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L.

BAILLET
Dynamique des Structures

D
Dynamique
i : Les
L variations
i ti ttemporelles
ll sontt ttrop
importantes pour négliger les effets
d’inertie et d’amortissement.

Laurent BAILLET

Institut des Sciences de la Terre (ISTerre)


UFR PHITEM / Université Joseph Fourier Grenoble
laurent.baillet@ujf-grenoble.fr
http://laurent.baillet.voila.net/

L.BAILLET
Bibliographie

Dynamics of structures, Theory and applications to earthquake engineering, Anil


K.Chopra

Schaum’s outlines, Theory and problems of Mechanical vibrations, S.Graham Kelly

Mécanique des vibrations linéaires, Lalanne & al.

Dynamics of structures, J.L.Humar

Finite element procedures, K.J.Bathe

Comprendre les éléments finis, Alaa Chateauneuf

Optique et physique moderne, R.A.Serway

Simulation des vibrations mécaniques, M.Thomas, F. Laville

1
L.BAILLET
Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par éléments finis

III. L’oscillateur à 1 degré de liberté f(t)=(t)f0


k m

IV. Vibration des systèmes continus

L.BAILLET
Introduction
Propagation d’ondes planes progressives

Une onde plane se propage dans une dimension.


La vitesse de l’onde se propageant vers la droite est c.

y y(x 0) f(x)
y(x,0)=f(x) y(x,t)=f(x-ct)
( t) f( t)

t=0 t x

ct
Système de référence immobile (x’,y)
y y(x,t)=f(x’)=f(x-ct)
x’=x-ct
x’

Rq
4 : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)

2
L.BAILLET
Introduction
Les types d’ondes

Onde transversale Onde de surface


(Tirée de R.A.Serway)
(Tirée de R.Faucher)

Onde longitudinale
(Tirée de R.Faucher)

Onde de torsion
(Tirée de R.Faucher)

L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides

 Équations analytiques des ondes dans les milieux élastiques

Équation vectorielle de l’équilibre local


2 u
div  f     ( f   g ...)
t 2
Loi de Hooke (comportement élastique linéaire)
1
   eI  2  (e  divu  trace( ) ;   ( gradu  grad T u ))
2
 Équation vectorielle du mouvement de Navier
2 u
 g  (   ) grad (divu )  u  
t 2
où u  u1 u2 u3 
T
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )

6
P.Germain, Mécanique des milieux continus 1962
S.Laroze, Mécanique des structures, tome 3, 1992

3
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides

Équation vectorielle du mouvement de Navier


2 u
 g  (   ) grad (divu )  u  
t 2
où u  u1 u2 u3 
T
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )

Décomposition du champ de déplacement en un champ irrotationnel


et un champ de divergence nulle

u  u L  uT t L  0 et divu
a ec rotu
avec di T  0

ondes longitudinales ondes transversales


7

L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde longitudinale (P-Wave)

Mouvement alternatif de traction/compression.  Copyright 2004. L. Braile. Permission


Mouvement de la particule // à la direction de granted for reproduction and use of files and
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propagation.
8
Rotation identiquement nulle

4
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde transversale (S-Wave)

Mouvement alternatif de cisaillement.


Mouvement de la particule  à la direction de  Copyright 2004. L. Braile. Permission
granted for reproduction and use of files and
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9 animations for non-commercial uses
Aucun changement de volume

L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Rayleigh (Surface)

Particle motion consists of elliptical motions (generally retrograde


elliptical) in the vertical plane and parallel to the direction of
propagation.
10
Amplitude decreases with depth. granted
Copyright 2004. L. Braile. Permission
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5
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Love (Surface)

Particle motion consists of alternating transverse motions. Particle


motion is horizontal and perpendicular to the direction of propagation
(transverse).
11
Amplitude decreases with depth. granted
Copyright 2004. L. Braile. Permission
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L.BAILLET
Introduction
Ondes sinusoïdales

y
 2   2 
y ( x,0)  A sin  x y ( x, t )  A sin  ( x  ct )
   
A
t=0 t x


ct

 2   2 2c   2 2   2 
y ( x, t )  A sin  ( x  ct )  A sin  x t   A sin  x t   A sin  x  t 
         T    
2
 Pulsation ou fréquence angulaire
T
1
f  Fréquence f, période T
T
c  Longueur d’onde
f 

12 2 k nombre d’onde
k

6
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration

Onde stationnaire = onde résultant de la somme de deux ondes sinusoïdales de même


amplitude, de même fréquence, et de même longueur d’onde se propageant dans des
directions opposées

y ( x, t )  A0 sin( k  t )  A0 sin(
i ( kx k  t )  (2 A0 sin
i ( kx k ) cos t
i kx

Amplitude

(2 A0 sin kx) MAX =ventre Nœud= (2 A0 sin kx)  0

L’onde stationnaire résultante y(x,t)


- cesse d’être en mouvement  onde stationnaire
- est le produit de deux fonctions, l’une spatiale, l’autre temporelle
- est de forme sinkx oscillant à la pulsation 

La forme de l’onde stationnaire est appelée mode de vibration  ( x)  sin kx 13

L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration

Corde fixée en 0 et L L

x=0 x=L

noeud noeud

Solution de l’onde stationnaire


y ( x, t )  2sin kx cos t  k   n , n  1, 2,3...
 L  n
y ( x  0, t )  0    yn ( x, t )  2 sin x cos nt
 n  L
y ( x  L, t )  0    kc  c
n
L  formes des ondes
= modes propres
pulsations des ondes
de la corde
= pulsations propres
de la corde
Un mode de vibration libre de la corde est une onde stationnaire résultant de la
combinaison de deux ondes de même amplitude se déplaçant en sens opposés.
Le mouvement d’une corde est exprimé comme la superposition d’ondes 14
stationnaires ou de modes propres de vibrations

7
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes dans les cordes

Propagation de l’ébranlement
F

La vitesse d’une onde transversale se propageant dans une corde tendue est

F
c

15

L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

Ondes stationnaires dans une corde (expérience de Melde)

N N N N N

Vibreur V V V V V V

F

Nœuds et Ventres en ondes stationnaires transversales

16
Tiré de Physique et optique moderne, R.A.Serway

8
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

Représentation des modes de vibrations

f1 : Fréquence fondamentale (1ère harmonique)


2x 1x
y1 ( x, t )  A1 ( x) cos 1t avec 1 ( x)  sin k1 x  sin  sin
1 L
f2 : 2nde harmonique
2x 2x
y2 ( x, t )  A2 ( x) cos 2t avec 2 ( x)  sin k 2 x  sin  sin
2 L
f3 : 3ième h
harmonique
i
2x 3x
y3 ( x, t )  A3 ( x) cos 3t avec 3 ( x)  sin k3 x  sin  sin
3 L
Tiré de Physique et optique moderne, R.A.Serway

Les modes de vibration libres n de la corde sont les formes des ondes stationnaires
résultant de la combinaison de deux ondes de même amplitude se déplaçant en sens
17
opposés.

L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

2L
n  (n  1,2,3...) Longueurs d' ondes des modes de vibration
n
c
fn  (n  1,2,3...) Fréquences des modes de vibration
n
F n F
c  fn  (n  1,2,3...)
 2L 

Les modes de vibration libres n

2x nx
n ( x)  sin k n x  sin  sin
n L

Ondes stationnaires
yn ( x, t )  An ( x) cos nt  An ( x) cos 2f nt
18

9
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes

Dans le cas général, le déplacement transversal u de la corde est obtenu par la


superposition des ondes stationnaires

u ( x, t )   yn ( x, t )   An ( x) cos(nt  n )    n (t )n ( x)


n n n

 analyse
y p par superposition
p p modale

19

L.BAILLET
Introduction
Cordes / Traveling Wave Equals Sum of Stationary Modes

u(x,t) avec 3 modes

u(x,t) avec 5 modes

u(x,t) avec 9 modes

u(x,t) avec «  » modes

20 http://www.youtube.com/watch?v=GMXlzCX5gio&feature=related

10
L.BAILLET
Introduction
Résonance

La résonance est la capacité d’un système mécanique à emmagasinner


de plus en plus d’énergie, lorsque celle-ci est appliquée sous forme
périodique et proche d'une fréquence dite « fréquence de résonance »
ou « fréquence naturelle » ou fréquence propre.

Cette excitation entraine des oscillations dont l’amplitude croit. Le


mouvement du système peut alors atteindre un régime d’équilibre
dépendant de son amortissement, ou aller jusqu’à la rupture d’un
composant du système.

21

L.BAILLET
Introduction
Résonance / 1ddl

Excitation harmonique du support

xs (t )  As sin f t

utot
As  k

m utot

f

 22
(Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar)

11
L.BAILLET
Introduction
Degrés de liberté / exemple de la corde

Un système à 1ddl possède un mode et une fréquence de vibration

Un système à 2ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système à 3ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système à 4ddl possède deux modes et deux fréquences de vibration

Un système continu possède une infinité de modes et fréquences de vibration

f1=c/(2L) < f2=2c/(2L) < f3=3c/(2L) < f4=4c/(2L) <....


23
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State

L.BAILLET
Introduction
Résonance / Corde

ff o

Vibreur n F nc
fn    nième fréquence de vibration de la corde
2L  2L
F
ssibilité=o/i
Transmis

1 2 3 4 ff
c
2L 24

12
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl

Modes de vibrations d’une barre libre-libre

25
http://www.youtube.com/watch?v=XkmgMkDKAyU&feature=related

L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl

Modes de vibration d’une plaque appuyée en son centre


Ernst Florens Friedrich Chladni, né le 30 novembre 1756 à Wittenberg, mort le 3 avril 1827

(archet) (pot vibrant)

http://www.youtube.com/watch?v=EprMFajNzfQ http://www.youtube.com/watch?v=GtiSCBXbHAg

26 Une structure continue possède une infinité de fréquences de


résonance et de modes propres (ou de vibrations) associés.

13
L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl

Modes de vibrations d’une membrane rectangulaire


Ondes stationnaires
Expérience avec des bulles de
savon

The (1,1) Mode The (1,2) Mode The (3,1) Mode

http://www.kettering.edu/physics/drussell/Demos/MembraneSquare/Square.html 27
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State

L.BAILLET
Introduction
Résonance / nddl

Tacoma Narrows Bridge


Rupture du pont, le 7 nov. 1940.

Mode de torsion : 0.2 Hz


« La vitesse du vent n'était que de
67 km/h, tandis que le pont avait
été dimensionné pour des vitesses
beaucoup plus élevées, mais en ne
tenant compte que des effets
28
statiques. »
Source : Wikipedia

14
L.BAILLET
Introduction
Résonance / Séisme de Gölcük

Yann
Arthur
B
Bertrand
t d

"La Terre
vue
du ciel"
xs (t )

xs (t )


Séisme de Gölcük, août 1999, magnitude de 7.4 (échelle de Richter), 15 500 morts.
[…] L'effondrement partiel ou total de 50 000 immeubles a suscité une polémique
mettant en cause les entrepreneurs, accusés de ne pas avoir respecté les normes de
construction antisismique. […] Les tremblements de terre ont provoqué la mort de 169
29
000 personnes à travers le monde entre 1985 et 2000.

L.BAILLET
Introduction
Séries de Fourier

Toute onde de période T peut être représentée comme la superposition d’ondes


sinusoïdales de périodes T,T/2,T/3,T/4….

y(t)

C1 sin(1t  1 )
+

i (2t   2 )
C2 sin(
+
C3 sin(3t  3 )
+

30
Synthèse harmonique d’une onde carrée
(figure tirée de Serway) (figure adaptée d’Ewins)

15
L.BAILLET
Introduction
Séries de Fourier

y(t) est un signal périodique de période T

y (t )  y (t  nT )  A0  (A
n 1, 
n cos 2f n t  Bn sin 2f n t )  A0  C
n 1, 
n sin( 2f n t   n )

1
fn  n  nf1 ; n  2f n
T
1
f1  est la fréquence fondamentale du signal y(t)
T

1 T /2
T T / 2
A0  y (t ) dt

2 T /2
et pour n=1, An   y (t ) cos n t dt
T T / 2
2 T /2
Bn   y (t ) sin  nt dt
T T / 2 31

L.BAILLET
Introduction
Transformation de Fourier (TF)

La transformation de Fourier d’un signal x(t) transitoire nous donne le spectre complexe

t  
X(f )   x(t )e  2ift dt
t  


ù f estt la
l fréquence

Les parties réelles et imaginaires du spectre complexe sont



Re[ X ( f )]   x (t ) cos 2ft dt


Im[ X ( f )]    x(t ) sin 2ft dt


Signification physique : X(fi) est ce qui correspond à la fréquence fi dans toute l’histoire
de x(t)

Pour un signal périodique, la transformée de Fourier est formée de « raies »


représentées par les impulsions de Dirac (Max & Lacoume, Dunod)
32

16
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Onde carrée
Représentation temporelle
Amplitude
T

1
f1  T
Temps
T

 sin 3t sin 5t 


Représentation fréquentielle y (t )   sin 1t    ...
Cn  3 5 
 f1
f3
/3
/3 f5 f7 f9
/5

Fréquence
33
f1 3f1 5f1 7f1 9f1

L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’un bâtiment
John F. Clinton & al.
Bulletin of the Seismological Society of America, Vol. 96, No. 1, pp. 237–257, February 2006, doi: 10.1785/0120050052

Millikan Library.

34
34

17
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Crissement d’un frein
Collaboration Yves BERTHIER – Francesco MASSI (LaMCoS INSA Lyon)

VIDEO marteau

VIDEO tampon

D’un état stable à un régime périodique établi

35
35

L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’une écaille rocheuse

http://chamousset.voila.net/

18
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’une écaille rocheuse

L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration d’une écaille rocheuse

1er mode de vibration 2nd mode de vibration


38

19
L.BAILLET
Introduction
Spectre / La 3 piano

La 3 piano

temps
p

fréquence

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 39
Harmoniques

L.BAILLET
Introduction
Spectre / Diapason
0.1

0.08

0.06
0.25 0.04

0.02

0.2 0

-0.02

-0.04
0.15 -0.06

-0.08

0.1 -0.1

2.134 2.136 2.138 2.14 2.142 2.144 2.146 2.148 2.15 2.152

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps Spectrogramme du son


10000 20
0.1
X: 440.5
9000
0.09 Y: 0.09883 0
8000
0.08

7000 -20
0.07
Frequency (Hz) e
fréquence

0.06 6000
-40
0.05
5000
0.04
-60
4000
0.03

0.02 3000 -80


0.01
2000
0 -100
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 1000
40
Fréquence (Hz) 0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-120

Time
temps

20
L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

12km

Nucléation
à t=0


s=0.57
=|Ft|/|Fn|

d=0.448

D=0.5m d 41
Zone de nucléation
Loi de frottement

L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

Caractéristiques de la simulation
t=0.1e-2 seconde
l=25
2 ou 50 0 ou 100 mètres
è
Nombre éléments=146000
E=73000MPa
=0.25 Isovaleurs de la norme de la vitesse
=2700kg/m3 2 secondes après la nucléation

42

21
L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales

15km

1km

Adhérence Glissement
|Ft|/| Fn |

Zone cohésive

Zone de nucléation

43
Longueur de la faille

L.BAILLET
Introduction
Failles normales : convergence maillage plast2

L=25m

L=50m

L=100m

Vitesse /x FFT des vitesses /x 44


conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps

22
L.BAILLET
Introduction
Failles normales

1s 4s

2s
5s

3s
Glissement sur la faille 5-6 mètres
s=0.57
d=0.448
d=500m vidéo nucléation
45
source

L.BAILLET
Introduction

Composantes des systèmes mécaniques

Composantes
 d’inerties
Energie cinétique
M masse du système
v vitesse du centre de la masse
1 2 1 2
Ec  mv  I I moment d’inertie de la masse
2 2  vitesse angulaire

 de raideur,
F force appliquée
F  kx x changement
g de l’allongement
g
k raideur (N/m)

 d’amortissement
F force appliquée
F  cv c coefficient d’amortissement (kg/s)
v vitesse

23
L.BAILLET
Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par éléments finis

f(t)=(t)f0
III. L’oscillateur à 1 degré de liberté
k m

IV. Vibration des systèmes continus

47

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Équation différentielle de la dynamique en éléments finis

 u1 (t )  u3 (t )
u (t )  u4 (t )
 2 
  u1 (t ) u2 (t )  un (t )
T
Vecteur des n ddl : ut  
   u1 (t )
un (t )  u 2 (t )
u5 (t )

vitesse déplacement,
accélération rotation...
M : matrice de masse dim(nxn)
 2 ut ut
 C  K ut  Ft C : matrice d’amortissement dim (nxn)
t 2 t K : matrice de raideur dim (nxn)

Statique F : vecteurs des forces extérieures dim (n)

Force Force
d’inertie d’amortissement
48

24
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Équation différentielle de la dynamique en éléments finis

 2 ut ut
 C  K ut  Ft u3 (t )
t 2
t u4 (t )

ut ? u1 (t )
u5 (t )
u2 (t )

- Superposition modale (Analyse modale)


- Analyse temporelle

u1(t) 2500

u2(t) 2000

1500

1000

500

-500

-1000

-1500

-2000
49
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Temps

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : bases théoriques

Structure à n ddl
But : calculer les n fréquences de résonance fi (ou pulsations i = 2fi)
et les modes de vibration i

 2 ut
  K ut  0
t 2

Solutions de la forme ut  i sin(i t  i )

M1KKii i 2i i i


(i 2  i  K i ) sin((i t  i )  0  
1 2

i=1,...,n

n valeurs propres (i)2   fréquences de résonances fi


n vecteurs propres i  modes de vibration i
50

25
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : bases théoriques

Les degrés de liberté ut peuvent être décrits par une combinaison linéaire des n
modes de vibrations indépendants

ut  a
i 1, n
i sin(( i t   i ) i   [c
i 1, n
i sin(( i t )  d i cos(( i t ))] i

ut  
i 1, n
i ( t ) i    t

t vecteur des composantes modales (dim n)


=[1 2 3 .... n] matrice modale dim(nxn)
ai , i ,ci , di , constantes obtenues par les conditions initiales

ui (t ) 1 (t )1
i
 2 (t )2  3 (t )3
i i

= 1 (t )1 +  2 (t )2 +  3 (t )3 + ...


51
ut  u1 (t ) u2 (t )  un (t )
T

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : bases théoriques

Contribution du premier mode 1 (t )1  a1 sin(1t  1 )1

1
n

 11 
 
 12 
  1
 1  i

1   3 
  
 
 1n1 
 1n 

Représentation de 1 Animation temporelle de 1


avec une fréquence f1
52

26
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : bases théoriques

Contribution du second mode  2 (t )2  a2 sin(2t  2 )2


2 n

 21 
 
 22 
  2
 2 
2   3  i

  
 
 2n1 
 2n 

Représentation de 2 Animation temporelle de 2


avec une fréquence f2
53

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : tambour

Modes propres d’une membrane tendue (type « tambour »)

Dé l
Déplacement
transversal Appuyée

54

27
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 1 : fréquence de résonance 38 Hz

Représentation 3D de 1 Représentation 3D de -1

55

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 2 & 3 fréquence de résonance 61 Hz

Représentation 3D de 2 Représentation 3D de -2 Représentation 3D de 3

56

28
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 20 : fréquence de résonance 615 Hz

Représentation 3D de 20
57

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : tambour

Mode 1

f1 EF
f1 analytique

38Hz

58
ddl

29
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : diapason

Modes de vibration d’un diapason (>3’34)


noeud

f1=104Hz f2=187Hz f3=549Hz


Fréquence fondamentale

59
f4=554Hz Rq : la3 (3ième octave) à 440 Hz

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : bâtiment

Modélisation de la maquette SMART sous séisme : utilisation d’un modèle d’endommagement anisotrope 3D
G. Lebon1, F. Ragueneau1, R. Desmorat1, Giens 2009

maquette SMART = éléments barre élastoplastique, modèles


élastiques 3D (poutres, fondation) ou 2D (planchers).

Analyse modale

f1=9Hz f2=16Hz f3=31Hz f4=32Hz


60
Quatre premiers modes de vibration de la maquette

30
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations forcées

Propriétés d’orthogonalité
~
k1 0  0  m~ 0  0
  1
0 
~  0   ~   T M    
k   K 
T
m
  0   0
 ~ 
 0  0 k n  ~ 
 0  0 mn 
~
k
avec i  ~i
mi
Dans la base réelle M ut : C ut  K ut  f t et ut   t

Dans la base modale : ~  c~  k~   T f


m t t t t

~  (t )  c~ (t )  k~ (t )  f


mi i i i i i i

n équations du mouvement découplées (n systèmes à 1ddl indépendants).

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres et forcées : structures de Génie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

Hôtel de ville de Grenoble

Modélisation éléments finis

62

31
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres : structures de Génie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

63

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres et forcées

 2 ut
Vibrations libres   K ut  0
t 2
ui (t )

ut  a
i  1, n
i sin( i t   i ) i

avec  i ( t )  a i sin( i t   i )
ut

Fn (t )
 2 ut
Vibrations forcées   K ut  Ft
t 2
ui (t )
ut   t     (t )
i 1, n
i i Fi (t )

1  t
Avec  i (t )  ai sin(i t  i )  ~
mii  0
( T Ft )i sin i (t   )d u
64
t

32
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse modale en vibrations libres et forcées
2500

Vibrations libres
2000

1500

1000

500

FFT 0

-500

-1000

-1500

-2000

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

ut f1 f2 f3... Hz

Structure non amortie


F=Asinft f
Vibrations forcées 2500

2000

1500

1000

500

FFT 0

-500

-1000

1 2 3 ...
-1500

-2000

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

Hz
f
Structure amortie

ut 65
f1 f2 f3 ... Hz

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse temporelle : schémas d’intégration temporelle

 2 ut ut

t 2
C
t
 K ut  Ft  ut  t  f ut , ut  t , Ft  
 ut

 t
 f ut  t , ut , ut  t  
Séries de Taylor :  2
  ut
 t 2  f ut  t , ut , ut  t  
La résolution ut+t dépend du développement de Taylor utilisé :
- explicite (différence centrée, Runge Kutta,…)
 2 ut ut
 C  K ut  Ft
t 2
t
- implicite (Newmark, HHT,…)
 2 ut  t ut  t
 C  K ut  t  Ft  t
t 2 t 66

33
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse temporelle : structures du Génie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

Le modèle numérique est validé à partir des mesures expérimentales

67

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse temporelle : structures du Génie Civil
ANR Arvise, 3SR - LGIT, J.Mazars, P.Gueguen

Réponse sismique de la structure soumise à un déplacement imposé à sa base

Endommagement final après séisme 68

34
L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse temporelle: immeuble 7 étages

Comportement d'un immeuble en béton armé sous séisme

Source :
http://www.necs.fr/

Structure étudiée: bâtiment à ossature en béton armé


Comportement mécanique: fissuration béton (mécanique de l'endommagement),
plasticité armatures
Conditions aux limites: encastrement à la base
69
Chargement: séisme mono-directionnel (repère relatif)

L.BAILLET
Analyses modale et temporelle par éléments finis
Analyse temporelle: maquette de bâtiment

Déplacement horizontal Amplitude accélération

Séisme d’intensité
0.1g

Séisme d’intensité
0.4g

Séisme d’intensité
0.8g.
Isovaleurs
Temps Fréquence 70
endommagement
Évolution du spectre des accélérations et de la variable d’endommagement pour 3 séismes

35
L.BAILLET
Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par éléments finis

III. L’oscillateur à 1 degré de liberté

IV. Vibration des systèmes continus

71

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté

Modèle masse-ressort à 1 ddl


description du système à chaque instant t par une seule variable x

Difficulté dans le choix du déplacement x qui représente le ddl du système


masse-ressort équivalent

Exemple : bâtiment à 1 étage

z
x
y

Masse concentrée Rigidité  de


Modélisation suivant x dans la dalle la dalle
72

36
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Raideur équivalente

x(t)
x(t)
c
 f(t)

k m

La raideur k dépend

- du type de sollicitation

- du comportement mécanique de la structure

- des conditions aux limites

k raideur (N/m), E Module d’Young (N/m2), G Module de cisaillement (N/m2),


S section (m2), I moment quadratique de flexion (m4), J moment quadratique
de torsion (m4) 73

L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

Système à 1ddl en translation

x(t)

c
F(t)

k m

Énergie cinétique Ec  1 m( x(t ))2


2
Énergie potentielle E p  1 k ( x(t ))2
2
1  2
Énergie dissipative R  c( x(t ))
2

37
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

nEI
Raideur en flexion k
L3
Raideur longitudinale
I,E,L F=kx

SE x
k
L

S,E,L
n3
F=kx

m
n  192 n  48

n  66 n  109

L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

Système à 1ddl en rotation

I
c

k

1 2 1 2
Énergie cinétique Ec  I  I
2 2
1 2
Énergie potentielle E p  k
2
1 2
Énergie dissipative R  c
2

38
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

GJ
Raideur en torsion k
L

Ct=k

k


Poutre circulaire J r2
2 b
1 b
Poutre rectangulaire J  b 3h(  0.21 ) h
3 h

L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

Raideurs en parallèles Raideurs en séries

k1 F  keq x
k2
F  keq x x
1
n k1 k2 kn keq 
keq   ki
m …. n
….

1
kn i 1 k
i 1 i

39
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

k1 k2 1
48 EI keq   k4
kr keq  k r  3 k3 1 1
L 
k1  k 2 k3
k4

Raideur d’un portique

L
L

2
12 Ei I i
3E I keq  
2
keq   3i i L3
i 1 L i 1

L.BAILLET
Introduction
Composantes des systèmes mécaniques

Masses équivalentes
x(t)
meq x (t )
1
Ec 
2
SEL
S,E,L 2
m
ms m meq  m  s
3
2k
r
keq  33kk
I I
meq  m 
m
r2
x k

40
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Formulation des équations de mouvement

Principe fondamental de la dynamique


x(t)
c fa fi
f(t)

fr
k m

Soit Fappl la force résultante appliquée à la masse


mx(t )  Fappl
 mx(t )  kx(t )  cx(t )  f (t )

 mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )

m,c,k masse, coefficient d’amortissement, raideur du ressort

f(t) force extérieure fonction du temps agissant sur la masse


81

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Formulation des équations de mouvement

Principe fondamental de la dynamique

I
c

k
 Mt

I  c  k  M t

82

41
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Formulation des équations de mouvement

Équations de Lagrange

Soit une structure à n ddl (n points matériels de masse mi) définie à un instant t
par les valeurs de n coordonnées généralisées qi(t),1 in.

Le Lagrangien de la structure est L  Ec  E p

Les équations de Lagrange s’écrivent

d L L R
   Qi ,1 i  n
dt qi qi qi

Qi composantes de la résultante des forces extérieures ne dérivant ni de Ep ni de R


R fonction de dissipation de Rayleigh homogène à une puissance

83

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Formulation des équations de mouvement

Équations de Lagrange appliquées au système 1ddl

x(t)
c fa fi
f(t)

fr
k m

1
Énergie cinétique Ec  m( x(t ))2
2  L  1 m( x(t ))2  1 k ( x(t ))2
2 2
1
Énergie potentielle E p  k ( x(t ))2
2 d L L R
   f (t )
1  2
Énergie dissipative R  c( x(t )) dt x x x
2
 mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
Qi  0
E p 84
Remarque : Fappl    f (t )
x

42
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Comportements dynamiques d’une structure

Structure Conservative Dissipative


c
k
Libre
k
f(t)=0
mx(t )  kx(t )  0 mx(t )  cx(t )  kx(t )  0

Oscillations libres non amorties Oscillations libres amorties

f(t) c
f(t)
k
Excitée
k
f(t)0 mx(t )  kx(t )  f (t ) mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
Oscillations forcées non amorties Oscillations forcées amorties

Conditions Initiales : x(t  0), x(t  0)


85

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Caractéristiques et représentations des signaux

x(t) x(t)  Acos( t)  Bsin( t)  Xsin( t   )  Xcos( t   )

Bsin( t) A  0.8; B  1;   1; X  A 2  B 2  1.28


  arcsin( A / X )  0.67
  arccos( A / X )  0.89

Acos( t)



2 1
T 
 f
x(t)  Xsin( t   )

 Xsin( t )

2
 X

43
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre

Équation différentielle mx(t )  kx(t )  0 (1)

Conditions initiales x(0)  x0 ; x (0)  x0

Solution générale sous l’une


l une ou l’autre
l autre des formes

x(t)  A cos (ω t)  B sin (ω t)  X sin (ω t   )  X cos (ω t  ζ)  X Re[ e i(ω t  ζ) ] (2)


x0
A  x0 ;B  ;X  A2  B 2
ω

X amplitude de la vibration libre 2 1


T 

 angle
g de déphasage
p g f

 la pulsation de résonance (rad/s) x(t)


x0 X
k 2
(1)+ (2)    2 f  t
m T t1 t1  T
x0
T période (s)

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre : exemples

Applications
2k
r
Équation différentielle meq x(t )  keq x(t )  0

keq 3k
Pulsation de résonance  
keq  3k meq m
I
r2
I
x k meq  m 
r2

Équation différentielle mx(t )  keq x(t )  0


m

48 EI
kr
keq kr 
48 EI Pulsation de résonance   L3
keq  k r  m m
L3 88

44
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre : exemples
Applications
L=1.8m; E=210 000MPa
m=200kg
La mesure de la fréquence
q de vibration du système
y est de 21Hz.

Quel est le moment d’inertie de la poutre ?

k 2  2 105 N / m; k3  3  105 N / m
1.5m k2 1.5m
k 4  1.5 105 N / m
k3
m=200kg Poutre : E  210000 MPa; I  10 6 m 4
k4

Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?

k L’ajout de la masse m (500kg) allonge le ressort de 1.5mm.


m Quelle est la pulsation propre de vibration de la masse ?

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre : Cas du pendule

Cas du pendule pesant y

 G

x
mg

I moment d’inertie par rapport à l’axe 0z I   dm   dV


V V

Principe fondamental de la dynamique C  I  I  mgL sin  90

45
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre : Cas du pendule

Cas du pendule simple y


(en petites oscillations)

L
Masse concentrée en G
I=mL2
 G

x
mg

Principe fondamental de la dynamique   2  0 avec  g


L 91

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative libre : Cas du pendule

Cas du pendule simple : équation de mouvement


2
  
 (t) 0 cos t  0 sin  t  X cos( t  ) , X  02  0 
 
(t) (t)

Temps
Temps

 1; 0  0.5; 0  1  1; 0  0.5; 0  1


 X 1.12  X 1.12
0 92
0

46
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre

Amortissement : les oscillations diminuent avec le temps.


Les forces d’amortissement fa s’opposent au mouvement v (fa =- v, >0)

Amortissement = dissipation d’énergie


 définition d’un amortisseur visqueux équivalent

- interne (structural) : déformation du matériau (élasticité, plasticité),


ouverture/fermeture de microfissures
Ex : Dissipation de l’énergie lors de la déformation plastique d’un acier

- externe : frottement aux liaisons


liaisons, amortisseur hydraulique
hydraulique,
interaction sol-structure ou fluide structure

st
st e
sol 93
st>> e st<< sol

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

(t )  cx(t )  kx(t )  0


Équation différentielle mx

Conditions initiales x(0)  x0 ; x (0)  x0

k
 la pulsation de résonance non amortie (rad/s) 
m

Cc coefficient d’amortissement critique Cc  2 km  2m

 taux d’amortissement  c  c
Cc 2m

Solution générale fonction de la valeur de 

 >1 mouvement apériodique (amortissement fort)


 =1 mouvement apériodique (amortissement critique)
 <1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)
94

47
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

 >1 mouvement apériodique (amortissement fort)

A B rt A B rt 
r    2 1 x(t )  et  e  e 
 2 2 

x0   x0
A  x(t  0)  x0; B 
r

Cas du pendule simple

(t) (t)

0
0

  2;  1; 0  0.5; 0  1   2;  1; 0  0.5; 0  1 95

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

Application

v=20m/s
k=2x105N/m
=1.25
m=20000kg

Quel est le déplacement maximal de la locomotive pendant le choc ?

x(t)

96
t

48
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

=1 mouvement apériodique (amortissement critique)

x(t )  et  A Bt 

A  x(t  0)  x0; B  x0   x0

Cas du pendule simple

(t) (t)

0
0

 1;  1; 0  0.5; 0  1  1;  1; 0  0.5; 0  1 97

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

 <1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)

Pulsation amortie plus faible que la pulsation non amortie a   1 2


Solution harmonique exponentiellement décroissante

x(t )  aet cos(at   )  et  A cos at  B sin at  ; A  x0; B  x0  x0

a
Cas du pendule simple

(t) aet (t)

2
T a
a

  0.1;  1; 0  0.5; 0  1   0.1;  1; 0  0.5; 0  1 98

49
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

 <1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)

x(t) aet
x(t)
(t)
x(t+Ta)

2
T a
a

 x(t ) 
Décrément logarithmique :   ln  
 x(t  Ta ) 

Relation entre  et  : 
4 2   2 99

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

Valeurs de  taux d’amortissement en %

Alain PECKER, DYNAMIQUE DES STRUCTURES ET DES OUVRAGES

Cas du pendule simple

=2% =4% =10% =20%

Tracés de (t) pour différents amortissement et les paramètres 100


 1; 0  0.5; 0  1

50
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement interne

 <1 mouvement oscillatoire amorti (amortissement faible)

Déterminer la raideur et l’amortissement de la structure soumise à des vibrations libres.


A t=0, la vitesse est nulle. La masse est de 20kg.

x(t) (m)

101
t (s)

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement externe

Système en contact frottant : amortissement de Coulomb

x(t)  mg x  0
mx(t )  kx(t )  
mg x  0
m F frot
F frot  mg ; u F  ; n  k m
k k
4mg
Si x0= et la vitesse initiale nulle, l’amplitude de la réponse décroit de X 
k

Figure 2.4.2 p95 Dynamics of structures, Anil K. Chopra

51
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative libre : amortissement externe

Application

m=1kg
=0.12

K=10000N/m

A t=0, la masse initialement déplacée de x0=10mm est lâchée.


Combien de cycles la masse va effectuer jusqu’à son arrêt ?

103

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée

Oscillations forcées non amorties mx(t )  kx(t )  f (t )

Conditions initiales x(0)  x0 ; x (0)  x0

x(t)

f(t)
k m

Réponse générale x(t) = superposition de deux mouvements

Réponse totale = Réponse libre + Réponse forcée

= Solution générale + Solution particulière


de mx(t )  kx(t )  0 de mx (t )  kx(t )  f (t ) 104

52
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique
F>0
Réponse à une sollicitation harmonique f (t )  F sin  f t
-F

Solution stationnaire x(t )  X sin(( f t  )


(particulière ou réponse forcée)
X F 1
( 0)
mx(t )  kx(t )  f (t ) k 2
1 2f

F 1 1 f

k
= déplacement 2 1  2 = facteur d’amplification dynamique ;  
statique ; 1 2f 

Solution générale

  0 si  f  (en phase avec


x(t )  Acost  B sint  F 1
sin( f t  ) 
l’excitation)
k 1  2   si  f 
(en opposition de
phase avec
Rq: x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin( f t ) l’excitation)
105
k (1  )

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique

Solution générale x(t )  Acost  B sin t  F 1


sin( f t )
k (1  2 )
A  x0
F  x
B  0
k (1   ) 
2

f


Pour un déplacement initial de x0 et une vitesse initiale x’0 , la solution générale


ss’écrit
écrit donc

x0 F 1
x(t )  x0 cos  t  sin  t  (sin  f t   sin  t )
 k (1   2 )

106

53
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique

Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t

Soit  f  d’où x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin  f t


k 1 

2 2
x(t) T Tf 
 f

t
= +

Réponse totale = Réponse libre + Réponse forcée


Tracés en fonction du temps avec les paramètres  f  0.5;  1; F  10; k  5.

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique
Cas : f 
x(t)

t = t + t

Réponse totale = Réponse libre


( f  0.9;  1; F  10; k  5.)
+ Réponse forcée

2
Battements  f

4
 f

54
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique
Cas : f 

x(t)

t
= t
+ t

Réponse totale Réponse libre Réponse forcée


( f  0.1;
0 1; 1; F 10; k  55.))

109

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique

Réponse totale x(t )  Acost  B sin t  F 1 2 sin  f t


k 1 

Résonance  f     1
 f 
1
 2f
1
2

f


Facteur d’amplification dynamique 110

55
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique
Application

x(t)
f(t)=200sin50t

K=2x105N/m K’=1x105N/m
m

Pour quelle valeur de m le système rentre en résonnance ?

111

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation harmonique, résonance

Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t

Soit  f    k m f(t)

x(t)

Réponse totale

La solution correspond à un mouvement à la fréquence de résonance et dont


l’amplitude croit linéairement au début du temps

x(t )     t cos( f t ) 112

56
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation quelconque

f(t)
mx(t )  kx(t )  f (t )

But : obtenir la réponse x(t)


f(t) f()

t
 

Excitation décomposée en impulsions élémentaires

Application du principe de superposition pour déterminer la réponse totale

La réponse de x(t) à l’instant t est la somme des réponses de toutes les


impulsions entre les temps  =0 et =t.
113

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : force impulsive

f(t) f(t)

f0 f

t t
 

Force impulsive à t=0 Force impulsive à t=

mx(t )  kx(t )  f 0  (t ) mx(t )  kx(t )  f  (t  )

Rappel : Fonction de Dirac (t) est égale à  en t=0 et nulle ailleurs.



L’aire de cette fonction est finie et égale à 1 :   (t )dt 1 114

57
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : force impulsive

La réponse totale d’un

- système au repos x(t  0)  0, x(t  0)  0 soumis à une force impulsive f0 à t=0

f(t)=f0(t)
k m

est identique à la réponse (libre) d’un

- système avec les conditions initiales x(t  0)  0, x(t  0)  f0


m
x0

k m

115

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : force impulsive
Force impulsive à t=0 Force impulsive à t=
f(t)
f(t)

f
f0

t
t
 

Réponse libre avec Réponse libre avec

x(t  0)  0, x(t  0)  f0 x(t  )  0, x(t  )  f


m m
t  x(t ) 0
 x(t )  f 0 sin t   f
m
t  x(t )   sin  (t  )
m

x(t) x(t)
t
t
116
( f  10; m  5; f 0  2;  0) ( f  10; m  5; f 0  2;  2)

58
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : force impulsive

Réponse pour une force impulsive à 


f(t)
f
t  x(t )   sin  (t  )  f h(t  )
m f=1

Réponse impulsionnelle h(t-) avec f=1


t

t  x(t )( f
 1)
 h(t  )0

 1
t  x(t )( f
 1)
 h(t  )  sin  (t  )
 m

h(t-)

t  x(t )  f h(t  ) t

117

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : sollicitation quelconque

f(t)

pp q
La force appliquée f(t)
( ) est décomposée
p
en somme d’impulsion f()d agissant
f() à l’instant t=

t
 

Pour un système au repos à t=0, la réponse totale à l’instant t

1 t
x(t )  0t f ( )h(t  )d   f ( )sin  (t  )d
m 0
Intégrale de Duhamel = produit de convolution de l’excitation et de la réponse
impulsionnelle
x0
x(t )  ( x0 cos t 
 sin  t )  0 f ( )h(t  )d
t
Cas général 118

59
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : échelon de force

f(t) Système au repos à t=0


Réponse totale à l’instant t
f0
1 t
x(t )   f 0 sin  (t  )d
f(t)=f0 m 0
f
 x(t )  0 (1 cos(t ))
k
t
0

x(t ) x(t ) Déplacement statique sous f0


u0 u0
f0
u0 
k

2 f0 x x
xmax   fmax  2  max  2
k 0 u0
k
t t

(  2; m  5; f 0  5) (  10; m  5; f 0  5) 119

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : impulsion rectangulaire

f(t) f(t) Système au repos à t=0


Réponse totale à l’instant t
f0
 f0
1 t t t1 k (1cos(t ))
t1 x(t )   f ( )sin  (t  )d  
m 0 t t1 f 0 (1cos(t1))
t  k
0
xmax
2
x(t ) x(t ) u0
u0 xmax u0
 0.8
u0

t t

(  0.25; m  5; f 0  5;t1   ) (  3; m  5; f 0  5;t1   )


t1 120
t1
 0.125 1.5
T T

60
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : impulsion rectangulaire
t1 t1 t1 t1 t1
 0.125  0.25  0.5 1 1.5
T T T T T

xmax xmax xmax xmax xmax


 0.8 1.4 2 2 2
u0 u0 u0 u0 u0
x(t )
Tracés de u en fonction du temps t pour les paramètres m  5; f 0  5;t1  
0

xmax
u0

Spectre de choc pour une


impulsion rectangulaire de durée t1

t1
121
0 T
0.5

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : impulsion sinusoïdale

f(t)
Système au repos à t=0
f0 Réponse totale à l’instant t

1 t
x(t )   f ( )sin  (t  )d
t m 0
0
t1
 1 t  tracé t
t t1 m 0 f 0 sin t  sin  (t  )d
1 t 
x(t )   f ( )sin  (t  )d  
1

m 0 1 t1  tracé t
t t1  f 0 sin  sin  (t  )d
 m 0 t1
x(t ) x(t )
u0 t
(  20, 5 t1   ; 1  10) u0
20 m  55; f 0  5;
T

t t
t1 t1

  t  122
Rq: 0 sin  sin  (t  )d  sin t   sin t 01 sin  sin  (t  )d  sin t  cos t
t
t1 t1 t1

61
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : impulsion sinusoïdale

t1 t1 t1 t1
 0.125  0.25 1 2
T T T T

xmax xmax xmax xmax


 0.5  0.95 1.35 1.3
u0 u0 u0 u0
x(t )
Tracés de u en fonction du temps t pour les paramètres m  5; f 0  5;t1  
0

xmax
u0
Spectre de choc pour une
impulsion sinusoïdale de durée t1

t1 123
T

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure conservative excitée : impulsion sinusoïdale

Script Maple

Pulse sinusoïdal
restart;
# données , m, temps t1, temps final, f0
omeg:=20;vm:=5; t1:=evalf(Pi); tfin:=5;p0:=5;
# Calcul de la période T
periode:=evalf(2*Pi/omeg);
# Calcul de la raideur k
vk:=omeg^2*vm;
# Intégrale entre 0 et t
a:=1/vm/omeg*Int( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t);
# Intégrale entre 0 et t1
asup:=1/vm/omeg*Int ( p0*sin(Pi*vtau/t1)*sin(omeg*(t-vtau)) ,vtau=0..t1);
fonc x:=unapply(a t);
fonc_x:=unapply(a,t);
fonc_xsup:=unapply(asup,t);
plot([fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)],t=0..tfin,y=-2..2);
plot([`if`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk)),`if`(t < t1,sin(Pi*t/t1),0)],t=0..tfin,y=-2..2);
# Réponse totale
plot([`if`(t < t1,fonc_x(t)/(p0/vk),fonc_xsup(t)/(p0/vk))],t=0..tfin,y=-2..2);

124

62
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de choc

Données : Géométrie et comportement de la structure


k,m  , T
Chargement f(t) : choc rectangulaire, sinusoïdale, triangulaire...
t1  t1 /T
xmax
u0 f0
Rappel : u0  k
Sortie

t1
Donnée T
Spectre de choc d’une durée t1
Sortie : déplacement maximal de la structure lors du chargement dynamique

Rq :Préconisation lors d’analyses d’impact : la force statique équivalente au chargement


125
dynamique est le double de la force maximale appliquée

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée

x(t)
c
Oscillations forcées amorties mx(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
f(t)

k m

Solution générale = superposition de deux mouvements

- réponse transitoire (ou libre)


(t )  cx(t )  kx
solution de l’équation homogène : mx k (t )  0

- réponse stationnaire (ou forcée)


(t )  cx(t )  kx(t )  f (t )
solution particulière de l’équation complète : mx

126

63
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

F
Réponse à une sollicitation harmonique f (t )  F sin  f t
-F

Solution stationnaire (particulière) x(t )  X sin( f t  ), X  0

tan  22 , X  F 1
avec  
f
,   0,180
1  k (1  2 )2  (2 ) 2 

F = déflexion statique fad=facteur d’amplification dynamique


k
k  c  c
 a   1 2  taux d’amortissement Cc 2m
m
127

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Solution générale = réponse libre (transitoire) + réponse forcée (stationnaire)

x(t )  et  A cos at  B sin at   X sin( f t  ) Régime permanent

 x(t )  et  A cos at  B sin at   F 1


((1  2 )sin  f t  2 cos f t )
k (1  2 ) 2 (2 ) 2

f
A et B obtenues par les conditions initiales et  

2
A F x
k (1  )  (2 ) 2 0
2 2

F   2    (1   2 )  x0  x0
B  
k a  (1   2 ) 2  (2  ) 2  a

128

64
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique
f  

=0

Angle de phase 
amique

=0.2
0.2
eur d’amplification dyna

=0.4

=1
f

Facte

J L Humar Dynamics of structures


J.L.Humar,

f 

=0.6  sin(t+) sin(t) sin(t-)
1
fad 
(1  2 ) 2  (2 ) 2 
1
fad max  pour   1  2 2 129
2 1   2

L.BAILLET
I. L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Exemple : Réponse stationnaire d’un système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t

fad
en vert : sin  f t
en rouge : x(t )
f=0.5 rad/s
t  180,200
  1 rad/s;  0.02

f


f=2 rad/s

f=20 rad/s 130

65
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t ; f  


x(t)
Soit  f  d’où x(t )  et  A cos at  B sin at   X sin( f t  ) c
f(t)
k m

= +

Réponse totale Réponse libre Réponse forcée


131
Tracés de x(t) en fonction de t pour les paramètres  f  0.1;  1; F  10; k  5.,  0.02

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t

= +

Réponse totale Réponse libre Réponse forcée


((ou ttransitoire)
it i ) ( stationnaire)
(ou t ti i )

La réponse libre (ou transitoire) s’amortit au cours du temps d’autant plus vite que
l’amortissement  est élevé.

 La réponse totale tend vers la solution stationnaire pour t


132

66
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique, résonance

Exemple : système au repos excité à t>0 par f (t )  F sin  f t

 f     1 fad  1
2
x(t ) 1
(F / k )
2

= +
Réponse totale Réponse libre Réponse forcée

Tracés de (xF(/tk)) en fonction de t pour les paramètres  f  1;  1; F  10; k  5.;  0.02;  25
1
2
x(t )  F 1
sin( f t  )  F 1 sin( f t  )  xmax  1
k 2 F k 2
t 
k (1  2 )2  (2 )2 133

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Application
f(t)

L=1 6m; E=200 x109Pa,


L=1.6m; I=1 6x10-5m4
Pa I=1.6x10
m=45kg

L’amplitude de la force sinusoidale appliquée à la masse est de 125N.

Quels sont les intervalles de la pulsation forcée (sollicitation) entrainant en régime


permanent une amplitude maximale de 0.2mm ?

L’amortissement est négligeable.

134

67
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique
 (rad/s)
Application m0
e m=M+m0 masse totale du système
x(t)
M

Le système est déséquilibré par une masse m0 tournant à une vitesse angulaire
 et située à une distance e de son axe de rotation.
m0 e 2
  e cos  
   e cos((t   )
2
 m0
e   e sin    
  e 2 sin(t   )

  t    

mx(t )  cx (t )  kx(t )  m0 e 2 (sin t   )  m0 e 2 sin t


135

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

mx(t )  cx (t )  kx(t )  m0 e 2 sin t  F sin t

avec F  m0 e 2 .
La réponse en régime permanent est donnée par x(t )  X sin( t   )
m0 e 2 1 e 2 m0 m
où X  
k (1   2 ) 2  (2 ) 2 (1   2 ) 2  (2 ) 2
2
tan 
1  2

et  

136

68
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar

 ((rad/s))
m0

X
e
x(t)
M

e(m0 / m) 1 
L’amplitude maximale X max  est obtenue pour  
2 1   2
1  2 2 
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=xHcimWmUVCA 137

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

E  200000MPa
Tiré Dyn.ofStruc. J.L.Humar
I  25.8 106 mm 4
L  3000mm
I ymax  249 103 mm3
 0  (rad/s)
e M0=250kg

m=2500kg masse totale du système

Donner les intervalles de vitesse  telles que les contraintes de flexion dans les
poteaux n’excèdent pas 100MPa. 138

69
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Excitation harmonique du support xs (t )  As sin f t


x(t)
x(t) déplacement de la masse
c p
dans le repère mobile lié au support
pp

utot =x(t)+xs(t) déplacement de la masse


xs (t ) k m dans un repère fixe

mx(t )  cx (t )  kx(t )   mxs (t )  mAs 2f sin( f t )  F sin( f t )


avec F  As m 2f
Solution x(t )  X sin(( f t   )
En régime permanent, le déplacement total utot de la masse dans le repère fixe est

utot 1  (2 ) 2

As (1   2 ) 2  (2 ) 2
139

http://www.youtube.com/watch?v=aZNnwQ8HJHU&feature=player_detailpage

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Excitation harmonique du support


utot(t)
x(t)

utot c

As xs (t ) k m

Tiré Dyn.of Struc. J.L.Humar 140

70
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Application
x(t)
xs(t) c=1.8x103Ns/m
m=35kg

k=1.4x106N/m

Le sol est animé d’un déplacement harmonique de 10mm d’amplitude à une


fréquence de 35Hz.

Quelle est l’amplitude relative et absolue de la masse en régime permanent ?

141

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique

Application v=52m/s

c=3000Ns/m
k=4x105N/m

m=500kg

2.5m x
0.01m

Q ll estt l’l’amplitude
Quelle lit d absolue
b l du d système
tè se dé
déplaçant
l t à une vitesse
it v sur
une route ayant un profil sinusoïdale ?

142

71
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation harmonique, résonance

Script Maple

Force harmonique AVEC amortissement

# données , f, F, k, 
omeg:=1;omegf:=1;vf:=10;vk:=5;vksi:=0.02;
# valeur de 
vb:=omegf/omeg;
# valeur de a
omegam:=omeg*sqrt(1-vksi^2);
# Constante A
vaa:=vf/vk*2*vksi*vb/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Constante B
vbb:= vf/vk*omeg/omegam* (2*vb*vksi^2-omegf*(1-vb^2))/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Réponse libre
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) ))/(vf/vk)],t=0..200);
# Réponse forcée
plot( [(vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
# Réponse totale
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) )+
vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
1/2/vksi;
143

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Structure dissipative excitée : sollicitation quelconque

f(t)

pp q
La force appliquée f(t)
( ) est décomposée
p
en somme d’impulsion f()d agissant
f() à l’instant t=

t
 

Réponse totale à l’instant


l instant t
Libre Stationnaire

x0   x0 1 t  (t  )
x(t )  et ( x0 cosat  sin at )  e f ( )sin  (t  )d
a ma 0

avec a   1 2 144

72
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Analyse spectrale
Sollicitations sismiques de structures : oscillations forcées quelconques

 recherche de la réponse (accélération, vitesse, déplacement) de la structure


à partir des spectres de réponse en accélération d’un séisme donné

 calcul des contraintes générées lors du séisme


x(t) x(t) déplacement de la masse
c dans le repère mobile lié au support

x(t)+xs(t) déplacement de la masse


xs (t ) dans un repère fixe
k m
xs (t ) accélération du sol

Équation de mouvement du système à 1 ddl
x(t )  
m( xs (t ))  cx(t )  kx(t )  0 Chargement équivalent

x(t )  2 x(t )   2 x(t )  


mx(t )  cx(t )  kx(t )  mxs (t )  f (t )   xs (t )

Résolution par l’intégrale de Duhamel 145


x(t ), x(t ), x(t )


L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Construction d’un spectre de réponse en déplacement Sd

Structure avec une période T1,1 Structure avec une période T2,2
x(t ) x(t )
maxT
x(t ) x(t )
1 maxT
2

Sd (T , )  x(t ) Spectre de réponse en déplacement


max

x(t )
maxT
1

x(t )
maxT
2

T1 T2 2 m 146
T  2
 k

73
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de réponse en déplacement
Sd (T , )  x(t )
max

x(t )
max

Période des
2 m structures (s)
T  2
 k
Structure raide Structure souple

147

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de réponse : pseudo-accélération et force équivalente

Effort élastique du système Frappel  kx(t )  m 2 x(t )  mA(t )

A(t)=2x(t) est appelée pseudo-accélération

Force statique équivalente Fstatique  m 2 x(t )  m 2 Sd (T , )  mSa (T , )


maximale au chargt dyn. max

Accélération / Pseudo-accélération

x(t )  
m( xs (t ))  cx(t )  kx(t )  0  m( xs (t ))  cx(t )  m 2 x(t )
x(t )  

d’où x(t )  
m( xs (t ))  (mA(t )  cx(t ))

Accélération absolue Pseudo-accélération


de la masse
148

74
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de réponse en pseudo-accélération

Accélérogramme de Lake Hughes (1994)

Sa (T , )  m A(t ) Sa (T , )
max

Spectres de réponse en
pseudo-accélération Spectres de réponse normalisés
149
Tiré de Alan PECKER

L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de réponse – Spectre de Fourier

150
Tiré de Gerald Hivin – Construction parasismique

75
L.BAILLET
L’oscillateur à 1 degré de liberté
Spectre de réponse – Application

Sa (T , )  m A(t ) (ms 2 )
m max

k=3EI/L3

A(t ) maxchat .

T (s)

2 m Tchat .
Tchat .   2
 k

F
Force statique équivalente F  mA(t ) maxchat .
maximale
151

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté

Hyp: planchers infiniment rigides, masses concentrées sur les planchers, N=3
3m
x3(t) 3m x3(t)

k k
m
x2(t) m x2(t)

2k 2k
2m
x1(t) 2m x1(t)

k k

x0(t) x1(t) x2(t) x3(t)

k 2m k m k 3m 152

76
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté

x0(t) x1(t) x2(t) x3(t)

k 2m k m k 3m

x   x1 (t ) x3 (t )
T
Vecteur des ddl : x2 (t )

Ec  1  mi xi 2 (t )
3
Énergie cinétique
2 i 1

E p  1  k(i 1)i ( xi 1(t )  xi (t ))2


3
Énergie potentielle où kij est la raideur entre les
2 i 1 nœuds i et j

Équations de mouvement du système dans la base physique

 2m 0 0  x1(t )   3k 2k 0   x1(t )  0 


 0 m 0   x (t )    2k 3k k   x2 (t )   0  et C.I. x (t  0), x (t  0)
  2   
 0 0 3m  
x3 (t )   0 k k   x3 (t )  0  153

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale

1 T
Système sous la forme (1) x K x 0
M  1 T
avec E p  x K x et Ec  x M x
2 2

S l ti
Solutions recherchées
h hé sous lla fforme (2)

 x1 (t )  i1 sin(i t   ) 
   
x   x2 (t )   i sin(i t   )  i2 sin(i t   ) 
 x (t )   
 3  i3 sin(i t   ) 

(1) & (2)  M 1K i  i i  i2 i , 1  i  N

Vecteur propre (mode de vibration) i associé à la valeur propre i  i2


Classement f1f2 ... (T1T2 ...) ou (1   2 ...)

Rq : si i est un vecteur propre, alors ri , r  est aussi vecteur propre 154

77
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale
Application
3/ 2 1 0 
k K, M symétriques  M-1K pas
1
1 
Rq :
M K 2 3
m  forcément symétrique
 0 1/ 3 1/ 3
k k k
 1  12  0.105 , 2  22  0.808 , 3  32  3.919
m m m
Prop1. : K et M symétriques  i R
Prop2. : K et M semi-définie positive  i R+*

 1   1   1 
     
 1  1.39  , 2   0.69  , 3   2.42 
2.03 0.48  0.22 
     
Prop3. : K et M symétriques  les i sont indépendants
N
  x, x(t )   i  i (t )   155
i 1

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale

Représentation des modes de vibrations

2.03 -0.48 0.22

1.39 0.69 -2.42

1 1 1

 1   1   1 
     
1  1.39  , 2   0.69  , 3  2.42 
2.03 0.48  0.22 
      156

78
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale

Orthogonalités des modes propres par rapport à K et M

 1 1 1 
Matrice modale   1 2 3   1.39 0.69 2.42 
  
 2.03 0.48 0.22 

Propriétés d’orthogonalité

16.40 0 0
M diag 
  M  m 0
T
3.18 0  k
1  0.32
 0 0 8. m
kdiagi ,i k
i   2  0.90
mdiagi ,i m
1.72 0 0 
 k
K diag   K  k  0
T
2.57 0  3  1.98
m
 0 0 31.38
157
mdiagi ,i , kdiagi ,i masses et raideurs généralisées

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale : Vibrations libres

Équations de mouvements dans la base modale

N équations couplées x K x 0
M 
 T M 
x T K x  T 0
 T M  T K   0

 M diag   Kdiag   0

N équations découplées mdiag i (t )  kdiag i (t )  0 1 i  N


i,i i,i


i (t )  i2i (t )  0 1 i  N

C.I. x(t  0)   (t  0), x (t  0)   (t  0)

  0  M diag
1
T M x0   x0 ,  0  M diag
1
T M x0   x0
158

79
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale : Vibrations libres

Solutions dans la base modale

i (t )  i2i (t )  0 1 i  N 
i (t )  0i cosit  0i sin it 1 i  N
0  M 1
diag  M x0 ,  0  M
T 1
diag  M x0
T
i

Conditions initiales dans la base modale (application)

 0 1  0.12 0.08 0.37   x0 1 


   
 0   x0   0 2    0.63 0.22 0.46   x0 2  ,  0   x0
   0.25 0.30 0.08   
 03     x03 

Retour dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )


159

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 1 Vibrations libres

Application 1 3m x3 Conditions initiales dans la base physique


 x0 1  0   x01  0 
k=m=1 k        
 x0 2   0  ;  x02   0 
m    0     1 
 x03     x03   
2k
Conditions initiales dans la base modale
2m
 0  0   0   0.37 
k  1     1   
 0 2   0  ;  02    0.46 
  0      0.08 
 03     03   
Mouvement dans la base modale
k
1(t )  0.37 1  0.32
 sin 1t
1
m

 2 (t )  0.46
 sin 2t et 2  0.90
k
2 m
3(t )  0.08
 sin3t k 160
3 3  1.98
m

80
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 1 Vibrations libres

Mouvement dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

 x1 (t )   1   1   1 
    0.37 0.46   0.08  
x(t )   x2 (t )   1.39  sin 1t  sin 2t  0.69   sin 3t  2.42 
 x (t )  2.03 1 2 0.48 3  0.22 
 3       

x1(t ) x2 (t ) x3(t ) 161


k=1, m=1

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 1 Vibrations libres

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

 1 
  0.37
11 (t )  1.39  sin 1t
 2.03 1
 
=
 1 
  0.46
+ 2 2 (t )    0.69  sin 2t
0.48 2 x(t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
 

 1 
  0.08
3 3 (t )   2.42  sin 3t
+  0.22  3
162
 

81
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 2 Vibrations libres

Application 2 Conditions initiales dans la base physique


2.03
 x0   1   x01  0 
k=m=1  1       
x0  1   x0 2   1.39  ;  x02   0 
1 39
1.39   2.03    0 
 x03     x03   
Conditions initiales dans la base modale
1
 0 1  1   01  0 
       
 0 2   0  ;  02   0 
  0    0 
 03     03   

Mouvement dans la base modale

1(t )  cos1t
 2 (t )  0
3(t )  0 163

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 2 Vibrations libres

Mouvement dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

 x1 (t )   1 
   
x(t )   x2 (t )   1.39  cos 1t
 x (t )  2.03
 3   

x1(t ) x2 (t ) x3(t ) 164


k=1, m=1

82
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Application 3
Fsinft  0 
 
k=m=1 f (t )   0 
 F sin  t 
 f 

Équations de mouvements

x(t )  K x(t )  f (t )
M 

 M diag (t )  Kdiag  (t )  T f (t )

Équations de mouvements dans la base modale

16.40 0 0  01  1.72 0 0   01   2.03F sin  f t   F1 sin  f t 


          
m 0 3.18 0  02   k  0 2.57 0   02    0.48F sin  f t    F2 sin  f t 
 0 0 8. 0   0 0 31.38  0   0.22 F sin  f t   F3 sin  t
165 f 
 3  3

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Oscillations forcées non amorties mdiag iii (t )  k diag ii i (t )  Fi sin  f t

Rappel : Pour un déplacement initial de i0 et une vitesse initiale ’i0 , la


solution générale s’écrit
Forcée (stationnaire)
Libre (transitoire)
Fi 1
 i (t )  A cos i t  B sin i t  sin  f t
k diag ii (1   i2 )
 i 0 F 1
  i (t )   i 0 cos i t  sin i t  i (sin  f t   i sin i t )
i k diag (1   i2 )
ii

f
avec i 
i

166

83
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Conditions initiales dans la base physique

x0  0; x0  0   0  0;  0  0

Équations de mouvements dans la base modale

1(t )  1F12 sin 1t  F1


sin  f t f
k1(1 1 ) k1(1 12 ) avec i 
i
 2 (t )   2 F22 sin 2t  F2 2 sin  f t k1  1.72k
k2 (1  2 ) k2 (1  2 )
k2  2.57k
3(t )  3 F32 sin 3t  F3 2 sin  f t
k3 ((1 3 ) k3 ((1 3 ) k3  31.38k

Libre Stationnaire

Équations de mouvements dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )


167

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Réponse stationnaire
x1 (t )  111 (t )  21 2 (t )  31 3 (t )
k
1.18 0.19 7e3 F 1  0.32
x1stat (t )max  (   ) m
f 2 f 2 f 2 k k
1( ) 1( ) 1( ) 2  0.90
1 2 3 m
x1stat (t )max   k
3  1.98
F m
k

f
k m
168
0.32 0.90 1.98

84
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )


x(t )  1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
 2 (-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
169
+3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

11 (t )  1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))

+
=
2 2 (t )  2 ((-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
0 17 i (0 9t)+0 10 i (1 5t))
x(t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )
+

3 3 (t )  3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t)) 170

85
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98

Ampliitude

k k k
/ / /
m m m

Spectre de x1(t ) Spectre de x2 (t ) Spectre de x3(t )

k k k 171
Rappel 1  0.32 , 2  0.90 , 3  1.98
m m m

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  1.5, F  1, k  m  1
Amplitude

x1 (t)=1.1 (t)+1. 2 (t)+1. 3 (t)


A

x1 (t)=(0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+(-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
+(-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))

k
/
x1 (t)=0.26sin(.32t)+0.064sin(1.5t)-0.17sin(0.9t)-0.012sin(1.98t) m

+ + +
k k k k
/  0.32 /  0.90 /  1.5 /  1.98
m m m m 172

86
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1, 1  0.32, 2  0.9, 3  1.98

x1(t ) x2 (t ) x3(t )

Tmod

4
Période de l’onde de modulation : Tmod   479
 f  1
4
Période de l’onde moyenne : Tmoy   18
 f  1 173

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1
Amplitude
e

k k k
/ / /
m m m

Spectre de x1(t ) Spectre de x2 (t ) Spectre de x3(t )

k k k 174
Rappel 1  0.32 , 2  0.90 , 3  1.98
m m m

87
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Paramètres  f  0.35, F  1, k  m  1

Amplitude
A
k
/
x1 (t)=7.58sin(0.32t)-7.22sin(0.35t)+0.085sin(0.9t)-0.013sin(1.98t) m

+ + +
k k k k
/  0.32 /  0.35 /  0.9 /  1.98
m m m m 175

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale : récapitulatif

Lorsqu’un système est non amorti, il vibre à la fréquence d’excitation et à ses


fréquences de résonance.
résonance

Lorsque le système est amorti, il vibre tout d’abord à la fréquence d’excitation et à


ses fréquences de résonance, puis (t) il ne vibre qu’à la fréquence
d’excitation.

Lorsque l’excitation est périodique, on peut la décomposer en série de Fourier. La


réponse vibratoire du système est alors la superposition des réponses
harmoniques élémentaires.

88
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Oscillations forcées amorties mdiag iii (t )  cdiag ii i (t )  k diag ii i (t )  Fi sin  f t

Rappel : Pour un déplacement initial de i0 et une vitesse initiale ’i0 , la


solution générale s’écrit

Forcée (stationnaire)
Libre (transitoire)
Fi 1
 i (t )  e   t ( A cos ai t  B sin ai t ) 
i i
((1   i2 ) sin  f t  2 i  i cos  f t )
k diag ii (1   i2 ) 2  (2 i  i )2

f cdiag ii
avec i  , ai  i 1   i ,  i 
2

i 2i mdiag ii

177

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 3 Vibrations forcées harmoniques

Réponses stationnaires dans la base modale

F1 1
1 (t )  ((1  12 ) sin  f t  211 cos  f t )
k1 (1  1 )  (211 )2
2 2

F2 1
 2 (t )  ((1   22 ) sin  f t  2 2  2 cos  f t )
k 2 (1   22 ) 2  (2 2  2 )2
F3 1
 3 (t )  ((1   32 ) sin  f t  2 3  3 cos  f t )
k3 (1   32 ) 2  (2 3  3 )2
f
avec i  et k1  k diagg11  1.72k
i
k 2  k diag 22  2.57 k
k3  k diag 33  31.38k

Équations de mouvements dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )


178

89
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé

Application 4 x3(t)=X0sinft

Équations de mouvements dans la base physique


x2(t)
 2m 0 0   x1(t )
   3k 2k 0   x1(t )   0 
 0 m 0   
k   x2 (t )    0 
 
x
2 (t )    2k 3k

  k   X 0 sin  f t   f3 (t ) 
 0 0 3m   f X 0 sin  f t   0 k
2
x1(t)
(1)
et C.I. x (t  0), x (t  0)

Inconnues du problème x1 (t ),
) x2 (t )), f3 (t )

 2m 0   
x1(t )   3k 2k   x1(t )   0 
 0 m        x (t )   kX sin  t 
(1) 
   x2 (t )   2k 3k   2   0 f  
f3 (t )   kx2 (t )  (k  3m 2f ) X 0 sin  f t 179

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé

Équations de mouvements dans la base physique

 2m 0   
x1(t )   3k 2k   x1(t )   0 
 0 m        x (t )    kX sin  t 
   x2 (t )   2k 3k   2   0 f 

 M 
x(t )  K x(t )  f (t )

1
Valeurs et vecteurs propres de M K
k k
1  0.806 , 2  1.962
m m
 1   1 
1    , 2   
0.85 2.35
180

90
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé

 1 1 
Matrice modale  
0.85 2.35

Équations de mouvement dans la base modale

 0.85kX 0 sin  f t 
M diag (t )  Kdiag  (t )  T f (t )   
2.35kX 0 sin  f t 

 2.72m 0  1(t )  1.77k 0  1(t )   0.85kX 0 sin  f t 


     
 0 7.53m  2 (t )   0 
28.98k   2 (t )  2.35kX 0 sin  f t 
 

Conditions initiales dans la base physique

x0  0; x0  0   0  0;  0  0 181

L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé

Équations de mouvements dans la base modale

1(t )  1F12 sin 1t  F1


sin  f t
f k1  1.77
1 77 k
avec i 
k1(1 1 ) k1(1 12 ) i k2  28.98k
 2 (t )   2 F22 sin 2t  F2 2 sin  f t k
k2 (1  2 ) k2 (1  2 ) 1  0.806
m
k
Libre Stationnaire 2  1.962
m
Équations de mouvements dans la base physique

x(t )   (t )  11 (t )  2 2 (t )  3 3 (t )

Les déplacements x1(t) et x2(t) ont des amplitudes qui tendent vers l’infinie lorsque
1 f ou 2 f
182

91
L.BAILLET
Application à un système à N degrés de liberté
Analyse modale :Application 4 Déplacement imposé

Pour k=m=1, f =12.56rad/s, ff =2Hz x0  0; x0  0

0.08 f2
x2(t)
0.06
0.025

0.04 f1
0.02
0.02

0.015
0

-0.02 0.01
ff
-0.04
0.005

-0.06

0
-0.08
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 0.5 1 1.5 2

Temps Hz
k
1  0.806  f1  0.12 Hz
m
k 183
2  1.962  f 2  0.3Hz
m

L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Méthode des éléments en dynamique non-linéaire

5

5 interfaces 4
frottantes
(=0.7)
3

2

1

Socle rigide

5 corps élastiques (i)i=1 à 5 soumis


à la gravité et posés
« au repos » 184
sur un socle rigide
Les interfaces adhèrent

92
L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Socle rigide animé d’un déplacement horizontal de type bruit blanc

Capteur
numérique (Vx, Vy)
Vx

A B C

A&C = FAIBLE amplitude de 


 les interfaces restent adhérentes.

B = FORTE amplitude de 
 les interfaces adhérent, glissent, se séparent.

Socle rigide 185

L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Fréquences propres obtenues à partir du bruit
Capteur
Vx numérique
(Vx, Vy)
Amplitude
A

Fréquence Adhérence
Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse horizontale :
636Hz, 3400Hz, 8063Hz, 13356Hz, 18967Hz, 24557 Hz
Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse verticale : 186
5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz

93
L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Analyse modale
Représentation des 6 premières fréquences propres et modes propres (interfaces collées)

M d I
Mode M d II
Mode M d III
Mode Mode
M d IV M d V
Mode M d VI
Mode
(Flexion) (Flexion) (Traction) (Flexion) (Flexion) (Traction)
636Hz 3400Hz 5085Hz 8063Hz 13356Hz 15149Hz

Fréquences de résonance observées à partir du spectre de vitesse verticale :


5085Hz, 15149Hz, 24829 Hz 187

L.BAILLET
Utilisation du bruit de fond
Variations des fréquences propres

Vx

13356Hz
Fréquuence

8063Hz

5085H
5085Hz

3400Hz

636Hz

Adhérence t < msn


100% % 100% Glissement t = m s n
0% % 0%
Séparé t = s 188
n = 0
0% % 0%

94
L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Résumé de la méthode de superposition modale

Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère physique

x(t )  Cx(t )  K x(t )  f (t )


M 

Modes et fréquences en vibrations libres du système non


non-amorti
amorti
x(t )  K x(t )  0
M 

M 1K i  i2 i , 1  i  N
Matrices modales de masse, raideur, amortissement, vecteur des forces modales

M diag  T M , K diag  T K , Cdiag  T C , f mod  T f

Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère modale

mdiag i (t )  cdiag i (t )  kdiag i (t )  f mod 1 i  N


i,i i,i i,i i

avec cdiagi,i  2i mdiagi,i i


189

L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Résumé de la méthode de superposition modale

Conditions initiales  0   1 x0 ,  0   1 x0


  0  M diag
1
T M x0 ,  0  M diag
1
T M x0

Réponses modales obtenues par l’intégrale de Duhamel

x0  ii x0 1 t ii (t  )


i (t )  eiit ( x0 cosa t  i
a
i sin a t )  e f mod ( )sin i (t  )d
i i
i
i ma 0 i
i

Réponses dans la base physique obtenues par la superposition des réponses modales
N
x(t )   (t )   i i (t )
i 1

Calcul des forces de rappels

f r (t )  K x(t )
190

95
L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Spectre de réponse en pseudo-accélération

Sa (T , )

Mode: 1 (T1,1) 2 (T2,2) 3 (T3,3)


Spectres de réponse normalisés

Équations de mouvements

x(t )  
M ( xs (t ))  C x(t )  K x(t )  0
 M  xs (t )  M 
x(t )  C x(t )  K x(t )  M  xs (t )

où  a pour composante 1 suivant la direction d’excitation en translation du sol


191

L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Spectre de réponse en pseudo-accélération

Équations de mouvement du système à N ddl dans le repère modale

mdiag i (t )  cdiag i (t )  kdiag i (t )  iT M 


xs (t ) 1 i  N
i,i i,i i,i
iT M
 i (t )  2i (t )  i2i (t )   xs (t ) 1 i  N

i i mdiag
i ,i

Pour chaque mode i, on utilisera le spectre de réponse calculé pour un oscillateur


à 1 ddl d’équation
y(t )  2 y (t )   2 y(t )  
 xs (t )

Réponses dans la base physique


N N iT M  N
x(t )   i i (t )    y (t )   zi i yi (t )
i 1 i M i
T i i
i 1 i 1

192

96
L.BAILLET
Système à N degrés de liberté
Spectre de réponse en pseudo-accélération

Déplacement maximal xmaxi  zi i S d (T ,  )


pour le mode i

Force statique équivalente Fstatique  Mzii Sa (T , )


maximale
i l pour lle moded i i

F13 F23 F33

F12 F22 F32

F11 F21 F31

Mode: 1 (T1,1) 2 (T2,2) 3 (T3,3)

Réglementation : superposition quadratique des déplacements et des forces

   N 
 Fstatique     F ij 
 total i  j 1 i 193

L.BAILLET
Sommaire

I Introduction
I.

II. Analyses modale et temporelle par éléments finis

III. L’oscillateur à 1 degré de liberté f(t)=(t)f0


k m

IV. Vibration des systèmes continus

194

97
L.BAILLET
Les systèmes continus
Introduction

Système continu  système discret ayant une  de ddl

Barre encatrée-libre

k m k m k m

k’=k/2
m’=m/2
k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’ k’ m’

E,S,L

Un système continu possède une infinité de fréquences propres et modes propres


de vibration associés

195
Résonance d’un verre

L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante

y(t)
x

T est la tension dans la corde, L est sa longueur, mL est sa masse


Équations de mouvement dynamique de la corde
 2 y ( x, t ) 1  2 y ( x, t )
 2
x 2 c t 2
T
y (0, t )  y ( L, t )  0, c 
m
Solution recherchée sous la forme y(x,t)
y(x,t)=f(x)g(t)
f(x)g(t)
d 2 f ( x)  2
 2 f ( x)  0 Partie spatiale de la solution
dx 2 c
d g (t )
2
  2 g (t )  0 Partie temporelle de la solution
dt 2
y (0, t )  y ( L, t )  0 196

98
L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante : fréquences et modes propres

Partie temporelle de la solution

d 2 g (t )
  2 g (t )  0
dt 2
 g (t )  A cos t  B sin t

Mouvement de vibration libre

d 2 f ( x)  2  
 2 f ( x)  0  f ( x)  C cos x  D sin x
dx 2
c c c

Pulsation et mode propres de la corde vibrante

 n T n c nc
n   , fn  n  1, 2,3...
f (0)  f ( L)  0   L m L 2L
 f ( x)  B sin  n x
 n n
L
197

L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante : solution générale

Quatre premiers modes de vibration libre

f1=c/(2L) < f2=2c/(2L) < f3=3c/(2L) < f4=4c/(2L) <....

La solution générale de l'équation d'onde s’écrit comme la superposition de tous


les modes propres

n
y ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L
Conditions initiales
2 L n 2 L n
L 0 n c 0
y ( x, 0)   ( x ), y ( x, 0)   ( x)  An   ( x) sin xdx, Bn   ( x) sin xdx
L L198
Animation http://www.jpbourgeois.org/guitar/corde.htm#Exemples

99
L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante : solution générale

(n=1)

(n=2)
(n=4)
L/3 (n=3)
( 3)

Solution générale y(x,t) en prenant 4 modes


Déplacement initial 4
n
imposé à la corde
y ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L

Solution générale y(x,t) en prenant un


nombre important de modes
199
http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/string/Fixed.html

L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante : Expérience de Melde

Vidéo de l’expérience de Melde

n T n T n T
n   , fn  n  1, 2,3...
L m L m 2L m

Tension T constante

3 T 2 T 1 T
f 3L  f 22 L / 3   f 3L f1L / 3   f 3L
2L m  2 L  m   m
L
2  2 
 3  3
200

100
L.BAILLET
Les systèmes continus
La corde vibrante : La guitare

http://www.edumedia-sciences.com/fr/a541-corde-vibrante-guitare

http://ffden-2.phys.uaf.edu/211.web.stuff/billington/body.html 201

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres

Ligne moyenne d’un poutre

Le mouvement de la section S d’un poutre est décomposé en

- un mouvement longitudinal (axial)

- un mouvement de torsion

- un mouvement de flexion (transversal)


202

101
L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres

 2 y ( x, t ) 1  2 y ( x, t )
Équation de vibrations libres dans une poutre  2
x 2 c t 2

- un mouvementt longitudinal
l it di l ((axial)
i l)
 2 u ( x, t ) 1  2 u ( x, t ) E
 2 , c u y
x 2 c t 2 

- un mouvement de torsion
 2 ( x, t ) 1  2 ( x, t ) G  y
 2 , c
x 2 c t 2 

- un mouvement de flexion (transversal)

  2 v ( x, t )  vy
2  2 v ( x, t )
 EI   m 0
x 2  x 2  t 2
203
Rq : m=S masse par unité de longueur

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Modes de vibration en flexion d’une passerelle

3harmonic.mpg

2harmonicside.mpg

Modes de vibration en torsion d’une passerelle

Twisting Bridge Resonance Waves.flv

Class of 25 almost Break Bridge.flv


204

102
L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)

Solution recherchée sous la forme u(x,t)=f(x)g(t)


u y
d g (t )
2
Partie temporelle de la solution   2 g (t )  0  g (t )  A cos t  B sin
i t
dt 2
d 2 f ( x)  2  
Mouvement de vibration libre  2 f ( x)  0  f ( x)  C cos x  D sin x
dx 2
c c c
A,B déterminées par les conditions initiales
C,D déterminées par les conditions limites u ( x, t )
Libre  ( x, t )  0  E
x
df ( x)
0
Encastrée dx x libre

u ( x, t ) x encastre  0
f ( x) x encastre  0
205

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)

Encastrée - Libre Pulsation et mode propres


(2n  1) ES (2n  1) E
n   n  1, 2,3...
2L m 2L 
m masse par unité de longueur (2n  1)
S section f n ( x)  Cn sin x
L longueur 2L

(2n  1)
u ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin n t ) sin x
n 1 2L

206
Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)

103
L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement longitudinal (axial)

Encastrée - Encastrée Pulsation et mode propres


n E
n  n  1, 2,3...
L 
m masse par unité de longueur
n
S section f n ( x)  Cn sin x
L longueur L

n
u ( x, t )   ( An cos nt  Bn sin nt ) sin x
n 1 L

207
Forme des modes de vibrations (n=1,2,3,4)

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Solution recherchée sous la forme v(x,t)=f(x)g(t) vy

Mouvement de vibration libre

d 2  d 2 f ( x) 
 EI    mf ( x)  f ( x)  C1 cosh  x  C2 sinh  x  C3 cos  x  C4 sin  x
2

dx 2  dx 2 
1/ 4
  2m 
  
 EI 
Moment de flexion M
T
 v ( x, t )
2
M  EI
x 2
Effort tranchant
v(x,t)
M   2 v ( x, t )
T    EI
x x x 2
208

104
L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Conditions limites pour déterminer C1, C2, C3, C4

 2 f ( x)
Libre (L) M 
x libre
x 2 x libre

 f ( x)
3
T 0
x libre
x3 x libre

Encastrée (E) v x enc  f ( x) x enc


v f ( x)

x x  enc x x  enc

Appuyée (A) v x  appuyée  f ( x) x  appuyée


 2 f ( x)
M 
x  appuyée
x 2 x  appuyée 209

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Représentation des modes de vibrations pour différentes conditions limites


210
Tiré de Mécanique des vibrations linéaires, M.Lalanne, P.Berthier, J.Der Hagopian

105
L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement de flexion (transversal)

Pulsation propre
X n2 EI
n 
L2 S
Expression des modes de vibrations

E = encastrée, A=appuyée, L=Libre

211

L.BAILLET
Les systèmes continus
Dynamique des poutres : mouvement en torsion

Solution recherchée sous la forme (x,t)=f(x)g(t)  y


Équation identique à l’équation des vibrations axiales

G
c où G Module de cisaillement (N/m2),  masse volumique (kg/m3)

 ( x, t )
Libre C  0  GJ
x
df ( x)
0
dx x libre

Encastrée

u ( x, t ) x encastre  0
f ( x) x encastre  0
212

106

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