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Stagiaires :

Jean-Pierre MAZEL
Nicolas LEPLECH

Certificat Complémentaire de Spécialité


Instrumentation Régulation n°1.

Formation du : 03-03-2008 au 23-05-2008.

Centre AFPA de PAU.


Formateur : Jacques POLVEREL
e-genieclimatique.com

1) Echangeur : Stratégie de régulation MIXTE ............................................................ 4


1.1 Schémas de Tuyauterie Instrumentation. ............................................................. 4
1.2 Principe de la régulation MIXTE. .......................................................................... 5
1.3 La correction de tendance sur l’échangeur thermique. ......................................... 6
1.4 La mise en place de la régulation mixte. .............................................................. 6
1.5 La planification...................................................................................................... 7
2) La programmation de la stratégie de régulation MIXTE. ........................................ 8
2.1 Recherche de l’algorithme à partir de la fonction de transfert en p. ...................... 8
2.1.1 Méthode 1 Correspondances pôles zéros. .................................................... 8
2.1.2 Méthode 2 : utilisation de l’approximation 1................................................... 9
2.2 La programmation. ............................................................................................. 10
2.2.1 L’algorithme version 1 : le programme G200 avec l’algorithme Méthode
Correspondances pôles zéros. .................................................................................. 10
2.2.2 La programmation du correcteur PID. ......................................................... 11
3) Les essais des programmes sur le simulateur de procédé. ................................ 12
3.1 Le schéma fonctionnel du procédé simulé. ........................................................ 12
3.2 Détermination des réglages du correcteur de tendance. .................................... 13
3.2.1 Les formules. ............................................................................................... 13
3.2.2 Les résultats attendus pour des valeurs correctes. ..................................... 14
3.3 Essais des réglages et des programmes sur le simulateur. ............................... 16
3.3.1 La réponse du procédé sans la correction mixte. ........................................ 16
3.3.2 La réponse du procédé avec la correction mixte. ........................................ 17
4) L’application sur le procédé réel. ........................................................................... 18
4.1 Le schéma électrique. ........................................................................................ 18
4.2 L’identification du procédé. ................................................................................. 19
4.3 Résultat de l’identification du procédé réel. ........................................................ 20
4.4 L’identification de la perturbation. ....................................................................... 21
4.5 Résultat de l’identification de la perturbation. ..................................................... 22
4.6 Détermination des réglages des correcteurs du procédé réel. ........................... 23

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Instrumentation Régulation n°1 2008
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5) Le contrôle de la qualité de la régulation .............................................................. 24


5.1 Régulation sans correcteur MIXTE. .................................................................... 24
5.2 Perturbation sur régulation sans correcteur de tendance. .................................. 25
5.3 La modification à faire sur le programme. .......................................................... 26
5.4 Régulation avec correcteur de tendance. ........................................................... 27
6) Conclusions ............................................................................................................. 28
7) Annexes. ................................................................................................................... 29
7.1 G0 SET POINT GENERATOR – 0 ; ................................................................... 29
7.2 G04 DEVIATION / ALARM CALCULATIO - 0..................................................... 30
7.3 G08 PID-0........................................................................................................... 31
7.4 G12 AUTO / MANUAL SWITCH ; ....................................................................... 32
7.5 G22 DISPLAY HANDLER ;................................................................................. 33
7.6 Face avant du régulateur. ................................................................................... 34
7.7 Index grille d’affichage du Micro DCI. ................................................................. 35
7.8 Enoncé du problème. ......................................................................................... 36

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1) Echangeur : Stratégie de régulation MIXTE


1.1 Schémas de Tuyauterie Instrumentation.

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1.2 Principe de la régulation MIXTE.

C’est la prise en compte des perturbations qui affectent la variable réglée.

ZS
HS(P)

TIC
FY(P)

C(p) ε1(p) - U1(p) + M1(P)


+ R1(P) + H1(P) +
-

Le correcteur FY est un relais de tendance. Il est en boucle ouverte pour minimiser


l’effet de la perturbation.

Nous utiliserons la fonction de transfert suivante pour le relais de tendance :

1  T1 P
FY P   K
1  T2 P
K est le gain de tendance.
T1 est le temps d’avance
T2 est le temps de retard

P est l’opérateur de Laplace.

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1.3 La correction de tendance sur l’échangeur thermique.

Le variateur de vitesse contrôle la pompe de circulation du liquide chaud qui passe dans
l’échangeur, c’est la variable réglante.

Un liquide froid produit par le « groupe eau glacée » passe dans l’échangeur c’est la
variable réglée, la sonde TT1 relève la température de sortie du liquide froid de
l’échangeur et le débitmètre FT1 permet de connaitre le débit du liquide froid. Le
débitmètre permet aussi de faire apparaitre les perturbations de débit sur ce circuit.

1.4 La mise en place de la régulation mixte.

Nous allons utiliser le régulateur Micro DCI 53MC5200. La stratégie de régulation avec
correcteur de tendance n’est pas implémentée dans le régulateur.

Le régulateur est programmable, nous devons créer un programme qui permet cette
stratégie, pour cela nous devons d’abord :

 Trouver l’algorithme « correcteur de tendance ».

 Définir les entrées et sorties du régulateur.

 Programmer l’algorithme « correcteur de tendance ».

 Programmer l’algorithme PID.

 Faire les essais sur le simulateur de procédé.


o Faire l’identification du procédé.
o Faire l’identification de la perturbation.

 Faire les essais sur l’échangeur thermique.


o Faire l’indentification du procédé.
o Faire l’indentification de la perturbation.

 Contrôler la qualité de la régulation.


o Faire la comparaison avec et sans le correcteur de tendance.

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1.5 La planification.

N° Durée
Nom de la tâche Début Fin Lun Mai 05 Mar Mai 06
Durée MerDébut
Mai 07 Jeu Mai
Fin08 VenMai
Lun Mai05
09 SamMai
Mar Mai06
10 DimMai
Mer Mai 07
11 LunMai
Jeu Mai 08
12 MarMai
Ven Mai09
13 Mer Mai 10
Sam 14 Jeu Mai 15
Dim 11 LV
L M M J LV S
M D
M JL M
V M
S DJ
1 0,5 jour
Trouver Lun 08/05/05
l'algorithme de tendanceLun 08/05/05 0,5 jour Lun 08/05/05 Lun 08/05/05
2 0,5lejour
Faire Mar 08/05/06
programme Mar
du correcteur 08/05/06
PID 0,5 jour Mar 08/05/06 Mar 08/05/06
endance3 Faire1lejour Mer 08/05/07
progrogramme Mer 08/05/07
de l'algoritme "Correcteur de tendance 1 jour Mer 08/05/07 Mer 08/05/07
" G200
4 0,5les
Faire jouressaisMar
sur 08/05/13
simulateur Mar 08/05/13 0,5 jour Mar 08/05/13 Mar 08/05/13
5 0,5les
Faire jouridentifications
Mar 08/05/13 Mar 08/05/13
des procédés réells 0,5 jour Mar 08/05/13 Mar 08/05/13
ssais 6 1,5 jours les Mer
Determiner 08/05/14
réglages Jeu 08/05/15
des correcteurs et faire les essais 1,5 jours Mer 08/05/14 Jeu 08/05/15

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2) La programmation de la stratégie de régulation MIXTE.


2.1 Recherche de l’algorithme à partir de la fonction de transfert en
p.
2.1.1 Méthode 1 Correspondances pôles zéros.
Fonction :
1  ap
H P   K
1  bp

1 1
Pour H(p) : p i   et p j  
a b

Te Te
 
Pour H(z) : zi  e a
et z j  e b

On en déduit H(z) à une constante près : G

Te
1 e a
z 1
H z   G Te

1 e b
z 1

G est à déterminer par les limites :

lim p 0 H ( p)  lim z 1 H ( z )

Ce qui donne :
Te
1 e a
k G Te

1 e b

lim p  H ( p)  lim z 1 0 H ( z)

Ce qui donne :
b
k G
a

Te Te
On ne trouve pas le même résultat sauf si < 1 et <1
a b

Dans ce cas :
Te Te
b 1  e a z 1 b 1 e a r
H ( z)  k Te H (r )  k Te
a a
1  e b z 1 1 e b r

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On en déduit l’algorithme :

Te Te
b  
un  un 1  k ( X n  X n 1 ) avec   e b et   e a
a

2.1.2 Méthode 2 : utilisation de l’approximation 1.

1
r  eTep  1  Tep  z 
1  Tep

Fonction :

1  ap
H P   K
1  bp

1 r
u (r ) 1 a Te
K 1 r
x(r )
1  b Te

Te  a(1  r ) u (r )
K 
Te  b(1  r ) x(r )

x(r )K Te  a(1  r )  u(r )Te  b1  r 

x(r )KTe  aK  aKr   u(r )Te  b  br 

x(r ) KTe  aKx(r )  akrx(r )  u(r )Te  b  bru(r )

K a  Texn  aKxn 1  un Te  b  bun 1 )

un (Te  b)  bun 1  K (a  Te) xn  aKxn 1

un (Te  b)  bun 1  K (a  Te) xn  aKxn 1

On en déduit l’algorithme :

b a  Te K
un  un 1  K xn  a xn 1
Te  b b  Te Te  b

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2.2 La programmation.
2.2.1 L’algorithme version 1 : le programme G200 avec l’algorithme
Méthode Correspondances pôles zéros.

\SOUS PROGRAMME G200 GFIX200 C:\HC3300\PR\RMIXTE.M5H\

\DONNEES\

\A C445 \
\B C440 \
\TE\ C441 = B03% 0.05 *
\E \ C443 = 2.718281828
\K C452 \

\ANI0=H00 MESURE TT1 \


\ANI1=H01 MESURE FT1 C470\
\ANO0=C00 SORTIE CON-0 VERS VARIATEUR \

\ CALCUL DE ALPHA =e-Te/A \

\ -TE/B \ C442 = C441 C440 / -1.0 *


\ ALPHA \ C444 = C443 C442 P

\ CALCUL DE BETA =e-Te/B \

\ -TE/A \ C446 = C441 C445 / -1.0 *


\ BETA \ C447 = C443 C446 P

\CALCUL DE KB/A\

\KB/A\ C451 = C452 C440 * C445 /

\ALGORITHME Un = alpha * Un-1 +KB/A * (Xn- B‚ta * X(n-1) \

\XN\ C470 = H01

\-B*X(N-1) \ C453 = C447 C471 * -1.0 *


\ XN+(-B*X(N-1) \ C456 = C470 C453 +

\ ALGORITHME UN= \ C454 = C444 C471 * C451 + C456 *

\XN-1\ C471=C470
\UN-1\ C455=C454
R
E

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2.2.2 La programmation du correcteur PID.

Nous utiliserons les routines programmés du régulateur.

\PID MIXTE \

\ CFIX5 C:\HC3300\PR\PIDMIXTE.M5H\

C100 = H0 \ ENTRE ANI0\


C470 = H01 \ ENTRE ANI1\
G00 \ Routine Set Point \
G04 \ Routine calcul ‚cart \
C127 = C102 \ RF=out\
L123 = L107 \ CTC = auto \
G08 \ ROUTINE PID \
G200 \ ROUTINE MIXTE \
G12 \ ROUTINE AUTO-MANUEL\
C0 = C102 C454 - \ SORTIE ANO 0 \
G22 \ ROUTINE AFFICHAGE \
E \ END \

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3) Les essais des programmes sur le simulateur de procédé.


Sortie
Perturbation Zs Procédé
3.1 Le schéma fonctionnel du procédé simulé.
Générateur
D’échelons
FT1
ZS
HS(P)
Ordre>3

TIC

FY(P) TT1 1er ordre

PID
C(p) ε1(p) - U1(p) + M1(P) Entrée
R1(P) H1(P) Procédé
+ + +
-

LA REPONSE DU PROCEDE :

TIC 1 La réponse du PROCEDE est DIRECT (Lorsque on émet un échelon sur le variateur en manuel, la température TT1 augmente,
donc lorsque la température diminue il faut augmenter la vitesse du variateur). Le REGULATEUR est INVERSE : C-M.

Un procédé est direct quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée.
Le procédé est inverse quand sa sortie varie dans le sens opposé que son entrée.
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3.2 Détermination des réglages du correcteur de tendance.


3.2.1 Les formules.

Lorsque l’on a les fonctions de transferts on peut utiliser ces résultats pour le réglage du correcteur de tendance.

 Une première approche consiste à prendre :

G' S
K GS est le gain statique du procédé. Et G’S est le gain statique de la perturbation de la perturbation.
GS

T1   Constante de temps du procédé.

T2   ' Constante de temps de la fonction perturbatrice.

Ces valeurs donnent des résultats satisfaisants lorsque les fonctions de transfert sont des premiers ordres ou des modèles
de BROIDA avec des retards purs à peu près identiques.

 Pour les autres cas on pourra prendre :

G' S
K
GS

T1    

T2   ' '

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3.2.2 Les résultats attendus pour des valeurs correctes.

Résultat que nous devons avoir pour :

Avec un gain de tendance correcte.

Avec un gain de tendance mal réglé.

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3.3 Essais des réglages et des programmes sur le simulateur.


3.3.1 La réponse du procédé sans la correction mixte.

Δ 1.12V

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3.3.2 La réponse du procédé avec la correction mixte.

Δ 0.432V

Conclusion :

Avec un correcteur K=30 on divise par 2.6 l’effet


de la perturbation sur le procédé.

Les formules de calculs pour le correcteur mixte


ne donnent rien de valable avec cet algorithme.

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4) L’application sur le procédé réel.


4.1 Le schéma électrique.
UNITE LOCAL TECHNIQUE
PROCEDES LIAISONS BOITE DE JONCTION CHASSIS

LIAISONS BORNIER RELAYAGE / AUTRES MATERIELS

Sortie Echangeur DATAQ Canal 1


eau froide
+ + +
TT1
I1
0-100°C CON 0 Boucle lente
Actif - - Micro DCI 53MC5200
4-20mA

1 24VDC 80mA max

+ 2 ANI0 4-20mA
250
Débit eau FROIDE DATAQ Canal 2
- 3 COMMUN
4 24VDC 80mA max

FT1
- - - - 5 ANI1 4-20mA
I2 250
2200l/h CON 1 Boucle rapide 6 COMMUN
+ + + G - 7 ANI2 4-20mA
Passif +24VDC 250
4-20mA 8 COMMUN
9 ANI3 4-20mA
Pompe eau chaude +
+ +
10 ANO0 4-20mA 640ohms
+ - 11
max

1-5V
Variateur Sortie I3 12 ANO1 4-20mA 640ohms
-
- --
max
13 CCI0
4-20mA 250ohms - 14 INPUT
Event indicators
15 CCI1

DATAQ Canal 3
+ 16

DATAQ GND
CCO0
17 OUTPUT
- 30VDC
max
+ 18 CCO1 50ma

19 T+
20 T-
RS485
21 R+
22 R-

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AFPA PAU Procédé Régulation Echangeur Thermique.
Instrumentation Régulation n°1 Dessiné le :
2008 07-05-2008 01
Certificat Complémentaire de Spécialité Créé le : 06/05/2008 e-genieclimatique.com 18/36
Modifié le : 07-05-2008
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4.2 L’identification du procédé.

TR=116mm
=49 s

ΔU=122mm
GS=0.69

t2=53mm θ=18.5 sec


=22.7 s
0.40ΔM ζ= 13.3 sec
ΔM=84mm
0.28ΔM TR=49 sec
t1=46mm
=19.4 s 
 1.39

t1 t2

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4.3 Résultat de l’identification du procédé réel.

MODELE DE BROïDA
Base temps
nbre Résultat
Valeur en mm en seconde mm Div Seconde/Div en seconde
t1 46 19,37 95 20 2 40
t2 54 22,74
ΔM 84 0 Valeur a mesuré
Δu 122 0 Résultat
105% 88,20
95% 79,80
TR 116 48,84

0,40 ΔM 33,60
0,28 ΔM 23,52

M
Gain Statique GS 
Gs 0,69 U

Constante de temps
θ 18,53 secondes   5.5(t2  t1 )

Retard pur
δ 13,31 secondes   2.8t1  1.8t 2

θ/δ 1,39

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4.4 L’identification de la perturbation.

GS=0.32

θ=14 sec

ζ= 15.8 sec

TR=42 sec
ΔU=87 mm

 0.89

t1=48 mm
=20.43 s
t1 t2
0.28ΔM
0.40ΔM ΔM=28 mm
t2=54mm
=22.7 s

TR=97.6mm
=42 s

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4.5 Résultat de l’identification de la perturbation.

MODELE DE BROïDA
Base temps
nbre Résultat
Valeur en mm en seconde mm Div Seconde/Div en seconde
t1 48 20,43 94 20 2 40
t2 54 22,98
ΔM 28 0 Valeur a mesuré
Δu 87 0 Résultat
105% 29,40
95% 26,60
TR 97,6 41,53

0,40 ΔM 11,20
0,28 ΔM 7,84

M
Gain Statique GS 
Gs 0,32 U

Constante de temps
θ 14,04 secondes   5.5(t2  t1 )

Retard pur
δ 15,83 secondes   2.8t1  1.8t 2

θ/δ 0,89

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4.6 Détermination des réglages des correcteurs du procédé réel.

PROCESS PERTURBATION
PROCEDE PROCEDE
STABLE STABLE
GS 0,69 GS 0,32
δ 13,3 sec δ 14
θ 18,5 sec θ 15,8  1
SERIE SERIE GR  0.555
 GS
GR 1,12 GR 1,96
Ti 18,5 Ti 15,8 Ti  
Td 5,32 Td 5,60
Td  0.4
MIXTE MIXTE
GR 1,12 BP 89,4 GR 1,96
Ti 23,82 sec 0,40 min Ti 21,40 sec 0,36 mi, m GR  GR SERIE
Td 4,13 sec 0,07 min Td 4,13 sec 0,07 min m
Ti  Ti serie  Td série
Ti série . Td série
Td 
Ti série .  Td série

G' S
D’après les formules du calcul du gain de tendance K ( K  ) on devrait avoir un K=0.46.
GS

Avec cette valeur il n’obtient rien expérimentalement on trouve une valeur de K=60. On en déduit qu’il y aurait une erreur dans l’
algorithme.

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5) Le contrôle de la qualité de la régulation


5.1 Régulation sans correcteur MIXTE.

L’affinage du réglage en manuel nous donne une BP de


200%. Il n’y a plus de pompage.

Avec une BP de 80% trouvé avec BROIDA on a du


pompage.

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5.2 Perturbation sur régulation sans correcteur de tendance.

1.3°C

Echelon de 5% sur la
vanne circuit froid

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5.3 La modification à faire sur le programme.

Lorsque l’on effectue un échelon sur la perturbation, la température du procède diminue. Le système réel est inverseur alors que
sur le simulateur le système était direct.

Il faut faire une modification sur le programme PID.


Il faut changer de signe dans la ligne de la sortie ANO 0 changer le – en + C0 = C102 C454 – devient C0 = C102 C454 +

Si non au lieu de corriger la perturbation le programme l’amplifie.

\PID MIXTE \

\ CFIX5 C:\HC3300\PR\PIDMIXTE.M5H\

C100 = H0 \ ENTRE ANI0\


C470 = H01 \ ENTRE ANI1\
G00 \ Routine Set Point \
G04 \ Routine calcul ‚cart \
C127 = C102 \ RF=out\
L123 = L107 \ CTC = auto \
G08 \ ROUTINE PID \
G200 \ ROUTINE MIXTE \
G12 \ ROUTINE AUTO-MANUEL\
C0 = C102 C454 + \ SORTIE ANO 0 \
G22 \ ROUTINE AFFICHAGE \
E \ END \

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5.4 Régulation avec correcteur de tendance.

0.5°C

Avec un correcteur K=60 on divise par 2.6 l’effet


de la perturbation sur le procédé.

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6) Conclusions
Le programme mixte que nous avons fait avec l’algorithme 1 divise par 2.6 l’effet de la perturbation avec un K de 60.

D’après les formules de calculs pour trouver le K, on devrait avoir des valeurs beaucoup plus petites de plus si augmente A et B il
faut diminuer K. Ce qui n’est pas normale.

Le comportement de l’algorithme ne correspond avec ce que l’on peut lire dans la littérature (Boucles de régulation : Etude et mise
1  T1 P
au point édition BHALY) sur la fonction de transfert FY P   K . Les formules donnaient pour calculer K, a et b donnes aucun
1  T2 P
résultat valable.

Il doit y avoir une erreur sur l’algorithme que nous avons fait.

Te Te
b  
un  un 1  k ( X n  X n 1 ) avec   e b et   e a
a

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7) Annexes.
7.1 G0 SET POINT GENERATOR – 0 ;

29/36
7.2 G04 DEVIATION / ALARM CALCULATIO - 0

30/36
7.3 G08 PID-0

31/36
7.4 G12 AUTO / MANUAL SWITCH ;

32/36
7.5 G22 DISPLAY HANDLER ;

33/36
7.6 Face avant du régulateur.

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7.7 Index grille d’affichage du Micro DCI.

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7.8 Enoncé du problème.

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