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Modélisation Causale et Acausale

Marc Dérumaux
Professeur de SI et d'informatique
PCSI – PSI, Lycée St Louis

Michaël Trovalet
Professeur de SI et d'informatique
PCSI – PT, Lycée Raspail

Séminaire mécatronique 2017 - EMINES


Plan de la séance

Quelques éléments philosophiques sur la notion de causalité

Les simulations causale et acausale des systèmes

Les équations modelica internes aux blocs

Les outils de simulation disponibles et quelques exemples

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Séminaire mécatronique 2017 - EMINES
Principe de causalité
Dès l’antiquité, l’homme cherche à comprendre le
« pourquoi » d’un phénomène ou d’un objet.

« Tout ce qui naît, naît nécessairement d’une cause »

Platon (-400)
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Principe de causalité
Aristote (-300) identifie 4 types de « causes » :

La cause matérielle, qui est la matière dont est fait l’objet ;

La cause formelle, qui est l’organisation, le plan, de l’objet ;

La cause efficace, qui est la force motrice ayant créé
l’objet ;

La cause finale, qui est la finalité de l’objet, la raison pour
laquelle il a été créé.

Ces définitions visent à expliquer le monde.


On y retrouve la démarche de conception des produits !

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Principe de causalité
Descartes (1600) s’intéresse plus
spécifiquement aux phénomènes.

Il cherche à trouver les lois qui expliquent comment les


causes conduisent aux effets.

Principe de causalité :

« Tout phénomène a une cause et, dans les mêmes


conditions, la même cause conduit au même effet »

Descartes

Il s’agit d’une approche physique, liée au déterminisme.


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Principe de causalité

Pour Descartes, il existe des lois, qui déterminent, à partir


des causes, le phénomène.

La connaissance des lois permet d’expliquer et prévoir.

Le principe de causalité reste un Principe (vrai jusqu’à


preuve du contraire).

Exemple : un ballon creuvé…

Différence de pression → écoulement d’air → son


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Principe de causalité

La causalité impose une relation d’ordre :


La cause est antérieure à l’effet

Cette relation n’est pas nécessairement temporelle


(ballon : les phénomènes sont simultanés)

Les lois de la physique sont presque toutes réversibles dans


le temps.
La causalité est liée au second principe (sens d’évolution).

Elle se vérifie à l’échelle macroscopique mais peut être mise


en défaut à l’échelle microscopique.
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Question 1 !
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Qu’a dit Platon en -400 ?

A : « Tout phénomène a une cause et, dans les mêmes


conditions, la même cause conduit au même effet »

B : « Tout ce qui naît, naît nécessairement d’une cause »

C : « La cause est antérieure à l’effet »

D : « L’effet est antérieur à la cause »


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La causalité dans les systèmes techniques
Le principe de commande d’une partie opérative dérive
directement d’une causalité :
L’action sur la commande résulte en une modification de la
matière d’œuvre

La chaîne d’énergie
ou le schéma bloc
sont en général
représentatif de cette
causalité.

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La causalité dans les systèmes techniques
Le flux d’énergie peu néanmoins s’inverser en descente...

Qu’en est-il de la causalité ?

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La causalité dans les systèmes techniques
Cas d’un treuil :

Le mouvement de la manivelle (imposée par l’homme)


conduit à un déplacement de la charge.

Mais l’effort de la charge conduit à une action résistive


sur la main de l’homme.

Les relations entre les


paramètres d’efforts et de
mouvement traversent le
système dans les deux sens...

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La causalité dans les systèmes logiques
Les systèmes numériques de traitement de l’information
présentent une causalité plus évidente : l’information
n’est transmise que dans un seul sens.

Remarque : commande
par modèle inverse...

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Simulation causale et acausale
Historiquement, les systèmes dynamiques causaux
sont modélisés par des systèmes d’équations
différentielles ordinaires (ODE) et résolu par des
solveurs explicites.

Les modèles acausaux (plus récents) sont très souvent


des systèmes d’équations algébriques différentielles
(DAE) et sont résolus par des solveurs implicites.

Entre modélisation et simulation, il y a souvent


confusion entre modèle causal et acausal, et simulation
explicite ou implicite.

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Définitions…

Un modèle causal est un modèle dans lequel les


grandeurs d’entrée et de sortie des blocs ont été
choisies dès la construction du modèle.

Un modèle acausal est un modèle dans lequel il n’y a


pas de choix préalable des entrées et des sorties.

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Les composants d’un modèle causal

Les liens représentent une grandeur physique transmise


de la sortie d’un bloc vers l’entrée d’un autre bloc.

Chaque bloc contient


les équations de calcul
de la sortie en fonction
de l’entrée.
Le bloc en aval d’un lien ne peut s’évaluer que si la
grandeur d’entrée est disponible.

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Les composants d’un modèle acausal

Les liens représentent des équations liant les


grandeurs physiques des blocs reliés

Chaque bloc contient un système d’équations implicites


liant les grandeurs physiques d’entrée-sortie.

L’association des équations provenant des liens et des


blocs forment un grand système d’équations à résoudre.

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Les deux types de grandeurs physiques

Les grandeurs physiques peuvent être de deux types :


Domaine Grandeur Grandeur
Flux Potentielle
Électrique I U
Mécanique C w
rotation
Mécanique F V
Translation
Thermique Q T
Hydraulique q p

Chaque lien établit des relations sur les deux grandeurs.


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Équations représentées par les liens

Même potentiel à chaque extrémité du lien.

Somme des flux égale à zéro sur le lien.
Grandeur Grandeur
Flux Potentielle
Exemple électrique :
I U
C w

F V

Q T
q p


Potentiel de 0V en bas et de 1V en haut

Somme des intensités nulles sur chaque lien
(loi des noeuds)
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Équations représentées par les liens

En mécanique rotation :

Même angle aux points d’attache du lien

Somme des couples nulle

En mécanique translation :

Même position aux points d’attache du lien

Somme des forces nulle Grandeur Grandeur
Flux Potentielle
En Thermique : I U

Même température aux extrémités C w

Somme des flux de chaleur nulle
F V

Q T
q p

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Exemple de la cordeuse de raquette
Système asservi en
effort de tension de
la corde.


Un moteur à courant continu est commandé classiquement.

Un capteur d’effort implanté sur le mors de tirage permet
d’asservir le système

La chaine de transmission de puissance est composée d’un
réducteur et d’un système poulie courroie entraînant le
mors.

Pourriez vous proposer un schéma bloc fonctionnel ?


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Question 2 !
Les grandeurs duales en thermique sont

A : L’énergie thermique et la température.

B : La dilatation et la puissance thermique

C : La température et la variation de température

D : Le flux de chaleur et la température

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Exemple de la cordeuse de raquette
Système asservi en
effort de tension de
la corde.

Le schéma bloc fonctionnel se résume à :

Critiquable à plusieurs points de vue


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Cordeuse de raquette

Après mise en équation, le schéma bloc causal devient :

Pour aboutir à ce schéma, il a fallu passer par une


modélisation de chaque composant.

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Cordeuse de raquette
Le modèle acausal est plus naturel, faisant appel
à des composants « sur étagère » :

Il est par ailleurs plus complet : prise en compte du retour


d’effort sur le moteur...

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Cordeuse de raquette

Le modèle causal tenant compte du retour d’effort devient


nettement moins naturel :

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Avantages et inconvénients de l’acausal...

Plus proche des phénomènes physiques et des


composants industriel.

Pas nécessairement besoin de modéliser


mathématiquement le système.

Plus complexe à résoudre pour le solver, plus complexe à


débugger.

Plus difficile de créer ses propres blocs si nécessaire.

Pas de diagrammes fréquentiels (Bode, Black).


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Question 3 !
Les équations portées par les liens en acausal sont :

A : Somme des flux nulle et égalité des potentiels

B : Égalité des puissances entrée et sortie

C : Somme des potentiels nulle et égalité des flux

D : Égalité des flux et égalité des potentiels

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Aller plus loin en langage Modelica
Objectif : écrire les équations implantées dans quelques
composants simples pour mieux comprendre la
modélisation acausale.

Cas d’une résistance électrique.

Cas d’un système masse-ressort-amortisseur.

Cas d’un amortisseur non linéaire (quadratique).

Ces exemples seront traités sur logiciel cet après-midi.

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Aller plus loin en langage Modelica
Modelica : Langage de modélisation multi-physique

Il s’agit d’un standard libre (mais les bibliothèques


développées en modelica ne le sont pas nécessairement).

Débuté en 1996, il est utilisé dans :



Des outils libres : scilab/xcos, openmodelica, Jmodelica,
etc.

Des outils propriétaires : Catia/Dymola, MapleSim, etc.

Matlab a fait le choix de développer son propre standard


propriétaire (Simscape) en 2007.

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Aller plus loin en langage Modelica
Exemple d’une résistance électrique :

Pin positive p
p.v
p.i (entrant)

Pin négative n
n.v
n.i (entrant)

Pourriez vous donner les équations de comportement


de la résistance ?
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Aller plus loin en langage Modelica
Exemple d’une résistance électrique :

Pin positive p
p.v Equations :
p.i
p.v – n.v = R * p.i
p.i + n.i =0
Pin négative n
n.v 2 équations
n.i 4 inconnues

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Aller plus loin en langage Modelica
Problème complet :
p1.v = p2.v
p1.i + p2.i =0

p1.v – n1.v = U 12 p2.v – n2.v = R * p2.i


p1.i + n1.i =0 p2.i + n2.i =0

n1.v = p3.v
3 n2.v = p3.v
n1.i + n2.i + p3.i =0
p3.v = 0
10 équations (5 équations de blocs et 5 équations de liens)
10 inconnues (2 inconnues v et i par connecteur)

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Un problème de mécanique...
Variables duales :

Flux : force (somme des forces nulles sur les pins
connectées)

Potentiel : position (ou vitesse) (même position des pins
connectées)

Pourriez-vous
modéliser un
système masse
ressort oscillant ?

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Un problème de mécanique...
Système masse ressort :

n.f=k*(p.s-n.s)
p.f=n.f
Pourriez vous modéliser
un système masse p.f-n.f=m*der(der(p.s))
ressort amortisseur ? n.s=p.s

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Un problème de mécanique...
Système masse ressort
amortisseur :

Et si on avait cherché à
établir un modèle causal
de ce système, à quoi
ressemblerait-il ??

Pourriez-vous proposer
un modèle causal
équivalent ?
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Un problème de mécanique...
Modélisation Causale :
Il faut poser le modèle
mathématique au
préalable (PFD) :
d2 Z dZ
m 2 (t)=mg−k Z (t)−f (t)
dt dt
Ou encore :
2
d Z k f dZ
(t )=g− Z (t)− (t)
dt
2
m m dt

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Un problème de mécanique...

d2 Z k f dZ
(t )=g− Z (t)− (t)
dt
2
m m dt

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Un problème de mécanique...
Système masse ressort
amortisseur :

Et si on veut utiliser un
amortisseur non linéaire
(quadratique par
exemple) non disponible
dans la palette ?

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Un problème de mécanique...
Bloc « modèle utilisateur » :
(palettte SIMM>utilitaire>analyse)

Ce bloc permet d’utiliser son propre code modelica.

Pourriez-vous écrire les équations modélica


d’un amortisseur non linéaire quadratique ?

Nous aurons l’occasion de l’utiliser en TP pour intégrer un


comportement d’amortisseur quadratique.

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Un problème de mécanique...
Modèle non linéaire :

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Cas des systèmes asservis
Retour sur le modèle de la cordeuse de raquette :

Partie logique sous forme causale

Partie opérative physique sous forme acausale

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Question 4 !
Modélisation Causale et Acausale :

A : J’ai tout compris et l’an prochain je monte une activité


avec mes élèves.

B : J’ai compris mais il va falloir y travailler avant de


monter une activité élèves.

C : C’est compliqué et cela me semble difficile à envisager


avec les élèves.

D : Je n’ai rien compris...

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Quelques exemples de début de 1ère année
Bouée Houlomotrice

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Quelques exemples de début de 1ère année
Bouée Houlomotrice

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Quelques exemples de début de 1ère année
Bouée Houlomotrice

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Quelques exemples de début de 1ère année
Prothèse de main

Arbre de sortie Arbres liés


au bâti

5
4
3

2 1

Potentiomètre

Moteur

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Quelques exemples de début de 1ère année
Prothèse de main

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Quelques exemples de début de 1ère année
Fauteuil dynamique

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Quelques exemples
Vanne de centrale nucléaire

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Conclusions
L’approche par modélisation acausale est souvent plus
naturelle que par la modélisation causale.

Il est possible d’aborder la modélisation des systèmes


asservis sans la transformée de Laplace

Le débuggage et la réalisation de blocs spécifiques (pour les


mécanismes en particulier) sont plus complexes.

Les diagrammes fréquentiels ne sont pas utilisables.

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