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I- But de la manipulation :
Le but est de procéder à la modélisation et à l’identification paramétrique d’un procédé considéré
comme une « boite noire » et ensuite de régler les paramètres d'un régulateur PID selon un cahier de
charges donné.
On dispose de la réponse indicielle du procédé en boucle ouverte obtenue expérimentalement par
l’application d’un échelon à son entrée.
Pour valider les résultats de l'identification et évaluer les performances du réglage de la boucle de
régulation, on procédera par simulation numérique en utilisant le logiciel Matlab.
La figure suivante représente la réponse indicielle d’un procédé sur laquelle on a représenté la tangente
au point d’inflexion permettant de définir un certain nombre de paramètres.
Tangente au point
d’inflexion
Figure 1
Pour un tel système, on propose à priori un modèle de comportement qui peut représenter sa dynamique
c'est-à-dire son comportement. Dans le cadre de ce TP, on retient les modèles suivants :
1
II-1 Modèle d'Oldenbourg
Oldenbourg propose de modéliser le système à identifier par un modèle à deux constantes de
temps :
K ⎧⎪K : gain statique
G ( p) = ⎨
(1 + T1 p)(1 + T2 p) ⎪⎩T1 , T2 : constantes de temps
Les paramètres Tm et Ta définis sur la figure 1 sont liés aux constantes de temps T1 et T2 par les relations
suivantes, où X désigne le rapport T1/T 2 :
⎧Tm = T1 + T2
⎪⎪
⎨T X
⎪ m = (1 + X ) X 1− X
⎪⎩ Ta
⎧K : gain statique
Ke −θ p ⎪
G ( p) = ⎨T : constante de temps
1 + Tp ⎪θ : retard
⎩
Pour déterminer les paramètres de ce modèle, on suit les étapes suivantes :
2
Déterminer graphiquement l’instant t1 correspondant à 28% de la valeur finale
Déterminer graphiquement l’instant t2 correspondant à 40% de la valeur finale
Calculer θ et T par les expressions suivantes :
θ = 2.8 t1 – 1.8t2
T= 5.5(t2 - t1)
Le gain statique se calcule en régime statique
Figure 2
TT Transmetteur de température
Température à la sortie de
T
l’échangeur
Mesure de la température
M
(4mA - 20mA / 0 % - 100%)
Température de consigne
Tc
(4mA- 20mA / 0 % - 100%)
Vanne
TIC Régulateur Industriel PID
Signal de commande :
YR
(4mA-20mA / 0 % - 100%)
Il s’agit d’identifier le système constitué par la Vanne + Echangeur + Transmetteur (entrée YR sortie M). La
réponse indicielle à un échelon de 10 % est donnée en annexe.
3
b. Identification paramétrique
Tracer la tangente au point d’inflexion
Relever les paramètres Tm, Tu, Ta
Vérifier qu’il n’est pas possible d’obtenir le modèle d’Oldenbourg
Déterminer les modèles de Strejc et de Broida.
c. Validation
Afin de valider et de conclure sur la qualité de l’identification, il convient de confronter les réponses de ces
modèles à la réponse réelle du procédé. Celle-ci est disponible en utilisant le fichier procede.mdl (Fichier de
Simulink). Pour ce faire :
Lancer simulink et charger le fichier procde.mdl se trouvant dans le dossier
C:\MATLAB7\work\IGA
Réaliser les modèles de Strejc et de Broïda
Exciter l’ensemble par un échelon de 10%
Observer les réponses sur le même oscilloscope
Conclure sur le modèle qui apparaît le plus approprié pour représenter l’échangeur.
A cet effet, on procédera au calcul du régulateur par quelques méthodes empiriques et algébriques vues dans
le cours relatif à la synthèse des régulateurs PID : Ziegler&Nichols, réglabilité, les essais progressifs et enfin
la méthode algébrique dite la méthode du modèle (voir cours 3GE).
Compléter le tableau :
Quel est le réglage qui apparaît le plus approprié compte tenu du cahier des charges ?
4
Annexe
Ta Tu Tu ϕi ti Tm Tm
n
T T Ta T T Ta
1 1 0 0 0 0 1 1
2 2,718 0,282 0,104 0.264 1 2,000 0,736
3 3,695 0,805 0,218 0,323 2 2,500 0,677
4 4,463 1,425 0,319 0,353 3 2,888 0,647
5 5,119 2,100 0,410 0,371 4 3,219 0,629
6 5,699 2,811 0,493 0,384 5 3,510 0,616
7 6,226 3,549 0,570 0,394 6 3,775 0,606
8 6,711 4,307 0,642 0,401 7 4,018 0,599
9 7,164 5,081 0,709 0,407 8 4,245 0,593
10 7,590 5,869 0,773 0,413 9 4,458 0,587
5
Réponse expérimentale à un échelon
0.7
0.65
M
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
YR
0.1
0.05
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Temps en mn
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ANNEXE
Diagramme d’Oldenbourg
K
(1 T1p)(1 T2 p)
T2/Ta
T1/Ta