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Introduction à la robotique

Robotique Industrielle
Par Dr. BENMOUSSA, S
Département d’Electronique

Dr. BENMOUSSA, S Cours de robotique industrielle 1


Objectifs de la matière

• Familiariser l’étudiant à l’univers de la robotique:


• Robots industriels.

• Fournir aux étudiants les bases ainsi les outils nécessaires afin
de traiter les différentes problématiques de la robotique
(Modélisation et commande)

Référence bibliographiques :
– Introduction to Robotics : Mechanics and control (John J.
Craig)
– Modeling, Identification and control of robots (W. Khalil)

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Contenu de la matière

• Introduction
• Fondements théoriques et mathématiques préliminaires
• Modélisation d’un robot manipulateur
• Génération de trajectoire
• Commande des robots

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Qu’est ce que un robot ?
 Définition (petit Larousse) :
« Un appareil automatique capable de manipuler des objets, ou
d’exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable. »

Un robot est considéré comme un système articulé rigide.

 Pour mériter le nom « Robot », un système doit posséder une certaine


flexibilité, caractérisée par les propriétés suivantes :
• La versatilité : un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une
variété de tâches, où la même tâche de différente manière.

• L’auto-adaptabilité : un robot doit pouvoir s’adapter à un


environnement changeant au cours de l’exécution de ses tâches.

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Exemples de robots

Robot de type bras manipulateur


Constructeur : Kuka
Prix :
6° de liberté
Robot humanoïde Nao
Constructeur : aldebaran robotics
Prix : >10k euros
14-25° degré de liberté

Robot mobile équipé de 3 roues omnidirectionnels


Constructeur : Fiesto@
Prix : 8k – 22k euros

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Vue d’ensemble d’un robot industriel

1 – Le bras manipulateur, 2 – Unité de commande, 3 – L’interface de


Programmation (ou de commande), 4 – Les câbles de connections.

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Les entités d’un bras manipulateur (Robot industriel)

Organe terminal,
effecteur, poignet

Articulation
(axe)

Base
(fixe)

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Types d’articulations
 Articulation angulaire (liaison pivot) qui correspond à une
rotation (Noté R – Revolute joint)

Actionneur électrique type moteur DC


ou moteur pas à pas

 Articulation glissante (Liaison glissière) qui correspond à une


translation (Noté P – Prismatic joint)

Actionneurs pneumatique ou hydraulique

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Home Work [Mini - projet]

 Expliquer brièvement le principe de fonctionnement :


– Un moteur à courant continu,
– Un moteur pas à pas,
– Un vérin a simple effet,
– Un vérin à double effet.

NB : une page par actionneur.

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Degré de liberté ?

 Pour un robot de type bras manipulateur, le degré de liberté est


égal aux nombres de variables de positions indépendantes
qu’on a besoin afin de localiser toutes les entités du bras.

Les variables de positions :


Angle () : Pour une articulation angulaire
Position (𝑑) : pour une articulation prismatique.

 Règle générale :
Le degré de liberté des robots industriels est égal au nombre
d’articulations.

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Exemple (degré de liberté)

2

1 3

3 articulations  3 ° de liberté
NB : 3° de liberté max pour le porteur.
NB 2 : Pour un bras manipulateur, le nombre max
de degré liberté est égal à 6.

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Différentes configurations du porteur

Cartésien (PPP)
Cylindrique (RPP)
Sphérique (RRP)
Articulé (RRR)
Anthropomorphique

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)


(deux articulations angulaire parallèle et une articulation glissante)
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Espace de travail d’un robot

Cartésien Cylindrique Sphérique Articulé

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Quelques caractéristiques d’un robot

 La charge en [Kg] ou [lb] (1 pound = 453 gr)

 La portée maximale de l’effecteur en [m]

 La précision : est définie comme étant la précision d'un


point spécifié que l’effecteur peut être atteindre ... 0,01
mm ou plus.

 La variabilité : avec quelle précision la même position peut


être atteinte si le mouvement est répété plusieurs fois ?

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Merci pour votre attention !

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