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C.P.G.E.

Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020-MP-PSI

CINETIQUE DES SOLIDES/ TD (MP-PSI)


EXERCICE 1 : SUPPORT TOURNANT D’UNE MACHINE D’AFFUTAGE.
Le support tournant (S) d'une machine d'affûtage est modélisé par (voir schéma ci-dessous) deux
plaques rectangulaires 3 et 4 identiques et d’épaisseur négligeable soudées (de manière symétrique)
sur un cylindre troué 1 et sur un cylindre plein 2.
y
On donne :

- Le solide 1 : masse m1, centre d’inertie G1. x

- Le solide 2 : masse m2 , centre d’inertie G2. O

- Le solide 3 : masse m3 , centre d’inertie G3. 1 4


13
12
- Le solide 4 : masse m4= m3 , centre d’inertie G4. 3

2 z

Vue de face
y

h1 h2 z
h3
O

x
Vue de dessus

r1 z
O a
R1 R2

c b d

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On donne les matrices d’inertie de certains soldes usuels en leur centre d’inertie :

- Cylindre troué de rayon intérieur Ri ,de rayon extérieur Re ,de hauteur h et de masse m:
z
 
m Ri + Re + h 
2 2 2
0 
 
 4 12 0 
 Ri2 + Re2 h2  
I(G, S) =  0 m +  0 
 G

  4 12  x y
 0 (Ri2 + Re2 )
0 m 
 2 
 (x,y,z)

- Parallélépipède de cotés a,b,c et de masse m:


z
a b
m 2 
 (b + c )
2
0 
0 

 12 m  G
I (G , S) = 

0
12
(a + c )
2 2
0  c

 0 m 2 2 
y
 0
12
(a + b ) x
( x , y ,z)

Questions :
Q.1. Déterminer en fonction des données et dans le repère (O , x , y , z ) la positon du centre d’inertie G
du support tournant (S).
Q.2. Donner la forme simplifiée de la matrice d’inertie du support tournant (S) au point O et dans la
base ( x , y , z )
Q.3. Donner dans la base ( x , y , z ) :
a) la matrice d’inertie du solide 1 au point G1, puis déduire son moment d’inertie J1 par rapport à
l’axe (O , y )
b) la matrice d’inertie du solide 2 au point G2, puis déduire son moment d’inertie J2 par rapport à
l’axe (O , y )
c) la matrice d’inertie du solide 3 au point G3, puis déduire son moment d’inertie J3 par rapport à
l’axe (O , y )
d) en déduire le moment d’inertie J du support tournant (S) par rapport à l’axe (O , y )

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EXERCICE 2 : ETUDE DU MOUVEMENT D'UN MANEGE
On se propose d'étudier le mouvement d'un manège schématisé par la figure suivante :

O1O1* = d .x1
O1*O3 = h.z0
O3G3 = ℓ.x3
O0O1 = z .z0
O1*O2 = x .x1
0
O2 I = −R.z0

Le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) , lié à la terre et au bâti (S0) est supposé galiléen. L'axe (O0 , z0 ) est vertical
ascendant.
Le système étudié est constitué :

• d'un solide (S1), de masse m1 et de centre d'inertie O1, en liaison pivot glissant d'axe (O1 , z0 ) avec le
bâti (S0). Le repère lié à (S1) est R1 (O1 , x1 , y1 , z0 ) . On pose comme paramètres de mouvement de (S1)
par rapport à (S0) : ψ = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) et O0O1 = z.z0 .
 
 A1 0 0 

La matrice d'inertie de (S1) est +définie au point O1 par : I (O1 , S1 ) =  0 B1 0   .
 
 0 0 C1 
( x1 , y1 , z0 )

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• d'une roue (S2), de masse m2, de centre d'inertie O2 et de rayon extérieur Re, en liaison pivot
glissant d'axe (O1 , x1 ) avec (S1). Le repère lié à (S2) est R2 (O2 , x1 , y2 , z2 ) . On pose comme paramètres
de mouvement de (S2) par rapport à (S1) : ϕ = ( y1 , y2 ) = ( z0 , z2 ) et O1*O2 = x .x1 avec O1O1* = d .x1 (d est
une constante positive donnée).
 
 A2 0 0 
Le matrice d'inertie de (S2) est définie au point O2 par : I (O2 , S2 ) =  0 B2 0   .
 
 0 0 C2 
( x1 , y2 , z2 )

La roue (S2) est en contact ponctuel en I avec le plan horizontal P0 (O0 , x0 , y0 ) .

• d'une nacelle (S3) (contenant l’enfant), supposée de masse m3 concentrée en G3, en liaison pivot
d'axe (O3 , z0 ) avec le solide (S1). Le repère lié à (S3) est R3 (O3 , x3 , y3 , z0 ) . On pose comme paramètre
de mouvement de (S3) par rapport à (S1) : θ = ( x1 , x3 ) = ( y1 , y3 ) et O1*O3 = h.z0 (h est une constante
positive donnée). On donne : O3G3 = ℓ.x3 (ℓ est une constante positive donnée).

Hypothèse: Le contact de (S2) avec le plan horizontal P0 est toujours maintenu au point I. Dans ce cas
le paramètre de mouvement z(t) est égal à une constante R (rayon de la roue).

Partie I : Inertie de la roue (S2)


La roue (S2) est modélisée par l’association des solides suivants, supposés tous homogènes :

− Un secteur angulaire, noté S21, de centre d’inertie O2 , d’épaisseur négligeable, de rayon intérieur
Ri , de rayon extérieur Re et de masse m21.

− Un cylindre creux, noté S22, de centre d’inertie O2 , d’épaisseur négligeable, de masse m22 , de
rayon r et de longueur h.

− Un ensemble de 4 tiges identiques Ti (i=1 à 4), contenues dans le plan médian (O2 , y2 , z2 ) et
uniformément répartis autour de l’axe (O2 , x1 ) , qui relient le secteur S21 au moyeu S22. Chaque
tige a un centre d’inertie Gi , une longueur L et une masse mT .
z2 z2

S21
S21
T2 T2
Ri T3
Re S22 S22
T1 y2 O2
T3 r O2
x1 T1
T4
T4 y2

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y
On donne la matrice d’inertie d’un cylindre troué de rayon intérieur Ri et extérieur Re :

  R 2 + R2 ℓ 2  
m i e
+ 

0 0  Re
Ri
  4 12  
 z G
  R 2 + R 2 ℓ 2 
 
I (G , S) =  0 m i e
+  0 
  4 12   x
 
  R + R 
2 2
 e  ℓ

i
 0 0 m
  2  G
( x , y ,z )

Q.1. Justifier la forme donnée de la matrice d’inertie de S2 au point O2 .

Q.2. Donner, au point O2 et dans la base ( x1 , y2 , z2 ) , la matrice d’inertie du secteur S21.

Q.3. Donner, au point O2 et dans la base ( x1 , y2 , z2 ) , la matrice d’inertie du cylindre creux S22.

Q.4. Donner, dans la base ( x1 , y2 , z2 ) , la matrice d’inertie de la tige T1 au point G1 . L’axe de la tige (T1) est
supposé confondu avec (O2 , y2 ) . En déduire la matrice d’inertie de la tige T1 au point O2 .

Q.5. En déduire les matrices d’inertie des autres tiges T2, T3 et T4 au point O2 dans la base ( x1 , y2 , z2 ) .

Q.6. En déduire l’expression de la matrice d’inertie de l’ensemble de la roue S2 au point O2 dans la base
( x 1 , y2 , z 2 ) .

Partie II : Cinétique

Q.7. Déterminer le torseur cinétique du solide (S1) par rapport au solide (S0) au point O1.

Q.8. Déterminer le torseur cinétique du solide (S2) par rapport au solide (S0) au point O2.

Q.9. Déterminer le torseur cinétique du solide (S3) par rapport au solide (S0) au point G3

puis au point O3.

Q.10. Déterminer la projection sur z0 du moment dynamique en O3 du solide (S3 ) par rapport à S0.

Q.11. Déterminer la projection sur z0 du moment dynamique en O1 du système E=S1+S2+S3

par rapport à S0.

Q.12. Déterminer l’énergie cinétique du système E=S1+S2+S3 par rapport à S0.

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EXERCICE 3 : PENDULE GYROSCOPIQUE.


On considère le pendule gyroscopique dont le schéma cinématique est donné ci-dessous. Ce mécanisme
est constitué :

− d'un bâti S0.


− d'une armature externe S1 en liaison pivot avec le bâti S0 et de moment d’inertie J1 par rapport à
l’axe (O , x01 ) et de centre d’inertie O.
− d'une armature interne S2 en liaison pivot avec S1 et de masse m2 et de centre d’inertie G2. S2
possède deux plans de symétrie (G2 , y2 , z2 ) et (G2 , z2 , x2 ) .
− d'un « gyro » S3 en liaison pivot avec S2 et de masse m3 et de centre d’inertie G3. S3 est un solide de
révolution d'axe (G3 , y3 ) .
− Un ressort (masse négligeable) de raideur k, de longueur à vide ℓ0 est monté entre S1 et S2. Ses
extrémités sont articulées en A1 et A2.
z0
z12

z1 z0 S3
G3
y1 y23
G2
ψ
y0
S2
x01
y2 y1 z12
O2

x2 S1
θ
x1 A1 A2
z12 S0

x3 x2 x2 O

z3
ϕ
z2 y0
y 23 x01

A chaque solide Si (pour i = 0,1,2) est lié un repère noté Ri (O , x i , yi , zi ) et au solide S3 est lié le repère
noté R3(G3 , x3 , y3 , z3 ) tel que (voir schéma) :
− z0 soit vertical ascendant. − (O , z12 ) : axe de la liaison pivot S2 / S1 .
− (O , x01 ) : axe de la liaison pivot S1 / S0 . − (G2 , y23 ) : axe de la liaison pivot S3 / S2 .
On paramètre le système de la façon suivante (voir schéma) :
− mouvement de S1 / S0.: ψ = ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ) .
− mouvement de S2 / S1 : θ = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) .
− mouvement de S3 / S2 : ϕ = ( z2 , z3 ) = ( x2 , x3 ) .

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Données : O2 A1 = b , O2 A2 = a , (b > a), OO2 = h , OG2 = L et G3 ≡ G2 .


 
 Ai −Fi −E i 
On note la matrice d’inertie du solide Si en Gi : I (Gi , S i ) = −Fi Bi −Di  (i = 2 ,3)
 
−E i −Di Ci 
( x i , y i , zi )

Questions :

Q.1. Donner les formes simplifiées des matrices d’inertie de S2 et S3.


Q.2. Déterminer le torseur cinétique du solide S3 au point G3 dans son mouvement par rapport au
repère R0.

Q.3. Déterminer le torseur cinétique du solide S2 au point O2 dans son mouvement par rapport au
repère R0.
Q.4. Déterminer la résultante dynamique, en projection sur l’axe z1 , de l’ensemble S23= S2+S3 dans son
mouvement par rapport au repère R0.
Q.5. Déterminer le moment dynamique au point O2, en projection sur l’axe z1 , de l’ensemble noté

E23= S2+S3 dans son mouvement par rapport au repère R0.


Q.6. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble E= S1+S2+ S3 dans son mouvement par rapport à au
repère R0.

EXERCICE 4 : PLATE FORME HEXAPODE.


Le support de l'étude proposée est la plate forme
hexapode (voir figure ci-contre). Cette plate forme
permet le développement de deux thèmes de
recherche : Cuve
• La mesure des coefficients hydrodynamiques de
navires ou d'engins flottants.
• L'étude des efforts provoqués par le mouvement
des liquides sur les parois intérieures d’une cuve
ou d’un réservoir partiellement remplis, ceux-ci
étant eux-mêmes en mouvement.

Plus généralement l'intérêt de ce type de robots, à six


degrés de liberté, réside principalement dans son
aptitude à des manipulations précises impliquant de
lourdes charges et/ou des vitesses importantes.

Pour l'étude envisagée dans la suite de ce sujet, une


maquette (représentative d'une cuve de méthanier)
est fixée rigidement sur la plateforme mobile.
Photo
Le système en exploitation (banc hexapode) est composé des éléments suivants:

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- une plateforme fixe (base), notée S0 ;
- une plateforme mobile (nacelle), notée S1 ;
- six ensembles nommés "vérin" montés en parallèle entre les deux précédentes plateformes. Le
vérin est de type "vérin électrique", l'entraînement étant assuré par un moteur .

Données et notations :
• L'épure de la figure 1 précise les caractéristiques géométriques de S0 et de S1 notamment en ce qui
concerne les symétries dont il sera tenu compte.

• La plateforme fixe (base) est notée S0, le repère orthonormé (OF , x0 , y0 , z0 ) attaché à S0 est galiléen.
Chaque vérin est lié à S0 en Ai (i =1..6) sur un cercle de rayon R = 0,875m et de centre OF. L'angle tel
que (OF A1 , OF A2 ) est égal à 2α. On donne 2α = 15°. Les côtés tels que A6A1 appartiennent à un
triangle équilatéral centré en OF.

• La plateforme mobile (nacelle) notée S1 est de masse M, le repère (OM , x , y , z ) est attaché à S1,
Chaque vérin est lié à S1 en Bi (i =1..6) sur un cercle de rayon r = 0,475 m et de centre OM. L'angle tel
que (OM B 1 , OM B6 ) est égal à 2β. On donne 2β = 20°. Les cotés tels que B6B1 appartiennent à un
triangle équilatéral centré en OM.

z0
y

OM
Vérin V1

x
y0

OF

x0

Figure 1: schéma filaire et perspective de la plate forme en position initiale

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Nacelle
• La plate forme hexapode comporte 6 vérins identiques, B1
le i-ème vérin est noté Vi, son schéma cinématique est Tige
analogue à celui du vérin V1 représenté ci-contre. vérin

Nota : La liaison existante entre la base et le corps


du vérin est une sphérique à doigt dont la Corps
rotation autour de (A1B1) est annulée. vérin

A1 Base

Dans la suite on considère les vérins avec leurs motorisations dont la structure est donnée sur la figure
suivante :

Schéma cinématique du vérin électrique V1 avec motorisation

Le vérin V1 est constitué des éléments suivants :

Corps 1 : la liaison existante entre S0 et le corps 1 est une sphérique à doigt d’axes ( A1 , u ) , et ( A1 , v ) (la
rotation autour de w est annulée). Le repère orthonormé lié au corps 1 du vérin est
( A1 , u , v , w ) . On passe de la base ( x0 , y0 , z0 ) à la base (u , v , w ) par les deux rotations ψ (autour
de y0 ) et θ (autour de u ). Ces deux rotations sont définies par les figures planes suivantes :

u x0 w n

n v
ψ θ
y0 z0 u y0

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La masse de 1 (y compris le stator) est m1 , G1 est son centre d'inertie, il est tel que A1G1 = a1w .
 
 A1 0 0 
La matrice d'inertie est : I ( A1 ,1) =  0 B1 0  .
 
 0 0 C1 
( u , v ,w )

Tige 2 : en liaison hélicoïdale d'axe (G2 , w ) avec l'arbre 3 (le pas de la vis est p, et on note h le pas
réduit) et en liaison glissière de direction w avec le corps 1. Elle fait l'objet d'une liaison
sphérique parfaite avec S1. La masse de 2 est notée m2, G2 est son centre d'inertie tel que
A1G2 = (ρ1 − a2 )w .
 
 A2 0 0 
La matrice d'inertie est : I (G2 ,2) =  0 B2 0  .
 
 0 0 C2 
( u , v ,w )

Arbre 3 : en liaison pivot d’axe (G3 , w ) avec le corps 1 ( A1G3 = a3w ) et comporte à son extrémité une
poulie crantée de rayon r3. la masse de 3 est m3 . G3 est son centre d'inertie, il est tel que
A1G3 = a3w . On pose Ω31 = ω31w .
 
 A3 0 0 
La matrice d'inertie est : I (G3 ,3) =  0 A3 0  .
 
 0 0 C3 
( u , v ,w )

Arbre moteur 4 : en liaison pivot d'axe (G4 , w ) avec le corps 1. Cet arbre comporte à son extrémité une
poulie crantée de rayon r4. la masse de 4 est m4 . La vitesse de rotation de cet arbre
par rapport à 1 est notée Ω41 = ωmw (La vitesse nominale du moteur est de 3000
tr .mn−1 ). Il entraîne en rotation l'arbre 3 par l'intermédiaire d'une courroie de masse
négligeable.
Ω r 15
On pose : k = 31 = 4 = .
Ω41 r3 36
On supposera pour les calculs que G4 est confondu avec G3, il est donc tel que
A1G4 = A1G3 = a3w .
 A4 0 0 
 
La matrice d'inertie est : I (G4 ,4) =  0 A4 0  .
 
 0 0 C 4 
( u , v ,w )

Données complémentaires
• L'élongation du vérin V1 est A1B1 = ρ1w .

• Roulement sans glissement entre la courroie et les poulies.

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Questions :

Q.1. Donner la mobilité totale de la plate forme hexapode, en précisant les mouvements concernés.

Q.2. Donner la relation liant ρɺ 1 et ωm

Q.3. Donner l'expression de la vitesse V ( B1 ∈ 2 / S0 ) , en déduire que dans le cas d'un mouvement de
translation selon z 0 , on a la relation ρ1θɺ = −ρɺ1 tan θ = hk ωm tan θ .

Q.4. Evaluer l’énergie cinétique de chacun des solides {1, 2, 3, 4} dans son mouvement à S0. En déduire
l’énergie cinétique du vérin V1 dans son mouvement par rapport S0.

Fin de l’énoncé.

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