Cours Dyn Structure Geo

L.
BAILLET
Dynamique des Structures
D
Dynamique
i : Les
L variations
i ti ttemporelles
ll sontt ttrop
importantes pour négliger les effets
d’inertie et d’amortissement.
Laurent BAILLET
Institut des Sciences de la Terre (ISTerre)

UFR PHITEM / Université Joseph Fourier Grenoble
laurent.baillet@ujf-grenoble.fr
http://laurent.baillet.voila.net/
L.BAILLET
Bibliographie
Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil

K.Chopra
Schaum’s outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly
Mécanique des vibrations linéaires, Lalanne & al.
Dynamics of structures, J.L.Humar
Finite element procedures, K.J.Bathe
Comprendre les éléments finis, Alaa Chateauneuf
Optique et physique moderne, R.A.Serway
Simulation des vibrations mécaniques, M.Thomas, F. Laville
1
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
II. Analyses modale et temporelle par éléments finis
III. L’oscillateur à 1 degré de liberté f(t)=(t)f0

k m
IV. Vibration des systèmes continus
L.BAILLET
Introduction
Propagation d’ondes planes progressives
Une onde plane se propage dans une dimension.

La vitesse de l’onde se propageant vers la droite est c.
y y(x 0) f(x)
y(x,0)=f(x) y(x,t)=f(x-ct)
( t) f( t)
t=0 t x
ct
Système de référence immobile (x’,y)
y y(x,t)=f(x’)=f(x-ct)
x’=x-ct
x’
Rq
4 : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)
2
L.BAILLET
Introduction
Les types d’ondes
Onde transversale Onde de surface

(Tirée de R.A.Serway)
(Tirée de R.Faucher)
Onde longitudinale
Onde de torsion
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
 Équations analytiques des ondes dans les milieux élastiques
Équation vectorielle de l’équilibre local

2 u
div  f     ( f   g ...)
t 2
Loi de Hooke (comportement élastique linéaire)
1
   eI  2  (e  divu  trace( ) ;   ( gradu  grad T u ))
2
 Équation vectorielle du mouvement de Navier
2 u
 g  (   ) grad (divu )  u  
t 2
où u  u1 u2 u3 
T
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
6
P.Germain, Mécanique des milieux continus 1962
S.Laroze, Mécanique des structures, tome 3, 1992
3
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
Équation vectorielle du mouvement de Navier

2 u
 g  (   ) grad (divu )  u  
t 2
où u  u1 u2 u3 
T
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
Décomposition du champ de déplacement en un champ irrotationnel

et un champ de divergence nulle
u  u L  uT t L  0 et divu
a ec rotu
avec di T  0
ondes longitudinales ondes transversales

7
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde longitudinale (P-Wave)
Mouvement alternatif de traction/compression.  Copyright 2004. L. Braile. Permission

Mouvement de la particule // à la direction de granted for reproduction and use of files and
animations for non-commercial uses
propagation.
8
Rotation identiquement nulle
4
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde transversale (S-Wave)
Mouvement alternatif de cisaillement.

Mouvement de la particule  à la direction de  Copyright 2004. L. Braile. Permission
granted for reproduction and use of files and
propagation.
9 animations for non-commercial uses
Aucun changement de volume
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Rayleigh (Surface)
Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde

elliptical) in the vertical plane and parallel to the direction of
propagation.
10
Amplitude decreases with depth. granted
Copyright 2004. L. Braile. Permission
for reproduction and use of files and
5
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Love (Surface)
Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle

motion is horizontal and perpendicular to the direction of propagation
(transverse).
11
Amplitude decreases with depth. granted
Copyright 2004. L. Braile. Permission
for reproduction and use of files and
L.BAILLET
Introduction
Ondes sinusoïdales
y
 2   2 
y ( x,0)  A sin  x y ( x, t )  A sin  ( x  ct )
   
A
t=0 t x

ct
 2   2 2c   2 2   2 
y ( x, t )  A sin  ( x  ct )  A sin  x t   A sin  x t   A sin  x  t 
         T    
2
 Pulsation ou fréquence angulaire
T
1
f  Fréquence f, période T
T
c  Longueur d’onde
f 

12 2 k nombre d’onde
k

6
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
Onde stationnaire = onde résultant de la somme de deux ondes sinusoïdales de même

amplitude, de même fréquence, et de même longueur d’onde se propageant dans des
directions opposées
y ( x, t )  A0 sin( k  t )  A0 sin(
i ( kx k  t )  (2 A0 sin
i ( kx k ) cos t
i kx
Amplitude
(2 A0 sin kx) MAX =ventre Nœud= (2 A0 sin kx)  0
L’onde stationnaire résultante y(x,t)

- cesse d’être en mouvement  onde stationnaire
- est le produit de deux fonctions, l’une spatiale, l’autre temporelle
- est de forme sinkx oscillant à la pulsation 
La forme de l’onde stationnaire est appelée mode de vibration  ( x)  sin kx 13
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
Corde fixée en 0 et L L
x=0 x=L
noeud noeud
Solution de l’onde stationnaire

y ( x, t )  2sin kx cos t  k   n , n  1, 2,3...
 L  n
y ( x  0, t )  0    yn ( x, t )  2 sin x cos nt
 n  L
y ( x  L, t )  0    kc  c
n
L  formes des ondes
= modes propres
pulsations des ondes
de la corde
= pulsations propres
de la corde
Un mode de vibration libre de la corde est une onde stationnaire résultant de la
combinaison de deux ondes de même amplitude se déplaçant en sens opposés.
Le mouvement d’une corde est exprimé comme la superposition d’ondes 14
stationnaires ou de modes propres de vibrations
7
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes dans les cordes
Propagation de l’ébranlement
F
La vitesse d’une onde transversale se propageant dans une corde tendue est
F
c

15
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
Ondes stationnaires dans une corde (expérience de Melde)
N N N N N
Vibreur V V V V V V

F
Nœuds et Ventres en ondes stationnaires transversales
16
Tiré de Physique et optique moderne, R.A.Serway
8
L.BAILLET
Introduction
Représentation des modes de vibrations
f1 : Fréquence fondamentale (1ère harmonique)

2x 1x
y1 ( x, t )  A1 ( x) cos 1t avec 1 ( x)  sin k1 x  sin  sin
1 L
f2 : 2nde harmonique
2x 2x
y2 ( x, t )  A2 ( x) cos 2t avec 2 ( x)  sin k 2 x  sin  sin
2 L
f3 : 3ième h
harmonique
i
2x 3x
y3 ( x, t )  A3 ( x) cos 3t avec 3 ( x)  sin k3 x  sin  sin
3 L
Tiré de Physique et optique moderne, R.A.Serway
Les modes de vibration libres n de la corde sont les formes des ondes stationnaires
résultant de la combinaison de deux ondes de même amplitude se déplaçant en sens
17
opposés.
L.BAILLET
Introduction
2L
n  (n  1,2,3...) Longueurs d' ondes des modes de vibration
n
c
fn  (n  1,2,3...) Fréquences des modes de vibration
n
F n F
c  fn  (n  1,2,3...)
 2L 
Les modes de vibration libres n
2x nx
n ( x)  sin k n x  sin  sin
n L
Ondes stationnaires
yn ( x, t )  An ( x) cos nt  An ( x) cos 2f nt
18
9
L.BAILLET
Introduction
Dans le cas général, le déplacement transversal u de la corde est obtenu par la

superposition des ondes stationnaires
u ( x, t )   yn ( x, t )   An ( x) cos(nt  n )    n (t )n ( x)

n n n
 analyse
y p par superposition
p p modale
19
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Traveling Wave Equals Sum of Stationary Modes
u(x,t) avec 3 modes
u(x,t) avec 5 modes
u(x,t) avec 9 modes
u(x,t) avec «  » modes
20 http://www.youtube.com/watch?v=GMXlzCX5gio&feature=related
10
L.BAILLET
Introduction
Résonance
La résonance est la capacité d’un système mécanique à emmagasinner

de plus en plus d’énergie, lorsque celle-ci est appliquée sous forme
périodique et proche d'une fréquence dite « fréquence de résonance »
ou « fréquence naturelle » ou fréquence propre.
Cette excitation entraine des oscillations dont l’amplitude croit. Le

mouvement du système peut alors atteindre un régime d’équilibre
dépendant de son amortissement, ou aller jusqu’à la rupture d’un
composant du système.
21
L.BAILLET
Introduction
Résonance / 1ddl
Excitation harmonique du support
xs (t )  As sin f t
utot
As  k
m utot
f

 22
(Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar)
11
L.BAILLET
Introduction
Degrés de liberté / exemple de la corde
Un système à 1ddl possède un mode et une fréquence de vibration
Un système à 2ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration
Un système continu possède une infinité de modes et fréquences de vibration
f1=c/(2L) < f2=2c/(2L) < f3=3c/(2L) < f4=4c/(2L) <....

23
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
L.BAILLET
Introduction
Résonance / Corde
ff o
Vibreur n F nc
fn    nième fréquence de vibration de la corde
2L  2L
F
ssibilité=o/i
Transmis
1 2 3 4 ff
c
2L 24
12
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl
Modes de vibrations d’une barre libre-libre
25
http://www.youtube.com/watch?v=XkmgMkDKAyU&feature=related
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl
Modes de vibration d’une plaque appuyée en son centre

Ernst Florens Friedrich Chladni, né le 30 novembre 1756 à Wittenberg, mort le 3 avril 1827
(archet) (pot vibrant)
http://www.youtube.com/watch?v=EprMFajNzfQ http://www.youtube.com/watch?v=GtiSCBXbHAg
26 Une structure continue possède une infinité de fréquences de

résonance et de modes propres (ou de vibrations) associés.
13
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl
Modes de vibrations d’une membrane rectangulaire

Ondes stationnaires
Expérience avec des bulles de
savon
The (1,1) Mode The (1,2) Mode The (3,1) Mode
http://www.kettering.edu/physics/drussell/Demos/MembraneSquare/Square.html 27
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl
Tacoma Narrows Bridge

Rupture du pont, le 7 nov. 1940.
Mode de torsion : 0.2 Hz

« La vitesse du vent n'était que de
67 km/h, tandis que le pont avait
été dimensionné pour des vitesses
beaucoup plus élevées, mais en ne
tenant compte que des effets
28
statiques. »
Source : Wikipedia
14
L.BAILLET
Introduction
Résonance / Séisme de Gölcük
Yann
Arthur
B
Bertrand
t d
"La Terre
vue
du ciel"
xs (t )

xs (t )

Séisme de Gölcük, août 1999, magnitude de 7.4 (échelle de Richter), 15 500 morts.
[…] L'effondrement partiel ou total de 50 000 immeubles a suscité une polémique
mettant en cause les entrepreneurs, accusés de ne pas avoir respecté les normes de
construction antisismique. […] Les tremblements de terre ont provoqué la mort de 169
29
000 personnes à travers le monde entre 1985 et 2000.
L.BAILLET
Introduction
Séries de Fourier
Toute onde de période T peut être représentée comme la superposition d’ondes

sinusoïdales de périodes T,T/2,T/3,T/4….
y(t)
C1 sin(1t  1 )
+
i (2t   2 )
C2 sin(
+
C3 sin(3t  3 )
+
30
Synthèse harmonique d’une onde carrée
(figure tirée de Serway) (figure adaptée d’Ewins)
15
L.BAILLET
Introduction
Séries de Fourier
y(t) est un signal périodique de période T
y (t )  y (t  nT )  A0  (A
n 1, 
n cos 2f n t  Bn sin 2f n t )  A0  C
n 1, 
n sin( 2f n t   n )
1
fn  n  nf1 ; n  2f n
T
1
f1  est la fréquence fondamentale du signal y(t)
T
1 T /2
T T / 2
A0  y (t ) dt
2 T /2
et pour n=1, An   y (t ) cos n t dt
T T / 2
2 T /2
Bn   y (t ) sin  nt dt
T T / 2 31
L.BAILLET
Introduction
Transformation de Fourier (TF)
La transformation de Fourier d’un signal x(t) transitoire nous donne le spectre complexe
t  
X(f )   x(t )e  2ift dt
t  
où
ù f estt la
l fréquence
fé
Les parties réelles et imaginaires du spectre complexe sont


Re[ X ( f )]   x (t ) cos 2ft dt


Im[ X ( f )]    x(t ) sin 2ft dt

Signification physique : X(fi) est ce qui correspond à la fréquence fi dans toute l’histoire
de x(t)
Pour un signal périodique, la transformée de Fourier est formée de « raies »

représentées par les impulsions de Dirac (Max & Lacoume, Dunod)
32
16
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Onde carrée
Représentation temporelle
Amplitude
T
1
f1  T
Temps
T
 sin 3t sin 5t 

Représentation fréquentielle y (t )   sin 1t    ...
Cn  3 5 
 f1
f3
/3
/3 f5 f7 f9
/5
Fréquence
33
f1 3f1 5f1 7f1 9f1
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’un bâtiment
John F. Clinton & al.
Bulletin of the Seismological Society of America, Vol. 96, No. 1, pp. 237–257, February 2006, doi: 10.1785/0120050052
Millikan Library.
34
34
17
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Crissement d’un frein
Collaboration Yves BERTHIER – Francesco MASSI (LaMCoS INSA Lyon)
VIDEO marteau
VIDEO tampon
D’un état stable à un régime périodique établi
35
35
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’une écaille rocheuse
http://chamousset.voila.net/
18
L.BAILLET
Introduction
L.BAILLET
Introduction
1er mode de vibration 2nd mode de vibration

38
19
L.BAILLET
Introduction
Spectre / La 3 piano
La 3 piano
temps
p
fréquence
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 39
Harmoniques
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Diapason
0.1
0.08
0.06
0.25 0.04
0.02
0.2 0
-0.02
-0.04
0.15 -0.06
-0.08
0.1 -0.1
2.134 2.136 2.138 2.14 2.142 2.144 2.146 2.148 2.15 2.152
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps Spectrogramme du son

10000 20
0.1
X: 440.5
9000
0.09 Y: 0.09883 0
8000
0.08
7000 -20
0.07
Frequency (Hz) e
fréquence
0.06 6000
-40
0.05
5000
0.04
-60
4000
0.03
0.02 3000 -80

0.01
2000
0 -100
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 1000
40
Fréquence (Hz) 0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-120
Time
temps
20
L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales
12km
Nucléation
à t=0

s=0.57
=|Ft|/|Fn|
d=0.448
D=0.5m d 41
Zone de nucléation
Loi de frottement
L.BAILLET
Introduction
Caractéristiques de la simulation
t=0.1e-2 seconde
l=25
2 ou 50 0 ou 100 mètres
è
Nombre éléments=146000
E=73000MPa
=0.25 Isovaleurs de la norme de la vitesse
=2700kg/m3 2 secondes après la nucléation
42
21
L.BAILLET
Introduction
15km
1km
Adhérence Glissement
|Ft|/| Fn |
Zone cohésive
Zone de nucléation
43
Longueur de la faille
L.BAILLET
Introduction
Failles normales : convergence maillage plast2
L=25m
L=50m
L=100m
Vitesse /x FFT des vitesses /x 44

conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps
22
L.BAILLET
Introduction
Failles normales
1s 4s
2s
5s
3s
Glissement sur la faille 5-6 mètres
s=0.57
d=0.448
d=500m vidéo nucléation
45
source
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques
Composantes
 d’inerties
Energie cinétique
M masse du système
v vitesse du centre de la masse
1 2 1 2
Ec  mv  I I moment d’inertie de la masse
2 2  vitesse angulaire
 de raideur,
F force appliquée
F  kx x changement
g de l’allongement
g
k raideur (N/m)
 d’amortissement
F force appliquée
F  cv c coefficient d’amortissement (kg/s)
v vitesse
23
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
f(t)=(t)f0
III. L’oscillateur à 1 degré de liberté
k m
47
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Équation différentielle de la dynamique en éléments finis
 u1 (t )  u3 (t )
u (t )  u4 (t )
 2 
  u1 (t ) u2 (t )  un (t )
T
Vecteur des n ddl : ut  
   u1 (t )
un (t )  u 2 (t )
u5 (t )
vitesse déplacement,
accélération rotation...
M : matrice de masse dim(nxn)
 2 ut ut
 C  K ut  Ft C : matrice d’amortissement dim (nxn)
t 2 t K : matrice de raideur dim (nxn)
Statique F : vecteurs des forces extérieures dim (n)
Force Force
d’inertie d’amortissement
48
24
L.BAILLET
Équation différentielle de la dynamique en éléments finis
 2 ut ut
 C  K ut  Ft u3 (t )
t 2
t u4 (t )
ut ? u1 (t )
u5 (t )
u2 (t )
- Superposition modale (Analyse modale)

- Analyse temporelle
u1(t) 2500
u2(t) 2000
1500
1000
500
-500
-1000
-1500
-2000
49
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Temps
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres : bases théoriques
Structure à n ddl
But : calculer les n fréquences de résonance fi (ou pulsations i = 2fi)
et les modes de vibration i
 2 ut
  K ut  0
t 2
Solutions de la forme ut  i sin(i t  i )
M1KKii i 2i i i

(i 2  i  K i ) sin((i t  i )  0  
1 2
i=1,...,n
n valeurs propres (i)2   fréquences de résonances fi

n vecteurs propres i  modes de vibration i
50
25
L.BAILLET
Les degrés de liberté ut peuvent être décrits par une combinaison linéaire des n
modes de vibrations indépendants
ut  a
i 1, n
i sin(( i t   i ) i   [c
i 1, n
i sin(( i t )  d i cos(( i t ))] i
ut  
i 1, n
i ( t ) i    t
t vecteur des composantes modales (dim n)

=[1 2 3 .... n] matrice modale dim(nxn)
ai , i ,ci , di , constantes obtenues par les conditions initiales
ui (t ) 1 (t )1
i
 2 (t )2  3 (t )3
i i
= 1 (t )1 +  2 (t )2 +  3 (t )3 + ...

51
ut  u1 (t ) u2 (t )  un (t )
T
L.BAILLET
Contribution du premier mode 1 (t )1  a1 sin(1t  1 )1
1
n
 11 
 
 12 
  1
 1  i
1   3 
  
 
 1n1 
 1n 
Représentation de 1 Animation temporelle de 1

avec une fréquence f1
52
26
L.BAILLET
Contribution du second mode  2 (t )2  a2 sin(2t  2 )2

2 n
 21 
 
 22 
  2
 2 
2   3  i
  
 
 2n1 
 2n 
Représentation de 2 Animation temporelle de 2

avec une fréquence f2
53
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres : tambour
Modes propres d’une membrane tendue (type « tambour »)
Dé l
Déplacement
transversal Appuyée
54
27
L.BAILLET
Mode 1 : fréquence de résonance 38 Hz
Représentation 3D de 1 Représentation 3D de -1
55
L.BAILLET
Mode 2 & 3 fréquence de résonance 61 Hz
Représentation 3D de 2 Représentation 3D de -2 Représentation 3D de 3
56
28
L.BAILLET
Mode 20 : fréquence de résonance 615 Hz
Représentation 3D de 20
57
L.BAILLET
Mode 1
f1 EF
f1 analytique
38Hz
58
ddl
29
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres : diapason
Modes de vibration d’un diapason (>3’34)

noeud
f1=104Hz f2=187Hz f3=549Hz

Fréquence fondamentale
59
f4=554Hz Rq : la3 (3ième octave) à 440 Hz
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres : bâtiment
Modélisation de la maquette SMART sous séisme : utilisation d’un modèle d’endommagement anisotrope 3D
G. Lebon1, F. Ragueneau1, R. Desmorat1, Giens 2009
maquette SMART = éléments barre élastoplastique, modèles

élastiques 3D (poutres, fondation) ou 2D (planchers).
Analyse modale
f1=9Hz f2=16Hz f3=31Hz f4=32Hz

60
Quatre premiers modes de vibration de la maquette
30
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations forcées
Propriétés d’orthogonalité
~
k1 0  0  m~ 0  0
  1
0 
~  0   ~   T M    
k   K 
T
m
  0   0
 ~ 
 0  0 k n  ~ 
 0  0 mn 
~
k
avec i  ~i
mi
Dans la base réelle M ut : C ut  K ut  f t et ut   t
Dans la base modale : ~  c~  k~   T f

m t t t t
~  (t )  c~ (t )  k~ (t )  f

mi i i i i i i
n équations du mouvement découplées (n systèmes à 1ddl indépendants).
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres et forcées : structures de Génie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen
Hôtel de ville de Grenoble
Modélisation éléments finis
62
31
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres : structures de Génie Civil
63
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres et forcées
 2 ut
Vibrations libres   K ut  0
t 2
ui (t )
ut  a
i  1, n
i sin( i t   i ) i
avec  i ( t )  a i sin( i t   i )
ut
Fn (t )
 2 ut
Vibrations forcées   K ut  Ft
t 2
ui (t )
ut   t     (t )
i 1, n
i i Fi (t )
1  t
Avec  i (t )  ai sin(i t  i )  ~
mii  0
( T Ft )i sin i (t   )d u
64
t
32
L.BAILLET
Analyse modale en vibrations libres et forcées
2500
Vibrations libres
2000
1500
1000
500
FFT 0
-500
-1000
-1500
-2000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
ut f1 f2 f3... Hz
Structure non amortie

F=Asinft f
Vibrations forcées 2500
2000
1500
1000
500
FFT 0
-500
-1000
1 2 3 ...
-1500
-2000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Hz
f
Structure amortie
ut 65
f1 f2 f3 ... Hz
L.BAILLET
Analyse temporelle : schémas d’intégration temporelle
 2 ut ut

t 2
C
t
 K ut  Ft  ut  t  f ut , ut  t , Ft  
 ut

 t
 f ut  t , ut , ut  t  
Séries de Taylor :  2
  ut
 t 2  f ut  t , ut , ut  t  
La résolution ut+t dépend du développement de Taylor utilisé :
- explicite (différence centrée, Runge Kutta,…)
 2 ut ut
 C  K ut  Ft
t 2
t
- implicite (Newmark, HHT,…)
 2 ut  t ut  t
 C  K ut  t  Ft  t
t 2 t 66
33
L.BAILLET
Analyse temporelle : structures du Génie Civil
Le modèle numérique est validé à partir des mesures expérimentales
67
L.BAILLET
Analyse temporelle : structures du Génie Civil
Réponse sismique de la structure soumise à un déplacement imposé à sa base
Endommagement final après séisme 68
34
L.BAILLET
Analyse temporelle: immeuble 7 étages
Comportement d'un immeuble en béton armé sous séisme
Source :
http://www.necs.fr/
Structure étudiée: bâtiment à ossature en béton armé

Comportement mécanique: fissuration béton (mécanique de l'endommagement),
plasticité armatures
Conditions aux limites: encastrement à la base
69
Chargement: séisme mono-directionnel (repère relatif)
L.BAILLET
Analyse temporelle: maquette de bâtiment
Déplacement horizontal Amplitude accélération
Séisme d’intensité
0.1g
0.4g
0.8g.
Isovaleurs
Temps Fréquence 70
endommagement
Évolution du spectre des accélérations et de la variable d’endommagement pour 3 séismes
35
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
III. L’oscillateur à 1 degré de liberté
71
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Modèle masse-ressort à 1 ddl

description du système à chaque instant t par une seule variable x
Difficulté dans le choix du déplacement x qui représente le ddl du système

masse-ressort équivalent
Exemple : bâtiment à 1 étage
z
x
y
Masse concentrée Rigidité  de

Modélisation suivant x dans la dalle la dalle
72
36
L.BAILLET
Raideur équivalente
x(t)
x(t)
c
 f(t)
k m
La raideur k dépend
- du type de sollicitation
- du comportement mécanique de la structure
- des conditions aux limites
k raideur (N/m), E Module d’Young (N/m2), G Module de cisaillement (N/m2),

S section (m2), I moment quadratique de flexion (m4), J moment quadratique
de torsion (m4) 73
L.BAILLET
Introduction
Système à 1ddl en translation
x(t)
c
F(t)
k m
Énergie cinétique Ec  1 m( x(t ))2

2
Énergie potentielle E p  1 k ( x(t ))2
2
1  2
Énergie dissipative R  c( x(t ))
2
37
L.BAILLET
Introduction
nEI
Raideur en flexion k
L3
Raideur longitudinale
I,E,L F=kx
SE x
k
L
S,E,L
n3
F=kx
m
n  192 n  48
n  66 n  109
L.BAILLET
Introduction
Système à 1ddl en rotation
I
c
k

1 2 1 2
Énergie cinétique Ec  I  I
2 2
1 2
Énergie potentielle E p  k
2
1 2
Énergie dissipative R  c
2
38
L.BAILLET
Introduction
GJ
Raideur en torsion k
L
Ct=k
k


Poutre circulaire J r2
2 b
1 b
Poutre rectangulaire J  b 3h(  0.21 ) h
3 h
L.BAILLET
Introduction
Raideurs en parallèles Raideurs en séries
k1 F  keq x
k2
F  keq x x
1
n k1 k2 kn keq 
keq   ki
m …. n
….
1
kn i 1 k
i 1 i
39
L.BAILLET
Introduction
k1 k2 1
48 EI keq   k4
kr keq  k r  3 k3 1 1
L 
k1  k 2 k3
k4
Raideur d’un portique
L
L
2
12 Ei I i
3E I keq  
2
keq   3i i L3
i 1 L i 1
L.BAILLET
Introduction
Masses équivalentes
x(t)
meq x (t )
1
Ec 
2
SEL
S,E,L 2
m
ms m meq  m  s
3
2k
r
keq  33kk
I I
meq  m 
m
r2
x k
40
L.BAILLET
Formulation des équations de mouvement
Principe fondamental de la dynamique

x(t)
c fa fi
f(t)
fr
k m
Soit Fappl la force résultante appliquée à la masse

mx(t )  Fappl
 mx(t )  kx(t )  cx(t )  f (t )
 mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
m,c,k masse, coefficient d’amortissement, raideur du ressort
f(t) force extérieure fonction du temps agissant sur la masse

81
L.BAILLET
Principe fondamental de la dynamique
I
c
k
 Mt
I  c  k  M t
82
41
L.BAILLET
Équations de Lagrange
Soit une structure à n ddl (n points matériels de masse mi) définie à un instant t
par les valeurs de n coordonnées généralisées qi(t),1 in.
Le Lagrangien de la structure est L  Ec  E p
Les équations de Lagrange s’écrivent
d L L R
   Qi ,1 i  n
dt qi qi qi
Qi composantes de la résultante des forces extérieures ne dérivant ni de Ep ni de R

R fonction de dissipation de Rayleigh homogène à une puissance
83
L.BAILLET
Équations de Lagrange appliquées au système 1ddl
x(t)
c fa fi
f(t)
fr
k m
1
Énergie cinétique Ec  m( x(t ))2
2  L  1 m( x(t ))2  1 k ( x(t ))2
2 2
1
Énergie potentielle E p  k ( x(t ))2
2 d L L R
   f (t )
1  2
Énergie dissipative R  c( x(t )) dt x x x
2
 mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
Qi  0
E p 84
Remarque : Fappl    f (t )
x
42
L.BAILLET
Comportements dynamiques d’une structure
Structure Conservative Dissipative

c
k
Libre
k
f(t)=0
mx(t )  kx(t )  0 mx(t )  cx(t )  kx(t )  0
Oscillations libres non amorties Oscillations libres amorties
f(t) c
f(t)
k
Excitée
k
f(t)0 mx(t )  kx(t )  f (t ) mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
Oscillations forcées non amorties Oscillations forcées amorties
Conditions Initiales : x(t  0), x(t  0)

85
L.BAILLET
Caractéristiques et représentations des signaux
x(t) x(t)  Acos( t)  Bsin( t)  Xsin( t   )  Xcos( t   )
Bsin( t) A  0.8; B  1;   1; X  A 2  B 2  1.28

  arcsin( A / X )  0.67
  arccos( A / X )  0.89
Acos( t)


2 1
T 
 f
x(t)  Xsin( t   )
 Xsin( t )

2
 X
43
L.BAILLET
Structure conservative libre
Équation différentielle mx(t )  kx(t )  0 (1)
Conditions initiales x(0)  x0 ; x (0)  x0
Solution générale sous l’une

l une ou l’autre
l autre des formes
x(t)  A cos (ω t)  B sin (ω t)  X sin (ω t   )  X cos (ω t  ζ)  X Re[ e i(ω t  ζ) ] (2)

x0
A  x0 ;B  ;X  A2  B 2
ω
X amplitude de la vibration libre 2 1

T 

 angle
g de déphasage
p g f
 la pulsation de résonance (rad/s) x(t)

x0 X
k 2
(1)+ (2)    2 f  t
m T t1 t1  T
x0
T période (s)
L.BAILLET
Structure conservative libre : exemples
Applications
2k
r
Équation différentielle meq x(t )  keq x(t )  0
keq 3k
Pulsation de résonance  
keq  3k meq m
I
r2
I
x k meq  m 
r2
Équation différentielle mx(t )  keq x(t )  0

m
48 EI
kr
keq kr 
48 EI Pulsation de résonance   L3
keq  k r  m m
L3 88
44
L.BAILLET
Structure conservative libre : exemples
Applications
L=1.8m; E=210 000MPa
m=200kg
La mesure de la fréquence
q de vibration du système
y est de 21Hz.
Quel est le moment d’inertie de la poutre ?
k 2  2 105 N / m; k3  3  105 N / m
1.5m k2 1.5m
k 4  1.5 105 N / m
k3
m=200kg Poutre : E  210000 MPa; I  10 6 m 4
k4
Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?
k L’ajout de la masse m (500kg) allonge le ressort de 1.5mm.

m Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?
L.BAILLET
Structure conservative libre : Cas du pendule
Cas du pendule pesant y
 G
x
mg
I moment d’inertie par rapport à l’axe 0z I   dm   dV

V V
Principe fondamental de la dynamique C  I  I  mgL sin  90
45
L.BAILLET
Cas du pendule simple y

(en petites oscillations)
L
Masse concentrée en G
I=mL2
 G
x
mg
Principe fondamental de la dynamique   2  0 avec  g

L 91
L.BAILLET
Cas du pendule simple : équation de mouvement

2
  
 (t) 0 cos t  0 sin  t  X cos( t  ) , X  02  0 
 
(t) (t)
Temps
Temps
 1; 0  0.5; 0  1  1; 0  0.5; 0  1

 X 1.12  X 1.12
0 92
0
46
L.BAILLET
Structure dissipative libre
Amortissement : les oscillations diminuent avec le temps.

Les forces d’amortissement fa s’opposent au mouvement v (fa =- v, >0)
Amortissement = dissipation d’énergie

 définition d’un amortisseur visqueux équivalent
- interne (structural) : déformation du matériau (élasticité, plasticité),

ouverture/fermeture de microfissures
Ex : Dissipation de l’énergie lors de la déformation plastique d’un acier
- externe : frottement aux liaisons

liaisons, amortisseur hydraulique
hydraulique,
interaction sol-structure ou fluide structure
st
st e
sol 93
st>> e st<< sol
L.BAILLET
Structure dissipative libre : amortissement interne
(t )  cx(t )  kx(t )  0

Équation différentielle mx
k
 la pulsation de résonance non amortie (rad/s) 
m
Cc coefficient d’amortissement critique Cc  2 km  2m
 taux d’amortissement  c  c
Cc 2m
Solution générale fonction de la valeur de 
 >1 mouvement apériodique (amortissement fort)

 =1 mouvement apériodique (amortissement critique)
 <1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)
94
47
L.BAILLET
 >1 mouvement apériodique (amortissement fort)
A B rt A B rt 
r    2 1 x(t )  et  e  e 
 2 2 
x0   x0
A  x(t  0)  x0; B 
r
Cas du pendule simple
(t) (t)
0
0
  2;  1; 0  0.5; 0  1   2;  1; 0  0.5; 0  1 95
L.BAILLET
Application
v=20m/s
k=2x105N/m
=1.25
m=20000kg
Quel est le déplacement maximal de la locomotive pendant le choc ?
x(t)
96
t
48
L.BAILLET
=1 mouvement apériodique (amortissement critique)
x(t )  et  A Bt 
A  x(t  0)  x0; B  x0   x0
(t) (t)
0
0
 1;  1; 0  0.5; 0  1  1;  1; 0  0.5; 0  1 97
L.BAILLET
Pulsation amortie plus faible que la pulsation non amortie a   1 2

Solution harmonique exponentiellement décroissante
x(t )  aet cos(at   )  et  A cos at  B sin at  ; A  x0; B  x0  x0

a
(t) aet (t)
2
T a
a
  0.1;  1; 0  0.5; 0  1   0.1;  1; 0  0.5; 0  1 98
49
L.BAILLET
x(t) aet
x(t)
(t)
x(t+Ta)
2
T a
a
 x(t ) 
Décrément logarithmique :   ln  
 x(t  Ta ) 

Relation entre  et  : 
4 2   2 99
L.BAILLET
Valeurs de  taux d’amortissement en %
Alain PECKER, DYNAMIQUE DES STRUCTURES ET DES OUVRAGES
=2% =4% =10% =20%
Tracés de (t) pour différents amortissement et les paramètres 100

 1; 0  0.5; 0  1
50
L.BAILLET
Déterminer la raideur et l’amortissement de la structure soumise à des vibrations libres.

A t=0, la vitesse est nulle. La masse est de 20kg.
x(t) (m)
101
t (s)
L.BAILLET
Structure dissipative libre : amortissement externe
Système en contact frottant : amortissement de Coulomb
x(t)  mg x  0
mx(t )  kx(t )  
mg x  0
m F frot
F frot  mg ; u F  ; n  k m
k k
4mg
Si x0= et la vitesse initiale nulle, l’amplitude de la réponse décroit de X 
k
Figure 2.4.2 p95 Dynamics of structures, Anil K. Chopra
51
L.BAILLET
Structure dissipative libre : amortissement externe
Application
m=1kg
=0.12
K=10000N/m
A t=0, la masse initialement déplacée de x0=10mm est lâchée.

Combien de cycles la masse va effectuer jusqu’à son arrêt ?
103
L.BAILLET
Structure conservative excitée
Oscillations forcées non amorties mx(t )  kx(t )  f (t )
x(t)
f(t)
k m
Réponse générale x(t) = superposition de deux mouvements
Réponse totale = Réponse libre + Réponse forcée
= Solution générale + Solution particulière

de mx(t )  kx(t )  0 de mx (t )  kx(t )  f (t ) 104
52
L.BAILLET
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique
F>0
Réponse à une sollicitation harmonique f (t )  F sin  f t
-F
Solution stationnaire x(t )  X sin(( f t  )

(particulière ou réponse forcée)
X F 1
( 0)
mx(t )  kx(t )  f (t ) k 2
1 2f

F 1 1 f

k
= déplacement 2 1  2 = facteur d’amplification dynamique ;  
statique ; 1 2f 

Solution générale
  0 si  f  (en phase avec

x(t )  Acost  B sint  F 1
sin( f t  ) 
l’excitation)
k 1  2   si  f 
(en opposition de
phase avec
Rq: x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin( f t ) l’excitation)
105
k (1  )
L.BAILLET
Solution générale x(t )  Acost  B sin t  F 1

sin( f t )
k (1  2 )
A  x0
F  x
B  0
k (1   ) 
2
f


Pour un déplacement initial de x0 et une vitesse initiale x’0 , la solution générale

ss’écrit
écrit donc
x0 F 1
x(t )  x0 cos  t  sin  t  (sin  f t   sin  t )
 k (1   2 )
106
53
L.BAILLET
Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t
Soit  f  d’où x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin  f t

k 1 
2 2
x(t) T Tf 
 f
t
= +
Réponse totale = Réponse libre + Réponse forcée

Tracés en fonction du temps avec les paramètres  f  0.5;  1; F  10; k  5.
L.BAILLET
Cas : f 
x(t)
t = t + t
Réponse totale = Réponse libre

( f  0.9;  1; F  10; k  5.)
+ Réponse forcée
2
Battements  f
4
 f
54
L.BAILLET
Cas : f 
x(t)
t
= t
+ t
Réponse totale Réponse libre Réponse forcée

( f  0.1;
0 1; 1; F 10; k  55.))
109
L.BAILLET
Réponse totale x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin  f t

k 1 
Résonance  f     1
 f 
1
 2f
1
2
f


Facteur d’amplification dynamique 110
55
L.BAILLET
Application
x(t)
f(t)=200sin50t
K=2x105N/m K’=1x105N/m
m
Pour quelle valeur de m le système rentre en résonnance ?
111
L.BAILLET
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique, résonance
Soit  f    k m f(t)
x(t)
Réponse totale
La solution correspond à un mouvement à la fréquence de résonance et dont

l’amplitude croit linéairement au début du temps
x(t )     t cos( f t ) 112
56
L.BAILLET
Structure conservative excitée : sollicitation quelconque
f(t)
mx(t )  kx(t )  f (t )
But : obtenir la réponse x(t)

f(t) f()
t
 
Excitation décomposée en impulsions élémentaires
Application du principe de superposition pour déterminer la réponse totale
La réponse de x(t) à l’instant t est la somme des réponses de toutes les

impulsions entre les temps  =0 et =t.
113
L.BAILLET
Structure conservative excitée : force impulsive
f(t) f(t)
f0 f
t t
 
Force impulsive à t=0 Force impulsive à t=
mx(t )  kx(t )  f 0  (t ) mx(t )  kx(t )  f  (t  )
Rappel : Fonction de Dirac (t) est égale à  en t=0 et nulle ailleurs.


L’aire de cette fonction est finie et égale à 1 :   (t )dt 1 114
57
L.BAILLET
La réponse totale d’un
- système au repos x(t  0)  0, x(t  0)  0 soumis à une force impulsive f0 à t=0
f(t)=f0(t)
k m
est identique à la réponse (libre) d’un
- système avec les conditions initiales x(t  0)  0, x(t  0)  f0

m
x0
k m
115
L.BAILLET
Force impulsive à t=0 Force impulsive à t=
f(t)
f(t)
f
f0
t
t
 
Réponse libre avec Réponse libre avec
x(t  0)  0, x(t  0)  f0 x(t  )  0, x(t  )  f

m m
t  x(t ) 0
 x(t )  f 0 sin t   f
m
t  x(t )   sin  (t  )
m

x(t) x(t)
t
t
116
( f  10; m  5; f 0  2;  0) ( f  10; m  5; f 0  2;  2)
58
L.BAILLET
Réponse pour une force impulsive à 

f(t)
f
t  x(t )   sin  (t  )  f h(t  )
m f=1
Réponse impulsionnelle h(t-) avec f=1

t

t  x(t )( f
 1)
 h(t  )0

 1
t  x(t )( f
 1)
 h(t  )  sin  (t  )
 m
h(t-)
t  x(t )  f h(t  ) t

117
L.BAILLET
Structure conservative excitée : sollicitation quelconque
f(t)
pp q
La force appliquée f(t)
( ) est décomposée
p
en somme d’impulsion f()d agissant
f() à l’instant t=
t
 
Pour un système au repos à t=0, la réponse totale à l’instant t
1 t
x(t )  0t f ( )h(t  )d   f ( )sin  (t  )d
m 0
Intégrale de Duhamel = produit de convolution de l’excitation et de la réponse
impulsionnelle
x0
x(t )  ( x0 cos t 
 sin  t )  0 f ( )h(t  )d
t
Cas général 118
59
L.BAILLET
Structure conservative excitée : échelon de force
f(t) Système au repos à t=0

Réponse totale à l’instant t
f0
1 t
x(t )   f 0 sin  (t  )d
f(t)=f0 m 0
f
 x(t )  0 (1 cos(t ))
k
t
0
x(t ) x(t ) Déplacement statique sous f0

u0 u0
f0
u0 
k
2 f0 x x
xmax   fmax  2  max  2
k 0 u0
k
t t
(  2; m  5; f 0  5) (  10; m  5; f 0  5) 119
L.BAILLET
Structure conservative excitée : impulsion rectangulaire
f(t) f(t) Système au repos à t=0

Réponse totale à l’instant t
f0
 f0
1 t t t1 k (1cos(t ))
t1 x(t )   f ( )sin  (t  )d  
m 0 t t1 f 0 (1cos(t1))
t  k
0
xmax
2
x(t ) x(t ) u0
u0 xmax u0
 0.8
u0
t t
(  0.25; m  5; f 0  5;t1   ) (  3; m  5; f 0  5;t1   )

t1 120
t1
 0.125 1.5
T T
60
L.BAILLET
Structure conservative excitée : impulsion rectangulaire
t1 t1 t1 t1 t1
 0.125  0.25  0.5 1 1.5
T T T T T
xmax xmax xmax xmax xmax

 0.8 1.4 2 2 2
u0 u0 u0 u0 u0
x(t )
Tracés de u en fonction du temps t pour les paramètres m  5; f 0  5;t1  
0
xmax
u0
Spectre de choc pour une

impulsion rectangulaire de durée t1
t1
121
0 T
0.5
L.BAILLET
Structure conservative excitée : impulsion sinusoïdale
f(t)
Système au repos à t=0
f0 Réponse totale à l’instant t
1 t
x(t )   f ( )sin  (t  )d
t m 0
0
t1
 1 t  tracé t
t t1 m 0 f 0 sin t  sin  (t  )d
1 t 
x(t )   f ( )sin  (t  )d  
1
m 0 1 t1  tracé t
t t1  f 0 sin  sin  (t  )d
 m 0 t1
x(t ) x(t )
u0 t
(  20, 5 t1   ; 1  10) u0
20 m  55; f 0  5;
T
t t
t1 t1
  t  122
Rq: 0 sin  sin  (t  )d  sin t   sin t 01 sin  sin  (t  )d  sin t  cos t
t
t1 t1 t1
61
L.BAILLET
t1 t1 t1 t1
 0.125  0.25 1 2
T T T T
xmax xmax xmax xmax

 0.5  0.95 1.35 1.3
u0 u0 u0 u0
x(t )
Tracés de u en fonction du temps t pour les paramètres m  5; f 0  5;t1  
0
xmax
u0
Spectre de choc pour une
impulsion sinusoïdale de durée t1
t1 123
T
L.BAILLET
Script Maple
Pulse sinusoïdal
restart;
# données , m, temps t1, temps final, f0
omeg:=20;vm:=5; t1:=evalf(Pi); tfin:=5;p0:=5;
# Calcul de la période T
periode:=evalf(2*Pi/omeg);
# Calcul de la raideur k
vk:=omeg^2*vm;
# Intégrale entre 0 et t
a:=1/vm/omeg*Int( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t);
# Intégrale entre 0 et t1
asup:=1/vm/omeg*Int ( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t1);
fonc x:=unapply(a t);
fonc_x:=unapply(a,t);
fonc_xsup:=unapply(asup,t);
plot([fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)],t=0..tfin,y=-2..2);
plot([ìf`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)),ìf`(t < t1,sin(Pi*t/t1),0)],t=0..tfin,y=-2..2);
# Réponse totale
plot([ìf`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk))],t=0..tfin,y=-2..2);
124
62
L.BAILLET
Spectre de choc
Données : Géométrie et comportement de la structure

k,m  , T
Chargement f(t) : choc rectangulaire, sinusoïdale, triangulaire...
t1  t1 /T
xmax
u0 f0
Rappel : u0  k
Sortie
t1
Donnée T
Spectre de choc d’une durée t1
Sortie : déplacement maximal de la structure lors du chargement dynamique
Rq :Préconisation lors d’analyses d’impact : la force statique équivalente au chargement

125
dynamique est le double de la force maximale appliquée
L.BAILLET
Structure dissipative excitée
x(t)
c
Oscillations forcées amorties mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
f(t)
k m
Solution générale = superposition de deux mouvements
- réponse transitoire (ou libre)

(t )  cx(t )  kx
solution de l’équation homogène : mx k (t )  0
- réponse stationnaire (ou forcée)

(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
solution particulière de l’équation complète : mx
126
63
L.BAILLET
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique
F
Réponse à une sollicitation harmonique f (t )  F sin  f t
-F
Solution stationnaire (particulière) x(t )  X sin( f t  ), X  0
tan  22 , X  F 1
avec  
f
,   0,180
1  k (1  2 )2  (2 ) 2 
F = déflexion statique fad=facteur d’amplification dynamique

k
k  c  c
 a   1 2  taux d’amortissement Cc 2m
m
127
L.BAILLET
Solution générale = réponse libre (transitoire) + réponse forcée (stationnaire)
x(t )  et  A cos at  B sin at   X sin( f t  ) Régime permanent
 x(t )  et  A cos at  B sin at   F 1

((1  2 )sin  f t  2 cos f t )
k (1  2 ) 2 (2 ) 2
f
A et B obtenues par les conditions initiales et  

2
A F x
k (1  )  (2 ) 2 0
2 2
F   2    (1   2 )  x0  x0
B  
k a  (1   2 ) 2  (2  ) 2  a
128
64
L.BAILLET
f  
=0
Angle de phase 
amique
=0.2
0.2
eur d’amplification dyna
=0.4
=1
f

Facte
J L Humar Dynamics of structures

J.L.Humar,
f 

=0.6  sin(t+) sin(t) sin(t-)
1
fad 
(1  2 ) 2  (2 ) 2 
1
fad max  pour   1  2 2 129
2 1   2
L.BAILLET
I. L’oscillateur à 1 degré de liberté
Exemple : Réponse stationnaire d’un système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t
fad
en vert : sin  f t
en rouge : x(t )
f=0.5 rad/s
t  180,200
  1 rad/s;  0.02
f


f=2 rad/s
f=20 rad/s 130
65
L.BAILLET
Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t ; f  

x(t)
Soit  f  d’où x(t )  et  A cos at  B sin at   X sin( f t  ) c
f(t)
k m
= +

131
Tracés de x(t) en fonction de t pour les paramètres  f  0.1;  1; F  10; k  5.,  0.02
L.BAILLET
= +

((ou ttransitoire)
it i ) ( stationnaire)
(ou t ti i )
La réponse libre (ou transitoire) s’amortit au cours du temps d’autant plus vite que
l’amortissement  est élevé.
 La réponse totale tend vers la solution stationnaire pour t

132
66
L.BAILLET
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique, résonance
 f     1 fad  1
2
x(t ) 1
(F / k )
2
= +
Tracés de (xF(/tk)) en fonction de t pour les paramètres  f  1;  1; F  10; k  5.;  0.02;  25
1
2
x(t )  F 1
sin( f t  )  F 1 sin( f t  )  xmax  1
k 2 F k 2
t 
k (1  2 )2  (2 )2 133
L.BAILLET
Application
f(t)
L=1 6m; E=200 x109Pa,

L=1.6m; I=1 6x10-5m4
Pa I=1.6x10
m=45kg
L’amplitude de la force sinusoidale appliquée à la masse est de 125N.
Quels sont les intervalles de la pulsation forcée (sollicitation) entrainant en régime

permanent une amplitude maximale de 0.2mm ?
L’amortissement est négligeable.
134
67
L.BAILLET
 (rad/s)
Application m0
e m=M+m0 masse totale du système
x(t)
M
Le système est déséquilibré par une masse m0 tournant à une vitesse angulaire
 et située à une distance e de son axe de rotation.
m0 e 2
  e cos  
   e cos((t   )
2
 m0
e   e sin    
  e 2 sin(t   )

  t    

mx(t )  cx (t )  kx(t )  m0 e 2 (sin t   )  m0 e 2 sin t

135
L.BAILLET
mx(t )  cx (t )  kx(t )  m0 e 2 sin t  F sin t
avec F  m0 e 2 .
La réponse en régime permanent est donnée par x(t )  X sin( t   )
m0 e 2 1 e 2 m0 m
où X  
k (1   2 ) 2  (2 ) 2 (1   2 ) 2  (2 ) 2
2
tan 
1  2

et  

136
68
L.BAILLET
Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar
 ((rad/s))
m0
X
e
x(t)
M
e(m0 / m) 1 
L’amplitude maximale X max  est obtenue pour  
2 1   2
1  2 2 
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=xHcimWmUVCA 137
L.BAILLET
E  200000MPa
Tiré Dyn.ofStruc. J.L.Humar
I  25.8 106 mm 4
L  3000mm
I ymax  249 103 mm3
 0  (rad/s)
e M0=250kg
m=2500kg masse totale du système
Donner les intervalles de vitesse  telles que les contraintes de flexion dans les
poteaux n’excèdent pas 100MPa. 138
69
L.BAILLET
Excitation harmonique du support xs (t )  As sin f t

x(t)
x(t) déplacement de la masse
c p
dans le repère mobile lié au support
pp
utot =x(t)+xs(t) déplacement de la masse

xs (t ) k m dans un repère fixe
mx(t )  cx (t )  kx(t )   mxs (t )  mAs 2f sin( f t )  F sin( f t )

avec F  As m 2f
Solution x(t )  X sin(( f t   )
En régime permanent, le déplacement total utot de la masse dans le repère fixe est
utot 1  (2 ) 2

As (1   2 ) 2  (2 ) 2
139
http://www.youtube.com/watch?v=aZNnwQ8HJHU&feature=player_detailpage
L.BAILLET
Excitation harmonique du support

utot(t)
x(t)
utot c
As xs (t ) k m
Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar 140
70
L.BAILLET
Application
x(t)
xs(t) c=1.8x103Ns/m
m=35kg
k=1.4x106N/m
Le sol est animé d’un déplacement harmonique de 10mm d’amplitude à une

fréquence de 35Hz.
Quelle est l’amplitude relative et absolue de la masse en régime permanent ?
141
L.BAILLET
Application v=52m/s
c=3000Ns/m
k=4x105N/m
m=500kg
2.5m x
0.01m
Q ll estt l’l’amplitude
Quelle lit d absolue
b l du d système
tè se dé
déplaçant
l t à une vitesse
it v sur
une route ayant un profil sinusoïdale ?
142
71
L.BAILLET
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique, résonance
Script Maple
Force harmonique AVEC amortissement
# données , f, F, k, 
omeg:=1;omegf:=1;vf:=10;vk:=5;vksi:=0.02;
# valeur de 
vb:=omegf/omeg;
# valeur de a
omegam:=omeg*sqrt(1-vksi^2);
# Constante A
vaa:=vf/vk*2*vksi*vb/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Constante B
vbb:= vf/vk*omeg/omegam* (2*vb*vksi^2-omegf*(1-vb^2))/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Réponse libre
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) ))/(vf/vk)],t=0..200);
# Réponse forcée
plot( [(vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
# Réponse totale
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) )+
vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
1/2/vksi;
143
L.BAILLET
Structure dissipative excitée : sollicitation quelconque
f(t)
pp q
La force appliquée f(t)
( ) est décomposée
p
en somme d’impulsion f()d agissant
f() à l’instant t=
t
 
Réponse totale à l’instant

l instant t
Libre Stationnaire
x0   x0 1 t  (t  )
x(t )  et ( x0 cosat  sin at )  e f ( )sin  (t  )d
a ma 0
avec a   1 2 144
72
L.BAILLET
Analyse spectrale
Sollicitations sismiques de structures : oscillations forcées quelconques
 recherche de la réponse (accélération, vitesse, déplacement) de la structure

à partir des spectres de réponse en accélération d’un séisme donné
 calcul des contraintes générées lors du séisme

x(t) x(t) déplacement de la masse
c dans le repère mobile lié au support
x(t)+xs(t) déplacement de la masse

xs (t ) dans un repère fixe
k m
xs (t ) accélération du sol

Équation de mouvement du système à 1 ddl
x(t )  
m( xs (t ))  cx(t )  kx(t )  0 Chargement équivalent
x(t )  2 x(t )   2 x(t )  

mx(t )  cx(t )  kx(t )  mxs (t )  f (t )   xs (t )
Résolution par l’intégrale de Duhamel 145

x(t ), x(t ), x(t )

L.BAILLET
Construction d’un spectre de réponse en déplacement Sd
Structure avec une période T1,1 Structure avec une période T2,2
x(t ) x(t )
maxT
x(t ) x(t )
1 maxT
2
Sd (T , )  x(t ) Spectre de réponse en déplacement

max
x(t )
maxT
1
x(t )
maxT
2
T1 T2 2 m 146
T  2
 k
73
L.BAILLET
Spectre de réponse en déplacement
Sd (T , )  x(t )
max
x(t )
max
Période des
2 m structures (s)
T  2
 k
Structure raide Structure souple
147
L.BAILLET
Spectre de réponse : pseudo-accélération et force équivalente
Effort élastique du système Frappel  kx(t )  m 2 x(t )  mA(t )
A(t)=2x(t) est appelée pseudo-accélération
Force statique équivalente Fstatique  m 2 x(t )  m 2 Sd (T , )  mSa (T , )

maximale au chargt dyn. max
Accélération / Pseudo-accélération
x(t )  
m( xs (t ))  cx(t )  kx(t )  0  m( xs (t ))  cx(t )  m 2 x(t )
x(t )  
d’où x(t )  
m( xs (t ))  (mA(t )  cx(t ))
Accélération absolue Pseudo-accélération

de la masse
148
74
L.BAILLET
Spectre de réponse en pseudo-accélération
Accélérogramme de Lake Hughes (1994)
Sa (T , )  m A(t ) Sa (T , )
max
Spectres de réponse en
pseudo-accélération Spectres de réponse normalisés
149
Tiré de Alan PECKER
L.BAILLET
Spectre de réponse – Spectre de Fourier
150
Tiré de Gerald Hivin – Construction parasismique
75
L.BAILLET
Spectre de réponse – Application
Sa (T , )  m A(t ) (ms 2 )
m max
k=3EI/L3
A(t ) maxchat .
T (s)
2 m Tchat .
Tchat .   2
 k
F
Force statique équivalente F  mA(t ) maxchat .
maximale
151
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Hyp: planchers infiniment rigides, masses concentrées sur les planchers, N=3
3m
x3(t) 3m x3(t)
k k
m
x2(t) m x2(t)
2k 2k
2m
x1(t) 2m x1(t)
k k
x0(t) x1(t) x2(t) x3(t)
k 2m k m k 3m 152
76
L.BAILLET
x0(t) x1(t) x2(t) x3(t)
k 2m k m k 3m
x   x1 (t ) x3 (t )
T
Vecteur des ddl : x2 (t )
Ec  1  mi xi 2 (t )
3
Énergie cinétique
2 i 1
E p  1  k(i 1)i ( xi 1(t )  xi (t ))2

3
Énergie potentielle où kij est la raideur entre les
2 i 1 nœuds i et j
Équations de mouvement du système dans la base physique
 2m 0 0  x1(t )   3k 2k 0   x1(t )  0 

 0 m 0   x (t )    2k 3k k   x2 (t )   0  et C.I. x (t  0), x (t  0)
  2   
 0 0 3m  
x3 (t )   0 k k   x3 (t )  0  153
L.BAILLET
Analyse modale
1 T
Système sous la forme (1) x K x 0
M  1 T
avec E p  x K x et Ec  x M x
2 2
S l ti
Solutions recherchées
h hé sous lla fforme (2)
 x1 (t )  i1 sin(i t   ) 
   
x   x2 (t )   i sin(i t   )  i2 sin(i t   ) 
 x (t )   
 3  i3 sin(i t   ) 
(1) & (2)  M 1K i  i i  i2 i , 1  i  N
Vecteur propre (mode de vibration) i associé à la valeur propre i  i2

Classement f1f2 ... (T1T2 ...) ou (1   2 ...)
Rq : si i est un vecteur propre, alors ri , r  est aussi vecteur propre 154
77
L.BAILLET
Analyse modale
Application
3/ 2 1 0 
k K, M symétriques  M-1K pas
1
1 
Rq :
M K 2 3
m  forcément symétrique
 0 1/ 3 1/ 3
k k k
 1  12  0.105 , 2  22  0.808 , 3  32  3.919
m m m
Prop1. : K et M symétriques  i R
Prop2. : K et M semi-définie positive  i R+*
 1   1   1 
     
 1  1.39  , 2   0.69  , 3   2.42 
2.03 0.48  0.22 
     
Prop3. : K et M symétriques  les i sont indépendants
N
  x, x(t )   i  i (t )   155
i 1
L.BAILLET
Analyse modale
Représentation des modes de vibrations
2.03 -0.48 0.22
1.39 0.69 -2.42
1 1 1
 1   1   1 
     
1  1.39  , 2   0.69  , 3  2.42 
2.03 0.48  0.22 
      156
78
L.BAILLET
Analyse modale
Orthogonalités des modes propres par rapport à K et M
 1 1 1 
Matrice modale   1 2 3   1.39 0.69 2.42 
  
 2.03 0.48 0.22 
Propriétés d’orthogonalité
16.40 0 0
M diag 
  M  m 0
T
3.18 0  k
1  0.32
 0 0 8. m
kdiagi ,i k
i   2  0.90
mdiagi ,i m
1.72 0 0 
 k
K diag   K  k  0
T
2.57 0  3  1.98
m
 0 0 31.38
157
mdiagi ,i , kdiagi ,i masses et raideurs généralisées
L.BAILLET
Analyse modale : Vibrations libres
Équations de mouvements dans la base modale
N équations couplées x K x 0
M 
 T M 
x T K x  T 0
 T M  T K   0
 M diag   Kdiag   0
N équations découplées mdiag i (t )  kdiag i (t )  0 1 i  N

i,i i,i

i (t )  i2i (t )  0 1 i  N
C.I. x(t  0)   (t  0), x (t  0)   (t  0)
  0  M diag
1
T M x0   x0 ,  0  M diag
1
T M x0   x0
158
79
L.BAILLET
Analyse modale : Vibrations libres
Solutions dans la base modale
i (t )  i2i (t )  0 1 i  N 
i (t )  0i cosit  0i sin it 1 i  N
0  M 1
diag  M x0 ,  0  M
T 1
diag  M x0
T
i
Conditions initiales dans la base modale (application)
 0 1  0.12 0.08 0.37   x0 1 

   
 0   x0   0 2    0.63 0.22 0.46   x0 2  ,  0   x0
   0.25 0.30 0.08   
 03     x03 
Retour dans la base physique
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

159
L.BAILLET
Analyse modale :Application 1 Vibrations libres
Application 1 3m x3 Conditions initiales dans la base physique

 x0 1  0   x01  0 
k=m=1 k        
 x0 2   0  ;  x02   0 
m    0     1 
 x03     x03   
2k
Conditions initiales dans la base modale
2m
 0  0   0   0.37 
k  1     1   
 0 2   0  ;  02    0.46 
  0      0.08 
 03     03   
Mouvement dans la base modale
k
1(t )  0.37 1  0.32
 sin 1t
1
m
 2 (t )  0.46
 sin 2t et 2  0.90
k
2 m
3(t )  0.08
 sin3t k 160
3 3  1.98
m
80
L.BAILLET
Mouvement dans la base physique
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
 x1 (t )   1   1   1 
    0.37 0.46   0.08  
x(t )   x2 (t )   1.39  sin 1t  sin 2t  0.69   sin 3t  2.42 
 x (t )  2.03 1 2 0.48 3  0.22 
 3       
x1(t ) x2 (t ) x3(t ) 161

k=1, m=1
L.BAILLET
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
 1 
  0.37
11 (t )  1.39  sin 1t
 2.03 1
 
=
 1 
  0.46
+ 2 2 (t )    0.69  sin 2t
0.48 2 x(t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
 
 1 
  0.08
3 3 (t )   2.42  sin 3t
+  0.22  3
162
 
81
L.BAILLET
Application 2 Conditions initiales dans la base physique

2.03
 x0   1   x01  0 
k=m=1  1       
x0  1   x0 2   1.39  ;  x02   0 
1 39
1.39   2.03    0 
 x03     x03   
Conditions initiales dans la base modale
1
 0 1  1   01  0 
       
 0 2   0  ;  02   0 
  0    0 
 03     03   
Mouvement dans la base modale
1(t )  cos1t
 2 (t )  0
3(t )  0 163
L.BAILLET
Mouvement dans la base physique
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
 x1 (t )   1 
   
x(t )   x2 (t )   1.39  cos 1t
 x (t )  2.03
 3   
x1(t ) x2 (t ) x3(t ) 164

k=1, m=1
82
L.BAILLET
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques
Application 3
Fsinft  0 
 
k=m=1 f (t )   0 
 F sin  t 
 f 
Équations de mouvements
x(t )  K x(t )  f (t )
M 
 M diag (t )  Kdiag  (t )  T f (t )
16.40 0 0  01  1.72 0 0   01   2.03F sin  f t   F1 sin  f t 

          
m 0 3.18 0  02   k  0 2.57 0   02    0.48F sin  f t    F2 sin  f t 
 0 0 8. 0   0 0 31.38  0   0.22 F sin  f t   F3 sin  t
165 f 
 3  3
L.BAILLET
Oscillations forcées non amorties mdiag iii (t )  k diag ii i (t )  Fi sin  f t
Rappel : Pour un déplacement initial de i0 et une vitesse initiale ’i0 , la

solution générale s’écrit
Forcée (stationnaire)
Libre (transitoire)
Fi 1
 i (t )  A cos i t  B sin i t  sin  f t
k diag ii (1   i2 )
 i 0 F 1
  i (t )   i 0 cos i t  sin i t  i (sin  f t   i sin i t )
i k diag (1   i2 )
ii
f
avec i 
i
166
83
L.BAILLET
Conditions initiales dans la base physique
x0  0; x0  0   0  0;  0  0
1(t )  1F12 sin 1t  F1

sin  f t f
k1(1 1 ) k1(1 12 ) avec i 
i
 2 (t )   2 F22 sin 2t  F2 2 sin  f t k1  1.72k
k2 (1  2 ) k2 (1  2 )
k2  2.57k
3(t )  3 F32 sin 3t  F3 2 sin  f t
k3 ((1 3 ) k3 ((1 3 ) k3  31.38k
Libre Stationnaire
Équations de mouvements dans la base physique
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

167
L.BAILLET
Réponse stationnaire
x1 (t )  111 (t )  21 2 (t )  31 3 (t )
k
1.18 0.19 7e3 F 1  0.32
x1stat (t )max  (   ) m
f 2 f 2 f 2 k k
1( ) 1( ) 1( ) 2  0.90
1 2 3 m
x1stat (t )max   k
3  1.98
F m
k
f
k m
168
0.32 0.90 1.98
84
L.BAILLET
Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

x(t )  1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
 2 (-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
169
+3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))
L.BAILLET
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
11 (t )  1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+
=
2 2 (t )  2 ((-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
0 17 i (0 9t)+0 10 i (1 5t))
x(t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
+
3 3 (t )  3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t)) 170
85
L.BAILLET
Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98
Ampliitude
k k k
/ / /
m m m
Spectre de x1(t ) Spectre de x2 (t ) Spectre de x3(t )
k k k 171
Rappel 1  0.32 , 2  0.90 , 3  1.98
m m m
L.BAILLET
Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1
Amplitude
x1 (t)=1.1 (t)+1. 2 (t)+1. 3 (t)

A
x1 (t)=(0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+(-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
+(-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))
k
/
x1 (t)=0.26sin(.32t)+0.064sin(1.5t)-0.17sin(0.9t)-0.012sin(1.98t) m
+ + +
k k k k
/  0.32 /  0.90 /  1.5 /  1.98
m m m m 172
86
L.BAILLET
Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
Tmod
4
Période de l’onde de modulation : Tmod   479
 f  1
4
Période de l’onde moyenne : Tmoy   18
 f  1 173
L.BAILLET
Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1
Amplitude
e
k k k
/ / /
m m m
Spectre de x1(t ) Spectre de x2 (t ) Spectre de x3(t )
k k k 174
Rappel 1  0.32 , 2  0.90 , 3  1.98
m m m
87
L.BAILLET
Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1
Amplitude
A
k
/
x1 (t)=7.58sin(0.32t)-7.22sin(0.35t)+0.085sin(0.9t)-0.013sin(1.98t) m
+ + +
k k k k
/  0.32 /  0.35 /  0.9 /  1.98
m m m m 175
L.BAILLET
Analyse modale : récapitulatif
Lorsqu’un système est non amorti, il vibre à la fréquence d’excitation et à ses

fréquences de résonance.
résonance
Lorsque le système est amorti, il vibre tout d’abord à la fréquence d’excitation et à

ses fréquences de résonance, puis (t) il ne vibre qu’à la fréquence
d’excitation.
Lorsque l’excitation est périodique, on peut la décomposer en série de Fourier. La

réponse vibratoire du système est alors la superposition des réponses
harmoniques élémentaires.
88
L.BAILLET
Oscillations forcées amorties mdiag iii (t )  cdiag ii i (t )  k diag ii i (t )  Fi sin  f t
Rappel : Pour un déplacement initial de i0 et une vitesse initiale ’i0 , la

solution générale s’écrit
Forcée (stationnaire)
Libre (transitoire)
Fi 1
 i (t )  e   t ( A cos ai t  B sin ai t ) 
i i
((1   i2 ) sin  f t  2 i  i cos  f t )
k diag ii (1   i2 ) 2  (2 i  i )2
f cdiag ii
avec i  , ai  i 1   i ,  i 
2
i 2i mdiag ii
177
L.BAILLET
Réponses stationnaires dans la base modale
F1 1
1 (t )  ((1  12 ) sin  f t  211 cos  f t )
k1 (1  1 )  (211 )2
2 2
F2 1
 2 (t )  ((1   22 ) sin  f t  2 2  2 cos  f t )
k 2 (1   22 ) 2  (2 2  2 )2
F3 1
 3 (t )  ((1   32 ) sin  f t  2 3  3 cos  f t )
k3 (1   32 ) 2  (2 3  3 )2
f
avec i  et k1  k diagg11  1.72k
i
k 2  k diag 22  2.57 k
k3  k diag 33  31.38k
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

178
89
L.BAILLET
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé
Application 4 x3(t)=X0sinft

x2(t)
 2m 0 0   x1(t )
   3k 2k 0   x1(t )   0 
 0 m 0   
k   x2 (t )    0 
 
x
2 (t )    2k 3k

  k   X 0 sin  f t   f3 (t ) 
 0 0 3m   f X 0 sin  f t   0 k
2
x1(t)
(1)
et C.I. x (t  0), x (t  0)
Inconnues du problème x1 (t ),
) x2 (t )), f3 (t )
 2m 0   
x1(t )   3k 2k   x1(t )   0 
 0 m        x (t )   kX sin  t 
(1) 
   x2 (t )   2k 3k   2   0 f  
f3 (t )   kx2 (t )  (k  3m 2f ) X 0 sin  f t 179
L.BAILLET
 2m 0   
x1(t )   3k 2k   x1(t )   0 
 0 m        x (t )    kX sin  t 
   x2 (t )   2k 3k   2   0 f 
 M 
x(t )  K x(t )  f (t )
1
Valeurs et vecteurs propres de M K
k k
1  0.806 , 2  1.962
m m
 1   1 
1    , 2   
0.85 2.35
180
90
L.BAILLET
 1 1 
Matrice modale  
0.85 2.35
Équations de mouvement dans la base modale
 0.85kX 0 sin  f t 
M diag (t )  Kdiag  (t )  T f (t )   
2.35kX 0 sin  f t 
 2.72m 0  1(t )  1.77k 0  1(t )   0.85kX 0 sin  f t 

     
 0 7.53m  2 (t )   0 
28.98k   2 (t )  2.35kX 0 sin  f t 
 
Conditions initiales dans la base physique
x0  0; x0  0   0  0;  0  0 181
L.BAILLET
1(t )  1F12 sin 1t  F1

sin  f t
f k1  1.77
1 77 k
avec i 
k1(1 1 ) k1(1 12 ) i k2  28.98k
 2 (t )   2 F22 sin 2t  F2 2 sin  f t k
k2 (1  2 ) k2 (1  2 ) 1  0.806
m
k
Libre Stationnaire 2  1.962
m
x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
Les déplacements x1(t) et x2(t) ont des amplitudes qui tendent vers l’infinie lorsque
1 f ou 2 f
182
91
L.BAILLET
Pour k=m=1, f =12.56rad/s, ff =2Hz x0  0; x0  0
0.08 f2
x2(t)
0.06
0.025
0.04 f1
0.02
0.02
0.015
0
-0.02 0.01
ff
-0.04
0.005
-0.06
0
-0.08
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 0.5 1 1.5 2
Temps Hz
k
1  0.806  f1  0.12 Hz
m
k 183
2  1.962  f 2  0.3Hz
m
L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Méthode des éléments en dynamique non-linéaire
5
5 interfaces 4
frottantes
(=0.7)
3
2
1
Socle rigide
5 corps élastiques (i)i=1 à 5 soumis

à la gravité et posés
« au repos » 184
sur un socle rigide
Les interfaces adhèrent
92
L.BAILLET
Socle rigide animé d’un déplacement horizontal de type bruit blanc
Capteur
numérique (Vx, Vy)
Vx
A B C
A&C = FAIBLE amplitude de 

 les interfaces restent adhérentes.
B = FORTE amplitude de 
 les interfaces adhérent, glissent, se séparent.

Socle rigide 185
L.BAILLET
Fréquences propres obtenues à partir du bruit
Capteur
Vx numérique
(Vx, Vy)
Amplitude
A
Fréquence Adhérence
Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse horizontale :
636Hz, 3400Hz, 8063Hz, 13356Hz, 18967Hz, 24557 Hz
Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse verticale : 186
5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz
93
L.BAILLET
Analyse modale
Représentation des 6 premières fréquences propres et modes propres (interfaces collées)
M d I
Mode M d II
Mode M d III
Mode Mode
M d IV M d V
Mode M d VI
Mode
(Flexion) (Flexion) (Traction) (Flexion) (Flexion) (Traction)
636Hz 3400Hz 5085Hz 8063Hz 13356Hz 15149Hz
Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse verticale :

5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz 187
L.BAILLET
Variations des fréquences propres
Vx
13356Hz
Fréquuence
8063Hz
5085H
5085Hz
3400Hz
636Hz
Adhérence t < msn

100% % 100% Glissement t = m s n
0% % 0%
Séparé t = s 188
n = 0
0% % 0%
94
L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Résumé de la méthode de superposition modale
Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère physique
x(t )  Cx(t )  K x(t )  f (t )

M 
Modes et fréquences en vibrations libres du système non

non-amorti
amorti
x(t )  K x(t )  0
M 
M 1K i  i2 i , 1  i  N
Matrices modales de masse, raideur, amortissement, vecteur des forces modales
M diag  T M , K diag  T K , Cdiag  T C , f mod  T f
Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère modale
mdiag i (t )  cdiag i (t )  kdiag i (t )  f mod 1 i  N

i,i i,i i,i i
avec cdiagi,i  2i mdiagi,i i

189
L.BAILLET
Résumé de la méthode de superposition modale
Conditions initiales  0   1 x0 ,  0   1 x0

  0  M diag
1
T M x0 ,  0  M diag
1
T M x0
Réponses modales obtenues par l’intégrale de Duhamel
x0  ii x0 1 t ii (t  )

i (t )  eiit ( x0 cosa t  i
a
i sin a t )  e f mod ( )sin i (t  )d
i i
i
i ma 0 i
i
Réponses dans la base physique obtenues par la superposition des réponses modales
N
x(t )   (t )   i i (t )
i 1
Calcul des forces de rappels
f r (t )  K x(t )
190
95
L.BAILLET
Sa (T , )
Mode: 1 (T1,1) 2 (T2,2) 3 (T3,3)

Spectres de réponse normalisés
Équations de mouvements
x(t )  
M ( xs (t ))  C x(t )  K x(t )  0
 M  xs (t )  M 
x(t )  C x(t )  K x(t )  M  xs (t )
où  a pour composante 1 suivant la direction d’excitation en translation du sol

191
L.BAILLET
Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère modale
mdiag i (t )  cdiag i (t )  kdiag i (t )  iT M 

xs (t ) 1 i  N
i,i i,i i,i
iT M
 i (t )  2i (t )  i2i (t )   xs (t ) 1 i  N

i i mdiag
i ,i
Pour chaque mode i, on utilisera le spectre de réponse calculé pour un oscillateur

à 1 ddl d’équation
y(t )  2 y (t )   2 y(t )  
 xs (t )
Réponses dans la base physique

N N iT M  N
x(t )   i i (t )    y (t )   zi i yi (t )
i 1 i M i
T i i
i 1 i 1
192
96
L.BAILLET
Déplacement maximal xmaxi  zi i S d (T ,  )

pour le mode i
Force statique équivalente Fstatique  Mzii Sa (T , )

maximale
i l pour lle moded i i
F13 F23 F33
F12 F22 F32
F11 F21 F31
Mode: 1 (T1,1) 2 (T2,2) 3 (T3,3)
Réglementation : superposition quadratique des déplacements et des forces
   N 
 Fstatique     F ij 
 total i  j 1 i 193
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
III. L’oscillateur à 1 degré de liberté f(t)=(t)f0

k m
194
97
L.BAILLET
Les systèmes continus
Introduction
Système continu  système discret ayant une  de ddl
Barre encatrée-libre
k m k m k m
k’=k/2
m’=m/2
k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’
E,S,L
Un système continu possède une infinité de fréquences propres et modes propres

de vibration associés
195
Résonance d’un verre
L.BAILLET
La corde vibrante
y(t)
x
T est la tension dans la corde, L est sa longueur, mL est sa masse

Équations de mouvement dynamique de la corde
 2 y ( x, t ) 1  2 y ( x, t )
 2
x 2 c t 2
T
y (0, t )  y ( L, t )  0, c 
m
Solution recherchée sous la forme y(x,t)
y(x,t)=f(x)g(t)
f(x)g(t)
d 2 f ( x)  2
 2 f ( x)  0 Partie spatiale de la solution
dx 2 c
d g (t )
2
  2 g (t )  0 Partie temporelle de la solution
dt 2
y (0, t )  y ( L, t )  0 196
98
L.BAILLET
La corde vibrante : fréquences et modes propres
Partie temporelle de la solution
d 2 g (t )
  2 g (t )  0
dt 2
 g (t )  A cos t  B sin t
Mouvement de vibration libre
d 2 f ( x)  2  
 2 f ( x)  0  f ( x)  C cos x  D sin x
dx 2
c c c
Pulsation et mode propres de la corde vibrante
 n T n c nc
n   , fn  n  1, 2,3...
f (0)  f ( L)  0   L m L 2L
 f ( x)  B sin  n x
 n n
L
197
L.BAILLET
La corde vibrante : solution générale
Quatre premiers modes de vibration libre
f1=c/(2L) < f2=2c/(2L) < f3=3c/(2L) < f4=4c/(2L) <....
La solution générale de l'équation d'onde s’écrit comme la superposition de tous

les modes propres

n
y ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L
Conditions initiales
2 L n 2 L n
L 0 n c 0
y ( x, 0)   ( x ), y ( x, 0)   ( x)  An   ( x) sin xdx, Bn   ( x) sin xdx
L L198
Animation http://www.jpbourgeois.org/guitar/corde.htm#Exemples
99
L.BAILLET
La corde vibrante : solution générale
(n=1)
(n=2)
(n=4)
L/3 (n=3)
( 3)
Solution générale y(x,t) en prenant 4 modes

Déplacement initial 4
n
imposé à la corde
y ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L
Solution générale y(x,t) en prenant un

nombre important de modes
199
http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/string/Fixed.html
L.BAILLET
La corde vibrante : Expérience de Melde
Vidéo de l’expérience de Melde
n T n T n T
n   , fn  n  1, 2,3...
L m L m 2L m
Tension T constante
3 T 2 T 1 T
f 3L  f 22 L / 3   f 3L f1L / 3   f 3L
2L m  2 L  m   m
L
2  2 
 3  3
200
100
L.BAILLET
La corde vibrante : La guitare
http://www.edumedia-sciences.com/fr/a541-corde-vibrante-guitare
http://ffden-2.phys.uaf.edu/211.web.stuff/billington/body.html 201
L.BAILLET
Dynamique des poutres
Ligne moyenne d’un poutre
Le mouvement de la section S d’un poutre est décomposé en
- un mouvement longitudinal (axial)
- un mouvement de torsion
- un mouvement de flexion (transversal)

202
101
L.BAILLET
Dynamique des poutres
 2 y ( x, t ) 1  2 y ( x, t )
Équation de vibrations libres dans une poutre  2
x 2 c t 2
- un mouvementt longitudinal
l it di l ((axial)
i l)
 2 u ( x, t ) 1  2 u ( x, t ) E
 2 , c u y
x 2 c t 2 
- un mouvement de torsion
 2 ( x, t ) 1  2 ( x, t ) G  y
 2 , c
x 2 c t 2 
- un mouvement de flexion (transversal)
  2 v ( x, t )  vy
2  2 v ( x, t )
 EI   m 0
x 2  x 2  t 2
203
Rq : m=S masse par unité de longueur
L.BAILLET
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)
Modes de vibration en flexion d’une passerelle
3harmonic.mpg
2harmonicside.mpg
Modes de vibration en torsion d’une passerelle
Twisting Bridge Resonance Waves.flv
Class of 25 almost Break Bridge.flv

204
102
L.BAILLET
Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)
Solution recherchée sous la forme u(x,t)=f(x)g(t)

u y
d g (t )
2
Partie temporelle de la solution   2 g (t )  0  g (t )  A cos t  B sin
i t
dt 2
d 2 f ( x)  2  
Mouvement de vibration libre  2 f ( x)  0  f ( x)  C cos x  D sin x
dx 2
c c c
A,B déterminées par les conditions initiales
C,D déterminées par les conditions limites u ( x, t )
Libre  ( x, t )  0  E
x
df ( x)
0
Encastrée dx x libre
u ( x, t ) x encastre  0
f ( x) x encastre  0
205
L.BAILLET
Encastrée - Libre Pulsation et mode propres

(2n  1) ES (2n  1) E
n   n  1, 2,3...
2L m 2L 
m masse par unité de longueur (2n  1)
S section f n ( x)  Cn sin x
L longueur 2L

(2n  1)
u ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin n t ) sin x
n 1 2L
206
Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)
103
L.BAILLET
Encastrée - Encastrée Pulsation et mode propres

n E
n  n  1, 2,3...
L 
m masse par unité de longueur
n
S section f n ( x)  Cn sin x
L longueur L

n
u ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L
207
Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)
L.BAILLET
Solution recherchée sous la forme v(x,t)=f(x)g(t) vy
Mouvement de vibration libre
d 2  d 2 f ( x) 
 EI    mf ( x)  f ( x)  C1 cosh  x  C2 sinh  x  C3 cos  x  C4 sin  x
2
dx 2  dx 2 
1/ 4
  2m 
  
 EI 
Moment de flexion M
T
 v ( x, t )
2
M  EI
x 2
Effort tranchant
v(x,t)
M   2 v ( x, t )
T    EI
x x x 2
208
104
L.BAILLET
Conditions limites pour déterminer C1, C2, C3, C4
 2 f ( x)
Libre (L) M 
x libre
x 2 x libre
 f ( x)
3
T 0
x libre
x3 x libre
Encastrée (E) v x enc  f ( x) x enc

v f ( x)

x x  enc x x  enc
Appuyée (A) v x  appuyée  f ( x) x  appuyée

 2 f ( x)
M 
x  appuyée
x 2 x  appuyée 209
L.BAILLET
Représentation des modes de vibrations pour différentes conditions limites

210
Tiré de Mécanique des vibrations linéaires, M.Lalanne, P.Berthier, J.Der Hagopian
105
L.BAILLET
Pulsation propre
X n2 EI
n 
L2 S
Expression des modes de vibrations
E = encastrée, A=appuyée, L=Libre
211
L.BAILLET
Dynamique des poutres : mouvement en torsion
Solution recherchée sous la forme (x,t)=f(x)g(t)  y

Équation identique à l’équation des vibrations axiales
G
c où G Module de cisaillement (N/m2),  masse volumique (kg/m3)

 ( x, t )
Libre C  0  GJ
x
df ( x)
0
dx x libre
Encastrée
u ( x, t ) x encastre  0
f ( x) x encastre  0
212
106

Langue

Cours Dyn Structure Geo

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours Dyn Structure Geo

Titre original :

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

L.

Institut des Sciences de la Terre (ISTerre)

Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil

Schaum’s outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly

Mécanique des vibrations linéaires, Lalanne & al.

Dynamics of structures, J.L.Humar

Finite element procedures, K.J.Bathe

Comprendre les éléments finis, Alaa Chateauneuf

Optique et physique moderne, R.A.Serway

Simulation des vibrations mécaniques, M.Thomas, F. Laville

II. Analyses modale et temporelle par éléments finis

III. L’oscillateur à 1 degré de liberté f(t)=(t)f0

IV. Vibration des systèmes continus

Une onde plane se propage dans une dimension.

Onde transversale Onde de surface

 Équations analytiques des ondes dans les milieux élastiques

Équation vectorielle de l’équilibre local

Équation vectorielle du mouvement de Navier

Décomposition du champ de déplacement en un champ irrotationnel

ondes longitudinales ondes transversales

Mouvement alternatif de traction/compression.  Copyright 2004. L. Braile. Permission

Mouvement alternatif de cisaillement.

Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde

Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle

Onde stationnaire = onde résultant de la somme de deux ondes sinusoïdales de même

(2 A0 sin kx) MAX =ventre Nœud= (2 A0 sin kx)  0

L’onde stationnaire résultante y(x,t)

La forme de l’onde stationnaire est appelée mode de vibration  ( x)  sin kx 13

Solution de l’onde stationnaire

Ondes stationnaires dans une corde (expérience de Melde)

Nœuds et Ventres en ondes stationnaires transversales

Représentation des modes de vibrations

f1 : Fréquence fondamentale (1ère harmonique)

Les modes de vibration libres n

Dans le cas général, le déplacement transversal u de la corde est obtenu par la

u ( x, t )   yn ( x, t )   An ( x) cos(nt  n )    n (t )n ( x)

u(x,t) avec 3 modes

u(x,t) avec 5 modes

u(x,t) avec 9 modes

u(x,t) avec «  » modes

La résonance est la capacité d’un système mécanique à emmagasinner

Cette excitation entraine des oscillations dont l’amplitude croit. Le

Excitation harmonique du support

Un système à 1ddl possède un mode et une fréquence de vibration

Un système à 2ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système à 3ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système à 4ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système continu possède une infinité de modes et fréquences de vibration

f1=c/(2L) < f2=2c/(2L) < f3=3c/(2L) < f4=4c/(2L) <....

Modes de vibrations d’une barre libre-libre

Modes de vibration d’une plaque appuyée en son centre

(archet) (pot vibrant)

26 Une structure continue possède une infinité de fréquences de

Modes de vibrations d’une membrane rectangulaire

The (1,1) Mode The (1,2) Mode The (3,1) Mode

Tacoma Narrows Bridge

Mode de torsion : 0.2 Hz

Toute onde de période T peut être représentée comme la superposition d’ondes

y(t) est un signal périodique de période T

Les parties réelles et imaginaires du spectre complexe sont

Pour un signal périodique, la transformée de Fourier est formée de « raies »