Rappels

L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

ENSTA - C OURS MS 204

DYNAMIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES :
O NDES ET VIBRATIONS

Amphi 4

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Rappels
L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

Rappels

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 Rappels
L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

S YSTÈME MÉCANIQUE QUELCONQUE

f

◮ Équation locale :
∂2
∀ x ∈ Ω, ∀ t : M[w(x, t)]+K[w(x, t)] = f (x, t). + Conditions aux limites
∂t2
◮ Problème libre : f = 0 Problème forcé : f 6= 0

◮ Recherche de solution de la forme :

w(x, t) = φ(x)eiωt
On montre alors qu’il existe un nombre discret mais infini de modes propres φn
et de pulsations propres associées ωn .
◮ Ces modes propres sont orthogonaux vis-à-vis de l’opérateur de masse et de
l’opérateur de raideur.
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Rappels
L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

O RTHOGONALITÉ DES MODES PROPRES

◮ Définition d’un produit scalaire :

Z
< f, g >= f gdΩ. (1)
Ω

◮ Orthogonalité des modes propres vis-à-vis de l’opérateur de masse :

< M(φn ), φm >= δmn mn (2)

◮ Orthogonalité des modes propres vis-à-vis de l’opérateur de raideur :

< K(φn ), φm >= δmn kn (3)

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L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

R EPRÉSENTATION DANS LA BASE MODALE : EDP EDO EN TEMPS

◮ On insère le développement :
+∞
X
w(x, t) = Xp (t)φp (x)
p=1

◮ Projection des équations sur un mode φn :

∀n ≥ 1, mn Ẍn (t) + kn Xn (t) = fn (t)

⇒ Infinité d’équations indépendantes d’oscillateurs linéaires

◮ Force modale : Z
fn (t) =< φn , f (x, t) >= f (x, t)φn dΩ
Ω

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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

L’oscillateur harmonique

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

O SCILLATEUR HARMONIQUE CONSERVATIF

m f (t)

x(t)

mẍ(t) + kx(t) = f (t)

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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

O SCILLATEUR AMORTI

k
m
c
mẍ + cẋ + kx = f (t)

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

Oscillations libres

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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

◮ Oscillations libres ≡ pas de forçage :

mẍ + kx = 0

◮ Recherche d’une solution harmonique de la forme x = eiωt ,

r
2 k
k−ω m= 0 ⇒ ω=±
m

◮ Solution générale du problème,

x(t) = aeiωt + be−iωt = A sin ωt + B cos ωt.
◮ Les constantes A et B dépendent des conditions initiales,
ẋ0
x(t) = x0 cos ωt + sin ωt
ω
◮ En posant tan ϕ = ẋ0 /ωx0 ,
r
2ǫ0
x(t) = cos(ωt − ϕ)
k

k 2 m 2
avec ǫ0 ≡ énergie mécanique initiale = x
2 0
+ ẋ .
2 0

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

x x˙0
q
2ǫ0
k
x0

ẋ

Trajectoire dans l’espace des phases ր

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

C AS AVEC AMORTISSEMENT

◮ Oscillations libres ≡ pas de forçage :

ω 2 x + 2ωζ ẋ + ẍ = 0,
c
avec ζ =
2mω
◮ Recherche d’une solution harmonique de la forme x = eλt ,
 p 
λ = ω −ζ ± i 1 − ζ 2 = −ζω ± iωa
p
◮ Partie imaginaire : pulsation modifiée : ωa = ω 1 − ζ2
Partie réelle : amortissement temporel : −ζω (ζ : taux d’amortissement).
ζ ωa /ω
0 1
0.1 0.99499
0.2 0.97980
0.3 0.95394

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

O SCILLATIONS LIBRES

◮ Si ζ < 1,
" ! #
−ωζt ζ ẋ0
x(t) = e x0 cos ωa t + p sin(ωa t) + sin(ωa t) ,
1 − ζ2 ωa
p
avec ωa = ω 1 − ζ 2.

◮ Si ζ > 1 , λ ∈ R− , mouvement exponentiellement décroissant, sans oscillation

(mouvement sur-amorti).

◮ Si ζ ≪ 1, h i
x(t) ≃ e−ωζt x0 cos ωt + ẋω0 sin(ωt)
q
−ωζt 2ǫ0
=e K
sin(ωt + φ)

Diminution exponentielle de l’énergie mécanique totale.

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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

տ Sinus amorti
1.5

0.5

ẋ −0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
−3 −2 −1 0 1 2 3 4 5

Trajectoire dans l’espace des phases ր x

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

R EPRÉSENTATION DU SYSTÈME DANS SA BASE MODALE ,

APPLICATION À LA CORDE PINCÉE
−3
x 10
◮ Solutions temporelles du problème de corde
5
pincée:
∂2y ∂2y
ml 2 − T =0 2.5

∂t ∂x2
+conditions initiale y0 (x, t = 0) imposée, 0
0 0.5 1

à vitesse nulle.
PN
◮ Représentation base modale : y(x, t) =
p n=1 Xn (t)Φn (x),
où les modes normaux : Φn (x) = 2/L sin nπx/L, ωn = nπc/L.
2
Ẍn + ωn Xn = 0
Z L
0
Xn (t = 0) = Xn = y0 (x)Φn (x)dx, Ẋn (t = 0) = 0
0

0
◮ solution ∀n = 1...N : Xn (t) = Xn cos ωn t
◮ Problème de la troncature (choix de N):
⊲ représentation de la C.I. : y0 (x, t = 0) = N 0
P
n=1 Xn Φn (x)
⊲ représentation de la solution y(x, t) pour tout t.

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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

L’oscillateur harmonique
Réponse forcée

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

R ÉPONSE IMPULSIONNELLE
◮ Forçage ≡ pδ(t − t0 ) :
p
ẍ + 2ωζ ẋ + ω 2 x = δ(t − t0 )
m

◮ δ(t) ≡ distribution singulière de Dirac :

Z t2 
g(t0 ) si t0 ∈ [t1 , t2 ]
δ(t − t0 )g(t)dt =
t1 0 sinon

◮ Intégration de l’équation du mouvement:

Z t0 +ǫ
p
ẍ + 2ωζ ẋ + ω 2 x dt =


t0 −ǫ m
Z t0 +ǫ
t0 +ǫ t0 +ǫ p
=⇒ [ẋ]t0 −ǫ + 2ωζ[x]t0 −ǫ + ω 2 xdt =
t0 −ǫ m
◮ Lorsque ǫ −→ 0, l’équation devient
p
ẋ0 |t0+ − ẋ0 |t0− =
,
m
=⇒ Forçage impulsionnel ≡ discontinuité finie de la vitesse.
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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

A PPLICATION : P LAQUE RECTANGULAIRE

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

D ÉPLACEMENT DE LA PLAQUE ET DÉCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

MODES

t=0

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

D ÉPLACEMENT DE LA PLAQUE ET DÉCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

MODES

t=1

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

R ÉPONSE À UN FORÇAGE HARMONIQUE

◮ Équation d’oscillateur forcé :
F0 iωf t
ω 2 x + 2ωζ ẋ + ẍ =


e (4)
m

◮ Réponse à la même fréquence que le forçage =⇒ x = x0 eiωf t :

  F0 iωf t
ω 2 x0 + 2iωζωf x0 − ωf2 x0 eiωf t = e (5)
m
◮ Fonction de transfert entre le forçage et le déplacement
x0 1
H(ωf ) = =   (6)
F0 m ω 2 − ωf2 + 2iωζωf

◮ En fonction de la fréquence réduite z = ω/ωf :

1
H(z) = (7)
k (1 − z 2 + 2izζ)

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

C ARRÉ DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE z

3
10

ζ = 0.02

2
10
ζ = 0.05

ζ = 0.1
1
10

ζ = 0.2

|H(z)|2
0
10

Réponse Réponse Réponse

quasi statique résonante inertielle
−1
10
1 1
|H(z)|2 ∼ 1/k2 |H(1)|2 = |H(z)|2 ∼
4ζ 2 k2 k2 z 4

−2
10
−1 0 1
10 10 10

z
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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

P HASE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE z

0

ζ = 0.02
−0.5

ζ = 0.2

−1

−1.5

arg(H) π
−
2
−2

−2.5

−3

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

z
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Rappels
L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

FACTEUR DE QUALITÉ
◮ On définit le facteur de qualité Q:

1
Q=
2ζ

◮ Réponse en fréquence:
1
H(z) =
k(1 − z2 + iz/Q)
0
10
Q
à la résonance : |H(1)| = k 2
|H(z)|
la hauteur de la réponse en fréquence est Q
fois l’amplitude de la réponse quasi-statique. −1
10
◮ Méthode de mesure:
H(1)2
On cherche les points z1,2 t.q. |H(z)|2 = 2
.
cas ζ << 1: −2
10
z1 − z2 = 4ζ 0.98 0.99 z
z1 z 1.01 1.02
1 2

∆ω 2ωf
2ζ = ou : Q =
2ωf ∆ω

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L’oscillateur harmonique Oscillateur libre
N degrés de liberté Oscillateur forcé
Conclusion

R ÉPONSE À UN FORÇAGE QUELCONQUE

◮ Supposons désormais le forçage f (t) quelconque:
1
ẍ + ω02 x + 2ζω0 ẋ = f (t)
m
◮ En utilisant la transformée de Fourier (temporelle),
ainsi que la linéarité de l’équation du mouvement, on obtient:
1 ˜
(−ω 2 + ω02 + 2iζω0 ω)x̃(ω) = f (ω)
m
◮ On reconnait la fonction de transfert H(ω), la réponse fréquentielle est donc
donnée simplement par:
x̃(ω) = H(ω)f˜(ω)
◮ On appelle réponse impulsionnelle ou fonction de Green la transformée de
Fourier inverse de H(ω), que l’on note G(t).
◮ La solution à un forçage quelconque s’exprime simplement comme la
convolution entre la réponse impulsionnelle et le forçage considéré:

x(t) = T F −1 [H(ω)f˜(ω)]
= (G ∗ f )(t) (8)

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Rappels
Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

Systèmes à N degrés de liberté

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

S YSTÈMES À N DEGRÉS DE LIBERTÉ : C ADRE GÉNÉRAL

◮ x = [x1 , x2 ...xN ] t
Système à N degrés de libertés ~

◮ Système de N équations pour l’évolution des composantes de ~

x:

M~
ẍ + K~
x=0

◮ En général, les matrices M et K sont pleines (problème couplé).

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Rappels
Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

E XEMPLE : O SCILLATEURS COUPLÉS

k k k
m m

x1 x2


mẍ1 + kx1 − k(x2 − x1 ) = 0
mẍ2 + kx2 − k(x1 − x2 ) = 0

   
m 0 ~ 2k −k
ẍ + x = ~0
~
0 m −k 2k

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

É QUATIONS DE L AGRANGE
◮ Lagrangien ≡ Énergie cinétique - énergie potentielle :

L = T (~ q˙, t) − V (~
q, ~ q˙, t).
q, ~ (9)
◮ Principe de moindre action :
Z t2
A= L(~ q˙, t)dt
q, ~ (10)
t1

est minimale pour la trajectoire correspondant à la solution.

qi

C′
C

t
t1 t2
◮ Conséquence : Équations de Larange

∂L d ∂L
− =0, i ∈ [1, N ]. (11)
∂qi dt ∂ q̇i

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

E XEMPLE 1 : O SCILLATEURS COUPLÉS

◮ Énergie cinétique :
m 2 m
T = ẋ1 + ẋ22 (12)
2 2
◮ Énergie potentielle :

k 2 k 2 k
V = x + x2 + (x2 − x1 )2 (13)
2 1 2 2
◮ Lagrangien :

m 2 m 2 k 2 k 2 k
L=T −V = ẋ + ẋ2 − x1 − x2 − (x2 − x1 )2 (14)
2 1 2 2 2 2
◮ Équations de Lagrange :

∂L d ∂L
− =0, i = 1, 2 (15)
∂xi dt ∂ ẋi

◮ Équations du mouvement :

mẍ1 + kx1 − k(x2 − x1 ) = 0

(16)
mẍ2 + kx2 − k(x1 − x2 ) = 0

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

E XEMPLE 2 : BARREAU HOMOGÈNE MONTÉ SUR RESSORTS

b
m

k1 k2

Variables du problème :
◮ Déplacement vertical z(t)
◮ Rotation autour de l’axe Oy

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

E XEMPLE 2 : BARREAU HOMOGÈNE MONTÉ SUR RESSORTS

◮ Énergie cinétique :
1 1
mż 2 + Iyy θ̇ 2 ,
T = (17)
2 2
Moment d’inertie de rotation par rapport à l’axe (Oy) :
b2 + l2
Z
2 2
Iyy = ρ (x + z )dV = m . (18)
V 12
◮ Énergie potentielle :
 2  2
1 lθ 1 lθ
V = k1 z− + k2 z+ . (19)
2 2 2 2
◮ Lagrangien :
1 1 1 1 l2 θ 2 1
L= mż 2 + I θ̇ 2 − (k1 + k2 ) z 2 − (k1 + k2 ) − (k2 − k1 ) lθz. (20)
2 2 2 2 4 2
◮ Équations de Lagrange :
1


 mz̈ + (k 1 + k 2 )z + (k2 − k1 )lθ = 0,
2


(21)
 1 1
 Iyy θ̈ + (k1 + k2 )l2 θ + (k2 − k1 )lz

 = 0,
4 2
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Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

Modes propres des systèmes discrets

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Cadre général
L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

R ECHERCHE DE MODES PROPRES

◮ Forme générale des équations d’oscillateurs couplés : M ~

ẍ + K~
x=0
◮ Recherche d’une solution harmonique :

~ ~ iωt
x(t) = φe

◮ L’équation devient
~=0
(K − ω 2 M )φ
◮ Solution non triviale si

det(K − λM ) = 0 (λ ≡ ω 2 )

(polynôme de degré N en λ =⇒ N solutions)

◮ Modes propres vibratoires :

φ~n eiωn t
p
avec ωn = ± λn

ωn ≡ pulsation propre , φ~n ≡ Mode propre

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L’oscillateur harmonique
Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

P ROPRIÉTÉS D ’ ORTHOGONALITÉ DES MODES PROPRES

◮ Vis-à-vis de la matrice de masse :

t
φ~n M φ~m = M̃n δmn (22)

◮ Vis-à-vis de la matrice de raideur :

t
φ~n K φ~m = K̃n δmn (23)

◮ Projection des équations sur la base modale :

~
x(t) =
P ~
n qn (t)φn
P
q̈M ~n + P qK φ~n = F
φ ~ (t)
n n

tP
φ~m ~ ~ t P qK φ~n = φ~m t F
~ (t)
n q̈M φn + φm n

M̃m q̈m + K̃m qm = F̃m =⇒ N équations d’oscillateurs découplés !

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Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
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D IAGONALISATION
◮ Problème initial, dans la base “physique” : matrices pleines
     
 M  ~
ẍ  +  K  ~ ~ (t)
x =F (24)

◮ Nouveau problème, dans la base modale : matrices diagonales

   
.. ..
 .  .
   
~ (t)
 
 ~  
M̃ q̈ + K̃ q  = F̃
~ (25)
 
  
   
.. ..
. .

◮ Matrices de passage :  
~1
P = φ ··· ~N 
φ (26)

~
x = P~
q q = P −1 ~
~ x (27)

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Équations de Lagrange
N degrés de liberté
Modes propres des systèmes discrets
Conclusion

E XEMPLE : O SCILLATEURS COUPLÉS

◮ Équations :    
m 0 ~ 2k −k
ẍ + x = ~0
~
0 m −k 2k
◮ Solutions de la forme ~ ~ iωt :
x(t) = φe
◮ Problème aux valeurs propres :

2k − ω 2 m
 
−k ~ = 0.
φ
−k 2k − ω 2 m

◮ Solutions non-triviales si le déterminant s’annule :

r r
k 3k
ω1 = ± ω2 = ± .
m m
◮ Vecteurs propres correspondants :
   
~1 = √1 1 ~ 2 = √1 1
φ φ .
2 1 2 −1

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L’oscillateur harmonique
N degrés de liberté
Conclusion

C ONCLUSION

◮ Équations d’un milieu continu de dimension finie dans la base modale : Infinité
d’oscillateurs découplés

◮ Oscillateur harmonique 1D : problème libre et problème forcé

◮ Oscillateurs harmoniques couplés : Différents types de problèmes

◮ Modes propres des oscillateurs couplés : Problème au valeurs propres

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N degrés de liberté
Conclusion

LA SEMAINE PROCHAINE ...

◮ Méthodes expérimentales

◮ Méthodes numériques

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