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Université – Souk Ahras- Le 13/12/2017

Département de Génie Electrique Charge de module :Dr F.Khammar


LMD : électrotechnique Module : Système Asservis

TP N°2 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires du 1er et 2eme ordre


But de TP :

L’objectif de ce TP est celui d’étudier les systèmes de 1er et 2eme dans le domaine fréquentielle en utilisant
MATLAB. Déterminer le gain et la phase d’un système quelconque dans le plan complexe .Déterminer la
marge de phase et la marge de gain, la pulsation de coupure .

I. On considère le système du premier ordre suivant :

On appelle :
K : le gain statique.
: La constante du temps du système.

1- Donner l’expression du gain complexe aini que celle de . En deduire la pulsation de


coupure du système .
2- Donner l’expression de phase .

On prend : ,

3- Tracer le diagramme de Bode.


4- Retrouver les valeurs de et
5- Déterminer les marges de stabilité à partir du tracé de Bode.
6- Quel est l’effet d’une variation de la valeur du gain et constante sur :
 Le gain
 La phase .
 La pulsation de coupure .
 les marges de stabilité.
7- Quel est l’effet d’une variation de la valeur et le gain constante sur :
 Le gain
 La phase .
 La pulsation de coupure .
 les marges de stabilité.
8- Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquises.

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II. On considère le système du deuxième ordre suivant :


𝑘
𝐹 𝑃 𝑃² 2𝜁
𝑃
𝑤²𝑛 𝑤𝑛

: est le gain statique du système


: est la pulsation naturelle ou pulsation propre du système appelé aussi pulsation propre des oscillations
non amorties (en rad/s)
1- Donner l’expression du gain complexe aini que celle de

2- Donner l’expression de phase .

3- Tracer le diagramme de bode pour ωn =1rad/s et Pour ζ(0.3 ; 0.7 ;1 ; 1.5).

4- Quel est l’effet de la variation de la valeur ζ (ωn et sont constants) sur les caractéristiques de
diagramme de bode (la pulsation de coupure, les marges de stabilité).
5- Donner vos remarques et conclusions à partir des résultats acquises.

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%%%%%%%%%%%% Analyse fréquentielle d’un système de 1er ordre %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%Détermination de fonction de transfert


%num=[k]; den=[ T 1] ;
%T constant et k variable
% cas1: T=0.25; k=1
num=[1]; den=[ 0.25 1] ;
sys1=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (sys1) % ou bode (num,den)
grid on
pause
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
margin(sys1)
grid on
pause
% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système
roots(den) % Permet de définir les pôles du système
[z,p,k]=zpkdata(sys1); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(sys1); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause

% cas2: T=0.25; k=0.5


num=[0.5]; den=[ 0.25 1] ;
sys2=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (sys2) % ou bode (num,den)
grid on
pause
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
margin(sys2)
grid on
pause
% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système
roots(den) % Permet de définir les pôles du système
[z,p,k]=zpkdata(sys2); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(sys2); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause

% cas3: T=0.25; k=1.5


num=[1.5]; den=[ 0.25 1] ;
sys3=tf(num,den) ; % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (sys3) % ou bode (num,den)
grid on
pause
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode

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margin(sys3)
grid on
pause
% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système
roots(den) % Permet de définir les pôles du système
[z,p,k]=zpkdata(sys3); % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(sys3); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause
bode(sys1,sys2,sys3) %tracé de bode dans les 3 cas
grid on
pause
%%%%%%%%%%%% Analyse frequentielle d’un système du second ordre %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%Détermination de fonction de transfert


%num=[k* wn]; den=[ 1 2* wn *epsilon wn*wn] ;
% cas1: k=1; wn =10 ; epsilon=0.3;
num=[10]; den=[ 1 2*10*0.3 100] ;
F1=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (F1) % ou bode (num,den)
grid on
pause
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
margin(F1)
pause
% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système
roots(den) % Permet de définir les pôles du système
pause
[z,p,k]=zpkdata(F1) % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(F1); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause

% cas2: k=1; wn =10 ; epsilon=0.7;


num=[10]; den=[ 1 2*10*0.7 100] ;
F2=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (F2) % ou bode (num,den)
grid on
pause

% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode


margin(F2)
grid on
pause

% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système

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roots(den) % Permet de définir les pôles du système


pause

[z,p,k]=zpkdata(F2) % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système


pause
pzmap(F2); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause

% cas3: k=1; wn =10 ; epsilon=1;


num=[10]; den=[ 1 2*10*1 100] ;
F3=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (F3) % ou bode (num,den)
grid on
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
margin(F3)
grid on
pause

% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système


roots(den) % Permet de définir les pôles du système
pause
[z,p,k]=zpkdata(F3) % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(F3); % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause

% cas4: k=1; wn =10 ; epsilon=1.5;


num=[10]; den=[ 1 2*10*1.5 100] ;
F4=tf(num,den) % Création de la fonction de transfert
pause
% Le tracé de diagramme de Bode du système
bode (F4) % ou bode (num,den)
grid on
pause
% Le calcul des marges de stabilité (gain et phase) à partir de diagramme de Bode
margin(F4)
grid on
pause
% Autres fonctions Matlab qui aide à déduire la stabilité du système
roots(den) % Permet de définir les pôles du système
pause
[z,p,k]=zpkdata(F4) % Déterminer les zéros, les pôles et le gain du système
pause
pzmap(F4) % Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe
pause
bode(F1,F2,F3,F4) %tracé de bode dans les differentes cas
grid on
pause

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