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UFR S&T - UEVE.

Master 2 E3A - SAM


TP Commande non linéaire
Année 2020-2021, 19/01/2021.
M. CHADLI

Commande multimodèle : Régulation de débit.

1 Préliminaires

Il s’agit de modéliser un système constitué de deux cuves interconnectées et


alimenté une pompe de débit Qe(t) puis le représenter par son multimodèle
équivalent. La régulation de débit est réalisée par une commande multimodèle
basée sur retour d’état.

Qe1(t) Qe2(t)

h1(t) h2(t)
Qs(t)

Equations de bilan d’une cuve.

dv
 qe ( t )  qs ( t )
dt
avec

qsi (t )  ki .sign(h i (t )). hi (t )

S1 et S2 représentent les surfaces des cuves, k1 et k2 les coefficients de


proportionnalité entre débit et niveau.

Par la suite nous supposons que les fluides qui circulent dans l’installation sont
incompressibles. Tous les débits considérés sont des débits volumiques.

1) En considérant les lois de conservation de la matière, établir, pour chaque cuve,


l’équation différentielle régissant l’évolution de la hauteur de fluide.

2) Réaliser sous l’environnement Matlab/Simulink le schéma correspondant aux


équations.
Pour l’application nous aurons S1 = S2 =S=1, k1 =2 et k2 = 3

M. CHADLI UFR Sciences & Technologies – UEVE Evry M2-E3A-SAM


3) Montrer que le système peut être réécrit par le jeu d’équations suivantes:

x(t )  A( x(t )) x(t )  Bu(t )  Dw( x(t )) (1)


y(t )  Cx(t )

Avec x(t )   h1 (t ), h2 (t )  , u (t )  Qe (t )
T

 k 1 1 
 S . 0 
x1
A( x ( t ))   
1

k 2 1 
 0 . 
 S2 x 2 

Déterminer les expressions de B, D, w( x(t )) .

4) Sachant que 4  h1  36 et 4  h2  25 , monter que le modèle (1) peut être réécrit


sous forme multimodèle :

4
x( t )   hi ( z( t )) A i x( t )  Bu( t )  Dw( x )
i 1

Déterminer les matrices Ai , i : 1, 2, 3,4 et les fonctions de pondérations hi (.), i : 1, 2, 3,4

5) Le système est-il localement commandable? Commenter.

6) Supposons w(.)  0 ,

a. déterminer les conditions de synthèse d’une loi de commande linéaire


u(t )  Kx(t )
b. En utilisant la Toolbox LMI de Matlab, déterminer le gain K ?

7) Déterminer les conditions de synthèse d’une loi de commande non linéaire de la


4
forme u( t )   hi ( z( t )) K i x(t )
i 1
Déterminer les gains Ki?

8) Simulations :

a. Réaliser sous l’environnement Matlab/Simulink le schéma


correspondant au multimodèle
4
x( t )   hi ( z( t )) A i x( t )  Bu( t )
i 1
Simuler en réponse à un échelon.

b. Simuler ce multimodèle muni de sa loi de commande calculée en 7.

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