Introduc MMC

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sciences de sciences de
Reddy
l’ingénieur
l’ingénieur
aJ.N.
a J.N. Reddy
Mécanique des
milieux continus
Mécanique des milieux continus

aJ . N . Reddy
Introduction aux principes et applications

Vous avez entre vos mains une introduction à la physique des milieux continus
et à ses applications dans des domaines aussi variés que le transfert thermique,
la mécanique des fluides ou l'élasticité.
Ce livre offre aux étudiants de premier cycle scientifique ou en première année
d'école d'ingénieur un aperçu panoramique et unifié des multiples applications de
la mécanique des milieux continus. On peut l’aborder sans une maîtrise préalable
Mécanique des
des outils mathématiques nécessaires à une étude approfondie de ce domaine.
L'ouvrage de J.N. Reddy se distingue par sa volonté :
• de réduire autant que possible le formalisme mathématique ;
• d’insister sur les principes physiques sous-jacents ;
•de faire découvrir les notions fondamentales du transfert thermique, de la théorie
de l'élasticité, de la mécanique des fluides, etc. ;
•de montrer l'importance des principes de conservation (de l'énergie, etc.) qui
reviennent comme un leitmotiv ;
milieux continus
• d’offrir de nombreux exemples variés et détaillés.
L'objectif de l'auteur est que cet ouvrage « prépare les élèves-ingénieurs et les
Introduction aux
étudiants en science à des cours plus avancés dans les domaines traditionnels
aussi bien que dans d’autres émergents comme les biotechnologies, les nano-
technologies, les systèmes énergétiques et la mécanique numérique. » principes et applications
Traduction de l’édition américaine
Anna Cuprjak, ancienne élève du Collège de formation de professeurs de français et
de l'Institut d'Études Ibériques et Ibéro-américaines de l'Université de Varsovie, est
traductrice indépendante.
Révision scientifique
Loïc Villain, Docteur en Physique Théorique de l'Université Paris VII, dans le domaine des
objets astrophysiques compacts, est Maître de Conférences à l'Université François Rabelais
de Tours et chercheur au LMPT (Laboratoire de Mathématiques et Physique Théorique).
sciences de
l’ingénieur
Conception graphique : Primo&Primo
ISBN : 9782804175559
9782804175559
REDDYMEC
Mécanique des
milieux continus
Introduction aux principes
et applications
Dans la collection « Sciences de l’ingénieur »
ALEXANDER, SADIKU, Analyse des circuits électriques
BEER, JOHNSTON, BENEDETTI, TREMBLAY, Mécanique pour ingénieur.
Vol. 1 Statique
BEER, JOHNSTON, COLLET, MAYER, Mécanique pour ingénieur.
Vol. 2 Dynamique
BOLES, CENGEL, LACROIX, Thermodynamique.
Une approche pragmatique
GHASEM, HENDA, Bilans matière et énergétique pour l’ingénierie chimique.
Principes et applications pratiques
WELTNER, WEBER, SCHUSTER, GROSJEAN, Mathématiques pour
physiciens et ingénieurs
sciences de
l’ingénieur
aJ . N . Reddy
Mécanique des
milieux continus
Introduction aux principes
et applications
Traduction de l’édition américiane par Anna Cuprjak
Révision scientifique de Loïc Villain

Ouvrage original
Principles of continuum mechanics. A Study of Conservation Principles with Applications

by J.N. Reddy.
Copyright © J.N. Reddy 2010. Cambridge University Press. All Rights Reserved.
Pour toute information sur notre fonds et les nouveautés dans votre domaine de
spécialisation, consultez notre site web : www.deboeck.com
© Groupe De Boeck s.a., 2013

Rue des Minimes 39, B-1000 Bruxelles
Pour la traduction et l’adaptation française
Tous droits réservés pour tous pays.

Il est interdit, sauf accord préalable et écrit de l’éditeur, de reproduire (notamment par photocopie)
partiellement ou totalement le présent ouvrage, de le stocker dans une banque de données ou de le
communiquer au public, sous quelque forme et de quelque manière que ce soit.
Imprimé en Belgique
Dépôt légal :
Bibliothèque nationale, Paris : février 2013
Bibliothèque royale de Belgique, Bruxelles : 2013/0074/072 ISBN 978-2-8041-7555-9
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Même l’esprit le plus brillant, quand il a été éduqué depuis sa plus

tendre enfance selon certaines superstitions, jamais il ne pourra, de-
venu mature, examiner sincèrement, sans passion et en pleine con-
science un élément ou une circonstance qui pourrait jeter le doute sur
la validité de ces superstitions.
Mark Twain
Le fait qu’une opinion est largement tenue ne prouve en rien qu’elle

ne soit pas complètement absurde. Et même, vu la bêtise de la plupart
des hommes, une opinion largement répandue a plus de chances d’être
sotte que sensée.
Bertrand Russell
Le désir d’approbation et de reconnaissance est sain, mais celui d’être

reconnu comme étant meilleur, plus fort ou plus intelligent qu’un
autre mène facilement à une adaptation psychologique excessivement
égoïste qui peut devenir nuisible à l’individu comme à la communauté.
Albert Einstein
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Table des matières
Avant-propos xi
1 Introduction 1
1.1 Mécanique des milieux continus . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objectif de l’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Vecteurs et Tenseurs 11
2.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Définition d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Algèbre des vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.1 Vecteur unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2 Vecteur nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.3 Addition de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.4 Multiplication d’un vecteur par un scalaire . . . . . . 14
2.3.5 Produit scalaire de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.6 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.7 Produits triples de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.8 Surface plane et vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.9 Composantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Notation indicielle et convention de sommation . . . . . . . . 27
2.4.1 Convention de sommation . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 Indice muet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 Indice libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.4 Symboles de Kronecker et de permutation . . . . . . . 29
2.4.5 Loi de transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5 Théorie des matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.2 Addition de matrices et multiplication par un scalaire 36
2.5.3 Matrice transposée, symétrique et antisymétrique . . . 37
2.5.4 Multiplication de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.5 Inverse et déterminant d’une matrice . . . . . . . . . . 41
2.6 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.1 Opérateur nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.2 Divergence et rotationnel d’un vecteur . . . . . . . . . 47
2.6.3 Coordonnées cylindriques et sphériques . . . . . . . . 49
2.6.4 Théorèmes du gradient, de Green–Ostrogradski et du
rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7 Tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7.1 Dyades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.7.2 Composantes d’une dyade . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7.3 Transformation des composantes d’une dyade . . . . . 56
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TABLE DES MATIÈRES
2.7.4 Calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.8 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3 Cinématique d’un milieu continu 63

3.1 Déformation et configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2 Déformations conventionnelles ou nominales . . . . . . . . . . 64
3.2.1 Déformation normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.2 Déformation de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3 Cinématique d’un milieu continu solide . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.1 Configurations d’un milieu continu . . . . . . . . . . . 69
3.3.2 Descriptions matérielles et spatiales . . . . . . . . . . 70
3.3.3 Champ de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 Analyse des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.1 ∗ Tenseur gradient de la transformation . . . . . . . . . 76
3.4.2 ∗ Divers types de déformations . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2.1 Dilatation pure . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2.2 Extension simple . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4.2.3 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4.2.4 Déformation hétérogène . . . . . . . . . . . . 81
3.4.3 Tenseur des déformations de Green–Lagrange . . . . . 81
3.4.4 Tenseur des déformations infinitésimal . . . . . . . . . 86
3.4.5 Valeurs principales et plans principaux de déformation 89
3.5 Tenseurs des taux de déformation et tourbillon . . . . . . . . 91
3.5.1 Tenseur gradient de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.5.2 Tenseur des taux de déformation . . . . . . . . . . . . 92
3.5.3 Tenseur des taux de rotation et vecteur tourbillon . . 92
3.6 Équations de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.7 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4 Vecteurs contrainte et tenseurs des contraintes 105

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2 Vecteur contrainte, tenseur des contraintes et formule de Cau-
chy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.3 Transformation des composantes et contraintes principales . . 115
4.3.1 Transformation des composantes . . . . . . . . . . . . 115
4.3.2 Contraintes principales et plans principaux . . . . . . 117
4.4 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5 Conservation de la masse, de la quantité de mouvement et

de l’énergie 125
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.1 Discussion préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
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TABLE DES MATIÈRES
5.2.2 Conservation de la masse en description eulérienne . . 127

5.2.3 Conservation de la masse en description lagrangienne 132
5.2.4 Théorème de transport de Reynolds . . . . . . . . . . 134
5.3 Conservation de la quantité de mouvement et du moment
cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.1 Principe de conservation de la quantité de mouvement 135
5.3.2 Principe de conservation du moment cinétique . . . . 152
5.4 Principes de la thermodynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.2 Conservation de l’énergie pour des écoulements uni-
dimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.4.3 Équation de l’énergie pour un milieu continu tridi-
mensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6 Équations constitutives 169

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2 Solides élastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.2 Loi de Hooke généralisée pour matériaux orthotropes . 171
6.2.3 Loi de Hooke généralisée pour matériaux isotropes . . 173
6.3 Équations constitutives de fluides . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3.2 Fluides parfaits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3.3 Fluides incompressibles visqueux . . . . . . . . . . . . 178
6.4 Transfert thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.4.1 Introduction générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.4.2 Loi de conduction de la chaleur de Fourier . . . . . . . 179
6.4.3 Loi du refroidissement de Newton . . . . . . . . . . . 180
6.4.4 Loi de Stefan–Boltzmann . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7 Applications en transfert thermique, mécanique des fluides

et mécanique des solides 185
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.2 Transfert thermique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.2.1 Équations d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.2.2 Solutions analytiques du transfert thermique unidi-
mensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2.2.1 Transfert thermique stationnaire dans une
ailette de refroidissement . . . . . . . . . . . 189
7.2.2.2 Transfert thermique stationnaire dans une
barre isolée en surface . . . . . . . . . . . . . 191
7.2.3 Conduction thermique axisymétrique dans un cylindre 192
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TABLE DES MATIÈRES
7.2.4 Transfert thermique bidimensionnel . . . . . . . . . . 194

7.3 Mécanique des fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.3.1 Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.3.2 Rappel des équations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.3 Statique des fluides parfaits . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.3.4 Écoulement parallèle d’un fluide visqueux . . . . . . . 200
7.3.4.1 Écoulement stationnaire d’un fluide visqueux
incompressible entre deux plaques parallèles 200
7.3.4.2 Écoulement stationnaire d’un fluide visqueux
incompressible à travers un tuyau . . . . . . 201
7.3.5 Processus de diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7.4 Mécanique des solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.4.1 Équations d’évolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.4.2 Analyse de barres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.4.3 Analyse de poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.4.3.1 Principe de superposition . . . . . . . . . . . 222
7.4.4 Analyse de problèmes d’élasticité plane . . . . . . . . 223
7.4.4.1 Déformation et contrainte planes . . . . . . . 223
7.4.4.2 Déformation plane . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.4.4.3 Contrainte plane . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.4.4.4 Méthodes de résolution . . . . . . . . . . . . 226
7.4.4.5 Fonction de contrainte d’Airy . . . . . . . . . 230
7.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Éléments de correction 245
Références et suggestions de lecture 255
Index 257
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Avant-propos
On ne peut pas enseigner quelque chose à quelqu’un, on ne peut que l’aider à

le découvrir en lui-même.
Galilée
Cet ouvrage est une version simplifiée du livre du même auteur, An Intro-
duction to Continuum Mechanics with Applications, publié par Cambridge
University Press (New York, 2008), prévu pour servir de manuel aux étu-
diants de premier cycle scientifique et d’école d’ingénieur. Puisque la plupart
des technologies modernes ne reposent plus sur une discipline exclusive mais
sont devenues au contraire pluri-disciplinaires, les étudiants-ingénieurs de-
vraient être formés à penser et à travailler dans de telles conditions. En
conséquence, il leur est nécessaire d’appréhender assez tôt les principes de
la mécanique (i.e., les lois de la physique appliquées aux sciences et à des
systèmes technologiques) afin d’acquérir une connaissance approfondie des
principes de base communs à toutes les disciplines et de devenir capables de
travailler à l’interface de diverses branches des sciences et technologies. Un
premier cours sur les principes de la mécanique se doit de fournir une intro-
duction aux concepts fondamentaux de contrainte et de déformation, ainsi
qu’aux principes de conservation, et il doit préparer les élèves-ingénieurs et
les étudiants en science à des cours plus avancés dans les domaines tradi-
tionnels aussi bien que dans d’autres émergents comme les biotechnologies,
les nanotechnologies, les systèmes énergétiques et la mécanique numérique.
Les étudiants de premier cycle ayant suivi une telle formation peuvent ainsi
se lancer ensuite dans des études plus poussées traditionnelles (comme l’aé-
rospatial, l’ingénierie civile, électrique ou mécanique ; la physique ; les ma-
thématiques appliquées) ou interdisciplinaires (comme la bioingénierie, la
physique appliquée, les nanosciences, l’ingénierie biomoléculaire, etc.).
Il existe peu de livres sur les principes de la mécanique qui s’adressent
avant tout aux étudiants de premier cycle d’ingénierie ou de science. Une
grande majorité des livres sur ce sujet sont écrits pour les étudiants de
deuxième cycle ou d’école d’ingénieur et ont tendance à être plus mathéma-
tiques et trop avancés pour les étudiants de deuxième ou troisième année
du premier cycle. Cet ouvrage présente les sujets de la mécanique des maté-
riaux, de la mécanique des fluides et du transfert thermique sous un même
point de vue à l’aide des principes de conservation de la mécanique. L’auteur
espère que cet ouvrage, qu’il a essayé de garder le plus simple possible, aidera
à présenter les concepts principaux de ces trois thèmes sous une structure
unifiée.
Avec une brève discussion du concept de milieu continu dans le cha-
pitre 1, les notions de vecteurs et de tenseurs sont résumées dans le cha-
pitre 2. Puisque les mathématiques sont le langage analytique des sciences
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Avant-propos
appliquées et de l’ingénierie, il est nécessaire pour tout étudiant de se fa-

miliariser avec les notations et les calculs vectoriels, matriciels et tensoriels
qui sont omniprésents dans la description mathématique de phénomènes
physiques. Les lecteurs qui seraient familiers avec les thèmes de ce chapitre
peuvent le survoler ou passer au chapitre suivant. Dans le chapitre 3, on
examine le sujet de la cinématique, qui s’intéresse aux changements géomé-
triques indépendamment des forces qui sont cause de la déformation. On
y introduit les grandeurs conventionnelles (nominales) et mathématiques
permettant de mesurer les déformations normales et de cisaillement. Des
systèmes unidimensionnels ainsi que des exemples simples de milieux conti-
nus bidimensionnels servent ensuite à illustrer les mesures de déformations
et de taux de déformation introduites. Dans le chapitre 4, les concepts de
vecteur contrainte et de tenseur des contraintes sont définis. C’est à ce point
que les lecteurs rencontrent ces entités qui exigent deux directions pour être
décrites de manière univoque, à savoir le plan sur lequel elles sont mesurées
et la direction dans laquelle elles agissent. On obtient les lois de transforma-
tion des composantes du tenseur des contraintes lors du passage d’une base
orthonormée à une autre et on décrit également les valeurs principales et
les plans principaux (i.e., on s’intéresse aux problèmes des valeurs propres
associées au tenseur des contraintes).
Le chapitre 5 est consacré à l’obtention des équations qui gouvernent
la mécanique à partir des principes de conservation de la mécanique des
milieux continus (ou des lois de la physique). On présente ainsi les principes
de conservation de la masse, de la quantité de mouvement, du moment
cinétique et de l’énergie pour des systèmes unidimensionnels ou des systèmes
tridimensionnels généraux. Les démonstrations sont formulées de manière
invariante (i.e., indépendante d’un choix de système de coordonnées) à l’aide
des composantes. Les équations qui résultent de ces principes sont celles qui
régissent les contraintes et les déformations de corps solides, les contraintes
et les taux de déformation de fluides ainsi que le transfert thermique dans
des milieux solides. Ce chapitre forme par conséquent le cœur du cours.
Dans le chapitre 6, on s’intéresse aux relations constitutives qui relient les
variables cinématiques (masse volumique, température, déformation) aux
variables cinétiques (énergie interne, flux thermique, contraintes) pour des
matériaux élastiques, des fluides visqueux et dans le cas de la diffusion de
la chaleur dans des solides.
Finalement, le chapitre 7 est consacré à l’application des équations de
champ dérivées dans le chapitre 5 et des modèles constitutifs présentés dans
le chapitre 6 à des problèmes de conduction thermique dans des solides,
de mécanique des fluides (pour des écoulements non visqueux ainsi que
visqueux incompressibles), de diffusion et de mécanique du solide (déforma-
tion de barres ou de poutres et élasticité plane). On aboutit de cette façon à
des problèmes aux limites simples dont on étudie la résolution. Le matériel
présenté dans ce chapitre illustre la formulation analytique de problèmes
physiques à l’aide des équations qui résultent des principes de conservation.
Comme mentionné auparavant, cet ouvrage est une version abrégée pour
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Avant-propos
étudiants de premier cycle et de début d’école d’ingénieur du livre An Intro-

duction to Continuum Mechanics (Cambridge University Press, New York,
2008). Les sujets abordés sont donc peu développés par rapport à ce qu’il en
est dans le manuel pour étudiants de deuxième cycle. L’avantage principal
d’un cours reposant sur ce livre simplifié est de pouvoir présenter les équa-
tions qui gouvernent différents phénomènes physiques d’un point de vue
unifié, à savoir à l’aide des principes de conservation (ou de lois physiques),
afin que les étudiants des premières années de science appliquée et d’ingénie-
rie découvrent de cette manière la structure mathématique et les principes
physiques communs à divers domaines. Les lecteurs souhaitant approfondir
les thèmes abordés peuvent consulter le livre sur la mécanique des milieux
continus de l’auteur ou les autres titres référencés en fin d’ouvrage.
L’auteur est heureux de reconnaître que ce manuscrit a été testé auprès
des étudiants du premier cycle du College of Engineering à l’université Texas
A&M ainsi que dans le « Engineering Science Programme » de l’université
nationale de Singapour. Les étudiants ont aimé, en général, le contenu et
la simplicité avec laquelle les concepts sont introduits et expliqués. Ils ont
également dit avoir trouvé ce sujet plus difficile que la plupart des thèmes
abordés en premier cycle, mais ils l’ont également trouvé utile comme pré-
requis aux cours du deuxième cycle d’ingénierie.
L’auteur souhaite remercier les docteurs Vinu et Ginu Unnikrishnan
ainsi que Madame Feifei Cheng pour leur aide dans la relecture de ce
manuscrit au cours de sa préparation et de sa production. Cet ouvrage
contient tant d’expressions mathématiques qu’il est presque impossible qu’il
n’y ait pas de fautes de frappe ni d’autres types d’erreurs. L’auteur sou-
haite remercier par avance celles et ceux qui seraient prêt(e)s à attirer son
attention sur des fautes de frappe et des erreurs à l’adresse électronique
jn_reddy@yahoo.com.
xiii
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Avant-propos
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Si j’ai appris une chose au cours

de ma vie, c’est que toute notre
science, confrontée à la réalité,
1
apparaît primitive et enfantine,
et pourtant c’est ce que nous
possédons de plus précieux.
Albert Einstein
Introduction
1.1 Mécanique des milieux continus
La matière est composée de molécules discrètes, qui elles-mêmes sont for-

mées d’atomes. Un atome consiste en des électrons, des protons de charge
électrique positive et des neutrons. Les électrons forment des liaisons chi-
miques. Un exemple d’objet matériel inerte (c’est-à-dire dénué de vie) est
un nanotube de carbone (NTC), qui consiste en des molécules de carbone
organisées selon un certain modèle géométrique et en équilibre les unes avec
les autres, comme illustré par la figure 1.1.1.
Un autre exemple d’objet matériel est une cellule biologique, qui est
l’unité fondamentale de tout organisme vivant. Il existe deux types de cel-
lules : les procaryotes et les eucaryotes. Les cellules eucaryotes se trouvent en
général dans les organismes multicellulaires et ont un noyau, contrairement
aux cellules procaryotes. Structurellement, les cellules sont composées d’un
grand nombre de macromolécules ou de longues molécules. Dans une cellule,
ces macromolécules consistent elles-mêmes en un grand nombre d’atomes et
forment des structures particulières, comme des chromosomes et des mem-
branes plasmiques. Il existe quatre types principaux de macromolécules :
les glucides, les protéines, les lipides et les acides nucléiques. Pour souligner
la nature hiérarchique des structures formées par les macromolécules dans
une cellule, analysons d’abord un chromosome.
Les chromosomes, qui sont les porteurs des traits héréditaires chez un
individu, se trouvent à l’intérieur du noyau de tous les eucaryotes. Chaque
chromosome consiste en une seule macromolécule d’un acide nucléique ap-
pelé acide désoxyribonucléique (ADN), chacune d’une largeur comprise entre
2,2 et 2,4 nanomètres. Ces acides nucléiques sont eux-mêmes des arrange-
ments particuliers de monomères appelés mononucléotides, chacun d’une
largeur de l’ordre de 0,3 à 0,33 nanomètre. Les briques qui constituent les
nucléotides sont, quant à elles, un groupement phosphate, une base azotée
et un sucre (glucide) organisés de manière spécifique. La nature hiérarchique
d’un chromosome est représentée sur la figure 1.1.2(a). Tout comme les chro-
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Chapitre 1 : Introduction
(a) (b)
FEUILLET DE GRAPHÈNE ENROULÉ EN TUBE
(n,0) / ZIG ZAG
(m,m) / CHAISE
CHIRAL
(m,n)
Figure 1.1.1 : Nanotubes de carbone (NTC) de chiralités diverses.
mosomes, toutes les structures présentes dans une cellule sont formées d’une
combinaison de macromolécules.
À l’échelle macroscopique, les cellules eucaryotes peuvent être divisées
en trois régions distinctes : un noyau, une membrane plasmique et un cyto-
plasme où se trouvent diverses autres structures, comme on peut le voir sur
la figure 1.1.2(b). Le noyau, constitué des chromosomes et d’autres struc-
tures protéïques, est le centre de contrôle de la cellule à laquelle il dicte son
fonctionnement. La membrane plasmique enveloppe la cellule et sépare le
matériel extérieur de l’intérieur de la cellule. Elle est responsable du main-
tien de l’intégrité de la cellule et agit également comme un ensemble de
canaux pour le transport de molécules vers la cellule ou hors de celle-ci. La
membrane de la cellule est faite d’une bicouche de phospholipides (macromo-
lécules) dans laquelle sont incrustées des protéines transmembranaires. La
région entre la membrane de la cellule et le noyau se nomme le cytoplasme,
qui est constitué d’un fluide semblable à un gel appelé le cytosol, d’un
cytosquelette et d’autres macromolécules. Le cytosquelette forme le cadre
biomécanique de la cellule et consiste en trois structures de macromolécules
protéiques primaires : les filaments d’actine, les filaments intermédiaires et
les microtubules. La croissance, le développement et la reproduction cellu-
laires ont lieu dans le cytoplasme.
Les interactions entre les différents constituants de la cellule assurent
sa cohésion structurelle. L’analyse de ces interactions afin de déterminer
comment la cellule répond à un stimulus externe (mécanique, électrique
ou chimique) se fait méthodiquement à l’aide de la mécanique cellulaire.
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Base azotée
Phosphate
ADN (2,2–2,4 nm) Nucléotides (0,3–0,33 nm)
(a)
Membrane cellulaire Noyau

Cytoplasme Organites
(contenu
de la cellule)
Filaments d’actine
Filaments intermédiaires Réseau de filaments d’actine
Microtubule
Cytosol – composant hétérogène du fluide
Cytosquelette – réseau de filaments interne à la cellule
(b)
(extérieur de la cellule)
protéine membranaire
glyco-
cholestérol protéine
phospho-
lipide
membrane
plasmique
(cytoplasme)
Membrane cellulaire
Membrane
Cellule animale
plasmique
Réticulum Microtubule
endoplasmique Mitochondrie
Ribosomes
Microfilaments
Microfilaments et filaments inter-
médiaires
Microtubule
Actine F Actine G
(Polymère) (Monomère)
(c)
Figure 1.1.2 : (a) Nature hiérarchique d’un chromosome ; (b) Structure globale
d’une cellule ; (c) Structure macromoléculaire d’une cellule.
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Figure 1.1.3 : Endommagement progressif d’une artère en raison du dépôt de

particules sur la paroi artérielle.
L’organisation structurelle des macromolécules primaires d’une cellule est

représentée sur la figure 1.1.2(c).
L’étude de la matière au niveau moléculaire ou atomique est très utile
pour la compréhension de nombreux phénomènes, mais les études à ces
échelles ne sont pas utiles pour résoudre des problèmes communs d’ingénie-
rie. La compréhension obtenue au niveau moléculaire doit être rapportée à
l’échelle macroscopique (i.e., à une échelle visible à l’œil nu) pour permettre
l’étude de son comportement. L’élément central pour cette étude est l’hy-
pothèse selon laquelle la nature discrète de la matière peut être négligée,
à condition que les échelles de longueur en jeu soient grandes par rapport
à celle de la structure moléculaire discrète. En conséquence, la matière, à
des échelles suffisamment grandes, peut être traitée comme un continuum
dans lequel toutes les quantités physiques d’intérêt, notamment la masse
volumique, sont continûment différentiables.
L’objet de la mécanique est l’étude du mouvement et des forces dans les
solides, les liquides ou les gaz et celle des déformations ou des flux de ces ma-
tériaux. Dans ce cadre, on suppose, pour simplifier la description analytique,
que la matière est distribuée continûment, sans lacunes ou espaces vides (i.e.,
on ne tient pas compte de la structure moléculaire de la matière). Une telle
hypothétique distribution continue de matière est nommée un continuum ou
milieu continu. Concrètement, dans un milieu continu toutes les quantités
comme la masse volumique, les déplacements, les vitesses, les contraintes,
etc., varient continûment si bien que leurs dérivées spatiales sont définies et
continues. L’hypothèse de continuité nous permet de réduire tout volume à
un point, tout comme lorsque l’on passe à la limite pour définir une déri-
vée, ce qui permet de donner une valeur à ces grandeurs en tout point. Par
exemple, la masse volumique (masse par unité de volume) d’un matériau
en un point est définie comme le rapport entre la masse ∆m du matériau
contenue dans un petit volume ∆V entourant le point dans la limite où
∆V est de l’ordre de ϵ3 , avec ϵ qui est une distance petite par rapport à la
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Figure 1.1.4 : Plongeoir dont l’extrémité gauche est fixe et dont la droite est
libre.
distance moyenne entre les molécules,
∆m
ρ = lim , (1.1.1)
∆V →ϵ3 ∆V
où l’on prend en fait la limite ϵ → 0. L’étude mathématique de la mécanique
d’un tel milieu continu idéalisé s’appelle la mécanique des milieux continus.
Les ingénieurs et les scientifiques étudient les milieux continus pour com-
prendre leur comportement dans les « conditions de fonctionnement » pour
que les systèmes physiques conçus puissent fonctionner correctement et être
produits à un coût raisonnable. Par exemple, pour réparer ou remplacer une
artère humaine détériorée, il faut comprendre la fonction de l’artère originale
et les conditions qui ont mené à son endommagement. Une artère transporte
le sang du cœur vers différentes parties du corps. Des conditions telles qu’une
pression artérielle élevée ou une augmentation du taux de cholestérol san-
guin peuvent conduire au dépôt de particules sur la paroi artérielle, comme
le montre la figure 1.1.3. Avec le temps, l’accumulation de ces particules
sur la paroi compliquent et restreint la circulation sanguine, menant à des
maladies cardiovasculaires. Un remède possible contre ces maladies est de
réparer ou de remplacer la portion endommagée de l’artère, ce qui nécessite
également de comprendre la déformation et les contraintes provoquées dans
la paroi artérielle par le flux sanguin. Cette compréhension permet ensuite
de concevoir une prothèse vasculaire (i.e., une artère artificielle).
Les principaux objectifs de cet ouvrage sont (1) l’étude des lois de conser-
vation de la mécanique des milieux continus et l’obtention des équations qui
décrivent le mouvement et le comportement mécanique des matériaux, et
(2) l’application de ces équations à des problèmes simples associés à des
écoulements fluides, à la conduction thermique et à la déformation de corps
solides. Même si le premier de ces objectifs est important en soi, il est néces-
saire de savoir mettre la description sous la forme d’équations pour acquérir
une compréhension quantitative du comportement d’un système complexe.
Cette compréhension quantitative est utile pour concevoir et produire de
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meilleurs produits. Des exemples typiques de problèmes d’ingénierie suffi-

samment simples pour être traités dans ce cours sont décrits ci-dessous. À
ce stade, le lecteur est invité à se contenter d’une compréhension intuitive
des concepts en jeu.
Problème 1 (Structure mécanique)

On souhaite concevoir un plongeoir permettant à un nageur de gagner
assez de vitesse pour des exercices de natation. Le plongeoir a une extrémité
fixe et une autre libre (voir la figure 1.1.4). La planche est initialement droite
et horizontale, de longueur L et de section transversale uniforme A = bh.
Le processus de conception consiste à sélectionner un matériau de mo-
dule de Young E et de dimensions transverses b et h tels que le plongeoir
puisse supporter le poids P du nageur. Les critères de conception sont que
les contraintes développées n’excèdent pas la contrainte maximale admis-
sible et que le déplacement de l’extrémité libre n’excède pas une valeur pré-
spécifiée δ. La conception préliminaire de tels systèmes repose en général sur
les équations de la mécanique des matériaux. La conception finale implique
l’utilisation d’équations plus sophistiquées, comme les équations de l’élasti-
cité tridimensionnelles. Les équations de la théorie élémentaire des poutres
peuvent être utilisées pour trouver une relation entre le déplacement trans-
versal (la flèche) δ de l’extrémité libre en fonction de la longueur L, des
dimensions de la section transverse b et h, du module de Young E et du
poids P :
4P L3
δ= . (1.1.2)
Ebh3
Étant données la flèche admissible δ et la charge P (le poids maximal pos-
sible d’un nageur), on peut sélectionner le matériel (et donc le module de
Young E) ainsi que les dimensions L, b et h, qui sont également contraintes
par les tailles usuellement produites par les fabricants. En plus du critère
sur la flèche, il faut aussi vérifier que dans le plongeoir ne se développent
pas des contraintes qui excèdent les contraintes admissibles des matériaux
sélectionnés. L’analyse des équations pertinentes fournit au concepteur des
alternatives pour sélectionner le matériel et les dimensions du plongeoir afin
d’obtenir une structure économique mais au fonctionnement fiable.
Problème 2 (Écoulement de fluides)

On souhaite mesurer la viscosité µ d’un lubrifiant utilisé dans des ma-
chines tournantes pour éviter l’endommagement des parties en contact. La
viscosité, tout comme le module de Young des solides, est une propriété ma-
térielle qui est utile dans le calcul de contraintes de cisaillement développées
entre un fluide et un corps solide.
Un tube capillaire est utilisé pour déterminer la viscosité d’un fluide via
la formule
πd4 P1 − P2
µ= , (1.1.3)
128L Q
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r
v x (r )
Diamètre interne d
x P1 P2
L
Figure 1.1.5 : Mesure de la viscosité d’un fluide à l’aide d’un tube capillaire.
où d est le diamètre interne du tube capillaire, L est sa longueur, P1 et P2

sont les pressions aux deux extrémités du tube (l’huile s’écoule d’un bout à
l’autre, voir la figure 1.1.5), et Q est le débit volumique avec lequel l’huile
sort du tube. Comme nous le verrons par la suite, l’équation (1.1.3) s’obtient
à l’aide des principes de la mécanique des milieux continus.
Problème 3 (Transfert thermique dans des solides)

On souhaite déterminer la perte de chaleur à travers la paroi d’un four-
neau. La paroi consiste typiquement en des couches de briques, de mortier
et de parpaings (voir la figure 1.1.6). Chacun de ces matériaux contribuent
différemment à la résistance thermique. La loi de la conductivité thermique
de Fourier,
dT
q = −k , (1.1.4)
dx
fournit une relation entre la densité de flux thermique q (le flux thermique
par unité de surface) et le gradient de la température T . Ici k désigne la
conductivité thermique du matériel, 1/k étant sa résistance thermique. Le
signe négatif dans l’équation (1.1.4) indique que la chaleur passe de la ré-
gion de haute température vers celle de basse température. En utilisant les
équations de la mécanique des milieux continus, nous pouvons déterminer
la perte d’énergie thermique quand les températures à l’intérieur et à l’ex-
térieur du bâtiment sont connues. Un architecte peut sélectionner les maté-
riaux ainsi que l’épaisseur des différents composants des murs pour réduire
la perte de chaleur en assurant en même temps la résistance structurelle
nécessaire, ce qui est l’un des aspects de l’analyse des structures.
Les trois exemples précédents illustrent la nécessité d’étudier la réponse
de matériaux à l’influence de facteurs externes. La réponse d’un matériel
est déterminée par les lois de la physique et le comportement constitutif
du matériel. Cet ouvrage a pour objectif de décrire les principes physiques
et d’obtenir les équations qui déterminent la contrainte et la déformation
de matériaux continus et ensuite de résoudre quelques problèmes simples
issus de différentes branches de l’ingénierie pour illustrer l’application des
principes décrits et des équations obtenues.
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Coupe
transversale
du mur
x
Four
Figure 1.1.6 : Transfert thermique à travers la paroi composite d’un fourneau.
1.2 Objectif de l’étude
L’objectif principal de cet ouvrage, comme cela a déjà été mentionné, est
double : (1) utiliser les principes physiques pour dériver les équations qui
déterminent le mouvement et la réponse thermomécanique de matériaux
et de systèmes, puis (2) appliquer ces équations à l’étude de problèmes
spécifiques d’ingénierie et de science appliquée (élasticité linéarisée, trans-
fert thermique, mécanique des fluides, etc.). Les équations qui gouvernent
l’étude des déformations et des contraintes d’un matériel continu ne sont
autres qu’une représentation analytique des lois globales de conservation
de la masse, de la quantité de mouvement et de l’énergie, ainsi que de la
réponse constitutive des milieux continus. Elles sont applicables à tous les
matériaux qui peuvent être décrits comme un milieu continu. Adapter et
résoudre ces équations pour des problèmes particuliers constitue le corps de
l’analyse et de la conception d’ingénierie.
L’étude du mouvement et de la déformation d’un milieu continu (ou
d’un « corps » qui consiste en un matériel distribué continûment) peut
généralement être décomposée en quatre catégories fondamentales :
(1) la cinématique ;
(2) la dynamique (conservation de la quantité de mouvement et du mo-
ment cinétique) ;
(3) la thermodynamique (premier et deuxième principes) ;
(4) les équations constitutives.
La cinématique est l’étude des changements géométriques ou des déforma-
tions d’un milieu continu, indépendamment des forces qui en sont respon-
sables. La dynamique est l’étude de l’équilibre statique ou dynamique de
forces et de moments qui agissent sur un milieu continu, à l’aide des prin-
cipes de conservation de la quantité de mouvement et du moment cinétique.
Cette étude mène aux équations du mouvement ainsi qu’aux symétries du
tenseur des contraintes en l’absence de couples volumiques. Les principes
de la thermodynamique portent sur la conservation de l’énergie et sur les
relations entre la chaleur, le travail mécanique et les propriétés thermody-
namiques du milieu continu. Les équations constitutives décrivent le com-
portement thermomécanique du matériel formant le milieu continu et re-
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1.3 Résumé
lient les variables dépendantes introduites dans la description dynamique

à celles introduites dans les descriptions cinématique et thermodynamique.
Le tableau 1.2.1 fournit un bref résumé des relations entre les principes phy-
siques, les équations associées et les grandeurs physiques impliquées dans
celles-ci. Aux équations issues des principes physiques, il faut ajouter des
conditions (imposées aux) limites des systèmes (et des conditions initiales si
le phénomène dépend du temps) pour compléter la description analytique.
1.3 Résumé
Dans ce chapitre, le concept de milieu continu a été introduit en rapport
avec les objectifs principaux de ce livre, à savoir, utiliser les principes de
la mécanique pour dériver les équations qui gouvernent un milieu continu
et présenter leur application à l’étude de problèmes qui surviennent dans
l’ingénierie. L’étude des principes de la mécanique est généralement divisée
en quatre thèmes, résumés dans le tableau 1.2.1, qui sont abordés dans les
chapitres 3 à 6, respectivement. La formulation mathématique des équations
qui gouvernent un milieu continu (i.e., le développement d’un modèle ma-
thématique du phénomène physique) exige nécessairement l’utilisation de
vecteurs, de matrices et de tenseurs, des outils mathématiques qui facilitent
la formulation analytique des lois de la nature. Par conséquent, il est utile
de commencer par acquérir une certaine connaissance pratique de ces objets
mathématiques, ce à quoi est consacré le chapitre 2.
Beaucoup des concepts présentés ici sont identiques à ceux introduits
sous toute vraisemblance dans des cours de premier cycle sur la mécanique
des matériaux, le transfert thermique, la mécanique des fluides et la science
des matériaux. Ce cours replace ces sujets dans un même cadre mathé-
matique et il peut ainsi exiger la connaissance d’outils mathématiques et
de concepts que le lecteur n’aura pas nécessairement étudiés auparavant.
Les lecteurs doivent donc être motivés et prêts à apprendre les nouveaux
concepts mathématiques introduits ici, puisque les mathématiques sont la
langue des ingénieurs. Ce sujet sert également d’introduction à de nombreux
cours de second cycle en école d’ingénieurs et en physique appliquée.
Même si cet ouvrage forme une introduction autonome aux principes
de la mécanique des milieux continus, il existe plusieurs livres qui peuvent
permettre d’approfondir ce sujet. Par exemple, le manuel d’un niveau de
second cycle du même auteur, An Introduction to Continuum Mechanics
with Applications (Cambridge University Press, New York, 2008), complète
celui-ci. Les lecteurs intéressés peuvent consulter d’autres titres listés dans
la section « Références » à la fin de cet ouvrage.
Quand un scientifique éminent mais âgé déclare que quelque chose est possible,
il a presque certainement raison. Quand il déclare que quelque chose est impossible,
il a très probablement tort.
Arthur C. Clarke
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Tableau 1.2.1 : Les quatre principaux thèmes de la mécanique des milieux conti-
nus, avec les principes physiques associés, les équations qui en résultent ainsi que
les variables impliquées.
Sujet Principe Équations Variables impliquées

physique associées
1.Cinématique Modifications Relation Déplacement et
géométriques déplacement– déformation
déformation
Relation Vitesse et vitesse de
vitesse–vitesse de déformation
déformation
2. Dynamique Conservation Équations du Contraintes, vitesses et
de la quantité mouvement forces
de mouvement
Conservation Symétries du Contraintes
du moment tenseur des
cinétique contraintes
3. Thermo- Premier Équation de Température, flux
dynamique principe l’énergie thermique, contraintes,
source thermique et
vitesses
Deuxième Inégalité de Température, flux
principe Clausius–Duhem thermique et entropie
4. Équations Axiomes Loi de Hooke Contraintes,
constitutives constitutifs déformations, flux
(exemples) thermique et
température
Loi des fluides Contraintes, pression et
newtoniens vitesses
Loi de Fourier Flux thermique et
température
Équations d’état Masse volumique,
pression et température
5. Conditions Tous les Relations entre Toutes les précédentes
limites précédents variables
cinématiques et
dynamiques
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Aucune grande découverte n’a

jamais été faite sans conjecture
audacieuse.
2
Isaac Newton
Vecteurs et Tenseurs
2.1 Motivation
Afin d’obtenir les équations qui gouvernent un milieu continu, on cherche

des relations entre les diverses quantités qui décrivent son comportement par
l’intermédiaire de lois physiques, comme les lois de Newton. Pour exprimer
une loi de la nature, on introduit souvent un système de coordonnées dans
un référentiel déterminé. La forme mathématique de la loi dépend alors
du système de coordonnées choisi et elle peut paraître différente dans un
autre système de coordonnées. Néanmoins, les lois physiques devraient être
indépendantes du choix de coordonnées et l’on peut donc essayer de les re-
présenter d’une façon qui ne dépende pas du système choisi 1 . Un moyen de
le faire est fourni par les objets appelés vecteurs et tenseurs. Quand la nota-
tion vectorielle et tensorielle est utilisée, il n’est pas nécessaire d’introduire
un système de coordonnées. En conséquence, l’utilisation de cette notation
pour formuler les lois physiques les laisse invariantes et l’on peut ensuite les
exprimer dans n’importe quel système de coordonnées. En plus de rendre
l’analyse plus simple et plus souple, l’étude de phénomènes physiques à l’aide
de vecteurs et de tenseurs peut mener à une compréhension plus profonde
du problème. Ce chapitre est consacré à l’algèbre et aux règles de calcul fai-
sant intervenir les vecteurs et tenseurs physiques, qui sont nécessaires dans
la suite de cet ouvrage.
2.2 Définition d’un vecteur
Les quantités rencontrées dans la description analytique de phénomènes

physiques peuvent être classifiées en deux groupes selon l’information né-
cessaire pour les décrire complètement :
1. Pour résoudre les équations finales qui résultent de la loi physique on retourne
cependant toujours dans un système de coordonnées particulier.
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Chapitre 2 : Vecteurs et Tenseurs
.
Norme (longueur)
du vecteur A
A = A êA
. êA
Origine du vecteur
Figure 2.2.1 : Représentation géométrique d’un vecteur de l’espace.
Scalaires Non-scalaires
Masse Force
Température Moment
Temps Contrainte
Volume Accélération
Longueur Déplacement
Les quantités scalaires sont décrites par un seul nombre. Les quantités
non-scalaires ne sont pas uniquement décrites par une amplitude, mais aussi
par une information supplémentaire, comme une direction. Les quantités
non-scalaires qui obéissent à certaines règles (comme la règle d’addition du
parallélogramme) s’appellent des vecteurs. Toutes les quantités non-scalaires
ne sont pas des vecteurs, à moins qu’elles suivent certaines règles qui seront
examinées par la suite.
Un vecteur physique est souvent représenté comme un segment droit
orienté dont une extrémité a la forme d’une flèche, comme sur la figure 2.2.1.
La longueur du segment indique la norme du vecteur et la flèche sa di-
rection. Dans un texte manuscrit ou dactylographié, une notation usuelle
consiste à mettre une flèche au-dessus de la lettre qui indique le vecteur,
par exemple A.⃗ Dans un texte imprimé, la lettre utilisée pour le vecteur est
habituellement représentée par une lettre en caractère gras, A, et ça sera
le cas dans la suite de cet ouvrage. La norme du vecteur A est alors notée
|A|, ∥A∥, ou A. La norme d’un vecteur est un scalaire.
2.3 Algèbre des vecteurs
Dans cette section, nous décrivons les différentes règles du calcul vectoriel
et nous les interprétons physiquement. Pour commencer, nous introduisons
les notions de vecteur unitaire et de vecteur nul.
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A
A+B
B
A B+A
+ = = A
A
B B
B+A
A
B
(a) (b)
Figure 2.3.1 : (a) Addition de vecteurs ; (b) Loi du parallélogramme.
2.3.1 Vecteur unitaire
Un vecteur de longueur égale à l’unité s’appelle un vecteur unitaire. Le

vecteur unitaire colinéaire à A peut être défini comme suit :
A
êA = . (2.3.1)
A
Nous pouvons donc écrire
A = A êA . (2.3.2)
Ainsi, chaque vecteur peut être représenté comme le produit de sa norme

et d’un vecteur unitaire. Un vecteur unitaire est utilisé pour indiquer une
direction. Il n’a aucune dimension physique. On note un vecteur unitaire
par un « chapeau » (accent circonflexe) au-dessus de la lettre en caractère
gras, ê.
2.3.2 Vecteur nul
Un vecteur de norme nulle s’appelle un vecteur nul. Tous les vecteurs

nuls sont considérés comme égaux les uns aux autres indépendamment de
leur direction. Notons qu’un zéro écrit normalement, 0, est un scalaire alors
qu’un zéro en caractère gras, 0, est le vecteur nul.
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2.3.3 Addition de vecteurs

Si A, B et C sont trois vecteurs quelconques, il existe alors un vecteur
A+B, appelé la somme de A et B, tel que l’on ait les propriétés suivantes :
(1) A + B = B + A (propriété de commutativité).

(2) (A + B) + C = A + (B + C) (propriété d’associativité).
(3) Il existe un unique vecteur, 0, indépendant de A, tel que
A + 0 = A (existence du vecteur nul). (2.3.3)
(4) Pour tout vecteur A, il existe un unique vecteur −A, qui dépend de
A, tel que A+(-A)=0 (existence du vecteur opposé).
L’addition de deux vecteurs est représentée sur la figure 2.3.1(a). Remar-
quons que la propriété de commutativité est essentielle pour qu’une quantité
non-scalaire soit qualifiée de vectorielle. La combinaison des deux schémas de
la figure 2.3.1(a) donne le parallélogramme représenté sur la figure 2.3.1(b)
et caractérise la commutativité. Ainsi, nous dirons que les vecteurs s’ad-
ditionnent selon la loi du parallélogramme. Le vecteur opposé −A possède
la même norme que A mais a un sens opposé. La soustraction de vecteurs
s’effectue selon le même principe. Pour former la différence A − B, nous
écrirons
A − B = A + (−B) (2.3.4)
et la soustraction se réduit à une addition.
Comme exemple de quantité non-scalaire qui possède une norme et une
direction mais qui n’obéit pas à la règle de commutativité, considérons une
rotation d’angle fini. À cette rotation sont associées une amplitude θ et une
direction privilégiée qui est celle dans laquelle une vis au pas hélicoïdal droit
avance quand on la tourne dans la direction de rotation, comme indiqué sur
la figure 2.3.2(a). Considérons à présent deux rotations différentes d’un bloc
rectangulaire, opérées dans un certain ordre. La première rotation se fait
autour de l’axe z d’un angle θz = +90◦ , et elle est suivie par la rotation
d’angle θy = −90◦ autour de l’axe y. Cette séquence de rotations conduit à la
position finale indiquée sur la figure 2.3.2(b). Nous pouvons représenter cette
paire de rotations par R1 + R2 , comme sur la figure 2.3.2(c). En inversant
l’ordre des rotations, c’est-à-dire en faisant d’abord celle d’angle θy puis
celle d’angle θz , on obtient R2 + R1 , dont le résultat ne coïncide pas avec
celui de R1 + R2 . C’est la raison pour laquelle une rotation n’est pas un
vecteur, même si elle a une direction et une amplitude.
2.3.4 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Soient A et B des vecteurs et α et β des nombres réels (scalaires). Pour
tout vecteur A et tout nombre réel α, il existe un unique vecteur αA tel
que :
(1) α(βA) = (αβ)A (propriété d’associativité).
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R = θ^
n
Définition de la direction
y x
(pouce / flèche double)
x^y
(a)
z Position finale
y A A
A
A
x
Rotation 1 Rotation 2
+90° autour de l’axe z -90° autour de l’axe y
(b)
Position finale
A
A
A
A
Rotation 1 Rotation 2
-90° autour de l’axe y +90° autour de l’axe z
(c)
Figure 2.3.2 : (a) Sens de rotation privilégié ; (b) Rotation θz suivie par la
rotation θy ; (c) Rotation θy suivie par la rotation θz .
(2) (α + β)A = αA + βA (distributivité pour l’addition scalaire).

(3) α(A + B) = αA + αB (distributivité pour l’addition vectorielle).
(4) 1 · A = A · 1 = A, 0 · A = 0. (2.3.5)
La figure 2.3.3 représente un vecteur A et ses multiples αA pour α > 1 et

0 < α < 1.
Deux vecteurs A et B sont égaux si leurs normes sont égales, |A| = |B|,
et si leurs directions le sont aussi. En conséquence, un vecteur n’est pas
changé s’il est déplacé parallèlement à lui-même. Cela veut dire que la po-
sition d’un vecteur dans l’espace, autrement dit le point à partir duquel le
segment est tracé (qui est aussi la position de l’extrémité sans flèche), peut
être choisie arbitrairement. Cependant, dans certaines applications, la vé-
ritable position d’un vecteur peut être importante, par exemple, s’il s’agit
d’un couple ou d’une force agissant sur un corps. Un vecteur associé à un
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A αA (α > 1)
αA (α < 1)
Figure 2.3.3 : Vecteur A quelconque et résultat de sa multiplication par un sca-

laire.
point précis est nommé un vecteur lié ou un pointeur.

Deux vecteurs A et B sont dits linéairement dépendants s’ils sont mul-
tiples scalaires l’un de l’autre, c’est-à-dire s’il existe des scalaires non-nuls
c1 et c2 , tels que c1 A + c2 B = 0. Si deux vecteurs sont linéairement dé-
pendants, alors ils sont colinéaires. Si trois vecteurs A, B et C sont linéai-
rement dépendants, alors ils sont coplanaires. Un ensemble de n vecteurs
{A1 , A2 , . . . , An } est dit linéairement dépendant s’il existe un ensemble de
n nombres c1 , c2 , . . . , cn tels que c1 A1 + c2 A2 + · · · + cn An = 0, où tous
les nombres ne sont pas nuls. Si cette expression ne peut pas être satisfaite,
c’est-à-dire si tous les ci sont nuls, alors les vecteurs {A1 , A2 , . . . , An } sont
linéairement indépendants.
2.3.5 Produit scalaire de vecteurs

Quand une force constante F agit sur une masse ponctuelle et la déplace
d’un vecteur déplacement d, comme représenté sur la figure 2.3.4(a), le
travail fait par le vecteur force est défini par la projection de la force dans la
direction du déplacement [voir la figure 2.3.4(b)], multipliée par l’amplitude
du déplacement. Une telle opération peut être définie pour tout couple de
vecteurs. Comme le résultat du produit est un scalaire, on le nomme le
produit scalaire. On le note F · d ≡ (F, d), et il est défini par
F · d ≡ (F, d) = F d cos θ, 0 ≤ θ ≤ π. (2.3.6)
Le produit scalaire est parfois aussi nommé produit interne.

Quelques résultats simples découlent de la définition donnée par l’équa-
tion (2.3.6) :
(1) Puisque A · B = B · A, le produit scalaire est commutatif.
(2) Si les vecteurs A et B sont perpendiculaires l’un à l’autre, alors
A · B = AB cos(π/2) = 0. Inversement, si A · B = 0, alors soit A
ou B est le vecteur nul, soit A est perpendiculaire, ou orthogonal, à
B.
(3) Si deux vecteurs A et B sont parallèles et dans la même direction,
alors A · B = AB cos 0 = AB, parce que cos 0 = 1. Ainsi, le produit
scalaire d’un vecteur avec lui-même est égal au carré de sa norme :
A · A = AA = A2 . (2.3.7)
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F
θ
(a)
Projection du vecteur F
F sur le vecteur d
θ
d
(b)
Figure 2.3.4 : (a) Représentation du travail effectué ; (b) Projection d’un vecteur.
(4) La projection orthogonale d’un vecteur A le long d’une direction quel-

conque ê est donnée par (A · ê) ê.
(5) Le produit scalaire est distributif :
A · (B + C) = (A · B) + (A · C). (2.3.8)
2.3.6 Produit vectoriel

Examinons le concept de moment dû à une force. Soit le moment par
rapport à un point O d’une force F agissant au point P , comme représenté
sur la figure 2.3.5(a).
Par définition, la norme du moment est donnée par
M = F ℓ, F = |F|, (2.3.9)
où ℓ est la distance perpendiculaire du point O à la force F (appelée le

bras de levier). Si r désigne le vecteur OP et θ l’angle entre r et F, comme
représenté sur la figure 2.3.5(a), tel que 0 ≤ θ ≤ π, on a ℓ = r sin θ, et ainsi
M = F r sin θ. (2.3.10)
+
F r ∧F
F
O r θ
θ
P O
r
ℓ
(a) (b)
Figure 2.3.5 : (a) Représentation du moment d’une force ; (b) Direction de ro-
tation.
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F
M êM
θ
Figure 2.3.6 : Axe de rotation.
Une direction peut maintenant être assignée au moment. En traçant les

vecteurs F et r depuis une origine commune O, on remarque que la rotation
due à F a tendance à amener r vers F, comme on peut l’observer sur la
figure 2.3.5(b). Choisissons à présent un axe de rotation perpendiculaire au
plan formé par F et r, puis, le long de cet axe de rotation, une direction
privilégiée qui correspond à celle dans laquelle une vis droite avancerait
quand elle tourne dans la direction de rotation associée au moment (voir la
figure 2.3.6). Le long de cet axe de rotation, traçons un vecteur unitaire êM
qui représente par convention la direction du moment M. On a alors
M = M êM = F r sin θ êM (2.3.11)

= r ∧ F. (2.3.12)
Selon cette expression, M peut être considéré comme le résultat d’une opé-
ration particulière entre les deux vecteurs F et r. Il s’agit du principe grâce
auquel on peut définir un produit entre deux vecteurs quelconques. Puisque
le résultat de ce produit est un vecteur, on le nomme produit vectoriel.
Le produit de deux vecteurs A et B est un vecteur C dont la norme est
égale au produit des normes des vecteurs A et B multiplié par le sinus de
l’angle entre ces vecteurs et tel que 0 ≤ θ ≤ π. La direction du vecteur C
est précisée par la condition selon laquelle C est perpendiculaire au plan
des vecteurs A et B, et pointe dans la direction dans laquelle une vis droite
avance quand elle tourne dans le sens qui rapproche A de B, comme repré-
senté sur la figure 2.3.7.
Le produit vectoriel est souvent noté
C = A ∧ B = AB sin(A, B) ê = AB sin θ ê, (2.3.13)
B sin θ
A∧B
B
B
C=A∧B ê θ A sin θ θ
A A
A∧B=-B∧A
B∧A
Figure 2.3.7 : Produit vectoriel.
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où sin(A,B) est le sinus de l’angle entre les vecteurs A et B. Quand A = a êA

et B = b êB sont les vecteurs représentant les côtés d’un parallélogramme,
avec a et b indiquant les longueurs des côtés, la norme du produit vecto-
riel A ∧ B représente la surface du parallélogramme, ab sin θ. Le vecteur
unitaire ê = êA ∧ êB est alors la normale à la surface plane. Ainsi, une
surface peut être représentée par un vecteur (voir la section 2.3.8 pour une
discussion plus approfondie).
La description de la vitesse d’un point d’un corps rigide en rotation
est un exemple important de l’application géométrique et physique de la
notion de vecteur. Supposons qu’un corps rigide soit en rotation à la vitesse
angulaire ω autour d’un axe et essayons de décrire la vitesse d’un point P
de ce solide, comme représenté sur la figure 2.3.8(a).
Soit v la vitesse du point P. Tout point du corps décrit un cercle qui se
trouve dans un plan perpendiculaire à l’axe et dont le centre appartient à
celui-ci. Le rayon du cercle, a, est la distance entre l’axe et le point consi-
déré. La norme de la vitesse est égale à ωa. La direction du vecteur v est
perpendiculaire à a et à l’axe de rotation. En repérant la direction de la
vitesse par le vecteur unitaire ê, on peut écrire
v = ω a ê. (2.3.14)
Soient O un point de référence sur l’axe de rotation et OP = r. On a alors

a = rsinθ, si bien que
v = ω r sin θ ê. (2.3.15)
La vitesse angulaire est un vecteur parce qu’on peut lui attribuer une di-
rection et une norme et qu’elle obéit à la loi du parallélogramme. On la
note ω et on représente sa direction comme pour une vis droite [voir la
figure 2.3.8(b)]. Si êr est un vecteur unitaire de même direction que r, on
constate que
êω ∧ êr = ê sin θ. (2.3.16)
Avec ces relations, on a
v = ω ∧ r. (2.3.17)
ω
a êω
O θ ω
r P ê v
(a) (b)
Figure 2.3.8 : (a) Vitesse d’un point d’un solide rigide en rotation (b) Vecteur
associé à la vitesse angulaire.
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Ainsi, la vitesse d’un point d’un corps rigide qui tourne autour d’un axe est
donnée par le produit vectoriel de ω et d’un vecteur position r tracé depuis
n’importe quel point de référence sur l’axe de révolution.
De la définition du produit vectoriel, suivent plusieurs résultats simples :
(1) Les produits A ∧ B et B ∧ A ne sont pas égaux. En fait, nous avons
A ∧ B ≡ −B ∧ A. (2.3.18)
Le produit vectoriel n’est donc pas commutatif et il faut par consé-
quent préserver l’ordre des vecteurs quand des produits vectoriels sont
impliqués.
(2) Si deux vecteurs A et B sont parallèles l’un à l’autre, alors θ = π ou 0
et sin θ = 0. Dans ce cas,
A ∧ B = 0.
Inversement, si A ∧ B = 0, alors soit A ou B est nul, soit ce sont des
vecteurs parallèles. Il résulte que le produit d’un vecteur avec lui-même
est nul, soit A ∧ A = 0.
(3) La propriété de distributivité tient toujours, mais l’ordre des facteurs
doit être maintenu :
(A + B) ∧ C = (A ∧ C) + (B ∧ C). (2.3.19)
2.3.7 Produits triples de vecteurs

Considérons à présent les divers produits de trois vecteurs :
A (B · C), A · (B ∧ C), A ∧ (B ∧ C). (2.3.20)
Le produit A (B · C) n’est autre que la multiplication du vecteur A par le
scalaire B · C. Le produit A · (B ∧ C), par contre, est un scalaire nommé
produit mixte. On peut voir que le produit A · (B ∧ C), au signe algébrique
près, est le volume du parallélépipède formé par les vecteurs A, B et C,
comme représenté sur la figure 2.3.9.
Nous remarquons aussi les propriétés suivantes :
(1) Les opérations scalaires et vectorielles peuvent être échangées sans
modification du résultat :
A · B ∧ C = A ∧ B · C ≡ [ABC]. (2.3.21)
(2) Une permutation cyclique de l’ordre des vecteurs laisse le résultat

inchangé :
A · B ∧ C = C · A ∧ B = B · C ∧ A ≡ [ABC]. (2.3.22)
(3) Si l’ordre du cycle est modifié, le signe du résultat aussi :

A · B ∧ C = −A · C ∧ B = −C · B ∧ A = −B · A ∧ C. (2.3.23)
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B∧C A
C
Figure 2.3.9 : Le produit mixte A · (B ∧ C) est égal au volume du parallélépipède.
(4) Une condition nécessaire et suffisante pour que trois vecteurs, A,B,C,
quelconques soient coplanaires est que A · (B ∧ C) = 0. Remarquons
aussi que le produit mixte est nul si deux vecteurs quelconques coïn-
cident.
Le double produit vectoriel A ∧ (B ∧ C) est quant à lui un vecteur nor-
mal au plan formé par A et (B ∧ C). Le vecteur (B ∧ C) étant en outre
perpendiculaire au plan formé par B et C, cela implique que A ∧ (B ∧ C)
se trouve dans le plan formé par B et C et est perpendiculaire à A, comme
représenté sur la figure 2.3.10. Ainsi, A ∧ (B ∧ C) peut être exprimé comme
une combinaison linéaire de B et C :
A ∧ (B ∧ C) = c1 B + c2 C. (2.3.24)
De la même façon, on pourrait écrire
(A ∧ B) ∧ C = d1 A + d2 B, (2.3.25)
ce qui signifie que les parenthèses ne peuvent être ni échangées ni suppri-

mées. D’autre part, on peut montrer que
c1 = A · C, c2 = −A · B,
et donc que
A ∧ (B ∧ C) = (A · C)B − (A · B)C. (2.3.26)
B ∧C A C
n1C B
m1B A ∧(B∧C), perpendiculaire à A et à B∧C
Figure 2.3.10 : Double produit vectoriel.
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Exemple 2.3.1 :
Soient A et B deux vecteurs quelconques dans l’espace. Exprimer le
vecteur A en fonction de ses composantes le long du vecteur B (c’est-à-dire
parallèle à lui) et perpendiculaire à celui-ci.
Solution :
La composante de A le long de B est donnée par (A·êB ), où êB = B/B est le
vecteur unitaire dans la direction de B. La composante de A perpendiculaire
à B et appartenant au plan de A et B est donnée par le double produit
vectoriel êB ∧ (A ∧ êB ). Ainsi,
A = (A · êB )êB + êB ∧ (A ∧ êB ).
Alternativement, en utilisant l’équation (2.3.26) avec A = C = êB et

B = A, nous obtenons
êB ∧ (A ∧ êB ) = A − (êB · A)êB
soit
A = (A · êB )êB + êB ∧ (A ∧ êB ). (2.3.27)
2.3.8 Surface plane et vecteur

On a vu précédemment que la norme du vecteur C = A ∧ B est égale
à la surface du parallélogramme formé par les vecteurs A et B, comme
représenté sur la figure 2.3.11(a). En fait, le vecteur C peut être considéré
comme représentant à la fois la norme et la direction du produit de A et B.
Ainsi, une surface plane peut être vue comme possédant une direction en
plus d’une aire, le caractère directionnel venant de la nécessité de spécifier
une orientation du plan dans l’espace.
Il est usuel d’indiquer la direction d’une surface plane à l’aide d’un vec-
teur unitaire normal au plan. Pour déterminer la direction de la normale, on
décide d’un sens de déplacement le long du contour de la frontière de la sur-
face plane en question. La direction de la normale est prise par convention
comme celle dans laquelle une vis droite avance si elle tourne dans le sens du
déplacement le long de la courbe limite ou du contour, comme représenté
sur la figure 2.3.11(b). Si n̂ est le vecteur unitaire normal, la surface est
notée S = S n̂.
La représentation d’un plan par un vecteur a de nombreux intérêts.
L’exemple suivant illustre le fait que ce vecteur peut être utilisé pour déter-
miner la surface d’un plan incliné en fonction de la surface projetée.
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S Sˆ
n
n̂
C=A∧B B
ê
S
A
(a) (b)
Figure 2.3.11 : (a) Vecteur associé à une surface plane ; (b) Vecteur normal
unitaire et sens de parcours.
Exemple 2.3.2 :
(1) Déterminer la surface du plan obtenu en coupant un cylindre de sur-
face transversale S0 par un plan incliné dont la normale est n̂, comme
représenté sur la figure 2.3.12(a) ;
(2) Exprimer l’aire des côtés du tétraèdre obtenu à partir d’un cube (ou
d’un prisme) coupé par un plan incliné dont la normale est n̂, comme
représenté sur la figure 2.3.12(b). On exprimera le résultat en fonction
de la surface S du plan incliné.
Solution :
(1) Soit S, la surface du plan incliné, comme représenté sur la fi-
gure 2.3.12(a). Pour commencer, exprimons les surfaces comme des
vecteurs,
S0 = S0 n̂0 et S = S n̂.
Puisque S0 est la projection de S le long de n̂0 (si l’angle entre n̂ et

n̂0 est aigu, sinon il s’agit de son opposé),
S0 = S · n̂0 = S n̂ · n̂0 . (2.3.28)
Le produit scalaire n̂ · n̂0 est égal au cosinus de l’angle entre les deux
vecteurs unitaires normaux.
(2) Pour simplifier, commençons par indexer les côtés du cube par 1, 2 et
3, puis les normales et les superficies par (n̂1 , S1 ), (n̂2 , S2 ) et (n̂3 , S3 ),
respectivement (autrement dit, Si est la superficie du plan perpendi-
culaire au vecteur n̂i ), comme représenté sur la figure 2.3.12(b). Nous
avons alors
n̂1 = −ê1 , n̂2 = −ê2 , n̂3 = −ê3 (2.3.29)
S1 = S n̂ · ê1 = Sn1 , S2 = S n̂ · ê2 = Sn2 , S3 = S n̂ · ê3 = Sn3

(2.3.30)
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x3
n̂
n̂1 x2
n̂
S S1 S
n̂0
n̂ 2
S0 S2
S3
n̂ 3 x1
(a) (b)
Figure 2.3.12 : Représentation vectorielle de la surface d’un plan incliné.
2.3.9 Composantes d’un vecteur

Jusqu’à présent, nous avons considéré une description géométrique des
vecteurs vus comme des segments orientés. Nous allons à présent nous lancer
dans une description analytique des vecteurs et des opérations associées
avec cette description. La description analytique des vecteurs est utile, par
exemple, pour exprimer les lois physiques de manière analytique. Elle repose
sur la notion de composantes d’un vecteur.
Dans un espace tridimensionnel, un ensemble d’au plus trois vecteurs
linéairement indépendants peut être trouvé. Soit un quelconque de ces en-
sembles noté
e1 , e2 , e3 . (2.3.31)
Cet ensemble se nomme une base. Une base est dite orthonormée si les
vecteurs sont unitaires et orthogonaux deux à deux. Pour distinguer la base
(e1 , e2 , e3 ) qui n’est pas orthonormée d’une autre qui le serait, nous noterons
la base orthonormée par (ê1 , ê2 , ê3 ), avec
ê1 · ê2 = 0, ê2 · ê3 = 0, ê3 · ê1 = 0,

ê1 · ê1 = 1, ê2 · ê2 = 1, ê3 · ê3 = 1. (2.3.32)
Dans certains livres, les notations (î, ĵ, k̂) ou (êx , êy , êz ) sont utilisées au lieu
de (ê1 , ê2 , ê3 ). Compte tenu de la discussion précédente au sujet des pro-
duits vectoriels, on constate les relations suivantes qui résultent des produits
vectoriels des vecteurs de base :
ê1 ∧ ê1 = 0, ê1 ∧ ê2 = ê3 , ê1 ∧ ê3 = −ê2 ,

ê2 ∧ ê1 = −ê3 , ê2 ∧ ê2 = 0, ê2 ∧ ê3 = ê1 , (2.3.33)
ê3 ∧ ê1 = ê2 , ê3 ∧ ê2 = −ê1 , ê3 ∧ ê3 = 0.
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A3e 3
A3ê 3
e3 A2 e 2
A ê3 A
A 1e1 A 1ê1 A2ê 2
e2
e1 ê1 ê2
(a) (b)
Figure 2.3.13 : Composantes d’un vecteur (a) dans une base quelconque oblique,
et (b) dans une base cartésienne.
Par ailleurs, du fait de la définition de la notion d’indépendance linéaire,

on peut écrire tout vecteur de l’espace tridimensionnel comme une combi-
naison linéaire des vecteurs de base :
A = Ax êx + Ay êy + Az êz = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 . (2.3.34)
Les vecteurs A1 ê1 , A2 ê2 et A3 ê3 sont appelés les composantes vectorielles
de A, alors que A1 , A2 et A3 sont ses composantes scalaires associées avec
la base (ê1 , ê2 , ê3 ), toutes ces grandeurs étant illustrées sur la figure 2.3.13.
Quand la base est orthonormale, A1 , A2 et A3 sont les composantes phy-
siques du vecteur A, c’est-à-dire que ces composantes ont la même dimension
physique ou unité que le vecteur. Un vecteur multiplié par un scalaire est un
vecteur dont les composantes sont les multiples de celles du vecteur initial :
αA = (αA1 )ê1 + (αA2 )ê2 + (αA3 )ê3 . (2.3.35)
Deux vecteurs sont égaux si et seulement si leurs composantes sont égales

deux à deux. Autrement dit, A = B implique A1 = B1 , A2 = B2 et A3 = B3 .
Les opérations d’addition de vecteurs, de produit scalaire et de produit
vectoriel peuvent être exprimées en fonction des composantes cartésiennes
comme indiqué ci-dessous.
Addition de vecteurs. La somme des vecteurs A et B est le vecteur C dont
les composantes sont la somme des composantes respectives des vecteurs A
et B :
( ) ( )
A + B = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 + B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3
= (A1 + B1 )ê1 + (A2 + B2 )ê2 + (A3 + B3 )ê3
≡ C1 ê1 + C2 ê2 + C3 ê3 = C, (2.3.36)
avec C1 = A1 + B1 , C2 = A2 + B2 et C3 = A3 + B3 .
Produit scalaire de vecteurs. Le produit scalaire des vecteurs A et B est le
scalaire
( ) ( )
A · B = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 · B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3
= A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , (2.3.37)
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Index
accélération de la pesanteur, 155 moment, voir moment cinétique

ailette de refroidissement, 186, 188–190 cisaillement
Airy (fonction de contrainte d’), 230–232 contrainte de, 111, 155, 174, 203
allongement (taux de), 92 essai de, 171
analytique (solution), 189, 194 simple, 78, 80, 172
angulaire taux de, 92
déplacement, 75, 138 Clausius–Duhem (inégalité de), 10
vitesse, 19, 236 coefficient
anisotrope, 169, 175 de convection, 180, 188
antisymétrique d’échanges superficiels, 180, 187, 188
matrice, 38 d’énergie cinétique, 155
tenseur, 57, 91 de Poisson, 172, 173
application de raideur, 173
inverse, 69, 77 de transmission thermique, 180, 188
de la transformation, 69, 79 cofacteur, 44
axisymétrique colinéaires (vecteurs), 16
conduction de la chaleur, 192 comatrice, 44
écoulement, 202 compatibilité
géométrie, 88 conditions de, 97, 209
transfert thermique, 188 équations de, 96, 226
composante(s)
barotrope, 178 cartésiennes, 25, 45–50, 54, 115
base, 24 normale, 111
cartésienne, 32, 115 physiques, 25
changement de, 31, 35, 115 scalaires, 25
orthonormée, 24–34 tangentielle, 111
Bernoulli (équation de), 164 composée (dérivée), 45, 72, 126
biaxial (état de déformation), 103 composite (matériau), 8, 188, 213
bidimensionnel (transfert thermique), 194 conditions de compatibilité, 97, 209
biharmonique conduction, 179, 186
équation, 230 chaleur (de la), 179
opérateur, 230 axisymétrique, 192
biomécanique, 2 électrique, 204
thermique, 7, 179, 192
calcul conductivité thermique, 7, 179, 186, 187
tensoriel, 56 tenseur de, 180
vectoriel, 12 configuration, 63, 66, 69, 132
caractéristique courante, 69, 79
équation, 89 déformée, 65, 69, 79, 106
valeur, 89 de référence, 70, 81
vecteur, 89 conservation
cartésien(nes) de l’énergie, 8, 125, 154, 185
base, 32, 115 de la masse, 8, 125–134, 207
composantes, 25, 45–50, 54, 115 du moment cinétique, 8, 125, 152
coordonnées, 30, 45–50, 69, 109 de la quantité de mouvement, 8, 125,
Cauchy 135, 148
formule de, 106, 111, 148 constante
tenseur des contraintes de, 111 des gaz parfaits, 178
champ de déplacement, 74, 95, 223 d’ingénierie, 171, 182
changement de base, 31, 35, 115 de Lamé, 182
cinématique, 8, 10, 63, 76, 169 constitutives (équations), 8, 169–183, 226
variable, 169 continu (milieu), 4
cinématiquement infinitésimal(e), 149–151 continuité (équation de), 126–134, 197, 200–
cinétique 202, 209
énergie, voir énergie cinétique continuum, 4
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INDEX
contracté (double-produit), 55 plane, 223–226

contrainte(s) principale, 90
d’Airy (fonction de), 230–232 taux de, 91, 169, 178
de cisaillement, 111, 155, 174, 203 tenseur des, 82–87, 100
déformation(s) (relation), 171, 208, 225 vitesse de, voir taux de déformation
dyadique, 110 déformée (configuration), 65, 69, 79, 106
énergie de, 159 densité de courant, 193
état de, 105, 109, 118, 149 dépendance linéaire, 16, 43
normale, 108, 111, 117–119, 172, 174, déplacement(s)
179 angulaire, 75, 138
plane, 223–226 champ de, 74, 95, 223
principale, 118 infinitésimal, 45
transformation des, 115 dérivée
vecteur, 106–118, 148 composée, 45, 72, 126
visqueuse, 178 directionnelle, 45
contrôle lagrangienne, 126
surface de, 129–132, 152 matérielle, 71, 126
volume de, 129–132, 147, 152 normale, 47
convection, 158, 179, 204 particulaire, 71, 126
coefficient de, 180, 188 description
convention eulérienne, 71–76, 196
d’Einstein, 27 lagrangienne, 70, 75, 86, 132
de sommation, 27 matérielle, 70, 75, 132
conventionnelle spatiale, 71–76, 196
déformation, 64 déterminant d’une matrice, 41
déformation de cisaillement, 87 deuxième
coordonnées ordre (tenseur), 29, 46, 52–57, 77, 82
cartésiennes, 30, 45–50, 69, 109 principe (thermodynamique), 154
cylindriques, 49, 51, 88, 92, 201 diagonale, 35
eulériennes, 126 dilatation
matérielles, 69, 71, 75, 86, 126 principale, 79
orthogonales, 49 pure, 79
spatiales, 70, 73, 86, 126 thermique, 170, 209
sphériques, 49, 51 uniforme, 79
coplanaires (vecteurs), 16, 21 directeur (cosinus), 47
cosinus directeur, 47 direction (principale), 90
Couette (écoulement de), 200 directionnelle (dérivée), 45
couplées (équations), 223 dissipation
couples (volumiques), 8, 153, 159 fonction de, 160, 180
courant (densité de), 193 visqueuse, 180, 196
courante (configuration), 69, 79 distance infinitésimale, 33
cylindriques (coordonnées), 49, 51, 88, 92, divergence, 45, 47, 52, 129, 148
201 double-produit contracté, 55
dyade, 53
déformation(s), 4, 7, 8, 63, 76, 79, 91, 208, dyadique
213 contrainte, 110
de cisaillement conventionnelle, 87 tenseur, 53, 110
contraintes (relation), 171, 208, 225 dynamique, 10
conventionnelle, 64 variable, 10, 169
déplacements (relation), 96, 208, 215
énergie de, 173 échanges superficiels (coefficient d’), 180,
état de, 90, 169 187, 188
de glissement, 65 écoulement
hétérogène, 81, 84 axisymétrique, 202
homogène, 77, 79, 80 de Couette, 200
infinitésimale, 68, 86, 149, 151, 171, irrotationnel, 93
209 parallèle, 200
isochore, 79 de Poiseuille, 201
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INDEX
effort, 64, 105 Euler-Bernoulli (théorie d’), 69, 216, 222

circonférentiel, 114 eulérien(nes)
normal, 144 coordonnées, 126
tranchant, 144 description, 71–76, 196
Einstein (convention d’), 27 exacte (solution), 185, 198
élasticité, 6, 169, 207, 223–226 extension simple, 80
linéaire, 8, 171, 208, 209
module d’, 144, 171, 182 fluage, 170
non-linéaire, 171 fluide, 6, 177, 196
élastique(s) incompressible, 130, 179, 200–203
énergie de contrainte, 159 jet de, 135
milieu, 171 newtonien, 10, 170, 177
solide, 170 non visqueux, 179, 198
électromagnétique non-newtonien, 177
force, 110, 147 parfait, 178
rayonnement, 181 visqueux, 178, 200–203
élément de matière infinitésimal, 76 flux, 52, 128
énergie flux–divergence, voir Green–Ostrogradski
cinétique, 154–159 fonction
coefficient d’, 155 de contrainte d’Airy, 230–232
conservation de l’, 8, 125, 154, 185 de dissipation, 160, 180
de contrainte élastique, 159 force, 105
de déformation, 173 électromagnétique, 110, 147
équation de l’, 10, 154–161, 197 extérieure, 135
interne, 154–161 moment d’une, 17–18
interne spécifique, 159 surfacique, 147, 148
potentielle, 155 volumique, 110, 147
équation(s) forme (thermodynamique), 160
algébrique, 89 formule de Cauchy, 106, 111, 148
de Bernoulli, 164 Fourier (loi de), 7, 179, 187, 194
biharmonique, 230
caractéristique, 89 gaz parfait, 178
de compatibilité, 96, 226 glissement, 65
constitutives, 8, 169–183, 226 infinitésimal, 64
de continuité, 126–134, 197, 200–202, unitaire, 64
209 gradient, 45, 52
aux dérivées partielles couplées, 223 tenseur, voir tenseur gradient
de l’énergie, 10, 154–161, 197 théorème du, 52
d’équilibre, 149, 208, 225 de vitesse, voir tenseur gradient
d’état, 10 Green–Lagrange (tenseur de), 82–87, 100
de Navier–Stokes, 185, 197–203 Green–Ostrogradski (théorème de), 52, 129
de Poisson, 185, 194
de Saint-Venant, 96 hétérogène, 3, 81, 169
équilibre homogène, 77, 79, 169
énergétique, 158, 180, 186–188 déformation, 77, 79, 80
équations d’, 149, 208, 225 étirement, 100
essai mouvement, 77, 79
de cisaillement, 171 hookéen (solide), 169–177
de traction, 171 Hooke (loi de), 10, 171–177, 185
état généralisée, 171, 174
de contrainte, 105, 109, 118, 149
de déformation, 90, 169 idéal (fluide), 178
biaxial, 103 incompressible
équation d’, 10 fluide, 130, 179, 200–203
thermodynamique, 177 milieu, 130, 161
étirement, 69 indépendance linéaire, 16, 24, 97
homogène, 100 indice
Euler (méthode explicite d’), 167 libre, 28
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INDEX
muet, 28 volumique, 4, 10, 70, 110, 127, 178

indicielle (notation), 27, 29, 48, 76, 97 matériau
infinitésimal(e), 64 composite, 8, 188, 213
cinématiquement, 149–151 orthotrope, 171–175
déformation, 68, 86, 149, 151, 171, 209 visqueux, 169
déplacement, 45 matérielle(s)
distance, 33 coordonnées, 69, 71, 75, 86, 126
élément de matière, 76 dérivée, 71, 126
glissement, 64 description, 70, 75, 132
surface, 52 invariance, 31, 170
tenseur des déformations, 87 matrice(s), 34–45
volume, 52 antisymétrique, 38
ingénierie (constante d’), 171, 182 déterminant d’une, 41
interne diagonale, 35
énergie, 154–161 inverse, 41
énergie spécifique, 159 mineur d’une, 44
produit, 16 orthogonale, 40
invariance (matérielle), 31, 170 produit de, 38
invariant(es), 11, 30, 150, 161 régulière, 41
inverse singulière, 41
application, 69, 77 somme de, 36
matrice, 41 symétrique, 38
méthode, 226, 230 trace d’une, 36
irréversible, 154 transposée, 37
irrotationnel (écoulement), 93 mécanique, 4
isochore, 79 cellulaire, 2
isotherme, 178, 208 des fluides, 8, 72, 196
isotrope, 88, 169, 173, 174, 178–180, 223, des milieux continus, 5
224 du point, 154
des solides, 69, 185
jacobien, 77 méthode
jet de fluide, 135 explicite d’Euler, 167
inverse, 226, 230
Kroneker (symbole de), 29, 55 des potentiels, 227
semi-inverse, 227, 230
lagrangienne variationnelle, 227
dérivée, 126 milieu
description, 70, 75, 86, 132 continu, 4
Lamé (constante de), 182 élastique, 171
laplacien, 47 incompressible, 130, 161
Leibnitz (règle de), 128 mineur (d’une matrice), 44
Levi-Civita (symbole de), 29, 55 mixte (produit), 21
libre (indice), 28 module
linéaire d’élasticité, 144, 171, 182
dépendance, 16, 43 de Young, 6, 144, 171, 172
élasticité, 8, 171, 208, 209 moment
indépendance, 16, 24, 97 fléchissant, 144
loi(s) d’une force, 17–18
de Fourier, 7, 179, 187, 194 de la quantité de mouvement, 152
de Hooke, 10, 171–177, 185 moment cinétique, 8, 152
généralisée, 171, 174 conservation du, 8, 125, 152
de Newton, 11 mouvement homogène, 77, 79
du parallélogramme, 14 muet (indice), 28
de refroidissement de Newton, 180
de Stefan–Boltzmann, 181 nabla, 45
de transformation, 33, 115 Navier–Stokes (équations de), 185, 197–203
Newton
masse, 8, 125, 126, 207 loi du refroidissement de, 180
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INDEX
lois de, 11 pression, 160, 164, 178, 179, 196, 198

newtonien (fluide), 10, 170, 177 réservoir sous, 124, 175
non visqueux primaire (variable), 181
fluide, 198 principal(e)
non visqueux (fluide), 179 contrainte, 118
non-linéaire (élasticité), 171 déformation, 90
non-newtonien (fluide), 177 dilatation, 79
normal(e) direction, 90
composante, 111 plan, 118
contrainte, 108, 111, 117–119, 172, 174, valeur, 118
179 principe(s)
dérivée, 47 deuxième, voir deuxième principe
effort, 144 premier, voir premier principe
vecteur, 22 de superposition, 171, 198, 222
notation indicielle, 27, 29, 48, 76, 97 de la thermodynamique, 8, 154
nul (vecteur), 13 processus irréversible, 154
numérique (solution), 167, 227 produit
contracté, voir double-produit
objectivité, 170 interne, 16
opérateur mixte, 21
biharmonique, 230 scalaire, 16, 29, 47, 54
laplacien, 47 vectoriel, 18, 20, 29, 47
nabla, 45 vectoriel (double), 21
orthogonale(s) projection orthogonale, 17, 58
coordonnées, 49 propre
matrice, 40 valeur, 89, 118
projection, 17, 58 vecteur, 89, 118
orthotrope (matériau), 171–175 pure (dilatation), 79
parallèle (écoulement), 200 quantité de mouvement, 8, 125, 135, 148

parallélogramme (loi du), 14
parfait raideur (coefficients de), 173
fluide, 178 rayonnement, 160, 179
gaz, 178 électromagnétique, 181
particulaire (dérivée), 71, 126 référence (configuration de), 70, 81
pendule, 138 refroidissement (ailette de), 186, 188–190
permutation (symbole de), 29 règle de Leibnitz, 128
pesanteur (accélération de la), 155 régulière (matrice), 41
plan principal, 118 relation
plane contraintes–déformations, 171, 208, 225
contrainte, 223–226 déformations–contraintes, 171, 208, 225
déformation, 223–226 déformations–déplacements, 96, 208,
Poiseuille (écoulement de), 201 215
Poisson réservoir (sous pression), 124, 175
coefficient de, 172, 173 rotation
effet, 172 taux de (tenseur), 92
équation de, 185, 194 vecteur, 93
porte-à-faux (poutre en), 166, 220, 243 rotationnel, 47, 51, 93
potentiel(les) théorème du, 52
énergie, 155
méthode des, 227 Saint-Venant (équations de), 96
poutre(s), 69, 141–146, 214–221 scalaire
en porte-à-faux, 166, 220, 243 composante, 25
théorie des, 69, 216, 222 produit, 16, 29, 47, 54
pré-facteur, 54 secondaire (variable), 181
premier semi-inverse (méthode), 227, 230
ordre (tenseur), 53, 55 simple
principe (thermodynamique), 154, 158 cisaillement, 78, 80, 172
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INDEX
extension, 80 tenseur gradient

singulière (matrice), 41 de la transformation, 46, 76
solide(s), 69, 185 de vitesse, 46, 91
élastique, 170 tensoriel (calcul), 56
hookéen, 169–177 tétraédrique (volume), 109
solution théorème
analytique, 189, 194 du gradient, 52
approchée, 227 de Green–Ostrogradski, 52, 129
exacte, 185, 198 du rotationnel, 52
numérique, 167, 227 théorie
sommation (convention de), 27 d’Euler–Bernoulli, 69, 216, 222
spatiale(s) des poutres, 6, 69, 216, 222
coordonnées, 70, 73, 86, 126 thermique
description, 71–76, 196 coefficient de transmission, 180, 188
spécifique conduction, 7, 179, 192
énergie interne, 159 conductivité, 7, 179, 186, 187
volume, 161 dilatation, 170, 209
sphériques (coordonnées), 49, 51 transfert, 7, 154, 179, 185, 192, 204
Stefan–Boltzmann (loi de), 181 thermodynamique, 8, 154
superposition (principe de), 171, 198, 222 deuxième principe, 154
surface état, 177
de contrôle, 129–132, 152 forme, 160
infinitésimale, 52 premier principe, 154, 158
vecteur, 22, 106 principes, 8, 154
surfacique (force), 147, 148 tourbillon
symbole tenseur, 92
de Kroneker, 29, 55 vecteur, 93
de Levi-Civita, 29, 55 trace d’une matrice, 36
de permutation, 29 traction (essai de), 171
symétrique transfert thermique, 7, 154, 179, 185, 192,
matrice, 38 204
tenseur, 55, 57, 82 axisymétrique, 188
bidimensionnel, 194
tangentielle (composante), 111 transformation
taux application de la, 69, 79
d’allongement, 92 des contraintes, 115
de cisaillement, 92 loi de, 33, 115
de déformation, 91, 169, 178 tenseur gradient de la, 46, 76
de rotation, 92 transmission thermique (coefficient de), 180,
température absolue, 178 188
tenseur, 10, 11, 52–62 transposée d’une matrice, 37
antisymétrique, 57, 91 tumeur, 206
de conductivité thermique, 180
des contraintes de Cauchy, 111 uniforme (dilatation), 79
des déformations infinitésimal, 87 unitaire (vecteur), 13, 19, 22, 47, 106
du deuxième ordre, 29, 46, 52–57, 77,
82 valeur
dyadique, 53 caractéristique, 89, 118
de Green–Lagrange, 82–87, 100 principale, 118
orthogonal, 56 propre, 89, 118
du premier ordre, 53, 55 variable
symétrique, 55, 57, 82 cinématique, 169
des taux de déformation, voir taux de dynamique, 10, 169
déformation primaire, 181
des taux de rotation, 92 secondaire, 181
tourbillon, 92 variationnelle (méthode), 227
du troisième ordre, 55 vecteur(s), 9, 11–58
d’ordre zéro, 55 caractéristique, 89
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INDEX
colinéaires, 16
composantes d’un, 24
contrainte, 106–118, 148
coplanaires, 16, 21
flux d’un, 52, 128
gradient, 45
normal, 22
nul, 13
propre, 89, 118
pseudo-, 93
rotation, 93
surface, 22, 106
tourbillon, 93
unitaire, 13, 19, 22, 47, 106
vorticité, 93
vectoriel
calcul, 12
double produit, 21
produit, 18, 20, 29, 47
viscosité, 6, 177, 198
vitesse
angulaire, 19, 236
de déformation, voir taux de déforma-
tion
tenseur gradient de, 46, 91
volume
de contrôle, 129–132, 147, 152
infinitésimal, 52
spécifique, 161
tétraédrique, 109
volumique(s)
couples, 8, 153, 159
force, 110, 147
masse, 4, 10, 70, 110, 127, 178
vorticité, 93
Young (module de), 6, 144, 171, 172
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sciences de sciences de
Reddy
l’ingénieur
l’ingénieur
aJ.N.
a J.N. Reddy
Mécanique des
milieux continus
Mécanique des milieux continus

aJ . N . Reddy

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la mécanique des fluides ou l'élasticité.
Ce livre offre aux étudiants de premier cycle scientifique ou en première année
d'école d'ingénieur un aperçu panoramique et unifié des multiples applications de
la mécanique des milieux continus. On peut l’aborder sans une maîtrise préalable
Mécanique des
des outils mathématiques nécessaires à une étude approfondie de ce domaine.
L'ouvrage de J.N. Reddy se distingue par sa volonté :
• de réduire autant que possible le formalisme mathématique ;
• d’insister sur les principes physiques sous-jacents ;
•de faire découvrir les notions fondamentales du transfert thermique, de la théorie
de l'élasticité, de la mécanique des fluides, etc. ;
•de montrer l'importance des principes de conservation (de l'énergie, etc.) qui
reviennent comme un leitmotiv ;
milieux continus
• d’offrir de nombreux exemples variés et détaillés.
L'objectif de l'auteur est que cet ouvrage « prépare les élèves-ingénieurs et les
Introduction aux
étudiants en science à des cours plus avancés dans les domaines traditionnels
aussi bien que dans d’autres émergents comme les biotechnologies, les nano-
technologies, les systèmes énergétiques et la mécanique numérique. » principes et applications
Traduction de l’édition américaine
Anna Cuprjak, ancienne élève du Collège de formation de professeurs de français et
de l'Institut d'Études Ibériques et Ibéro-américaines de l'Université de Varsovie, est
traductrice indépendante.
Révision scientifique
Loïc Villain, Docteur en Physique Théorique de l'Université Paris VII, dans le domaine des
objets astrophysiques compacts, est Maître de Conférences à l'Université François Rabelais
de Tours et chercheur au LMPT (Laboratoire de Mathématiques et Physique Théorique).
sciences de
l’ingénieur
Conception graphique : Primo&Primo
ISBN : 9782804175559
9782804175559
REDDYMEC

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REDDYMEC_17X24_V2_Mise en page 2 17/01/13 11:02 Page1

Mécanique des milieux continus

Introduction aux principes et applications

Révision scientifique de Loïc Villain

Principles of continuum mechanics. A Study of Conservation Principles with Applications

© Groupe De Boeck s.a., 2013

Tous droits réservés pour tous pays.

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page v — #1

Même l’esprit le plus brillant, quand il a été éduqué depuis sa plus

Le fait qu’une opinion est largement tenue ne prouve en rien qu’elle

Le désir d’approbation et de reconnaissance est sain, mais celui d’être

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page vi — #2

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page vii — #3

Table des matières

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page viii — #4

TABLE DES MATIÈRES

2.7.4 Calcul tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3 Cinématique d’un milieu continu 63

4 Vecteurs contrainte et tenseurs des contraintes 105

5 Conservation de la masse, de la quantité de mouvement et

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page ix — #5

TABLE DES MATIÈRES

5.2.2 Conservation de la masse en description eulérienne . . 127

6 Équations constitutives 169

7 Applications en transfert thermique, mécanique des fluides

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page x — #6

TABLE DES MATIÈRES

7.2.4 Transfert thermique bidimensionnel . . . . . . . . . . 194

Éléments de correction 245

Références et suggestions de lecture 255

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page xi — #7

On ne peut pas enseigner quelque chose à quelqu’un, on ne peut que l’aider à

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page xii — #8

appliquées et de l’ingénierie, il est nécessaire pour tout étudiant de se fa-

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page xiii — #9

étudiants de premier cycle et de début d’école d’ingénieur du livre An Intro-

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page xiv — #10

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page 1 — #11

Si j’ai appris une chose au cours

1.1 Mécanique des milieux continus

La matière est composée de molécules discrètes, qui elles-mêmes sont for-

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page 2 — #12

(n,0) / ZIG ZAG

Figure 1.1.1 : Nanotubes de carbone (NTC) de chiralités diverses.

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1.1 Mécanique des milieux continus

ADN (2,2–2,4 nm) Nucléotides (0,3–0,33 nm)

Membrane cellulaire Noyau

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Figure 1.1.3 : Endommagement progressif d’une artère en raison du dépôt de

L’organisation structurelle des macromolécules primaires d’une cellule est

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1.1 Mécanique des milieux continus

distance moyenne entre les molécules,

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meilleurs produits. Des exemples typiques de problèmes d’ingénierie suﬃ-

Problème 1 (Structure mécanique)

Problème 2 (Écoulement de fluides)

“reddyFR” — 2012/11/16 — 18:36 — page 7 — #17

1.1 Mécanique des milieux continus

où d est le diamètre interne du tube capillaire, L est sa longueur, P1 et P2

Problème 3 (Transfert thermique dans des solides)

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