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Identification et réglage assisté

par ordinateur d’un processus thermique

I- But de la manipulation :
Le but est de procéder à la modélisation et à l’identification paramétrique d’un procédé considéré
comme une « boite noire » et ensuite de régler les paramètres d'un régulateur PID selon un cahier de
charges donné.
On dispose de la réponse indicielle du procédé en boucle ouverte obtenue expérimentalement par
l’application d’un échelon à son entrée.
Pour valider les résultats de l'identification et évaluer les performances du réglage de la boucle de
régulation, on procédera par simulation numérique en utilisant le logiciel Matlab.

Il- Rappels sur quelques méthodes de l’identification paramétrique


La réponse indicielle du plus part des procédés industriels stables est de nature apériodique (pas
d’oscillation) et présente généralement un point d’inflexion comme le montre la figure ci-desous :

La figure suivante représente la réponse indicielle d’un procédé sur laquelle on a représenté la tangente
au point d’inflexion permettant de définir un certain nombre de paramètres.

Tangente au point
d’inflexion

Figure 1

Pour un tel système, on propose à priori un modèle de comportement qui peut représenter sa dynamique
c'est-à-dire son comportement. Dans le cadre de ce TP, on retient les modèles suivants :

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II-1 Modèle d'Oldenbourg
Oldenbourg propose de modéliser le système à identifier par un modèle à deux constantes de
temps :
K ⎧⎪K : gain statique
G ( p) = ⎨
(1 + T1 p)(1 + T2 p) ⎪⎩T1 , T2 : constantes de temps

Les paramètres Tm et Ta définis sur la figure 1 sont liés aux constantes de temps T1 et T2 par les relations
suivantes, où X désigne le rapport T1/T 2 :
⎧Tm = T1 + T2
⎪⎪
⎨T X
⎪ m = (1 + X ) X 1− X
⎪⎩ Ta

On détermine graphiquement les constantes T1 et T2 en utilisant le diagramme d'Oldenbourg (voir annexe).


Pour ce faire :
ƒ Sur la courbe de la réponse expérimentale, on trace le mieux possible la tangente au point
d’inflexion (Ce qui semble être le point d’inflexion !!)
ƒ On relève les paramètres Tm et Ta et on trace la droite Tm/Ta sur le diagramme
ƒ S’il y’a intersection de cette droite avec le diagramme, on retient arbitrairement l'un des deux
points d'intersection. (symétrie du diagramme). Les projections du point retenu permet de
relever les rapports T1/T a et T 2 /T a à partir desquels on détermine les constantes de temps T1 et
T2
ƒ S'il n'y a pas d’intersection de la droite Tm/Ta avec le diagramme, on dit qu’un modèle à deux
constantes de temps ne peut pas modéliser le procédé à identifier
ƒ Le gain statique se détermine en considérant le régime statique : K=ΔY/ΔU, où ΔY et ΔU
représentent respectivement la variation de la sortie et de l’entrée en régime statique.

II-2 Modèle de Strejc :


Strejc assimile la réponse indicielle de tout système stable apériodique présentant un point d’inflexion à
celle d’un modèle à n constantes de temps. Ce modèle porte le nom du modèle de Streijc :
⎧K : gain statique
K ⎪
G ( p) = ⎨T : constante de temps
(1 + Tp) ⎪
n
⎩n : ordre du modele
Pour déterminer les paramètres de ce modèle, on procède comme suit :
ƒ Sur la courbe de réponse expérimentale, on trace le mieux possible la tangente au point d’inflexion
ƒ On relève différents paramètres (Tu Ta..) comme le montre la figure
ƒ A l’aide du tableau (voir annexe), on détermine les paramètres n et T du modèle
ƒ Le gain statique est déterminé en régime statique.

II-3 Modèle de Broîda


Broïda assimile la réponse indicielle à celle d’un système du premier ordre affecté d’un retard pur fictif :

⎧K : gain statique
Ke −θ p ⎪
G ( p) = ⎨T : constante de temps
1 + Tp ⎪θ : retard

Pour déterminer les paramètres de ce modèle, on suit les étapes suivantes :

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ƒ Déterminer graphiquement l’instant t1 correspondant à 28% de la valeur finale
ƒ Déterminer graphiquement l’instant t2 correspondant à 40% de la valeur finale
ƒ Calculer θ et T par les expressions suivantes :
θ = 2.8 t1 – 1.8t2
T= 5.5(t2 - t1)
ƒ Le gain statique se calcule en régime statique

Figure 2

IlI- Applications à l’identification


a. Présentation du procédé
Dans cette étude, on se propose d’obtenir un modèle de représentation d’un échangeur de chaleur après avoir
enregistré l’évolution de sa température de sortie. L’action se fera sur le débit vapeur. Le circuit secondaire
est fixé à son débit nominal et toute variation sera considérée comme une perturbation.

TT Transmetteur de température

Température à la sortie de
T
l’échangeur
Mesure de la température
M
(4mA - 20mA / 0 % - 100%)
Température de consigne
Tc
(4mA- 20mA / 0 % - 100%)
Vanne
TIC Régulateur Industriel PID

Signal de commande :
YR
(4mA-20mA / 0 % - 100%)

Il s’agit d’identifier le système constitué par la Vanne + Echangeur + Transmetteur (entrée YR sortie M). La
réponse indicielle à un échelon de 10 % est donnée en annexe.

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b. Identification paramétrique
ƒ Tracer la tangente au point d’inflexion
ƒ Relever les paramètres Tm, Tu, Ta
ƒ Vérifier qu’il n’est pas possible d’obtenir le modèle d’Oldenbourg
ƒ Déterminer les modèles de Strejc et de Broida.
c. Validation
Afin de valider et de conclure sur la qualité de l’identification, il convient de confronter les réponses de ces
modèles à la réponse réelle du procédé. Celle-ci est disponible en utilisant le fichier procede.mdl (Fichier de
Simulink). Pour ce faire :
ƒ Lancer simulink et charger le fichier procde.mdl se trouvant dans le dossier
C:\MATLAB7\work\IGA
ƒ Réaliser les modèles de Strejc et de Broïda
ƒ Exciter l’ensemble par un échelon de 10%
ƒ Observer les réponses sur le même oscilloscope
ƒ Conclure sur le modèle qui apparaît le plus approprié pour représenter l’échangeur.

IV- Réglage de la boucle de régulation


On souhaite à présent faire la synthèse d’un régulateur PI ou PID de manière à satisfaire le cahier des charges
suivant :
ƒ Erreur statique nulle vis-à-vis des consignes constantes ou des variations constantes du débit du
circuit secondaire,
ƒ Dépassement maximal de 10 %
ƒ Temps de réponse à 5% le plus faible possible.

A cet effet, on procédera au calcul du régulateur par quelques méthodes empiriques et algébriques vues dans
le cours relatif à la synthèse des régulateurs PID : Ziegler&Nichols, réglabilité, les essais progressifs et enfin
la méthode algébrique dite la méthode du modèle (voir cours 3GE).
Compléter le tableau :

Temps de réponse à Dépassement Erreur


Méthode
5% indiciel permanente
Ziegler&Nichols
Réglabilité
Essais progressifs
Méthode du modèle

Quel est le réglage qui apparaît le plus approprié compte tenu du cahier des charges ?

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Annexe

Ta Tu Tu ϕi ti Tm Tm
n
T T Ta T T Ta

1 1 0 0 0 0 1 1
2 2,718 0,282 0,104 0.264 1 2,000 0,736
3 3,695 0,805 0,218 0,323 2 2,500 0,677
4 4,463 1,425 0,319 0,353 3 2,888 0,647
5 5,119 2,100 0,410 0,371 4 3,219 0,629
6 5,699 2,811 0,493 0,384 5 3,510 0,616
7 6,226 3,549 0,570 0,394 6 3,775 0,606
8 6,711 4,307 0,642 0,401 7 4,018 0,599
9 7,164 5,081 0,709 0,407 8 4,245 0,593
10 7,590 5,869 0,773 0,413 9 4,458 0,587

Tableau pour l’identification paramétrique du modèle de Strejc

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Réponse expérimentale à un échelon

0.7

0.65
M
0.6

0.55

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15
YR
0.1

0.05

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
Temps en mn

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ANNEXE
Diagramme d’Oldenbourg 

K
(1  T1p)(1  T2 p)

T2/Ta 

T1/Ta

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