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R
a) Circuito elétrico
+ +
Vi C Vo
- -
1 + sRC sC
1
Vi ( s) = R.I ( s) + I ( s)
sC Vi( s ) − Vo( s )
⇒ = I ( s)
1 R
Vo( s ) = I (s)
sC
Qqi
Hh R
Qqo
dH
C = qi − q o sCH ( s ) = Qi( s ) − Qo( s )
dt
⇒ H (s)
h Qo( s ) =
qo = R
R
R(s) = 1
1
C (s) = ⋅1
1 + Ts
1
C (s) = T
s+ 1
T
1 − t
c(t ) = e T
T
A
R( s) =
s
C (s) 1
=
R ( s ) 1 + Ts
1 A
C (s) = ⋅
1 + Ts s
A AT
C (s) = −
s 1 + Ts
c(t ) = ( A − Ae − T )u (t )
t
A
T
c(t ) = A(1 − e − t T )
A
0,632 A
A
R( s) =
s2
1 A
C ( s) = ⋅ 2
1 + Ts s
A AT AT 2
C ( s) = 2 − +
s s 1 + Ts
−t
c(t ) = A(t − T + AT 2 e T
)
r (t ) = At
R(s) 2 C(s)
+ wn R(s) wn
2 C(s)
- s ( s + 2ξwn ) ≡
s 2 + 2ξwn s + wn
2
C ( s) wn 2
= 2
R( s ) s + 2ξwn s + wn 2
s 2 + 2ξwn s + wn 2 = 0
s = −ξwn ± wn ξ 2 − 1
ξ → fator de amortecimento
wn → freqüência natural não amortecida
Casos
s = −ξwn ± jwn 1 − ξ 2
R(s) 2 C(s)
+ wn
- s ( s + 2ξwn ) A
R( s) =
s
wn 2 A
C (s) = 2 2
⋅
s + 2ξwn s + wn s Sen(wd tp) = 0
⎡ e −ξwn t ⎤ wd t p = 0, π ,2π ,3π ...
⎢
c(t ) = A 1 − sen( wd t + β )⎥ para t ≥ 0
⎢ 1−ξ 2 ⎥ π
⎣ ⎦ tp =
wd
wd = wn 1 − ξ 2
0,5 A
sen( wd t r + β ) = 0
wd t r + β = kπ onde k = 0,1,2,3...
−β
∗ Para k = 0 tem - se que t r = <0
wd
π −β
∗ Para k = 1 tem - se que t r = onde β < π
wd
b) Amortecimento crítico (ξ = 1)
R(s) wn
2 C(s)
s 2 + 2ξwn s + wn
2
Para ξ = 1 jw
2
s 2 + 2 wn s + wn = 0
( s + wn ) 2 = 0
XX
s1, 2 = − wn Wn
σ
2
wn 1
C (s) = ⋅
( s + wn ) s
2
c) Superamortecido (ξ > 1)
2
jw C (s) wn
= 2
R ( s ) s + 2 wn s + wn 2
2
s 2 + 2 wn s + wn = 0
X X σ
-S1 -S2
s1, 2 = ξw n ± wn ξ 2 − 1
2
wn 1
C ( s) = ⋅
( s + s1 )( s + s2 ) s
wn ⎡ e − s1t e − s2t ⎤
c(t ) = 1 + ⎢ − ⎥ → (t ≥ 0)
ξ 2 − 1 ⎣ s1 s2 ⎦
jw
C ( s) k
= 2
X wn R( s) s + wn 2
σ
2
s 2 + wn = 0
X- wn
s1, 2 = ± jwn
k A
C (s) = 2
⋅
s + wn s
2
c(t ) =
Ak
2
[1 − cos wn t ]
wn
Análise de Sistemas Lineares – ASL
Prof. Dr. André Bittencourt Leal
CAPÍTULO 3 – ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA E DE REGIME ESTACIONÁRIO 9
jw
σ
X
jw
X σ
R(s) +
+ k + C(s)
- ( s + a )( s + b)
α =1
α =2
α =4
α =∞
⎛ z 1− ξ 2 ⎞
− tg −1 ⎜ ⎟
⎜ ξz − wn ⎟
A expressão para o tempo de subida é t r = ⎝ ⎠ e para os tempos
wd
⎡ 1−ξ 2 ⎤
− log ⎢tol ⋅ z 2 ⎥
z − 2ξwn z + wn
2
⎢⎣ ⎥⎦ ⎧ 0,02 p / t2%
de estabilização (t2% e t5%): t s = onde tol= ⎨ .
ξwn ⎩ 0,05 p / t5%
R(s) 2s + 8 C(s)
s + 4 s + 16
2
A equação que descreve a resposta c(t) para uma entrada em degrau unitário
é como segue:
c(t ) = 1 −
e −ξwnt ⎧⎪ 2
βξ ( β − 2 ) (
cos 1 − ξ 2
) +
( )
βξ ξ 2 ( β − 2) + 1
( 1 − ξ 2
) ⎫⎪
−
e − pt
⎨ w t sen w t ⎬
βξ 2 ( β − 2) + 1 ⎪⎩ n
1− ξ 2
n
⎪⎭ βξ ( β − 2) + 1
2
p
onde β = .
ξwn
Se todos os pólos de malha fechada estão no semiplano esquerdo do plano
complexo, as magnitudes relativas aos resíduos determinam a importância relativa
dos componentes na forma expandida de C(s).
Se há um zero em malha fechada perto de um pólo de malha fechada, então
o resíduo deste pólo é pequeno e o coeficiente do termo da resposta transitória
correspondente a esse pólo se torna pequeno.
Sistema de 2 a ordem
Sistema c / pólo e zero muito próximos
Sistema com pólo
Análise da estabilidade
O critério de Routh nos diz se entre as raízes de uma equação polinomial (no
caso, a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an ) há raízes positivas ou não, sem ter que fatorar o
raízes nulas.
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CAPÍTULO 3 – ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA E DE REGIME ESTACIONÁRIO 14
sn a0 a2 a4 a6 .....
n-1
s a1 a3 a5 a7 .....
sn-2 b1 b2 b3 b4 .....
sn-3 c1 c2 c3 c4 .....
. . .
. . .
. . .
. . .
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
a1a2 − a0 a3 a1a4 − a0 a5
onde b1 = b2 = .....
a1 a1
b1a3 − a1b2 b1a5 − a1b3
c1 = c2 = .....
b1 b1
. .
. .
. .
. .
Obs.: Uma linha inteira pode ser multiplicada ou dividida por um número positivo a
fim de simplificar os cálculos subseqüentes sem que a conclusão obtida através do
critério de Routh seja modificada.
O critério de Routh estabelece que o número de raízes com parte real positiva
(raízes no semiplano direito do plano s) é igual ao número de mudanças no sinal dos
coeficientes da primeira coluna do arranjo de Routh. Sendo assim, a condição
necessária e suficiente para que todas as raízes estejam no semiplano esquerdo do
plano s é que todos os coeficientes do polinômio sejam positivos e todos os termos
na primeira coluna do arranjo de Routh tenham sinais positivos.
Uma vez que todos os coeficientes do polinômio são maiores do que zero, nada se
pode afirmar a respeito de suas raízes. Sendo assim, montaremos o arranjo de
Routh.
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 -6
0
s 5
a) P ( s) = s 3 + 6 s 2 + 12s + 8
Casos especiais
P( s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3
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CAPÍTULO 3 – ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA E DE REGIME ESTACIONÁRIO 16
s4 1 2 3 s4 1 2 3
3 3
s 1 2 s 1 2
s2 0 3 s2 ε 3
s1 s1 2ε − 3
ε
s0 s0 3
2ε − 3
Se ε→0+ então → −∞
ε
Desta forma, há duas trocas de sinal na primeira coluna do arranjo de Routh e então
o polinômio P(s) tem duas raízes no semiplano direito do plano s.
a) P ( s ) = s 3 + 2s 2 + s + 2
s3 s3
s2 s2
s1 s1
s0 s0
s3 1 1
2
s 1 1
s1 2 ←Coef. de Q’(s)
0
s 1
s3 1 1
s2 1 1
s1 0≈ε
s0 1
b) P ( s ) = s 4 + 2s 3 + 11s 2 + 18s + 18
s4 1 11 18 1 11 18
s3 2 18 →÷2 1 9
s2 2 18 1 9
s1 0 2
0
s 9
jw
x
x x
x σ
∧
característica do sistema, escrevemos o polinômio em termos de s e aplicamos o
critério de Routh ao novo polinômio. A figura a seguir ilustra o deslocamento do eixo.
∧
jw jw
−σ 0 ∧
σ =σ
∧
Substituindo s = s − 1 , ou seja, deslocando o eixo jw para s= – 1, temos
∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧ ∧
P ( s ) = ( s 3 − 3 s 2 + 3 s − 1) + 9( s 2 − 2 s + 1) + 26( s − 1) + 24
∧ ∧ ∧ ∧
P ( s ) = s 3 + 6 s 2 + 11 s + 6
∧
1 11 1 11
s3
∧
2
6 6 1 1
s
∧ 10
s
∧
1
s0
C ( s) 3
Exemplo 2: Seja o sistema cuja função de transferência é = 2 .
R( s) s + 4s + 3
a) Analise a estabilidade deste sistema (estabilidade absoluta)
b) Analise a estabilidade relativa ao ponto σ = 1 .
s2 1 0
s1 2 ∧
→ polinômio auxiliar 2 s = Q( s )
s0 0 Q' ( s) = 2
∧
1 0
s2
∧ 2
s
∧
0 2
s
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CAPÍTULO 3 – ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA E DE REGIME ESTACIONÁRIO 23
R(s) 1 C(s)
+
s ( s + ks 2 + s + 1)
3
R(s) K C(s)
+
-
s( s + s + 1)( s + 2)
2
Sistema de controle
s4 1 3 K
3
s 3 2
s2 7 K
3
s1 14 − 9 K
7
s0 K
R(s) K 2 C(s)
+
- s ( s + 3)( s + 7)
a) Seja estável.
b) Tenha pólos de MF com parte real menor que –1, ou seja, estejam alocados à
esquerda da reta s= –1.
c) Tenha uma resposta ao degrau com t5%< 3s.
B(s)
H(s)
Em geral, o bloco H(s) consiste num transdutor usado para adequar o sinal de
saída.
Entrada Saída
+ Controlador Atuador Planta
-
Transdutor
E ( s) 1
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
⎡ 1 ⎤
lim e(t ) = lim s ⎢ ⎥ ⋅ R( s)
t →∞ s →0
⎣1 + G ( s ) H ( s ) ⎦
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
G ( s) H ( s) =
s N (T1 s + 1)...(T p s + 1)
⎡ 1 ⎤
lim e(t ) = lim s ⎢ ⎥ ⋅ R( s)
t →∞ s →0
⎣1 + G ( s ) H ( s ) ⎦
A
• Entrada em degrau R ( s ) =
s
⎡ 1 ⎤
lim e(t ) = lim ⎢ ⋅A
t →∞ s →0 1 + G ( s ) H ( s ) ⎥
⎣ ⎦
A
lim e(t ) =
t →∞ 1 + lim G ( s ) H ( s )
s →0
A
lim e(t ) =
t →∞ 1+ K p
A
• Entrada em rampa R ( s ) =
s2
A
lim e(t ) = lim
t →∞ s →0 s (1 + G ( s ) H ( s ) )
A
lim e(t ) =
t →∞ lim sG ( s ) H ( s )
s →0
A
lim e(t ) =
t →∞ Kv
A
• Entrada em parábola R( s ) =
s3
A
lim e(t ) = lim
t →∞ s →0 s (1 + G ( s ) H ( s ) )
2
A
lim e(t ) = 2
t →∞ lim s G ( s ) H ( s )
s →0
A
lim e(t ) =
t →∞ Ka
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K p = lim
s →0 s 0 (T s + 1)...(T s + 1)
Sistema tipo 0 (N=0) 1 p
Kp = K
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K p = lim
s →0 s (T s + 1)...(T s + 1)
Sistema tipo 1 (N=1) 1 p
Kp = ∞
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K p = lim
s →0 s 2 (T s + 1)...(T s + 1)
Sistema tipo 2 (N=2) 1 p
Kp = ∞
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K v = lim s
Sistema tipo 0 (N=0) s →0 (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Kv = 0
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K v = lim s
Sistema tipo 1 (N=1) s →0 s (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Kv = K
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K v = lim s
Sistema tipo 2 (N=2) s →0 s 2 (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Kv = ∞
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K a = lim s 2
Sistema tipo 0 (N=0) s →0 (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Ka = 0
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K a = lim s 2
Sistema tipo 1 (N=1) s →0 s (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Ka = 0
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K a = lim s 2
Sistema tipo 2 (N=2) s →0 s 2 (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Ka = K
k (Ta s + 1)...(Tm s + 1)
K a = lim s 2
Sistema tipo 3 (N=3) s →0 s 3 (T1 s + 1)...(T p s + 1)
Ka = ∞
Tipo 0 A ∞ ∞
1+ K p
Tipo 1 0 A ∞
Kv
Tipo 2 0 0 A
Ka
a) r (t ) = 2u (t )