levy avec Jupiter. Comment concevoir et dimensionner un sèche-cheveux ou
la structure de l’Airbus A380 ?
En mécanique, nous essayons de résoudre des cas spéciaux des problèmes généraux ci-dessus en idéalisant
le système considéré. Pour cela, on utilise la géométrie euclidienne classique pour décrire la déformation et le
mouvement. Les relations entre les forces et les mouvements sont décrites par les "lois de Newton". La mécanique
newtonienne s’est imposée, avec des améliorations mineures, pendant plus de trois siècles. La conception des bâ-
timents, des avions, des bateaux, voitures, des objets utilisés couramment dans la vie, fait référence aux équations
et principes de la mécanique newtonienne.
Les lois de la mécanique classique sont attribuées à Isaac Newton (1642 – 1727). Sa théorie du monde, le
Principia édité en 1689, contient les fondements des méthodes encore utilisées de nos jours. Newton utilisa sa
théorie pour expliquer les mouvements des planètes, de la trajectoire d’une boule de canon, pourquoi y’a t-il des
marées ?, et de beaucoup d’autres choses.

1.1 Ma section

~ ~ /R0 )
X
F(ext → S ) = D(S (1.1)

1.2 Objet du cours de mécanique


voir mon equation 1.1.
Le cours de mécanique en Licence couvre trois grands chapitres de cette discipline : "La statique", "La dy-
namique" et "La résistance des matériaux". Ce découpage introduit une complexité croissante sur les questions
traitées portant sur les systèmes mécaniques étudiés.

La statique des solides rigides s’intéresse au cas particuliers des corps pour lesquels les effets d’inertie
peuvent être négligé. Pour cela ils doivent être non accélérés par rapport à un repère particulier dit inertiel. Ce
cours fournit une introduction complète à la statique. Les cas pratiques envisagés portent sur les corps qui ne se
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déplacent pas ou se déplacent très lentement. De plus, on suppose que les corps se déforment très peu de telle sorte
que le changement de leur géométrie dans le temps reste faible et donc négligeable. On ne s’intéresse donc pas au
comportement de la matière qui constitue l’objet et on considère les corps comme très rigides et indéformables. De
rares problèmes incluent des éléments déformables simples tels que les ressorts. Dans ce cas, leur comportement
est sommairement modélisé et est décrit par des lois très simple. Nous avons également besoin de caractériser
le contact des corps entre eux pour décrire les forces d’interaction dues au contact direct. Le comportement au
contact est décrit par les lois de frottement connues sous le nom des lois de Coulomb. Malgré toutes ces sim-
plifications, la statique reste un outil d’analyse bien intéressant dans beaucoup de situations réelles. Ce cours est
introduit au semestre 1, repris au semestre 3 sur des problèmes complexes et revus sous l’angle de la mécanique
analytique au semestre 5.

La dynamique des solides rigides traite des mouvements des objets, pour lesquels l’accélération est non-
négligeable. Comme pour la statique, les lois constitutives gouvernant la déformabilité des matériaux tiennent un
rôle mineur. Pour la plupart des cas, les mêmes propriétés élémentaires que celles de la statique sont utilisées
en dynamique (inextensibilité des corps, élasticité linéaire pour les ressorts, et le frottement pour le contact). La
dynamique couvre l’étude cinématique et cinétique des corps. Ces deux mots semblables sont à distinguer claire-
ment : La cinématique étudie le mouvement (géométrie + temps) sans aucune mention aux causes qui le génèrent
(les forces). La cinétique établit la relation entre les forces (les causes) et le mouvement (les effets). La dynamique
est introduite au semestre 2 sur des problèmes simples concernant le point matériel. Elle est étendue au semestre
3 au cas des solides dont la masse ne peut être ramenée à un point matériel.

La résistance des matériaux (RDM) élargit la statique et la dynamique aux cas des systèmes matériels défor-
mables. Pour cela, l’étude de la déformation des matériaux est traitée avec attention. L’analyse des forces internes
et leur distribution est également abordée avec intérêt. La RDM étend la notion de pression au cas général de la
contrainte. Elle établit la mesure de la déformation (changement de la forme géométrique) ainsi que la relation qui
les lie : l’élasticité linéaire. Ce cours est utilisé pour prédire la déformation des systèmes mécaniques ainsi que la
tenue des matériaux en termes de résistance à la rupture.

1.3 Branches scientifiques de la mécanique

La mécanique couvre un large domaine de la physique. De grands champs scientifiques sont apparus depuis
les fondements érigés par Newton. On distingue :

La mécanique newtonnienne Elle englobe les branches scientifiques fondatrices de la discipline. Elle traite
de l’étude des mouvements en relation avec leurs causes. Les sujets d’études sont la statique et la dyna-
mique des systèmes ponctuels (mécanique du point) ou un système articulés complexe dont la matière
indéformable est répartie dans l’espace (mécanique générale). Elle traite également des systèmes dont la
matière change de forme au cours du temps tels que les fluides (mécanique des fluides) ou les solides
(élasticité, résistance des matériaux) ;

la mécanique relativiste qui traite des systèmes se déplaçant à des vitesses proches de celle de la lumière ;

la mécanique quantique qui traite du comportement des systèmes physiques à l’échelle des particules.

Rabah BOUZIDI — page 10


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1.4 Domaines d’application de la mécanique

Figure 1.1 – Activités et domaines d’applications de la mécanique

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1.5 Unités et symboles


1.5.1 Unités et leurs symboles dans le système international (SI)

Quantité Unité Symbole Formule


Accélération Mètre par seconde au carré m/s2
Angle Radian rad
Accélération angulaire Radian par seconde au carré rad/s2
Vitesse angulaire Radian par seconde rad/s
Aire Mètre carré m2
Densité Kilogramme par mètre cube kg/m3
Force Newton N kg · m/s−2
Fréquence Hertz Hz s−1
Impulsion Newton seconde N·s
Longueur Mètre m
Masse Kilogramme kg
Moment d’une force Newton mètre N ·m
Moment d’inertie kg mètre carré kg · m2
Puissance Watt W J/s
Pression, contrainte Pascal Pa N/m2
Temps Seconde s
Vitesse Mètre par seconde m/s
Volume Mètre cube m3
Travail, énergie Joule J N ·m
Température thermodynamique Kelvin K

Tableau 1.1 – Principale unités SI utilisées en mécanique

Rabah BOUZIDI — page 12


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1.5.2 Préfixes d’unités dans le Système International

Facteur multiplicateur Préfixe Symbole


1 000 000 000 000. 1012 tera T
1 000 000 000. 109 giga G
1 000 000. 106 méga M
1 000. 103 kilo k
100. 102 hecto h
10. 10 déca da
0.1 10−1 déci d
0.01 10−2 centi c
0.001 10−3 milli m
0.000 001 10−6 micro µ
0.000 000 001 10−9 nano n
0.000 000 000 001 10−12 pico p

Tableau 1.2 – préfixes des unités dans le système international (SI)

Rabah BOUZIDI — page 13


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1.5.3 Alphabet grec

Lettre capitale Lettre minuscule Français Translittération


A α Alpha a
B β Bêta b
Γ γ Gamma g
∆ δ Delta d
E ε Epsilon e
Z ζ Dzêta z
H η Êta ê
Θ θ Thêta th
I ι Iota i
K κ Kappa k
Λ λ Lambda l
M µ Mu m
N ν Nu n
Ξ ξ Xi x
O o Omicron o
Π π Pi p
P ρ Rhô r
Σ σ Sigma s
T τ Tau t
Υ υ Upsilon u
Φ φ Phi ph
X χ Khi kh
Ψ ψ Psi ps
Ω ω Oméga ô

Rabah BOUZIDI — page 14


Chapitre 2
Applications antisymétriques. Torseurs

On rappelle ci-après quelques résultats mathématiques qui serons utiles dans la suite du cours. En mécanique
des solides indéformables, les champs observables, tels que le champ de vitesse ou le champ de moment, vérifient
les propriétés d’un champ vectoriel équiprojectif. Nous donnons dans ce chapitre les principaux résultats relatifs
aux applications antisymétriques régissant les propriétés de tels champs.

2.1 Produit scalaire et produit vectoriel


2.1.1 Produit scalaire
Définition

− →

Soit deux vecteurs X = x1~e1 + x2~e2 + x3~e3 et Y = y1~e1 + y2~e2 + y3~e3 exprimés dans une base orthonormée
(~e1 , ~e2 , ~e3 ). Leur produit scalaire est défini par :

−→ −
X . Y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 (2.1)

Si l’angle entre les deux vecteurs est noté θ, alors le produit scalaire s’interprète géométriquement par :

− → − →
− → −
X · Y = k X kk Y k cos(θ) (2.2)

Propriétés
— Le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est nul (θ = 90◦ ).


— Le produit scalaire d’un vecteur quelconque X et d’un vecteur unitaire →
−e représente la longueur projetée
→− →

de X suivant e .

Norme d’un vecteur


q

− →
−→ −
On définit la norme d’un vecteur par : k X k = X.X

2.1.2 Produit vectoriel


→− →

Soient deux vecteurs X = x1→

e1 + x2→

e2 + x3→−
e3 et Y = y1→ −
e1 + y2→−
e2 + y3→−
e3 . Leur produit vectoriel est défini par le
vecteur :
→− → −
X ∧ Y = (x2 y3 − x3 y2 )→

e1 + (x3 y1 − x1 y3 )→

e2 + (x1 y2 − x2 y1 )→

e3 (2.3)
Si l’on note θ l’angle entre les deux vecteurs, le produit vectoriel s’interprète géométriquement comme l’aire du
parallélogramme engendré par les deux vecteurs.

− → − →
− → −
S = k X ∧ Y k = k X k.k Y k sin(θ)
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Propriétés

−→ − →
− → − →−→ − →− → −
On montre que le produit scalaire Z . X = 0 ⇔ Z ⊥ X , de même Z . Y = 0 ⇔ Z ⊥ Y . Le produit vectoriel de
deux vecteurs colinéaires (parallèles) est nul :

2.2 Applications symetriques et antisymetriques


Soit une application linéaire A définie par sa matrice A, dont les termes sont notés ai j sur un espace vectoriel
n
R . L’application A est dite symétrique si et seulement si :
 
 2 10 7 
ai j = a ji ∀ i, j par exemple  10 5 −2 (2.4)
 

7 −2 2

et antisymétrique si et seulement si
 
 0 10 7 
ai j = −a ji ∀ i, j par exemple −10 0 −2  (2.5)
 

−7 +2 0

Remarque
1. Les termes diagonaux d’une application antisymétrique sont nuls.
2. Dans l’espace à 3 dimensions, une application antisymétrique peut être définie seulement par trois scalaires
{a , a , a }. On peut associer à toute application antisymétrique A un vecteur →
12 13 23
−ω = {ω , ω , ω } tel que : 1 2 3


− − → −
AV = →
ω∧V (2.6)

Par identification, on établit les relations suivantes :

ω = −a23  ω2
   
0 −ω3
 1
  
→−
 
ω= ω2 = +a13  A =  ω3
 
⇔ 0 −ω1 (2.7)
  

 ω = −a 

 
 
−ω2 ω1 0
3 12

Symboliquement, on écrit : A = →

ω∧

2.3 Champs vectoriels equiprojectifs



− →
− →

On considère un champ vectoriel V qui à tout point a associe le vecteur V (a). Le champ vectoriel V est
n 2
équiprojectif sur une partie de l’espace R , si quels que soient les points a et b de R on a :

→ →− →−

ab. V (b) − V (a) = 0 (2.8)

Interprétation géométrique
−u est un vecteur unitaire de la droite −
Si →

ab on a alors :

→ − → − →−
 −
→ − → − −u .→


kabk→u . V (b) − V (a) = kabk. →u . V (b) − → V (a) = 0 (2.9)

On peut interpreter l’équiprojectivité d’un champ vectoriel par le fait que les projections du champ en deux points
sur la droite qui les joint sont égales.

Rabah BOUZIDI — page 16


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2.4 Champs antisymetriques


→−
Un champ vectoriel V est dit antisymétrique dans une partie de Rn si, quels que soient les points a et b :

− →− −

V (a) − V (b) = A.ba (2.10)

A désigne une application antisymétrique. On peut aussi écrire :



− →− −

V (a) − V (b) = →

ω ∧ ba (2.11)

→− →−
ω est le vecteur associé à l’application A appelé vecteur du champ antisymétrique V . On peut montrer que
tout champ antisymétrique est équiprojectif et inversement tout champ équiprojectif est antisymétrique.

2.5 Résultante et moment d’un champ vectoriel


2.5.1 Cas de champs discrets


On considère un champ de vecteurs discret composé d’un ensemble de m vecteurs Vi liés à des points de
→−
l’espace ai . On appelle résultante du champ vectoriel le vecteur R défini par :
m

− X→

R= Vi (2.12)
i=1



Le moment d’un champ vectoriel discret Vi en un point O est défini par :
m
−−→ X −−→ → −
MO = Oai ∧ Vi (2.13)
i=1

2.5.2 Cas de champs continus


→−
Soit un champ vectoriel V continu sur une partie de Rn . La résultante de ce champ limité au domaine D ayant
pour frontière ∂D est défini par la somme : Z
→− →−
R= V dD (2.14)
D

Le moment du champ continu, limité au domaine D, en un point O est défini par :


Z
−−→ −→ ∧→ −
Ma = am V dD (2.15)
D

Remarque
Le champ de moment d’un champ vectoriel, discret ou continu, satisfait les propriétés d’un champ antisymé-
→−
trique ayant pour vecteur la résultante R , en effet :
Z Z
−−→ −→∧− −−−→ −−−−−−→ −−−−→
Ma = am V(m)dD = ab + bm ∧ V(m)dD
D D
Z Z

→ −−−−→ −→ −−−−→
= ab ∧ V(m)dD + bm ∧ V(m)dD
D D
−−→ −
→ → − −−→
Ma = ab ∧ R + Mb

Finalement, on retrouve la relation sur les champs antisymétriques :


−−→ −−→ − → → −
Ma = Mb + ab ∧ R (2.16)

Cette démonstration est aussi valable pour les champs discrets.

Rabah BOUZIDI — page 17


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2.6 Torseurs
→−
On appelle torseur d’un champ vectoriel, discret ou continu V , le couple de vecteurs définis par la résultante

− −−→ →
− −−→ → − −−→
R et le moment résultant Ma au point a. On note le torseur au point a par Ta = [ R , Ma ]. R et Ma sont appelés
éléments de réduction du torseur et a le point de réduction.

2.7 Exercices
2.7.1 Calcul vectoriel
Soit une base {→

e1 , →

e2 , →

e3 } de E3 . On considère trois vecteurs définis par :



U = →

e1 + 2→

e2 + 4→

e3


V = 2e + 3e + 2→


1

− −
e
2 3


W = →

e3

−→ − → −→ − →− → − → − → − →− → − →

1. Calculer : U. V , V .U, U ∧ V , V ∧ U, W.(U ∧ V )
→− →− →−
2. Écrire les vecteurs U, V , W dans la base :



E1 = →

e1 + →

e2

→ →
− →

E2 = e −e 1 2


E3 = →

e3

2.7.2 Calcul torsoriel


On considère trois vecteurs définis dans une base {→

e1 , →

e2 , →

e3 } par leurs composantes :


U = 3→

e1 + 2→

e2 + 4→

e3


V = 2→

e1 + 5→

e2 + 2→

e3


W = 1e1 + 3e2 − 2−

− →
− →
e3

Ces vecteurs ont pour origines respectivement les points : A, B et C tels que :
−−→
OA = 2→

e1 + 1→

e2 + 0→

e3
−−→
OB = −1e1 + 0e2 + 2→
→− →− −
e3
−−→ →
− →
− →

OC = 1e1 + 1e2 − 1e3

1. Calculer les éléments de réduction des torseurs de chaque vecteur au point O(0, 0, 0).
2. Calculer les éléments de réduction des torseurs de chaque vecteur au point D(5, 3, 2).
3. Vérifier la relation de transport des moment pour les trois vecteurs :
−−→ →
− −−→ →
− −−→ →−
MD (U) = MO (U) + DO ∧ U
−−→ →
− −−→ →
− −−→ →−
MD ( V ) = MO ( V ) + DO ∧ V
−−→ →
− −−→ →− −−→ →

MD (W) = MO (W) + DO ∧ W

4. Calculer le torseur de l’ensemble des vecteurs au point O et au point D.


5. Vérifier la relation de transport des moments pour la résultante des trois vecteurs :
−−→ →
− → − → − −−→ →
− → − → − −−→ → − → − → −
MD (U + V + W) = MO (U + V + W) + DO ∧ (U + V + W)

Rabah BOUZIDI — page 18


Chapitre 3
Forces et système de forces

Dans ce chapitre, nous étudions la représentation des forces qui agissent sur des corps matériels. Cette étude
nous permettra d’acquérir l’expérience et les notions nécessaires à la modélisation et la simplification des systèmes
de forces afin de représenter correctement leurs actions.

3.1 Notion de force


La connaissance des forces est basée sur l’intuition et l’expérience qu’on acquière sur les études en mécanique
et statique élémentaires. On arrive à concevoir la notion de la force à travers l’effet cinématique qu’elle produit
sur l’objet de son application. La force est donc une action qui agit sur les corps et qui produit un changement de
leur état cinématique. Ce changement peut être nul si les forces s’opposent entre elles (cas de la statique).
La cinématique fait intervenir des grandeurs vectoriels (position, vitesse, accélération) ; c’est tout naturelle-
ment que l’action qui produit des changements sur les grandeurs cinématiques est représentée par des vecteurs.
La chapitre ?? traite de la modélisation des actions mécanique et donne un aperçu sur les forces couramment
rencontrées.
Dans ce chapitre, on se limitera au cas particulier où l’action mécanique se réduit à une force ponctuelle et
peut être représentée par un vecteur. À la différence des vecteurs unités ou des vecteurs de position, les vecteurs
de forces sont généralement associés à un point d’application définissant le point d’action sur le corps matériel.
Les vecteurs de force sont donc des vecteurs liés, tandis que les autres vecteurs sont des vecteurs libres.
Intuitivement, si on définit une force comme une poussée ou une traction appliquée suivant une certaine direc-
tion en un point, alors celle-ci peut être représentée par un vecteur lié. La force a alors :
— une magnitude,
— une ligne d’action définissant sa ligne support,
— un sens définissant orientation (poussée ou traction),
— et un point d’application.
Comme pour le vecteur de déplacement, ou de position, le vecteur de force peut être représenté dans une base
quelconque (→ −e ,→
− → −
x e y , e z ) à l’aide de ses composantes :



F = F x→
−e + F →
x
− →

y e y + Fz e z

L’unité de la force est le Newton en référence à Isaach Newton,i fondateur de la mécanique classique. Dans le
Système International (SI), Le Newton est équivalent à 1 kg · m/s2 . Par exemple, le poids d’une masse de 1kg sur
la surface de la Terre est d’environ 9, 8N. La même masse pèserai sur la surface de la Lune 1.67N. Le poids est la
force qu’exerce la gravité sur les corps matériels.

3.2 Moment d’un vecteur lié par rapport à un point


3.2.1 Notion de moment
Le moment est une grandeur qui caractérise la capacité d’une force à faire tourner un objet par rapport à un
point donné appelé "pivot". L’exemple le plus commun, est celui de l’ouverture d’une porte. Pour l’ouvrir, on
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applique une force sur la poignée pour la faire pivoter autour de l’axe de ses charnières. Cette capacité de la
force à faire tourner les objet dépend d’un certain nombre de paramètres que nous allons décrire d’abord de façon
qualitative, ensuite de façon quantitative.
→−
Sur la figure suivante, on considère un objet plan tournant autour du pivot A et soumis à une force F dans son
plan.

M M

F

F B

A A
B
d
d =0

Figure (a) Figure (b)

Figure 3.1 – Notion de moment.

Il est intuitif de voir que le moment M, représentant la capacité de la force à faire tourner l’objet autour
de l’axe perpendiculaire à l’objet et passant par A, dépendra de son module F et de son excentrement d. Une
première définition consiste simplement à écrire que le moment sous la forme du produit du module de la force
par l’excentrement d appelé bras de levier :

M = Fd (3.1)
Cette définition montre que le moment augmente lorsque l’on augmente le module de la force F où le bras de
levier d.

3.2.2 Définition du vecteur moment


→− →
− → −
Dans le cas général, le moment en un point A d’une force F appliquée en un point B est un vecteur noté M A ( F )
défini par :


− → − −−→ →−
M A ( F ) = AB ∧ F (3.2)
−−→
où AB est le vecteur position du point B relativement au point A, point d’application du vecteur F. Comme
pour tout vecteur, celui du moment peut être projeté dans une base quelconque :

− → −
M A ( F ) = M x→
−e + M →
x
− →

y e y + Mz e z

En détaillant le produit vectoriel, les composantes du moment s’écrivent


   
Mx ABx Fx ABy Fz − ABz Fy

− →−

 
 
 

MA( F ) =  = =
   
M AB ∧ F ABz F x − AB x F z
   
 y 
 y 
 y 


 M 
 AB 
 F  AB F − AB F

z z z x y y x

−−→ →
− −−→
Les propriétés du produit vectoriel imposent au vecteur moment, MA ( F ), d’être à la fois perpendiculaire à AB
→−
et à F . Son module s’obtient par la relation suivante :

− → − →
− −−→
k M A ( F )k = k F k · kABk. sin θ (3.3)

Rabah BOUZIDI — page 20


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On définit le bras de levier d par :


−−→
d = kABk. sin θ (3.4)
→−
d = AA0 représente la distance orthogonale entre la droite support de F et A, le point de calcul du moment.
On retrouve ici la première définition du moment.

( )
 
MA F

A
d
 B’
ez  A’
ey
B’

ex
B 
F

Figure 3.2 – Moment en un point A, d’un vecteur F lié en B.

3.2.3 Propriétés du vecteur moment



− → − →
− →−
1. Le module k M A ( F )k du vecteur moment est égal à k F k · d, produit du module du vecteur F par le bras de
levier.

− −−→ → − → − → − → − →− −−→
2. Le vecteur moment est à la fois orthogonal à F et AB : M A ( F )⊥ F et M A ( F )⊥AB

3.2.4 Principe de transmissibilité


Lorsque l’on se restreint à la mécanique des solides indéformables, on ignore la déformation des corps et on
ne prend en compte que les forces extérieures au corps considéré. Dans ce cas, l’expérience montre que l’on peut
ne pas restreindre la force à son point d’application.


Par exemple, sur la figure 3.3, si l’on déplace le point d’application du vecteur F du point B au point B0


appartenant à la ligne d’action de F , le moment calculé en A reste inchangé.

Démonstration Partant du point d’application B. Le moment en A s’écrit :


− →
→ − −−→ →−
M A ( F ) = AB ∧ F
−−→ −−→ −−→ →

Or on peut décomposer le vecteur AB en AB0 + B0 B. Le moment de F en A s’écrit alors :
−−→ −−→

− → − →− −−→ → − −−→ → −
M A ( F ) = AB0 + B0 B ∧ F = AB0 ∧ F + B0 B ∧ F
−−→ → −
Or B0 B et F sont colinéaires ; leur produit vectoriel est nul.
Il reste
− →
→ − −−→ → −
M A ( F ) = AB0 ∧ F
→−
Le dernier membre de cette égalité représente le moment en A de la force F appliquée en B0 . Ce qu’il fallait
démontrer.

Rabah BOUZIDI — page 21


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Cette propriété est connue sous le nom du principe de transmissibilité des forces, qui établit qu’une force
peut être appliquée en un point quelconque de sa ligne d’action sans que cela ne change son effet sur l’objet de
son application. Dans ce cas, les vecteurs forces sont considérés comme des vecteurs glisseurs qui nécessitent la
définition de leur magnitude, direction, et ligne d’action ; mais pas leur point d’application.
Le principe de transmissibilité des forces est essentiel en mécanique du solide indéformable. Cependant il faut
faire attention et ne pas généraliser son application au cas des solides déformables pour lesquels l’effet de la force
dépend du point de son application sur sa ligne d’action.

3.3 Moment d’un vecteur lié par rapport à un axe


Reprenons la situation précédente du calcul du moment en un point A. Supposant qu’un axe de support ∆ et
de direction →
−n , passe par A.

( )
( )
 
MA F
M∆

n
A


ez 
ey A’

ex

B 
F

Figure 3.3 – Moment en un point A, d’un vecteur F lié en B.

→−
Le moment de la force F par rapport à l’axe →
−n s’obtient par la projection du moment calculé en A suivant la
→−
direction de n :


− →− −n = (→
− → − −→
M∆( F ) = M∆→ M A ( F ) ·→
n )−n (3.5)
−−→ → − −→
= (AB ∧ F ·→ n )−n (3.6)
−−→ →− − →
 
= AB, F ,→n −n (3.7)

−−→ →−
La quantité entre crochets représente le produit mixte de trois vecteurs AB, F , et → −n . D’un point de vue géo-

− →
− → −
métrique, Le moment par rapport à l’axe n , représente la valeur projetée du vecteur moment M ∆ ( F ) suivant la


direction de n .
→−
D’un point de vue pratique, le calcul du moment d’une force F , appliquée en B, par rapport à un axe de support


∆ et de direction n , comprend les étapes suivantes :
— Choisir un point quelconque A sur le support de ∆.
→− →
− → − −−→ → −
— Calculer le moment de la force F par rapport à A : M A ( F ) = AB ∧ F
— Calculer la valeur projetée suivant → −n du moment : M n = → − → − −
M A ( F ) ·→
n . La valeur du moment suivant → −n est
A

− →−
positive si l’angle entre M ( F ) et →
A
−n est inférieur à 90◦ . Elle est nulle si l’angle est de 90◦ . Elle est négative
si l’angle est supérieur à 90◦ .

Rabah BOUZIDI — page 22


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La norme du moment par rapport à l’axe ∆ est :

−−→ → − −
M∆ = kAB ∧ F ·→ nk
−−→ → − →
= kAB ∧ F kk−n kcos(α)
−−→ → −
= kABk · k F k · sin θ · sin(β)

−−→ →
− →−
β est l’angle que fait la droite ∆ avec le plan formé par (AB, F ). On note le bras de levier de F par rapport à
l’axe ∆ sous la forme suivante :

−−→
d = kABk · sin θ · sin(β)

On retrouve l’expression du moment

3.3.1 Cas particuliers

Cas où n est orthogonal au plan formé par F et AB (β = π/2)

−−→ → − −−→ →−
On sait que le résultat du produit vectoriel AB ∧ F est à la fois orthogonal à AB et à F . Dans le cas où →
−n est

− −−→ −

→ →−
orthogonal au plan formé par F et AB, on a alors → −n parallèle à AB ∧ F .

La relation 3.6 permet d’écrire :


− →− −−→ → − −→
M∆( F ) = (AB ∧ F ·→ n )−n (3.8)
−−→ → − −
= ± AB ∧ F → n (3.9)
−−→ →

− −
= ± A0 A F →n (3.10)

De cette dernière expression, on établit que le moment d’une force par rapport à une droite, orthogonale au
plan formé par la force et le point de calcul du moment, est égale au produit du module de la force par le bras de
−n , si le trièdre (−
levier. Sa direction est suivant le vecteur →
−→ → − −
AA0 , F ,→
n ) est direct. Sinon la direction du moment est

− →
− →−
suivant − n . D’un point de vue géométrique, il est facile de voir que la projection du vecteur moment M ∆ ( F ) sur
la droite ∆ est égale à son module.

Cas où n est dans le plan formé par F et AB (β = 0)

−n est dans le plan formé par →


Dans le cas →
− −−→
F et AB, la projection du moment suivant ∆ est nulle.

3.3.2 Exemple : calcul du moment par rapport aux axes d’un repère orthonormé
→−
Considérons une force F appliquée au point m. On note ces composantes (F x , Fy , Fz ). Le point m a pour
coordonnées (x, y, z).

Rabah BOUZIDI — page 23


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Fz
y

x F

Fy
m
Fx
 z
ez 
z ey
O

ex
x
y

Figure 3.4 – Résultante d’un ensemble de vecteurs.

Analysons les moments produits par les composantes de la force au point origine du repère O :

Composante Axe Bras de levier Moment commentaire


y2 + z2 nul car la force est // à l’axe
p
x 0
Fx y z +F x z
z y −F x y
x √ z −Fy z
Fy y x 2 + z2 0 nul car la force est // à l’axe
z x +Fy x
x y +Fz y
Fz y p x −Fz x
z x2 + y2 0 nul car la force est // à l’axe

→−
En additionnant les moments des trois composantes F x , Fy , Fz , on retrouve le moment de la force F :
  
 x F F y − Fy z

− → − −−→ →−   x  z
 
 

M O ( F ) = Om ∧ F =  =
 
y ∧ F F x z − Fz x

 
 y 


 z 
 F  F x−F y

z y x

3.4 Relation de transport des moments


Le moment d’une force au différents points de l’espace possède une propriété intéressante dite d’antisymétrie.

− → −
Cette propriété se manifeste par le fait que lorsqu’on connaît le moment, M A ( F ), en un point A d’une force
appliquée au point O, il est possible de calculer son moment en n’importe quel autre point B de l’espace . Cette
opération est souvent utilisée lorsqu’on établit l’équilibre des corps.


− →− −−→ → −
MA( F ) = AO ∧ F
−−→ −−→ → −
= (AB + BO) ∧ F
−−→ → − −−→ → −
= AB ∧ F + BO ∧ F
−−→ → − →− → −
= AB ∧ F + M B ( F )

On retient la relation importante suivante :


− → − →
− → − −−→ →−
M A ( F ) = M B ( F ) + AB ∧ F (3.11)

Rabah BOUZIDI — page 24


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3.5 Système de forces




Considérons un système matériel quelconque S sur lequel s’applique un ensemble [τ] de N forces F i dont
les lignes d’action passent par les point Bi . La résolution des problèmes nécessite la simplification des systèmes
de force en particulier ceux comportant un grand nombre de forces. En pratique, ces systèmes sont couramment
caractérisés par deux vecteurs : la résultante et le moment par rapport à un point.

BN

B2 B3
 
F4 F4

 B1
F1
B4
 
FN FN

Figure 3.5 – Système de forces appliquées à un système matériel

3.5.1 Résultante d’un système de forces


→−
La résultante R d’un système de forces [τ] est définie comme la somme des forces :

N

− X→

R (τ) = Fi (3.12)
i=1


F1 
F2


R 
F3


 F4
FN

Figure 3.6 – Somme d’un système de forces

→− →−
Contrairement aux forces F i qui sont des vecteurs liés, la résultante R est un vecteur libre et n’est associé à
aucun point particulier du système S.

3.5.2 Moment résultant en un point


Le moment résultant d’un système de forces [τ] en un point A, est défini comme la somme des moments
produits par chacune des forces :
N N

− X →
− → − X −−→ → −
M A (τ) = MA( F i) = ABi ∧ F i (3.13)
i=1 i=1

Rabah BOUZIDI — page 25


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3.5.3 Torseur des forces



− −−→
Soit un système de forces [τ] de résultante R et de moment en un point A, MA . Le système de forces est ainsi
défini par six composantes, trois pour la résultante R x , Ry , Rz et trois pour le moment M x , My , Mz . Le système de
forces peut être alors représenté par une entité à six composantes appelée torseur des forces :
   
 R x MAx   X LA 
[τA ] =  Ry MAy  parfois noté [τA ] =  Y MA  (3.14)
   
Rz MAz Z NA
   

3.5.4 Système de forces nul


Si un système de forces a un torseur nul, c-à-d des résultantes de force et de moment nulles, alors un tel
système est qualifié de système de force nulle. On montre facilement que la résultante de moment est nulle en tout
autre point.
 
 0 0 
[τA ] =  0 0  (3.15)
 
0 0
 

3.5.5 Couples
On considère un système de forces [τ] dont la résultante est nulle. Ce qui ne veut pas dire que les forces elles-


mêmes soient nulles. Si le moment résultant M A (τ) en un point quelconque A est non nul, on à faire à ce qu’on
appelle un couple.
 
 0 M x 
[τA ] =  0 My  (3.16)
 
0 Mz
 

A l’aide de la relation de transport des moments, on peut montrer que la valeur du couple est indépendant du
point considéré pour son calcul. en effet :

− →
− −−→ →−
M B (τ) = M A (τ) + BA ∧ R
→−
Comme la force résultante R du système est nulle, on obtient donc le même moment en A et B. et cela quelques
soient les point A et B.

− →

M B (τ) = M A (τ) (3.17)
→−
Le moment d’un tel système de force est parfois noté C en rappel du couple du système de forces considéré.
Cette appellation est due à un abus de langage en référence au moment produit par un couple de forces opposées.
Néanmoins un tel couple peut être produit par un nombre de forces supérieur à deux.
Sur la figure suivante on représente deux forces de mêmes modules mais opposées en direction.

MB =C
 

−F


A A’
B

F

Figure 3.7 – Couple produit par deux forces égales mais opposées

Au point B, milieu des points d’application des deux forces sont caractérisées par une résultante et un moment
tels que :

Rabah BOUZIDI — page 26


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− →
− →
− →

R = F + (− F ) = 0 (3.18)

− → − −−→ → − −−→ →

C = MB = BA ∧ F + BA0 ∧ (− F ) (3.19)
−−→ → − −−→ → −
= BA ∧ F − BA0 ∧ F (3.20)
−−→ −−→0 → −
 
= BA − BA ∧ F (3.21)
−−→ −−→ →

 
= BA + A0 B ∧ F (3.22)
−−→ →

= A0 A ∧ ( F ) (3.23)
(3.24)

Si on calcul le moment des deux forces au point A ou A0 , on retrouvera la même valeur que celle calculée en
B.

3.5.6 Equivalence des systèmes de forces


On dit que deux systèmes de forces S 1 et S 2 sont équivalents si leurs torseurs de forces τ(S 1 ) et τ(S 2 ), cal-
culés au même point, sont identiques. Il faudra faire attention à restreindre cette équivalence au cas des systèmes
indéformables. En effet deux systèmes de forces équivalents produiront, dans le cas général, des déformations
différentes sur les systèmes déformables.

Rabah BOUZIDI — page 27


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3.6 Travaux dirigés


3.6.1 Projection de forces
Deux forces sont appliquées au point O comme indiqué sur la figure suivante. On donne leurs valeurs respec-
tives F1 = 250N et F2 = 400N. Leurs directions sont précisées sur la figure.

y
4
N
3
50
1
=2
F x
O

F2 = 30°
40
0N

Déterminer les composantes des deux forces en projection dans le repère R(O; x, y).

3.6.2 Calcul de résultante


Calcul de la résultante d’un système de forces.

1. Un corps est soumis à une force horizontale de 3N et une autre verticale de 4N. Déterminer le module et
la direction de la résultante.
2. Deux forces, de 50N chacune, agissent sur un corps avec un angle de 60◦ l’une par rapport à l’autre. Dé-
terminer la résultante des deux forces par construction graphique (triangle des forces) et par trigonométrie.
→− →− →

3. Trois forces F = 4N→ −
e x − 12N→−
ey , R = 20N(cos θ→ −
e x + sin θ→

ey ) et W = −20N→ −
e x , ont une somme nulle.
Déterminer l’angle θ et dessiner les vecteurs forces.

3.6.3 Réduction d’un système de forces


On considère un solide soumis à quatre forces et un couple, appliqués comme indiqué sur la figure suivante :

y 4 3

B F2=50 N C= 50 N.m
1

E
F3=30 N
F1
=4

N 30.0°
3

60
0

F 4=
N

45.0°
C D
A x

Déterminer la résultante du système de forces ainsi que le moment résultant, calculé au point origine du repère
R(O; x, y) et en projection dans ce même repère.

3.6.4 Orientation des moments



→ − → − →
On considère trois forces F1 , F2 , et F3 appliquées respectivement aux points A, B et C.

Rabah BOUZIDI — page 28


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z z z

B

F2 
C F3
O y O y O y


F1

x A x x

Pour chacune d’elles :

1. Calculer à l’aide du produit vectoriel le moment en O.

2. Calculer à l’aide du bras de levier le moment et préciser le sens par rapport à chacun des axes Ox, Oy, et
Oz.

3. Comparer les résultats des questions 1 et 2.

3.6.5 Point de réduction en résultante

Soit une poutre d’une longueur de 6m soumise à un système d’action formé de deux forces de 15kN et 20kN
et d’un couple de −50kN · m.
F1 =20 kN

M1=50 kN.m B
O P A C x
F2=15 kN

2m 1m 3m

— Déterminer la résultante de force et de moment du système de force au point P de coordonnées (x, 0).
— A quelle abscisse x du point P le moment résultant est-il nul ?

3.6.6 Quadriréacteur en panne !

Un quadriréacteur tombe en panne d’un de ses quatre moteurs. Sachant que la poussée d’un moteur est de
110kN, On se propose de calculer le désaxement de la résultante par rapport au centre de l’avion.

Rabah BOUZIDI — page 29


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D
Moteur eteint

7m
C FC
110 kN
y

9m
G x

9m
B FB
110 kN

7m
A FA
110 kN

1. Déterminer la résultante de la poussée.


2. Déterminer le moment produit par les trois réacteurs par rapport au point milieu de l’appareil G.
3. Ce moment étant dû à l’excentricité de la résultante par rapport à l’axe de l’avion ; déterminer cette excen-
tricité.
4. Quel serait l’effet d’une telle excentricité de l’effort ? que doit faire le pilote pour remédier à la situation ?

Rabah BOUZIDI — page 30


Chapitre 4
Principe Fondamental de la Statique

Dans ce chapitre, on s’intéresse au cas où les corps rigides ne sont pas accélérés par rapport à un repère d’ob-
servation. Ce repère, comme nous le verrons plus loin, doit être galiléen (ou inertiel) pour que les lois d’équilibre
soient applicables. Cette situation particulière où les corps matériels ont une vitesses de translation constante, est
qualifiée de situation d’équilibre. Dans ce chapitre, nous allons étudier précisément les relations que doivent véri-
fier les forces et les moments subis par un corps en équilibre à la fois en translation et en rotation. On s’intéressera
également aux forces internes qui prennent place dans un corps rigide suite à un chargement externe.

4.1 Systèmes matériels, solides matériels


On appelle système matériel, tout ensemble de matière défini par son enveloppe limite. Cette enveloppe isole
d’un point de vue matériel l’intérieur du système de son extérieur. Pour les problèmes envisagés dans ce cours, la
masse du système est considéré comme invariante dans le temps. Pour désigner facilement un système matériel,
on lui attribue une nomination propre : par exemple S, Σ, etc.

4.2 Repères et référentiels d’observation


4.2.1 Repère d’espace et de temps
Dans l’espace physique à trois dimensions, l’étude des mouvements est faite par comparaison des positions
des corps les uns par rapports aux autres. Les corps servant de référence sont appelés repères d’observation. Il
n’est pas nécessaire que le repère soit matériel. En pratique, les repères d’espace sont formés par trois axes qui
concourent en un point appelé origine du repère. En règle générale, on appelle repère un ensemble de points
dont les distances mutuelles restent invariantes au cours du temps. On peut associer au même repère plusieurs
bases différentes. Un repère muni d’une base permet d’identifier la position dans l’espace des événements qui s’y
produisent. La position est ainsi définie par le vecteur joignant l’origine du repère à la position de l’événement.
On se place dans le cadre newtonien pour lequel le temps est universel. Autrement dit, le temps qui sépare
deux événements, relevé par plusieurs horloges liées à des repère différents, reste le même. l’échelle du temps est
donc la même dans tous les repères et les secondes s’écoulent à la même cadence.

4.2.2 Référentiels, référentiel galiléen


Un référentiel est un repère d’espace muni d’un repère de temps. Dans l’espace physique, un événement est
donc repéré par quatre scalaires : trois coordonnées d’espace et une de temps (x, y, z, t).
Un référentiel qualifié de galiléen, ou d’inertiel, est un référentiel dans lequel un objet, isolé de toute force
et moment extérieurs, a un mouvement de translation rectiligne uniforme et un mouvement de rotation uniforme
par rapport à ce référentiel. La vitesse de translation et de rotation sont dans ce cas constantes et peuvent bien sûr
prendre des valeurs nulles. Dans ce dernier cas l’objet est au repos par rapport au référentiel.
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4.3 Équilibre d’un système matériel


Un système noté S est en équilibre statique par rapport à un référentiel galiléen noté R(O;→ −e ,→− → −
1 e 2 , e 3 ), si son
mouvement est une translation rectiligne uniforme. C’est à dire que la vitesse de son centre de masse est constante,
nulle éventuellement, et sa vitesse de rotation est nulle. Pour simplifier la compréhension de la suite du cours, nous
garderons en tête les systèmes en équilibre qui sont au repos. Cette simplification dans la représentation ne restreint
en rien les résultats qui seront établis.
Pour que l’équilibre ait lieu, les forces et moments appliqués au système matériel doivent vérifier les deux
théorèmes du Principe Fondamental de la Statique (PFS). Ce principe s’énnonce de la façon suivante :
Tout système en équilibre par rapport à un référentiel galiléen doit vérifier les deux théorèmes suivants :

4.3.1 Théorème de la force résultante


Un système matériel S est en équilibre de translation par rapport à un référentiel galiléen si la résultante de
l’ensemble des forces extérieures qui lui sont appliquées est nulle.
X→ − ext →−
F S= 0 (4.1)

4.3.2 Théorème du moment résultant


Un système matériel S est en équilibre de rotation par rapport à un référentiel galiléen si la résultante de
l’ensemble des moments extérieures qui lui sont appliqués, rapportée à un point quelconque A, est nulle.
X→ − ext →

MA S= 0 (4.2)

4.4 Mise en application du principe fondamental de la statique


Pour la résolution du problème de l’équilibre statique d’un corps donné, il est nécessaire de modéliser propre-
ment le problème en faisant abstraction des autres corps matériels qui agissent sur le corps considéré et de "les
remplacer" par leurs actions mécaniques. Chacune de ces actions est représentée par un torseur de forces ayant
une force résultante et un moment résultant. Le corps ainsi représenté est désigné par "corps isolé" ou "système
matériel".
Il est donc essentiel de définir très clairement le corps isolé et de définir les actions mécaniques qui agissent
sur lui. Ces deux étapes d’identification du corps isolé et des actions mécaniques environnantes sont primordiales
dans la résolution de tout problème de statique.
L’application du principe fondamental de la statique se résume dans les étapes suivantes :
— identifier un repère d’observation et s’assurer qu’il est galiléen ou du moins "suffisamment" galiléen pour
le problème étudié,
— définir le corps sur lequel on souhaite appliquer le Principe Fondamental de la Statique et l’isoler comme
système mécanique,
— identifier l’ensemble des forces extérieures s’exerçant sur le système mécanique,
— écrire le Principe Fondamental de la Statique en translation et en rotation sur le système mécanique.
Dans cette démarche de mise en application du PFS, le système mécanique peut être un corps solide simple ou
composé de plusieurs corps solides. Il peut également être une partie que l’on découpe de façon imaginaire à partir
d’un corps simple ou d’un système de corps simples. A partir de cette constatation, on voit bien que l’enveloppe
qui délimite le système matériel peut suivre les limites naturelle des corps matériels mais elle peut également les
traverser pour en isoler une partie.
Dans le cas de problèmes tridimensionnels, les deux théorèmes du PFS conduisent chacun à trois équations
scalaires et on obtient six équations en tout. Pour les problème plans, le théorème de la force résultante en donne
deux équations significatives et celui du moment résultant en donne une équation significative pour en obtenir
trois équations au total.

4.5 Principe des Actions Mutuelles (Principe de l’action-réaction)


La résolution d’un problème de statique nécessite souvent l’écriture des équations d’équilibre pour chacun
des solides qui constituent le système. En isolant une partie du système, on fait apparaître les actions extérieures

Rabah BOUZIDI — page 32


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qu’elle subit à travers les liaisons avec les autres parties du système. Les forces de liaison qui s’établissent entre
deux corps sont appelées les forces d’action et de réaction (Action d’une partie sur l’autre et la réaction de l’autre
partie sur la première).
Pour asseoir la réflexion, considérons le cas de deux corps en équilibre S1 et S2 liés, formant un système
mécanique. On note S0 le milieu extérieur au système mécanique. Le système dans sa totalité est soumis à un
ensemble de forces externes groupées en deux torseurs : [τ(S0 S1 ], l’action de S0 sur S1 et [τ(S0 S2 ],
l’action de S0 sur S2 .

[τ ( S0 → S1 ⊕ S2 )] [τ (S0 → S1 )]
[τ ( S0 → S2 )]
( S0 )
[τ (S2 → S1 )]
( S1 ) ( S1 )
( S2 ) ( S2 )
[τ (S1 → S2 )]

Figure 4.1 – Illustration des actions mutuelles entre deux corps

Le principe fondamental de la statique appliqué à (S1 ⊕ S2 ) implique :

[τ(S0 S1 ⊕ S2 )] = [τ(S0 S1 )] + [τ(S0 S2 )] = 0 (4.3)

Considérons maintenant chacun des deux sous systèmes S1 et S2 comme systèmes matériels sur lesquels nous
appliquons à tour de rôle le PFS. Les forces extérieures à S1 sont les actions extérieures qui lui sont appliquées
par S0 et S2 : [τ(S0 S1 ] et [τ(S2 S1 ]. Le principe fondamental de la statique s’écrit :

[τ(S0 S1 )] + [τ(S2 S1 )] = 0 (4.4)

On procède de la même manière pour le sous système S2 en lui appliquant le PFS. Les actions extérieures à
S2 sont [τ(S0 S2 ] et [τ(S1 S2 ]. Le PFS appliqué à S2 conduit à :

[τ(S0 S2 )] + [τ(S1 S2 )] = 0 (4.5)


En combinant les équations précédentes (4.4+4.5-4.3), on obtient :

[τ(S1 S2 )] + [τ(S2 S1 )] = 0

De cette dernière équation découle l’écriture du principe des actions mutuelles :

[τ(S1 S2 )] = −[τ(S2 S1 )] (4.6)

On retiendra ce résultat important : L’action de S1 sur S2 , [τ(S1 S2 )], est égale à moins la réaction de S2
sur S1 , [τ(S2 S1 )]. Si les torseurs des actions mutuelles sont réduits en un point A, on aura donc :
   
 R x (S1 S2 ) MAx (S1 S2 )   −R x (S2 S1 ) −MAx (S2 S1 ) 
 Ry (S1 S2 ) MAy (S1 S2 )  =  −Ry (S2 S1 ) −MAy (S2 S1 )  (4.7)
   
Rz (S1 S2 ) MAz (S1 S2 ) −Rz (S2 S1 ) −MAz (S2 S1 )
  

Rabah BOUZIDI — page 33


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4.6 Travaux dirigés


4.6.1 Corps soumis à deux forces
Démontrer qu’un corps en équilibre statique qui n’est soumis qu’à deux forces, celles-ci doivent être de même
support de même module et de sens opposé.


− →

Solution: Considérons un corps quelconque S soumis à l’action de deux forces : F A appliquée en A et F B
appliquée en B. On définit un repère galiléen R(O; x, y, z). L’application du principe fondamental de la statique
au corps S se traduit par les deux théorèmes :
— Théorème de la résultante des forces :

− →− →
− →− →− →

Σ F ext S= 0 ⇒ FA + FB = 0 ⇒ F A = −F B

Le théorème de la résultante des forces conduit donc à ce que les forces soient opposées. Cela ne veut
pas dire que leurs supports sont confondus.
— Théorème du moment résultant :
On choisit comme point de calcul du moment le point A

− →− −−→ →
− −−→ →− −−→ →−
Σ M ext
A S= 0 ⇒ AA ∧ F A + AB ∧ F B = 0
|{z} ⇒ AB ∧ F A = 0
=0

−−
−→
→ → − →−
Ce dernier résultat montre que AB et F B sont parallèles. Le support de F B passe par les point A et B.
Il résulte alors que les deux forces sont opposées et leur support commun est défini par la droite
passant pas A et B. Ce résultat peut être utilisé tel quel par la suite dès lors qu’un corps n’est soumis
qu’à deux forces.

4.6.2 Calcul des réactions d’appuis


Calculer les réactions d’appuis des systèmes suivants :

2m 1m 1m

y F3 = −800 N e y
 
F1 = −1000 N e y
 

C
C = 500 N ⋅ m e z
 
A x B C
F2 = 500 N e y
 

(a) Poutre Console

Solution:

Remarque préliminaire : Pour les problèmes dits plans, les forces sont dans le plan d’étude du problème,
(O ; x, y) par exemple. Les moments produits par ces forces en un point du plan de l’étude sont orientés
suivant la direction orthogonale à ce dernier. Il résulte que les forces ont deux composantes : F x et Fy et les
moments une seule composante Mz .
La poutre ABCD, notée S par la suite, est soumise aux actions données sur la figure, mais également aux
actions dues à la liaison d’encastrement en A. Le tableau suivant récapitule les actions, leur point d’applica-
tion, et leurs composantes.

Rabah BOUZIDI — page 34


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Action mécanique Point de réduction Composantes


→− →
−A
Réaction d’appui R A A R = RAx→ −e + RA→
x

y ey
→−A →−A
Moment d’encastrement M A M = MzA→ −e
z
→− →

Force F 1 B F 1 = −1000N→ −e
y
→− →

Force F 2 C F 2 = 500N→−e
y
→− →−
Force F 3 D F 3 = −800N→ −e
y

− →
− →−
Couple C D C = 500N · m e
z
On suppose que le repère (O, x, y, z) est galiléen. A l’équilibre, le principe fondamental de la statique,
lorsqu’on réduit les torseur au point A, s’écrit :

→− →
−A → − →
− →− →

(I) Σ F ext S = R + F1 + F2 + F3 = 0

− →
− −−→ →− −−→ →− −−→ →− −−→ →− →− → −
(II) Σ M ext
A AA ∧ R A + AB ∧ F 1 + AC ∧ F 2 + AD ∧ F 3 + C = 0
S = M A + |{z}


=0

Dans le détail, les équations (I) et (II) s’écrivent :


( A ( ( ( (
Rx 0 0 0 0
(I) ⇒ + + + =
RyA −1000 500 −800 0
        

 0 
 2 
 0 
 3 
 0 
 4 
 0 
 0 
 0
+ + + + =
        
(II) ⇒  0 0 ∧ −1000 0 ∧ 500 0 ∧ −800 0 0
        
 
 
 
 
 
 
 
 

 MA
  0
 
 0  0
  0
  0
  0
  500
  0

z

On trouve :
( (
RAx 0
=
RyA 1300N
 

 0 
 0
0 =
 
0
 

 
MA  3200N · m

 
z

F = −1000 N e y
 
y 3m

C
B
C = 500 N ⋅ m e z
 
3m

A x

(b) Portique en Potence

Solution:

Rabah BOUZIDI — page 35


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Même rédaction ... On trouve :


( (
RAx 0
=
RyA 1000N
 

 0 
 0
0 =
 
0
 

 
MA  2500N · m

 
z

y
A
1,5 0,5m
m

30°
m
2

B C
45.0° 4 kN
O
x
(c) Bras d’un élevateur

Solution: Même rédaction que la première structure. On trouve :


( A (
Rx 0
=
RyA 4000N

0
 

 0 

 
 0
= =
  


 0


 √ √
0 

 0
 MO
  4 2+3 3+2  12853N · m

4000N · m

z

4

4.6.3 Pendule dévié


On considère un pendule pesant S oscillant autour du pivot O. Il est composé de deux solides :
— une barre de section négligeable homogène B de masse m et de longueur 4a. Son mouvement est repéré
par l’angle θ qu’elle fait avec l’axe Ox. Elle a pour extrémités les points O et C.
— un disque homogène D de masse m de centre C et de rayon a. Son centre C est situé à l’extrémité de la
barre B.
O
y

g
B

D
F
A
C
x
x1

Rabah BOUZIDI — page 36


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On définit le repère R0 (O, x, y, z) de base (→


−e ,→
− → −
x e y , e z ).

− −e au point A. Ce dernier est tel que −
−→
On applique une force F = F→ y AC = a→
−e . Sous l’effet de la force, le
y
pendule est dévié de sa position verticale d’un angle θ.
1. Exprimer la force F en fonction de l’angle d’équilibre θ.

Solution:
Le pendule est soumis aux forces suivantes :
→−
— Le poids de la barre , P 1 = mg→−e , appliqué au centre de la barre G,
x
→− →

— Le poids du disque , P 2 = mg e x , appliqué au centre du disque C,


— L’action du pivot sur la barre R = R x→ −e + R →
x

y e y , appliquée au point O,


— La force F = F→ −e dont le support passe par le centre C.
y
On supposera que le repère R(O; x, y, z) est galiléen. L’équilibre en rotation autour du point O permet
→− → − →

d’obtenir une équation faisant intervenir les moments des forces P 1 , P 2 , et F ainsi que l’angle θ
→−
intervenant dans l’expression des bras des leviers. L’action du pivot R ne produit pas de moment en
O et n’intervient donc pas dans cette equation. Cette equation reliera la force F et l’angle θ. On écrit :
−−→ →
− −−→ → − −−→ →− −−→ →−
OO ∧ R + OG ∧ P 1 + OC ∧ P 2 + OC ∧ F = 0
|{z}
=0



Ici nous avons considéré la force F comme appliquée en C qui est un point appartenant au support de


F . En détaillant cette équation, on a :

2a cos θ 4a cos θ 4a cos θ


      

 
 mg 
 
 mg 
 
 F 
 0
θ + θ + θ =
      
2a sin ∧ 0 4a sin ∧ 0 4a sin ∧ 0 0
      

 
 
 
 
 
 

0  0 0  0 0  0  0

  
  
  

On obtient :    

 0 
 0 
 0 
 0
+ + =
   
0 0 0 0
   
   
 −2mga sin θ

  −4mga sin θ

  4Fa cos θ

 
 0

La dernière équation conduit à :


3
F= mg tan θ
2

→−
2. Exprimer la réaction de l’appui O sur le pendule, notée R = F x→
−e + F →
x

y e y.

Solution: L’équilibre du pendule en translation dans le plans (O; x, y) fait intervenir la seule inconnue
→−
de force R :
→− → − →
− − →
→ −
R + P1 + P2 + F = 0
    
R mg mg 0 0
 x

 
 
 
 

+ + + =
    
R 0 0 F 0
   

 y 
 
 
 

 0
  0
  0
  0
  0

d’où :   
R −2mg −2mg
 x

 
 

= = mg tan θ
   3

R −F −

y
 2 0

 
 

 0
  0
 

4.6.4 Bloc sur plan incliné frottant


On considère un bloc de masse m sur un plan incliné d’un angle θ par rapport à l’horizontale. On lui applique


une force horizontale F = F→ −e . Le contact entre le bloc et le plan incliné est frottant caractérisé par un coefficient
x
de frottement f . On donne : f = 0.25, m = 200kg, θ = 25◦ , g = 9, 8m/s2 .

Rabah BOUZIDI — page 37


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Déterminer la plage de valeurs que peut prendre la force F pour que le bloc reste en place (ne glisse pas).

y
F B
g

O
x

Solution: On défini un repère R1 (O; x1 , y1 , z1 ) tel que l’axe x1 soit orienté suivant le plan incliné. On applique
le principe fondamental de la statique au bloc B en le considérant comme une masse de dimension très petites
(point matériel). De plus, on suppose que R1 (O; x1 , y1 , z1 ) est galiléen.
Les forces appliquées au bloc B sont :
→−
— le poids du bloc : P = −mg→ −e
y
→−
— l’action du plan du plan incliné sur le bloc : R = T→ −e + N→
x1
−e
y1


— la force F = F→ −e
x
L’application du principe fondamental de la statique dans le cas d’une masse ponctuelle se réduit au
théorème de la résultante des forces. Le théorème de la résultante des moment donne une équation inutile

− → −
( 0 = 0 ). On écrit :

− → − → − →−
P+R+F = 0
On a →−e = sin θ→
y
−e + cos θ→
x1
−e
y1 et →
−e = cos θ→
x
−e − sin θ→
x1
−e . En projection dans R , le théorème de la
y1 1
résultante des force s’écrit :

−mg sin θ F cos θ


( ( ( (
T 0
+ + =
−mg cos θ N −F sin θ 0
On déduit
mg sin θ −F cos θ
( ( (
T
= +
N mg cos θ F sin θ
Pour que le bloc reste en place, il faut avoir kT k < f N, c-à-d − f N < T < f N. d’où

−fN < T ⇒ − f (mg cos θ + F sin θ) < (mg sin θ − F cos θ)


T < fN ⇒ (mg sin θ − F cos θ) < f (mg cos θ + F sin θ)

On obtient :

(sin θ + f cos θ)
−fN < T ⇒ F (cos θ − f sin θ) < (mg sin θ + f mg cos θ) ⇒ F < mg
cos θ − f sin θ
sin θ − f cos θ
T < fN ⇒ (mg sin θ − F cos θ) < f (mg cos θ + F sin θ) ⇒ F > mg
cos θ + f sin θ

Application numérique : f = 0.25, m = 200kg, θ = 25◦ , g = 9, 8m/s2 . On obtient : 380.09N < F <
1590.85N.

4.6.5 Peintre sur une échelle


Un peintre d’une masse de M = 90Kg monte sur une échelle de longueur l = 5m incliné d’un angle θ = 30◦ .
La tête de l’échelle B est munie d’une petite roulette, et le contact en A avec la terre se fait avec un coefficient de
frottement statique de f = 0.3. Le centre de masse du peintre est directement au-dessus de ses pieds.

Rabah BOUZIDI — page 38


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5m
C
S

x
A

Déterminer la distance s à laquelle le peintre peut s’élever sans que l’échelle ne glisse à son point bas A.

Solution: Il s’agit de calculer la force tangentielle de frottement entre la base de l’échelle et le sol. L’échelle
glissera quand la force tangentielle atteint la limite de glissement. Pour cela, considérons l’échelle comme
système mécanique et appliquons le principe fondamental de la statique pour mettre en équations les incon-
nues du problème.
On note A la base de l’échelle, B le point haut l’échelle, et C le point d’appui du peintre. L’échelle est
soumise aux forces extérieures suivantes :


— Le poids du peintre P appliquée en C.
→−
— La réaction du mur R B = RBx→ −e au point B.
x

−A A→−
— La réaction du sol R = R x e x + RyA→ −e au point A.
y
L’application du principe fondamental de la statique s’écrit :

− → − →− →−
P + RA + RB = 0

−−→ →− −−→ →− −−→ → − →−


AA ∧ R A + AC ∧ P + AB ∧ R B = 0
En détaillant, on a :
( ( ( B (
0 RAx Rx 0
⇒ + + =
−P RyA 0 0
s sin θ l sin θ
    B 
0 R 0
 x

 
 
 
 

s cos θ ∧  −P +  l cos θ ∧  0 =
    
⇒ 0
   

    
0  0  0  0  0

    

L’équation aux moments projetée suivant z donne :

−Ps sin θ − RBx l cos θ = 0


A partir des trois équations du PFS on obtient les trois inconnues de réactions :

s
RAx = P tan θ
l
RyA = P
s
RBx = −P tan θ
l

Rabah BOUZIDI — page 39


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L’échelle ne glisse pas tant que la norme de la force tangentielle RAx reste inférieure à la valeur seuil de
glissement f RyA
s
kRAx k < f RyA ⇒ P tan θ < f P
l
d’ou
fl
s<
tan θ
Application numérique : M = 90Kg, l = 5m, θ = 30◦ , f = 0.3. On trouve s < 2, 56cm. Le peintre ne peut
pas monter plus haut que 86, 6cm sous peine de faire glisser l’échelle.

4.6.6 Disque en butée


On considère un disque (D) de masse m et de rayon R en butée contre une marche de hauteur h = R(1 − cosθ).
Il est tracté en son point le plus haut à l’aide d’une corde horizontale d’une tension T . On suppose un contact
frottant de coefficient f entre la butée et le disque et un contact lisse entre le sol et le disque. On s’intéresse à l’état
statique du disque.

C
T
(D)
g
y O
R
B
h

A (S)

1. Le disque (D) étant en contact avec le sol et la butée, lui appliquer le principe fondamental de la statique.
Déterminer la valeur minimale du coefficient de frottement f en fonction de θ pour que le glissement n’ait
pas lieu entre le disque et la buté.

→− −e , et la réaction de la butée →
−B
Solution: On note la réaction du sol en A, R A = −RA→ x R = −RρB→
−e +
ρ
B→

Rθ e θ . Le disque est soumis aux forces extérieures suivantes :


— Le poids P = mg→ −e appliqué en O,
x


— la tension de la corde T = T→ −e , appliqué en C,
y
→−A
— la réaction du sol R = −N A→ −e appliquée en A, N A représente la réaction normale au plan de
x
contact en A
→−
— la réaction de la butée R B = −N B→ −e + T B→
ρ
−e appliquée en B. N B la réaction normale au plan
θ
B
de contact en B et T la réaction tangentielle à celui-ci au même point.
Le principe fondamental de la statique donne :
— Sur la résultante des forces :
−→A −→B → − → − → −
R +R + P + T + 0
— Sur le moment résultant en O :
−−→ →− −−→ −→ −−→ −→ −−→ → − → −
OO ∧ P + OA ∧ RA + OB ∧ RB + OC ∧ T = 0

Rabah BOUZIDI — page 40


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En projection dans la base cartésienne (→


−e ,→

x e y ), les vecteurs de la base polaire s’écrivent :


−e →
− →
− →
−e = − sin θ→
−e + cos θ→
−e
rho = cos θ e x + sin θ e y θ x y

En projection dans la base cartésienne (→


−e ,→

x e y ), les équation du principe fondamental de la statique
s’écrivent :

−N B cos θ − T B sin θ
( ( ( ( (
−N A mg 0 0 (1)
⇒ + + + =
0 −N B sin θ + T B cos θ 0 T 0 (2)
A
R cos θ −N cos θ − T sin θ
B B
      

 R 
 −N 
 
 
 −R 
 0 
 0
+ θ θ + θ + =
    B B
  
⇒ 0 ∧ 0 R sin ∧ −N sin T cos 0 ∧ T 0
      

  
 
 
 
 

0  0 0 0  0  0  0

  
 
   

L’équation des moments projetée suivant z donne :

T BR − T R = 0 ⇒ TB = T (3)
La deuxième équation de la résultante des forces permet d’obtenir la condition de non glissement en
B:

TB sin θ
=
N B 1 + cos θ
Pour qu’il n’y ait pas de glissement en B, le rapport de la force tangentielle et de la force normale doit
être inférieur au coefficient de frottement f . On obtient donc la condition de non glissement :

sin θ
< f
1 + cos θ

2. Tracer l’évolution de la tension T en fonction de θ lorsque le mouvement du disque se fait de façon quasi-
statique (chaque position est considérée comme position d’équilibre).

Solution: Après décollement du disque en A, LA réaction N A s’annule. La résolution des trois équa-
tions du PFS (1), (2) et (3) donne :

(2) × cos θ − (1) × sin θ ⇒ T cos θ + T B + mg sin θ = 0


(3) ⇒ TB = T

D’où :

sin θ
T = TB = mg = 0
1 + cos θ

θ)/(1+cos(θ
sin(θ θ))
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

Rabah BOUZIDI — page 41


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3. Déterminer la tension maximale nécessaire pour faire passer l’obstacle au disque.

Solution: Quand on soulève le bloc, l’angle θ diminue d’une valeur initiale θ0 pour atteindre 0 au
franchissement de la butée. La tension maximale est atteinte à l’angle initial θ0 .

4.6.7 Problème de levier


On considère l’équilibre d’un bloc S1 s’appuyant en A sur un appui fixe et soulevé en B à l’aide d’un levier
S2 . Les différentes dimensions sont reportées sur la figure ci-après.

y
D
(S1)
(S2)

d3
G1
h


45.0° F
A B C
x
d1 d2

On note les actions de contact comme suit :


−→
— Action de l’appui A sur S1 : RA = XA→ −e + Y →
x

Aey
−−→
— Action de S1 sur S2 : R12 = X12→ −e + Y →
x

12 e y
−→
— Action de l’appui C sur S2 : RC = YC → −e
y
Le bloc S1 a un poids P par contre celui du levier S2 est négligé.
1. En considérant l’équilibre de S2 , déterminer X12 , Y12 et Yc en fonction de F et des dimensions géomé-
triques.

Solution: L’application du principe fondamental de la statique à S2 conduit aux équations suivantes :

F cos π/4
( ( ( (
X12 0 0
+ + =
Y12 YC −F sin π/4 0
La résultante des moments en C en projection suivant z

−Y12 d2 − Fd3 = 0

La résolution des trois équations précédentes conduit aux résultats suivants :



d3 2+ 2
X12 = 0 Y12 = −F YC = F
d2 2

2. En considérant l’équilibre de S1 , Écrire Y12 en fonction de P. En déduire F en fonction de P et des


dimensions géométriques.

Solution: L’équilibre de S1 conduit aux équations suivantes :


( ( ( (
XA 0 −X12 0
+ + =
YA −P −Y12 0

Le moment résultant calculé en A, donne :

d1
−Y12 d1 − P =0
2

Rabah BOUZIDI — page 42


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La résolution des trois dernières équations donne :

P P
Y12 = − XA = 0 YA =
2 2
Or Y12 = −Fd3 /d2 d’où :

P d2
F=
2 d3

4.6.8 Deux plaques


On considère une structure S, constituée par deux plaques S1 et S2 parfaitement soudées l’une à l’autre.
— S1 : plaque rectangulaire horizontale, homogène, de dimensions 2a × a et de masse 2m ;
— S2 : plaque carrée homogène, de côté a et de masse m ;
−−→
La masse totale des deux plaques est de 3m et leur centre de masse G est tel que : OG = a/6→
−e
z

(S2)

H B

Q a

a
O

(S1)
y
C A
a

Toutes les quantités demandées dans ce problème doivrent être projetées dans le repère R(O, x, y, z) ayant pour
base {→
−e ,→
− → −
x e y , ez }.
La structure S est soumise à l’action de la pesanteur →
−g = −g→−e et du vent. Son équilibre est assuré par trois
z
→− →− →−
appuis A, B et C. Les natures des appuis sont telles que R A = {0, 0, RzA }, R B = {0, RyB , RzB } et R C = {RCx , RCy , RCz }.
→− →

On admet que le vent agit sur S2 seul et que son action la plus défavorable est équivalente à une force Q = Q i
−−→ →

appliquée au point H tel que OH = 2/3a k

1. Calculer en C, le torseur des forces extérieures dues au poids de S noté TC (→−g )i, celui dû à l’action du
h


− →− →
− →

       
vent noté TC ( Q) et aux réactions d’appuis noté respectivement TC ( R A ) , TC ( R B ) et TC ( R C ) .

Solution: Torseur dû au poids :


   
0 −a 0
−−→
     

− →

  
τC (g) = 3m g , CG ∧ 3m g =  ,
    
0 a/2 ∧ 0
   
   
 −3mg 
 
 a/6 
 −3mg

  
  0 
 −3/2mga 
= ,  −3mga 
 
0
  


 −3mg 
 
 0

Rabah BOUZIDI — page 43


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Torseur dû au vent :
   
Q  −a Q

− →− −−→ → −
       
 
τC ( Q) = Q, CH ∧ Q =  ,
  
0 a/2 ∧ 0
   
   
 0 
  2a/3
 
 0

  
  Q   0 
= ,
 
0 2/3Qa
  
  
 0 
  1/2Qa 

→−
Torseur dû à R A :
   
0 −a 0

− →
− A −−→ →−A
      
 
 
τC ( R A ) = R , CA ∧ R =  ,
  
0 a ∧ 0
   
   
 RA 
  0
 
 RA

z z
  A 
  0 
 aR z  
= 0 ,
 
aRzA 
  

 
 RA  0 
 
z

→−
Torseur dû à R B :
   
 0 −2a 0

− →
− B −−→ → −B
       
 B  
τC ( R B ) = R , CB ∧ R =  ,
  
 B
R a ∧ R
 
 y 
 
 y 
 RB 
  0  RB

z z
  
  0B 
  0 
= ,
 B 
 R 2aR
 

 y  z 
 RB 
  −2aRB 

z y

→−
Torseur dû à R C :
   
0 0 0

− →
− C −−→ → −C
        
 C  
τC ( R C ) = R , CC ∧ R =  ,
  
 C
R 0 ∧ R
 
 y 
 
 y 
 RC 
  0  RC

z z
 C  
R 0 
 Cx 
  
= ,
 
R 0 
 

 y 

 RC  0 
 
z

2. Par l’application du principe fondamental de la statique, déterminer les six inconnues de réaction RzA , RyB ,
RzB , RCx , RCy et RCz en fonction de m, g, a et Q

Solution:
Application du PFS : le torseur résultant de l’ensemble des forces extérieures est nul.
h → i  → −
 


 


 



τC (−g ) + τC ( Q) + τC ( R A ) + τC ( R B ) + τC ( R C ) = [0]

Sur la résultante des forces, on obtient


     C 
0 Q 0 0 R 0 (1)
 Cx

 
 
 
 
 

+ + + + =
   
 B  
0 0 0 R R 0 (2)
   

 
 
 
 y 
 y 

 −3mg
  0
  RA
  RB
  RC
  0

(3)
z z z

Sur le moment résultant :

aRzA
     

 −3/2mga 
 0 
 
 0 
 0 
 0 (4)
+ + + + =
   A
 B
 
−3mga 2/3Qa aR 2aR 0 0 (5)
     

 
 
 z 
 z 
 


 0  −1/2Qa
  0
  −2aRB
  0
  0

(6)
y

Rabah BOUZIDI — page 44


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à partir des équation (1) à (6), on obtient les composantes des forces :

(1) ⇒ RCx = −Q
3
(4) ⇒ RzA = mg
2
(6) ⇒ RyB = −Q/4
(2) ⇒ RCy = −RyB = +Q/4
3 Q RzA 3 Q
(5) ⇒ RzB == mg − − = mg −
2 3 2 4 3
3 3 Q 3 Q
(3) ⇒ Rz = 3mg − mg − mg + − = mg +
C
2 4 3 4 3

3. Pour quelle valeur de Q les composantes verticales des réactions sont-elles toutes positives ?

Solution:
3
RzA = mg toujours positive
2
3 Q 9
RzB = mg − positive pour Q< mg
4 3 4
3 Q 9
RCz = mg + positive pour Q > − mg
4 3 4

4.6.9 Disque sur une barre élastique (facultatif)


On considère le système ci-dessus, formé par une barre AB de longueur 2l de masse négligeable et d’un ressort
BC supposé élastique linéaire de raideur k de longueur naturelle l et de masse négligeable. Les deux éléments AB
et BC sont disposés de telle sorte que la barre AB soit inclinée à 45◦ par rapport à l’horizontale. Les liaisons en
A et B sont des rotules supposées parfaites. En C le système est muni d’une glissière supposée parfaite permettant
ainsi au ressort de rester vertical.

C C

B

g (D) 
g
J
B
2l
I
45° α

On pose entre la paroi verticale et la barre AB un disque D parfaitement lisse de rayon a et de masse m. Les
contacts en I et J sont supposés sans frottement. Le problème posé est de déterminer la position d’équilibre α sous

Rabah BOUZIDI — page 45


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le poids du disque. On note x = AI la distance entre le nœud A et le point de contact I. N la force de contact en I
entre le disque et la barre.

1. Exprimer x en fonction de α et a

Solution:

J a
a
I

π α x a
tan β = tan − = ⇒ x=
π α
 
4 2 a tan −
4 2

Autre résultats : on montre également que


cos α 1 + sin α
x=a =a
1 − sin α cos α

2. Appliquer le principe fondamental de la statique au disque (D) .

Solution: Le disque D est soumis aux forces suivantes :


→−
— L’action de la barre sur le disque, notée R I , appliquée en I,
→−
— L’action de la paroi sur le disque, notée R J , appliquée en J,


— L’action du poids du disque, notée P, appliquée en G centre du disque.

−RI sin α
( ( ( (
X→ − ext →
− RJ 0 0
F (D) = 0 ⇒ + + =
RI cos α 0 −mg 0
d’où
mg
RI =
cos α
RJ = RI sin α = mg tan α

3. Déterminer l’angle d’équilibre α du système en fonction des données du problème.

Solution: On applique le PFS à la barre AB

Rabah BOUZIDI — page 46


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l0

l
F

J RI
B

RO I

Elle est soumise aux forces extérieures suivantes :


→−
— l’action du ressort F r = k(l − l0 )→
−e = appliquée en B,
y
→−
— l’action du disque R I appliquée en I,


— L’action de la rotule R O appliquée en O.
La force due au ressort est

4. Déterminer le poids maximal du disque (D) en fonction de k et de l que l’on peut appliquer à ce disposi-
tif pour lequel l’étude reste valable ? Commenter le résultat.

Solution:

Deux disques et un ressort (facultatif)

On considère deux disques identiques de rayons R et de masse m notés D1 et D2 de centres respectifs C1 et


C2 . Le premier repose sur un plan horizontal fixe, noté P1 , en M et lié par un ressort de raideur k à un mur fixe.
Le second repose sur le premier disque en I et contre une paroi verticale P2 en N. Le mouvement est repéré par
les variables

— λ1 (t) : abscisse du centre du disque D1 ,


— λ2 (t) : ordonnée du centre du disque D2 ,
— ψ(t) : angle d’inclinaison de la droite joignant les centre des deux disques par rapport à la verticale.

Ces variables ne sont évidemment pas indépendantes.

Rabah BOUZIDI — page 47


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P2 g
C2
N

D2

2 k

C1
D1 B
M
P1 x
1

La position initiale correspond à l’état où les contacts en M, I et N se réalisent et que le ressort est à sa
longueur naturelle l0 . Pour cette configuration initiale, l’angle ψ(0) = π/4 et λ1 (0) = λ0 . On suppose que les


contacts en M, I et N sont lisses et sont réalisés en permanence. La force F appliquée par le ressort sur le disque
→− →

D1 , proportionnelle à sa variation de longueur (λ1 − λ0 ), est telle que F = −k(λ1 − λ0 ) i . On lâche l’ensemble
sous l’action de la gravité →
−g = −g→
−e .
y

1. Exprimer les quantités λ1 et λ2 en fonction de l’angle ψ pour une position courante. Écrire la force exercée
par le ressort sur le disque en fonction de ψ.

Solution:

λ1 = R + 2R sin ψ = R (1 + 2 sin ψ)
λ2 = R + 2R cos ψ = R (1 + 2 cos ψ)

La force exercée par le ressort sur le disque D1 s’écrit :



− →
− →
−  √ →

F = −k(λ1 − λ10 i = −kR (1 + 2 sin ψ) − (1 + 2 sin π/4) i = kR 2 sin ψ − 2 i


2. Pour un angle ψ quelconque, déterminer les forces que subit le disque D2 en I, notée F I et en N, notée F N .

Solution: Le disque D2 subit les forces extérieures suivantes :




— Son poids noté P 2 = −mg→ −e appliqué en C
y 2
— L’action du plan vertical P2 , noté F P2/D2 = F N→
−e .
x
— L’action du disque D1 , noté F D1/D2 = −F I cos ψ◦→ −e + F sin ψ◦→
x I
−e . Ici F > 0
y I
L’application du PFS à D2 conduit à :

−F I sin ψ
( ( ( (
FN 0 0
+ + =
0 −mg F I cos ψ 0
L’équation au moment n’est pas utile car les trois forces passe par le centre du disque, leur moment
est nul. 0n déduit :
mg
FI = F N = sin ψF I = mg tan ψ
cos ψ

3. Quelle est l’expression de l’action du plan P1 sur le disque D1 , notée F M .

Rabah BOUZIDI — page 48


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Solution: Le disque D2 subit les forces extérieures suivantes :




— Son poids noté P 1 = −mg→ −e appliqué en C
y 1
— L’action du plan horizontal P1 , noté F P1/D1 = F M→−e .
y
— L’action du disque D2 , noté F D2/D1 = F I cos ψ◦→−e − F sin ψ◦→
x I
−e . Ici F > 0
y I
— L’action du ressort, noté F ressort/D1 →

= F e x.
L’application du PFS à D1 conduit à :

F I sin ψ
( ( ( ( (
0 0 F 0
+ + + =
−mg FM −F I cos ψ 0 0
L’équation au moment n’est pas utile car les quatre forces passe par le centre du disque, leur moment
est nul. 0n déduit de la seconde équation :

F M = mg + F I cos ψ = 2mg

4. Donner l’équation que doit satisfaire l’angle ψ à l’équilibre du disque D1 .

Solution: La première équation donne :

F I sin ψ + F = 0
√ 
mg tan ψ + kR 2 − 2 sin ψ = 0

2kR − 2kR sin ψ + mg tan ψ = 0

5. Quelle est le domaine de validité de cette expression ? (On bornera sin ψ)

Solution:
1 h√ i
sin ψ ≤ 1 ⇒ 2kR + mg tan ψ ≤ 1
2kR
d’où √
2kR − 2kR
tan ψ ≤
mg

4.6.10 Etude d’un empilement de cylindres


Soit le système représenté sur la figure ci-dessous. Il est composé de trois cylindres identiques en acier de
masse m, de rayon R et de longueur L = 1m. Ces cylindres sont supportés de la façon suivante : en bas par le
sol, à gauche par un mur et à droite par une paroi de hauteur h articulée à sa base et tenue par une corde C à
l’autre extrémité. On fait l’hypothèse que les cylindres sont parfaitement lisses (contact sans frottement). Calculer
la tension dans la corde C. Faites une application numérique pour m = 100kg, R = 0.2m , h = 0.4m et g = 9.8ms−2 .

C
h

Rabah BOUZIDI — page 49


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4.6.11 Échelle double


On considère une échelle double constituée de deux barres identiques de masse m et de longueur l. Elle est
parfaitement articulée en O, liée par un appui double en A et simple en B. Une charge verticale P est appliquée au
point C tel que AC = x. Les appuis A et B sont reliés par un fil inextensible. Déterminer la tension dans le fil.

L C
x

P
A B

4.6.12 Torseur d’une charge répartie linéïque

y y
F
q(x)

A B G B
A x

Figure 4.2 – Equivalence d’une charge répartie à une charge concentrée.

1. Démontrez que les deux systèmes de charge de la figure 4.2 sont équivalents au sens statique du terme si et
seulement si :

RL
ZL x q(x) dx

− −−→ x=0
F = q(x) dx ~ey et AG = L ~e x
R
0 q(x) dx
0

Solution: Pour que les deux systèmes de forces précédents soient équivalents d’un point de vue statique,
il faut que leurs torseurs, calculés au même point, soient égaux. Nous allons donc calculer les deux
torseurs et préciser dans quelles conditions ils sont égaux.
— Torseur de la charge concentrée F :

− →− −−→ → −
    h i h i
τA ( F ) = F ; AG ∧ F = F~ey ; xG~e x ∧ F~ey = F~ey ; xG F~ez (4.8)

Rabah BOUZIDI — page 50


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— Torseur de la charge répartie q(x) : Considérons d’abord le torseur dτA (qdx) au point A, créé
par la charge ~q(x) qui s’exerce sur un élément de longueur dx. Cette charge est assimilée à une
charge ponctuelle de résultante d f~ = ~q(x)dx appliquée au point M(x, 0, 0). Son torseur est défini
par :

−q dx)i = d f~; −
−→
  h
dτA (d→ AM ∧ d f~ = q(x)~ey dx; x~e x ∧ q(x)~ey dx = q(x)dx~ey ; xq(x)dx~ez
h i h i

Le torseur de la totalité de la charge répartie τA (q(x)) s’obtient en sommant les torseur élémen-
 
 
taire dτA (qdx) sur toute la longueur de la charge répartie.
Z L "Z L Z L #
τA (q(x)) = dτA (qdx) =
   
q(x)dx~ey ; xq(x)dx~ez dx (4.9)
x=0 x=0 x=0

Les torseurs obtenus en 4.8 et 4.9 sont équivalents si et seulement si leur composantes sont identiques.
On doit donc avoir :
RL
Z l x q(x) dx
F= q(x)dx et xG = x=0
RL
x=0
0
q(x) dx
CQFD.

→−
2. Quelle signification géométrique peut-on associer à la norme de F et au point G ?.

Solution: Au vu des résultats précédents, F représente la résultante de la charge répartie et est égale à
l’aire de la courbe q(x). xG est la barycentre de la charge répartie suivant l’axe x.
Dans la suite, nous remplacerons systématiquement la charge linéique par sa résultante appliquée
au barycentre de la charge répartie.

4.6.13 Application 1
On considère deux systèmes de charges linéiques réparties sur une poutre de longueur l. La première charge
linéique est triangulaire, de valeur nulle à x = 0 et de valeur maximale fmax à x = l. La seconde est elliptique,
nulle aux extrémités et de valeur maximale fmax à x = l/2.

y y f max

f max
x x
l l

Figure 4.3 – Charges réparties triangulaire et elliptique.

1. On souhaite remplacer chacune des deux charges linéiques par une charge concentrée équivalente. Pour cha-
cune des deux répartitions, préciser sans démonstration et sans effectuer le calcul d’intégrale, le vecteur de la
charge concentrée ainsi que l’abscisse de son point d’application.

→−
Solution: La charge linéïque f (x) est remplacée par son torseur calculé en G. Ce point représente le
centre géométrique suivant x de la charge répartie considérée comme "une surface". Le torseur de la
charge répartie, calculé en G, se réduit à une résultante R sans moment. La figure suivante précise la
résultante R et son emplacement pour les deux répartitions :

Rabah BOUZIDI — page 51


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2/3 l l/2

l l

4.6.14 Application 2
Calculer les réactions aux appuis des systèmes suivants :

F  200 N e y f  200 N / me y F  200 N e y f  200 N / me y


y y

A B C D x x
A B C D
1m 1m 2m 1m 1m 2m

(a) Charge linéique constante (b) Charge linéique triangulaire

y y
P = 6000 N q

A M B A B x

L/2 b a
L
L=6m

(c) Charge linéique triangulaire et rectangulaire

Solution:
→−
Structure 4.4(a) : La charge linéique f est remplacée par un torseur glisseur appliqué au barycentre de la
charge répartie G, milieu de CD :
→−
— La résultante F de la charge répartie s’obtient par :
Z xD

− →
− →

F = f dx = f (xD − xC ) = −200N/m→

ey (4 − 2)m = −400N→ −
ey .
xC

NB : La résultante représente la surface de la charge répartie.

Rabah BOUZIDI — page 52


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— Le moment calculé au point G, centre géométrique de la charge répartie, est nul.


En appliquant le PFS à la structure, on trouve
( A (
Rx 0
=
RyA 600N
 

 0 
 0
=
 
0 0
 

 

 MA
  1400N · m

z

Solution:
→−
Structure 4.4(b) : La charge linéique triangulaire f est remplacée par son torseur calculé au 2/3 de CD.
Ce point, noté G, représente le centre géométrique suivant x de la charge répartie triangulaire. Le torseur de
la charge répartie, calculé en G, se réduit à une résultante sans moment :


— La résultante F de la charge répartie s’obtient par la surface de la charge répartie


− CD · 200N/m
F =− = −200N→

ey .
2
— Le moment calculé au point G, est nul.
En appliquant le PFS, on trouve
( (
RAx 0
=
RyA 400N
 

 0 
 0
=
 
0 0
 

 
 MA
  2600/3N · m

z

4.6.15 Étagère

Un système, composé de deux barres rigides numérotées 1 et 2 de longueurs L et 2L articulées aux points A,

− →

B et C. Il est soumis a une charge linéique variant linéairement du point A (valeur f 1 ) au point B (Valeur f 2 ).

f1 f2
A
2 B
45°

C
−−→
1. Déterminer le torseur de la charge linéique en un point P de la poutre AB, tel que AP = (x p , 0, 0).
2. On voudrait remplacer la charge linéique par une force concentrée seule (sans moment). A quel endroit
faut-il la placer ?

Rabah BOUZIDI — page 53


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3. Déterminer les réactions d’appuis en A et C et la force d’interaction des deux barres au point B (facultatif).

4.6.16 Retenue d’eau


Soit une retenue d’eau sous forme de triangle droit de côtés L, d’une épaisseur e = 1m et de masse volumique
ρ. Elle est appuyée aux points A et B et est soumise à la pression de l’eau sur le côté AC.
Calculer les réactions des appuis A et B.

eau

A B

Remarque : La pression de l’eau sur AC varie linéairement, nulle en C et égale à ρgL en A.

4.6.17 Statique d’un portique isostatique


On considère un portique plan constitué de trois poutres reliées en C et D par des liaisons rigides. L’appui A est

− → −
double (déplacements bloqués suivant i et j , la rotation suivant → −z est libre) et l’appui B est simple (déplacement

− →

libre suivant i bloqué suivant j et la rotation suivant →−z libre). Les dimensions du portique sont AC = BD = h et
CD = a.

− →

On charge la structure latéralement (sur AC) avec une force linéique q de résultante P = qh i . On néglige le
poids propre de la structure et on fait l’hypothèse des petites déformations.

includegraph[]portique1.eps

1. Déterminer les réactions des appuis A et B sur la structure.


2. Calculer les efforts agissant sur la barre CD (Actions des barres AC et BD sur CD)

Réponses

1. Degré d’hyperstaticité = 0
2
q h2
2. RAx = −q h RyA = − q2ah RyB = 2a
    
  0   0 
→− →


 
 
 
 


2
3. torseur des action de AC sur CD τ/c = 
ac/cd
= =
  qh
 
 0 
R ; M
   
 − 2a   /C  
 − q h2

 
  

  0 
 
 
 



   2

0 


→
 0 
−   → −

 

 q h2  
 
 
 

torseur des action de BD sur CD τac/cd = R = ; M /C = 
 

0 
  
/c   2a    


 
 0 
 
  0 
 
 

4.6.18 suite
On considère le portique suivant constitué de quatre poutres reliées de façon rigide en D et E et articulées en
A, B et C. Les caractéristiques géométriques sont définies sur la figure. On néglige le poids propre des poutres et

− →−
on considère l’effet d’une charge P = P i appliquée en K sur CE.

Rabah BOUZIDI — page 54


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D B E

j h
P
K
i
d
A C
a
b

1. Déterminer les réactions des appuis A et C sur la structure.


2. On considère la partie BEC, Montrer que les trois forces agissant sur elle (l’action de l’appui C, l’action
de P et l’action de ADB en B) concourent au même point.

4.6.19 Équilibre d’une structure treillis


On considère une structure treillis formée de cinq barres articulées en quatre nœuds O, A, B et C. On suppose
que toutes les articulations sont parfaites (pas de frottement). Les dimensions géométriques et le chargement sont
indiqués sur la figure. On néglige le poids propre des barres.

O C
30°
60° 2F
l B l
l
l F

1. Déterminer les réactions d’appuis en O et A.


2. Calculer l’effort normal encaissé par chacune des barres.

Rabah BOUZIDI — page 55


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Rabah BOUZIDI — page 56


Chapitre 5
Mouvements des repères - cinématique des
solides

Dans ce chapitre, on s’intéresse au mouvement des solides indéformables et ce que la propriété d’indéforma-
bilité des solides considérés implique comme particularités sur le champ de vitesse.

5.1 Solide indéformable

Définition : (5.1)
On appelle solide indéformable un ensemble de points discret ou continu dont les distances mutuelles
restent invariantes au cours du temps .

Il n’est pas alors nécessaire à ce que ces points soit matérielle : par exemple le centre d’un anneau de matière
indéformable et considéré comme faisant partie de l’anneau puisque il ne bouge pas par rapport à l’anneau. Il en
est de même pour tout autre point dont la position reste fixe par rapport au solide considéré. On peut parler alors
de solide imaginaire représenté par trièdre, ou représenter un solide réel par un repère qui lui est rattaché.

z
z0
y
S O

x
O0 y0
x0

Figure 5.1 – Repère d’observation, repère lié au solide en mouvement

Le mouvement d’un solide est toujours rapporté à un référentiel d’observation. Sur la figure 5.1, le repère
d’observation est noté R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) et le repère rattaché au solide est noté R(O, x, y, z). Les grandeurs vecto-
→−
rielles V définies en un point P du solide S observées dans R0 , telle que le vecteur vitesse par exemple, seront


notées : V P (S/R0 ).
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5.2 Angles d’Euler


Les paramètres les plus utilisés pour passer d’un
 repère → à un
 autre sont les angles d’Euler. Le passage du repère

− → − → − →
− → − −

absolu R0 O, i0 , j0 , k0 au repère lié au solide R3 O, i3 , j3 , k3 , on utilise les trois rotations successives de la figure
5.2 :

k0 ,k1
Ψ
k 2 ,k3

φ j3
j2

j1

j0
i3

i0 i1 ,i2
θ

Figure 5.2 – Angles d’Euler

→− → − → − →− → − → − →

 
R0 O, i0 , j0 , k0 ⇒ R1 O, i1 , j1 , k1 rotation Ψk0
→− → − → − →− → − → − →

 
R1 O, i1 , j1 , k1 ⇒ R2 O, i2 , j2 , k2 rotation θ i1
→− → − → − →− → − → − →

 
R2 O, i2 , j2 , k2 ⇒ R3 O, i3 , j3 , k3 rotation φk2

Définition : (5.2)
Les paramètres (Ψ, θ, φ) sont appelés angles d’Euler.
— Ψ angle de précession
— θ angle de nutation
— φ angle de rotation propre

Les vecteurs vitesse de rotation des différents repères sont :


− →
− →
− →− →
− →

ω (R1 /R0 ) = ψ̇k0 ω (R2 /R1 ) = θ̇ i1 ω (R3 /R2 ) = φ̇k2 (5.3)

La combinaison de ces trois vecteurs de base permet de construire différents vecteurs de vitesse de rotation. Par
exemple :
→−
ω (R /R ) = →−
ω (R /R ) + →−
ω (R /R ) + → −
ω (R /R )
3 0 3 2 2 1 1 0

Rabah BOUZIDI — page 58


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5.3 Trajectoire, champs de vitesse et d’acceleration d’un solide


5.3.1 Trajectoire

Définition : Vecteur position. (5.4)


Les positions sont repérés par le vecteur qui pointe de l’origine du repère, O supposée fixe, vers le lieu
−−→
du point observé M. Le vecteur OM est appelé vecteur position.


− → − → −

Il est projeté dans une des bases du repère R O; i , j , k . On écrit :
 
x 
−−→ →
− →
− →
− −−→ 
 
Om = x i + y j + z k Om = 
 

ou bien y

 
 z 
 

R

l’indice bas droit, R, rappelle la base de projection. L’ensemble des positions occupées par le point m au cours
du temps est appelé trajectoire. Les coordonnées du point m sont alors fonction du temps t et de la position initiale
m0 occupée par le point à l’instant initial.

5.3.2 Vitesse

Définition : Vitesse. (5.5)


La vitesse d’un point matériel m, relativement à un repère d’observation R0 , est définie comme la dérivée
du vecteur position dans R0 par rapport au temps. La dérivée est effectuée dans R0 .

− dR0 −−→
v→
m (/R0 ) = Om
dt

Lorsque la trajectoire est celle d’une particule situé au point m et appartenant à un solide S en mouvement, sa
vitesse observée dans le repère R0 s’écrit :
R 
−v (S/R ) = d 0 −−→

→ Om
m 0
dt
Ici S rappelle le solide auquel appartient la particule m.

5.3.3 Accélération

Définition : Accélération. (5.6)


L’accélération d’un point matériel m, relativement à un repère d’observation R0 , est définie comme la
dérivée du vecteur vitesse de la même particule par rapport au temps. La dérivée est effectuée dans R0 .

− d R0 h− R
−γ (S/R ) = d 0 h→
γ→ v→ → −v (S/R )i
i
m (/R0 ) = m (/R0 ) m 0 m 0
dt dt

y V m (S / R )
m

V 0 (S / R )
O

Figure 5.3 – Trajectoire et vecteur vitesse d’un point périphérique d’un disque

Rabah BOUZIDI — page 59


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La figure ci-dessus illustre la trajectoire d’un point périphérique d’un disque en roulement sur un plan.

5.4 Champ de vitesse d’un solide



− → − →−

On considère un solide S en mouvement, observé dans un repère R0 O0 , i0 , j0 , k0 . On associe au solide un

− → − → −

repère qui lui est lié, noté R O, i , j , k . Une particule quelconque m du solide S est repérée dans par son vecteur
−−→
position Om . Sa vitesse est définie par :

−→ dR0 −−→
Vm (S/R0 ) = Om
dt

5.4.1 Propriétés des champs de vitesses des solides rigides


Les points matériels d’un solide rigide indéformable gardent une distance invariante au cours du temps. Un
couple de particules quelconques a et b, appartenant à un même solide S , a une distance constante :
−→ 2 −→ − →
ab = ab · ab = constante

Par dérivation par rapport au temps, on obtient :

dR0 dR0 − → dR0 − → dR0 −


" #

→ 2 → − → − → − →
ab = ab · ab = ab · ab + ab · ab = 0
dt dt dt dt

Finalement :
→ dR0 −
− → − → − → −


ab · ab = ab · Vb (S/R0 ) − Va (S/R0 ) = 0
dt
Cette dernière relation montre que le champ de vitesse d’un solide rigide est équiprojectif.

Résultat : Equiprojectivité et antisymétrie du champ de vitesse d’un solide indéformable (5.7)


~ m (S /R0 ) d’un solide indéformable est un champ équiprojectif :
Le champ de vitesse V

→ − → −
→ − →
ab · Vb (S/R0 ) = ab · Va (S/R0 )

Il existe alors un vecteur →



ω associé à une application antisymétrique Ω (voir équations 2.10 et 2.11) tel que :


− →− −

V b (R/R0 ) − V a (R/R0 ) = Ω (R/R0 ) · ab (5.8)

Résultat : Relation de transport des vitesses (5.9)


On retiendra cette relation importante sur les vitesses entre deux particule a et b d’un solide S

− →− −
→ −
V b (R/R0 ) = V a (R/R0 ) + ba ∧ →
ω (R/R0 ) (5.10)

Cette dernière relation montre que le champ de vitesse d’un solide rigide est un champ antisymétrique de
vecteur résultant →

ω (R/R0 ). Le torseur cinématique au point est défini par le vecteur résultant et la vitesse de ce
point. On écrit :
 →
 −

 w (R/R0 ) 
[Ca ] = 

(5.11)
 
→
 −
Va (R/R )
0 

Rabah BOUZIDI — page 60


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5.4.2 Dérivation d’un vecteur de longueur constante


Considérons un vecteur de longueur constante évoluant dans un repère R0 . Désignons pour plus de clarté
ses extrémités par a et b. Du fait que le vecteur soit de longueur constante, les point a et b forme un solide
indéformable. de ce fait la relation 5.8 permet d’écrire :

→ dR0 −−→ −−→ →


dR0 − − →−
−
→  −→
ab = O0 b − O0 a = V b (R/R0 ) − V a (R/R0 ) = →

ω ab/R0 ∧ ab (5.12)
dt dt

Résultat : dérivation par rapport au temps d’un vecteur de norme constante (5.13)


Si ab est de norme constante dans le temps, alors :

dR0 −
→ − −→  −→
ab = →
ω ab/R0 ∧ ab (5.14)
dt

Ce résultat est intéressant, notamment pour la dérivation des vecteurs de base. Si R1 (O;~i1 , ~j1 , ~k1 ) est une
base mobile dans R0 , on a alors les relations suivantes :

dR0 →

 
→−
i1 = →

ω (R1 /R0 ) ∧ i1 (5.15)
dt
d R0 →

 
→−
j1 = →

ω (R1 /R0 ) ∧ j1 (5.16)
dt
dR0 →
− →−
k1 = →

ω (R1 /R0 ) ∧ k1 (5.17)
dt

5.4.3 Signification géométrique de la résultante cinématique


Reprenons la relation 5.8 :

dR0 −→ dR0 −−→ −−→ → − →− −


→ − −

ab = O0 b − O0 a = V b (R/R0 ) − V a (R/R0 ) = Ω (R/R0 ) .ab = →
ω (R/R0 ) ∧ ab (5.18)
dt dt

→ 

− → − →− −−−−−−→
Prenons comme vecteur ab les vecteurs de la base R O, i1 , j1 , k1 rattachée au solide et notons ω(R/R0 =

− →
− →−
ω1 i1 + ω2 j1 + ω3 k1

dR0 →

 
→− →− →

i1 = →

ω (R/R0 ) ∧ i1 = −ω2 k1 + ω3 j1 (5.19)
dt
d R0 →

 
→− →− →

j1 = →

ω (R/R0 ) ∧ j1 = ω1 k1 − ω3 i1 (5.20)
dt
dR0 →
− →− →
− →

k1 = →

ω (R/R0 ) ∧ k1 = −ω1 j1 + ω2 i1 (5.21)
dt
On montre que :

− dR0 → − dR0 → − dR0 →


  → − →−
→ − → − →
− →

 
i1 ∧ i1 + j1 ∧ j1 + k1 ∧ k1 = i1 ∧ (−ω2 k1 + ω3 j1 ) +
dt dt dt

− →
− →

j1 ∧ (ω1 k1 − ω3 i1 ) +

− →− →

k1 ∧ (−ω1 j1 + ω2 i1 )
→− →
− →− →− →
− →

= (ω2 j1 + ω3 k1 ) + (ω1 i1 + ω3 k1 ) + (ω1 i1 + ω2 j1 )
= 2→
−w(R/R ) 0

Rabah BOUZIDI — page 61


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Définition : Vecteur vitesse de rotation ω ~ (R1 /R0 ) (5.22)


~ (R1 /R0 ) du repère R1 (O1 ;~i1 , ~j1 , ~k1 ) par rapport R0 (O0 ;~i0 , ~j0 , ~k0 ) est définie par :
La vitesse de rotation ω

− dR0 → − dR0 → − dR0 →


  → !
→− 1 → − →
 
− −
w(R/R0 ) = i1 ∧ i1 + j1 ∧ j1 + k1 ∧ k1 (5.23)
2 dt dt dt

5.5 Champ d’accélération d’un solide


A partir de la relation 5.10 et par dérivation par rapport au temps, on établit la relation de transport de l’accé-
lération entre deux points d’un solide indéformable.

d R0 →
− dR0 →

 dR0 −
→ − 
V b (R/R0 ) = V a (R/R0 ) + ba ∧ →
ω (R/R0 )
dt dt dt

→ −γ (R/R ) + →
−γ (R/R ) = →

− →



− → dR0 →
− −
b 0 a 0 V a (R/R 0 ) − V b (R/R0 ∧ ω (R/R0 ) + ba ∧
) ω (R/R0 )
dt


−γ (R/R ) = →

−γ (R/R ) + −→
− −
→ − → dR0 →

b 0 a 0 ω (R/R0 ) ∧ ba ∧ →
ω (R/R0 ) + ba ∧ −
ω (R/R0 )
dt

Résultat : Relation de transport des accélérations (5.24)


On établit la relation de transport des accélération entre deux particules a et b d’un solide indéformable
S sous la forme suivante :


−γ (R/R ) = →
−γ (R/R ) + →
− −
→ − → dR0 →
b 0 a 0 ω (R/R0 ) ∧ →

ω (R/R0 ) ∧ ba + ba ∧ −
ω (R/R0 ) (5.25)
dt

5.6 Relation de dérivation entre les repères


→− →
− → − → − →
− → − → −
 
On considère un vecteur U de composantes hx0 , y0 , z0 i dans R0 O0 ; i0 , j0 , k0 et hx, y, zi dans R O, i , j , k .
→−
On se propose d’établir une relation entre les dérivées de U dans les deux repères :

dR0 →

 dR0  →
− →
− →
−
U = x i +y j +zk
dt dt
dR0 →− d R0   →
− dR0 → − dR0 →

 dR0 →

 dR0 →
−
= [x] i + y j + [z] k + x i +y j +z k
dt dt dt dt dt dt
dR  →− →
− →
− →
− →
− →

= x i + y j + z k + x→−
ω(R/R0 ) ∧ i + y→ −
ω(R/R0 ) ∧ j + z→−ω(R/R0 ) ∧ k
dt
dR  →− →
− →
− − →
− − →
− − →

= x i + y j + z k +→ ω(R/R0 ) ∧ x i + →ω(R/R0 ) ∧ y j + →ω(R/R0 ) ∧ z k
dt
dR →
− →

→−
= U +− ω(R/R0 ) ∧ U
dt

Résultat : Relation de dérivation entre deux repères (5.26)

dR0 →

 dR  

− → →−
U = U +−
ω (R/R0 ) ∧ U (5.27)
dt dt

Rabah BOUZIDI — page 62


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5.7 Vitesse de glissement au point de contact de deux solides


Considérons le cas ou deux solides S1 et S2 se touchent sur une surface supposée petite. On idéalise le contact
en considérant que la surface de contact peut être ramenée à un point géométrique noté I. Cette hypothèse se
justifie par le fait que les corps sont supposés indéformables. Au point de contact I, on peut distinguer trois points
coïncidents, deux sont matériels et le troisième est imaginaire :


— Le point matériel appartement au solide S1 dont la vitesse est notée VI (S1 /R0 ).


— Le point matériel appartement au solide S2 dont la vitesse est notée VI (S2 /R0 ).
— Le lieu géométrique où le contact se produit.

Trajectoire de I∈ à (S1)

Trajectoire de I : lieu
géométrique de conttact

Trajectoire de I∈ à (S2)

Figure 5.4 – Point de contact, vitesse de glissement

Définition : (5.28)
La vitesse de glissement du corps S1 sur le corps S2 est définie par :

− →− →−
VI (S1 /S2 ) = V I (S1 /R0 ) − V I (S2 /R0 )
Inversement, la vitesse de glissement du corps S2 sur le corps S1 est définie par :

− →− →−
VI (S2 /S1 ) = V I (S2 /R0 ) − V I (S1 /R0 )

La vitesse de glissement des corps les uns par rapport aux autres sont opposées. On parle de roulement sans
glissement entre deux corps si la vitesse de glissement à leur point de contact est nulle.

5.8 Exercices
5.8.1 Vitesse de rotation instantannée
On donne les trois points suivants d’un solide S ? supposé indéformable définis par leurs coordonnées dans un
repère orthonormé direct : A(0, 0, 0), B(1, 1, 0), C(1, 1, 1). Les vecteurs vitesse à un instant donné t0 des points A,
B, C ont respectivement pour composantes : (2, 1, −3), (0, 3, −1) et (−1, 2, −1). Déterminer le vecteur de rotation
du solide à cet instant.

5.8.2 Pendule double


On s’intéresse à la vitesse d’un point P situé à l’extrémité d’une barre O1 P de longueur constante égale à r.
Elle tourne autour de l’axe O1 z et sa position est repérée par l’angle θ, fonction du temps. Le point O1 est lui même

Rabah BOUZIDI — page 63


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placé à l’extrémité d’une barre O0 O1 de longueur constante égale à R. Cette dernière tourne autour de l’axe O0 zo ,
le point O0 étant fixe dans le repère R0 . Sa position est repérée par l’angle φ, fonction du temps également.
−→
Calculer VP (O1 P/R0 ). Que pensez vous du cas où φ(t) = −θ(t)

O0 y0

y
O1

x0
x

5.8.3 Roulement à billes


Soit le système de la figure ci-contre constitué de deux couronnes cylindriques intérieure et extérieure de
diamètres respectifs d et D. Un disque est placée entre les deux couronnes, le contact en A et en B se fait sans
glissement. Les rotations sont indiquées par rapport à l’espace fixe R0 , elles se font autour de l’axe Oz0 normal au
plan de la figure.

y0

E2
u
B
C
v E3
A
E1

D1
E4

O0 x0

— Espace E1 : couronne intérieure, diamètre d, vitesse angulaire ω1 .


— Espace E2 : couronne extérieure, diamètre D, vitesse angulaire ω2 .
— Espace E3 : disque, vitesse angulaire ω3 .
— Espace E4 : lié à Ouv, vitesse angulaire ω4 .
Déterminer ω3 et ω4 connaissant ω1 et ω2 .

5.8.4 Tige 3D
Soit R0 O, ~x0 , ~y0 , ~z0 un repère orthonormé direct. Une tige rectiligne AB de longueur l est mobile dans R0

de la façon suivante : A se déplace sur O; ~z0 et B se déplace dans le plan O; ~x0 , ~y0 . On suppose que B ne vient
 
jamais en O et que le montage permet pour la hauteur de A de prendre des valeurs positives et négatives. On pose :

Rabah BOUZIDI — page 64


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−−→
OB −−→
~u = −−→ , ~v = ~z0 ∧ ~u, AB = `~z, w
~ = ~v ∧ ~z.
OB

La position de la tige dans R0 est repérée par les paramètres : α et β

On définit le repère R1 O; ~u, ~v, ~z0 . Toutes les quantités demandées sont à projeter dans R1


~ A (AB/R0 ) etV
1. Calculer V ~ B (AB/R0 ).

2. Calculer ~γA (AB/R0 ) et~γB (AB/R0 )


~ B (AB/R1 ) et ~γB (AB/R1 )
3. Calculer V

~ (P/R1 ) et V
4. Soit P un point mobile sur la tige : AP = λ~z. Calculer V ~ (P/R0 )

5.8.5 Mécanisme d’un moulin


On considère le solide S formé d’un disque D de centre A et de rayon a, et d’une tige OA de longueur 2a
perpendiculaire en A au plan du disque. On lie à S un repère orthonormé R(O;→ −x ,→
−y ,→
−z ) ; Ox étant l’axe du disque.

− →
− →

Ce solide se déplace par rapport à un repère orthonormé fixe R0 (O0 ; x0 , y0 , z0 ) de telle sorte que :
−−−→ −−−→
— O est un point fixe de O0 z0 tel que O0 O = a.
— le disque roule sur le plan (O; x0 , y0 ), le point de contact étant appelé I.
On repère la position du solide par rapport à R0 à l’aide des angles ψ autour de z0 et θ autour de x. On suppose
que le mouvement observé dans R0 est uniforme, c’est-à-dire que ψ̇ et θ̇ sont constants.
Tous les vecteurs demandés dans ce qui suit, seront projetés dans le repère orthonormé R2 (O; x2 ≡ x, y2 , z2 ≡
z0).

1. Par quelle transformation géométrique passe-t-on de R0 à R ? En déduire la vitesse de rotation de R par


rapport à R0 : →

ω(R/R0 ).
−→
2. Soit P le point de coordonnées (2a, 0, a) par rapport à R. Par la méthode de votre choix, calculer VP (R/R0 ).
3. Calculer −γ→(R/R ).
P 0

4. Calculer la vitesse de P lorsque ce point est confondu avec I. Que peut-on en conclure sur la vitesse de
glissement de S par rapport au plan (O0 ; x0 , y0 ) ? Quelle est la condition de roulement sans glissement en
I?
5. Dans l’hypothèse où S roule sans glisser sur le plan (O0 ; x0 , y0 ), Déterminer en fonction de ψ̇ les vecteurs
−−−→
vitesse et accélération de P lorsqu’il se trouve au sommet de sa trajectoire ( à la cote 2a sur O0 z0.

Rabah BOUZIDI — page 65


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z0
y

z
v
P
O
A
O0 y0
x

x0

5.8.6 Roue de bicyclette

Une roue de centre O et de rayon R, tourne autour d’un axe horizontal à la vitesse angulaire constante ω1 . Cet
axe tourne à son tour autour d’un axe vertical, passant par O, à la vitesse angulaire constante ω2 .
Calculer la vitesse et l’accélération d’un point de la périphérie de la roue au moment où il passe par sa position
la plus élevée.


k


v

ω1

u

ω2

5.8.7 calcul de la vitesse de glissement

On reprend le problème vu au chapitre de statique (Exercice ??) et on se propose d’étudier le mouvement des
deux disques. Dans cette partie de l’étude, le ressort est retiré. Dans toute la suite, on supposera que les contacts
→−
en M, I et N sont réalisés en permanence. On note → −
ω(D1 /R) = θ̇1 k , la vitesse de rotation du disque D1 observée


dans R et →

ω(D2 /R) = θ̇2 k , la vitesse de rotation du disque D2 observée dans le même repère.

Rabah BOUZIDI — page 66


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y
2
P2

N C2
D2
I

C1
D1
M
P1 x
1
1. Exprimer les quantités λ1 et λ2 en fonction de l’angle ψ pour une position courante. En déduire les relations
sur les vitesses de ces paramètres.
On considère le cas d’un contact en M et en I non glissant et celui en N glissant
2. Exprimer θ̇1 en fonction de λ̇1 ensuite en fonction de ψ̇ et de ψ.
3. Établir la vitesse de C2 , centre du disque D2 , de deux manières différentes (Par dérivation du vecteur
position et par transport des vitesses).
4. En déduire une relation que doivent satisfaire θ̇1 , θ̇2 et ψ̇. Exprimez alors θ̇2 en fonction de ψ̇.
5. Déterminer la vitesse de glissement du disque D2 au point N, en fonction de ψ̇ et de R.
On considère le cas d’un contact en M et en N non glissant et celui en I glissant
6. Établir la relation entre θ̇1 et λ̇1 , ainsi que la relation entre θ̇2 et λ̇2 . Exprimer θ̇1 et θ̇2 en fonction de ψ et ψ̇.
7. Établir la vitesse de glissement de D1 par rapport à D2 en I en fonction de ψ̇, ψ et de R.

Rabah BOUZIDI — page 67


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Rabah BOUZIDI — page 68


Chapitre 6
Géométrie des masses

6.1 Systèmes matériels


En mécanique newtonienne, un système matériel est défini comme un ensemble fini ou infini de points ma-
tériels. L’étude de son évolution dans le temps consiste à suivre chacun de ces points matériels. La définition
ci-dessus nous permet de diviser à volonté tout système matériel en d’autres systèmes matériels. La représentation
géométrique est faite à l’aide de frontières fermées linéiques pour les corps " bidimensionnels " ou surfaciques
pour les corps tridimensionnels. Dans le cadre de ce cours, on s’arrangera toujours à subdiviser les systèmes ma-
tériels en sous-systèmes indéformables afin de pouvoir utiliser les outils d’analyse cinématique établis au chapitre
précédent.

Définition : Système matériel (6.1)


On appelle un système matériel un lot invariable de matière ne présentant aucun échange de matière avec
le reste du monde.

6.2 Masse, masse spécifique


La masse d’un système matériel n’est pas facile à définir. On dira simplement que c’est la quatité de matière
que contient le système. Elle est représenté par un scalaire positif et invariant au cours de l’évolution du système
mécanique. Elle a la propriété d’additivité : la masse d’un système mécanique S est la somme des masses des n
sous-systèmes S i qui le composent :
n
X
m (S ) = m (S i )
i=1

Dans le cas des solides indéformables, la subdivision géométrique en sous-systèmes matériels peut être répétée
indéfiniment. Les volumes des sous-systèmes ainsi obtenus deviennent des infiniment petits notés dv. Leurs masses
dm sont aussi infiniment petites.

Définition : Masse spécifique (6.2)


On définit alors la notion de masse par unité de volume au point M où se situe le volume dv par :
dm
ρ (M) =
dv
ρ (M) est aussi appelée masse volumique ou masse spécifique.
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6.3 Centre de masse

Définition : Centre de masse d’un système discret. (6.3)


On appelle centre d’inertie ou centre de masse d’un système matériel composé de plusieurs points maté-
riels Mi de masse mi le point G défini par son vecteur position :
n
−−→ 1 X −−−→
OG = m (S i ) OMi (6.4)
m(S ) i=1

Il découle de cette définition la relation suivante


n  n  n
−−−→ −−→ X −−−→ X −−→
X  
m (S i ) OMi − m (S ) OG = m (S i ) OMi − mi (S ) OG = 0
i=1 i=1 i=1
n
X −−−→ →−
m (S i ) GMi = 0
i=1

M1
Mn

G
Mi M2
M
O

La définition du centre de masse donnée ci-dessus peut-être étendue au cas d’une distribution matériel conti-
nue.

Définition : Centre de masse d’un système continu (6.5)


Pour un solide S le centre de masse est donne par la somme suivante sur son volume :
Z Z
−−→ 1 −−→ 1 −−→
OG = OMdm = OMρ (M) dv (6.6)
m (S ) m (S )
S S

On retrouve ici la notion de moyenne barycentrique pondérée par les éléments de masse dm.

Résultat : (6.7)
La relation 7.2 peut être établie pour un solide quelconque de centre de masse G . elle s’écrit :
Z
−−→ →

GMdm = 0 (6.8)
S

6.4 Symétrie matérielle

Définition : (6.9)
On dit qu’un système mécanique présente une symétrie matérielle par rapport à un point, une droite, ou
un plan, si la masse volumique de tout point du système est égale à la masse volumique du point qui lui est
symétrique.

Rabah BOUZIDI — page 70


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On peut facilement montrer que l’élément de symétrie (point, droite, plan) contient le centre de masse du
système :

6.5 Théorème de Guldin

Le mathématicien Guldin a démontré deux théorèmes utiles pour le calcul du centre de masse de corps simples.
Le premier théorème est relatif au calcul du centre de masse des corps surfaciques de révolution et le deuxième est
relatif au calcul du centre de masse des corps volumiques de révolution. Ces deux théorèmes s’énoncent comme
suit :

Théorème : Guldin (6.10)


— L’aire de la surface engendrée par la rotation d’une courbe plane autour d’une droite, située dans le
même plan que la courbe et ne la coupant pas, est égal au produit de la longueur de la courbe par le
périmètre du cercle engendré par rotation de son centre géométrique.

S = 2πrG l

— Le volume du corps engendré par la rotation d’une surface plane autour d’une droite, située dans
le même plan que la surface et ne la coupant pas, est égal au produit de l’aire de la surface par le
périmètre du cercle engendré par rotation de son centre géométrique.

V = 2πrG S

S
 V=2πrGS
S rG 
rG
G : centre de
masse de 
G : centre de
masse de S

6.6 Moment d’inertie

Dans un repère d’observation R(O, x, y, z), Considérons une masse ponctuelle m et une droite (∆) orientée par
na normale →
−n .

Rabah BOUZIDI — page 71


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Définition : Moment d’inertie (6.11)


On appelle moment d’inertie par rapport à une droite ∆ d’une masse ponctuelle m située au point M, la
quantité scalaire définie par :
I∆ (m) = m (HM)2 (6.12)
H est le point de projection orthogonale du point M sur la droite ∆.

6.6.1 Opérateur d’inertie


A partir de la définition du moment d’inertie, équation 7.2, on peut mettre en évidence la notion d’opérateur
d’inertie qui est très largement utilisée dans le cas des problèmes de corps rigides. La distance HM peut s’écrire
en fonction des coordonnées du point M et du vecteur directeur de la droite ∆.
−−→ 2 
kHMk2 = kOMk2 − kOHk2 = kOMk2 − OM.→−n = x2 + y2 + z2  − (αx + βy + γz)2

     
kHMk2 = 1 − α2 x2 + 1 − β2 y2 + 1 − γ2 z2 − 2αβxy − 2αγxz − 2βγxz

α2 + β2 + γ2 = 1 ⇒ 1 − α2 = β2 + γ2 , 1 − β2 = α2 + γ2 , 1 − γ2 = α2 + β2
Finalement
     
kHMk2 = α2 y2 + z2 + β2 x2 + z2 + γ2 x2 + y2 − 2αβxy − 2αγxz − 2β
Cette dernière expression peut se mettre sous une forme quadratique :

o  y + z α 
 2 2  
n −xy −xz    
kHMk2 = α β γ  −xy x 2 + z2 β 
 
−yz  
 
 
x2 + y2  γ 

−xz −yz
  

Résultat : (6.13)
Finalement, le moment d’inertie d’une masse ponctuelle m par rapport à une droite ∆ de direction →
−n
s’écrit :
 y + z2
 2 
−xy −xz 
I∆ (m) = →
−n T [J (m)]→
−n avec [JO (m)] = m  −xy x2 + z2 −yz  (6.14)
 
O
−xz −yz x +y
2 2 

[JO ] représente l’opérateur d’inertie de la masse m par rapport au repère de projection RO (x, y, z).

Cette notion d’opérateur d’inertie est étendue au cas de distribution continue de masse représentant un so-
lide S :

Définition : tenseur d’inertie d’un solide

Rabah BOUZIDI — page 72


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(6.15)
Le tenseur d’inertie d’un solide S est défini par :

Z  y2 + z2
 
−xy −xz 
[JO (S )] = x2 + z2

 −xy −yz dm


S −xz −yz x2 + y2

6.6.2 Axes principaux d’inertie


Il est possible de trouver un repère dans lequel l’opérateur d’inertie est diagonal. Un tel repère est appelé
repère principal d’inertie. Si ce dernier est centré sur le centre de masse du corps considéré, il est dit repère
principal central d’inertie. Sa forme est :
 
 Iox 0 0 
[IO (S )] =  0 Ioy 0  repère principal d’inertie
 
0 0 Ioz
 

 
 IGx 0 0 
[IG (S )] =  0 IGy 0  repère principal central d’inertie
 
0 0 IGz
 

Le calcul pratique du repère principal d’inertie consiste à trouver les valeurs propres, appelées moment d’iner-
tie principaux, et les vecteurs propres correspondant aux directions principales d’inertie.

6.6.3 Effet des plans de symétrie matérielle sur les produits d’inertie
Quand un corps présente un plan de symétrie dans le repère d’étude, cela a pour conséquence d’annuler certains
produits d’inertie. L’objet de ce paragraphe est de préciser la règle qui permet d’identifier les termes nuls en cas
de symétrie.
Pour fixer les idées, considérons un corps S pour lequel on souhaite calculer le tenseur d’inertie dans un repère
R(O; x, y, z).

Cas où (O; x, y) est un plan de symétrie : Dans ce cas, pour toute particule de cote z, on peut trouver la particule
qui lui est symétrique par rapport au plan (O; x, y), située à la cote −z. Si l’on décompose le solide S par le plan
de symétrie en S 1 tel que z >= 0 et S 2 tel que z < 0, on peut écrire les produit d’inertie faisant intervenir z sous la
forme :
   
Z Z Z  Z Z 
IOxz = − xzdm = −  xzdm + xzdm = −  xzdm + x(−z)dm = 0
   
   
S S1 S2 S1 S1

Il en est de même pour le produit d’inertie IOyz :


   
Z Z Z  Z Z 
IOyz = − yzdm = −  yzdm + yzdm = −  yzdm + y(−z)dm = 0
   
   
S S1 S2 S1 S1

Cas où (O; x, z) est un plan de symétrie : On montre de la même façon que les produits d’inertie faisant
intervenir y sont nuls : IOxy = IOyz = 0

Cas où (O; y, z) est un plan de symétrie : Les produits d’inertie faisant intervenir x sont nuls : IOxy = IOxz = 0

Remarque : (6.16)
On remarque que si le solide présente deux plans de symétrie, cela suffit à annuler tous les produits
d’inertie (tenseur d’inertie diagonal). Le repère d’étude est dans ce cas le repère principal d’inertie.

Rabah BOUZIDI — page 73


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6.6.4 Cas des corps plans


Quand un corps s’inscrit dans un des plan du repère d’étude, cela a pour conséquence d’annuler également
certains termes dans le tenseur d’inertie. L’objet de ce paragraphe est de préciser la règle qui permet d’identifier
les termes nuls dans le cas des corps plans.
Considérons un corps S pour lequel on souhaite calculer le tenseur d’inertie dans un repère R(O; x, y, z).

Cas d’un corps dans le plan (O; x, y) : Dans ce cas, toute particule du solide S a une sa coordonnée z nulle. Le
tenseur d’inertie se simplifie en :

Z  y2 + z2
   2 
−xy −xz  y −xy 0
IOxz = IOyz = 0
 Z  (
[JO (S )] = x2 + z2 = 2

 −xy −yz dm |{z}

 −xy x

0 dm


IOzz = IOxx + IOyy
−xz −yz x 2 + y2 0 0 x 2 + y2

S z=0 S

Cas d’un corps dans le plan (O; x, z) : Dans ce cas, toute particule du solide S a une sa coordonnée y nulle. Le
tenseur d’inertie se simplifie en :

Z  y2 + z2
   2 
−xy −xz  z 0 −xz
IOxy = IOyz = 0
 Z  (
[JO (S )] = x2 + z2 = x2 + z2

 −xy −yz dm |{z}

 0

0 dm


IOyy = IOxx + IOzz
−xz −yz x 2 + y2 −xz 0 x2

S y=0 S

Cas d’un corps dans le plan (O; y, z) : Dans ce cas, toute particule du solide S a une sa coordonnée x nulle. Le
tenseur d’inertie se simplifie en :

Z  y2 + z2  y + z2
   2 
−xy −xz 0 0
IOxy = IOxz = 0
 Z  (
[JO (S )] = x2 + z2 = z2

 −xy −yz dm |{z}
 
0 −yz dm


 IOxx = IOyy + IOzz
−xz −yz x 2 + y2 0 −yz y2

S x=0 S

6.7 Théorème d’Huygens


Huygens a établi la relation entre l’opérateur d’inertie écrit dans le repère RO (x, y, z) et le repère qui lui est
equipollent, centré sur le centre de masse du corps S - RG (x, y, z). La relation entre les coordonnées des deux
repères sur les coordonnées d’un point M s’écrit :
  ∗ 
x x x
 g

 
 

= +
 
 ∗ 
y y y


 
 
 g

 z  z∗
 
 z
g

y
G
x
z

y
O
x

Rabah BOUZIDI — page 74


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L’opérateur d’inertie s’écrit :


 R  2  2  R    R    
 y∗ + yg + z∗ + zg dm − x∗ + xg y∗ + yg dm − x∗ + xg z∗ + zg dm 
 S 
R    R S 2  2  S
R    
[IO (s)] =  − x + xg y + yg dm x∗ + xg + z∗ + zg dm − y∗ + yg z∗ + zg dm
 ∗ ∗ 
S S


 − R  x∗ + x  z∗ + z  dm R    R  S 2  2  
g g − y∗ + yg z∗ + zg dm x∗ + xg + y∗ + yg dm 
S S S

En tenant compte de l’équation 7.4, il reste :


R  
y2g + z2g dm y∗ 2 + z∗2 dm − x∗ y∗ dm x∗ z∗ dm
R   R R   R R 

 − xg yg dm − xg zg dm
 S R R S SR   S R  S SR

[IO (s)] =   +  
xg2 + z2g dm x∗2 + z∗ 2 dm

x∗ y∗ dm − y∗ z∗ dm
R
− xg yg dm − yg zg dm −

SR S R R S SR S R  S
  
xg2 + y2
 
− xg zg dm − yg zg dm g dm x∗ z∗ dm − y∗ z∗ dm x∗2 + y∗2 dm
R

S S S S S S
n o
Les coordonnées xg , yg , zg sont invariantes par rapport à la sommation sur le volume du corps. Finalement
on établit le théorème d’Huygens qui permet d’écrire le moment d’inertie entre le repère centré sur le centre de
masse G et un repère quelconque sous la forme suivante :

 yg + z2g
 2 
−xg yg −xg zg 
[IO (S )] = [IG (S )] + m (S )  −xg yg xg2 + z2g −yg zg (6.17)
 

−xg zg −yg zg xg2 + y2g

Cette dernière relation est connue sous le nom du théorème d’Huygens. On l’écrit symboliquement :

Théorème : Huygens (6.18)


Le théorème d’huygens met en relation l’opérateur d’inertie central [IG (S )] et l’opérateur d’inertie dans
un repère centré en O, [IO (S )] :
−−→
 
[IO (S )] = [IG (S )] + transport OG (6.19)

6.8 Exercices
6.8.1 Centre de masse
Trouver le centre de masse des solides homogènes suivants :
— demi-cercle de rayon R (réponse 2R/π)
— demi-disque de rayon R (réponse 4R/3π)
— demi-sphère vide de rayon R (réponse R/2)
— demi-sphère pleine de rayon R (réponse 3R/8)
— cone de rayon R et de hauteur h (réponse 3h/4)

6.8.2 Théorème de Guldin


Surfaces de révolution : Démontrer que l’aire engendrée par la rotation d’une courbe plane autour d’une droite,
située dans le même plan que la courbe et ne la coupant pas, est égale au produit de la longueur de la courbe
génératrice par le périmètre du cercle engendré par la rotation du son centre géométrique de la courbe génératrice.

Volumes de révolution : Démontrer que le volume engendré par la rotation d’une surface plan autour d’une
droite, située dans le même plan que la surface et ne la coupant pas, est égale au produit de la l’aire de la surface
génératrice par le périmètre du cercle engendré par la rotation de son centre géométrique de la surface génératrice.
Application :
— Calculer l’aire latérale d’un cône et celle d’un tore ;
— Déterminer le centre géométrique d’un demi-cercle ;
— Calculer le volume d’un cône et celui d’un tore ;
— Déterminer le centre géométrique d’un demi-disque.

Rabah BOUZIDI — page 75


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6.8.3 Tenseurs d’inertie


Déterminer les tenseurs d’inertie relativement au repère orthonormé R(O; x, y, z), pour les solides homogènes
noté S et de Masse m
— une barre AB, rectiligne, de longueur l de milieu O, l’axe Oz est porté par la barre. En déduire à l’aide du
théorème d’Huygens celui d’une barre OA, rectiligne, de longueur l l’axe Oz est porté par la barre.

z z
A A

O
y
x

O y
B x

— un cercle de centre O et de rayon R, Oz est l’axe du cercle.


— un disque de centre O et de rayon R, Oz est l’axe du disque.
— une plaque rectangulaire de centre de masse O. L’axe Oz est normal à la plaque et les axes Ox et Oy sont
parallèles aux cotés de la plaque.
— une sphère creuse de centre O et de rayon R.
— une sphère pleine de centre O et de rayon R.
— un cône de révolution plein de sommet O, de demi-angle au sommet α, de hauteur h, de rayon de base R.
Oz est l’axe de révolution du cône.
— une sphère creuse a l’intérieur de laquelle on a fixé un point matériel P de même masse que la sphère.
L’axe Oz est porté par OP.
— un disque plein de centre O et de rayon R et par une tige rectiligne OA, normale au plan du disque, de
longueur l, et de même masse que le disque. L’axe Oz est porté par OA.

6.8.4 Demi cylindre


On considère un solide S sous forme d’un demi-cylindre de rayon R et de hauteur h. Il est supposé homogène
de masse volumique ρ. On défini un repère R(O, x, y, z) centré sur la base rectangulaire de S et dont l’axe z est
confondu avec l’axe "de révolution" du solide.

O y

x (S)
A

1. Déterminer la position du centre de masse de S en projection dans R.


2. Déterminer, en projection dans le repère R, la matrice d’inertie [JO (S)].

Rabah BOUZIDI — page 76


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3. En prenant R = h déterminer le moment d’inertie du solide S par rapport à la diagonale passant les points
A et B.

6.8.5 Opérateur d’inertie d’une toupie


Un solide S est constitué de deux parties S 1 et S 2 soudées l’une à l’autre. S 1 est un cône de révolution
homogène, de hauteur 2a égale au diamètre de la base. S 2 est une demi sphère homogène de diamètre 2a. La
masse volumique de S 1 est le double de celle de S 2 . On appelle m la masse totale de S .
1. Déterminer la position du centre de masse de S .
2. Déterminer la matrice de l’opérateur d’inertie de S en o en fonction de m et de a.

z S2

S1

6.8.6 Quart de cylindre


Soit R(O, x, y, z) un repère lié à un solide S ayant la forme d’un quart de cylindre de révolution défini par :

3
x +y 6a
2 2 2
|z| 6 a x>0 y>0
2
 √    √
3 3
On appelle A et B les points de coordonnées : 0, 0, − 2 a et 0, 0, 2 a

1. Trouver la matrice d’inertie de S en O, exprimée en R


2. Trouver la matrice d’inertie de S en O, exprimée dans le repère R1 (o, x1 , y1 , z) qui se déduit de R par une
rotation de π/4 autour de Oz.
3. Trouver la matrice d’inertie de S en A, exprimée dans le repère R01 (A, x1 , y1 , z)

6.8.7 Opérateur central principal d’inertie


Déterminer l’opérateur central principal d’inertie du solide plan suivant :

y
3a

a 2a x

Rabah BOUZIDI — page 77


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Rabah BOUZIDI — page 78


Chapitre 7
Cinétique

La cinétique s’intéresse à la définition et à l’étude des grandeurs faisant intervenir la cinématique et la masse
des corps. Ce chapitre s’appuie fortement sur les deux chapitres précédents et nous allons y définir le torseur
cinétique, le torseur dynamique et l’énergie cinétique.

7.1 Torseur cinétique


7.1.1 Cas d’un système de masses ponctuelles

Définition : Torseur cinétique d’une masse ponctuelle (7.1)



− → − → −

Considérons une masse ponctuelle m située au point M par rapport à un repère R O, i , j , k et ayant
→−
une vitesse V (M/R). A cette masse en mouvement, nous associons le torseur cinétique défini par sa résultante
appelée quantité de mouvement ou résultante cinétique :
−p (M/R) = m→
→ −
V (M/R) (7.2)

et son Moment en un point A quelconque, appelé moment cinétique :


− −−→ − −−→ →−
σ→A (M/R) = AM ∧ →
p (M/R) = mAM ∧ V (M/R) (7.3)

Cette définition est généralisée au cas d’un système S de n masses ponctuelles situées aux points Mi en
sommant les quantités de chaque masse :

N N

−p (S /R) = →
− − −−−→ →−
σ→A (S /R) =
X X
mi V (Mi /R) et AMi ∧ mi Vi (Mi /R) (7.4)
i=1 i=1

7.1.2 Cas d’un système matériel

Définition : Torseur cinétique d’un système matériel (7.5)


Le torseur cinétique pour un solide S est obtenu en sommant sur l’ensemble du domaine du solide, les
torseurs cinétiquess élémentaires relatives aux masses élémentaires dm suffisamment petites et supposées
ponctuelles.
Z Z

−p (S /R) = −−→ − −−→ −−→
V M (S /R) dm et σ→A (S /R) = AM ∧ V M (S /R) dm (7.6)
S S
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Bien évidemment, la résultante cinétique et le moment cinétique satisfont la relation de transport des
torseurs :
− −−→ −
σ→A (S /R) = −
σ→B (S /R) + AB ∧ →
p (S /R) (7.7)

7.2 Torseur dynamique


De la même façon que précédemment, on définit le torseur dynamique ou le torseur des quantités d’accélération
pour un système matériel par sa résultante dynamique et son moment :

7.2.1 Cas de masses ponctuelles

Définition : Torseur dynamique d’une masse ponctuelle (7.8)


La résultante dynamique et le moment dynamique calculés au point A sont définis respectivement par :

− →
− −−→
d (M/R) = m→
−γ (M/R) et δA (S /R) = AM ∧ m→
−γ (M/R) (7.9)

Dans le cas d’un système formé de N masses ponctuelles, les quantités précédentes s’écrivent :
N N

− →
− X −−→
mi→
−γ (M /R) AM i ∧ mi→
−γ (M /R)
X
d (S /R) = i et δA (S /R) = i (7.10)
i=1 i=1

7.2.2 Cas des systèmes matériels

Définition : Torseur dynamique d’un système matériel (7.11)


De la même manière, on définit pour un système matériel le torseur dynamique en A par :
Z Z

− →
− →
− −−→ →
d (S /R) = γ M (S /R) dm et δA (S /R) = AM ∧ −γ M (S /R) dm (7.12)
S S

7.3 Torseur cinétique et dynamique pour un solide indéformable


Dans le cas d’un solide rigide, nous tirons profit de la relation de transport du champ de vitesse (éq.5.10) pour
simplifier les expressions des torseurs cinétique et dynamique afin de pouvoir les évaluer avec efficacité.

7.3.1 Calcul du torseur cinétique



− → − → −

La résultante cinétique d’un solide S observé dans un repère R O, i , j , k est par définition :

 
Z Z Z
−−→ d −−→ d  −−→  d  −−→ −→
 

−p (S /R) = V M (S /R) dm = OM dm =  OMdm = m (S ) OG = m (S ) VG (S /R)
dt dt   dt
S S S

Résultat : (7.13)
On obtient alors la résultante cinétique pour un solide :
−p (S /R) = m (S ) −
→ →
VG (S /R) (7.14)

Rabah BOUZIDI — page 80


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−→ →−
Pour le calcul du moment cinétique, il est simple de le calculer en un point A fixe : VA (S /R) = 0 dans ce cas
on montre : Z Z
−−→ −−→ −−→ −→ −−→ −
 

σ→A (S /R) = AM ∧ V M (S /R) dm = AM ∧ VA (S /R) + MA ∧ → ω (S /R) dm
S S

On a alors Z
−−→ → −−→
 

σ→A (S /R) = AM ∧ −ω (S /R) ∧ AM dm
S

On montre facilement la relation suivante

ω 
   
 
x x
 1 
Z Z 
−−→ → −−→
     
  
AM ∧ −
 
  

ω (S /R) ∧ AM dm = ω
    
y ∧ ∧ y
 dm
  
  
 2   


 z  

  ω 
 

 
 

 z
S S 3

ω1 (y2 + z2 ) − ω2 xy − ω3 xz 
 
Z 
= −ω1 xy + ω2 (x2 + z2 ) − ω3 yz  dm
 

−ω1 xz − ω2 yz + ω3 (x + y )
2 2 

S

= [JA (S )] .→

ω (S /R)

Résultat : (7.15)
Finalement, si A est un point fixe dans le mouvement de S par rapport à R, on a :

σ→A (S /R) = [JA (S )] .→

ω (S /R) (7.16)

7.3.2 Calcul du torseur dynamique


à partir de la définition du moment dynamique d’un corps (S), on montre que :
 
 d2 Z
 d2
Z Z

− d −
−→ −−→ −−→
   
d (S /R) = → −γ (M /R) dm = V M (S /R) dm = 2  OMdm = 2 m (S ) OG

i
dt dt   dt
S S S

Résultat : (7.17)
Le résultante dynamique d’un solide peut s’écrire sous la forme :


d (S /R) = m (S ) −
γ→
G (S /R) (7.18)

Pour le moment dynamique en un point A, on a :


Z Z

− −−→ −→ −−→ d −−→
 
δA (S /R) = AM ∧ γ M (S /R) dm = AM ∧ V M (S /R) dm
dt
S S
 
Z  Z

− d  −−→ −−→ d −−→ −−→
δA (S /R) =  AM ∧ V M (S /R) dm − AM ∧ V M (S /R) dm
dt   dt
S S
 
Z  Z

− d  −−→ −−→ d −−→ −−→ −−→
δA (S /R) =  AM ∧ V M (S /R) dm − OM − OA ∧ V M (S /R) dm
dt   dt
S S
 
Z  Z 

− d  −−→ −−→ −−→ −→ −−→

δA (S /R) =  AM ∧ V M (S /R) dm − V M (S /R) − VA ∧ V M (S /R) dm
dt  
S S

Rabah BOUZIDI — page 81


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Résultat : (7.19)
finalement, le moment dynamique d’un solide indéformable s’écrit :


− d h−→ i −→ −→
δA (S /R) = σA (S /R) + mVA ∧ VG (S /R) (7.20)
dt

Ici le point A n’appartient pas forcément au solide considéré. Il convient donc de faire attention à la valeur de
sa vitesse.

Résultat : (7.21)
−→ → −
Dans les cas particuliers ou le point A est fixe : VA = 0 ; où le point A est confondu avec le centre de
masse du corps A ≡ G, on obtient une relation plus simple :


− d h−→ i
δA (S /R) = σA (S /R) (7.22)
dt

7.4 Énergie cinetique

Définition : (7.23)

− →− →
−

L’énergie cinétique d’un système S en mouvement par rapport à un repère R O, i , j , k est définie par
la quantité scalaire suivante :

1
Z  2 1
Z
−−→ −−→ −−→
EC (S /R) = V M (S /R) dm = V M (S /R) . V M (S /R) dm (7.24)
2 2
S S

−→
 
On montre que pour un solide ayant un torseur cinématique défini en un point A : C A = →−ω (S /R) , VA (S /R)
et un torseur cinétique défini au même point :P = →
n−
p (S /R) , −
σ→ (S /R) , on a :
o
A A
Z
1 −−→

−→ −−→

EC (S /R) = V M (S /R) . VA (S /R) + →

ω (S /R) ∧ AM dm
2
S
Z Z
1 −→ −−→ 1− −−→ −−→
EC (S /R) = VA (S /R) . V M (S /R) dm + .→
ω (S /R) . AM ∧ V M (S /R) dm
2 2
S S

Résultat : (7.25)
L’énergie cvinétque d’un solide rigide est le co-moment du torseur cinématique et cinétique :
1 1 − −→

EC (S /R) = C A ⊗ PA = → p (S /R) .VA (S /R) + →

ω (S /R) .−
σ→A (S /R)
2 2
De cette dernière équation montre que si A est un point fixe, l’énergie cinétique peut alors s’écrire :
1−
EC (S /R) = → ω (S /R) .−
σ→A (S /R) (7.26)
2
De la même façon, si A est confondu avec le centre de masse G, l’énergie cinétique s’écrit :
1 −→ 1−
EC (S /R) = m (s) .VG 2 (S /R) + →ω (S /R) .−
σ→G (S /R) (7.27)
2 2

Rabah BOUZIDI — page 82


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7.5 Théorèmes de Koënigs


Considérons un solide S et deux repères parallèles :
→ − →
− → −

R O, i , j , k : centré en O et
→ − →
− → −

R∗ G, i , j , k : centré en G .

y
G
x
z

y
O
x

On dit que R∗ est équipollent à R . La relation de composition des vitesses pour un point M quelconque du
−−→ −−→ −−→
solide s’écrit : V M (S /R) = V M (S /R∗ ) + V M (R∗ /R)
Or R∗ est en translation par rapport à R. Le champ de vitesse des points de R∗ est constant. La vitesse d’un
point quelconque M est égale à celle du centre de masse :
−−→ ∗ −→
V M (R /R) = VG (R∗ /R)
Les deux équations précédentes conduisent au résultat suivant :
−−→ −−→ −→
V M (S /R) = V M (S /R∗ ) + VG (R∗ /R)

7.5.1 Théorème de Koënigs relatif au moment cinétique


Le moment cinétique calculé au centre de masse du corps S s’écrit :
 
Z Z Z
−−→ −−→ −→ ∗ −−→ −−→  −−→  −→ ∗
  

σ→G (S /R) = GM ∧ V M (S /R ) + VG (R /R) dm = GM ∧ V M (S /R ) dm +  GMdm ∧ VG (R /R)
∗ ∗
 
S S S

Résultat : Théorème de Koënigs relatif au moment cinétique (7.28)


On déduit que le moment cinétique dans un repère quelconque est égale au moment cinétique dans le
repère central equipolent :
Z
− −−→ −−→
σ→G (S /R) = GM ∧ V M (S /R∗ ) dm = −
σ→G (S /R )

Cette dernière relation montre que le moment calculé au point G est identique dans les deux repères d’ob-
servation R∗ et R. Cette constatation est intéressante car le point G est fixe pour l’observateur R∗ ; Cela permet
d’écrire :

σ→ −→ →− →−
G (S /R) = σG (S /R ) = [JG (S )] ω(S /R ) = [JG (S )] ω(S /R)
∗ ∗
(7.29)
La relation de transport sur les torseurs permet d’écrire :
− −−→ →
σ→A (S /R) = −
σ→ −
G (S /R) + AG ∧ p (S /R)
− −−→ −
σ→A (S /R) = [JG (S )]→

ω(S /R) + AG ∧ →p (S /R) (7.30)
Cette relation constitue le théorème de Koënigs relatif au moment cinétique.

Rabah BOUZIDI — page 83


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7.5.2 Théorème de Koënigs relatif au moment dynamique


En partant de la même remarque sur la composition des accélérations entre les deux repères équipollents, on
établit la relation suivante :
− γ→ (S /R∗ ) + −
γ→ (S /R) = − γ→ (R∗ /R) (7.31)
M M G

Résultat : Théorème de Koënigs relatif au moment dynamique (7.32)


Partant de la constatation que G est fixe dans R∗ , on a le résultat suivant :
Z

→ −−→ → −→ d h−→
GM ∧ −
i
δG (S /R) = γ M (S /R∗ ) dm = δG (S /R∗ ) = σG (S /R)
dt
S

Finalement le moment dynamique en un point quelconque o s’écrit :


− −
→ −−→ →−
δo (S /R) = δG (S /R∗ ) + OG ∧ d (S /R)


− d h−→ i −−→ → −
δo (S /R) = σG (S /R) + OG ∧ d (S /R) (7.33)
dt

7.5.3 Théorème de Koënigs relatif à l’énergie cinétique


On peut établir pour l’énergie cinétique, une relation similaire à celle établie précédemment pour le moment
cinétique et le moment dynamique :

1
Z  2
−−→ −→
Ec (S /R) = V M (S /R∗ ) + VG (R∗ /R) dm
2
S

Z Z Z
1 −−→2 1 −→2 ∗ −−→ −→
Ec (S /R) = V M (S /R∗ ) dm + VG (R /R) dm + V M (S /R∗ ) .VG (R∗ /R) dm
2 2
S S S
 
R −−→
∗ − → ∗ −→ ∗ R −−→ −→ ∗ R −−→ 
Or V M (S /R ) .VG (R /R) dm = VG (R /R) . V M (S /R ) dm = VG (R /R) . dt  GMdm = 0
∗ d 
S S S
−→ −→
Et VG (R∗ /R) = VG (S /R)
Finalement, on obtient :
1 −→
Ec (S /R) = Ec (S /R∗ ) + m (s) VG 2 (S /R) (7.34)
2
G étant fixe dans le mouvement de R∗ , on écrit :

1− 1 −→
Ec (S /R) = →ω(S /R∗ ) [JG (S )]→

ω(S /R∗ ) + m (s) VG 2 (S /R) (7.35)
2 2

Résultat : Théorème de Koënigs relatif à l’énergie cinétique (7.36)


Le théorème de Koenigs relatif à l’énergie cinétique s’écrit :
1− 1 −→
Ec (S /R) = →ω(S /R) [JG (S )]→

ω(S /R) + m (s) VG 2 (S /R) (7.37)
2 2

Ce résultat a déjà été démontré différemment dans la relation 7.27.

Rabah BOUZIDI — page 84


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7.6 Exercices
7.6.1 Moment cinétique d’un pendule
On considère deux barres identiques homogènes, de longueur 2a , de masse m, formant un pendule sous forme
d’un T, noté S . L’ensemble oscille dans un plan vertical. Le mouvement est repéré par l’angle de déviation θ.
1. Déterminer le moment cinétique en O : − → (S /R)
σ o

2. Calculer l’énergie cinétique : Ec (S /R)

O y

7.6.2 Chenille de tracteur


Déterminer l’énergie cinétique d’une chenille d’un tracteur animé d’une vitesse v, si la masse de la chenille
par unité de longueur est µ. Les roues sont supposées non pesantes et ont un rayon r, la distance de leurs axes est
l.

7.6.3 Rotation plane


On considère un système matériel noté S , formé par :
— une barre homogène OA de masse m et de longueur l,
— d’une masse ponctuelle m située en P et glissant sur la barre OA
L’ensemble barre et masse ponctuelle,
 tourne → autour de l’axe vertical Oz. Le mouvement est défini par les para-
→− → − −

mètres θ et λ. En projection dans R0 O, i0 , j0 , k0 , déterminer les quantités suivantes :

1. la résultante cinétique :→
−p (S /R ),
0
−→
2. le moment cinétique en O : σo (S /R0 ),


3. la résultante dynamique : d (S /R0 ),


4. le moment dynamique en O : δ0 (S /R0 ),
5. l’énergie cinétique :Ec (S /R0 )

z0

λ y0
O

x0 θ
P A

Rabah BOUZIDI — page 85


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7.6.4 Barre en rotation


On considère une barre OA homogène de masse m, de longueur l en mouvement dans un repère d’observation

− → − → −
R0 O, i0 , j0 , k0 . Les paramètres de repérage sont les angles θ et φ. Le point O de la barre étant fixe et on note G
le centre de masse de la barre.

− →− →−

1. Déterminer, en observation dans R0 et en projection dans R O, i , j , k , les quantités :
— la résultante cinétique,
— le moment cinétique en G et en O,
— la résultante dynamique,
— le moment dynamique en G et en O,
— l’énergie cinétique de la barre de deux manières différentes.
2. Vérifier les relations de transport du moment cinétique et du moment dynamique entre les points O et G.

z
A
z0

y
O
φ
y0
x0 φ θ

7.6.5 Pendule double


On considère un pendule double constitué de deux barres identiques et homogènes OA et AB, de masse m de
longueur l articulées en A. Le mouvement plan est repéré par les angles α et β.
1. Calculer la résultante cinétique et le moment cinétique en O du pendule.
2. Calculer l’énergie cinétique du pendule.

O y

α
A

β
B
x

7.6.6 Mouvement pendulaire d’une plaque


Une plaque rectangulaire ABCD de masse m et de dimensions AB = CD = 2a et AC = BD = a. L’axe AB
forme une liaison pivot parfaite avec une fourche tournant autour de l’axe vertical zo .

Rabah BOUZIDI — page 86


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On considère le cas où la vitesse de rotation de la fourche Ψ̇0 est imposée constante par un couple non repré-
senté sur la figure. La plaque peut tourner librement autour de l’axe AB. Le mouvement est observé dans le repère
R0 (O, x0 , y0 , z0 ).
On associe à la plaque un repère R(O, x, y, z). Le mouvement est repéré par les angles ψ~k0 et θ~i.

z0
z θ
y
B
θ
O ψ
y0
ψ A
x0
x0
x
D
θ

Déterminer le moment cinétique de la plaque O.

Rabah BOUZIDI — page 87


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Rabah BOUZIDI — page 88


Chapitre 8
Dynamique Newtoniènne

Dans les chapitres précédents, nous avons défini quelques torseurs issus des différentes analyses des systèmes
matériels :
— L’analyse des forces appliquées à un système isolé a permis de définir le torseur d’une ou d’un ensemble
n o →
− −−→
de forces appliquées au système considéré (éq. ??) : Fext
A = R , MA
— L’analyse du champ de  vitesse d’un solide rigide indéformable a conduit à la définition du torseur cinéma-
−→



tique : {C (S /R)} = ω (S /R) , V (S /R)
A A
— Le chapitre de la cinétique, dans lequel des notions combinant la massen − et la cinématique odes corps ont
été introduites, a permis de définir le torseur cinétique {QA (S /R)} = →p (S /R) , −
σ→A (S /R) et le torseur
→− →


dynamique : {DA (S /R)} = d (S /R) , δA (S /R)
Ces torseurs sont définis par leurs éléments de réduction, résultante et moment, en un point quelconque A. Ils
−−→ −−→ −−→ → − −−→
obéissent à la relation de transport du moment du torseur entre deux points A et B : MB = MA + BA ∧ R avec MA
−−→ →−
et MB les moments aux points A et B et R la résultante.
Dans ce chapitre, nous introduisons une des lois les plus célèbres de la mécanique connue sous le nom de
la loi de Newton. Elle trouve son origine dans le formalisme Newtonien de la mécanique céleste gouvernant les
interactions des astres. Elle établit la relation entre le torseur des forces extérieures appliquées à un système et la
cinétique de ce dernier.

8.1 Loi fondamentale de la dynamique


On considère un système matériel quelconque, occupant un ou plusieurs domaines, pas nécessairement rigide,
en mouvement par rapport àn un repère
o particulier dit galiléen. Le corps est soumis à l’action des forces extérieures
représentées par le torseur Fext
A au point A. On note le torseur dynamique calculé au même point A, {DA }. Le
Principe fondamentale de la dynamique (PFD), ou la loi fondamentale de Newton, s’énonce comme suit :

Principe : (8.1)
Le principe fondamental de la dynamique postule l’existence un référentiel galiléen, doté d’un repère
d’espace et d’un repère de temps, tel que le mouvement rapporté à un tel référentiel donne une égalité du
torseur dynamique, {DA }, et celui des forces extérieures réduit au même point, {FA } :
n o
{DA } = Fext
A (8.2)

Ici le point A n’est pas nécessairement fixe dans le mouvement du solide considéré.
n o Dans le cas ou le point A
est fixe, le torseur dynamique est égale à la dérivé du torseur cinétique {DA } = Q̇A . Le Principe Fondamental de
la Dynamique est réécrit alors sous la forme suivante :

Il existe un repère absolu dit repère galiléen, doté d’un temps absolu, tel que le mouvement rapporté à un tel
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référentiel donne une égalité de la dérivée par rapport au temps du torseur cinétique écrit en un point A fixe dans
le mouvement du solide ou confondu avec son centre de masse. On écrit :
n o n o
Q̇A = FextA A est fixe ou confondu avec le centre de masse. (8.3)
Cette deuxième écriture du Principe Fondamental de la Dynamique est valable seulement si le point A est fixe
dans le mouvement du corps considéré ou confondu avec son centre de masse.
Cet énoncé général du Principe Fondamental de la Dynamique ne peut être écrit que dans le cas particulier
les accélérations sont finies. Nous verrons plus loin que cette forme d’écriture du PFD (éq.8.2 ou éq.8.3) n’est
pas toujours possible. C’est le cas des systèmes en choc, pour lesquels les accélérations pendant le choc sont
supposées infinies et les vitesses présentant des discontinuités. Nous verrons aussi le cas des systèmes dits ouverts
qui présentent des discontinuités des vitesses de la matière échangée. Enfin, le principe des actions mutuelles ou
d’action–réaction, vu au chapitre de la statique, reste valide dans le cas de la dynamique.

8.2 Repères galiléen

Définition : (8.4)
On dit qu’un repère R est Galiléen ou absolu, si le principe fondamental de la dynamique s’applique dans
ce repère.

Les avis convergent pour dire que si l’univers est fini et n’est soumis à aucune force extérieure, et si G est
sont centre de masse, le repère centré sur G et dont les axes sont choisis de telle sorte que le moment cinétique
de l’univers soit nul, est dit galiléen ou absolu. En pratique, on utilise des repères moins abstraits et dont le
choix dépend des phénomènes étudiés, plus précisément de leurs tailles. Ainsi pour les mouvements planétaires,
on peut se contenter du repère de Copernic, dit repère héliocentrique : l’origine est centrée sur le centre de
masse du système solaire et dont les axes pointent sur des étoiles éloignées. Ce repère est utilisé pour l’étude des
mouvements à grande échelle de temps et de distance. Pour des mouvements beaucoup plus restreints, on définit un
repère dit repère géocentrique pointant sur des étoiles lointaines et centré sur la terre. Le repère géocentrique est
considéré comme galiléen pour des mouvements limités au voisinage de la terre : Satellites, avions, météorologie,
. . . etc. Pour la plupart des problèmes dits de laboratoire, limités à des échelles beaucoup plus restreintes, on se
contente du repère local terrestre rattaché à la surface de la terre.
On montre que si R0 est un repère galiléen et si R1 est en translation uniforme par rapport à R0 , alors R1 est
aussi galiléen. En effet la composition des mouvements conduit à :
−−→ −−→ −−→ −
V M (S /R0 ) = V M (S /R1 ) + cste ⇒ γ→ −→
M (S /R0 ) = γ M (S /R1 ) (8.5)
On a alors égalité des torseurs dynamiques, calculés au même point, observés dans les deux repères. Il en
découle que si le principe fondamental est applicable dans R0 , il l’est aussi dans R1 . Il en est de même pour tout
autre repère en translation uniforme par rapport à R0 .

8.3 Théorèmes généraux


L’écriture détaillée du PFD donne lieu à deux théorèmes connus sous le nom des théorèmes généraux de la
mécanique : Le théorème de la résultante dynamique et le théorème du moment dynamique.

8.3.1 Théorème de la résultante dynamique : TRD


Ce théorème traduit l’égalité des résultantes du torseur dynamique, observé dans un repère galiléen R, et du
torseur des forces extérieures :

Théorème : Théorème de la résultante dynamique (8.6)


− X −−→
→ →−
R= F ext ( S ) = d (S /R) (8.7)

Rabah BOUZIDI — page 90


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Sa mise en œuvre dans le cas général conduit à l’écriture de trois équations scalaires. Pour les problèmes plans,
ce théorème donne lieu à deux équations scalaires, issues de la projection sur les axes du repère plan. L’intégration
de ces équations par rapport au temps donne ce qu’on appelle une intégrale première du mouvement.

8.3.2 Théorème moment dynamique : TMD


A l’instar du théorème précédent, ce théorème traduit l’égalité des moments du torseur dynamique, observé
dans un repère galiléen R, et du torseur des forces extérieures :

Théorème : Théorème moment dynamique (8.8)


X −−−→ →

MAext (→ S ) = δA (S /R) (8.9)

On obtient trois équations scalaires dans le cas général et une seule équation dans le cas des problèmes plans.

8.3.3 Théorème de la conservation de la quantité de mouvement


→−
Dans le cas ou la résultante R des forces extérieures appliquées au système est nulle suivant une direction →
−n :

− → →−
R . −n = 0 , on obtient une résultante cinétique projetée suivant →
−n constante :

Théorème : Conservation de la quantité de mouvement (8.10)


− →
→ − →
− → →−
R = d (S /R) ⇒ R . −n = d (S /R) .→
−n = 0

Z


d (S /R) .→
−n dt = →
−p (S /R) .→
−n = constante
t

8.3.4 Cas particulier des mouvements commençants


L’application du principe fondamental de la dynamique au cas des systèmes initialement au repos, et pour
lesquels on ne s’intéresse qu’au début du mouvement, donne lieu à des équations simplifiées. En effet, à l’ins-
tant initial de repos, la position du système est définie par les paramètres initiaux et les vitesses de translation
et de rotation sont nulles. L’écriture des équations du principe fondamental de la dynamique à l’instant t0+ , en
prenant en compte ces simplifications, permet d’obtenir des équations différentielles de mouvement simplifiées et
intéressantes dans la détermination des états dynamiques des systèmes au début de leurs mouvements.

8.4 Puissance, travail et énergie potentielle


8.4.1 Définition du travail d’une force
Considérons un solide S soumis à un ensemble de forces ponctuelles 1 ou réparties.

Définition : Travail élémentaire d’une force (8.11)



− →−
On définit la travail élémentaire dW( F ) d’une force ponctuelle F appliqué en un point P par le scalaire :

− →− −−→
dW( F ) = F .dOP (8.12)

1. Les forces dites ponctuelles sont en réalité de fortes pressions appliquées sur de petites surfaces

Rabah BOUZIDI — page 91


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−−→
dOP est le déplacement effectué par le point P pendant le temps dt. On suppose que pendant ce temps très
court, la force reste constante. Cette définition est étendue aux cas de distribution surfacique ou volumique de
forces : Z Z
→− →− −−→ →
− →− −−→
dW( f ) = f ds. dOP et dW( f ) = f dv. dOP (8.13)
S V

Le travail effectué entre les instants t0 et t1 est obtenu en sommant les travaux élémentaires effectués sur les
temps élémentaires dt :
Z t1
W|tt10 = dW (8.14)
t0

8.4.2 Définition de la puissance d’une force

Définition : Puissance d’une force (8.15)


→−
On appelle puissance d’une force F , le travail qu’elle développe par unité de temps.
→−

− dW( F )
P( F ) = (8.16)
dt

Cette définition montre que la puissance d’une force concentrée s’écrit comme le produit scalaire du vecteur
force par le vecteur vitesse de son point d’application :

− −−→ −−→

− F . dOP →− dOP → − −→
P( F ) = = F. = F .VP (S /R) (8.17)
dt dt
Cette définition est étendue au cas d’une force surfacique sous la forme suivante :
Z →− −−→ Z

− f ds. dOP →
− −→
P( f ) = = f ds.VP (S /R) (8.18)
S dt S

Il en est de même pour les forces volumiques


Z

− →
− −→
P( f ) = f dv.VP (S /R) (8.19)
V

8.4.3 Définition de l’énergie potentielle


Le travail d’une force sur le trajet de son point d’application, allant d’un point P1 à l’instant t1 , au point P2 à
l’instant t2 , est défini par :
Z t2

− t2 →
− −→
W( F ) = F .VP (S /R) dt (8.20)
t1 t1

Ce travail dépend en général du parcours suivi par le point P pour aller de P1 à P2 .

Définition : Énergie potentielle d’une force (8.21)


→−
Dans le cas où ce travail ne dépend pas du chemin suivi, on dit alors que la force F dérive d’un potentielle
Ep :
dE p



dx



− −−−→

 dE p

F = −gradE p = − 

x, y et z étant les axes du repère d’observation (8.22)

 dy
d



 Ep

dz

Rabah BOUZIDI — page 92


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L’énergie potentielle des forces appliquées à S est définie par la fonction E p ( F S /R), telle que :


Ep( F S /R) = −W + cste ⇒ ∆E p = −∆W (8.23)
On écrit :

− →
− →

dE p ( F S /R) = −dW( F ) = −P( F ) dt (8.24)
Lorsque une force dérive d’un potentiel, elle est dite conservative.

8.5 Théorèmes de l’énergie


8.5.1 Théorème de l’énergie cinétique
Dans le cas d’une masse ponctuelle constante m, le principe fondamental de la dynamique s’écrit :
→−

− d V (m/R) →
−→ − →
− →

F =m ⇒ F . V (m/R) dt = m V (m/R). d V (m/R) = dEc (m/R)
dt
La puissance de cette force s’écrit :

→− dEc (m/r)
P( F ) =
dt
C’est le théorème de l’énergie cinétique qui découle du principe fondamental de la dynamique. Ce théorème
définit dans le cas d’une masse ponctuelle est étendu au cas des systèmes à plusieurs masses ponctuelles ou à des
systèmes à masse répartie. La puissance développée par l’ensemble des forces appliquées au système intègre à la
fois la puissance des forces intérieures et celles des forces extérieures. Dans le cas d’un seul solide indéformable,
et en vertu du principe des actions mutuelles, on montre facilement que la puissance des forces intérieures est
nulle. Ce n’est pas le cas d’un système présentant plusieurs solides en interaction et des points de contacts entre
ses différentes parties en glissement.

Théorème : Théorème de l’énergie cinétique (8.25)


Pour un système quelconque S , le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
X −−→ ! X −−→  dE (S /R)
c
P F →S +P
int
F ext → S =
dt

Bien sûr l’équation donnée par ce théorème est redondante avec celles obtenues par le PFD. L’intégration de
cette équation par rapport au temps donne :

Zt2  
∆Ec = Ec (S /R)|tt21 = Pint + Pext dt = ∆Wint + ∆Wext
t1

8.5.2 Théorème de la conservation de l’énergie mécanique


Ce théorème est un cas particulier du théorème de l’énergie cinétique. Si toutes les forces appliquées au
système considéré dérivent d’un potentiel et que l’énergie potentielle du système est notée E p , on peut écrire le
théorème de la conservation de l’énergie mécanique, somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle, sous
la forme :

Théorème : Théorème de la conservation de l’énergie mécanique (8.26)


Lorsque le système de force est conservatif, l’énergie mécanique du système est constante au cours du
temps.
∆Em = ∆Ec + ∆E p = 0 ⇔ Em = Ec + E p = cte

Rabah BOUZIDI — page 93


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Cette relation est connue sous le nom de l’intégrale première de l’énergie. Il ne s’agit pas d’un équation
supplémentaire qui s’ajoute à celles du PFD, mais elle en découle.

Rabah BOUZIDI — page 94


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8.6 Exercices
8.6.1 Solide en glissement
On considère un solide S en mouvement de translation par rapport à un référentiel. Il est en contact avec le sol
au point A avec un coefficient de frottement f et au point B sans frottement. Il est soumis à son poids m→
−g appliqué
−→ →

en G. Le système est lancé avec une vitesse initiale VG (S /R) = v0 i et on suppose que pendant le mouvement le
contact en A et B est maintenu.
1. Quelles équations obtient-on par l’application des théorèmes généraux au point G ?
2. Quelles équations qu’induisent les natures des contacts aux points A et B ?
3. Quelle est la distance parcourue par le corps avant de s’immobiliser ?

y a

G b

x
A B

8.6.2 Chute d’une Tige sur un sol


On considère une tige de longueur 2a poser verticalement sur un sol parfaitement lisse. On note sa masse m et
son centre de masse G. L’équilibre à cette position est instable, un léger déséquilibre la fait basculer et tomber sur
le sol. On note θ l’angle d’inclinaison de la tige, λ l’abscisse du point A, AB = 2a.
1. Déterminer la position du centre de masse, sa vitesse et son accélération.
2. Quelle équation obtient-on par l’application du théorème de la résultante dynamique en projection suivant
x?
3. Quelle équation obtient-on par l’application du théorème du moment dynamique en G ?
4. Montrer que θ satisfait une équation différentielle de la forme θ̇2 = f (θ)
5. Quelle est la vitesse du point G lorsque la tige touche le sol ?

B
y

θ
A x
O
λ

8.6.3 Basculement d’un demi disque


On considère un demi-disque homogène, de masse m, de rayon a et de centre de masse G. Le disque est posé
sur un plan horizontal et son mouvement est observé dans le repère R (O, x, y, z) supposé galiléen. On note C

Rabah BOUZIDI — page 95


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son centre, I le point de contact et G son centre de masse. On suppose que le contact en I se fait sans frottement.
−→ →

On donne CG = b = 3π 4a
et ICz (D) = 21 m a2 , OI = λ i
1. En appliquant le théorème de la conservation de la quantité de mouvement, établir une relation entre λ̇ et
θ̇.
2. Calculer l’énergie cinétique du disque, l’énergie potentielle due au poids, et écrire une intégrale première
du mouvement.
3. En déduire une équation différentielle du second ordre en θ.
4. Que devient cette équation en petites oscillations ? En déduire, dans ce cas, la période des oscillations.

θ
x
I

8.6.4 Mouvement commençant d’une barre simplement appuyée


On considère une barre AB, homogène, de masse m, de longueur 2a, qui est initialement tenue par deux câbles
inextensibles et de masses négligeables. L’ensemble se trouve dans le plan O0 , x0 , y0 d’un repère galiléen R0 . Cet
ensemble est au repos sous l’action de la pesanteur, O0 ABC formant un carré (voir figure de gauche)

O0 C O0 C y0

A
A B
G
θ
B
x0

On suppose que la liaison en B est rompue à t = 0, et on se propose d’étudier le mouvement commençant de


la barre AB. Le mouvement se fait dans le plan O0 , x0 , y0 et est repéré par les angles α et θ (voir figure de droite).
Au cours du mouvement, on admet que le câble O0 A reste rectiligne et que des liaisons pivot parfaites se forment
en O0 et A.
En appliquant le principe fondamental de la dynamique, établir les accélérations angulaires au commencement
du mouvement α̈ et θ̈ ainsi que la tension dans le câble O0 A.

Mouvement commençant d’une plaque carrée.


On considère les repères : R0 galiléen, R1 lié à C, R lié à S. Le solide S est assimilable à une plaque carrée
homogène, de masse m et de côté 2a. Le contact entre S et C se fait avec un coefficient de frottement f . À l’instant

Rabah BOUZIDI — page 96


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t = 0, C démarre avec une accélération γ (constante) suivant l’axe O0 x0 . Le mouvement de glissement et de


rotation autour de Ax0 est un des mouvements possibles de S par rapport à C et on s’intéresse aux conditions dans
lesquelles ce mouvement commence.

y0
g

y0
(S)
(C)
(t)

O1
(t)

x0
O0 x0
−−−→ −−→ −→ →− →− →

— On pose : O1 A = λ(t)~i0 , Ox0 , Ox = θ(t) et pour l’action de S en A : F = T i0 + N j0
[
→− −−→ − dAO −
−→
— On rappelle la relation pour un solide : → −
γ0 = −
γ→A + d ω ∧ AO + →ω∧
dt dt
1. Pour le mouvement commençant, déterminer à partir de la relation précédente l’expression de →

γ0 (S/R0 )en


fonction de λ et de θ. Que vaut δ0 (S/R0 ) ? (On rappelle que IOz0 = 2ma /3).
2

2. En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique, déterminer trois équations du mouvement.


3. Quelle quatrième équation est-il raisonnable de prendre pour la condition de contact ?
4. En déduire les valeurs de : N, T, λ et aθ , en fonction de f et de γ.
5. Quelles relations doivent vérifier f et γ/g pour que ce mouvement commençant soit possible ? Ces condi-
tions vous paraissent-elles plausibles ?

8.6.5 Mouvement en double rotation d’une plaque rectangulaire


Une plaque rectangulaire ABCD de dimensions AB = CD = 2a et AC = BD = a. l’axe AB forme une liaison
pivot parfaite avec une fourche tournant autour de l’axe vertical z0 .

z0
z θ
y
B θ
O ψ
y0
x0 ψ A
x0
x
D
θ

On considère le cas ou la vitesse de rotation de la fourche ψ̇0 est imposée constante par un couple non repré-
senté sur la figure. La plaque peut tourner librement autour de l’axe AB. Le mouvement est observé dans le repère
R0 (O, x0 , y0 , z0 ) supposé galiléen.

Rabah BOUZIDI — page 97


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On associe à la plaque un repère R(O, x, y, z). Le mouvement est repéré par les angles ψk~0 et θ~i. Les conditions
cinématiques à t = 0 de la plaque sont : ψ̇(0) = ψ̇0 , θ(0) = 0 et θ̇(0) = θ̇0 .
1. Déterminer le moment dynamique de la plaque au point O.
2. Déterminer l’énergie cinétique de la plaque.
3. Établir l’équation de mouvement de la plaque, sous la forme θ̇2 = f (θ), en utilisant le principe fondamental
de la dynamique
4. On se place dans le cas particulier ou la fourche est fixe et la plaque oscille faiblement autour de la position
verticale. Déterminer alors la période des oscillations.

8.6.6 Mouvement commençant d’un cube


Soit un cube homogène de masse m et de côté 2a. Montrer que la matrice du tenseur central d’inertie est de la
forme :
 
 1 0 0 
2 ma2 
[IG ] =  0 1 0 
3  0 0 1 

Le cube précédent repose par une de ses faces sur le plan (O, x1 , y1 ) qui fait un angle α avec le plan horizontal
(O, x0 , y0 ). (x0 est confondu avec x1 ).

z1 z0

y1

α
Ο y

x0, x1

Un côté du cube coïncide avec une horizontale du plan incliné. On désigne par f le coefficient de frottement
de glissement qui se développe au contact du cube et du plan (O, x1 , y1 ). Le cube étant abandonné sans vitesse
initiale. On demande de préciser en fonction de f et tan α, les conditions pour que les mouvements commençants
suivants aient lieu :
1. Équilibre du cube.
2. Glissement pur sans basculement.
3. Basculement sans glissement.
4. Basculement avec glissement.
5. Récapituler vos résultats en présentant les domaines d’existence des différents cas dans le plan ( f, tan α).

8.6.7 Mouvement au freinage d’un chariot sur un rail


On considère un chariot Σ, système bidimensionnel, constitué de :
— La partie S qui représente le corps du chariot, sa charge et le galet en A. La masse totale vaut 3m appliquée
en G, et le moment d’inertie IGz0 est estimé à 6ma2 .

Rabah BOUZIDI — page 98


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— La roue D, homogène, de centre O, de masse m et de rayon a. La liaison en O entre D et S est une liaison
pivot parfaite.

(t)
y0

(D)

a
A x0
O0 (t)

a
G
(S)

2a 2a

Le chariot Σ se déplace sur un rail horizontal par l’intermédiaire de la roue D (liaison unilatérale rugueuse de
coefficient de frottement f ), et d’un galet en A de dimension et de masse négligeables (liaison unilatérale sans
→− →
− →
− →− →

frottement). Les actions du rail sur Σ sont : une force R = T i 0 + N j 0 appliquée en I sur D, et une force F = F j 0
appliquée en A sur S.
→−
Pour t < 0 , le chariot est en mouvement uniforme de vitesse de translation v0 i0 avec v0 > 0, le contact en I
étant sans glissement. Un système de freinage lié à S, de masse négligeable, non représenté sur la figure, permet à

− →

S d’exercer sur D un couple Γ = µmga k 0 , avec µ une constante positive sans dimension. Pour t > 0, on déclenche
le système de freinage et on s’intéresse au mouvement ainsi obtenu. Plusieurs cas sont possibles suivant que le
contact en I se fait sans ou avec glissement, et qu’il y a ou non contact en A.

Premier mouvement : roulement sans glissement en I et contact en A.


Le repère R0 étant galiléen, pour t > 0, le mouvement de Σ par rapport à R0 est repéré par l’abscisse λ(t) du
point O et par l’angle de rotation θ(t) de D. On s’intéresse uniquement aux inconnues : λ̈, aθ̈, F, T , et N.
1. En appliquant à D le Principe Fondamental de la Dynamique, déterminer une équation du mouvement.
2. En appliquant à Σ le Principe Fondamental de la Dynamique, déterminer trois équations du mouvement.
(on sera particulièrement vigilant pour l’équation en moment qui pourra être prise au point O ou au point
G)
3. Quelle est la condition de roulement sans glissement en I ?
4. En déduire les valeurs des cinq inconnues considérées.
5. Quelles inequations doivent vérifier µ et f pour que le mouvement considéré soit possible.

Deuxième mouvement : roulement sans glissement en I et rupture de contact en A.




On suppose maintenant que µ = 29, et que pour cette valeur il y a rupture du contact en A, la force F
n’existant plus. Lors du freinage, il va y avoir alors un mouvement de rotation de S autour de Oz0 repéré par un
angle ψ(t) (nul au départ). Les autres paramètres du mouvement sont encore λ(t) et θ(t). On s’intéresse uniquement
au mouvement commençant et on cherche à calculer les inconnues λ̈, aθ̈, aψ̈, T et N
1. Pour ce mouvement commençant, déterminer quatre équations dues au Principe Fondamental de la Dyna-
mique ?
2. Écrire la condition de roulement sans glissement en I, puis calculer les quantités λ̈, aψ, T et N.Pour quelles
valeurs de f ce mouvement est-il possible ? Ces valeurs vous paraissent-elle réalistes ?

Rabah BOUZIDI — page 99


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Rabah BOUZIDI — page 100


Chapitre 9
Dynamique des chocs

Dans ce chapitre, on s’intéresse à l’étude de l’interaction des systèmes mécaniques dans le cas particulier ou
ces derniers sont en collision. Il s’agit plus particulièrement d’adapter l’écriture des théorèmes généraux de la
dynamique pour dégager les relations qui régissent le phénomène du choc. Avant tout, commençons par définir ce
qu’est un choc ou une collision.

9.1 Définition des chocs et des percussions


9.1.1 Choc de deux solides
On parle de choc entre deux corps à un instant donné, s’ils entrent en contact sur une surface très petite,
pendant un instant très court, impliquant une modification brutale de leurs torseurs cinématiques. Théoriquement,
on parle de choc instantané entre deux corps se produisant au point P à un instant donné t. Les quantités avant le
choc sont repérées à l’aide de l’exposant (− ), et celles après le choc à l’aide de l’exposant (+ ).

9.1.2 Notion de percussions


En réalité, le choc entre deux corps n’est ni ponctuel, ni instantané. En effet, d’un point de vue physique, le choc
correspond aux forces de contact développées par les deux corps sur leur surface de contact. Ces forces peuvent
atteindre des valeurs très élevées donnant lieu à des accélérations du même ordre. Les vitesses subissent alors une
forte variation pendant le temps très court du choc. L’application des théorèmes généraux de la mécanique pendant
le temps du choc n’est pas aisée, puisqu’on travaille sur des grandeurs théoriquement infinies.
Considérons le cas d’une balle qui vient percuter le sol (Fig. 11.4.12). Au cours du choc, la force de contact
croît tant que la balle continue de "descendre" en se déformant. La force décroît lorsque la balle amorce sa remon-
tée alors qu’elle reste toujours en contact. Le choc aura duré un temps ∆t = t2 − t1 .

Définition : Percussion (9.1)


On associe à cette force, une quantité vectorielle appelée percussion de choc et définie par :

Zt2

− →

H= F dt (9.2)
t1

Cette quantité est finie même si la force est théoriquement supposée infinie au sommet de sa courbe. Pour le
cas des forces finies, leur percussion sur le temps du choc est négligeable. C’est le cas de la percussion du poids
propre des corps.
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Force de contact

Temps du choc ∆t t

∆t
Figure 9.1 – Evolution de la force d’impact pendant le choc.

Définition : Choc mécanique (9.3)


On dit qu’un système mécanique subit un choc lorsqu’il est soumis à des forces de grande intensité,
considérées comme infinies, engendrant des accélération du même ordre et donc un changement brutal des
champs de vitesses.

9.1.3 Torseur d’une percussion

Définition : (9.4)


Le torseur en un point A, d’une percussion H appliquée au point B, est calculé de la même façon que celui
→− −→
d’une force ponctuelle. Sa résultante est définie par le vecteur H et son moment, noté NA , par le moment de


H en A.

− →
− −−→ → −
   
TA H = H, AB ∧ H

9.2 Théorèmes généraux sur les chocs


L’écriture du principe fondamental de la dynamique dans le cas des chocs donne lieu à 6 équations scalaires
issues des théorèmes de la résultante dynamique (§8.3.1) et du moment dynamique (§8.3.2). Dans ce qui suit nous
présentons l’écriture de ces deux théorèmes étendue au cas des chocs.

9.2.1 Théorème de la résultante dynamique


Le théorème de la résultante dynamique s’écrit :

− X −−→
→ d h→
−p (S /R)i
R= F ext (→ S ) =
dt
R est bien évidemment un repère galiléen.
En multipliant les deux membres de cette équation par dt et en l’intégrant sur le temps du choc t2 − t1 , on
établit une nouvelle équation :

Zt2 X Zt2
−−→
F ext (→ S ) dt = d→
−p (S /R)
t1 t1

Théorème : Théorème de la résultante dynamique étendu aux chocs

Rabah BOUZIDI — page 102


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(9.5)
Le théorème de la résultante dynamique peut donc s’écrire dans le cas des chocs :
X −−−→ −
→ −

H ext (→ S ) = p+ (S /R) − p− (S /R) = ∆→
−p (S /R) (9.6)

Remarque : Percussion des forces finies (9.7)


Les percussions des forces finies ne sont pas prises en compte dans le bilan des percussions extérieures.
Elles sont négligeables par rapport aux forces de contact induites par les chocs.

9.2.2 Théorème du moment dynamique


Reprenons le théorème du moment dynamique appliqué à un système S .

X −−−→ d h−→ i −→ −→
MAext (→ S ) = σA (S /R) + m VA (S /R) ∧ VG (S /R) (9.8)
dt

En multipliant par dt et en intégrant sur le temps du choc, on obtient une relation similaire à celle établie pour
le théorème de la résultante dynamique.

Théorème : Théorème du moment dynamique étendu au chocs (9.9)


−→ −→
 
Le moment de percussion du terme fini m VA (S /R) ∧ VG (S /R) est négligé devant les moments des
percussions de choc. On obtient alors :
X −−−→ −→ −→
NAext (→ S ) = σ+A (S /R) − σ−A (S /R) = ∆−
σ→A (S /R) (9.10)

R doit être un repère galiléen. On obtient trois équations scalaires dans le cas général et une seule équation
dans le cas des mouvements plans.

9.3 Lois de contact du choc


On suppose que le contact entre deux solides pendant le choc est réalisé sur une surface très petite assimilée à
un point noté I.

Définition : Vitesse relative au point de choc (9.11)


On note la vitesse relative de (S 1 ) par rapport à (S 2 ) au point de contact I :

− →
− →

VI (S 1 /S 2 ) = VI (S 1 /R) − VI (S 2 /R) = Vt→

et + Vn→

en

et la percussion appliquée par le corps S 2 sur le corps S 1 au point de contact I :



H (S 2 → S 1 ) = Ht→

et + Hn→

en

la percussion appliquée par le corps S 2 sur le corps S 1 au point de contact I. →



en , le vecteur normal pointant de


S 2 vers S 1 et t , le vecteur tangent au point de contact.

Rabah BOUZIDI — page 103


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(S )
1
(S )
2

en
I

et
R

9.3.1 Loi de contact normal

Théorème : (9.12)
La loi normale de contact, connue sous le nom de la loi de restitution du choc établit une relation de
proportionnalité entre la vitesse relative normale après le choc Vn+ et la vitesse normale relative avant le choc
Vn− .

Vn+ = −r Vn− (9.13)

r est le coefficient de restitution du choc. Sa valeur variant de 0 à 1 et caractérise la nature du choc :

r = 0 donne Vn+ = 0 : Les deux corps en choc ont la même vitesse au point de choc, suivant la direction → −
en .


Les deux corps reste “ collés suivant en ” après le choc au point d’impact. Ce type de choc est qualifié de
choc mou.

r = 1 donne Vn+ = −Vn− : Les deux corps s’éloignent suivant la direction → −


en , après le choc, avec la même
vitesse que celle de leur rapprochement avant le choc. On parle alors d’un choc élastique parfait. Ce type
de choc est théorique, en réalité les coefficients de restitution n’atteignent jamais la valeur unité.

9.3.2 Loi de contact tangentielle

La loi de contact tangentielle est formulée selon la loi de coulomb régissant les frottements secs des corps. On
distingue les cas suivants :
— contact lisse : Ht = 0
— Contact rugueux non glissant : Vt+ = 0 et |Ht | < f Hn
— Contact rugueux glissant : |Ht | = f Hn

9.4 Exercices

9.4.1 Choc d’une barre sur un point fixe

AB est une barre homogène de masse m et de longueur 2a. Pour t < 0, la barre AB est lancée, dans une
position horizontale, de telle sorte qu’elle se déplace librement parallèlement à elle-même. Pour t = 0, elle vient
−−−→ →−
buter contre un point P fixe dans le repère galiléen R0 , tel que : O0 P = a/2 i0 . On suppose que le choc est élastique
(r = 1) et que le contact se fait sans frottement.

Rabah BOUZIDI — page 104


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y0
A G B

A O0 B
x0
P
G

−−−→ →
− →−
 Le mouvement de la barre est repéré par le vecteur position : O0G = x0 i0 + y0 j0 et par l’angle de rotation
−−→ −−→

Gx0 , GB = θ (t). Juste avant le choc, on suppose que : x0− = y−0 = 0 et ẋ0− = −ẏ−0 = v. Dans ce problème, on
cherche à préciser les quantités juste après le choc : ẋ0+ , ẏ+0 et θ̇+

→ −→
1. Déterminer les quantités juste avant le choc : p− , σG− et Ec− . Déterminer les quantités juste après le choc :

→ −→
p+ , σG+ et Ec+ en fonction de ẋ0+ , ẏ+0 et θ̇+ .

− →−
2. On pose H = H j0 la résultante de percussion appliquée par P sur AB à l’instant t = 0. Écrire trois équations
2.
liant les inconnues du problème. (On rappelle que IGz0 = ma 3)
3. La quatrième équation est due à la restitution du choc. Quelle est cette équation ? Calculer les différentes
quantités : ẋ0+ , ẏ+0 et θ̇+ . Vérifier que la variation de l’énergie cinétique est bien nulle.
4. Comment est changée la mise en équations, si on suppose maintenant que le contact entre P et AB se fait
avec un très grand coefficient de frottement.

9.4.2 Choc d’un disque roulant sur une butée


On considère un disque C homogène, de masse m et de rayon a. Sous l’action du champ gravitationnel → −g , ce
disque roule sans glisser sur un plan B incliné à 45 auquel on associe le repère R0 (x0 , y0 , z0 ). Il vient percuter une

paroi perpendiculaire à la pente de descente.

θ
g
O
O

(B)
(C)
O
J
Ι

45°
x0

On note IOz le moment d’inertie du disque et les quantités cinématiques suivantes :

Rabah BOUZIDI — page 105


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−→ →
− →−
Avant le choc vitesse de translation VO − (C/R0 ) = u− i0 , vitesse de rotation →

ω − (C/R0 ) = ω− j0 . Ces quanti-
tés sont supposées connues.
−→ →
− →
− →

Après le choc vitesse de translation VO + (C/R0 ) = u+ i0 + v+ k0 , vitesse de rotation →

ω + (C/R0 ) = ω+ j0 .
On fait l’hypothèse d’un choc parfaitement élastique et rugueux au point J annulant ainsi la vitesse de glisse-
→− →− →

ment après le choc. On note la percussion de choc qui lui est associée H = HN i0 + HT k0
1. Écrire la loi de restitution du choc au point J traduisant le choc parfaitement élastique. Quelle est l’équation
que donne l’hypothèse du choc rugueux en J ?
2. Écrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au choc sur le disque.
3. Déterminer alors les quantités cinématiques après le choc u+ , v+ , ω+ ainsi que les inconnues de percussion
HN et HT .
4. Déterminer la variation de l’énergie cinétique disque entre l’état avant le choc et celui d’après. Commenter
le résultat.

9.4.3 Choc d’une disque sur un plan incliné


Soit un disque homogène noté D, de masse m et de rayon a, en chute libre par rapport à un repère galiléen R0 .
A l’instant t0 , D vient percuter un plan fixe P, incliné d’un angle π/6 par rapport à l’horizontale. On suppose que le
−→
mouvement est restreint au plan (O0 , x0 , y0 ). Le torseur cinématique du disque avant le choc étant : w− (D/R0 ) =
− →
→ − →−
0 , v−0 (D/R0 ) = −v j0 (v est une constante positive).

y0

y1
t<0

t>0

t=0
D
α
O x0

I π
6

−→ →− → − →− →−
Après le choc, le torseur cinématique est noté w+ (D/R0 ) = w+ k0 et v+0 (D/R0 ) = u+ i0 + v+ j0 . La percussion

− →− →

appliquée par le plan P sur le disque D pendant le choc est notée H (P → D) = HT i1 + HN j1 . Suivant la normale,
le choc est supposé parfaitement élastique avec un coefficient de restitution (r = 1) ; suivant la tangente, il est
supposé très rugueux (vitesse de glissement tangentielle nulle après le choc). On cherche à déterminer les valeurs
juste après le choc du torseur cinétique et des composantes de la percussion.

− →

1. Déterminer en projection dans R1 les vecteurs juste avant et juste après lechoc v−0 (D/R0 ) et v+0 (D/R0 ).
2. En appliquant le théorème de la résultante dynamique étendu aux chocs, en déduire deux équations qu’on
notera (1) et (2).
3. En déduire une troisième (3) à partir du théorème du moment dynamique étendu aux chocs.

− →

4. Déterminer en projection dans R1 , le vecteur v−I (D/R0 ) avant le choc et v+I (D/R0 ) après le choc.
5. Ecrire l’équation (4) correspondant à restitution de la vitesse normale relative.

Rabah BOUZIDI — page 106


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6. Ecrire l’équationcinématique (5) sur le glissement après le choc en I.


7. Résoudre les système formé par les 5 équations précédentes pour obtenir les 5 inconnue du problème.
8. Que vaut tan α ? Pour quelles valeurs de f cette solution est-elle valable ?

Rabah BOUZIDI — page 107


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9.4.4 Pendule balistique


On considère un pendule pesant dans sa position d’équilibre. Il a une longueur l, une masse M et son axe de
rotation passe par O. Une masse ponctuelle m vient l’impacter avec une vitesse v− à une distance h du point de
rotation O. On se propose d’étudier l’impact des deux corps dans le cas d’un choc parfaitement mou et d’un choc
parfaitement élastique. Dans les deux cas, on demande :

m
v-
M

1. De déterminer la vitesse de la masse ponctuelle après choc v+ , la vitesse de rotation de la barre après le
~ I = H~e x et de liaison en O, H
choc θ̇+ , les percussions de choc H ~ o = Hox~e x + Hoy~ey .

Solution:

Mise en équation
(a) Application du PFD au pendule seul, noté S 1
— Théorème de la résultante dynamique :

Mlθ̇+
Hox + H = (9.14)
2
Hoy =0 (9.15)

— Théorème du moment dynamique

Ml2 +
hH = θ̇ (9.16)
3
(b) Application du PFD à la masse ponctuelle seule, noté S 2

− H = m(v+ − v− ) (9.17)

(c) Loi de restitution du choc


v+ − hθ̇ = −rv− (9.18)

Variable Solution générale Choc élastique r = 1 Choc mou r = 0


+ (3h2 m−Mrl2 ) − (3h2 m−Ml2 ) − 3h2 m
v 3mh2 +Ml2
v 3mh2 +Ml2
v 3mh2 +Ml2
v−
θ̇+ 3hm(r+1) −
3mh +Ml
2 2 v 6hm
3mh +Ml
2 2 v− 3hm
3mh2 +Ml2
v−
Résoltion Ml2 m(r+1) − 2Ml2 m 2
Ml m
H 3mh2 +Ml2
v 3mh2 +Ml2
v− 3mh2 +Ml2
v−
Mlm(r+1)(3h−2l) Mlm(3h−2l) Mlm(3h−2l)
Hox 6mh +2Ml2
2 v− 3mh2 +Ml2
v− 6mh2 +2Ml2
v−
Hoy 0 0 0

Rabah BOUZIDI — page 108


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2. D’établir le bilan énergétique du système formé par la masse et le pendule entre les instants avant et après
le choc.

Solution:

∆Ec (S /R0 ) =Ec+ (S /R0 ) − Ec− (S /R0 )


1 Ml2 + 1
" # " #
+ 2 1
= θ̇ m(v ) − m(v ) − 2
2 3 2 2
 
2 2
Ml m 1−r 2
=−  v−
2 3 m h2 + M l2

3. De déterminer l’angle maximal de déviation du pendule après le choc

Solution:
— Cas d’un choc élastique : On écrit la conservation de l’énergie mécanique du pendule seul
entre l’état juste après le choc (+) et l’état de la déviation maximale (max) :

Em+ (S 1 /R0 ) =Ec+ (S 1 /R0 ) + E +p (S 1 /R0 )


1 Ml2 + −−→
= θ̇ − M~g · OG
2 3
6 M h2 l2 m2 Mgl
= − 2
2 (v ) − 2
3mh + Ml
2 2
−−→
Em (S 1 /R0 ) = −M~g · OG
max

l
= −Mg cos θmax
2
L’égalité de ces deux énergie permet de calculer la déviation maximale θmax en fonction de la
vitesse initial du projectile v− . La relation inverse permet d’établir v− connaissant la déviation
maximale.
12 h2 l m2
cos θmax = 1 − − 2
2 (v )
g 3mh + Ml
2 2

— Cas d’un choc mou : On écrit la conservation de l’énergie mécanique du système entier (pen-
dule + masse) entre l’état juste après le choc (+) et l’état de la déviation maximale (max). En
effet dans ce cas, on suppose que la masse ponctuelle reste figée dans le prendule :

Em+ (S /R0 ) =Ec+ (S /R0 ) + E +p (S /R0 )


1 Ml2 + 1 −−→ −→
= θ̇ + m(v+ )2 − M~g · OG − m~g · OI
2 3 2
6 M h2 l2 m2 l
=  (v ) − 2 (Ml + mh)
− 2
3 m h2 + M l2 2
−−→ −→
Emmax (S /R0 ) = −M~g · OG − m~g · OI
1
= − (Ml + 2mh) g cos θmax
2
L’égalité de ces deux énergie permet de calculer la déviation maximale θmax en fonction de la
vitesse initial du projectile v− . La relation inverse permet d’établir v− connaissant la déviation
maximale.
12 M h2 l2 m2
cos θmax = 1 − (v− )2
3 m h2 + M l2 2 (Ml + mh)


Rabah BOUZIDI — page 109


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9.4.5 Choc d’une masse avec une table

On considère une table T représentée dans le plan (O, x, y) par une barre horizontale de longueur 3a et deux
pieds de longueur identique a. Son mouvement est astreint à rester dans ce plan. On note M sa masse, G le lieu de
son centre de masse et IGz son moment d’inertie par rapport à l’axe Gz0 .


A l’instant initial t = 0, un corps supposé ponctuel de masse m arrive avec une vitesse vertical −v0 j et percute
la table à son extrémité A. On se propose d’étudier le choc de ce système dans le cadre des hypothèses suivantes :
— Le contact au point de chute A et en bas de pied B est sans frottement.
— Le choc est de nature parfaitement élastique (coefficient de restitution r = 1) en A. On suppose qu’en B, la
table ne décolle pas après le choc.
— Le choc ne génère pas de percussion au point C (pas de contact entre la table et le sol).

y
m
A

C O B x

Sol

Les paramètres cinématiques de l’étude sont notés comme suit :

Avant le choc Après le choc


− + →− + →− →−
Table (T ) Au repos v→G (T /R0 ) = vGx i0 + vGy j0 ; →

ω (T /R0 ) = ω+ k0
−v (m/R ) = −v →
→ − −v (m/R ) = v+ →
→ − +→−
Masse (m) 0 0 j0 0 mx i0 + vmy i0

1. Que peut-on dire des percussions aux points de contact A et B ?

2. Écrire le principe fondamental de la dynamique dans le cas des chocs sur le système matériel formé par la
masse seule ensuite sur la table seule. Faites un bilan du nombre d’équations et d’inconnues ainsi obtenues.

3. Déterminer en fonction des paramètres du problème la vitesse du point A dans le mouvement de la table


après le choc, v+A (τ/R).


4. En déduire la vitesse relative de la masse par rapport à la table après le choc, v+A (m/τ). Que vaut la vitesse
+
relative normale au plan de contact en A, vN (m/T). Quelle équation peut-on écrire en A ?

5. Écrire la condition de non-décollement en B après le choc. Faite à nouveau le bilan des équations et des
inconnus.

6. Que deviennent ces équations lorsque le contact est sans glissement en B ?

Etude du choc d’un projectile sur une pièce mécanique


On considère un solide indéformable S constitué d’une poutre AB, homogène √ de masse m et de coté 2l, et de
deux barres O0 A et O0 B de masses négligeables, de longueurs respectives l et 5l. L’ensemble O0 AB se trouve
dans le plan O0 x0 y0 d’un repère galiléen R0 et peut pivoter librement autour de l’axe O0 z0 (liaison pivot parfaite).

Rabah BOUZIDI — page 110


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B
y0

Au moment du
choc (t=0)

VQ Q

2l
G Q
Avant le choc (t=0)

(S)

x0
O0 A
l

À l’instant t = 0 , le solide S est immobile et est impacté au milieu G de AB par un projectile assimilable à
un point matériel Q, de masse m/3, dont la vitesse vaut : → −v − = −v→−
i 0 avec v > 0. Les positions de S et Q juste
Q
−−−→ →
− →

avant le choc sont représentées sur la figure ci-dessus. On note : O0 Q = x0 (t) i 0 + y0 (t) j 0 , θ(t) l’angle de rotation
→− →− →
− →−
de S par rapport à R0 , H = Hn i 0 + Ht j 0 la résultante de percussion de S sur Q, et R la résultante de percussion
en O0 du milieu extérieur sur S
Le choc est supposé parfaitement élastique (r = 1) et le contact entre Q et S est très rugueux (grande valeur
du coefficient de frottement f ). On cherche à déterminer les valeurs juste après le choc de x0+ , y+0 , θ+ , Hn et Ht (on


ne s’intéresse pas aux composantes de R ).

1. (a) De façon générale, déterminer en fonction de x0 , y0 et θ les quantités : →


−p (Q/R ), E Q/R ), →
0 (

0 σ O0 (S/R0 )
et Ec (S/R0 ).

(b) Que vaut →


−v (Q/S) la vitesse en G de Q par rapport à S ?
G

2. (a) Déterminer deux équations en considérant Q seul, puis une équation en considérant S seul.

(b) Écrire l’équation de restitution de la vitesse normale.

(c) Quelle cinquième équation indépendante de f est-il raisonnable de prendre ?

3. (a) Résoudre le système d’équations pour déterminer les valeurs des inconnues. Pour quelles valeurs de f
cette solution est-elle valable ?
L
(b) Calculer la variation d’énergie cinétique de l’ensemble (Q S) due au choc.

(c) Retrouver le résultat précédent par des considérations énergétiques.

Rabah BOUZIDI — page 111


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Choc d’une boule sur une butée.

v0
g
z0
(C)
t>0

u0
a

u0 (B)
O
(C) (C)
t<0 t=0
y0 x0
J

On considère une boule C, homogène, de masse m et de rayon a (on rappelle que IOy0 = 2/5ma2 ). Cette boule
−u = u →
roule sans glisser sur le plan horizontal O x y , d’un mouvement uniforme caractérisé par →

i avec u > 0.
0 0 0 0 0 0 0
À l’instant t = 0, elle vient percuter la paroi verticale d’une butée B. Le mouvement de la boule est repéré par la
−v = u→ − →
− →− →−
vitesse de O : → 0 i 0 + w k 0 , et par la vitesse de rotation Ω = Ω j 0 .
→−
Sur la figure, on fera attention à la vitesse de rotation Ω qui est positive dans le sens indiqué. Dans un premier
temps, on suppose que la butée est fixe par rapport au repère galiléen R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ). On admet que les contacts
de C avec B et O0 x0 y0 sont très rugueux (coefficient de frottement : f ).
1. (a) Déterminer les quantités juste avant choc : → −p − (C/R ), →
0 0

σ − (C/R ) et E − (C/R ) en fonction de u .
0 c 0 0

(b) Déterminer les quantités juste après choc, : →


−p + (C/R ), →
−+ + +
0 σ 0 (C/R0 ) et E c (C/R0 ), en fonction de u , w
+
+
et Ω .
2. On suppose que le choc a pour effet de rompre le contact en J, et qu’en I il y a annulation de la vitesse de
→− →
− →

la glissement. Soit H = Hn i 0 + Ht k 0 la résultante de percussion appliquée par B sur C à l’instant t = 0.
(a) En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique étendu aux chocs, écrire trois équations liant
les inconnues u+ , w+ , Ω+ , Hn et Ht .
(b) Le choc étant supposé élastique (r = 1), quelle autre équation obtient-on ?
(c) Écrire l’équation correspondant à l’annulation de la vitesse de glissement en I.
3. (a) Déterminer les cinq quantités u+ , w+ , Ω+ , Hn et Ht en fonction de u0 .
(b) L’hypothèse de rupture du contact en J après le choc est-elle vérifiée ?
(c) Quelle est la valeur minimale de f pour qu’il y ait annulation de la vitesse de glissement ?
(d) Calculer la variation d’énergie cinétique due au choc.
4. (a) Décrire le mouvement de C après le premier choc.
(b) Préciser la position du nouveau point de contact au deuxième choc entre C et O0 x0 .
(c) Déterminer cette position dans le cas où : u0 = 3, 5ms−1 , g = 10ms−2 .
5. On suppose maintenant que la butée B a une masse égale à 3m, qu’elle n’est plus fixe et que son seul
mouvement possible est un glissement sans frottement d’axe O0 x0 (liaison glissière bilatérale parfaite). À


l’instant t = 0, la butée est immobile, son mouvement après choc ayant pour vitesse u0 i 0 .
Avec les hypothèses du choc élastique et de l’annulation de la vitesse de glissement, quelles équations
vérifient alors les six inconnues : u+ , w+ , Ω+ , u0+ , Hn et Ht ?

Rabah BOUZIDI — page 112


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9.4.6 Choc du battant d’une cloche

Une cloche S est mobile dans un plan vertical galiléen O0 x0 y0 autour de l’axe de rotation O0 z0 (liaison pivot
parfaite) et on appelle J son moment d’inertie par rapport à O0 z0 . On repère sa position par l’angle θ(t). Le battant
AP est assimilable à une tige de longueur l, sa masse m étant concentrée au point P. Il est mobile dans le plan
O0 x0 y0 , autour de A extrémité de la tige O0 A, sans masse, de longueur l et liée à S. La position du battant par
rapport à S est définie par l’angle ϕ.

Pour l’écart maximal ϕ M , le battant heurte la cloche, dont la forme est telle que le choc est normal. On appelle
r le coefficient de restitution lors du choc. Juste avant le choc de P sur S pour ϕ > 0, les vitesses de rotation θ̇− et
→− →−
ϕ̇− sont connues. Juste après le choc, on les note : θ̇+ et ϕ̇+ . On appelle H = H j la résultante de la percussion de
S sur P.

O0 y0

P
g

A
O0
P x

x0 x1

1. Dans le cas général, calculer en fonction des paramètres :

→−
(a) le vecteur V P (AP/R1 ) en projection dans R1 .

→−
(b) le vecteur V P (AP/R0 ) en projection dans R1 .

2. (a) Avec la loi de restitution, déterminer la valeur de ϕ+ .

(b) En remarquant que ∆σO0 est nul pour le système, déterminer la valeur de θ+ . (on sera amené à poser
2
k = (1 + cos ϕ M ) mlJ )

(c) Déterminer la variation d’énergie cinétique du système ∆Ec (S + P/R0 ).

3. (a) En considérant le battant seul, déterminer la résultante de percussion H.

(b) Vérifier que l’on a bien : ∆Ec (S + P/R0 ) = Hl(ϕ− + ϕ+ )/2.

Rabah BOUZIDI — page 113


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9.4.7 Impact d’un disque sur un autre

y0 v0+
O
(C)
t>0

(D) v0

x0
O O
O0 (C) (C)
t=0 t<0

C et D sont deux disques homogènes, chacun de masse m et de rayon a. Le mouvement de C dans le plan
horizontal fixe O0 x0 y0 se fait sans frottement. On considère d’abord que D est fixe, et que C vient impacter D

− →− →

avec v−0 = −v i 0 et → −ω − = λ av k 0 , où v et λ sont des constantes positives. Le choc est élastique (coefficient de
restitution égal à 1) et on admet qu’il y a annulation de la vitesse de glissement (coefficient de frottement très
grand).

− →− →

On note H = Hn i 0 + Ht j 0 la résultante de percussion appliquée par D sur C en I. On cherche à déterminer
−v + = ẋ+ i + ẏ+→

− − +→

les quantités → 0 0 0
→−+
0 j 0 et ω = θ̇ k 0 obtenues après le choc.

1. On appliquant à C les théorèmes de la dynamique généralisés aux chocs, déterminer les composantes de

−v + et →

ω + en fonction de Hn et Ht .
0

2. En considérant les conditions du choc,

(a) Écrire les deux relations portant sur les composantes normale et tangentielle de la vitesse relative au
point I.

(b) En déduire les valeurs des composantes de →


−v + et →
0

ω +.

3. (a) Calculer la variation d’énergie cinétique de C au cours du choc.

(b) Quel commentaire cela vous inspire-t-il ?

4. On suppose maintenant que D, initialement au repos, est libre de tourner autour du point fixe O0 et on
→− →

désigne par Ω + = ϕ̇+ k 0 sa vitesse de rotation après choc.

(a) Que deviennent les 5 équations demandées en 1 et 2 ?

(b) Écrire une 6ème équation et en déduire les nouvelles valeurs des composantes de →
−v + et →
0

ω +.

Choc d’une balle sur une raquette


On se propose d’étudier l’impact d’une balle de tennis de table B, de masse m et de rayon a, sur une raquette
R de masse M. Le mouvement est étudié dans un référentiel galiléen R0 . On note le centre de masse de R, G1 ; et
celui de B, G2

Rabah BOUZIDI — page 114


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y1
V (B / R0 )
G
+

y0
Après le choc Avant le choc

45°
5 2v
ω
(B /
+

R
0 )

O0 x0
v v
Avant le choc Après le choc
Pendant le choc

Dans R0 , on note les vitesses des deux objets comme suit :


1. Avant le choc :
→− →− −→ →

— Raquette : V G− 1 (R/R0 ) = v i0 et ω− (R/R0 ) = 0

− →
− − −→
→ →−
— Balle : V G− 2 (B/R0 ) = −5v i0 − 5v j0 et ω− (B/R0 ) = 0
2. Après le choc
→− − −→
→ →−
— Raquette : V G+ 1 (R/R0 ) = v i0 et ω+ (R/R0 ) = 0
→− →− →− −→ →−
— Balle : V G+ 2 (B/R0 ) = v+x i0 + v+y j0 et ω+ (B/R0 ) = ω+ k0
Étude préliminaire
1. La balle est assimilée à une sphère creuse homogène à paroi très mince. Déterminer son opérateur d’inertie
 
JG2 , dans le repère qui lui est centré.
Le choc est supposé élastique avec un coefficient de restitution r = 1. On note la percussion du

− →
− →−
choc appliquée par la raquette sur la balle H = HT i0 + HN j0 . La raquette est maintenue dans son
mouvement par un dispositif extérieur non représenté de telle sorte que sa vitesse après le choc soit
égale à sa vitesse avant le choc. On notera le moment d’inertie de la balle par rapport à l’axe G2 z0 ,
IG2 z0 . On considère deux cas de figures liés à la nature du contact entre la balle et la raquette :
Contact lisse : On suppose que le contact entre la raquette et la balle est parfaitement lisse.
2. Donner le nombre d’inconnues cinématiques et de percussion que comporte le problème.
3. Décrire brièvement et sans poser les équations, les lois qui permettent de déterminer les inconnues du
problème. Faites un bilan des équations et des inconnues.
4. Établir les équations du problème.
5. Résoudre les équations et donner les expressions des inconnues cinématiques et de percussion. Commenter.
6. Déterminer la variation de l’énergie cinétique due au choc du système : R ⊕ B. Commenter le résultat.

Contact rugueux : On suppose maintenant que le contact est parfaitement rugueux et qu’il annule
la vitesse de glissement après le choc.
7. Donner de nouveau le nombre d’inconnues cinématiques et de percussion que comporte le problème.
8. Écrire, les équations du problème permettant de déterminer ces inconnues.
9. Déterminer de nouveau les inconnues du problème.
10. Déterminer la variation de l’énergie cinétique due au choc du système : R ⊕ B. Commenter le résultat.
11. Quel est l’angle l’orientation α de la balle après le choc ?

Rabah BOUZIDI — page 115


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Rabah BOUZIDI — page 116


Chapitre 10
Dynamique des systèmes ouverts

10.1 Définition et hypothèses


Les théorèmes généraux ont été établis pour des systèmes matériels, donc de masse est supposée fixe. Dans ce
chapitre nous nous proposons d’étendre l’écriture de ces théorèmes au cas des systèmes dont la masse est variable
dans le temps.

Définition : (10.1)
Les systèmes pour lesquels la masse est conservée dans le temps sont dits systèmes fermés et ceux
présentant une masse variable sont dits systèmes ouverts.

On considère un système matériel ouvert présentant des surfaces aux travers desquels il échange de la matière
avec l’extérieur.

Hypothèse : (10.2)
On suppose que ces surfaces d’échange sont très limitées (ponctuelles ). La vitesse de la matière échangée
~ e si elle est entrante dans le système et V
à travers ces surface est notée V ~ s si elle est sortante. Ces vitesses
sont observées dans un repère galiléen noté ici R.
On note le point d’entrée E et le point de sortie par S .

Ve E S Vs

10.2 Principe fondamental de la dynamique


Afin de pouvoir appliquer le principe fondamental de la dynamique, on doit considérer un système mécanique
fermé de masse constante. Pour simplifier la représentation, observons le mouvement d’un système fermé de
masse constante au cours d’un laps de temps dt. Ce système fermé est constitué du système ouvert, de masse
variable notée m (t), et de la quantité de masse qu’il va recevoir pendant le temps dt notée dme . La figure suivante
illustre le système fermé considéré ainsi que le système ouvert correspondant :
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Instant : t Instant : t + dt

dme
dms

m(t ) m(t + dt )

Système ouvert, S(t)


Système ouvert, S(t+dt)
Système fermé S*(t) Système fermé S*(t+dt)

10.2.1 Théorème de la résultante dynamique


A l’instant t, la résultante cinétique du système fermé S∗ est composée de :
— la résultante cinétique du système ouvert S de masse m(t) : → −p (S (t) /R) ;
— la résultante cinétique de la masse élémentaire entrante dme : → −p (dm /R) = dm − →
e e Ve .
A l’instant t + dt, la résultante cinétique du système fermé est composée de :
— La résultante cinétique du système ouvert S de masse m (t + dt) : → −p (S (t + dt) /R)
— La résultante cinétique de la masse élémentaire sortante dm s : → −p (dm /R) = dm − →
s s Vs
La résultante dynamique du système fermé S∗ est par définition :


− ∗ →
−p (S ∗ (t + dt) /R) − →
−p (S ∗ (t) /R)
d (S /R) = lim (10.3)
dt→0 dt


− ∗
"→ −p (S (t) /R) # dm −
−p (S (t + dt) /R) − → → −

s Vs dme Ve
d (S /R) = lim + − (10.4)
dt→0 dt dt dt

dt = qe et dt = q s représentent les débits massiques entrants et sortants. Le théorème de la


dm s
Les rapports dm e

résultante dynamique appliqué au système fermé S∗ s’écrit alors :


X −−→   d− −
→ −

F ext → Sast = → p (S/R) + q s V s − qe Ve (10.5)
dt

Théorème : (10.6)
La généralisation de cette dernière équation au cas d’un système fermé Sast présentant plusieurs entrées
et sorties ponctuelles de matière permet d’écrire le théorème de la résultante dynamique sous la forme :
X −−→   d− X − → X − →
F ext → Sast = → p (S/R) + qs Vs − qe Ve (10.7)
dt

10.2.2 Théorème du moment dynamique


En reprenant la même procédure présentée ci-dessus, on peut écrire le théorème du moment dynamique pour
le système ouvert (S), à partir de l’écriture du théorème du moment dynamique appliqué au système fermé corres-
pondant (S∗ ).
A l’instant t, le moment cinétique du système fermé S∗ en un point (A) est composé :
— du moment cinétique du système ouvert de masse m(t) : − σ→A (S (t) /R)
−−→ −

— du moment cinétique de la masse élémentaire entrante dme : − σ→A (dme /R) = AE ∧ dme Ve

Rabah BOUZIDI — page 118


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A l’instant t + dt, le moment cinétique du système fermé est composé :


— du moment cinétique du système ouvert S de masse m (t + dt) : − σ→A (S (t + dt) /R)
−→ −−→ −

— du moment cinétique de la masse élémentaire sortante dm s : σA (dm s /R) = AS ∧ dm s V s
Dans le cas ou le point A est fixe ou le point A est confondu avec le centre de masse, le moment dynamique du
système fermé S ∗ est par définition :


− −
σ→A (S∗ (t + dt) /R) − −
σ→A (S∗ (t) /R)
δA (S∗ /R) = lim (10.8)
dt→0 dt
On a alors :


− d → −−→ −
→ −−→ −

δA (S∗ /R) = − σA (S (t) /R) + AS ∧ q s V s − AE ∧ qe Ve
dt
Le théorème du moment dynamique appliqué au système fermé S∗ s’écrit :
X −−−→ d → −−→ −
→ −−→ −

MAext (→ S∗ ) = − σA (S/R) + AS ∧ q s V s − AE ∧ qe Ve
dt

Théorème : (10.9)
Sa généralisation au cas d’un système fermé à plusieurs entrées et sorties de matière permet d’écrire le
théorème du moment dynamique sous la forme :
X −−−→   d → X −−→ −
→ X −−→ −

MAext → Sast = − σA (S/R) + AS ∧ q s V s − AE ∧ qe Ve (10.10)
dt

10.3 Exercices
10.3.1 Mouvement d’une fusée
On considère une fusée en décollage vertical dans le champ gravitationnel terrestre. On note : m0 sa masse
initiale, m (t) sa masse au temps t, q le débit massique d’éjection des gaz, u la vitesse d’éjection des gaz par rapport
à la fusée. On néglige les forces de frottement de l’air.
1. Par application du principe fondamental de la dynamique, écrire l’équation différentielle du mouvement
de la fusée.
2. Quelle valeur minimale du produit q.u faut-il respecter pour assurer un mouvement ascensionnel de la
fusée ?
3. Établir l’équation de la vitesse d’ascension.

10.3.2 Mouvement d’un chariot que l’on remplit

y0

v
F

x0
O0

− →

Un chariot de masse initiale m0 est mis en mouvement par une force constante F = F i 0 . Il passe sous un
réservoir fixe contenant du sable, ce dernier s’écoulant à débit massique constant D avec une vitesse horizontale

Rabah BOUZIDI — page 119


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constante →−v = v→

i 0 . Dans les calculs, on considérera comme négligeable la composante verticale de la vitesse du
sable, et on supposera que les mouvements se font sans frottement.


On note u(t) i 0 la vitesse du chariot, et on suppose qu’à l’instant t = 0 le chariot est vide avec une vitesse
nulle.
1. On isole le système Σ constitué par le chariot, la masse de sable qu’il contient à l’instant t et la masse de
sable qu’il va recevoir entre les instants t et t + dt.
(a) Déterminer la résultante dynamique de ce système lorsque dt devient infiniment petit.
(b) En déduire l’équation différentielle dont u(t) est solution.
2. Déterminer l’expression de u(t) en fonction des paramètres m0 , v, D, F et du temps t. Tracer le graphe de
cette fonction de t.
3. En reprenant le raisonnement de la question 1, déterminer l’expression de dEc (±) en fonction de u(t) et
dt


des paramètres. Calculer la puissance P de la force F . Calculer la différence de ces deux quantités. Que
représente-t-elle ?

10.3.3 Tourniquet d’arrosage


On considère un tourniquet d’arrosage composé d’un tube de masse négligeable de longueur 2r, munit d’un
orifice d’alimentation (entrée) en O et de deux orifices identiques d’éjection (sorties) en S 1 et S 2 à ces extrémités.
Le tube peut tourner librement autour de l’axe vertical. A l’instant t = 0, on impose un débit d’alimentation
constant du tourniquet, noté qe . Les débits sortant q s1 et q s2 sont égaux (q s1 = q s2 = qe /2). On note :
ω(t) la vitesse angulaire du tourniquet,
u0 la vitesse d’éjection de l’eau relative au tube en S 1 et S 2 .
m la masse de l’eau contenue dans le tube.

S2
O ωt
qs1 qs2

S1
qe

1. Établir la relation qui lie les quantités : qe , m, u0 , r.


2. En appliquant le théorème du moment dynamique au système ouvert constitué par le tube, établir l’équation
différentielle gouvernant ω(t).
3. Montrer que la vitesse angulaire ω(t) admet une valeur asymptotique maximale égale à u0
r .

10.3.4 Mouvement d’une chaîne.


On considère la chaîne ABC, de masse linéique ρ, inextensible et sans rigidité à la flexion. À l’extrémité A,
elle forme un tas de faible hauteur ; en A la tension de la chaîne est nulle. À l’extrémité C, elle est reliée à une
masse égale à m, qui glisse sans frotter sur le plan incliné. Le mouvement de la masse est repéré par BC = λ(t) ;
on suppose qu’au cours du mouvement la hauteur h est constante et que l’inertie de la poulie en B est négligeable.
Le mouvement de la chaîne par rapport au repère galiléen R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) se fait sous l’action de la pesanteur→
−g =


−g j 0 , tous les contacts étant sans frottement. À l’instant t = 0, on prend λ(0) = 0 et λ̇(0) = 0 et on suppose que
les conditions sont telles que la chaîne monte dans la partie AB. On s’intéresse à ce mouvement tant que le tas an
A n’est pas épuisé.

Rabah BOUZIDI — page 120


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1. (a) Montrer que la résultante dynamique de la partie BC de la chaîne vaut à l’instant t :



− →

d (BC/R0 ) = −ρλλ̈ i ) .
(b) On appelle T la tension de la chaîne en B. Appliquer le théorème de la résultante dynamique à l’en-
semble masse + partie BC de la chaîne.
(c) En déduire une relation différentielle entre λ et T .
2. (a) Montrer que la résultante dynamique de la partie AB de la chaîne vaut à l’instant t :

−  →

d (AB/R0 ) = ρ hλ̈ + λ̇2 j 0 ).
(b) En appliquant le théorème de la résultante dynamique à la partie AB de la chaîne, déduire une deuxième
relation entre λ et T .
(c) Quelle équation différentielle vérifie λ(t) ?
3. (a) Montrer que le mouvement ne peut démarrer que si une inégalité entre m, α et ρh est vérifiée.
(b) On se place dans le cas où : α = π/6 et m = 4ρh et on pose u = λ̇(t). En considérant que u est une
fonction de λ, quelle équation différentielle vérifie u(λ) ?
(c) Déterminer la fonction u(λ).
4. Déterminer la fonction λ(t).

Rabah BOUZIDI — page 121


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Rabah BOUZIDI — page 122


Chapitre 11
Équilibre et stabilité - Formalisme
lagrangien

Dans ce chapitre, nous aborderons l’équilibre des systèmes matériels d’un point de vue énergétique. Cette
étude sera étendue à l’analyse de la stabilité des états d’équilibre. Nous présenterons la méthode des travaux
virtuels pour la recherche des états d’équilibre. Son avantage par rapport aux principe fondamental de la statique
et qu’elle ne nécessite pas le calcul de toutes les interactions des différentes parties du système matériel considéré.
elle est à l’origine du formalisme lagrangien.
Les mouvement des corps supposés ponctuels ou de façon plus générale celui des systèmes matériels, peut
être abordé d’un point de dit analytique. Ce formalisme, attribué au mathématicien A. Lagrange et au physicien
W. Hamilton, découle du principe fondamental de la dynamique et s’appui sur des fonctions scalaire homogènes
à une énergie : Le Lagrangien L et le Hamiltonien H. Dans ce chapitre, nous aborderons uniquement le forma-
lisme Lagrangien. Quelques définitions et notions sur les systèmes matériels et leur liaisons seront introduites
préalablement.

11.1 Liaisons mécaniques


11.1.1 Coordonnées généralisées
La position d’un point appartenant à un système indéformable, peut être définie par un nombre fini de para-
mètres appelés degrés de liberté ou coordonnées généralisées. Par exemple, le mouvement d’un pendule simple
est défini par l’angle de déviation par rapport à sa position d’équilibre. Celui d’un pendule double est défini par
les deux angles de déviation par rapport à la verticale : 5

O O
y y
l1
θ l α
l2
β P2
x P1
x
Figure 11.1 – Exemple de paramètres généralisés

−−−→ →− →−
OP1 = l cos θ i + l sin θ j

−−−→ →− →

OP2 = (l1 cos α + l2 cos β) i + (l1 sin α + l2 sin β) j
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Le paramètre θ suffit pour caractériser le premier système et le couple (α, β) caractérise le deuxième système.
−−−→
La variation de position du point δOP1 s’écrit :
−−−→ →
− →
− →
− →

 
δOP1 = −l sin θ δθ i + l cos θ δθ j = −l sin θ i + l cos θ j δθ

−−−→ →− →
− →− →−
   
δOP2 = −l sin α i + l cos α j δα + −l sin β i + l cos β j δβ

Dans la suite, les coordonnées généralisées seront notés qi , leurs dérivées premières et secondes par rapport au
temps q̇ et q̈. L’ensemble des coordonnées généralisées est noté :

−q = {q , q , . . . , q } (11.1)
1 2 n

La variation de position d’un système mécanique à n paramètres est représenté par le vecteur :

δ→
−q = {δq , δq , . . . , δq }
1 2 n (11.2)

Comme nous l’avons vu dans l’exemple précédent, la position → −r = (x, y, z) d’un point P quelconque s’écrit en
fonction des paramètres généralisés :

x = x(q1 , q2 , . . . , qn )



−r = 

y = y(q1 , q2 , . . . , qn ) (11.3)


 z = z(q , q , . . . , q )


1 2 n

La variation de position s’obtient par :


∂x ∂x ∂x
δx = ∂q1 δq1 + ∂q δq2 + . . . , + ∂q δqn


 2 n
∂y ∂y ∂y
δ→
−r = 

δy = ∂q1 δq1 + ∂q2 δq2 + . . . , + ∂qn δqn (11.4)



 δz = ∂z ∂z ∂z
∂q1 δq1 + ∂q δq2 + . . . , + ∂q δqn


2 n

Ce vecteur peut être organisé pour faire apparaître le gradient du vecteur → −r :

δq1

 ∂x ∂x ∂x  
 ∂q1 ∂q2 · · · ∂qn  

δq2


−r =  ∂y
δ→
∂y ∂y   →


.. = ∇q r.δ q

 ∂q1 ∂q2 · · · ∂qn   (11.5)
.
 ∂z 
∂z ∂z  

· · · ∂q

∂q1 ∂q2  δq


n
n

11.1.2 Définition d’une liaison mécanique


Une liaison mécanique est définie par une relation imposée aux paramètres définissant la position du système.
Cette relation est réalisée grace à des forces, souvent de contact. Le fait d’imposer une relation sur les degrés de
liberté réduit le nombre d’inconnues de position. Néanmoins, la liaison fait apparaître des inconnues de force qui
font que le nombre total d’inconnues du problème ne se trouve pas réduit.

11.1.3 Liaisons géométriques et liaisons cinématiques


Une liaison géométrique est caractérisée par une relation sur les paramètres de position et éventuellement du
temps. Elle est symbolisée par l’équation f (→ −q , t) = 0. Il est à noter que les dérivées par rapport au temps des
paramètres de position n’interviennent pas dans définition de ce type de liaisons. Lorsque cette relation ne fait pas
intervenir le temps f (→
−q ) = 0, on parle alors de liaison géométrique stationnaire. Lorsque celle-ci fait intervenir le
temps la liaison est dite liaison géométrique non-stationnaire, noté f (→ −q , t) = 0.
Lorsque la liaison mécanique fait intervenir à la fois les paramètres → −q et leurs vitesses →−
q̇ , la liaison est qualifiée
de liaison cinématique stationnaire lorsqu’elle ne fait pas intervenir le temps g(→ −q ,→

q̇ ) = 0 et de liaison cinématique
non-stationnaire lorsqu’elle fait intervenir le temps g(→ −q ,→

q̇ , t) = 0
On peut résumer les type de liaisons dans le tableau suivant :

Liaisons mécanique stationnaires non-stationnaires


géométriques f (→
−q ) = 0 f (→
−q , t) = 0
cinématiques g(→−q ,→

q̇ ) = 0 −q ,→
g(→

q̇ , t) = 0

Rabah BOUZIDI — page 124


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Il est à noter que les liaisons cinématiques ne sont pas intégrales. Si une liaison cinématique est intégrable
→−
alors elle devient indépendante de la vitesse des paramètres q̇ , elle est qualifiée alors de liaison géométrique.

11.1.4 Système holonôme, non-holonôme, scléronôme et rhéonôme


On dit qu’un système mécanique est holonôme si toutes ses liaisons mécaniques sont de type géométrique. Si
le système présente au moins une liaison cinématique non-intégrable, on parle alors de système non-holonôme.
De plus si toutes les liaisons sont indépendantes du temps, le système est qualifié de scléronome. Si au moins une
liaison non-stationnaire est présente dans le système, on dit que le système est rhéonôme
On peut résumer les différentes qualification dans le tableau suivant :

stationnaire non-stationnaire
liaison géométriques holonôme - scléronôme holonôme - rhéonôme
liaisons cinématiques non-holonôme - scléronôme non-holonôme - rhéonôme

11.1.5 Déplacements compatibles, déplacements virtuels

Définition : Déplacements compatibles (11.6)


Lorsqu’un système mécanique est soumis à m liaisons géométriques, son champ de déplacement, repré-
senté par le vecteur des paramètres → −q , est astreint à les respecter. On dit que le champs de déplacement est
cinématiquement admissible ou compatible avec les liaisons mécaniques.
Pour une jième liaison cinématique représentée par la fonction f j (→ −q , t) = 0, on considère deux positions

− →
− →−
(q0 , t0 ) et la position qui lui succède (q0 + d q , t0 + dt). Le développement limité à l’ordre 1 de la fonction
de liaison s’écrit :
n
∂ fj ∂ fj
f j (→

q0 + d→
−q , t + dt) = f (→

X
j q 0 , t0 ) + dqi + dt j = 1...m (11.7)
i=1
∂qi ∂t

Si le déplacement d→ −q est compatible, la fonction de liaison est satisfaite en tout point :(→

q0 , t0 ) et (→

q0 +


d q , t0 + dt) = 0, il résulte :
n
∂ fj ∂ fj
d→

X
qi + dt = 0 j = 1...m
i=1
∂qi ∂t

pour l’ensemble des m liaisons, cette dernière relation peut se mettre sous la forme matricielle suivante :
 ∂ f1 ∂ f1 ∂ f1  ∂ f1
···
 
 ∂q1 ∂q2 ∂qn
  dq1  
0

∂t
 
 
  
∂ f2 ∂ f2 ∂ f2   ∂ f2
  
 
 
 
 

··· dq 0

 
 
 
 
 


∂q1 ∂q2 ∂qn   2  
∂t
  
  .  +  =
     
.. .. .. .. dt ..
    
..

. ..  
.
 
.

. . .
     
 
 
 

  
 
 
 
 
 

∂ fm
     
∂ fm ∂ fm ∂ fm   dqn  
    

···

 
  0 
∂q1 ∂q2 ∂qn ∂t

sous forme condensée


−q + ∇ f dt = →
∇q f d→

0 (11.8)
t

Déplacements virtuels

Définition : Déplacements virtuels (11.9)


Le concept de déplacement virtuel est dû à Lagrange. Pour l’introduire de façon très sommaire, on peut
le qualifier de déplacement fantaisiste ne respectant pas les forces appliquées au système matériel mais
respectant les liaisons mécaniques. Pour éviter toute confusion entre le déplacement virtuel et le déplacement
réel, nous supposons que le déplacement virtuel se produit en un temps nul. En d’autre termes, le déplacement
virtuel se produit sans mouvement réel du système.

Rabah BOUZIDI — page 125


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− −

Considérons deux déplacements compatibles dq0 et dq00 . Le développement limité de l’équation de compati-


bilité f ( q , t) = 0 s’écrit :

− →− −
→ →−
∇q f dq0 + ∇t f dt = 0 ∇q f dq00 + ∇t f dt = 0 (11.10)
La différence de ces deux équations membre à membre permet de définir la notion du déplacement virtuel

− →
− −

δq∗ = dq0 − dq00 , tel que :

− → −
∇q f δq∗ = 0 (11.11)
Nous utiliserons le symbole δ pour rappeler le caractère arbitraire du déplacement. Cette équation montre que
le vecteur des déplacements virtuels est orthogonal au gradient de chacune des liaisons. De la même façon, on

− →
− −

peut définir la notion de vitesse virtuelle δq̇∗ = dq̇0 − dq̇00 comme la différence de deux vitesses compatibles. Pour
illustrer la notion du déplacement virtuel, considérons la figure ci-après dans laquelle nous avons représenté la
position P correspondant au vecteur → −q à l’instant t et deux positions P0 et P00 à l’instant t + dt, engendrées par
→−0 −

deux déplacements compatibles dq et dq00 .

P’(t+dt)

d q*
dq'

P’’(t+dt)
d q ''
P(t)

Figure 11.2 – Déplacement virtuel compatible



On définit le déplacement virtuel dq∗ comme le vecteur joignant les deux positions possibles P0 et P00 que peut
occuper le point P à l’instant t + dt. Il est important de noter que ces deux positions du même point matériel ne
peuvent se produire simultanément. Le déplacement virtuel ne peut donc avoir lieu en réalité contrairement aux
déplacements compatibles qui peuvent être produit par les forces appliquées au système. Retenons que la notion de
déplacement virtuel autour d’une position donnée, est généré par une variation fantaisiste des coordonnées géné-


ralisée du système dq∗ pour un temps arrêté, ici t + dt. Cette variation respecte les liaisons cinématiques auxquelles
le système considéré est soumis lorsque celles-ci sont figées (temps arrêté). on parle alors de “ déplacement virtuel
compatible ” ou de “ déplacement virtuel cinématiquement admissible ”.

11.2 Équilibre des systèmes


Le principe fondamental de la statique appliqué à un solide, conduit à l’écriture de six équations scalaires
traduisant son équilibre. Ces équations portent sur les forces extérieures appliquées au système. Dans ce chapitre
nous présentons des méthodes basées sur les notions de travail et d’énergie fournissant les équations traduisant
l’équilibre du système. Dans le cas d’un système composé de plusieurs corps, ces méthodes présentent l’avantage
de ne pas avoir à calculer les forces d’interaction des différentes parties du système.

11.2.1 Méthode des travaux virtuels


Le principe des travaux virtuels sert de point d’introduction à la mécanique analytique. Cette méthode est
basée sur la notion du déplacement virtuel. On peut définir un mouvement virtuel autour d’une position donnée
par des déplacements fantaisistes mais respectant les liaisons du système.

Théorème : travaux virtuels (11.12)


Un solide S soumis à un ensemble de forces est en équilibre, si le travail de celles-ci dans un champ de
déplacement virtuel compatible est nul. Les forces considérées sont les forces extérieures et intérieures. On

Rabah BOUZIDI — page 126


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écrit :
δWint + δWext = 0 (11.13)

Exemple
Considérons à nouveau l’exemple du pendule simple. Il est soumis à :
— Son poids − → = mg→
mg
− −−→ →
− →

i appliqué en G : OG = 2l cos θ i + 2l sin θ j
→−
— La réaction du pivot R appliquée en O.
Seul le poids travaille ici puisque le point O est fixe. Son travail virtuel s’écrit :
!
→ δ− −→ →
− l − l
→ →− mgl
δW = − mg. OG = mg i . − sin θδθ i + cos θδθ j = − sin θδθ
2 2 2
Le pendule est en équilibre si δW = 0, ∀δθ . On déduit θ = 0 comme position d’équilibre stable et θ = π
comme position d’équilibre instable.

11.2.2 Théorème de Lejeune-Dirichlet


Dans le paragraphe précédent, nous avons présenté le théorème des travaux virtuels traduisant l’équilibre.
Lorsque le système considéré n’est soumis qu’à des forces dérivant d’un potentiel, on peut écrire :

δW = −δE p (S /R)
E p (S /R) est l’énergie potentielle du système. Le théorème des travaux virtuels implique que la variation de
l’énergie potentielle est nulle pour tout champ de déplacement virtuel. On dit alors que l’énergie potentielle est
stationnaire.

Théorème : Énoncé du théorème (11.14)


Si toutes les forces appliquées à un système S dérivent d’un potentiel E p (q1 , q2 , ..., qn ) fonction de n
paramètres indépendants. Alors le système est en équilibre si son énergie potentielle est stationnaire par
rapport aux paramètres. On écrit :
∂E p →
− 
q
=0 i = 1...n (11.15)
∂qi
L’équilibre est qualifié de stable si l’énergie potentielle est minimale, sinon il est dit instable.

Vecteur gradient et matrice Hessienne


En deuxième approximation, on peut écrire l’accroissement de l’énergie potentielle à l’aide du vecteur gradient
sous la forme d’un développement limité à l’ordre 2 :
−−−→ − → 1− → −

δE p = ∇E p T . δq + δqT . H . δq
2
Le vecteur gradient de l’énergie potentielle est le vecteur dont les composantes sont les dérivées partielles par
rapport aux paramètres :
T n ∂E ∂E ∂E
o
∇E p = ∂q1p ∂q2p · · · ∂qnp (11.16)
La dérivation du vecteur gradient, à nouveau par rapport aux variables de la fonction, donne ce qu’on appelle
la matrice Hessienne, notée : H, de la fonction :
 ∂2 E p ∂2 E p ∂2 E p 

∂q21 ∂q1 ∂q2 ··· ∂q1 ∂qn

 
∂2 E p ∂2 E p ∂2 E p
···
 
∂q2 ∂q1 ∂q22 ∂q2 ∂qn
H = 
 
.. .. .. (11.17)
..

 . . . .

 
∂2 E p ∂2 E p ∂2 E p 
···

∂qn ∂q1 ∂qn ∂q2 ∂q2n

Rabah BOUZIDI — page 127


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D’un point de vue géométrique, les termes diagonaux de la matrice Hessienne représentent les courbures de E p
par rapport aux paramètres. Si l’énergie potentielle est continue et deux fois dérivable par rapport à ses paramètres
alors la matrice Hessienne est symétrique.

11.2.3 Conditions de stationnarité et de stabilité


Le développement en séries de Taylor d’une fonction à plusieurs variables s’écrit :
→− −  → 1 −T
Ep →
− 
q − Ep →
− 
q0 δ−q + δ→
q0 = δE p = ∇E p → q H (q0 ) δ→
−q + · · · (11.18)
2

→ − →
avec δq = → q −− q0


Si q0 représente un minimum local, alors la variation de la fonction δE p est forcément positive, et cela quelque


soit δq petit. Le terme du premier ordre de la série de Taylor conditionne la variation de la fonction δE p . Cette


variation est positive pour l’ensemble des valeurs de δq seulement si la condition suivante est vérifiée :
−−−→ →  → −
∇E p −q0 = 0 (11.19)

Il s’ensuit que la variation de l’énergie potentielle (éq. 11.18) est positive au voisinage de →

q0 par le terme du
second ordre de son développement.
→ −  −
− →
δqT H → q0 δq > 0 (11.20)

Cette dernière équation est vérifiée quel que soit δ→ −q seulement si H(→−q ) est une matrice définie positive. La
condition (éq. 11.19) est dite condition nécessaire et la condition (éq. 11.20) est dite suffisante.

11.2.4 Etude de la condition de stabilité


La matrice Hessienne nous renseigne sur la stabilité de l’équilibre obtenu à partir de la condition nécessaire
−−−→ → −
∇E p = 0 . Nous avons représenté sur les figures qui suivent trois fonctions avec les matrices Hessiennes corres-
pondantes.

Formes stables : Figure 11.3.a


Exemple : E p (q1 , q2 ) = (q1 − 5)2 + q22 + 10
Le point optimal est obtenu par
q1 = 5
( ∗
−−−→ → −
∇E p = 0 ⇒
q∗2 = 0
La matrice Hessienne s’écrit :
∂2 E p ∂2 E p
 
 " #
2 0

∂q21 ∂q1 ∂q2
H =   = 0
 
 ∂2 E p ∂2 E p 2
∂q2 ∂q1 ∂q22

Les valeurs propres de H sont toutes positives, L’énergie potentielle est minimale en (5,0) et cette position est
stable vis-à-vis des deux paramètres.

Formes instables : Figures 11.3.b et 11.3.c


1er exemple : E p (q1 , q2 ) = (q1 − 5)2 − q22 + 10
Le point de stabilité est donné par :

p∗1 = 5
(
−−−→ → −
∇E p = 0 ⇒
p∗2 = 0
La matrice Hessienne est :
∂2 f ∂2 f
  " #
∂q1 ∂q2  = 2 0
 
∂q21
H =  ∂2 f ∂2 f  0 −2
∂q2 ∂q1 ∂q22

Rabah BOUZIDI — page 128


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Une des valeurs propres de H est négative, l’énergie potentielle est en scelle de cheval. Le système mécanique
est stable par rapport au paramètres q1 mais instable par rapport à q2 .

2me exemple : E p (q1 , q2 ) = (q1 − 5)2 + 0.5 ∗ q32 + 10


Le point de stationnarité est :

q∗1 = 5
(
−−−→ → −
∇E p = 0 ⇒
q∗2 = 0
Matrice Hessienne
∂2 f ∂2 f
  " #
∂q1 ∂q2  = 2 0
 
∂q21
H =  ∂2 f ∂2 f  0 0
∂q2 ∂q1 ∂q22

Une des valeurs propres de H est nulle, le système est stable par rapport au paramètre p1 et instable par rapport
au paramètre p2 .
Etat d’équilibre stable Etat d’équilibre instable Etat d’équilibre instable

60 40 400

50 30 300

20 200
40
10 100
30
0 0
20 −10 −100

10 5 −20 5 −200 5
0 0 0
0 0 0
5 5 5
10 −5 10 −5 10 −5
p2 p2 p2
p1 p1 p1

Figure 11.3 – Forme de l’énergie potentielle pour les états stables et instables

11.3 Equations de Lagrange


11.3.1 théorème de d’Alembert
On considère un système simple ou composé en mouvement dans R0 , non soumis à des liaisons sur ses para-
mètres (paramètres indépendants). Il est repéré par ses coordonnées généralisées. Les forces appliquées au système
engendrent un travail, noté δW, sur un champ de déplacement virtuel δ tel que :
M 

− → −−→ −→

Fi . δ−
X
δW = ri + Moi . δθi (11.21)
i=1
Lorsque les forces sont conservatives, elles dérivent d’un potentiel qui est égal au signe près et à une constante
près à la variation du travail de ces forces : E p = −δW + costante. On écrit :
∂E p
Qi = − (11.22)
∂qi
D’autre part, le travail des quantités d’accélération du système est écrit sous la forme :
Z
δA = → −γ (S /R) δ−−→
OMdm (11.23)
M
S

Théorème : Théorème de d’Alembert (11.24)


Le Principe Fondamental de la Dynamique implique δW = δA. Cette équivalence du PFD et l’égalité des
travaux des forces appliquées à celui des quantités d’accélérations est connu sous le nom du théorème de
d’Alembert.

Rabah BOUZIDI — page 129


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11.3.2 Equations de Lagrange


On peut écrire le déplacement virtuel en fonction des coordonnées généralisées (éq. 11.5). Le travail des forces
appliquées peut s’écrire en fonction des coordonnées généralisées sous la forme :
n
X
δW = Qi δqi (11.25)
i=1

Les coefficients Qi sont appelés forces généralisées correspondant aux paramètres qi .


Par ailleurs on peut montrer les relations suivantes :


∂→
−r ∂V
= (11.26)
∂qi ∂q̇i
→−
où V est le vecteur vitesse. En effet,


−r = →
−r (q , q , . . . , q ) →− ∂r ∂r ∂r ∂r
1 2 n ⇒ ṙ = q̇1 + q̇2 + . . . + q̇n + (11.27)
∂q1 ∂q2 ∂qn ∂t
On obtient alors la relation 11.26

− →

∂ ṙ ∂V ∂→
−r
= =
∂q̇i ∂q̇i ∂qi
On démontre également facilement la relation suivante


d ∂→
" −#
r ∂V
= (11.28)
dt ∂qi ∂qi
En effet, d’une part, à partir de la relation 11.27

− →

∂V ∂ ṙ ∂2 r ∂2 r ∂2 r ∂2 r
= = q̇1 + q̇2 + . . . + q̇n + (11.29)
∂qi ∂qi ∂qi ∂q1 ∂qi ∂q2 ∂qi ∂qn ∂qi ∂t
d’autre part, la même relation 11.27, nous avons le résultat suivant :

d ∂→−r ! ∂ ∂→ −r ! ∂ ∂→ −r ! ∂ ∂→−r ! ∂ ∂→−r !


= q̇1 + q̇2 + . . . + q̇n +
dt ∂qi ∂q1 ∂qi ∂q2 ∂qi ∂qn ∂qi ∂t ∂qi
∂2 r ∂2 r ∂2 r ∂2 r
= q̇1 + q̇2 + . . . + q̇n + (11.30)
∂qi ∂q1 ∂qi ∂q2 ∂qi ∂qn ∂qi ∂t

les relation 11.29 et 11.30 démontrent l’égalité 11.28. À partir des résultats 11.28 et 11.30, il est possible de
montrer que :
n "
d ∂Ec ∂Ec
X ! #
δA = − δqi (11.31)
i=1
dt ∂q̇i ∂qi

démonstration
 n →
X ∂−r
" →
∂−r
n Z
Z Z  #

γ→ →
− −→ −

X
δA = M . δ r dm = γ M .  δqi  dm = γM . dm δqi

∂qi  ∂qi
 
S S i=1 i=1 S

d −−→ ∂→ −r ! −−→ d ∂→ −r ! #
Xn "Z Z
= VM . dm − VM . dm δqi
i=1 S dt ∂qi S dt ∂qi
n "
−−→ ∂ −−→ −−→ ∂ −−→
X d
Z   Z   #
= VM . V M dm − VM . V M dm δqi
i=1
dt S ∂q̇i S ∂qi
n "
d ∂Ec ∂Ec
X ! #
= − δqi (11.32)
i=1
dt ∂q̇i ∂qi

Rabah BOUZIDI — page 130


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On obtient finalement une nouvelle écriture du théorème de d’Alembert :


n " n
d ∂Ec ∂Ec
X ! # X
− δqi = Qi δqi ∀δqi (11.33)
i=1
dt ∂q̇i ∂qi i=1

Résultat : (11.34)
Les équations de Lagrange découlent directement de ce dernier résultat . On écrit :

d ∂Ec ∂Ec
!
− = Qi i = 1, . . . , n. (11.35)
dt ∂q̇i ∂qi
Ces équations sont connues sous le nom des équations de Lagrange de seconde espèce lorsque les pa-
ramètres sont indépendants. Dans le cas général, leur écriture diffère selon la nature des liaisons sur les
paramètres. Nous donnons un résumé succinct :

Liaisons géométriques (système holonôme) – Paramètres indépendants

d ∂Ec ∂Ec
!
− = Qi i = 1...n (11.36)
dt ∂q̇i ∂qi
Quand les forces qui s’exercent sur le système sont toutes conservatives, les forces généralisées s’écrivent en
∂E
fonction de l’énergie potentielle du système Qi = − ∂qip . Les équation de Lagrange s’écrivent dans le cas :

d ∂Ec ∂Ec ∂E p
!
− + =0 i = 1, . . . , n. (11.37)
dt ∂q̇i ∂qi ∂qi

Liaisons géométriques (système holonôme) – Paramètres dépendants

d ∂Ec ∂Ec
m
∂ fj
! X
− = Qi + λj i = 1...n (11.38)
dt ∂q̇ i ∂qi j=1
∂qi

Liaisons cinématiques (système non-holonôme) – Paramètres indépendants

p
d ∂Ec ∂Ec ∂gk
! X
− = Qi + µj i = 1...n (11.39)
dt ∂q̇i ∂qi k=1
∂q̇i

Liaisons mixtes (système non-holonôme) – Paramètres dépendants

p
d ∂Ec ∂Ec
m
∂ f j X ∂gk
! X
− = Qi + λj + µj i = 1...n (11.40)
dt ∂q̇i ∂qi j=1
∂qi k=1 ∂q̇i

Rabah BOUZIDI — page 131


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11.4 Exercices
11.4.1 Équilibre Pendule double
Deux barres, identiques homogènes de masse m et de longueur l, sont en équilibre sous l’action d’une force

− →

F = F j horizontale exercée à l’extrémité B. on suppose que les liaisons sont parfaites en O et en A. Déterminer
la position d’équilibre définie par (α0 , β0 ).

β F

11.4.2 Équilibre d’une échelle double


On considère une échelle double constituée de deux barres identiques de masse m et de longueur l. Elle est
parfaitement articulée en O, liée par un appui double en A et simple en B. Une charge verticale est appliquée au
point C de cote h. Les appuis A et B sont reliés par un fil inextensible.
Déterminer la tension dans le fil en utilisant le théorème des travaux virtuels

C
h
P

A B

11.4.3 Trépied
Trois barres identiques homogènes de masse m et de longueur l, articulées sans frottement en O. Le système
constitue un trépied reposant en A, B et C sur le plan horizontal (π) parfaitement lisse. Au sommet O, on suspend
une charge verticale P = Mg. Un fil inextensible de masse négligeable est fixé aux trois points milieux A0 , B0 et C 0
des barres pour assurer l’équilibre. La figure ABC est un triangle équilatéral. La hauteur du sommet O par rapport
au plan (π) est notée h.
Déterminer la tension T du fil en fonction de M, m, l, h.

Rabah BOUZIDI — page 132


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P
A'
C'

B'
A C

π B

11.4.4 Chaise élastique


On considère un système mécanique composé de deux barres rigides identiques AC et BD de longueur l
articulées au point F. Elles sont reliées à leurs extrémités par un ressort de raideur k. Les liaisons aux points B, C
et E sont supposées de type pivot parfaits, en A de type rotule et en D de type glissière horizontale. On défini le
repère R0 (A, x0 , y0 ) représenté sur la figure ci-contre.


C E
F/2
F/2

F

A α = 45°
B

La position du système est repérée par l’inclinaison des barres par rapport à l’horizontale notée α au repos,
lorsque le ressort n’est pas tendu, l’angle α est de 45˚. On suspend deux masses de poids F aux points B et C, le
système s’affaisse pour occuper une position définie par un angle α. On souhaite établir l’équation d’équilibre du
système par le théorème de l’énergie potentielle et celui des travaux virtuels.

Théorème de l’énergie potentielle On considère comme système mécanique les deux barres AC et BD ainsi
que le ressort BC.
1. Écrire l’allongement du ressort en fonction de la longueur l et de l’angle α
2. Calculer à une constante près l’énergie potentielle du système considéré.
3. En appliquant le Théorème de l’énergie potentielle, obtenir l’équation d’équilibre portant sur l’angle α

Théorème des travaux virtuels On considère comme système mécanique les deux barres seules.
1. Quelles sont les forces extérieures qui s’exercent sur le système considéré ?
2. Écrire les expressions des déplacements virtuels cinématiquement admissibles des points d’application des
forces extérieures.
3. En appliquant le Principe des Travaux Virtuels, écrire de nouveau l’équation d’équilibre en α. Comparez
avec le résultat obtenu avec le théorème de l’énergie potentielle

Application On veut dimensionner le ressort pour obtenir une position d’équilibre α = 30˚ lorsque F = 400 N.
Déterminer la raideur k dans ces conditions.

Rabah BOUZIDI — page 133


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11.4.5 Mécanisme à deux barres-ressort


On considère une structure formée de deux barres identiques OA et AB de longueur l et de masses négligeables.
Les liaisons à leurs extrémités sont des articulations supposées parfaites. La rotule O est liée à un mur vertical
bloquant ainsi son déplacement. Au point B, une roulette joue le rôle d’une glissière permettant ainsi à ce point de
coulisser verticalement. On insère entre le point O et le point B un ressort de raideur k et de longueur naturelle h.
L’application d’une force verticale P au point A déforme le ressort et le système atteint une position d’équilibre
définie par l’angle θ. On veut déterminer la position d’équilibre sous la charge P ainsi que la force interne du
ressort.

O
O
y y
l
θ l
h A
l h+x A
B
l
P
B
x x

1. Établir l’expression de l’allongement du ressort, noté x, en fonction des données du problème.


2. En utilisant le principe des travaux virtuels sur le système composé des deux barres seules, déterminer
l’angle d’équilibre en fonction de P, h k et l.
3. En utilisant le théorème de l’énergie potentielle totale sur le système composé des deux barres et du ressort,
déterminer de nouveau l’angle d’équilibre.
4. Que vaut la force interne du ressort à l’équilibre ?

11.4.6 Équations de Lagrange - disque roulant


On considère un disque de masse m, de rayon a, roulant sans glisser sur un plan horizontal. Il est soumis à son
→−
point le plus haut à une force horizontale F .

y0 F

O
λ I

On considère l’ensemble des degrés de liberté du disque (sans prise en compte des conditions des liaisons
cinématiques).
1. Par application du formalisme Lagrangien, établir les équations de mouvement du disque ainsi que les
équations des liaisons cinématiques. Déterminer les inconnues du problème.
2. Reprendre la formulation Lagrangienne en prenant en compte les conditions des liaisons cinématiques
dans les expressions de l’énergie cinétique et des travaux des forces extérieures. Déterminer à nouveau les
inconnues du problème. Commenter.

Rabah BOUZIDI — page 134


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11.4.7 Équations de Lagrange - Masse coulissant sur un cerceau


On considère un système mécanique formé d’un anneau A de masse m et de rayon a et d’un corps ponctuel P
de masse m. Il est soumis à l’action de la pesanteur. On s’intéresse à la mise en équations du problème dans deux
configurations différentes de liaison de P à A et de nature du contact en I.

y0

(P) ψ
θ

(A)

x0
O
λ I

P est liée à A (ψ = θ). En I le contact est lisse et on suppose que l’anneau glisse sans frotter. Déterminer les
équations du mouvement en λ et θ par la méthode de Lagrange. Que représentent ces équations ?

Solution: Le système a deux paramètres de mouvement : λ et θ = ψ


1. Identification des forces généralisées associées aux déplacement virtuels
−−→ −−→ ~ −→
δW = m~g · δOP + m~g · δOC + R · δOI
| {z } | {z }
−−→
m~g⊥δOC ~ −
R⊥δ

OI

On vérifie bien que le deuxième et le troisième produit scalaire sont nuls car les déplacements virtuels
sont horizontaux et les forces verticales. En effet :
δλ

−−→


δOC = δλ~e x = 

0


 0

δλ δλ + aδθ
   
0 0 
−→ −−→ − →
  
δOI = δOC + IC ∧ δ~θ = 
   
+
   
0 a ∧ 0 0
   
  

 0
 
 0
  δθ 

 
 0
δλ a sin θ δλ − a cos θδθ
   
0
−−→ −−→ −−→
   
δOP = δOC + PC ∧ δ~θ = 
   
+ θ = −a sin θδθ
   
0 −a cos ∧ 0
   
  

 0
 

 0  δθ

 

 0

Il reste :

δW = mga sin θδθ


On déduit les forces généralisées :

Qλ = 0 et Qθ = mga sin θ
2. Expression de l’énergie cinétique :

1 2 ma2 2
Ec (A/R) = mλ̇ + θ̇
2 2

Rabah BOUZIDI — page 135


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1
Ec (P/R) = m~v(p/R)2
2
avec

λ̇ a sin θ λ̇ − a cos θθ̇


   
0
−−→

 
 
 

~vP (PC/R) = ~vC (PC/R) + PC ∧ ω
~ (CP/R) =  + θ = −a sin θθ̇
   
0 −a cos ∧ 0
   
  

 0
 

 0  θ̇

 

 0

d’où
~vP (OP/R)2 = (λ̇ − aθ̇ cos θ)2 + (−a sin θθ̇)2 = λ̇2 + a2 θ̇2 − 2aλ̇θ̇ cos θ
l’énergie cinétique du système est :

Ec (A + P/R) = m(λ̇2 + a2 θ̇2 − aλ̇θ̇ cos θ)


3. Application des équations de Lagrange

d ∂EC ∂EC
Lλ : ( )− = Qλ
dt ∂λ̇ ∂λ
d ∂EC ∂EC
Lθ : ( )− = Qθ
dt ∂θ̇ ∂θ

On obtient :

d
Lλ : (2mλ̇ − maθ̇ cos θ) − 0 = 0
dt
d
Lθ : (2ma2 θ̇ − maλ̇ cos θ) − maλ̇θ̇ sin θ = mga sin θ
dt
Il reste :

Lλ : 2λ̈ − aθ̈ cos θ + aθ̇2 sinθ = 0


Lθ : 2aθ̈ − λ̈ cos θ = g sin θ

P glisse sans frottement sur A. En I, le contact est très rugueux et l’anneau roule sans glisser. Même questions
que précédemment

Solution: Le système a deux paramètres de mouvement : λ et θ. ψ est liée à λ du fait du roulement sans
glissement en I : λ̇ + aψ̇ = 0
1. Identification des forces généralisées associées aux déplacement virtuels
−−→ −−→ ~ −→
δW = m~g · δOP + m~g · δOC + R · δOI
| {z } | {z }
−→
−−→
m~g⊥δOC δOI=~0

Il reste :

δW = mga sin θδθ


On déduit les forces généralisées :

Qλ = 0 et Qθ = mga sin θ

Rabah BOUZIDI — page 136


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2. Expression de l’énergie cinétique :


!2
1 2 ma2 1 ma2 λ̇
Ec (A/R) = mλ̇ + mψ̇2 = mλ̇2 + m − = mλ̇2
2 2 2 2 a

1
Ec (P/R) = m~v(p/R)2
2
avec comme précedemment

~vP (OP/R)2 = λ̇2 + a2 θ̇2 − 2aλ̇θ̇ cos θ

l’énergie cinétique du système est :

3 1
Ec (A + P/R) = m( λ̇2 + a2 θ̇2 − aλ̇θ̇ cos θ)
2 2
3. Application des équations de Lagrange

d ∂EC ∂EC
Lλ : ( )− = Qλ
dt ∂λ̇ ∂λ
d ∂EC ∂EC
Lθ : ( )− = Qθ
dt ∂θ̇ ∂θ

On obtient :

d
Lλ : (3mλ̇ − maθ̇ cos θ) − 0 = 0
dt
d
Lθ : (ma2 θ̇ − maλ̇ cos θ) + maλ̇θ̇ sin θ = mga sin θ
dt
Il reste :

Lλ : 3λ̈ − aθ̈ cos θ + aθ̇2 sinθ = 0


Lθ : aθ̈ − λ̈ cos θ + 2λ̇θ̇ sin θ = g sin θ

Rabah BOUZIDI — page 137


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11.4.8 Équations de Lagrange - Régulateur de Watt


On considère le système formé par 4 tiges non pesantes soutenant deux masses identiques m aux points A et
B. Les liaisons entre les tiges sont des articulations parfaites. On applique au système un couple Γ suivant x0 .

1. On suppose que le couple Γ est tel que la vitesse de rotation Ψ̇ est constante. Déterminer l’équation du
mouvement en θ par la méthode de Lagrange.

Solution:
— On choisit comme repère de projection le repère R1 (O0 ; x1 , y1 , z1 ). 0n note S 1 la barre O0 A et S 2
la barre 00 S 1.
— Calcul de l’énergie cinétique :

~ A (S 1 /R0 ) = V
V ~ O0 (S 1 /R0 ) + −−−→
AO0 ∧ ω(S 1 /R0
−2a cos θ ψ̇ −2aθ̇ sin θ
  
  
= ~0 + 
  
θ = 2aθ̇ cos θ
  
−2a sin ∧ 0
  
 


 0  θ̇

  2aψ̇ sin θ

~ B (S 2 /R0 ) = V
V ~ O0 (S 1 /R0 ) + −
−−→
BO0 ∧ ω(S 2 /R0
−2a cos θ ψ̇ −2aθ̇ sin θ
  
  
= ~0 + 
  
θ = θ̇ cos θ
  
2a sin ∧ 0 −2a
  
 


 0  −θ̇

  −2aψ̇ sin θ

1 ~2 1 ~2
E s (S /R0 ) = mV (A/R0 ) + mV (B/R0 )
2  2 
= 4ma2 θ̇2 + ψ̇2 sin2 θ

— Identification des forces généralisées

 −2aδθ sin θ

−−−→ ~


δO0 A = V(A/R0 )δt =  2aδθ cos θ

 2aδψ sin θ

−2aδθ sin θ

−−−→ ~


δO0 B = V(A/R0 )δt =  cos θ

−2aδθ

 −2aδψ sin θ

Rabah BOUZIDI — page 138


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— Calcul des travaux virtuels


=

−−−→ −−−→
δW = m~g · δO0 A + m~g · δO0 B + ~Γ · δψ
~
= −4mga sin θ δθ + |{z}
Γ δψ
| {z }
Qθ Qψ

— Equation de Lagrange

d ∂Ec (S /R0 ) ∂Ec (S /R0 )


!
Lθ : − = Qθ
dt ∂θ̇ ∂θ
d ∂Ec (S /R0 ) ∂Ec (S /R0 )
!
Lψ : − = Q p si
dt ∂ψ̇ ∂ψ

On trouve (ψ̇ = constante → ψ̈ = 0) :

Lθ : 8ma2 θ̈ − 2ma2 ψ̇2 sin θ cos θ = −4mga sin θ


Lψ : 16ma2 ψ̇θ̇ sin θ cos θ = Γ


− → −
2. On annule le couple Γ = 0 pour laisser la rotation Ψ libre. Déterminer les équations du mouvement en Ψ et
θ par la méthode de Lagrange.

Solution: Dans le cas où le couple est nul et que ψ est quelconque (ψ̈ , 0), on obtient :

Lθ : 8ma2 θ̈ − 8ma2 ψ̇2 sin θ cos θ = −4mga sin θ


 
Lψ : 8ma2 ψ̈ sin2 θ + 2ψ̇θ̇ sin θ cos θ = 0

Rabah BOUZIDI — page 139


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11.4.9 Mouvement d’une barre


On considère une barre AB, homogène, de masse m, de longueur 2a, qui est initialement tenue par deux
câbles inextensibles et de masses négligeables et de longueurs 2a. L’ensemble se trouve dans le plan O0 x0 y0 d’un
repère galiléen R0 ; cet ensemble est au repos sous l’action de la pesanteur, O0 ABC formant un carré (voir figure
de gauche). On suppose que la liaison en B est rompue à l’instant t = 0, et on se propose d’étudier le mouvement
commençant de la barre AB.

Dans le cas général pour t > 0, le mouvement se fait dans le plan O0 x0 y0 , et est repéré par les angles α(t) et
θ(t) (voir figure de droite). On suppose que le câble O0 A est inextensible, sans rigidité à la flexion, et de masse
négligeable. Au cours du mouvement, on admet qu’il reste rectiligne et que des liaisons pivots parfaites se forment
en O0 et A.
1. Pour t > 0 quelconque, déterminer l’énergie potentielle due à la pesanteur.
h i
2. Montrer que l’énergie cinétique vaut :Ec = 2ma2 α̇2 + 31 θ̇2 + α̇θ̇cos(θ − α) .
3. (a) Déterminer les équations du mouvement en utilisant la méthode de Lagrange.
(b) On s’intéresse au mouvement juste après la rupture de la liaison en B. Calculer les valeurs de α̈ et θ̈
correspondant à ce mouvement commençant.
4. (a) En appliquant le Principe Fondamental de la Dynamique, déterminer une expression (assez simple) de
la tension T dans le câble O0 A en fonction des paramètres (T est positive en traction).
(b) Pour le mouvement commençant considéré, vérifier que le câble est bien tendu (on précisera la valeur
de T obtenue).

11.4.10 Mouvement de deux barres

y0
B O M C x0

Rabah BOUZIDI — page 140


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Dans le plan Oy1 z0 d’un repère R1 (O, x1 , y1 , z0 ), on considère le système Σ formé de deux barres identiques
AB et AC, homogènes, de sections négligeables, de masses m et de longueurs 2l. La liaison en A est une liaison
pivot parfaite et le point A peut être au-dessus ou au-dessous de Oy1 . On suppose que ce système se déplace dans
le plan Oy1 z0 de telle sorte que B et C glissent sans frottement sur l’axe Oy1 et qu’ils peuvent se croiser. Les
→−[ −−→
mouvements par rapport à Oy1 z0 sont repérés avec les variables : θ(t) = ( k 0 , AB) et λ(t) = OM, M étant le milieu
de BC.
Le système est placé dans le champ de la pesanteur : → −g = −g→−
k 0 et il est soumis à l’effet de deux ressorts sans
→− −−→ →
− −−→
masse, qui exercent en B une force F B = −kOB et en C une force F C = −kOC.

1. R1 étant supposé immobile,

(a) Calculer l’énergie potentielle des forces appliquées au système Σ.

(b) En déduire les différentes positions d’équilibre en fonction du rapport mg/kl

(c) Préciser la stabilité de ces positions lorsque k = mg/2l .

Cette valeur de k sera conservée jusqu’à la fin du problème.

2. On suppose maintenant qu’une liaison pivot parfaite permet à R1 de tourner librement autour de l’axe Oz0
d’un repère galiléen R0 (O, x0 , y0 , z0 ), et soit ψ(t) l’angle de rotation de R1 autour de cet axe.
Calculer l’énergie cinétique du système : Ec (Σ/R0 ) en fonction des variables et de leurs dérivées.
h  i
On Obtient : Ec (Σ/R0 ) = m λ2 + 43 l2 θ2 + ψ2 λ2 + 34 l2 sin2 θ


− →−
3. On prend toujours k = mg/2l et on suppose de plus qu’un couple Γ = Γ k 0 , appliqué par le milieu extérieur
sur Σ, impose : ψ(t) = ψ0 = constante positive. On prend les conditions initiales suivantes :


λ0 > 0, λ0 = 0, θ0 = , θ0 = 0
3

(a) Déterminer les deux équations de Lagrange du mouvement.

(b) Le Théorème de Painlevé s’applique-t-il ici ? Si oui, montrer que l’équation correspondante peut s’ob-
tenir à partir des deux précédentes.

(c) Pour quelle valeur de ψ0 a-t-on λ(t) = λ0 pour tout t ?

4. (a) Avec les conditions précédentes, montrer que θ(t) est solution d’une équation de la forme θ̇2 = f (θ).

(b) En déduire la nature du mouvement en θ pour la valeur de ψ0 obtenue à la question 3.

5. Déterminer alors Γ en fonction de θ.

11.4.11 Petits mouvements d’un disque

On considère un disque homogène D de masse 2m de rayon a. Il est astreint à rouler sans glisser à l’intérieur
d’un anneau A de masse m et de rayon 3a. Cet anneau oscille par rapport à un repère galiléen R0 (O0 , x0 , y0 , z0 )
de telle sorte qu’il reste dans le pan O0 x0 y0 , le point O0 étant un point fixe de A (voir figure). Le mouvement du
−−−→ −−−→ −−→ −−→ −−→ −→ −→
 [   [   [ 
système est repéré à l’aide des angles : ψ (t) = O0 x0 , O0 x1 , θ (t) = Ox0 , Ox2 et φ (t) = Cx0 , Cx , Cx étant lié à
D
−g = g→
L’attraction terrestre est telle que : →

i0 .

Rabah BOUZIDI — page 141


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y1

O0 y0

(t)
A
O
D
g (t)
C

(t) x2

x1
x0

1. Calculer l’énergie potentielle des forces de pesanteur. Montrer que la position ψ = θ = 0 est une position
d’équilibre stable. Donner l’expression de l’énergie potentielle simplifiée dans le cas des petits mouve-
ments autour de cette position d’équilibre.
2. Montrer que la condition de roulement sans glissement donne : φ = 3ψ−2θ. Calculer l’énergie cinétique du
système. Donner son expression simplifiée en fonction de ψ et de θ au voisinage de la position d’équilibre.
3. Quel système différentiel vérifient ψ(t) et θ(t) pour l’étude des petits mouvements ? Déterminer les pulsa-
tions propres dans ce cas.

11.4.12 Entraînement d’un disque par un autre


On considère un disque D homogène, de masse m, de centre C et de rayon a, auquel est fixé sur son axe une
tige AC, de longueur a et de masse négligeable (voir figure). Cette tige relie le disque D à un point fixe de l’axe
O0 z0 , tel que O0 A = a ; la liaison en A est une rotule parfaite qui autorise toutes les rotations possibles de AC
autour de A.

z0 φ
g
A
(D)
a

a C

(P) O0 a y0

θ
ψ I
x1
x0

Le disque est en contact avec la face supérieure d’un plateau P horizontal, homogène de masse M, ayant la
forme d’un disque de centre O0 et de rayon R. Par une liaison pivot parfaite, P tourne autour de l’axe O0 z0 . Le
contact des deux disques en I se fait avec un coefficient de frottement de glissement f .
L’ensemble est soumis à l’action de la pesanteur → −g = −g→ −
k , le repère R (O x y z ) étant galiléen. Le mou-
0 0 0 0 0 0
vement est repéré par les trois angles ψ(t), θ(t) et ϕ(t) définis sur la figure. On notera R1 (O0 x1 y1 z0 ) le repère
intermédiaire dans lequel on projettera tous les vecteurs demandés.
1. (a) Déterminer les quantités : →

σ A (D/R0 ),Ec (D/R0 ),Ec (P/R0 )


(b) Déterminer la vitesse de glissement : V g (D/P) en fonction des dérivées des trois paramètres.

Rabah BOUZIDI — page 142


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2. 1er mouvement : Un couple appliqué à P impose ψ̇ = ψ̇0 constante positive. À l’instant t = 0, le disque
D est posé sans vitesse initiale sur P. Dans une première phase pour t > 0, D roule et glisse sur P. On

− →
− →

suppose que l’action de P sur D est F = T j1 + N k 0 .
(a) En utilisant le moment dynamique en A, déterminer trois équations entre les inconnues θ, ϕ, T et N.
→−
(b) À partir de la loi du frottement en I, justifier le choix fait pour la composante tangentielle de F .
(c) Quelle quatrième équation peut-on prendre ?
3. (a) Montrer que ϕ(t) est solution d’une équation de la forme µλ ϕ̈ = λ2 − ϕ̇2 .
(b) En remarquant que ϕ̇(t) = λ tanh(µt + ν) est la solution générale de cette équation, déterminer λ, µ, ν,
et donner l’allure du graphe de ϕ̇(t).
(c) À quelle condition sur ψ̇0 le mouvement de roulement avec glissement s’arrêtera-t-il pour faire place à
une phase de roulement sans glissement ?
4. 2ème mouvement : Le système étant initialement au repos, pour t > 0 un asservissement applique à P un
→− →

couple de la forme Γ = |Γ0 − ηψ| k 0 , Γ0 et η étant des constantes positives. Au cours de ce mouvement,
on admet que le coefficient de frottement est tel qu’il y a roulement sans glissement en I. Pour repérer le
mouvement du système, on choisit les paramètres indépendants ψ(t) et θ(t).
5. En utilisant la méthode de Lagrange, déterminer les équations du mouvement.
6. Déterminer l’expression de la fonction ψ̇(t) et donner l’allure de son graphe.

Rabah BOUZIDI — page 143

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