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Machine Synchrone à rotor à aimants permanents

1 INTRODUCTION
Une machine synchrone (MS) est un convertisseur électromécanique réversible. Elle peut
fonctionner soit en moteur, soit en génératrice. On la nomme alors alternateur ou
génératrice synchrone (GS).
En moteur, la vitesse du rotor est la vitesse du champ tournant statorique. Cela rend
délicate la commande de ces machines. Cependant, avec une commande adaptée, la MS
représente aujourd’hui un des meilleurs moteurs électriques sur le plan du rendement
et des vitesses atteintes.

1.1 Domaines d’emploi


Petites puissances : (de 1 W à 100 W environ)
- Entraînement de programmateurs horaires, ventilateurs ou disques durs sur micro-
ordinateurs, Instrumentation médicale, micro mécanismes automobile, mini drone…
Moyennes puissances : (de 100 W à 100 kW environ)
- Machines d’usinage numérique (UGV), commande de mécanismes (aéronautique et
espace…), outillage électroportatif de qualité ; Alternateur automobile classique (1 à 3 kW),
entraînement direct du tambour des lave-linge modernes, Motorisation de véhicules
électriques ou hybrides (vélo à assistance électrique, scooter, Prius Toyota…).
Fortes puissances : (de 100 kW à 1,5 GW environ)
- Motorisation ferroviaire (TGV atlantique à rotor bobiné 800KW, 1100kg / PSE à rotor
aimants : 722kW, 720kg, 4570tr/min maxi), entrainement d’hélices de bateaux de croisières
(10MW), Production d’énergie électrique, alternateur de centrale thermique (nucléaire 900
MW à 1300 MW, 1500 tr/min) ou hydraulique (480 MW, 107 tr/min), éolienne (5 MW).
1.2 Composition et fonctionnement
La machine synchrone possède deux circuits :
- L’un fixe, le stator. Dans le cas moteur, il crée un champ magnétique tournant à partir du réseau
triphasé équilibré. Dans le cas générateur, il subit le champ magnétique du rotor et crée un système de
tensions triphasées équilibré. Le stator est le même que la MAS mais attention, il est induit et non
inducteur.
- Le second, le rotor. Il est inducteur. Dans le cas moteur, il est en rotation grâce à l’influence du champ
tournant. Il crée un champ magnétique rotorique qui suit le champ tournant statorique. Dans le cas
générateur, il est en entraîné mécaniquement. Il crée un champ magnétique rotorique qui génère les
tensions d’induit. La vitesse du rotor est donc celle du champ tournant (machine synchrone). On note
l’angle interne (décalage angulaire et ). Il augmente avec le courant absorbé ou fourni.

Le rotor est aussi appelé roue polaire. Il


est constitué soit d’un électroaimant
parcouru par un courant d’excitation
continu amené par un système de balais,
soit d’aimants permanents (montés en
surface ou enterrés). Le rotor peut être à
« pôles lisses » (p=1 ou 2 pour grandes Pôles lisses et Pôles lisses et Pôles saillants et
vitesses. Entrefer constant) ou à « pôles rotor bobiné (p=1) aimants en surface rotor bobiné (p=4)
saillants » (p>2 pour faibles vitesses.
Entrefer variable).
Cette machine ne peut pas être démarrée directement sur le réseau 50 Hz. On peut utiliser un
convertisseur de fréquence dont la fréquence augmente progressivement lors de la phase de démarrage
(rampe).

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Si la MS est associée à une électronique de commande alors, vue de l’extérieur, elle est fréquemment
nommée « moteur brushless », par opposition à la MCC (commande électrique VS commande mécanique).
Avantages Pas de balais d'où : - plus grande durée de vie
- pas de maintenance
- moins de parasites électriques (pas d’étincelles)
- utilisable en atmosphère explosive
Rotor plus léger : - meilleure dynamique
- vitesses plus importantes
- couple plus important pour le même échauffement
Bobines reportées - refroidissement plus facile
au stator d'où : - couple plus important pour le même échauffement
Inconvénients Pas de balais d'où : - électronique complexe pour la commutation
- produit cher
- à basse vitesse les harmoniques peuvent créer des ondulations de couple

2 BILAN DE PUISSANCE
2.1 Fonctionnement moteur

induit (stator) inducteur (rotor)


Inducteur bobiné
(excitation)
ent
ref
er

Puissance (active)
U : tension entre deux bornes du moteur
électrique absorbée
I : courant en ligne
par le stator
Pertes par effet Joule
: résistance d’un bobinage de l’induit
dans l’induit
Les pertes fer dans l’induit comprennent les pertes par courants de Foucault
Pertes fer dans (circulation de courants induits dans la masse métallique du stator), et les
l’induit pertes par hystérésis (basculement des grains magnétiques à chaque période
de l’induction magnétique).
Puissance
électromagnétique C’est la puissance que reçoit le rotor, via l’entrefer.
transmise au rotor
Les forces qui s’exercent sur le rotor tournent à la vitesse et entraînent le
Moment du couple
rotor à la même vitesse. L’action de l’ensemble des forces électromagnétiques
électromagnétique
se réduit à un couple électromagnétique résultant de moment
Pertes mécaniques Les pertes mécaniques (frottements visqueux du rotor dans l’air, paliers de
roulement, ventilation) dépendent de la vitesse mais sont souvent
Couple de perte considérées constantes quelle que soit la vitesse et la charge de la machine.

Puissance mécanique
utile

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Couple mécanique
utile
Pertes par effet Joule Ces pertes Joule sont rarement prises en compte car négligeables, constantes,
dans l’inducteur et dans un circuit séparé. La MS est donc dite « à rotor froid ».

Rendement

On considère qu’il n’y a pas de pertes fer dans l’inducteur car le champ magnétique est fixe (le rotor tourne
à la vitesse de synchronisme et est excité par un courant continu ou des aimants permanents).
2.2 Fonctionnement générateur

inducteur (rotor) induit (stator)


Inducteur bobiné
(excitation)
ent
ref
er

Puissance mécanique
absorbée par le rotor
Pertes mécaniques Les pertes mécaniques (frottements visqueux du rotor dans l’air, paliers de
roulement, ventilation) dépendent de la vitesse mais sont souvent
Couple de perte considérées constantes quelle que soit la vitesse et la charge de la machine.

Puissance
électromagnétique C’est la puissance que reçoit l’induit, via l’entrefer.
transmise à l’induit
Les forces qui s’exercent sur le rotor tournent à la vitesse et entraînent le
Moment du couple
rotor à la même vitesse. L’action de l’ensemble des forces électromagnétiques
électromagnétique
se réduit à un couple électromagnétique résultant de moment
Pertes par effet Joule
: résistance d’un bobinage de l’induit
dans l’induit
Les pertes fer dans l’induit comprennent les pertes par courants de Foucault
Pertes fer dans (circulation de courants induits dans la masse métallique du stator), et les
l’induit pertes par hystérésis (basculement des grains magnétiques à chaque période
de l’induction magnétique).
Puissance électrique
utile
Pertes par effet Joule Ces pertes Joule sont rarement prises en compte car négligeables, constantes,
dans l’inducteur et dans un circuit séparé. La MS est donc dite « à rotor froid ».

Rendement

On considère qu’il n’y a pas de pertes fer dans l’inducteur car le champ magnétique est fixe (le rotor tourne
à la vitesse de synchronisme et est excité par un courant continu ou des aimants permanents).

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3 MODELISATION D’UNE PHASE
Ce modèle est réduit à un circuit , , série :
: résistance : inductance synchrone qui tient Chaque phase du stator est le siège d’une
d’un bobinage de compte du couplage magnétique fem induite sinusoïdale ( en
l’induit, souvent entre les trois enroulements et le
négligée. rotor. Elle est valable uniquement en instantané ou
régime établi et pour les machines à en complexe) de valeur
pôles lisses (d’où la principale limite efficace : avec Coefficient de
du modèle). avec Kapp (2,2 < < 2,6), fréquence de la fem
inductance propre d’un bobinage et
induite, nombre de conducteurs de
mutuelle inductance avec chacun
des deux autres bobinages). l’enroulement correspondant à une phase et
: réactance de flux utile maximal embrassé par une spire
l’enroulement du stator.

Remarque : Saturation
est fonction de l’intensité du courant inducteur mais évolue
non linéairement. Il en est donc de même pour obtenue
lors d’un essai à vide de la machine fonctionnant en alternateur,
la fréquence de rotation étant maintenue constante (3 :
saturation).

: tension simple aux bornes d’un enroulement


ou : courant tranversant un enroulement

On note , angle d’autopilotage, le déphasage ( )


On note (ou ), angle interne, le déphasage ( ).
On note (car donc ), angle interne, le déphasage ( .
Attention il y a deux « angles internes » : et (problème de vocabulaire)

3.1 Fonctionnement moteur

Le diagramme de Fresnel est appelé « diagramme de Blondel » dans le cas moteur.


L’angle interne est positif en fonctionnement moteur.

3.2 Fonctionnement générateur

Charge

Le diagramme de Fresnel est appelé « diagramme de Behn-


Eschenburg » dans le cas alternateur.
L’angle interne est négatif en fonctionnement générateur.

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4 COUPLE ELECTROMAGNETIQUE
4.1 Détermination du couple
L’interaction entre le champ tournant statorique et le champ (fixe par rapport au rotor) crée un
couple électromagnétique.

La réactance étant très grande devant , négligeons cette dernière.


Les pertes étant négligées, on a .
La puissance absorbée est égale à et à
avec
On a donc

Or d’où qu’on peut aussi écrire


Le couple est proportionnel à . Il peut donc être contrôlé comme le couple d’une MCC.

On aurait aussi pu écrire et d’où donc

et : Quand le couple est nul, est colinéaire à


.

et : En moteur, le couple est positif et est en


retard sur

et : En générateur, le couple est négatif et est


en retard sur

et : Le couple est maximal ( .

et : Si la charge est trop importante ( la machine décroche.

4.2 Caractéristique électromécanique


Zone de fonctionnement
stable (MS brushless)
Puissance
constante
Couple de
décrochage

MS seule (sans électronique


de commande)

Pour une machine autopilotée, la vitesse du rotor étant imposée par la vitesse du champ tournant , seule
la variation de vitesse par la commande peut être envisagée (MS autopilotée). Le couple sera toujours
inférieur à . Au-delà de nominal, la MS fonctionne à puissance constante.

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Pour une MS raccordée au réseau, la vitesse est fixée par la fréquence du réseau « infiniment puissant », la
vitesse est imposée à et le couple varie soit par la variation de charge mécanique en moteur, soit
par le couple mécanique transmis par la source de puissance mécanique (turbine hydraulique, à vapeur,
hélice d’éolienne).

Les limites de la machine sont dans 3 domaines :


- Domaine électrique (Imax et Vmax)
- Domaine mécanique (Ωmax et Cmax)
- Domaine thermique (Tmax = 50°C pour des aimants Samarium Cobalt). La limite thermique impose
souvent les limites électriques et mécaniques sur des temps longs selon la constante de temps thermique
de la machine, et les matériaux utilisés.

5 CONTROLE DE MACHINE SYNCHRONE


5.1 MS autopilotée (commande scalaire)
Les paramètres de pilotage sont, dans le cas le plus général :
- La fem , par le courant d’excitation si la machine est à inducteur bobiné, en agissant sur la valeur du
flux sous un pôle. Ceci est impossible si la machine est à aimants permanents.
- L’angle (entre le courant et la fem ) peut être connu par la position du rotor et la phase du courant.
Il est contrôlé par un capteur angulaire (fourche optique, codeur incrémental, synchro résolver).
L’alimentation des 3 phases est alors coordonnée à l’information de ce capteur (pilotage des interrupteurs
d’un onduleur). Il s’agit alors d’un autopilotage.
- Le courant dans les phases lorsque la machine est associée à un convertisseur de puissance avec
contrôle de courant (capteur à effet Hall nécessaire).

Associé à son électronique de commande, la MS autopilotée est équivalente à un MCC car l'ensemble
{capteurs + onduleur} joue le rôle d'un collecteur électronique, sans les inconvénients (usure, étincelle,
vitesse limite) du collecteur mécanique.

Un dispositif rudimentaire et peu coûteux d’autopilotage consiste à délivrer les impulsions de commande
aux interrupteurs aux bons instants par une simple détection optique :

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Le principe d’alimentation des enroulements par onduleur est illustré ci-dessous, la commutation des
interrupteurs est pilotée par la position du rotor. Les 6 interrupteurs agissent alors tel que l’ensemble balais
+ collecteur d’une MCC.

5.2 Organisation des boucles de contrôle de l’autopilotage


Un même ensemble (commande + machine synchrone) peut désormais assurer :
- Un pilotage en vitesse, position, accélération,
- Un comportement pas à pas (positionnement boucle ouverte)
- Un comportement boite de vitesse électrique

Pour obtenir le comportement stable d’une MS autopilotée, il faut réaliser la synchronisation des courants
d’induit avec le flux inducteur (c'est-à-dire le rotor) en utilisant un capteur de position (codeur, resolver). En
effet, est fonction de l’intensité et du décalage , qu’il faut contrôler).

L’onduleur utilise des transistors IGBT ou MOS qui travaillent en MLI.

On fixe l’angle d’autopilotage . Si , on a .


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Une variation de se répercute sur la fréquence de l’onduleur qui agit en conséquence pour rétablir
l’équilibre : le moteur s’autopilote et ne risque pas de décrocher.
La régulation de couple est facilitée par la relation linéaire .

Le comportement est donc celui d’une MCC mais l’ajout d’une régulation de vitesse donne une précision
améliorée vis-à-vis d’une MCC, grâce aux propriétés de la MS. Vu côté électronique, il possède les mêmes
équations électromécaniques :
Fem : et (avec et pour une phase)
Pour cette machine qui est triphasée, est différent de . Si on raisonne aux bornes d’un enroulement
on a .

5.3 Commande vectorielle


Dans une MCC, le couple électromagnétique est proportionnel à deux grandeurs indépendantes : le flux
inducteur au stator obtenu par un aimant permanent ou un enroulement d’excitation et le courant d'induit
au rotor. Le couple électromagnétique est le produit vectoriel des vecteurs associés au flux et au courant. Il
est maximal si le flux est perpendiculaire au courant. Dans une MCC le collecteur et les balais vont toujours
alimenter les conducteurs de l’induit en respectant cette condition. La MCC est par construction une
machine à contrôle vectoriel de flux.

Dans les machines synchrones et asynchrone,


le champ tournant est créé par des bobines
triphasées. Pourtant, deux bobines
perpendiculaires sont suffisantes pour obtenir
un champ tournant. Avec deux bobines,
l’étude et le pilotage sont simplifiés et
permettent de retrouver les conditions de la
MCC.

Le pilotage vectoriel (MAS ou MS), aussi


appelé commande à flux orienté, permet la
transformation d’une machine triphasée
alternative réelle (3 enroulements à 120°) en machine virtuelle (2 enroulements perpendiculaires), par une
électronique de contrôle et commande comprenant :
- une partie mesure par capteur de position rotor (MS et MAS) ou reconstructeur de flux (MAS),
- une partie traitement numérique (passage d’une matrice symétrique à une matrice diagonale),
- une partie contrôle de puissance par un onduleur triphasé à pilotage de phase du courant.
L’un des enroulements représente le couple, l’autre le flux.

5.4 Pilotage de la MS génératrice


5.4.1 Cas de l’alternateur isolé
Un alternateur est isolé s’il alimente seul une installation
indépendante (groupes électrogènes autonomes, en petites et
moyenne puissance). Un dispositif de régulation est nécessaire pour
maintenir constante la vitesse de rotation. Le groupe électrogène doit
fournir une tension dont la valeur efficace est la plus constante
possible. La charge pouvant varier dans des proportions importantes,
un dispositif électronique de régulation agissant sur l’intensité de
est nécessaire.

5.4.2 Cas de l’alternateur couplé au réseau


Le réseau EDF se comporte comme un générateur triphasé synchrone
de puissance infinie imposant sa fréquence (50 Hz), ainsi que la valeur
efficace de la tension à toute machine synchrone qui lui est connectée.
La puissance active fournie au réseau est donc gérée mécaniquement.
Pour la puissance réactive, c’est l’action sur qui définit si la MS
fournit ou absorbe de l’énergie (cf. compensateur synchrone).

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