Résistance des Matériaux - 53 -

METHODES ENERGETIQUES

I - Théorèmes de l'énergie en élasticité linéaire

I - 1 Notations et définitions
"!
u, ε et σ les solutions du problème général d'élasticité linéaire. Les autres champs
On note !!
"!
de déplacement seront notés v , ceux de déformations e et ceux de contraintes s .

a) Champ de déplacements cinématiquement admissible (C.A.):

"!
Un champ de déplacements !! v est dit cinématiquement admissible, si il satisfait:
- les conditions de régularité (continuité et différentiabilité)
" "
- les conditions aux bords v(X) = U(X)∀X∈∂Ω U
b) Champ de contraintes statiquement admissible (S.A.):
Un champ de contraintes s est dit statiquement admissible, si il satisfait aux équations
d'équilibre:
" "
div(s)+f (X)=0∀X∈Ω
 " " (1)
s ⋅ n=F(X) ∀X∈∂Ω F

c) Energie de déformation élastique:

On appelle énergie de déformation élastique d'un champ de déformations e :
1
W (e)=∫∫∫Ω ω(e)dXoùω(e) = Ce : e (2)
2
d) Energie complémentaire élastique:
On appelle énergie complémentaire élastique d'un champ de contraintes s :
−1
1
W * (s)=∫∫∫Ω ω* (s)dXoùω* (s) = C s:s (3)
2
e) Energies potentielles:
"!
v C.A.:
On appelle énergie potentielle élastique d'un champ de déplacements !!
" " " " " "
ξ( v)= W (Bv) − ∫∫∫Ω f (X) ⋅ v(X)dX − ∫∫∂Ω F(X) ⋅ v(X)dX (4)
F
"! "!
Bv est le champ de déformations dû au champ de déplacement !!
où !! v , c'est-à-dire:
(
B = 12 grad+grad T )
On appelle énergie potentielle élastique d'un champ de contraintes s S.A.:

U
( "
) "
ξ* (s)= − W * (s) − ∫∫∂Ω s(X) ⋅ n (X) ⋅ U(X)dX (5)

I.S.I.T.V.
- 54 - Méthodes énergétiques

I - 2 Théorème fondamental

Proposition:
Pour tout champ de déformations e et tout champ de contraintes s , on a:
W (e) + W * (s) − ∫∫∫Ω e(X) : s(X)dX≥0 (6)
et l'égalité n'a lieu que si et seulement si e et s satisfont la loi de comportement
s = C:e.
Démonstration:
C est un opérateur défini positif. Donc,
−1
 1  1
∀X ∈ W,∀s(X) ∈ R 3
⊗S R3
Max e′(X) : s(X) − e′(X) : C(X)e′(X) = s(X) : C (X)s(X)
e′(X)∈R 3 ⊗S R 3  2  2
−1
Comme le maximum est atteint pour e(X) = C (X)s(X) , on peut écrire
−1
∀e(X) ∈ R 3 ⊗S R 3 ,∀s(X) ∈ R 3 ⊗S R 3 12 e(X) : C(X)e(X) + 12 s(X) : C (X)s(X) − e(X) : s(X) ≥ 0
Par intégration , on retrouve donc bien (6).
Il est évident que si la loi de comportement est satisfaite pour e(X) et s(X) , alors nous avons
égalité.

Théorème fondamental:
"
Le triplet (u , ε, σ) est solution du problème d'élasticité linéaire
"
u estC.A. "
∀vC.A.
σestS.A.
( "
∀X ∈ Ωε = 12 gradu + grad T u )
" sietseulementsi ∀sS.A.
" "
(7)
ξ( v) ≥ ξ(u ) = ξ* (σ) ≥ ξ* (s)
σ = Cε
Démonstration:
"!
Soient v C.A. et s S.A.; d'après (6) on a
" "
W(Bv ) + W * ( s ) − ∫∫∫ Bv : s dX ≥0
Par application du principe des puissances virtuelles et des équations d'équilibre (I-18), on a
" " " " " " "
∫∫∫ Bv : s dX = ∫∫∫ f ⋅ v dX + ∫∫∂ F F ⋅ v dX + ∫∫∂ U s n ⋅ v dX
" " " " " "
= ∫∫∫ f ⋅ v dX + ∫∫∂ F ⋅ v dX + ∫∫∂ s n ⋅ U dX
F U

En reportant dans (6)

" " " " " " "
W(Bv ) − ∫∫∫ f ⋅ v dX − ∫∫∂ F ⋅ v dX ≥− W * ( s ) + ∫∫∂ s n ⋅ U dX
F U

Soit, en utilisant (4) et (5)

"
ξ(v )≥ξ* ( s )

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 55 -

II - Energie de déformation en RDM

II - 1 Cas général

W = ∫∫∫Ω 12 σ : εdX
Soit le cas de l'élasticité linéaire isotrope
(
W = 12 ∫∫∫Ω σ xx ε xx + σ yy ε yy + σ zz ε zz + 2σ xy ε xy + 2σ xz ε xz + 2σ yz ε yz dX )
W = ∫∫∫Ω [ (σ
1
2E
2
xx ) (σ
+ σ 2yy + σ 2zz − ν
E xy σ xy )
+ σ xz σ xz + σ yz σ yz + 1
2G
(σ 2
xy )]
+ σ 2xz + σ 2yz dX

(
W = ∫∫∫Ω  2(1+νE)(ν1−2ν ) ε xx + ε yy + ε zz

)2
( ) ( 
)
+ G ε 2xx + ε 2yy + ε 2zz + 2G ε 2xy + ε 2xz + ε 2yz dX

et pour les poutres

1 3 
W = ∫0L  ∑ (a i Ti +χ i M i ) dX1 (8)
2 i =1 
Mais comme d'après (II-17) et )II-18)
a ES a ES χ EI
T1 =a1 ES,T2 = 2 ,T3 = 3 , M1= 1 1 ,M 2 =Eχ 2 I 2 ,M 3 =Eχ3 I3
2(1 + ν) 2(1 + ν) 2(1 + ν)
on obtient
1   a 22 a 32   I χ2 
W = ∫0L ES a 12 + + + E 1 1 + I 2 χ 22 + I 3 χ 32  dX1 (9)
2   2(1 + ν) 2(1 + ν)   2(1 + ν) 
 
ou encore
1 L  T12 T22 T32 M12 M 22 M 32 
W = ∫0  + + + + +  dX1 (9)
2  ES GS GS GI1 EI 2 EI 3 

II - 2 Cas particulier de la Traction/Compression

Soit un barreau de longueur L, de section S, soumis à une force F à chaque extrémité.

On a donc, T1=F et T2=T3=M1=M2=M3=0 et
1 T2
W = ∫0L 1 dX1
2 ES
Soit dans notre cas
F2 L
W= (10)
2ES

II - 3 Cas particulier de la flexion plane simple

Soit une poutre droite soumise à des charges transversales, c'est-à-dire T1=T3=M1=M2=0
et T2≠0 , M3≠0

I.S.I.T.V.
- 56 - Méthodes énergétiques

Dans ce cas
1 L  T22 M 32 
W = ∫0  +  dX1 (11)
2  GS EI 3 
On peut vérifier que, dans la plupart des cas, l'énergie associée aux contraintes de
cisaillement est négligeable comparativement à l'énergie associée aux contraintes normales.
Soit,
M2
W =∫0L 3 dX1 (12)
2EI 3
Exemple:

P −1
P −1 L
q= x −P x−
2 2
0
P 0 L
L T2 = − x +P x−
2 2
1
P 1 L
M3 = x −P x−
2 2
2
L/2 P P2 P 2L
L 2
∫0 T2 dX1 = ∫0 dX1 + L
∫L / 2 dX1 =
4 4 4
2 2 2
L/2 P X L P P 2 L3
L
M 2
∫0 3 1 ∫0
dX = dX + ∫L / 2 ( X − L ) 2
dX =
4 4 48
Soit une section circulaire de rayon R : S = πR 2 I 3 = πR 4 / 4
L T22
∫0 dX1
2(1 + ν) 1 P 2 L EπR 4 48 R
2
GS = × × × × 2 3 =6(1 + ν)  <<1
L M3
2 E πR 2 4 4 P L L
∫0 dX1
EI 3
Car R<<L. Donc on peut légitimement négligé l'influence du cisaillement.

II - 4 Cas particulier de la torsion

Soit une poutre droite soumise à un moment de torsion, c'est-à-dire T2=T3=T1=M2=M3=0

et M1 0
Dans ce cas
L M 21
W = ∫0 dX1 (13)
2GI1

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 57 -

III - Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti

On considère deux états d'équilibre d'un même système.
I I "!
- L'état d'équilibre I, défini par les champs σ , ε , u! I , correspond à des forces volumiques
"!I "!
!!f et à des efforts surfaciques !!F I sur Ω.
I "!
div σ + f I = 0 dans Ω
I "! "!
σ ⋅ n = FI sur ∂Ω
II II "!
- L'état d'équilibre II, défini par les champs σ , ε , u II , correspond à des forces
"!II "!II
volumiques !!f et à des efforts surfaciques F! sur Ω.
II "!
div σ + f II = 0 dans Ω
II "! "!
σ ⋅ n = FII sur ∂Ω
I
Par application du principe des puissances virtuelles, au champ de contraintes σ en
"!
prenant pour champ de déplacement virtuel u II , on obtient:
"!I "!II "!I "!II
∫∫∫Ω σ : ε dΩ = ∫∫∫Ω f ⋅ u dΩ + ∫∫∂Ω F ⋅ u d∂Ω
I II

I II I II II I
Or σ :ε = ε Cε = σ :ε , soit
"!II "!I "!II "!I "!I "!II "!I "!II
∫∫∫Ω
!!
f ⋅ u dΩ + ∫∫∂Ω F ⋅ u d∂Ω = ∫∫∫Ω f ⋅ u dΩ + ∫∫∂Ω ⋅ u d∂Ω
F (14)

"!I "!I
"!II "!II ! ( )
Le travail d'un système de forces f , F dans le déplacement produit par le système
"!II "!II
( ) (
de forces f , F est égal au travail du système de forces f , F dans le déplacement
!! "!I "!I ! )
produit par le système de forces f , F .
! ( )
Application:
P Dans le problème suivant, la flèche est donnée par :
(2L − 3L X + X )
P
y=−
3 2 3

6EI
L
Q
a Quelle est la flèche, à l'extrémité de la poutre si on applique une
L charge Q à une distance 'a' de cette extrémité?

- Soit (yP)Q la flèche au point d'application de la charge P due à la charge Q.

- Soit (yQ)P la flèche au point d'application de la charge Q due à la charge P.
Par application du théorème de réciprocité:
(yP)Q P = (yQ)P Q
Soit
(y P ) Q = −
Q
6EI
(2L − 3L a + a )
3 2 3

I.S.I.T.V.
- 58 - Méthodes énergétiques

IV - Théorème de Castigliano et applications

IV - 1 Théorème de Castigliano
"!
Considérons un système de forces !! Pi (i=1…n) appliqué à une structure. Ces forces et les
réactions constituent le système I. A chaque point d'application de ces forces, on a un
"!
(u i )I .
déplacement !!
"!
Les forces sont appliquées progressivement; à un instant donné, pour une force !! λ Pi
"!
(0 λ 1) on a un déplacement !! λ ui . Donc,
"! "! 1 "! "! "! "! 1
WI = ∑ ∫ λPi ⋅ d(λ u i ) = ∑ ∫0 λ Pi ⋅ ui dλ = ∑ Pi ⋅ ui ∫0λdλ
!! i i i

L'énergie de déformation est alors

1 "! "!
WI = ∑ Pi ⋅ ui
2 i
"! "!
Augmentons la valeur d'une de ces forces, par exemple Pr , d'une quantité ∆ Pr . On
constitue ainsi un système de forces II. En chaque point d'application des forces on aura alors
"! "!
un déplacement u i + ∆u i , et
1 "! "! "! "!
WII = ∑ (Pi + ∆ Pi ) ⋅( ui + ∆ ui )
2 i
Par application
"! du "! théorème "!de réciprocité, on peut alors écrire
"! "! "!
∑ ( Pi + ∆Pi ) ⋅ ui = ∑ Pi ⋅( ui + ∆ ui )
!!i i
Soit "! "! "! "!
∆ Pr ⋅ u r = ∑ Pi ⋅ ∆ui
i
Puis
1 "! "! "! "! 1 "! "!
WII − WI = ∑
2 i
( Pi + ∆Pi ) ⋅ (u i + ∆u i ) − ∑ Pi ⋅ u i
2 i
1 "! "! 1 "! "! "!
= ∑ Pi ⋅ ∆u i + ∑ ∆ Pi ⋅ (u i + ∆u i )
2 i 2 i
1 "! "! 1 "! "! "!
= ∆Pr ⋅ u r + ∆Pr ⋅( u r + ∆ ur )
2 2
1 "! "! "! "!
= ∆Pr ⋅ ∆ ur + ∆Pr ⋅ u r
2
Ou encore "! "!
∆ W ∆ Pr "! 1 ∆Pr "!
= ⋅u + ⋅ ∆u r
∆ Pr ∆ Pr r 2 ∆Pr
Quand on fait tendre Pr vers zéro, on obtient:
∂W
= ur (15)
∂Pr
où ur est la valeur du déplacement compté positivement dans le

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 59 -

sens d'application de la force

En généralisant le développement précédent, on peut énoncer le théorème de Castigliano:

La projection du déplacement du point d'application d'une force sur la direction
de cette force est égale à la dérivée partielle de l'énergie de déformation par
rapport à cette force.
Le vecteur rotation du point d'application d'un couple quelconque, projeté sur
l'axe de ce couple, est égal à la dérivée partielle, par rapport au moment de ce
couple, de l'énergie de déformation.

IV - 2 Conséquence: Principe du travail minimum ou théorème de

Ménabréa

Considérons une poutre hyperstatique reposant sur des appuis invariables.

R'2
R'1 MB
Fi Ci
B
R2

MA A R1

Les appuis introduisent 6 inconnues R1, R2, MA, R'1, R'2, MB. Or, il n'y a que 3 équations
d'équilibre; le système est donc 3 fois hyperstatique.
Rendons la poutre isostatique en supprimant les liaisons surabondantes (par exemple en
A).
R'2
R'1 MB
Fi Ci
B
R2

MA A R1

Ce système a la même énergie de déformation que précédemment. Par application du

théorème de Castigliano, comme la section A est encastrée, on obtient:
∂W ∂W ∂W
=0 , =0 , =0
∂R1 ∂R 2 ∂M A
ce qui donne 3 équations linéaires en R1, R2, MA.

Les valeurs que prennent les réactions hyperstatiques correspondant aux liaisons
surabondantes rendent stationnaire l'énergie interne.

I.S.I.T.V.
- 60 - Méthodes énergétiques

C'est le théorème de Ménabréa ou théorème du travail minimum.

IV - 3 Exemples

IV - 3.1 Poutre console

P Flèche en A et B?
L/2 L/2 Rotation en A ?
A B

a) La poutre est sollicitée en flexion. Le moment fléchissant est M3=-Px

D'après (12)
L M 23 L P 2 x2 P2 L3
W = ∫0 dx = ∫0 dx =
2EI 3 2EI3 6EI 3
Donc
∂W PL3
uA = = (vers le bas)
∂P 3EI 3
b) Pour déterminer le déplacement du point B, on applique en B une charge fictive Q.
Pour 0 x L/2 M3=-Px et pour L/2 x L M3=-Px-Q(x-L/2)
d'où
L3
W=
48EI 3
(8P + Q + 5PQ)
2 2

et finalement
∂W L3 5PL3
uB = = (2Q + 5P) = (vers le bas)
∂Q Q= 0 48EI 3 Q =0
48EI 3

c) Pour déterminer la rotation de la section A, on applique en A un couple fictif MA.

Pour 0 x L M3=-Px-MA
d'où
1 1  P 2 L3 2 
W = ∫0L (M A + Px)2 dx = + PM A L + M A L
2
2EI 3 2EI 3  3 
et finalement
∂W PL2
θA = =
∂M A M A =0
2EI 3

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 61 -

IV - 3.2 Treilli de barres

E D On considère un treilli de barres articulées.
4m
4 1 kN
Chaque barre est constituée du même
4m 6 5 3 matériau et a la même section.
A B C On cherche le déplacement du point C.
1 2
P
4m 4m

2 kN Q

Pour ce faire, on applique en C deux charges fictives P et Q (avec P=Q=0)

Equilibre du point C : cos 45° F3 = Q
sin 45° F3 + F2 = P
Equilibre du point D : F4 = cos45° F3 + 1
sin 45° F3 + F5 = 0
Equilibre du point B : F2 = cos45° F6 + F1
sin 45° F6 + F5 = 2
D'où
F1 = P − 2Q − 2 , F2 = P − Q , F3 = Q 2 , F4 = 1 + Q , F5 = −Q , F6 = 2(Q + 2)
Par application de (10),
6
Fi2 L i 1 6 2
W=∑ = ∑ Fi L i
i =1 2S iE i 2SE i=1
d'où
W=
L
2SE 1
(F 2 + F22 + 2F32 + F42 + F52 + 2F62 )
*Détermination du déplacement vertical du point C
∂W
(−4(P − 2 Q − 2) − 2(P − Q) + 4 2 Q + 2(1 + Q) + 4 Q + 4 2 (2 + Q))P =0
L
=
∂Q PQ==00 2 SE Q= 0

Soit
∆ yC = −
L
SE
(5 + 4 2 )
*Détermination du déplacement horizontal du point C
∂W
(2 (P − 2 Q − 2 ) + 2(P − Q) )P = 0
L
∆xC = =
∂P Q = 0 2SE
P=0
Q=0

Soit
2L
∆xC = −
SE

I.S.I.T.V.
- 62 - Méthodes énergétiques

IV - 3.3 Application aux systèmes hyperstatiques

ω

A L B
La réaction en A est une réaction surabondante.
−1
q(x) = R A x − ω x
0

d'où
x2
M 3 = RA x − ω
2
puis d'après (12)
L M2 1  2 L3 L4 ωL5 
W=∫ 3
dx = RA − ωR A +
0 2EI
3 2EI 3  3 4 20 
Or comme le déplacement vertical du point A est nul
∂W 1  L3 L4 
= 2R A −ω =0
∂R A 2EI 3  3 4
d'où
3ωL
RA =
8

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 63 -

V - Equation de Bertrand de Fontviolant

V - 1 Enoncé

L'équation de Bertrand de Fonviolant est une application directe du principe des puissances
virtuelles. Nous avons vu (14), en considérant deux états d'équilibre d'un même système, que:
"!I "!II "!I "!II
∫∫∫Ω ∫∫∫Ω ∫∫∂Ω ⋅ u d∂Ω
I II
σ :ε dΩ = f ⋅ u dΩ + F
!!
Si le système n'est soumis qu'à J forces ou couples ponctuels
n "! n "! "!
I "!II
∫∫∫ ∑ ∑
I II
σ :ε dΩ = Fi ⋅ u (x i
1
) + CIi ⋅ ω II (x1i )
Ω
!! i =1 i =1

d'où, en développant l'énergie interne, on obtient:

L  T I T II
 1 1 + T2 T2 + T3 T3 + M1 M 1 + M 2 M 2 + M3 M3  dX1 =
I II I II I II I II I II

∫0  ES GS GS GI1 EI 2 EI 3 
(16)
n "! n "! "!
"!
∑ FiI ⋅ u II (x1i ) + ∑ C Ii ⋅ ω II (x1i)
!!i =1 i=1

V-2 Application: Evaluation des réactions hyperstatiques

surabondantes

ω MC
ω RCy
A
A
I AC L C
C RCx

h I AB
RBy
B
B RBx
Réaction en B: RBx, RBy.
Réaction en C: MC,RCx, RCy.
Le système est hyperstatique de degré 2.

R Bx + R Cx = 0
R By + R Cy − ωL = 0
M − R L R h ωL = 0
2
+ +
 C By Bx
2

I.S.I.T.V.
- 64 - Méthodes énergétiques

* On défini le système I par le portique isostatique associé (on supprime l'articulation en

B).
ω
A C sur AB M I3 = R Bxy
ω x2
sur BC M = RBx h − R By x +
I
3
2
RBy

B RBx

* On défini le système II par :

A C
sur AB M 3 = F1y
II

sur BC M 3II = F1h − F2 x

F2
Le point B ne se déplaçant pas

B F1

En négligeant l'influence des effort tranchant et normal, par application de (16), les points
B et C étant fixes, on obtient:
h M I M II L M I M II

∫0 EI AB + ∫0 EI AC dx = 0
3 3 3 3
dy

1  ωx2  
1
[ ( )( )] (F1 h − F2 x)dx = 0
h L

∫0 EI AB Bx 1R y F y dy + ∫0 EI AC  Bx
R h − R By x +
2  
R Bx F1 h 2 1  L2 L3 L2 L3 L4 
+ F1 RBx h 2 L − F1hR By + F1 hω − F2 R Bx h + F2 R By − F2 ω =0
2I AB I AC  2 6 2 3 8
 I ACR Bx h2 L2 L3   L2 L3 L4 
F1  + R Bxh L − hRBy
2
+ hω + F2 − RBx h + R By −ω =0
 2IAB 2 6  2 3 8
Ceci doit être vrai en particulier pour F1=0 ou F2=0, d'où
 3I AC R Bx h2
+ 6R Bx h2 L − 3hRBy L2 + hωL3 = 0
 IAB
−12R hL2 + 8R L3 − 3ωL4 = 0
Bx By
I h
Soit, en posant k = AC
IAB L
ωL 2
3ωL(k + 1)
R Bx = et R By =
4h(4k + 3) 2(4k + 3)

I.S.I.T.V.
Résistance des Matériaux - 65 -

V-3 Application: Détermination des déplacements et rotations

P
Si en un point d'abscisse curviligne X 1 , on applique une force ponctuelle unitaire pour le
système I, on obtient:
L
∫ (#)dX = u (X1 )
II P
1
!!
0
II P
où u (X1 ) est le déplacement du point dans le sens d'application de la force unitaire
Exemple:
On cherche, dans le cas d'une poutre console chargée uniformément, les déplacements et
rotations aux point A et B.
ω

A L/2 B C
L/2
Pour le système courant, que nous appellerons le système II, on a:
x2
M 3 = −ω
II

2
* Flèche en A
Soit le système I suivant:
1

A B C .
Dans ce cas M = −1 × x . D'où:
3
I

L MI M II

∫0 EI3 3 dX1 = 1× u A
II
3

soit
1 L x3 ωL4
u IIA =
EI 3 ∫
0
ω
2
dx =
8EI 3

* Flèche en B
Soit le système I suivant:
1

A B C .
L 1
Dans ce cas M = −1 × x − . D'où:
I
3 2

1 L x2 1 L x2 17ωL4
EI 3 ∫0 2 EI3 ∫L /2 2
L 1
uB = ω − = ω − =
II L
x 2 dx (x 2 ) dx
384EI 3

I.S.I.T.V.
- 66 - Méthodes énergétiques

* Rotation en A
Soit le système I suivant:
1

A B C .
Dans ce cas M = −1. D'où:
I
3
L M I M II 1 L x2 ωL3
θ IIA = ∫ 3 3
dX1 = ∫ ω dx =
0 EI3 EI 3 0 2 6EI 3

* Rotation en B
Soit le système I suivant:
1

A B C .
L 0
Dans ce cas M = −1 × x −
I
3 . D'où:
2
I II
LM M 1 L x2 7ωL3
θ B = ∫0 3 3 dX1 =
EI 3 ∫L /2 2
ω =
II
dx
EI 3 48EI 3

I.S.I.T.V.