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Université – Souk Ahras- Le 05/12/2017

Département de Génie Electrique Charge de module :F.Khammar


LMD : électrotechnique Module : Système Asservis

TP N° 1 : Analyse temporelle des systèmes linéaires du 1er et 2eme ordre


But de TP :

L’objectif de ce TP est celui d’étudier les systèmes de 1er et 2eme dans le domaine temporel en utilisant MATLAB.
Déterminer la réponse d’un système quelconque à des grandeurs d’entrée typique telles que l’impulsion,
l’échelon, la rampe. Déterminer les caractéristique d’une réponse telles que le temps de réponse t r le temps de
montée tm, le dépassement maximal d. déterminer l’erreur en régime permanent associée soit à une grandeur
d’entrée principale.

A- On considère le système du premier ordre suivant :

𝐾
𝐹(𝑃) =
1 + 𝜏𝑃
On appelle :
K : le gain statique.
𝝉 : la constante du temps du système.

1- Réponse impulsionnelle et indicielle

𝐾 −𝑡⁄ 𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 − ⁄𝜏 )
Réponse impulsionnelle 𝑠(𝑡) = 𝑒 𝜏 réponse indicielle
𝜏

1. a- Tracer les allures de cette courbe (K et τ sont quelconques) pour impulsionnelle et indicielle s(t)
par la commande impulse et step.

b- donner l’expression du temps de réponse à 5% tr.

2. a- pour τ=1s et K =0.5 et 1.5 enregistrer la réponse indicielle et mesurer le temps de réponse à 5%.
Quel est l’effet de la valeur de K sur le temps de réponse tr. Conclure.

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b- Pour K =1 et τ=0.5s et 1s enregistrer la réponse indicielle et mesurer le temps de réponse à 5%. Quel
est l’effet de la valeur de τ sur le temps de réponse tr. Conclure.

3. Mesurer l’erreur en régime permanent.

2- Réponse à une rampe


−𝑡⁄
𝑠(𝑡) = 𝐾(𝑡 − 𝜏) + 𝐾𝜏𝑒 𝜏

a) A - pour τ=1s et K =0.5 et 1.5


enregistrer la réponse à une rampe
unitaire par la commande lsim. A
partir de la réponse déduire la valeur
de la constante du temps τ.

b) Pour quelle valeur de K a-t-on une réponse parallèle à la rampe.

c) Mesurer l’erreur de trainage.

B- On considère le système du deuxième ordre suivant :


𝑘
𝐹(𝑃) = 𝑃² 2𝜁
+𝑤 𝑃+1
𝑤²𝑛 𝑛

K : est le gain statique du système


𝜻 : est la pulsation naturelle ou pulsation propre du
système appelé aussi pulsation propre des oscillations non
amorties (en rad/s)
1- Réponse indicielle

a. Donner l’expression de la réponse indicielle s(t) face à un échelon unitaire. Discuter suivant les
valeurs de ζ.

b. Pour ζ<0.7, donner l’expression du :

1. Temps de montée (Tm).

2. Le temps de réponse à 5% (Tr).

3. Le temps du pic (Tpic).

4. Le dépassement D en %.

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5. La pseudo-pulsation ωp.

On prend k=1 et ωn=10rd/s.

c. Visualiser sur une même figure la réponse indicielle de ce système pour ζ=0.3 ;0.5 ;0.7 ;1 ;1.3.
retrouver les paramètres de la question b pour chaque cas. Conclure.

d. Pour la réponse indicielle, quel est l’effet d’une variation de la valeur k (ζ et ωn sont constantes)
sur les paramètres de la question b. Conclure.

e. Quel est l’effet d’une variation de la valeur ωn (ζ et k sont constantes) sur les paramètres de la
question b. Conclure.

B- Réponse à une rampe

Tracer l’allure de s(t) pour différentes valeur de ζ (prendre les valeurs de la question A.3).

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%%%%%%%%%%%% Analyse temporelle d’un système de 1er ordre %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%


t=0:0.1:5 ; % Définir un vecteur de fin points linéairement
%espacé d’un pas entre init et fin
%Détermination de fonction de transfert
%num=[k]; den=[ T 1] ;
% cas1: T=1; k=0.5
num=[0.5]; den=[ 1 1] ;
sys1=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre
y1=impulse(sys1,t); % Réponse à une impulsion unité
figure(1) % Ouverture d’une figure
plot(t,y1) ; %Traçage de la réponse impulsionnelle
pause;
%Réponse indicielle d’un système de premier ordre
y2=step(sys1,t); % Réponse indicielle du système
figure(2)
plot(t,y2) ;
pause;
%Réponse à une rampe d’un système de premier ordre
%u=a*t ; %Détermination de la rampe u de pente a
a=1; %une rampe unitaire
u=a*t ;
y3=lsim(sys1,u,t); % Réponse du système à une entrée u
%quelconque(t:temps)
figure(3)
plot(t,y3) ;
pause;
% cas2: T=1; k=1
num=[1]; den=[ 1 1] ;
sys2=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre
G1=impulse(sys2,t); % Réponse à une impulsion unité
figure(4) % Ouverture d’une figure
plot(t,G1) ; %Traçage de la réponse impulsionnelle
pause;
%Réponse indicielle d’un système de premier ordre
G2=step(sys2,t); % Réponse indicielle du système
figure(5)
plot(t,G2) ;
pause;
%Réponse à une rampe d’un système de premier ordre
u=a*t ; %Détermination de la rampe u de pente a
a=1; %une rampe unitaire
G3=lsim(sys2,u,t); % Réponse du système à une entrée u
%quelconque(t:temps)
figure(6)
plot(t,G3) ;
pause;
plot(t,y1,t,G1);
pause;
plot(t,y2,t,G2);
pause
plot(t,y3,t,G3);
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%%%%%%%%%%%% Analyse temporelle d’un système du second ordre %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

t=0:0.1:5 ; % Définir un vecteur de fin points linéairement


%espacé d’un pas entre init et fin

%Détermination de fonction de transfert


%num=[k* wn]; den=[ 1 2* wn *epsilon wn*wn] ;

% cas1: k=1; wn =10 ; epsilon=0.3;


num=[10]; den=[ 1 2*10*0.3 100] ;
sys1=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse impulsionnelle
y2=impulse(sys1,t); % Réponse à une impulsion unité
figure(1) % Ouverture d’une figure
plot(t,y2) ; %Traçage de la réponse impulsionnelle
pause
%Réponse indicielle
y1=step(sys1,t); % Réponse indicielle du système
figure(2)
plot(t,y1) ;
pause
%Réponse à une rampe
u=a*t ; %Détermination de la rampe u de pente a
a=1; %une rampe unitaire
y3=lsim(sys1,u,t); % Réponse du système à une entrée u
%quelconque(t:temps)
figure(3)
plot(t,y3) ;
pause

% cas2: k=1; wn =10 ; epsilon=0.5;


num=[10]; den=[ 1 2*10*0.5 100] ;
sys2=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse indicielle
G1=step(sys2,t); % Réponse indicielle du système
figure(2)
plot(t,G1) ;
pause

% cas3: k=1; wn =10 ; epsilon=0.7;


num=[10]; den=[ 1 2*10*0.7 100] ;
sys3=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse indicielle d’un système de premier ordre
F1=step(sys3,t); % Réponse indicielle du système
figure(5)
plot(t,F1) ;
pause

% cas4: k=1; wn =10 ; epsilon=1;


num=[10]; den=[ 1 2*10*1 100] ;
sys4=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert

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%Réponse indicielle d’un système de premier ordre


H1=step(sys4,t); % Réponse indicielle du système
figure(5)
plot(t,H1) ;
pause

% cas5: k=1; wn =10 ; epsilon=1.3;


num=[10]; den=[ 1 2*10*1.3 100] ;
sys5=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
%Réponse indicielle d’un système de premier ordre
S1=step(sys5,t); % Réponse indicielle du système
figure(5)
plot(t,S1) ;
pause
plot(t,y1,t,G1,t,F1,t,H1,t,S1)

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