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MECANIQUE

GENERALE

CHAPITRE I : TORSEURS

3, 4 et 5 GMC

Année de création : 1994

Cours

Auteur de la Ressource Pédagogique


J-P. BROSSARD
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.
SOMMAIRE

CHAPITRE I - COURS

1.1 DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS 1


1.1.1 Vecteur libre ,1
1.1.2 Vecteur glissant 1
1.1.3 Vecteur lié 1
1.1.4 Remarque 2

1.2 DEFINITION D'UN GLISSEUR 2

1.3 MOMENT D'UN GLISSEUR EN UN POINT 3


1.3.1 Définition 3
1.3.2 Remarques 3
1.3.3 Théorème 3
1.3.4 Remarques 4
1.3.5 Coordonnées du moment d'un glisseur 4
1.3.6 Changement d'origine des moments 5
1.3.7 Coordonnées d'un glisseur : théorème 5
1.3.8 Remarques 6
1.3.9 Exercice 7

1.4 MOMENT D'UN GLISSEUR PAR RAPPORT A UN AXE 8


1.4.1 Définition 8
1.4.2 Théorème 8
1.4.3 Exercice 8

1.5 TORSEURS (OU DYNAMES) 9


1.5.1 Définition 9
1.5.2 Définition concernant les torseurs 10
a) somme
b) moment en 0
c) équivalence de deux torseurs
d) torseur nul
e) remarque
f) exercice

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1.5.3 Formule de changement de l'origine des moments 11
1.5.4 Condition nécessaire et suffisante de l'équivalence de
deux torseurs 11
1.5.5 Coordonnées d'un torseur • 12
1.5.6 Invariant scalaire d'un torseur - Automoment 12
1.5.7 Comoment de deux torseurs 12
a) définition
b) le comoment est un invariant
1.5.8 Moment par rapport à un axe 14
a) définition
b) théorème
c) exercice
1.5.9 Torseurs spéciaux J4
a) définition
b) théorème
c) couple
d) remarque
1.5.10 Système de vecteurs glissants particulier 16
a) système de vecteurs glissants concourants
b) système de vecteurs glissants parallèles
1.5.11 Axe central d'un torseur - Répartition 18
a) théorème préliminaire
b) axe central : théorème et définition
c) exercices d'application
d) répartition des moments autour de l'axe central
1.5.12 Champ de moments 24
a) définition
b) équiprojectivité du champ de moments : théorème de
DELASSUS 25

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La théorie des torseurs a acquis une grande importance en
mécanique par la grande clarté qu'elle procure dans des problèmes clas-
siques. Elle permet de modéliser de manière remarquable aussi bien les
actions mécaniques appliquées à un système que l'état des vitesses
d'un solide (*). Historiquement cette théorie est née de cette profonde
analogie (théorie de la vis de Bail). Elle donne une expression très
concise des théorèmes généraux à caractère vectoriel en dynamique. Par
ailleurs la mécanique analytique n'échappe pas au domaine de ses appli-
cations : la puissance virtuelle développée par les actions appliquées
à un solide s'exprime systématiquement en connaissant le torseur des
actions mécaniques et celui des vitesses virtuelles.

Cette importance justifie l'étude systématique qui est faite


en préambule au cours de mécanique générale.

(*) La couverture représente la formulation du torseur aérodynamique


et du torseur des vitesses pour un véhicule automobile.

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-1 -
I.I DIFFERENTS TYPES DE VECTEURS - ASPECT PHYSIQUE

Suivant la nature des grandeurs physiques qui peuvent être


représentées par des vecteurs, ceux-ci peuvent être divises en trois
catégories :
- vecteurs libres
- vecteurs glissants
- vecteurs liés

1.1.1 Vecteur libre :

Supposons qu 'une grandeur physique puisse être


représentée par un vecteur lié; mais que tout vecteur
lié équipollent représente la même grandeur. On dit
/ . » alors que cette grandeur est représentable mathémati-
quement par un vecteur libre.
Exemple : en mécanique nous verrons qu'un système de
/ r force de somme nulle, encore appelé couple> est un
vecteur libre.
Remarque : on dit que les vecteurs ne sont pas loca-
Fig 1.1 lises.

1.1.2 Vecteurs glissants :

Supposons qu'une grandeur physique puisse se représenter par un


vecteur lié* mais qu'en outre tout vecteur lié ayant même support repré-
sente la même grandeur. On dit que cette grandeur est représentable mathé-
matiquement par un vecteur glissant.
Exemple : En mécanique du solide indéformable, les forces sont mathémati-
quement des vecteurs glissants. Sur la Fig 2, l'équilibre du cadre est le
même que la force F soit appliquée en A ou en B à condition de supposer
le cadre rigide.

Remarque : on dit encore que chacun des vecteurs considéré représentatif


de cette grandeur est localisé sur une droite.

1.1.3. Vecteurs lies

Supposons qu'une grandeur soit représentable mathématiquement


par un vecteur lié mais que tout autre vecteur lié représente une grandeur
différente. On dit que cette grandeur physique est reprêsentable mathéma-
tiquement par un vecteur lié.

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-2~
Exemple: forces appliquées à un solide dêformàble. Suivant que le point
d'application se trouve en A ou en B, la déformation du cadre est diffé-
rente.

Fig 1.3

1.1.4 Remarque

a/ le nombre de paramètres nécessaires à la représentation de ces


trois types de vecteurs est différent.

La description :
-d'un vecteur lié nécessite 6 scalaires
- d'un vecteur glissant " 5 scalaires
ff
- d'un vecteur libre 3 scalaires

b/ en général, il est convenu de noter


- un vecteur lié : [ABj
- un vecteur glissant : (AB)
- un vecteur libre : AB

1.2 DEFINITION D'UN GLISSEUR

Soit [AB] un vecteur lié. Sur la droite (D) support de [AB] on


peut définir un ensemble de vecteurs liés équipollents à [ÂB]. (Voir Fig 4).
C'est ce qu'on appelle un glissew?

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•3-
Si [ÀBJ est un représentant d'un glisseur, on désigne le vecteur glissant
par (5E). On pourra ainsi dire que ce vecteur glissant est constitué par
l'association d'une droite (D) et d'un vecteur libre v = ÂÎB- On peut noter
(ÂB) - {<D), AB}

Remarque : II est clair que, de par sa définition, le glisseur est une


abstraction.

1.3 MOMENT D'UN GLISSEUR EN UN POINT

1.3.1 Définition :
On appelle moment en 0 d'un glisseur (AB) le vecteur lié £oS]
d'origine 0 et représentant le produit vectoriel OA*AB

OG « ÔÎ ,. Â5 I (1.1)
On note aussi
M(0) - ÔA ^ ^ (1.2)

1.3.2 Remarques :

a/ le choix d'un vecteur lié pour la définition du moment témoigne


du souci de particulariser le point de calcul. Ce choix à priori arbitrai]
s'éclairera par la suite.

b/ de la définition (1.2) il vient immédiatement

M(0) . M = 0 (1.3)

1.3.3 Théorème :

Le moment en un point d'un glisseur est indépendant du représen-


tant \ÂD\ adopte pour caractériser && glisseur. -- •• --

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- 4 -

Soit [A'B] un autre représentant du glisseur (Fig 5)


f
M(Q) « OA A A7!' - (OA + AAf) A A7!'
« 5X A A7?1 + AA1 A A'B'
Mais ÂA1 A Â7^1 « 0 . (ÂA' et A7?1 colinéaires)
De plus AB » A'B1 (définition du glisseur)
II vient donc :
M(Q) = 5£' A A7?1 = ÔA A AB (1.4)

1*3.4 Remarques

a/ Par ce théorème, on voit que le moment en un point est bien une


propriété caractéristique d'un glisseur ; on peut prendre n'importe quel
point A sur (D) pour calculer le moment.

b/ On aurait naturellement pu définir le moment d'un vecteur lié.


D'ailleurs pour définir le vecteur moment d'un glisseur nous en avons pris
un représentant qui est un vecteur lié. Cependant si on avait fait cette
définition on aurait pu énoncer immédiatement le théorème suivant :
Tous les vecteurs liés équipollents et ayant même support ont
même moment en un point.

1.3.5. Coordonnées du moment d'un glisseur

Soit un repère orthonormé direct R et un point P de ce repère.


Considérons un glisseur (Â2)

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- 5-

ou encore
^ Ryo - 7)Z - (z0 - z)Y
M,pv = (z0 - z)X - (*o - x)Z (1.5)
W
[(x0 - x)Y - (y0 - y)XJR

1.3.6 Changement de l'origine des moments


Soit un glisseur (AB) et deux points quelconques 0 et O f . Cher-
chons la relation qui existe entre M/Q\ et M/0t\
Par définition
M(Q) m ⣠A £ (1.7)
et aussi
S(Q|) = 0*1 A AB (1.8)
L'équation (1.8) peut encore s'écrire
M(Qf) = «fô* 5Î)A AB
- Cfô A ÂB + OA A ÂB

En utilisant (1.7) on obtient finalement la formule du ohangement de


l'origine des moments

M(()f) ~ M(Q) -H O7^ A ÂB (1.9)

1.3.7 Coordonnées d'un glisseur ; Théorème :


a/ Enoncé :
Etant donné un vecteur libre U ? 0, un point 0 et un vecteur lié
d5 d'origine (7, tel que ÏÏ.OG - 0* il existe un glisseur et un seul dont
le vecteur libre soit U et dont le moment en 0 soit ÔG.
U et OG sont appelés "coordonnées vectorielles" du glisseur. Les
coordonnées de ces vecteurs sont appelées "coordonnées scalaires" du glisseï

b/ Démonstration :
Soit un point A appartenant au glisseur cherché. On a
ÔG * -QA A U (1.10)
Cette équation, appelée équation de la division vectorielle, n'est possible
que si OG.U - 0. Ceci justifie la restriction posée dans l'énoncé.
L'équation (10) ayant pour inconnue OA ne possède pas de solution
unique. En effet, supposons que QAi et 0^2 soient solutions de (1.10). On
peut alors écrire
ÔG = ÔA! A U
5£ = OA2 A U

Ce qui par soustraction nous donne U A (ÔAx - ÔA2) « 0

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-6-
Ceci se comprend aisément, le moment étant perpendiculaire au vecteur libre
du vecteur glissant, [OGJ ne peut représenter le moment que s'il est perpen-
diculaire à U.

Multiplions vectoriellement les deux membres de la relation vectorielle par


î _ + ^ ^ ^
(OG A U ) » (OA A U) A U .
= U . (Ôî . U)'- OA (U)2

Cherchons la solution particulière correspondant à A tel que OA .U » 0.


A* est le pied de la perpendiculaire abaissée de 0 sur l'axe du glisseur
cherché. On a
-ô? - i^i
/
(i.i2)
(Un point A quelconque est déterminé par
-> yff ->.
OA = OA + XU (1.13)

Le point A est unique. Tous les points répondant à la question sont sur une
parallèle menée par A* à U. C'est l'axe du glisseur (le produit vectoriel
U A OG détermine un vecteur et un seul).

1.3.8 Remarques

a/ Remarque 1
A un glisseur on peut faire correspondre deux vecteurs U et [pQf .
Réciproquement à deux vecteurs U et [OG] on peut faire correspondre un glis-
seur et un seul. C'est pourquoi on peut vraiment parler de coordonnées d'un
glisseur.

b/ Remarque 2
Si l'on avait défini le moment d'un vecteur lié on aurait pu lui
associer deux vecteurs îj et [ÔGJ •

Mais réciproquement à deux vecteurs U et [ÔG] tels que U.ÔG » 0


on peut faire correspondre une infinité de vecteurs liés qui seraient tous
équipollents et de même support.

Autrement dit, on n'aurait pas pu avoir une correspondance biuni-


voque.

c/ Remarque S

On peut parfaitement caractériser une droite (D) quand on connait


un vecteur glissant porté par cette droite. Par conséquent les coordonnées
pluckériennes de la droite (D) dans un repère orthonormé sont les composantes
scalaires d'un glisseur quelconque ayant (D) pour support.

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- 7-
1.3*9 Remarque 2 :
On peut parfaitement caractériser une droite (D) quand on connait
un vecteur glissant porté par cette droite. Par conséquent les coordonnées
pluckéviennes de la droite (D) dans un repère orthonormë sont les composantes
scalaires dfun glisseur quelconque ayant (D) pour support.

Soit un repère orthonormë R d'origine 0.


+• [2] il
Soit un glisseur (V) » 3 dont un représentant a pour origine A 0 .
Considérons aussi O f f'IUp
1 * LQU R

LiJR
1°/ Calculer son moment au point 0
_^ + pi M fû"
(0)
VL' - OA A V = 0 * 3 - -1
WR L'JE bJR
2°/ Calculer son moment au point O'par la définition

M,( ,. -
-* *
O'A A V -
F01'1-!1 *F321 f2
= -2
"
Lo-il R jJ R NR
3°/ Retrouver le moment en O y en utilisant la formule du changement
dforigine

= +
V) "(o) ™* f
" ol F-il fi"
= -1 + -1 A 3
L3jR • L-iJR LdR
' •»• F °1 F 21 F 2 "
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v> -v :! " 1
-8-
1.4 MOMENT D'UN GLISSEUR PAR RAPPORT A UN AXE

1.4.1 Définition :

Soient (AB) un glisseur ayant pour


représentant le vecteur.glissant (À$),
et un axe (X) de vecteur unitaire (a)
Soit 0 un point de l'axe (X) .
On appelle moment d'un glisseur par
rapport à un axe la projection sur cet
axe du moment par rapport à un point de
lfaxe.
M, (A3) = (ÔA A ÂB).a (1.14)
7
(X)

1.4.2 Théorème :

Le moment par rapport à un axe est indépendant du point choisi


sur oet axe.
Soit O 1 un autre point de l'axe (X).
Calculons la quantité

(ÔT'A A ÂB).a (1.15)

- [((ÏÏO + OA) A ÂB] .a

» (C)T0 A ÂB) .a -H (OA A ÂB) .a

Or (O'O A AB).a « 0 (produit mixte de deux vecteurs colinéaires)

(Ô7! A ÂB).a = (OA A ÂB) .a - M/


• x (35) (1.16)

1.4.3. Exercice :

Reprenons l'exercice traité au paragraphe 1.3.10 et calculons

1°/ le moment par rapport à OX

M. (V) = (OA A V) .x
6x
H. *
= M
(0)'x
roi fii
"-.i . o • °
NR W,
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-9-

Résultat évident puisque V coupe l'axe OX.

2°/ le moment par rapport à OY

=5 ?
V^ r<°>*
oi [o'
= - 1 . 1 = -i
NR WR

3°/ le moment par rapport à QZ


= s o)
V^ r<6] " fo"
= - 1 . 0 = 3
L3jR L'JR
^°/ le moment par rapport à (D)

M
/D^ - « ( o ) ^
=
r-1oi . ri/i^i
1//3 =
2
-4
.3] b/^J ^
ou encore
M ( =
/D ^ V)- s
[2] fl/>^[ 2
= -2 . 1//3 = -à
.2j R [l//3J ^

1.5 TORSEURS ; (OU DYNAME)

1.5.1 Définition :

On appelle torseur ou dynome, un ensemble de vecteurs glissants


en nombre quelconque.

On le notera par exemple


(
[T] = {(Â^B!) , (ÂTtp ^?n)} d-17)

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-.10-
1,5.2 Définitions concernant les torseurs :

a) on appelle somme du torseur le vecteur libre somme des vecteurs


libres des différents vecteurs glissants
3 = l ÂÎBi : 0-18>
i-1

3 - Ui1 + . .. + 5.
i + ... + tï
n

b) on appelle moment en 0 du système [T] le vecteur lié d'origine 0


somme des moments en 0 des divers glisseurs de (T)

*(
v
0) - î O^i A A75T (1.19)
i=l

- ^o) * %o)+ •" %(o)+ '•• +\<o)


c) Equivalence de deux torseurs
Deux torseurs sont dits équivalents s'ils ont même moment en tout
point.

d) Torseur nul
On dit qu'un torseur est nul quand son moment par rapport à tout
point de l'espace est nul

e) Remarque
S et M(0) sont dits les éléments de réduction en 0 du torseur [T]
f) Exercice
_^ Soit un repère orthonormé direct R, Un glisseur (F) de vecteur
libre F = (6,3,6)R passe par le point A tel que ÔA = (2,1,10)R
Déterminer les éléments de réduction du torseur en B tel que
OÊ - (6,10,12)R
6
a) la somme est S = F = 3
L6JR
3) le moment en B est S,(B;
.,. = BÎ A î

f 21 r 61 r -4 "
BÎ = ÔX - oè = 1
210 = -9
. h°JR u :JR L- 2 J R
f-4 1 T 6" -- -
d'où M,_,
15
-9 A 3
v /
L- 2o J R L 6c. J R
48
*(M = r~ "
+i2
W
L "JE
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-11 -
1.5.3 Formule de changement de 1'origine des moments

Soit un torseur [l]


^
M(0) n ^ ^
v
' - . YL , OA.i A A.B.
11
1=1

n __v
M(O') - 'l Ô7!. A ÂjfT
1=1

n _ ' m .
M(O') - l (ÏÏ'O + ÔAÎ) A ÀTlt
i=l

n
Y (0^0 A AJ*. >' OIT A A.B!)
..f;. 11 i i i

M(0f) - M(0) -H ÏÏ^O A S (S = l A.B!) (1.20)


i=l

1.5.4 Conditions nëcessaireet suffisante de lféquivalence de deux torseurs

a) condition nécessaire (analyse)


Soient deux torseurs [T] et [r1] équivalents. On a donc par hypothèse

S(P) - Sf(P) pour ¥ (P)


M(P) = S(0) + P<5 A ?
Mf(P) - Mf(0) t PÔ A "§!
d f où
0 •- PÔ A (§ - ?f)
Cette relation doit être vérifiée pour tout P et 0. D'où ?=?f (1.21)

Deux torseups équivalents ont même somme.

b) condition suffisante
Soient deux torseurs [l] et [rf] ayant même somme et même moment en
un point. Nous allons montrer qu'ils ont même moment en tout point ; c'est à
dire qu'ils sont équivalents.

Par hypothèse M(0) = M'(0) 3 = "§'


M(P) = S(0) + PÔ A ?
M'(P) = S'(0) + P$ A 3'
d'après l'hypothèse S'(P) = S(0) + PÔ A ?

S(P) = Sf(P) V (P) (1.22)

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-13-
b) Le comoment est un invariant
a) Préliminaire
et
Le torseur formé de l'ensemble des vecteurs glissants de [Tll
[T£| est appelé torseur somme.
[TI] = {(AiBi), ..., (Ot), ..., (Â~TT)}
M' f ( a i - 3 r ) , . . . » ( a j a j > > • • • > < a p a p> }
La Vsomme (S) de ce torseur est par définition
^ n ^ p ^
S - £ A.B. + l a. g. -- S x + S2
i-.l > * j=j J J

Le moment M(0) est par définition


^ n ^ ^ p ^
M(0) - £ OA. A A.B. + £ Oa. A o-g.
X L
1-1 j-1 J J J

- Mi(0) H- Mz(0)

: Le torseur somme a pour somme la somme des sommes des torseurs


constitutifs et pour moment en un point la somme des moments
des torseurs constitutifs.

^ 2l2-.Ê££-iî2-.i2Y£EΧB£
L1automoment du torseur [T] = [il] + [iz] est un invariant
U(0) -';($! + t2) pi(0) +S2(0)J
= SiM!(0) -»• ?2Mi(0) + "S^CO) + ^2 (0)
- -$^(0) + "§2fi2(0) + .C12

S.M(O) est invariant (automoment de [YT )


SiMi(O) ( - " [Ti] )
?2S2(0) ( "' " [12] )
Ci2 différence de deux quantités invariantes est invariant.

c) Remarque. Comoment d'un torseur avec lui-même.


Le comoment est
CH - 2 1i . M!(O) (1.25)
!
c'est à dire deux fois 1 automoment

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-14-
1.5.8 Moment par rapport à un axe
a) Définition
On appelle moment du torseur [l] par rapport à un axe (X) la somme
des moments par rapport à cet axe des différents glisseurs qui cons-
tituent le torseur.. On note
n _^ ^
M(X) = l (OA.^ A.-A^). a (1.26)
i=l
a désignant un vecteur unitaire de l'axe

b) Théorème
Le moment par rapport à un axe est la projection sur cet axe du
moment par rapport à un point de l'axe.
n
M(X) = l (OIT A ATIt) a
i=l

n ^ ^ _^
( l OA. A A.BO a
i=l l XL

M(X) = M(0) . a

c) Exercice
Montrer que le moment par rapport à un axe d'un torseur est égal
au comoment du torseur et d'un vecteur unitaire porté par l'axe.
Soit [Y] un torseur d'éléments de réduction en un point 0, S et
M(0). Soit^(X) un axe quelconque mais passant par 0 et défini par un vecteur
glissant (a), qui peut alors être considéré comme un torseur particulier [Tx]
d'éléments de réduction a et S(0) = 0.
Le comoment de [f] et |jx[ est selon la définition (1.23) S(0).a ,
ce qui nous donne bien la définition du moment du torseur [T] par rapport à
l'axe (X).
Naturellement, on peut prendre ceci comme définition du moment par
rapport à un axe.

1.5.9 Torseurs spéciaux


a) Définition
Un torseur est dit spécial si ^ . S(0) = 0 (1.27)

b) Théorème : condition nécessaire pour qu'un torseur soit équivalent


à un vecteur glissant unique

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-15 -
Soit un torseur jjf] donné par ses coordonnées vectorielles S et
M(0) . Pour que le vecteur glissant (AB) soit équivalent à [T] on doit avoir
condition nécessaire et suffisante
ÂB = "S
—> —> -*- • ->
OA A AB = M(0) ce qui implique S ^ 0
S(0) .? = 0
Le torseur est spécial.
S'il en est ainsi on aura
Ot = * A *<°> + xî . (K28)
S2
D'où le théorème
Pour qu'un torseur soit équivalent à un vecteur glissant il faut
et il suffit que
S ^ 0
"S.M(O) « 0
Le vecteur glissant est unique, on a AB « S et le support passe par le point
A tel que
OA* = S A ^<°>
S2

On dit dans ces conditions que le vecteur glissant est le représentant


canonique du torseur.
c) couple
a) définition
On appelle couple tout torseur dont la somme est nulle £ = 0. C'est
un torseur spécial car b Jï(0) = 0 .
3) théorème
Le moment d'un couple en un point quelconque est êquipollent à un
vecteur fixe non nul ; le vecteur libre dont il est un représentant est appe-
lé moment du couple
S(P) = ^(0) + PÔ A ?
&(P) = S(0) pour V (P) (1.29)
d'où le théorème

d) Remarque

Lorsqu'un torseur est spécial il est équivalent soit à un vecteur


glissant unique soit à un couple.

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-16-
1.5.10 Système de vecteurs glissants particuliers
a) Système, de vecteurs glissants concourants
Soit un système de vecteurs glissants
(A.B.) passant tous par un point 0
— la somme est
» - j, ^
n

(1.3Û)
n ^ _^
- le moment est M(0) = £ OA^AA.B.
i=l
Prenons un vecteur glissant (AB) passant par 0 et tel que AB = S
S = AB par hypothèse
on a
M0(AB) = o - MO[T] (1.31)
Par suite le torseur [l] est équivalent à un vecteur glissant unique passant
par 0 et tel que AB = S. Ce vecteur glissant unique est appelé résultante du
torseur. C'est le théorème de Varignon pour les vecteurs flissants concourant^
(la résultante est un vecteur glissant alors que la somme est un vecteur libre)
b) Système de vecteurs glissants parallèles
Les vecteurs glissants étant tous parallèles, on peut
poser
A.B. A. u (1.32)

- la somme est S = v£ X. +u
i-1 X

- ( I V u
i-1
(cette somme naturellement peut être nulle mais ce
cas a déjà été envisagé - voir couple)
n
Nous prendrons donc £ X- ^ 0 par hypothèse
i=l

- le moment est
n ^
OA
M(0) = J! i A xi u
i=l

r) X. —^ -^
L Au
L OA.
1=1
^
M(0) = ( £n X^ OA^)^ A u
i=l
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mais comme
- 17 -
J, X. / 0 par hypothèse, on a
i=l - X '
n ^ n y
I X i OA£ - ( I X£) OG
i=l i=l .

G étant le barycentre des points A. affectés des coefficients X.. On peut


donc écrire
+ S • • —* +
M(0) - ( l X.) OG A u
i=l X

- ONG A l Xi u
i-1'

^(0) - OG A S (1.33)

Soit maintenant un vecteur (AB) tel que AB = S et passant par


G tel que
y n m ^
OG = l X £ OAt
i=l

° na , ^= 1 , , ' (1-34)
MO(AB) = OG s » M(O)
Le vecteur glissant (AB) est équivalent au torseur donné. D f où le théorème
pour les vecteurs glissants parallèles.

Un système de vecteurs glissants parallèles est équivalent à un


vecteur glissant unique de vecteur libre Sdont l'axe passe par le barycentre
des ^points A- affectés df un coefficient égal à la mesure algébrique du vecteur
A.B. sur l'axe de direction commune.
t- ls

Conclusion :

Le théorème de Varignon s'applique donc lorsque le point de concours


des vecteurs glissants est rejeté à l'infini.

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-18-
!
1.5.11 AXE CENTRAL D UN TORSEUR ; REPARTITION

a) Théorème préliminaire :
If Enoncé : *
Pour que le moment d'un torseur \T] soit constant le long d'une
droite (à)* il faut et il suffit que cette droite soit parallèle à la
somme 5 de [r]^ (supposée différente de zéro)
2/ Condition nécessaire
Soit (A) une droite et soient M et N
deux points distincts sur cette droite. On
a donc

M(M) " M(N) par hypothèse

On peut toujours écrire $LM\ « M. v + MNA £

On doit donc avoir ïS A ? = 0

Par hypothèse îS ^ 0
£ * 0

Donc, pour que le produit vectoriel soit


nul, la seule condition possible est d'avoir
MN colinéaire à £ et donc (A) parallèle à ^
(Fig 1.13)

3/ condition suffisante
Soit (A) une droite parallèle à S et
__^ _^ soient M et N deux points distincts sur cette
droite. On a MN = x S . O n peut aussi écrire
S
(M) * Ô(N)+ ™ * *
et donc on a bien
= S
V) (N)

b) Axe central. Théorème et définition

Nous avons vu que tout le long d'une parallèle à. "S le moment d'un
torseur est constant.

Nous allons chercher maintenant le lieu des points I tel que


Mx T x = AS, c'est à dire le lieu des points tel que le moment soit colinéaire
à la somme.

l/ Théorème
Si la somme S d'un torseur [T\ n'est pas nulle3 le lieu des points
I où le moment de \T\ est colinéaire à S est une droite (à) parallèle à ~È
appelée axe central.

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1.10 AXE CENTRAL D y UN TORSEUR ; REPARTITION

1.10.1 Théorème préliminaire :

a/ Enoncé :
Pour que le moment d'un torseur [r] soit constant le long d'une
droite (à)* il faut et il suffit que cette droite soit parallèle à la
sommet de \T\* (supposée différente de zéro)
k/ Condition nécessaire
Soit (A) une droite et soient M et N
deux points distincts sur cette droite. On
a donc
par h
*V) * *V) yp°thëse
On peut toujours écrire M,.,,. = M / M N + MNjt £
(M; (N;
On doit donc avoir Mîï A ? = 0

Par hypothèse MN ^ 0
I + 0

Donc, pour que le produit vectoriel soit


nul, la seule condition possible est d'avoir
MN colinéaire à "s et donc (A) parallèle à £
(Fig 1.13)

c/ condition suffisante
Soit (A) une droite parallèle à S et
_^ ^ soient M et M deux points distincts sur cette
droite. On a MN = x S . On peut aussi écrire
S = 5
(M) (N) + ™ * S
et donc on a bien

V) ~ 2(N)

1.10.2 Axe central. Théorème et définition

Nous avons vu que tout le long d'une parallèle à 3 le moment d'un


torseur est constant.

Nous allons chercher maintenant le lieu des points I tel que


Myjy = XS, c'est à dire le lieu des points tel que le moment soit colinéaire
à la somme.

a/ Théorème
Si la somme 5 d'un torseur [î7] n'est pas nulle> le lieu des points
I où le moment de [T\ est colinéaire à S est une droite (à) parallèle à 3
appelée axe central.

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- 20 -

* •** S * M. v
II passe par le point I tel que 01 « *—*- (1.35)
S2
b/ démonstration vectorielle :
D'après le théorème préliminaire 1.9%1 le lieu, s'il existe, est
une droite parallèle à $f car s'il existe un point I, tous les points répon-
dant à la question sont sur une droite menée par I, parallèlement à "$.

Cherchons donc un point I qui répondrait à la question c'est à dire


5
d) = x*
On sait que le torseur considéré £r] peut être caractérisé par ses éléments
de réduction s et 5/0\ supposés non nuls. On peut donc écrire
S
(I) - g(0) + *•*
A S * 5(Q) + î$ à £
=
Mettons cette expression sous la forme [x£ "" ^/QV] ï$ A *> (1.36)
ce qui revient à résoudre cette équation vectorielle par TÔ.

Il n'y aura existence de la solution que pour [x? - ^/0\J •• $ • 0


c'est à dire pour .
39 tf
X (Q)
i2i (K37)
S2
5.M. v automoment du torseur, invariant, \ est aussi invariant puisque S2
est aussi invariant. On l'appelle le "pas" du torseur Pi]. Nous avons déjà
résolu une équation telle que 1.3.6 au paragraphe 1.3./,*pour un point I*
particulier tel que oî* . 3 - 0 c'est à dire étant la projection de 0
sur la droite cherchée. Selon le résultat 1.13 on a donc
..^..•IjLïffil (LU)
S*

Ce point est unique.


Et donc la droite (A) lieu des points I sera telle que

5Î = 6Î* + x ? (1.39)
selon (1.11)
En conclusion, tous les points I répondant à la question sont
situés sur une parallèle à ? menée par I*. Cette droite est l'axe central
du torseur [T], ayant A pour pas.

o-r - ll^>
S2

5l = ÔI* + x S (1.40)

x . Lia.
S2

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- 21 -

c/ Détermination analytique
Considérons un repère orthonormë direct R et soit [l] un torseur
dont les éléments de réduction en 0 sont 'g et &/o\ supposés non nuls tels
que
è - <X,Y,Z)R
= (L M N)
^(0) '' R

Soit un point P quelconque défini par ÔP « (x,y,z)_


On a S (p) = Ô(Q) + PÔ~ A 3

Mm =
M
M +
M
-y «
fYx"
NN Z
^ '
L JR -?
L JR L7Z J R

[L - yZ + zY
M. . M - zX •*• xZ
1 ;
N - xY •+ yX J •_
u K
f
Si le point P appartient à l axe central on doit avoir M(-r\ = X S
Soit analytiquement
L - yZ + zY] fXx"
M - zX + xZ « XY ou encore
N - xY + yXjR [XZJR

L - yZ + zY M - zX -<• xZ N - xY + yX . (....
X '" Y * Z *' A U.^U

Remarque : Pour résoudre (1.41) on tiendra compte des considérations par-


ticulières d'un problème donné.

1.10,3 Exercices d'application :


a/ Exercice n° 1
>u y^
L'axe central d'un torseur passe par le point I tel que Oi =
(6,3,2) dans un repère R. La somme du torseur est «g = (10,4,-3), le pas
est positif et le module de M(I*) est de 50.
Déterminer le moment en 0 du torseur.

Le moment M, m^ a la direction de la somme géométrique M. ^ « X?


Le pas X étant positif, le vecteur unitaire U de l'axe central peut être
défini par <5

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- 22 -

"iol fio"
4 4
î L-3J _ L-3JR

|S| /io 2 + 42 + (-3)2 5/T

Par conséquent

S =
(I*) ^(I*)1^
.4
- 5 0 . -M*
5/5

FlOO] F 44,84"
SU
(I*}
;
- -7=1 40 -, 17,7
«^ *--30•* -13,3
*- J'
R

Le moment en 0 sera donné par

S = + oî ?
(0) V) **
Calculons OÎ* A ?

[6] fioi r-i7~


01* A S 3 » 4 - +38
WR NR L-6j R
et donc on a

I" 44,84] f-17*


M } •- 17,7 + ^38
> * — i i iJ
L-i3,3 R L-—6AJ R

f 27,84"
5 = 55 7
(0)
(0)
'
L-»9.3jR

b/ Exercice n° 2
Les coordonnées (éléments de réduction) d'un torseur sont

~S = (10,6,4) ^/O^ * (6,3,-6) dans un repère brthonormë'R [0,X,^,1]


Déterminer le point I où l'axe central (A) rencontre le plan (0,Z,X).

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-23-

y
_3 1 x IL - IL
l ~ 76 ~ 6 38 • " ~ 76
"il"
~ 38
Le point I a donc pour coordonnées dans R : 01 * 0
IL
L"76jR

•dl Répartition des moments autour de l'axe central


Soit un point P quelconque
qui se projette en I sur l'axe
central.
On a d'une manière générale
s
(p) • s(i)+ ** * *
Mais I appartient à l'axe cen-
tral A et donc
= x
"CD *
donc

S(p) •- A 1 -H PI A S

Posons AS = PH
PI A S « PK
On écrit donc :
M(p) « PH -H PK (1.42)
On voit immédiatement que PK est perpendiculaire à PH et donc
. fS . PÊ - 0 . (1-43)
On voit aussi que PI perpendiculaire à S d'où PI . S = 0 (1.44)
Calculons maintenant le module de M._, noté \M(p\\• On a
Mfp^ = (PH)2 + (PK)2 en considérant 1.43
PH = AS -> (PH)2 = A2S2
" "i - ""•"1 •

PK = PI A S
JPK| = |PÎ| . |^| en considérant (1.44)
= d . |s| si d désigne la distance de P à l'axe central
donc (PK)2 = d2 S2

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-24-
2
Finalement .M ( - (A2 + d2) S2

et
|M(p)l - |S| . /d* + A* (1.45)

De (1.42) et (1.45) on peut donc tirer les propositions suivantes quant à


la répartition des moments autour de lfaxe central

\l Remarque 1
Le moment en un point quelconque est la somme de deux vecteurs,
l'un constant AS parallèle à la somme géométrique, l'autre variable PÎ * £
perpendiculaire à la somme géométrique et dont le module varie proportion-
nellement à la distance du point à l'axe central, ce qui revient aussi à
dire que tous les points situés à une même distance de l'axe central, c'est
à dire sur un cylindre d'axe A, de rayon d, ont des moments qui ont même
module.

2/ Remarque 2
L'axe central est le Heu des points dont le moment est minimum
en module.

Ce qu'on vient de dire est


évident si on représente en un
point quelconque A la gerbe de
sommet 0 des différents vecteurs
moments.

Pour un torseur donné, rappe-


lons que 1'automoment est inva-
riant, c'est à dire
-> -> =
• ^YO\ constante

Par suite les vecteurs de la gerbe


de sommet A représentatifs des mo-
ments en tous points du torseur ont
leur sommet dans un plan perpendi-
culaire à s •

Donc le moment est minimum s'il a la direction de S, c'est à dire si


le point correspondant appartient bien à l'axe central.

1.5.12 CHAMP DE MOMENTS

a) Définition

Si on se donne le moyen de faire correspondre à tout point P d'une


certaine région de l'espace un vecteur lié [f(p)] d'origine P on dit qu'on
définit un champ de vecteurs.

En particulier, étant donné un torseur [T], à tout point P de


l'espace correspond le moment S/px du torseur en P. Le champ constitué par
les vecteurs H/p\ est appelé champ de moments.

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-25-
II est caractérisé par la formule liant le moment en deux points F et Q

= S +
V) (Q) ** * *
S étant la somme du torseur considéré ;

b) Equiprojectivité du champ de moments : Théorème de Delassus


\l Propriété du champ de moments : un champ de moments est.êquipro-
jectif
Soient M et N deux points quelconques. On a

5 +
(M) • *<H) ™ **
Multiplions scalairement les deux membres de
cette relation par MJ|

M(M)- ™ = M(N). MN (1.46)


Si l'on pose î^ • xî, (1.46) s'écrit encore

3
(M) '" = 3(N) ' "
autrement dit, la projection des moments en
M et N sur le support de MN est constante.
C'est ce qu'on appelle la propriété d'équi-
projectivité.

2/ Réciproque de lrénoncé : Théorème de


Delassus
Tout champ équiprojectif est un champ
de moments.
Démonstration
Considérons, par hypothèse, trois points quelconques 0,P,Q non
alignés et un cliamp de moments équiprojectif. On peut donc écrire

^D5* == ^cor5
(o) * —* P(P)-%)]
3 -^ = ° <•)
(b)
!-(Q)-5 ! '3 —* ï^"> '* ~~ °
V
(P) ^ = ^(Q)^ * P<P) -*W)J ' ^ = ° (C)

la dernière relation peut s'écrire encore

(5$
P(P) -^(0)>."^(Q).-W -0t) - °

ou en développant on obtient l'expression suivante

<VrV)>°~3 - ^(P)^(o))5? - ^(Q)^(o)>^+ ^(Q)^(o)>^ • °

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-26-
qui devient, compte tenu de (a) et (b)
+ (
(
Vr V») °Q *(Qr V>> ^= °
Nous avons finalement les trois relations suivantes :

?<p)- >)J «* • ° <a>


[V(Q)- V(Q)] ÔQ - 0 (b) (1.47)

[V)-*«J ^ + P(Q>-*«»1^ =
° (c)

Considérons maintenant une base orthonormée R d'origine 0 et de


vecteurs unitaires x^ X£ X3 qui ont pour extrémité KI, K£, K3.

Appliquons les relations (1.47) aux extrémités des vecteurs uni-


taires. L'expression (1.47 a) ou bien (K47 b) donne

P(Kl)-^(o)] * - °
^(K2rV)]^ = ° —• ^(KD- V)l- ^= ° (1-48)
p
(K3r ^(o)J ^3 = °
L'expression (1.47 c) donne également
[
V)" %)]• ^ - ^(K2)-^(0)].Si = o
[
V2r V)i- ^3 + [V3r *«»] • ^= °
.P(K3>-^Q)l- ^+ tv(Kl)-v(0)]. 0^3 = o
qui sous forme indicielle deviennent

[
F(KÏ)- *«»] °*j ' Vj)->)^r= ° (K49)

Posons r.. = (V(Ri)- V(Q)) ôl. (1.50)

Les relations (1.48) et (1.49) s'écrivent alors

r - 0 i=j )
1J
> (1.5-1)
r.. + r.. - 0 i*j )

(1.51) nous permettent de dire que les r.. sont antisymétriques par rapport
aux indices.

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-27-
Considérons maintenant un point P quelconque. Ses coordonnées
dans la base R seront

3 3
-+
OP = 7 x. x. x x = y 1x.-*OK.
1 (1.52)
i=l i=l .-
Pour ce point P la formule (1.47 c) peut s'écrire

P(P>-V'^ - - P(Q)-^(0)]. 6*
=
- P(Q)- *<o>l j,xi «i
=
- j,xi ^(Q)-V>)]-oti
Mais la formule (1.47 c) donne toujours

=
P(Q)- *<o)J °*i - tVr v(0)J 55
D'où

I?(P)- ^(0)] • °"Q ' j,Xi ^(Ki)- \0P « 55

On peut donc écrire en divisant par OQ f 0


->V -»• v r"^ "^ i
(P)" V(0) =
.£, Xi LV
(Ki)" V(0)J

\P)- ^(0) - Xl P(Kir \0)1 +X


4V(K2)- %)1 +X
3^(K3)- V(Q)]

Multiplions scalairement par x'i = OKi, X£ - OK£ et KS = OKa successivement.


On obtient, en utilisant (1.50)

^(P)" ^(0)^ ' *! = Xl


'ri1 + X2r21 + X3r31
[V(p)- V(Q)] . x2 - xr.r12 -f x2r22 + x3r32

[V(p)- V(Q)] . x3 = Xl r 13 + x2r23 + x3r33

Compte tenu de (1.51) on peut écrire ces dernières relations sous forme
matricielle
r
•*
V
•*• r° i2 ri3 fxi
(P)"" V(0) =
"r!2 ° '23.1 X2
" Lr13 ""r23 ° J LX3.

V x p v - V, v est le produit d'une matrice antisymétrique par un vecteur. On

* r r 2s
peut donc le représenter par un produit vectoriel
-* .>
V
(P)" V (0) = -± - -*
" A Ô? avec ft = -r13
L ri 2 J R

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-28-
et on a donc

= (K53)
*<p> V) * ™ * "
qui est bien l'expression qui caractérise un champ de vecteurs et donc un
champ de moments en particulier.

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énoncés

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Une série de dix neuf exercices ou petits problèmes sont pré-
sentes dans ce fascicule. Ils ont été choisis de manière a refléter
directement l'objet du cours sur les torseurs sans toutefois rester
uniquement de simples exercices de manipulation mathématique. Certains
d'entre eux, par leur caractère fondamental, préparent le lecteu:
l'étude des autres chapitres de ce cours de mécanique.

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- 1-

EXERCICE Kl
Formule du double produit vectoriel.
Démontrer qu'étant donné trois; vecteurs u, v, w, on a :
•*•
U /•*• A ~*\
A (V W) = /** . **\
(U W) . "**
V - /"*" . "*"\
(U V) "*W

(u A v) A w. = (u . w) . v - (u . w) u (formule de Gibbs)

EXERCICE 1.2

Démontrer que :

(a A S) A (c A cl) = £ (a, c, 3) - a (t, c, 3)

EXERCICE 1.3

Démontrer que :

(a A S) . (c A et) = (a . c) . (S . 3) - (a . 3) (î . c)

EXERCICE 1.4
f*. -*• •>
Soient A et B deux vecteurs donnés et un vecteur X défini par
la relation : ^ + +
A A X = B
_> _^
a/ Quelles relations doivent vérifier A et B pour que l'opération
soit possible ?
~>
b/ Calculer alors la solution générale pour X.

EXERCICE 1.5
-V -> -*•
Soient A et B deux vecteurs donnés et X un vecteur inconnu.
Montrer que l'équation vectorielle
-*->.-*. ->
X + B AX - A
admet une solution et une seule.

EXERCICE 1.6

Soit L^J une matrice antisymétrique à 3 lignes et 3 colonnes


dont on désigne les éléments par a— et soit [x] une matrice unicolonne
à 3 lignes dont les éléments sont designés par X£. Montrer que les élé-
ments de la matrice produits sont les composantes d'un produit vectoriel
V = fi A X

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- .2 -

Déterminer le vecteur Q, le vecteur X ayant pour composantes


xj, x2, x3. Donner une règle pratique pour former u.

EXERCICE 1.7

Déterminer le nombre de paramètres nécessaires pour caractériser :


1°/ un vecteur lié
2°/ un vecteur glissant
3°/ une droite
4°/ un vecteur libre

EXERCICE 1.8

Un vecteur glissant étant parfaitement caractérisé par la connais-


sance de ses coordonnées, montrer qu'on peut les utiliser pour caractériser
le support du vecteur glissant. Formuler aussi l'équation de cette droite
(coordonnées pluckeriennes).

EXERCICE 1.9

Soit un axe (A) de vecteur unitaire u


et un point M quelconque. On fait subir
au point M une rotation d'angle 0 autour
de (A). Le point M vient en M' .

1°/ Déterminer le point M' de manière


intrinsèque pour une rotation quelconque.

2°/ Envisager le cas d'une rotation


infinitésimale.

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- 3-

EXERCICE 1.10
->• " -v
Soient ui et u2 deux axes quelconques concourants. On fait une
rotation d'angle Oj autour de ui, suivie d'une rotation d'angle 02 autour
de U2* '
Montrer que ces deux rotations sont équivalentes à une rotation
unique et passent par le point de concours 0.

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- 4-

EXERCICE 1.11

Un point M de l'espace est attiré par n centres fixes Aj, A2, ...
A., ... A proportionnellement aux distances MAj, MA2, ... MA., ... MA ,
les coefficients de proportionnalité étant m-^, m2, . • • m., .,. m .
1 n
L'action de A. sur M est F. « m. MA..
i 1 1 1
1°/ Dans le cas où £m. ^ 0, calculer la résultante R (on précisera
la signification de ce terme).
->
2°/ Dans le cas où £m. = 0, que devient R«

EXERCICE 1.12

Soit un cube ABCD A'B'C'D', d'arête a.

f a/ Déterminer l'axe central du torseur constitué des vecteurs : AB,


B'C', D'D.
->•
b/ Calculer M au centre du cube.
c/ Calculer 1'automoment du torseur.

EXERCICE 1.13

Etant dqijné jm tétragdre^ABCD, on considère le torseur [T] formé


par les vecteurs AB, AC, AD, BC, CD, DB.

l/ Calculer la somme géométrique R de [T].


2/ Calculer le moment de [T] en chaque sommet du tétraèdre.
3/ Calculer les moments de [TJ par rapport aux six arêtes.

EXERCICE 1.14

_^ Soit uT3^Daralléléçî.pède rectangle construit sur 3 arêtes OA, OB,


OC, telles que [OA! = 3a, [OBJ = 4a, [ÔCJ = 5a.
-*. -^. .->.
Soit (0, X, Y, Z) un repère tel que :
X
X
- Ô A y - ^
Y
£
Z
- ÔC
~ 3 a " 4 l " 5 l

1°/ On désigne par [T] le torseur de deux vecteurs glissants AB et CD.

a) Calculer la somme S et le moment M(0) du torseur [l] .


b) Déterminer l f axe central de [TJ . Préciser géométriquement sa position.

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- 5-

—».—*.
2°/ Soient H et K appartenant respectivement à AB et CD. Soit |jrfj.
le torseur formé de lfensemble des vecteurs glissants dF = HK ds avec
s - [CKJ •- [ÂH] (0 « s « 5a).

a) Calculer les composantes dX, dY, dZ de dF.


b) Calculer les domposantes dL, dM, dN de dM(0) = OH A dF.
c) gar intégration des expressions obtenues en (a) et (b), calculer la somme
F et le moment M(0) du torseur [îf].

EXERCICE 1.15

-> ->
Un torseur est défini par ses coordonnées R et M( ,.

1°/ Comment varie le module M,_v quand P décrit une droite (D) ?
Montrer que M. . passe par un minimum.
•*• ~± ->> •>
2°/ Au point P où M._v est minimum, montrer que M f p ^, u, R sont
coplanaires. (u désigne un vecteur unitaire de (D) ).

3°/ Existe-t-il un point p sur (D) tel que M. . soit colinéaire a u ?

EXERCICE 1.16

Soient deux torseurs [l.J et j_T ] dont les éléments de réduction


en 0 sont :
-^ -»•'
\ Ri (R 2
pour [T ] : ^ pour [T j .:' _
1 M M
l « 2
A quelles conditions doivent satisfaire les deux torseurs [T ]
et [T^J pour qu f ils aient même axe central ?

EXERCICE 1.17

Soient deux torseurs [T ] et [T^J dont les éléments de réduction


en 0 sont ceux de l'exercice 1.17. On appelle comoment des deux torseurs
[T ] et [T ] le scalaire C 2 = $. . ï&2 + S . S . Montrer que si :

C 12 = 0 Rj . R2 = 0

les axes centraux se coupent à angle droit.

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- 6-

EXERCICE 1.18

Déterminer l'axe central d f un torseur formé de deux vecteurs


glissants V, et Vo dont la somme n'est pas nulle.

1°/ Détermination analytique :


On utilisera un repère 0, x, y, z tel que :
0 = 0 . point appartenant au support (A ) de V..
x porté par v,
£ porté par la perpendiculaire commune aux supports de V et V«•
y = Z A x
On désignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A^)
de V^ et l'on posera :
V r = V.j x (5, u) = 6
V2 = V2 u OJ"02 = dz

2°/ Construire géométriquement (géométrie descriptive) l'axe central.


On démontrera au préalable que toute droite qui rencontre (A.) et (A9) et
qui est orthogonale à la somme ^ du torseur rencontre aussi l'axe central.

EXERCICE 1.19

P - p Déterminer
- l'axe central (A) du torseur somme [îl
^ j de deux torseurs
L^ij et L^OJ sécants et orthogonaux. On utilisera un repère orthonormé direct
(0, x, y, z) :
0 : origine, point de concours de (A ) et (A9) axes centraux de [T.]
et [Tj.
x : porté par l'axe central de LT.].
y : porté par l'axe central de LT?].

On posera en outre pour les sommes de [T.] et [l9] :


S, = S, x S2 = S2 y

Enfin, on désignera par A et A les pas de [T ] et [l/j .

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solutions

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- 7-

EXERCICE 1.1

1.1.1. Montrer qu'étant donne 3 vecteurs libres fi, ^, î? on a


5 A (^ A fi) - (5 . ft) . $ - ^ (ft . $) . fr

Sachant que pour représente? un vecteur libre on peut prendre tout


vecteur lié, on peut donc sans perdre la généralité du problème choisir trois
représentants de Û, ^ et W ayant la même origine 0.

A ce moment V et W défi-
nissent un plan que nous appel-
lerons n.

Désignons par :
a) U' projection de U sur II
b) p = V A W (p normal à H)
c) P = U A p' * U A (V A W)

Supposons
a) V et W non colinéaires
(s'ils l'étaient on aurait
P - 0)
b) U f ï 0 (sinon Û f = 0 -» U
normal à II -> IÎ parallèle
à p + f = 0)

Démonstration :
_. . . Le vecteur P appartient au
"^ " plan n et on peut donc le dé-
+ _+ finir comme une combinaison
linéaire de V et W. Soit
P = aV + 3 W (1)

Les scalaires a et 8 sont donc à déterminer. Dans ce but, définissons un


repère R [b,.X, Y, Zj , les vecteurs unitaires X, Y, Z étant définis comme
suit :
X perpendiculaire à U'(X . U'= 0)
_^ _^
Y porté par U f
-> -*. -> ->
Z = X A Y (porté par p)

Dans ce repère on peut écrire :


x
U =
r° i
Y! V
. M
= Y2
^ r 3~
W = Y3 (2)
LziJ R , 1PJR LOJR
On a donc
-, ^ ^
p = V A W = Y
\*2\ fxsi
A Y 2 3 =
r o0
0
L JRLoJR Lx 2 y 3 -Y 2 X3 jR

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- 8-

et donc
* * + f ° 1 I" ° 1 F Y l( X 2Y3 - Y 2 X 3 )~
P = U A p = Y 1 A o = 0
KJR L*2Ï3-*2XJR L: 0 JR

ou encore

? « Y! (X 2 Y 3 - Y 2 X 3 ) . X (3)

II nous reste maintenant à exprimer le vecteur unitaire X en fonction de


V et y.

On a V = X2 . X + Y2 . Y
W = X3 . X + Y3 . Y

On peut encore écrire Y3 V « Y3X2 . X + Y3Y2 . Y


Y2 W « Y2X3 . X + Y2Y3 . Y

Par soustraction on obtient


Y3 V - Y2 W = (X2Y3 - X3Y2) . X (4)

En comparant (4) et (3) on obtient


P - Y}Y3 . $ - Y}Y2 W (5)

Par identification avec l'équation (1.1) on a


a = YiY
1 63 = U . W n /ON
selon (2)
6 = ~Y!Y2 = -U . V

On a donc finalement

P = U A (V A W) = (U . fi) . V . - (U . V) . W

1.1.2. Démontrer la formule de Gibbs ;


(U A V) A W = (U W) . V - (V . W) . U

La démonstration est rigoureusement identique à la précédente,


quand on définit cette fois le plan II par u et y» 1e vecteur y jouant le
rôle précédent de u-

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- 9-

EXERCICE 1.2

Démontrer que :
(a A ï>) A (c A dT ~ *> (à9 c, cl) - a (b; c, d)

La démonstration est immédiate par l'application de la formule


du double produit vectoriel.
„ > . - > - >
Posons p = c A d
P « (a A b) A (c A 3)

Démonstration
P = (a A b) A p
Selon la formule de Gibbs P = (a . p) . b - (b . p) . a
-»•
Remplaçons p par sa valeur
P = b . [a . (c Ad)} - a [b . (cAd)j (1)
Nous savons qu'un produit mixte est défini par la quantité
(v,, v2, v3) = (Vj A v2) . v3
et que ce produit est invariant dans une permutation circulaire de ses
composants.
—V _>. _> _* . -v •—>- —^ —f, —^
L'équation (1) peut donc s'écrire P = b (c, d, a) - a (c, d, b)
et donc
P = (a A b) A (c A d) = b (a, c, d) - a (b, c, d)

EXERCICE 1.3

Démontrer que : (a A S).(c A3) - (a.c).(b.â) - (â.3).(B.c)


Même genre d'exercice que le précédent.
Posons : ÇA 3 * p (a A t). (c A 3) = è
Démonstration :
-»• -y -*• ->• • > - > - * .
S = (a A b).p = (a, b, p)
.-> -> _v

= (b, p, a) (permutation circulaire)


-> -*• ->
= (b A p).a (définition)
~> -> ->
= a (b A p) (commutativité du produit scalaire)
-*• -> -*• -> ^
= a. [b A (c A d)J (définition de p)
-> p —> -> -> -> -V ->n
= a L(b.d).c - (b.c).dj (formule du.double produit)
Finalement
-*• -> ->• ->->• -»•-> •>->••
S = (a.c) (b.d) - (a.d).(b.c)

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- 10 -

EXERCICE 1.4

Soient deux vecteurs 1 et 1 donnés et un vecteur ^ défini par


la relation '-*-»• ->
A AX - B
A, B ^ 0

~* ~*
'•4«1 Quelle relation doivent vérifier A et B pour que l'opération soit
possible ?
->
Pour que l'égalité soit vérifiée, il faut que B soit perpendi-
culaire et à x et à A«

La condition est donc la suivante :

A• . B = 0 (1)

->
1.4.2 Solution générale pour X ;

a) Non unicité de la solution de l'équation :


-*• ->
1ère méthode : Supposons c[ue X et X2 soient des solutions de l'équation
A A X = B
On a alors : A A X = B et A A ïL = B
A - > - * • - > •
ce qui entraîne par soustraction A A (X - ÏL) = 0 (2)
Pour que (2) soit vérifiée il faut
-V ^ -±
A = 0 impossible : par hypothèse A ^ 0
X, -X 2 = 0 => î, = %
Xj - X2 parallèle à A, c'est à dire X} - X£ = ÀA
A étant un scalaire arbitraire
ou encore X = X + XA (3)
->- ->
X : solution générale X : solution particulière
2ème méthode : On définit un repère R dans lequel on pose

-A M
A 2
'-B> MB 2
-X fXx i"
2

LA3JR WR Lx3JR
A ce moment
[A]] ("Xjl [Bj"
A AX = B ==> A2 A x2 = B2
.A3j LX3j LB3.
soit A 2 X 3 - A3X2 = B!
A 3 X! - À i X 3 « B2
A X A X = B
1 2 " 2 1 3

qui est un système de Cramer dont la solution n'est pas unique si le déter-
minant D du système est égal à zéro.

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- 11 -

0 -A3 A2"
D = +A3 o -A!
rA2 A! 0 _

D - A3(-AxA2) + A2(A3Ar)
D = -AiA2A3 + AjA2A3
D = 0
et donc l'équation vectorielle considérée a une infinité de solutions.

b) recherche de la solution particulière ~î :


Si l'on multiplie vectoriellement à droite les deux membres de
l'équation donnée par A °n obtient :
,->• -K -> -*•-*•
(A A X) A A = B A A

Le membre de gauche est un double produit vectoriel qui se transforme


selon l'exercice 1 . 1 . On obtient

(A2).X - (X.Â) A •«• B A A (4)

Puisque X est arbitraire (X ^ 0) choisissons X = Xp de telle manière que


Xp.A = 0 (xp perpendiculaire à X). Dans ce cas l'équation (4) devient
(A2).Xp « B AA

d'où Xp - If! (5)


A

Q) solution générale :
Elle est donnée par (2) et (5)

x = IfA +x A
A

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- 12 -

EXERCICE 1.5
-* • -* ->
A et B sont deux vecteurs donnés et X un vecteur inconnu. On
considère 1'équation vectorielle suivante :
- > - - > • - > - > .
X + B AX = A (1)

1.5.1 Unicité de la solution


->• •*•
.* ->. ^Supposons que X et X? soient solutions de (1) et appelons
7 y
z =
x, _ yxz 1 Z

On a donc X. + B A X = A
->* ->• ->' ->
X2 + B A X£ = A

Par soustraction on obtient


Z + B A Z = 0 (2)

Multiplions scalairement l'équation (2) par B ^ 0


B.Z H- î. (B A Z) = 0

Mais B.(B A Z) = 0 car B A Z est perpendiculaire à B


'->• -> ->- ->
donc B.Z = 0 =SB> Z = 0 puisque B ^ 0

et donc Xj = X2
-v ->
Comme X- et X sont arbitraires, on conclut que la solution de (1) est
unique.

1.5.2 Recherche de la solution

Le but est de mettre X en facteur. Pour ce faire nous avons à


notre disposition les opérations vectorielles.

Multiplions scalairement (1) par B ^ 0

B .X + B . (B A X) = B .A

d'où B .X = B .A (3)
-4-

Multiplions vectoriellement (1) à gauche par B ^ 0

1 A X + B A ( B A X) = B AA

En développant le double produit vectoriel

î AX + (B . X) . !* - B2. X = 1 A A (4)

En utilisant l'équation (3) et l'équation (1) mise sous la forme


î A ^ = A - 1î , (4) peut s'écrire

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- 13 -

->• -^ .-*->-*• ->?"*• •*• -*


A - X + (B.A).B - B X = B A A

ou A + (B.A)B - B A A = X(l + B2)

->• ->-»•—»• -> ->


dJff ou- vX = A + (B«A)B—5 -B AA
1 + BZ

Ti/ote : On retrouve bien aussi sur le résultat que la solution est unique
pour A et B donnés.

EXERCICE 1.6
[fi] est une matrice antisymétrique dans R

[ ° a!2 313
M - -a]2 0 a23 Rappel •: • a.. = - a..
L-a13 -a23 0 \
O
[x] matrice unicolonne dans R

V
X
M = 2
IxJ
Faisons le produit T^j . [x]

[ a !2 X 2 +a
!3X3
[fi] . [X] = -a 12 X, + a 23 X 3 (1)

-~ a !3 X l ~a23X2-
Considérons maintenant le vecteur £2 de composantes Ci , fi9, fl_ dans R_,
et effectuons le produit vectoriel v = n A X

""il |"Xll ["2X3 ~ n3X2*


V = ^2 A X2 = fl Xj - fijX3 (2)
.fi3J LX3J b2]^ ~ n2Xl-

Si l'on identifie (1) et (2) on obtient

-a23"
n = +a]3 (3)

-a!2-

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- 14 -

Règle pratique de formation


Dans la matrice antisymétrique [ft] il y a seulement trois éléments
indépendants et il est logique de considérer ceux qui sont positifs, c f est à
dire
a a a
!2 ' !3 ' 23
La formation du vecteur Û est telle que

- la composante Œ. sera lrélément ci-dessus qui ne contient pas de 1


2
S
Û3 3

Quant au signe, ces éléments seront affectés de signes que l'on utilise
quand on calcule le déterminant de la matrice |ft|, c'est à dire
+ • - • + :
- +
+ - +

Suivant cette règle de formation

ft sera a~o précédé du signe -


^2 sera a précédé du signe +
Œ sera a.« précédé du signe -

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- 15 -

EXERCICE 1.7

1.7.1 Un vecteur lié [ÂB]


II -'faut définir lforigine de ce vec-
teur et le vecteur libre v qui le repré-
sente.
x
OA = Y
l .V> =
[vVil
2

WR LV3-R

II faut donc 6 scalaires indépendants.

1.7.2 Un vecteur glissant (AB)

Un vecteur glissant peut être considéré comme l'association d'une


droite et d'un vecteur libre

(ÂB) = {ÂB, D]

II est donc caractérisé par ce vecteur libre AB et par son moment en un


point 0 quelconque

~*
AB «
^
Y
-,
Mn «
FiMlLl
!
cZ
Z
JR ° LNÎ
N
JR

On a donc 6 scalaires, mais qui ne sont pas indépendants. En effet on sait


que

MO . ÂB = 0 —» XL + YM + ZN = 0

Ces six scalaires sont donc liés par une relation.

En conclusion 5 scalaires indépendants seront suffisants pour


caractériser (AB)

1.7.3 Une droite D : a) Repérage géométrique


Considérons le repère R orthonormé
direct.

La droite (D) quelconque coupe le


plan XOY en A et s'y projette en (Df).

Alors la droite (D) sera complète-


ment définie si on se donne

- =
OA H
Y et les angles a et 6
WR
© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés. On a alors 4 paramètres indépendants
-lô-

tO Repérage analytique
La droite D peut être définie par le vecteur glissant (AB) qui
est caractérisé par r•
j\. •
- son vecteur libre AB - Y
WR

- son moment en 0 : Mn F
= M
WR
Nous avons donc 6 paramètres.

Mais tout vecteur glissant parallèle à (AB) caractérise aussi


la direction de (D). Par conséquent le vecteur (AÂÈ) est aussi caracté-
ristique de (D).

(AAB) a pour composants

-» FXX1 + I~XL"
A AB = AY et M = AM
MR MR
A est un scalaire arbitraire. Il peut donc être choisi de manière à réduire
le nombre de paramètres nécessaires.

Une manière possible est de choisir A - •— . A ce moment on a


-• LJ
"xl \L"
z z
-*• Y ->• M
AAB = j. etM 0 = |

U
1 I'
* WR
II nous reste donc 5 paramètres. Mais de plus nous savons que ces cinq
paramètres restent liés par la relation
MQ . ÂB - 0
. . ,. XL YM N
c'est a dire —~- + — 4- — = 0
Z Z Z
II nous reste donc 4 scalaires indépendants pour caractériser une droite.

1.7.4 Vecteur libre :

Dans un espace à trois dimensions il nous faut les trois coor-


données de ce vecteur libre. ._

Donc 3 paramètres indépendants

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- 17 -

EXERCICE 1.8

Les coordonnées du vecteur glissant (AB) sont

- M
AB = Y - M
et M = M 0 arbitraire
WR WR
^ Choisissons un repère R centré en 0.
OA est quelconque.
x
ÔA = y
WR
M = ÔA A ÂB

L] fxl fxl [yZ - zY"


M = y A Y = zX - xZ
NJ R W LZJ LxY - y x J R
On a donc un système de trois équations en x, y, z, duquel on tire

» - -f-i
'-{?*•!
Z = Z

On a donc .4 paramètres pour déterminer la droite support du vecteur glissant

••! --! p--l -I


tels que

coordonnées pluckêriennes d'une droite


y = bz + q
z = z

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- 18 -

EXERCICE 1.9

1.9.1 Déterminer le point M' de manière intrinsèque.pour une rotation


quelconque :

- Soit N la projection de M sur A »


Après rotation M f se projette aussi
en N.

- Soit 0 un point quelconque de A ori-


gine de notre espace

- Soit H la projection de N sur MM 1

On a MM f -L A
NH ± A
HM f J. OH

Par manière intrinsèque on veut dire


qu'on cherche à exprimer le vecteur QM'
après rotation en fonction du vecteur
0$ avant rotation d'une manière qui est
indépendante d'un système de coordonnées
queIconque.
Nous pouvons écrire :

ÔM 1 = ÔM + MM f | (1)
1
ÔM « ÔM + 2HM' )

Nous chercherons donc à exprimer HM 1


1
Puisque M est perpendiculaire à NH et donc au plan contenant A et NE, on
peut considérer HÉ' comme parallèle au produit vectoriel de U et de HN et
donc écrire
HÔ 1 = À (M A Û) (2)
La détermination de X se fait en remarquant que le module de ce produit
vectoriel doit être égal au module de HM 1

]HM'| « lîS| tg |

On a donc

A |HN A tïj' - JSS tg |

A |M| . j t f | . sin ij, = j î S j tg |-

1*1 « »
^ = ~ sin * « 1

x jïS| •- IHNJ tg | > x = tg !

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- 19 -

donc (2) s'écrit


ÎDÏ' - tg | (HN A U)

m' = HN A u tg | .
y _V /J y

Appelons V * U tg '•=• (V est un vecteur porte par A) (5)


(4) _* m' « HN A V I (6)
Dans (6) HN s'exprime alors facilement en fonction de OM et OM'
NH « NO + OH

m* = HN A V = V A NH

= V A (NO + OH)

ÏÏM1 = V A ÔH car NO colinéaire à V

Mis
a , a*a-
d'où

m' = y [v A (ÔM 4. OM')] (?)


On peut donc exprimer OM' de l'équation (1)
OM' = OM + V A (SS -f ÔM')

OM' = ÔM + ^ A ÔM -f ^ A ÔM1

ÔM' - ^ A ÔM' = ÔM -»• "^ A ÔM (8)

On remarque que (8) est de la forme de l'équation X + B A X = A dont la


solution a été obtenue dans l'exercice n° 1,5 avec
X = Ôfl'
' î = -* •
A = ÔM ' + V A ÔM

On a donc la solution pour OM'

-S ÔM -H V A ÔM - [-V. (ÔM + V A ÔM)] . V + ^ A (ÔM + V A ÔM)


UM t = ' '
1 H- V^

Après transformation, en utilisant la formule du double produit vectoriel,


on obtient

OM' = ÔM + 2 V A ÔM ' -+ 2 V. (V - ÔM) - V2QM


1 4- V2

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- 20 -

1.9.2 Cas d'une rotation infinitésimale :

Soit la rotation 6 « <ty telle que

tg 1 ~ .É| et QH « ÔM •" V devient :

v = 5^|
ainsi que M1 HMf = ^| U A OM

ce qui entraine MM f = 2 HM f « UdipAÔM

et donc ÔM' = ÔM + U d ij; A ÔM

ou encore i ^ n> > ^ _ ? """"*


dM - (OM1 - OM) = (U A OM) d $

Si on définit V(M) = -77- on obtient

-> ->• diij —>• -> —>•


V(M) = U^-AOM = fiAOM
-*• -* d\b
en posant Q = U -rr

EXERCICE 1 . l 0
-v -^-
Soient U et U9 deux axes quelconques concourants.
~**
Rotation 0] autour de U. et ensuite
rotation 62 autour de U^

Montrer que ces deux rotations


sont équivalentes à une rotation
unique et passant par le point de
concours 0.
9
M ift , M. e2/u2 t M,.

Nous avons vu dans l'exercice


(1.9) qu'une rotation finie autour
d'un axe pouvait se caractériser
par
OMf - ÔM = tg -| U A (OM H- OMT ) (1;

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- 21 - '

Principe : .
Pour montrer que les deux rotations sont équivalentes à une
rotation unique il faut montrer que cette rotation peut se faire autour
d'un axe D passant par 0 tel que l'angle formé par OM" et D soit le
même que l'angle formé par ÔM et D.

Si À est un vecteur porté par D ceci revient à trouver une rela-


tion de la forme
5 3 " •..£•'« '00 . î ' • '
où (53" - SE) À - A (2)

On a donc à prouver que (63" - 53) À = 0 le vecteur 1 étant à déterminer.


Démonstration :
D'après (1) on a

53' - Ô8 = tg £i Uj A (OM + ÔM') (3)

53" - 58f - tg ^J U2 A (OM" + OM') (4)

Sommons (3) et (4)

ŒM" - ÔM = tg & U2 A (OM" 4- CM'-) + tg -2i u' A (55 -i- ÔM')


(5)
fl
ÔM" - ^ - tg -^ Uj A OM -H tg -^2. u2 A ^ + (tg ^ U H- tg ^- D2) A ÔMf

Nous cherchons à éliminer OM'. Pour cela multiplions scalairement par W


*- tg^u, + tg^fu2

(ÔM" - ÔM) W = (tg -^ Uj A ÔM). W + (tg ^ U2 A ÔM") . W

En utilisant les propriétés remarquables du produit mixte, on obtient

(ÔM" - ÔM)(tg6-i-U1 + tg6-|U2) = tg^- tg^| [(Uj.ÔM,^) + (U^ÔM-.iï,)]

= tg^- tg^| [(Uj, U2, ÔM") - (Uj, U2,ÔM)]

= tg^- tg^| [(Uj A U2) ÔM" - (U, A U2) ÔM]

= tg -2l tg -2| (Uj A U2)(ÔM" - ÔM)

ou encore (OS" - OS) [tg9-^ îïj + tg^- $2 - tg6-^- tg9-|. (Û] A $ )] - 0

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~ 22 -

Si on définit 2 = tg Si 5i + tg £| ^ . tg ^L tg 6|(^ A ^}

On obtient (CM11 - ÔM) A - 0 qui est bien une relation de la


forme qu'on voulait trouver.

•*• ->• ->•


De plus, puisque U et U^ sont des vecteurs concourants en 0, le vecteur A
sera aussi un vecteur dont le support passera par 0

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- 23 -

EXERCICE 1•11

1.11.1 Dans le cas où L m. ^ 0 calculer la résultante IL (on précisera


la signification de ce terme).
-*• •
La résultante R^ est définie comme
--B H. ? -»
RM - ^ F. - .^«i^i

Considérons un point 0 comme origine de l'espace MA. = MO + OA.


Donc
_^ ^ n n >
RM - MO I IÎK + [ ffli OA (1)
i=l i=l

Si• ' 2V, m. ^ 0 la résultante R^ varie avec la position du point M.


n
i=l

II existe alors une position G de M telle que R = 0, et qui est définie


par la relation
n n
—V
GO l m. -H l m.—vOA. = 0
i-1 x i-1". x x

_ E OA..m.
d'où OG = ï—^
n BI
J,
G est le barycentre des points A. affectés des coefficients m..

1.11.2 Cas où £ m. = 0 , que devient R ?

îî , "S _
Si 2. m. = 0, la relation (1) devient R^ = L m. OA.

et cette résultante est indépendante du point M considéré.

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Soit un cube ABCDA'B'C'D' d'arête a

1.12.1 Déterminer l!axe central du


torseur constitué par les vec-
teurs §, B7!:' , D^D
Choisissons un repère R : [c, x y z]
Les caractéristiques du torseur fil sont

+' t = ÂÊ + Ft' + FD
[T] = ^
Sc « -cÂAÂS + cSf A B f c f -»- CD'A D7?
^ _ _ I f- a]
S s . - ax - ay - az =* "§•«!- a
I MR
(§ = - c 1 ) (i)
[al F- al [0l [01 [al [Ol [a2]
M = a A 0 + a A - a + 0 A 0 = a2
[aj [ 0J [aj [0J [aj [- aj [a2J

[a2]
S = a2 (2)
1-1.1

Selon (1) et (2) on voit que M esj: colinéaire à ? —^C G A


donc l'axe central est porté par ÇA'

1.12.2 Calculer MQ 0 centre du cube

MQ = MC + OC A S

= 0 car C et 0 Ç A

MQ = M = a2 (3)
HR

1.12.3 Automoment du torseur


[- al [a2]
S.M_ = - a . a2 = - a 3 - a3 - a3 = - 3 a 3
a a
L- J L.
S . MC = - 3 a3 (4)

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Etant donné un tétraèdre ABCD
on considère le torseur [l] formé par
ÂÎ,'Â?, A3", B£, Cî>, DE

1.13.1 Calculer la somme géométrique


R de [l]
' S t - Â t + SÊ + Âft + B Ê + c î + Dt ,
Mais §£ + C$ + DE « 0

Soit G le barycentre des quatre points


A, B, C, D affectés de poids égaux 1,
1, 1, 1
5g . Q£ + 0$ + 05 +-Qfr
4

O S A _>r ÂÔ -a * f
4
+
** = f4
R = 4 AS (1)

Le vecteur AG est facile à construire. Pour cela on sait qu'on


peut remplacer plusieurs points pondérés par leur barycentre affecté de la
masse totale. Nous allons donc chercher le barycentre Gj des points B, C, D.
B m GA-*
On s-ait que
2, - - " 0 définit aussi le barycentre des points
-i=l 1 1
A. affectés des poids m. (voir aussi exercice 1.11).

B, C, D sont affectés de poids 1, donc


(fj~B + G^C -f G^D = 0 (2)

Considérons par exemple le point M,


milieu de BC —* M§ - - îîC

G^ê = G^S -f Ht
G^5 = G^ï + M^

Donc
G\î + GÎ$ = 2 Gpï '+ M' + M?
Mais MB + MC = 0 (ME et îïS opposés)
(2) devient 2 GjS + GjB = 0 (3)

Mais dans le cas le plus général Gjé = Gjlà -H îS


(3) devient 3 G^M + ME = 0 (4)

ME, - i ïS (5)

(5) signifie que MGj et MD sont colinéaires et aussi que MD est médiane de
BC et que Gj est situé au J. de MD à partir de M
3
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- 26 -

Un raisonnement analogue pourrait être fait avec N et P, milieux


respectivement de CD et DB. Donc le barycentre Gj se trouve au point de
concours des médianes du triangle. C'est le centre de gravité.

Connaissant Gj nous lui affectons* maintenant le poids 3.

Il nous reste donc à trouver le barycentre G des points A et Gj.


On a la relation : GA + 3 GÊj « 0
d'où G C droite.AGj
et on a £ B 3 G£J

Donc AÊ « j A^j (6)

Donc, d'après (1)

R = 3 AÊ, (7)

1.13.2 Calculer le moment de [T] en chaque sommet du tétraèdre

a) S. = Â t A B t + ÂÔACîS + ÂÏÎADS
» AS A BÊ + (ÂÊ + BÔ) A cS + A$ A DÏÏ
= A§ABC+ÂBACD + BCAC5^ÂDA^S
* AB A (BC + CD) - * - l C A C D + Â D A ^ 2
= ABABD-f^CACD-ÂDA^D
• (AB - AD) A ID + "BC A "cS
= ~ B D A B D + B£A"CD
MA = le A CD. - - - cl A CD ( (8)

Rappelons que l'aire d!un triangle BCD est donnée par


aire BCD « ~ | CB A CD|

La relation (8) nous montre donc que le moment du couple formé des vecteurs
BC, CD, DB a pour module le double de la surface du triangle BCD et qu'il
est perpendiculaire au plan de ce triangle.

b) ML * BC A CD + BA A AÈ + BÂ A AD
= BC A CD •»• BA A (ÂC -H ÂB)
Mg = MA + BA A (AÏB -H AC' + AD)
car B! A "^ = 0
MB = MA +'BA A R

Nous vérifions bien ici la formule de changement d'origine pour les moments

Mg = MA + BA A (ÂC + AD) (9)

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- 27 -

similairement on obtient

c) Mp = M + ÇA A (ÂB + AD) : (10)


L« A

d) M. = M. + DA A (ÂB + ÂC) (11)


(j A

1.13.3 Calculer les moments de [l] par rapport aux six arêtes
Rappel : le moment d'un torseur par rapport à un axe est égal à la projec-
tion sur cet axe du moment par rapport à un point de l'axe. Soit

M
/(D) ' %CD' °

a) M M ^ = (BC A CD). AC = (BC, CD, AC)


AC A
' IACI JÂC| 1 !ÂCi

mais (BC, CD, AC) = 6 V (V étant le volume du tétraèdre)

A Vf = 6 V
donc M An
AC
|Âc|
6V 6V
De même M „= M„=
AB
jÂBl I ^ AD]

b) De plus M = îî .-ig-
BC B |BCI

= IM + BA A (ÂC + S) . .-5£-
" A !BC!
. (JC A^CD) JC + |BA A (ÂG + AD) ! . -g-
! ;
BCJ BC!

et donc i
M (BA, ÂC + AD, BC)
|gi
et similairement

%
M Mc
C CD (ÇA, AB + AD, CD)
" '!sT isi •

B w PB __ (DA, AB -f AC, DB)
^ " ^ ' TsT " H
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1.14.1 Le torseur [l] est formé des deux vecteurs AÉ et CD

a) Calculer les caractéristiques de ÎY]

S =
_> -+
AB + CD =
[- 3ai [3ai
4a + 4a =
r o"
8a
0 J L° J L OJ | 1

S = f 8a
°l
L OJ
MQ= ÔAAÂB + OCACD

(Sa] F- 3al [ 6] [Sa"


A
= 0 4a + 0 A 4a
[G J L ° J L5aJ L 0.

'" 0 1 F- 20 a2] [- 20 a 2 ] ^ ["- 2o|


= 0 + 15 a^ = 15 a 2 M = a2 15
12a2J L 0 J L 12 a 2 L 12J

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- 29 -

b) axe central de \T\


-+* S A M0
L'axe central est défini par 01 = —
S2
2 96a 3
-+•
01* =
a* r °i i"" °i
-2— 8a
2
A
1.5 -
i r i i i"
-— ° =
7 a
°
_ 64a
. _ L °J L 12J r J60a
J L5.

01 = ya 0 Voir figure pour position géométrique


[5J

1-14.2 Soient H et K Ç à AB et CD> Le torseur [Tfj est formé par


dF « î^ds s = • |CK.| = |ÂH|

a) Composantes dx^ dy3 dz de dF


HK = OK - OH = (OC + CK) - ÔA - AH

= oc + s ^ - i - s M
ICD! ÎABJ
_^. " 0] [3a] [3a "- 3a"
HK = o + ~ 4a "- : 0 - I- ^*a
L5aJ L 0, L 0, L °.

I s - 3a
HK = 0
5a

d'où dx = (j s - 3a) ds

dy = 0

dz = Sad.s

b) Composantes dL, âM3 dN de dMQ = OH A dF


ÔH A cïF = (ÔÂ + Âïï) A dF

"3a - 3/5s] f(6/5s - 3a)ds"


0 4/5s A o
_0 0 J L 5ads

On obtient

dL = 4 a s d s

dM = (- 15 a 2 + 3 as) ds

dL = -(|| s 2 + -1| as) ds

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- 30 -

c) Intégration : calcul de F et MQ
,5a
/ X = / (| s - 3a) ds = 0

F= y = /•I 5a O d s = 0

5a
5ads = 25 a 2
/
0

5a
4asds = 50 a 3
/
0

MO = M =
r/ 5a - (15 a 2 + 3 as) ds «= - ^| a 3
0

-5a
N - . / (^| as - % s 2 ) ds = - 10 a 3
0

d) Axe central de [f]


&
Déterminé par la position de I tel que

-. = H^MO
*. -*
= _^__ °0
F n "
A _F57s°5/Oa2fa3l ^ "
F2 625 au L25a2J L~ 10 a3

^* [3/2a"
01 = 2a voir figure
_ 0

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- 31 -

EXERCICE 1.15 _».


— ,B
Soit un torseur [T] j ->
'M *
o

1.15.1 Comment varie le module ML quand P décrit une droite (D) ?


Montrer que ML passe par un minimum.
a) Démonstration analytique
Soient donnés la droite (D) de
vecteur unitaire îf et le point 0
Fixons nous un point de départ
A sur (D). P sera le point courant
sur (D), défini par son abscisse
|AP| = x. MA est parfaitement connu
I I XV

MA = M + AO A R
A o
-*•
Pour étudier la variation de |M j
nous calculons [Mp]2

Sp - 8A + ~Pl A S PA = x U

Sp = MA + x U A R (1)
[Mp]2 = [Mj2 -H x2 (U A R)2 + 2 x(U A R) MA
La variation de M_ est donnée par l'étude d'un trinôme du second
degré en x
Le coefficient du terme du second degré étant > 0, Mp passe par
un minimum pour une valeur x* de x annulant la dérivée du trinôme
soit 2 x* (U A R)2 H- 2 (U A R) MA - 0
et donc
x* = - (KÇU AA P^
R;MA
MA £2)
2
(ÏJ AÏ)

Notons que le minimum de [Mpj2 est aussi le minimum de JMpj

b) démonstration géométrique
Une démonstration à caractère plus géométrique peut être faite
en utilisant la notion d'axe central A défini comme le lieu des points
I tels que
MI = A R

On sait que I est la projection de 0 sur A

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oi* = ^ A MO
"*9
R
)

Abaissons de P la perpendiculaire
sut A (point I)

&p = g]. + PÎ A S.

Mp = A & + PÎAR

[%]2 = (X R + PI A R) 2

« A2R2 + (PIAR)2+ 2XR.(PÎAR)

(Mp)2 = X2R2 + PI2.R2


(car l'angle entre PI et R est -r-)
!Mpi = |R| A2 H- dz (d = |PI )
X est le pas du torseur [Tj
R est la somme du torseur Pr!
. . 'i i
iMPB ! mini > dmini
..

' ' P;mini si P C à la per-


pendiculaire commune de D et
A soit P*
1,15.2 Au point où M_ est minimum, montrer que Mp*, Û et 1 sont coplanaires

a) démonstration analytique
-v _>. -*
Si (M_*, U, R) = 0 ^ > les 3 vecteurs sont coplanaires
, Mp*. (U A R) = 0
Avec (1) et (2) nous avons
.g. = M - oL^iiA . û A g
P A
(UAR)2
donc
-•>•->-»-
(U A R
?L* . (U A R) = M (U A R) - ^ M A . (D A R) • (U A R)
(U A R) 2

•(Mp» , U, R) = MA (U A R) - MA (U A R) = 0

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- 33 -

h) démonstration à caractère géométrique


Mp* ' = A R + P*I A R
• • - $ » ' &
Considérons A 1 parallèle à la résultante R, passant par P . Elle est paral-
lèle à l'axe A de par la définition de celui-ci.

Considérons le plan ïï formé par D et A 1

* RC II évident de par les définitions


-> t t -> -*•
* U C II puisque vecteur unitaire de D M* U
* ARC n
~!T* + ->
P IA RG n et R sont
JBBBB
puisque P*I, D = ^ » M^ C 11

P*I, A f = - coplanaires

:
' ' -> • . ->
1.15.3 Existe-t-il un point P sur (D) tel que Mp soit colinéaire à U
"* . •* • ~ •+ ->
Mp colinéaire à U entraîne M^ = k U

Mp . » M + x U A R

k U - MA + x U A R (3)

a) Condition de possibilité
De (3) k U - MÂ = x U AR
A.
" * " " * " . ^, • ->
le vecteur (k U - M ) doit être perpendiculaire à chacun des vecteurs U et
"|(, soit analytiquement

(k U - MA) . D = 0 > k = M. e U
-*• ••+ ->
tr
MA
-*D
(k U - M ) . R - 0 > k = ^' ^
U .R

On doit donc avoir la condition


WM
"*• "^ A R
M U = A ' R
A ->•->•
U .R

Soit (M . U) (U . R) - M .R = 0
A A

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- 34 -

Mais cette condition peut se transformer en utilisant la formule démontrée


en exercice 1.3
(M A U) (U A R) = (M . U) (U . R) - (M. . R) x 1
A, A &

La condition de possibilité est donc la suivante

(M. * u) (u A R) = 0 (4)
XV

->• ->
Pour que M soit colinéaire à U il faut que (4) soit vérifiée pour le
torseur donné [l]

b) Recherche du point P
Si la condition (4) est remplie, lféquation (3) peut s'écrire

k ÏT = & + x (5 A $)
A.
k Û . (9 A $) = S. . (U A I) -i- x (U A R)2
A

M . (U A R)
,, ^ A *
dfOU X = —-r = X
2
(0AR)

Donc si le point existe c'est le point P où Mp est minimum en module.

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- 35 -

EXERCICE 1•16

Soient les torseurs


f -> * / ->•
(Rl et (R9
[*,] ' L •<MI<0)
W 'L
'

< tM
2(0)

Les axes centraux (A|) et (A2) sont définis par leur direction (celle de
la somme géométrique) et par un point quelconque.

axe central (Aj)


- direction Ûj telle que R = Rj Uj (a)

- Mj C (AO tel que


ÔMj = 01* + ï*55 (1)
R, A M
-. -J7-
R +W (b)
i
axe central (A2)
- direction Ù_ telle que R = S Û (a)

- M2 £ (A2) tel que


ÔS2 = Ôî* + Ï^M2 (2)

R2 A M ^
+
- -^ ^2u2 (b)
R2

Maintenant, les droites (Aj) et (A2) doivent être confondues, ce qui


implique

a) IJj = Û2 = U

b) il existe » et '•._ tels que ÔM = ÔM

(a) Rj A iR2 = 0 (3)

RU A M -»• • RU A M
(b) avec (a) -—• + X.ff = — + XJ
R 2 R 2
l 2
Û A M U AM
—= + , g . £ + x fj (4)
Z
R
K RR
l 2

En multipliant scalairement les deux membres de (4) par U on obtient

', = A2 = >- (5)

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- 36 -

et l'expression (4) devient finalement


-> -*•
-> Mt MO
U A ( _L - -2. ) = o . (6)
R
l R2

(6) entraîne

5 5
%
—1 »• — ,.
ou bien *2 1 = aSU "
R R R R
l 2 2 l

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- 37 -

EXERCICE 1.17
Soient deux torseurs [Tj] et [T2]

( *, . '• (S,
M'U M'K
Leur comoment est défini par
C 12 = R, . M2 + Ït2 . M,

Les axes centraux sont définis comme précédemment dans l1exercice (1.17).
Le fait que les axes centraux se coupent à angle droit implique

a) U- est perpendiculaire à îL
b) La longueur d de la perpendiculaire commune aux deux droites (AJ)
e.t (A2) est nulle.

La condition (a) entraine


: • tfj . ft2 - 0 R j î . R2&2 = 0
R! . R2 = 0 (1)

Examinons la condition (b)


Soient (Aa) et (A2)
orthogonaux (selon a)
tels que représentés
sur la figure.

Soit P~ G A2 quelconque
Soit A ! parallèle à AI
passant par P^

(A1) et (A2) détermi-


nent le plan n
Soit un référentiel R
arbitraire R (0,X Y Z)
Soit M un point courant
de n
X
Mcn M Y
Z

L'équation du plan n
est
(2)
A X + B Y + C Z + D = 0

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- 38 -

?2 G n avec P2
VYp donc

.H
AX_ + BY_ + CZ- + D =* 0 (3)
T2 P2 P2

Faisons (2) - (3). On obtient

A (X - JL,
P
) + B (Y - YFp ) + C (Z - Zp ) = 0 (4)
2 2 ^2
(4) signifie qu'on a

V . P^M = 0
+ .A
avec V B
C

Ztonc? F est perpendiculaire au plan II at donc? la perpendiculaire commune


à '(ai) et (^2) a ^a direction de y.
Maintenant on sait exprimer la distance d'un point à un plan.
Soit P! un point de (Aj). La distance de Pj au plan II sera égale à la lon-
gueur de la perpendiculaire commune à (A^) et (A2).

On a

d = IQ?^ = L^L
v (5)
!i
Soient les points IjC (A^) et I2 C (A2), deux points quelconques. On
peut écrire

Q?J - Q?2 + ?pt2 -H rTîr + I^i


V.QPi = V.QP 2 •*• ?.PJÎ2 -f V.ÎJÎ! + ^.Î7?i

ou encore

V.QPi » ^-ÎJÎi
, , V.I^Il ,,v
donc d = * ^ (6)
|v|
mais V est perpendiculaire au plan ïï et peut s'exprimer par un produit
vectoriel, soit

V = (Ri A R L ) A (7)

!vj = A ]R![ |R2| sin e


n .
0 = -=• de par la condition (a)
-*•-»•
R^ ,R = 0
2

|V| - A |Ri| |R2| (8)

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- 39 -

Avec (7) et (8), (6) devient

2 I ij . (RÎ A SJ)
d = J-l i _. (9)
Kl • |5?| '

Calculons maintenant le numérateur de (9).


Il et I2 étant des points arbitraires, on peut les choisir de
telle manière qu'ils soient les projections de l'origine 0 respectivement
sur les axes centraux (AI) et (A2). Ces points sont communément appelés
II* et I2* et définis en exercice (1.17)

A
Ot* = *1 Ml 0-| * . R2 A M 2
1 2
Rt R?

I2ÎJ = OÎ! - OÎ2

(9) devient donc

, 1 r,2 £ v (Ri A MI ) (Ri A R2 ) (Ra A M2 ) T


d " > .^ L(Rl A R2)
| +,2 ["57^ J
|Ril|R2| |Ril IR2T

En utilisant la formule démontrée en exercice (1.3)


(a Ab).(c A d) = (a.c).(b d) - (a.d) (b.c)
on obtient

d
" .+ ' , f —• [(Ri.RiXRa.Mj) - (RiMiXRz'.Ri)] -. ^L.[(.RtR2) (R2M2) - (R^) (R:7R;.)]}
|RiI|R2l RI R22

Transformons cette expression en sachant que Ri.R2 = 0

d = ! [(R22Ri2)(R2-Mi) + (Ri2R22)(Ri.M2)l
|Ril3|R2J3
1 r-*- -*• ->•-*•-!
d - — ~ [R2-Mi + Ri.M2J
I RI|[R2l
Donc si [RIJ J 0 et JR 2 j ï 0, ce qui est sous entendu dans l'énoncé, la
condition -> -> ->
C = R2-Si - ^i.M2 = 0
entraine que d = 0 et les deux axes centraux (AJ) et (A2) sont concourants.
En résumé les conditions Rj.R2 = 0
c 12 = o
entrainent des axes centraux concourants et perpendiculaires.

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- 40 -

EXERCICE 1.18
1.18.1 Détermination analytique

On utilisera un repère 0, x, y, z tel que

0 = 0 . point appartenant au support (A^) de V.


x porté par V.
z porté par la perpendiculaire commune aux supports de V et V2
•y * =• £2 *A x•

^ On désignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A2)


de V et l'on posera

Vj = V, x (x, u) = 0
V2 - V2 u OJÔ^ = dz

On a
- > - > - >
u = cos 6 x + sin 6 y

a) détermination des éléments de réduction du torseur


- La somme est S = V + M

£ • (Vj + V2 cos 6) x + V2 sin 6 y

~ Le moment M, . est

>,) - V2 ^2
= dz A (V cos 6 x + V sin 6 y)

M, '= - d V2 sin 6 x + d V2 cos 6 y

b) détermination de l'axe central

II a la direction de à, c'est à dire qu'il est parallèle au plan


(0, x, y) et il passe par le point I* tel que

-%
1
_ *Aa2((?1)
" i

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- 4i -

V
l *V2 cos e "d V9 sin e
V2 sin 0 A d V2 cos 8
0 0
07* . —- -±-L
Vj 2 + V22 cos2 6 + 2 V,V2 cos 6 + V2 sin2 6
-
0
0

—+* LV02 + V1V9 COS 6


J +
0,1* - S !-£- d zn
Vj2 -+ V22 -H 2 VjV2 cos 0

L'axe central rencontre donc la perpendiculaire commune à angle droit.

1.18.2 Détermination géométrique et construction :


(pour ceux qui ont des notions de géométrie descriptive)

a) Remarque préliminaire : une droite qui rencontre (ai)' et (A2J et


est orthogonale à s rencontre l'axe central.
Considérons une droite quelconque (D) rencontrant (A|) et (A2) et
cherchons à quelle condition cette droite rencontre l'axe central. Désignons
par J et K les points de rencontre de (D) avec (A}) et (A2)•

Soit un point A quelconque


de cette droite (D). Cherchons
donc à quelle condition elle
rencontre l'axe central (A).

D'après la formule générale


on a

V) =3(j)+ Â3 A?
Mais on peut poser AJ = pJK
y étant un scalaire quelconque.
D'autre part

A
V) • ^ *2

M(A) = J K A V 2 + y J K A S

formule valable pour tout


point A G (D.).

Pour que A appartienne à l'axe central il faut et il suffit que :

5(A) - A3 X ? - Jlt A $2 +• y j£ A £

X S = j£ A (V + y I)

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- 42 -

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- 45 - '

EXERCICE 1.19
1.19.1 Détermination des éléments de réduction de [l]
-»• -> -> .
- la somme est S = Si + 89 •
- > - » • - » •
S = Sj x H- S2 y

- le moment en 0 est

= A
"(0) 1§1 + A
2^

= AjSj x + A2S2 y

C'est un veotewe du plan 03 Xj y

1.19.2 Détermination de l'axe central de ïll


«MBHBlIMMlMIHMMIMHMMIiMMMIMMMWMIiHBMiMMMMBBaH^MMMIMHMMMMMIiiM^ilHiMiMMBnHMHI» L J

Le point I pied de la perpendiculaire abaissée de 0 sur l'axe


central est défini par
ôî* . ^A *ft»
S2
r
[s.j| ( ÀlSl]
S2, A : ^ 2 S 2

ôT = -^--!—i- °-
S
l2 + S22

0 '
QÎ. = U2 - A°) SlS2J

c 2 + Sc 2
b
l 2

I est un point de l'axe (0, z)

L'axe central de [_T; passe par I et il a la direction de S.


C'est donc une droite papallèle au plan (03 x3 y) et rencontrant l'axe
(0, z)

© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.