Sujets TD Automatique

Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg
Travaux Dirigés
Systèmes et Asservissements à temps continu
Systèmes et Asservissements Continus Travaux Dirigés, page 2
Séance 1 – Outils mathématiques

Le but de ce TD est de se familiariser avec la transformée de Laplace qui fait partie des
techniques élémentaires en Automatique.
On se propose d’étudier la solution de l’équation différentielle :
dy(t) d2 y(t)
ωn2 y(t) + 2ξωn + = ωn2 u(t), (E)
dt dt2
dans le cas où ξ > 1 et ωn > 0.
1. Comment procède-t-on de manière générale pour résoudre l’équation différentielle (E) ?
2. Définir l’équation homogène (H) associée à (E).
3. Définir l’équation caractéristique associée et calculer ses pôles, notés p1 et p2 , en fonc-
tion de ξ et ωn
4. Calculer le module et l’argument de ces pôles et les représenter dans le plan complexe.
5. Donner la solution de l’équation différentielle homogène.
Dans les questions suivantes, on s’intéresse au cas où l’équation possède deux pôles
réels distincts.
6. Réécrire (E) en fonction de p1 et p2 . On notera (Ebis) la nouvelle équation différentielle.

7. L’entrée est un échelon unité u(t) = U(t). Déterminer la solution particulière de l’équation
(Ebis).
8. Donner la solution complète de l’équation (E), pour u(t) = U(t), en fonction de p1 , p2
et des conditions initiales y(0), dy
dt
(0).
9. Application numérique : calculer la solution pour :
p1 = −0, 5
p2 = −1
y(0) = 2
dy
(0) = 0, 5
dt
10. On se propose maintenant d’effectuer cette résolution en utilisant la transformée de
Laplace. Pour cela, démontrer que :

dy(t)
L = sY (s) − y(0).
dt
11. Transformer alors l’équation différentielle (Ebis) pour la mettre sous la forme :
P (s)Y (s) + P0 (s) = p1 p2 U (s),
où P (s) et P0 (s) sont des polynômes en s, P0 (s) regroupant les termes liés aux condi-
tions initiales.
Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, 1ère Année L. Cuvillon, L. Barbé, J. Carvalho – 2009-2010
12. Calculer la transformée de Laplace de l’échelon unité.

13. On a :
p1 p2 U (s) − P0 (s)
Y (s) = .
P (s)
Quelles sont les racines de P (s) ? En déduire la décomposition en éléments simples de
la fraction rationnelle précédente.
14. On donne : L{e−at U(t)} = 1
s+a
. Retrouver la solution y(t) obtenue en résolvant
l’équation différentielle.
15. Quels sont les avantages et inconvénients de l’une et l’autre des méthodes ? On se de-
mandera notamment comment on aurait procédé dans le cas où u(t) = tU(t).
Séance 2 – Modélisation
On considère un four permettant de contrôler, au cours du temps, la température θ1 d’une
chambre de chauffage (enceinte n. 1) dont le schéma de principe est donné à la figure 1. Le
milieu ambiant est à la température θ0 et l’enceinte n. 2 dans laquelle se trouve la résistance
chauffante à la température θ2 .
θ0
milieu ambiant
θ1
enceinte n. 1
θ2
enceinte n. 2
F IG . 1 – Schéma de principe du four
L’énergie thermique apportée par le biais de la résistance électrique immergée dans un

bain d’huile est notée u. L’écriture des équations de conservation de l’énergie donne :
dθ1
m1 c1 = k12 (θ2 − θ1 )
dt
dθ2
m2 c2 = −k12 (θ2 − θ1 ) − k20 (θ2 − θ0 ) + u
dt
où les coefficients m1 et m2 représentent les masses des fluides dans les enceintes 1 et 2 et c1 et
c2 leurs capacités thermiques massiques ; k12 et k20 représentent les conductances thermiques
à l’interface entre les enceintes 1 et 2 et entre l’enceinte 2 et le milieu ambiant. Les valeurs
numériques correspondant à notre four sont :
m1 c1 = 0, 5
m2 c2 = 2
k12 = 1
k20 = 0, 5
1. Réécrire les équations du système sous forme numérique en fonction des valeurs précisées
ci-dessus.
2. Que représentent les grandeurs θ1 , θ0 et u pour le système (entrée, sortie, perturbations,
point de fonctionnement, . . .) ?
3. Quelle représentation parait la plus naturelle pour modéliser le système ?
4. Mettre les équations du système sous forme d’une représentation d’état.
5. Représenter à l’aide de schéma-blocs les relations entre les transformées de Laplace

Θ1 (s), Θ0 (s) et U (s) des grandeurs θ1 , θ0 et u.
6. A l’aide des transformées de Laplace des équations du système, ou des schémas blocs
précédents, exprimer Θ1 (s) en fonction de Θ0 (s) et U (s).
7. En déduire la fonction de transfert du système sous la forme :
Θ1 (s)
G(s) = .
U (s)
8. Retrouver cette fonction de transfert à partir de la transformée de Laplace de la repré-

sentation d’état.
9. Quels sont l’ordre et la classe du système ? Calculer les pôles du système de deux façons
différentes.
10. Etablir la représentation d’état du système sous forme modale, à partir de l’expression
de la fonction de transfert obtenue.
11. Retrouver ce résultat en diagonalisant la matrice d’état initiale.
Séance 3 – Réponses temporelle et harmonique des systèmes

Cette étude concerne un système de chauffage électrique ventilé caractérisé par :
– une constante de temps lente ;
– un retard dû au transport de l’air.
1. Retrouver en la démontrant la transformée de Laplace du signal g1 (t − tr ) avec tr une
constante réelle positive. On note G1 (s) la transformée de Laplace du signal g1 (t).
2. Donner la fonction de transfert G2 (s) d’un système du second ordre possédant un pôle
réel double. On introduira pour cela la constante de temps τ associée au pôle et le gain
statique du système, noté K.
3. Que vaut le coefficient d’amortissement ξ d’un système du second ordre possédant un
pôle réel double ? Justifier la réponse sans pour autant faire de calcul.
4. En utilisant l’abaque ci-dessous, donner le temps de réponse t5% d’un tel système en
fonction de τ .
F IG . 2 – Temps de réponse normalisé ωn t5% d’un système du second ordre de fonction de

Kωn 2
transfert ω2 +2ξω 2 en fonction de son coefficient d’amortissement ξ.
n n s+s
5. On modélise le système de chauffage électrique ventilé considéré par un second ordre

avec retard possédant un pôle double réel. Néanmoins les paramètres de ce modèle
étant mal connus, on va utiliser une mesure de la réponse indicielle du système pour les
identifier. D’après les questions 1 et 2, donner l’expression de sa fonction de transfert

G(s) en conservant les notations précédentes.
6. Tracer l’allure de la réponse indicielle correspondant à la fonction de transfert précédente
en fonction de tr , τ et K.
7. La réponse du système à un échelon d’amplitude 10V est donnée à la figure 4. Comparer
cette réponse au tracé précédemment effectué et, d’après les questions précédentes,
identifier les paramètres tr , τ et K en utilisant la figure réponse 4. Expliquer la méthode
utilisée.
On se propose d’identifier les paramètres précédents de manière plus précise en util-

isant la méthode de Strejc. La méthode de Strejc est une méthode d’identification clas-
sique qui permet de déterminer les paramètres d’un système dont le modèle peut s’écrire
sous la forme de la fonction de transfert :
Ke−tr s
G(s) = . (1)
(1 + τ s)n
A partir de la courbe de la réponse indicielle (voir figure 3) on trace la tangente à la
y(t)
t
T1 T2
F IG . 3 – Identification par la méthode de Strejc
réponse au point d’inflexion. On obtient alors les caractéristiques T1 et T2 de la réponse.

Alors, les paramètres de la fonction de transfert (1) sont déduits du tableau ci-dessous.
T1 T2 −T1 T1
n τ τ T2 −T1
1 0 1 0
2 0, 28 2, 72 0, 1
3 0, 8 3, 7 0, 22
4 1, 42 4, 46 0, 32
TAB . 1 – Paramètres du modèle selon la méthode de Strejc, en fonction de T1 et T2
On procède comme suit :

(a) tout d’abord on identifie l’ordre du système à partir de la troisième colonne du
tableau. Si la valeur de T2T−T1
1
ne correspond pas à l’une des valeurs de la colonne
correspondante, ce qui est presque toujours le cas, on choisit la valeur immédiatement
inférieure et on en déduit n ;
(b) une fois n déterminé, on déduit la constante de temps τ du système d’après l’indi-
cation de la seconde colonne ;
(c) on estime le temps de retard tr en comparant la valeur de T1 donnée en appliquant
la formule de la première colonne du tableau à la valeur mesurée de T1 ;
(d) K est bien évidemment toujours obtenu directement d’après le régime permanent
de la réponse.
8. Appliquer la méthode de Strejc, en vous appuyant sur la figure 5.
On se propose maintenant d’étudier l’effet du retard sur la réponse harmonique du

système. Pour cela, on considérera que le système a pour fonction de transfert :
2, 4 e−0,5s
G(s) = .
(1 + 2s)2
9. Tracer tout d’abord le diagramme de Bode du système en boucle ouverte sans tenir
compte du retard :
2, 4
G(s) =
(1 + 2s)2
sur la figure 6.
10. On s’intéresse maintenant à l’influence du retard. Quel est le déphasage introduit par le
terme de retard, à une pulsation ω donnée ?
11. Evaluer ce déphasage pour différentes valeurs de ω judicieusement choisies dans la
plage de variation des pulsations de la figure 6. En déduire le diagramme de Bode de la
fonction de transfert du système en boucle ouverte :
2, 4 e−0.5s
G(s) =
(1 + 2s)2
dans la limite de la place disponible à la figure 6.
25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time offset: 0
F IG . 4 – Identification du système d’après sa réponse indicielle
25
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time offset: 0
F IG . 5 – Identification du système d’après sa réponse indicielle : méthode de Strejc
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
−50
−100
−1500
−90
Phase (deg)
−180
−270
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
F IG . 6 – Diagramme de Bode
Séance 4 – Analyse des systèmes

Première étude
La première étude porte sur l’analyse du four modélisé à la seconde séance.
1. Rappeler l’équation d’état du système. Quels sont les états d’équilibre du four ?
2. Rappeler l’équation d’état du système sous sa forme modale. L’état d’équilibre du
système est-il stable ? Quelle est la température correspondante ?
3. A partir de la fonction de transfert du système retrouver ce résultat en appliquant la
méthode de Routh. Ce résultat était-il prévisible ?
4. Le système est-il commandable et observable ?
Seconde étude
La second étude porte sur l’analyse du système dont la représentation d’état s’écrit :

dx −7 1 1
= x+ u,
dt −12 0 2

y = 1 0 x.
1. Le système est-il stable ?

2. Le système est-il commandable ?
3. On considère maintenant que l’un des paramètres du modèle est mal connu et que la
représentation d’état du système s’écrit alors :

dx −7 1 1
= x+ u,
dt −12 0 −z0

y = 1 0 x.
A quelle condition le système reste-t-il commandable ?

4. Calculer la fonction de transfert de ce système lorsque z0 = −4. Que se passe-t-il ?
Commenter.
Séance 5 – Schémas blocs et systèmes asservis

Représentations par fonction de transfert
Représentation d’un système avec perturbation et bruit de mesure
Pour tenir compte des imperfections de modélisation représentées sur le schéma 7, calculer
la transformée de Laplace Y (s) de la sortie de l’asservissement en fonction de Yr (s), P (s) et
B(s) à l’aide du théorème de superposition.
P (s)
+
Yr (s) + E(s) U (s) + Y (s)
C(s) G1 (s) G2 (s)
−
Ym (s) +
H2 (s) H1 (s)
B(s)
F IG . 7 – Schéma bloc d’un asservissement à temps continu : cas général
Calcul générique de la représentation d’un système en boucle fermée : règle de Mason

On se propose de calculer la transmittance (synonyme de fonction de transfert) :
Y (s)
G(s) =
Yr (s)
du système représenté à la figure 8. Compte tenu de la configuration du système, qui présente

différentes boucles entrelacées, il n’est pas possible de calculer G(s) en utilisant des combi-
naisons (série, parallèle, boucle simple) de transmittances. On va donc utiliser une méthode
générique, appelée règle de Mason. On peut résumer cette règle de manière très succincte
comme suit. La transmittance d’un système d’entrée Yr (s) et de sortie Y (s), comportant
différentes boucles éventuellement imbriquées vaut :
Pi=n
Y (s) Mi (s)∆i (s)
= i=1 ,
Yr (s) ∆(s)
où :
– n indique le nombre de parcours ouverts, c’est-à-dire sans boucle, entre Yr (s) et Y (s)
– Mi (s) représente la transmittance du i-ème parcours ouvert
Yr (s) Y (s)
F IG . 8 – Système avec boucles imbriquées
– ∆(s) est calculé par :

X X X
∆(s) = 1 − Bi (s) + Bi (s)Bj (s) − Bi (s)Bj (s)Bk (s) + . . .
où les termes Bi (s) représentent les transmittances des boucles isolées, les termes
Bi (s)Bj (s) représentent les produits des transmittances des boucles disjointes deux à
deux, les termes Bi (s)Bj (s)Bk (s) les produits des transmittances des boucles disjointes
trois à trois, etc.
– ∆i (s) est calculé comme ∆(s) précédemment, mais pour le sous-système obtenu en
enlevant i-ème parcours ouvert
Pour obtenir la transmittance G(s) du système, on va adopter la démarche suivante.
1. Déterminer dans le schéma 8 les parcours ouverts, c’est-à-dire les chemins de Yr (s) à
Y (s) qui ne passent jamais deux fois par un même point et leur transmittance Mi (s).
2. Déterminer les boucles présentes dans le schéma et leur transmittance Bi (s).
3. Existe-t-il des boucles disjointes, c’est-à-dire n’ayant aucun nœud commun ? En déduire
∆(s) pour le système.
4. Si l’on élimine les parcours ouverts, reste-t-il des boucles complètes ? En déduire les
∆i (s) des sous-systèmes obtenus en ôtant les parcours ouverts.
5. En déduire la transmittance G(s) du système.
Pour plus de précisions et des exemples sur la règle de Mason, on pourra se référer
à l’ouvrage d’Eric Ostertag, Systèmes et Asservissements Continus. Modélisation, Analyse,
Synthèse des Lois de Commande, publié chez Ellipses, Technosup. Cet ouvrage est disponible
en plusieurs exemplaires à la bibliothèque. Sur internet, on consultera avec intérêt le document
du lien : http://www.laas.fr/˜arzelier/polycop/n6k1/pc1bis.ps
Représentations d’état
La notion de schéma fonctionnel ou schéma bloc est bien connue (et fondamentale) dans
le cas de la représentation d’un système par fonction de transfert. La figure 8 est un exemple
de schéma fonctionnel. Dans le cas des représentations d’état, un schéma fonctionnel est une
représentation graphique constituée de blocs sommateurs, soustracteurs, gains ou intégrateurs
permettant d’illustrer le modèle du système. A titre d’exemple, le schéma fonctionnel de la
figure 9 est associé au système d’ordre un :
dx
= 2x + u,
dt
y = x.
dx
u + dt
x y
R
F IG . 9 – Schéma fonctionnel élémentaire
1. Donner le schéma fonctionnel du système dont la représentation d’état s’écrit :

dx
= Ax + Bu,
dt
y = Cx + Du.
2. Calculer la représentation d’état sous forme canonique commandable du système de

fonction de transfert :
b0 + b1 s + b2 s 2 + b3 s 3
G(s) = .
a0 + a1 s + a2 s 2 + a3 s 3 + s 4
Déterminer alors le schéma fonctionnel correspondant à cette représentation d’état (à
l’inverse de la représentation précédente, on fera ici apparaı̂tre séparément les variables
d’état x1 , x2 , x3 et x4 ).
3. Calculer la représentation d’état équivalente aux trois schémas des figures 10 et 11.
u A1 B1 A2 B2 y
C1 D1 C2 D2
F IG . 10 – Combinaison de sous-blocs dans le formalisme d’état
A1 B1
C1 D1
u + y
A2 B2
C2 D2
yr A1 B1 y
+ C1 D1
−
A2 B2
C2 D2
F IG . 11 – Combinaison de sous-blocs dans le formalisme d’état
Séance 6 – Stabilité des systèmes asservis

On considère un procédé dont le modèle sous forme d’état est :

dx 1 0 1 + τd
= x+ u,
dt 0 0 −1

y = K K x.
1. Quels sont les états d’équilibre de ce système en boucle ouverte ? Sont-ils stables ?
2. On se propose d’asservir le procédé. Déterminer sa fonction de transfert en boucle ou-
verte, notée G(s), sous forme factorisée.
3. Appliquer le critère de Nyquist pour étudier la stabilité du système en boucle fermée
lorsque l’on effectue une correction proportionnelle selon le schéma de la figure 12. On
représentera séparément les cas τd = 0 et τd 6= 0.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)

Kp G(s)
−
F IG . 12 – Correction proportionnelle
4. Tracer le lieu des racines du système et retrouver la condition de stabilité précédente.
Séance 7 – Commande : synthèse fréquentielle de correcteur

On considère le système en boucle fermée, avec correcteur proportionnel, représenté à la
figure 13. Il réalise l’asservissement d’un procédé de fonction de transfert :
1
G1 (s) = .
(s + 1 + 0, 1j)(s + 1 − 0, 1j)(s + 20)
Yr (s) E(s) U (s) Y (s)

C(s) G1 (s)
+
− procédé
F IG . 13 – Système en boucle fermée avec correcteur proportionnel
1. Pour effectuer une correction satisfaisante du système présenté, on a deux choix :

– effectuer cette résolution numériquement en s’appuyant sur un logiciel de simulation
comme Matlab ;
– approximer le système pour pouvoir effectuer les calculs manuellement, dans un pre-
mier temps.
Dans ce dernier cas, une des techniques possibles consiste à étudier une représentation
simplifiée d’ordre inférieur ou égal à deux. Cela est-il possible ici ? Pour justifier, on
donnera les différents modes du procédé et leur signification.
2. On approxime la fonction de transfert du procédé :
1
G1 (s) =
(s + 1 + 0, 1j)(s + 1 − 0, 1j)(s + 20)
par la fonction de transfert du second ordre :
K
G2 (s) = .
(s − p1 )(s − p2 )
Déterminer p1 et p2 et K. Pour K on prendra soin de calculer le gain statique du procédé.
On utilisera désormais G2 (s) pour représenter le procédé.
3. On propose tout d’abord d’effectuer une correction proportionnelle C(s) = Kp . Cal-
culer, en fonction de Kp , la fonction de transfert du système en boucle fermée.
4. La fonction de transfert d’un système du second ordre peut se mettre sous la forme
canonique :
KG ωn2
.
s2 + 2ξωn s + ωn2
Calculer, en fonction de Kp , le coefficient d’amortissement et la pulsation propre non
amortie correspondant à la paire de pôles du système en boucle fermée.
5. Calculer le gain Kp d’un correcteur proportionnel permettant d’obtenir un amortisse-

ment donné. Evaluer le gain, noté K0,45 , donnant au système un amortissement égal à
ξ = 0, 45.
6. Quelle est la classe du système corrigé en boucle ouverte ? En déduire son erreur sta-
tique en réponse à un échelon unité, que l’on calculera pour le système corrigé à l’aide
du correcteur proportionnel de valeur K0,45 .
7. Le système subit une perturbation, résultant d’un offset sur l’entrée de commande, con-
formément au schéma de la figure 14. Calculer l’erreur en régime permanent introduite
par cette perturbation. A quelle condition l’asservissement compense-t-il l’effet de cette
perturbation ?
P (s)
+
Yr (s) E(s) + U (s) Y (s)
C(s) G2 (s)
+
− procédé
F IG . 14 – Système en boucle fermée avec correcteur proportionnel
8. On souhaite remplir le cahier des charges suivant :

– erreur statique nulle ;
– rejet de la perturbation constante ;
– marge de phase de 45 deg.
Caractériser le système et déterminer quel type de correction pourrait convenir.
9. Déterminer les paramètres du correcteur en question en esquissant un diagramme de
Bode. On représentera sur une même figure le diagramme de Bode de G2 (s) puis la
construction du correcteur qui conduit au diagramme de Bode corrigé de CG2 (s) cor-
respondant au cahier des charges.
10. Pour résoudre le problème analytiquement, peut-on facilement reproduire le raison-
nement mené dans le cas de la correction proportionnelle ?
Séance 8 – Commande : méthode du lieu des racines

On considère un système en apesanteur dont l’altitude z est commandée par un actionneur
vertical, supposé de bande passante infinie et de gain Ka . En l’absence de pesanteur et de frot-
tement, l’altitude du système est donnée par double intégration de la force verticale appliquée
par l’actionneur au système. On considère donc que l’ensemble actionneur+procédé a pour
fonction de transfert :
Z(s) Ka Kg
=
U (s) s2
avec Ka = 0, 5 et Kg = 0, 1. L’asservissement de l’altitude du système correspond au schéma
de la figure 15.
Zr (s) U (s) Z(s)

Kg
C(s) Ka s2
+
− actionneur procédé
F IG . 15 – Système corrigé en boucle fermée
1. On considère tout d’abord le cas non corrigé C(s) = 1 (questions 1 à 7). Calculer la
fonction de transfert du système en boucle fermée.
2. En déduire l’équation différentielle à laquelle obéit cet asservissement. Comment appelle-
t-on ce type de système ?
3. Quel en est l’équivalent électrique (circuit à base de composants passifs) ? Calculer
l’équation différentielle régissant un tel circuit pour justifier le résultat.
4. Le système est-il stable en boucle ouverte ? Donner la signification physique de cette
réponse.
5. Le système est-il stable en boucle fermée ? Donner la signification physique de cette
réponse.
6. Tracer l’allure du diagramme de Bode du système en donnant l’intersection de la courbe
des gains en dB avec l’axe 0 dB.
7. Que vaut la marge de phase du système en boucle ouverte ? Quel type de correction
s’impose ?
8. On se propose de faire la correction du système pour lui assurer un bon compromis
performance-stabilité. En accord avec les réponses précédentes, on cherche tout d’abord
à déterminer un correcteur sous la forme :
1 + τd s
C(s) = Kp (2)
1 + aτd s
avec a < 1. Quel correcteur idéal ce correcteur approche-t-il ?
9. Pour pouvoir effectuer les calculs «à la main», on va d’abord travailler sur le correcteur
idéal. Esquisser le lieu des racines du système corrigé par :
C(s) = Kp (1 + τd s).
On conservera toujours la variable τd sous sa forme littérale. Préciser la valeur de Kp

aux points de séparation en fonction de τd .
10. Dans le cas (général) d’un système d’ordre deux possédant deux pôles complexes con-
jugués, établir la valeur des pôles assurant un amortissement de 0, 707 et une pulsation
propre non amortie ωn = 5, 73 rad/s.
11. Identifier les paramètres Kp et τd permettant d’obtenir ce comportement dynamique
pour le système corrigé en boucle fermée.
12. Illustrer cette correction en traçant maintenant le lieu ainsi corrigé et en y faisant ap-
paraı̂tre les courbes correspondant à un amortissement de 0, 707 et une pulsation propre
non amortie ωn = 5, 73 rad/s. Pour tracer précisément la partie du lieu correspondant
à des pôles complexes on calculera la valeur des pôles pour 3 ou 4 valeurs de Kp .
13. Pour obtenir un correcteur physiquement réalisable sous la forme (2) que reste-t-il à
faire ? Tracer le lieu des racines ainsi obtenu dans les deux cas possibles : 1) il y a
un point de séparation sur l’axe réel 2) il y a trois points de séparation sur l’axe réel
(que l’on ne cherchera pas à déterminer). Qu’en sera-t-il des performances obtenues par
rapport à celles issues d’une correction P D idéale ?
Séance 9 – Commande par retour d’état

En pleine mer, un ferry se déplace généralement à vitesse stabilisée. On se propose d’étudier
l’asservissement par retour d’état du gouvernail d’un tel bateau pour réaliser une fonction de
«pilote automatique». On considère un bateau de 100 m de long, qui, en régime de croisière se
déplace à la vitesse de 10 m/s. Son modèle est déterminé en fonction des paramètres suivants
(voir figure 16) :
– δ : orientation du gouvernail ;
– ψ : cap du bateau dans un repère de référence ;
– r : angle de lacet (dans le plan vertical, pas représenté sur la figure) ;
– β : angle de glissement par rapport à la direction principale.
F IG . 16 – Repérage du système
L’équation dynamique du système, linéarisée autour du régime de croisière, s’écrit :

   
−0, 0895 −0, 286 0 0, 0145
dx 
= −0, 0439 −0, 272 0 x + −0, 0122 δ
dt
0 1 0 0
avec x = (β r ψ)T . On se propose d’asservir le cap du bateau : l’angle ψ sera donc considéré
comme sortie de notre système.
1. Quels sont les états d’équilibre de ce système ? Sont-ils stables ?
2. Le système est-il commandable ? On note C la matrice de commandabilité du système,

associée à la paire (A, B).
A partir d’un modèle d’état quelconque du système, on peut déterminer le modèle
sous forme canonique commandable par un changement de variable adéquat1 . Soit un
système d’équation caractéristique :
sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 = 0. (3)
On définit la matrice :
 
a1 a2 a3 . . . an−2 an−1 1
 a2 a3 a4 . . . an−1 1 0
 
 ... ... ... ... ... . . . . . .
W =
 ...
.
 ... ... ... ... . . . . . .

an−1 1 0 ... 0 0 0
1 0 0 ... 0 0 0
Alors le changement de variable x = T x̂, avec T = CW est régulier et conduit à une

représentation du système sous forme canonique commandable (encore appelée forme
compagne de commande).
3. Déterminer l’équation caractéristique du système et, d’après le théorème précédent, en
déduire la représentation d’état sous forme canonique commandable.
4. On suppose que l’état du système est complètement mesurable à l’aide d’instruments
de navigation. Calculer le gain de la matrice K du retour d’état u = −Kx permettant
de placer les pôles du système en boucle fermée en :
p1 = −0, 2
p2 = −0, 2 + 0, 2j
p3 = −0, 2 − 0, 2j
5. Compléter la synthèse par le calcul du gain N̄ permettant d’obtenir une erreur statique
nulle en régime permanent entre le cap de consigne ψc et le cap réel du bateau. On
donnera le schéma de principe de l’asservissement ainsi réalisé.
6. Question subsidiaire : de passage en salle informatique vérifier le résultat en appliquant
la formule d’Ackerman avec Matlab (fonction acker) et en réalisant l’asservissement
avec Simulink.
Ce TD est basé sur un exercice proposé dans l’ouvrage Feedback control of dynamic sys-
tems, de G. F. Franklin, J. D. Powell et A. Emami-Naeini, édition Prentice Hall, 2002.
1
La démonstration de la formule de passage d’une représentation quelconque a une représentation sous
forme canonique commandable pourra par exemple être trouvée dans l’ouvrage Modern control engineering,
de K. Ogata, édition Prentice Hall, 2001 (page 914-915, exercice A-12-2 et A-12-3)
Séance 10 – Commande : réglage de l’amortissement

On étudie la suspension active des trains AMTRAK dont le principe est donné par la figure
17. Cette suspension utilise un actionneur pneumatique en parallèle avec la suspension passive
conventionnelle, dont la force s’oppose à l’accélération. Pour réaliser la fonction suspension
active, on utilise un accéléromètre monté sur le châssis.
F IG . 17 – Suspension active
1 Première partie : modélisation

1. Montrer que la fonction de transfert entre ym et yg est caractérisée par la fonction de
transfert :
Ym (s) Ds + K
=
Yg (s) (Ca + M )s2 + (Cv + D)s + K
2 Deuxième partie : suspension passive

1. On considère d’abord le train avec sa suspension passive, i. e. Ca = Cv = 0 avec les
valeurs numériques (normalisées) suivantes M = 1 ; D = 2 ; K = 2. Déterminer le
coefficient d’amortissement du système, sa pulsation propre non amortie et son gain.
2. Esquisser la réponse temporelle du système et son diagramme de Bode. On précisera
sur ces diagrammes toutes les grandeurs jugées utiles. Pour cela on n’oubliera pas d’-
analyser (au moins qualitativement) l’influence du zéro sur les réponses du système.
3. Calculer l’expression analytique de la pulsation propre non amortie du système. Quelle

en est la signification physique ?
4. D’après les éléments précédents, que pensez vous du confort ressenti par le conducteur
utilisant une telle suspension ?
3 Troisième partie : suspension active

1. Quel intérêt peut selon vous avoir cette suspension active ?
2. On choisit Cv = 2. Calculer la valeur de Ca permettant de régler le coefficient d’amor-
tissement à ξ = 0, 69.
3. Placer les pôles du système dans le plan complexe lorsque Ca ∈ {0; 1; 2; 3; 5; 10}. On
remarquera (sans démontrer ce résultat) que les pôles à partie imaginaire non nulle sont
sur un cercle.
4. Vérifier alors le résultat précédent graphiquement.
Exercices complémentaires
Sujet 2 bis et 4bis – Modélisation et analyse : compléments

On considère un pendule inversé représenté à la figure 18. On étudie ici la modélisation ce
système que l’on souhaite stabiliser autour de la position verticale (θ = 0).
G
~y
~y 0 P~
O O0
~x
F~m
F IG . 18 – Pendule inversé
La barre du pendule est de longueur l. Elle est supposée homogène, si bien que son centre
de gravité se trouve en son milieu. On note m la masse du pendule. La barre est liée au chariot
par une liaison pivot dont l’axe est parallèle aux essieux du chariot et passe par le point O0 de
coordonnées (x 0)T dans le repère (O, ~x, ~y ). L’inclinaison de la barre est définie par l’angle
2
θ = (~y , y~0 ) (négatif sur la figure). Le moment d’inertie de la barre en G vaut J = ml 12
. Le
chariot, de masse M , est entraı̂né par ses roues motrices. L’effort de traction est représenté par
la force motrice F~m , horizontale. Enfin, on note g la constante de gravitation.
1. Calculer les coordonnées du centre de gravité G du pendule, dans le repère (O, ~x, ~y ).
2. Effectuer un bilan des forces s’exerçant d’une part sur le pendule et d’autre part sur
le chariot. On notera respectivement F~t et F~n les efforts tangentiel (selon ~x) et normal
exercés par le chariot sur le pendule.
3. Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD) au pendule pour déterminer
le mouvement horizontal, puis le mouvement vertical du centre de gravité du pendule.
4. Appliquer de nouveau le PFD au pendule, mais cette fois afin de caractériser la rotation
en déterminant l’équation d’évolution de l’angle θ en fonction des efforts appliqués. On
appliquera le PFD en G.
5. Appliquer enfin le PFD au chariot.
6. Quelles sont les grandeurs internes au système ? Quelles sont les grandeurs externes,
entrée et sortie(s) ?
7. On fait l’hypothèse que le système restera proche de sa position d’équilibre θ = 0
(ce qui est vrai une fois le pendule stabilisé par une contre-réaction). Linéariser les
équations du système autour de cette position d’équilibre.
8. En déduire les deux équations qui régissent le mouvement du pendule et du chariot.
9. On s’intéresse à la stabilisation du pendule autour de la position verticale. La position

angulaire θ est donc la variable de sortie du système. A partir des équations précédentes,
établir la fonction de transfert :
Θ(s)
G(s) = .
Fm (s)
10. Etablir l’expression numérique de cette fonction de transfert, sachant que :
m = 0, 5 kg,
M = 4 kg,
l = 50 cm,
g = 9, 81 m/s2 .
On ne travaille maintenant plus que sur les expressions numériques.

11. Quels sont l’ordre et la classe du système ? Calculer les pôles de la fonction de trans-
fert. On remarquera qu’un système possédant un pôle positif est instable : écarté de sa
position d’équilibre il n’y revient pas, le système étant laissé libre (soit Fm = 0).
12. On choisit les variables d’état suivantes :
x1 = θ,
dθ
x2 = ,
dt
x3 = x,
dx
x4 = .
dt
Donner l’équation d’état correspondante du système.
13. Donner une représentation de l’équation d’état, sous forme canonique commandable.
14. Donner l’équation d’état «restreinte» du système, concernant seulement la relation entre
θ et Fm . Quels sont les états d’équilibre du pendule ?
15. L’état d’équilibre obtenu est-il stable ?
16. Ce résultat était-il prévisible d’après le critère de Routh ?
17. Le système est-il commandable et observable ?
Sujet 3bis – Réponses temporelle et harmonique des systèmes : compléments

On s’intéresse à la réponse de la suspension modélisée en cours, et décrite par le schéma
de la figure 19. On rappelle que mv est la masse totale suspendue de la voiture et on suppose
système à l’équilibre
mv zv
4
ks fs
zr
mr
caillou !
kr
zc
~z
~x
F IG . 19 – Schéma de principe d’une suspension
que chaque suspension supporte le quart du poids total. La suspension se comporte comme
un ressort situé entre le châssis du véhicule et la roue. Ce ressort amorti a pour constante de
raideur ks et pour coefficient de frottement visqueux fs . La roue, de masse mr , porte un pneu
qui est modélisé par un ressort idéal de coefficient de raideur kr .
La modélisation physique a été réalisée en cours et a conduit au système d’équation :
mv d2 zv

dzv dzr
= −ks (zv − zr ) − fs − ,
4 dt2 dt dt
d2 zr

dzv dzr
mr 2 = −kr (zr − zc ) + ks (zv − zr ) + fs − .
dt dt dt
1. Calculer la fonction de transfert reliant les variations zc de la hauteur du châssis aux

variations zv du profil de la route.
On cherche à identifier les paramètres nécessaires pour le choix de l’amortisseur afin
que l’amortisseur procure un certain confort aux passagers de la voiture.
2. On connaı̂t la masse suspendue de la voiture, soit la masse totale du véhicule moins la
masse de ses roues : mv = 1650 kg. Par ailleurs chaque roue à une masse de 13 kg.
Pour identifier les autres paramètres du modèle on procède comme suit :
– pour déterminer la raideur équivalente du pneu, on grimpe sur ce pneu qui naturelle-
ment s’écrase. Si le pneu est gonflé convenablement, on mesure un écrasement de
3 mm pour une masse de 80 kg : en déduire la raideur kr du pneu ;
– la raideur équivalente de l’amortisseur est choisie de façon à ce que l’amortisseur
effectue la moitié de sa course seulement quand le véhicule supporte sa masse max-
imale en charge. Cette course maximale de 15 cm par rapport à sa longueur à vide,
est obtenue pour une masse totale du véhicule en charge de 2050 kg. En déduire la
raideur de l’amortisseur. On supposera pour cela que la déformation du pneu est alors
négligeable devant la course de l’amortisseur.
3. Calculer l’expression numérique de la fonction de transfert du système en fonction du
seul paramètre de réglage restant, le coefficient de frottement visqueux fs de l’amortis-
seur.
4. Quelle méthode préconiser pour choisir fs ?
5. Si l’on prend des valeurs numériques pour fs afin d’évaluer les pôles du système, on
constate que celui-ci possède toujours une paire de pôles complexes conjugués domi-
nants auxquels s’ajoutent selon les valeurs de fs soit deux pôles réels soit deux pôles
complexes conjugués. Ceci s’explique par (et explique) le comportement oscillant du
système. Pour le confort du passager on souhaite que l’amortissement de la réponse du
système soit le plus élevé possible. On trace pour cela le coefficient d’amortissement de
la paire de pôles complexes2 pour différentes valeurs de fs . On obtient la courbe donnée
à la figure 20. Quel choix paraı̂t le plus sensé pour un maximum de confort ?
6. Si l’on trace la réponse indicielle du système à un échelon de 10 cm (un trottoir !) pour la
valeur correspondant au maximum du coefficient d’amortissement et qu’on la superpose
à la réponse indicielle d’un système du second ordre de même amortissement, on obtient
le résultat de la figure 21. Expliquer la différence.
7. Suggérer une méthode pour obtenir une réponse encore davantage amortie. Quel sera
alors l’inconvénient ?
2
Pour bien comprendre la signification du coefficient d’amortissement d’une paire de pôles complexes con-
jugués, se rappeler la figure du cours sur la relation entre coefficient d’amortissement, pulsation propre non
amortie et position des pôles dans le plan complexe.
0.36
0.34
0.32
coefficient d’amortissement ξ
0.3
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Valeur du coefficient de frottement visqueux fs 4
x 10
F IG . 20 – Coefficient d’amortissement de la paire de pôles complexes conjugués dominants

en fonction de fs
0.16
0.14
Réponse à un échelon d’amplitude 0,1 m
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
t (s)
F IG . 21 – Réponse du système pour un amortissement maximal et réponse du second ordre de

même coefficient d’amortissement (en pointillé)
Annales
Examen, juin 2005

Durée : 3 heures
Les documents de cours et de TD de l’année sont autorisés.
Soit un procédé d’entrée u et de sortie y. Son évolution est décrite par le système d’équations
différentielles d’ordre un :
ẋ1 = −4 x1 − 0, 5 x2 + 0, 5 u
ẋ2 = 8 x1
ẋ3 = x2
et l’équation de sortie :
y = 0, 25 x2 + 0, 05 x3 .
1 Analyse du problème (3 points)

1. Que représente le vecteur x = (x1 x2 x3 )T ?
2. Calculer les points d’équilibre du système.
3. Ces points d’équilibre sont-ils stables ?
L’objectif de ce problème est d’asservir la sortie du système afin de remplir le cahier des
charges suivant :
– premier dépassement inférieur à 5% de la consigne ;
– temps de réponse inférieur à 2 s.
Les deux parties suivantes portent sur la synthèse d’un correcteur permettant de remplir
le cahier des charges et sont indépendantes.
2 Méthode du lieu des racines (12 points)

1. Montrer que la fonction de transfert du système est :
Y (s) s + 0, 2
= .
U (s) s(s + 2)2
2. Que représente le lieu des racines du système ?

3. Dans le cas du système considéré, quelle est l’équation caractéristique définissant le lieu
des racines ?
4. Appliquer (en les détaillant) les règles de construction du lieu des racines du système et
tracer le lieu aussi précisément que possible.
Indication : les racines du polynôme 2 x3 + 4, 6 x2 + 1, 6 x + 0, 8 sont −2 et −0, 15 ±
0, 42j.
5. La méthode du lieu des racines est généralement basée sur des compensations. Quelles
compensations sont envisageables ici ?
6. On souhaite corriger le système à l’aide d’un correcteur à deux pôles et deux zéros,
permettant de se placer dans l’hypothèse d’un système d’ordre deux. En accord avec les
questions précédentes, choisir l’un des pôles et les deux zéros du correcteur et donner
la forme du correcteur complet (on notera p le pôle restant à déterminer). Donner aussi
la fonction de transfert de la chaı̂ne directe résultante.
7. Une fois ces compensations faites, il reste donc à placer un pôle et régler le gain du
correcteur. Tracer le lieu des racines en choisissant le pôle de sorte que le système en
boucle fermée soit toujours stable.
8. Dans le cas d’un système possédant une paire de pôles complexes dominants, la con-
trainte du cahier des charges liée au premier dépassement est équivalente à une con-
trainte sur le coefficient d’amortissement ξ. La contrainte sur le temps de réponse con-
duit quant à elle à placer les pôles en boucle fermée sur une droite verticale dans le lieu
des racines. Retrouver l’origine de ces deux règles.
9. Traduire les contraintes correspondant au cahier des charges sur la position des pôles en
boucle fermée et représenter graphiquement ces contraintes sur une nouvelle figure.
10. Etant donnée l’allure du lieu des racines déterminé à la question 7 et les contraintes
définies à la question précédente, placer alors le second pôle du système pour remplir le
cahier des charges. Représenter le lieu obtenu sur le tracé précédent.
11. Enfin, calculer le gain proportionnel du correcteur permettant de remplir le cahier des
charges.
3 Correction par retour d’état (5 points)

On suppose dans cette partie que l’état est entièrement mesurable à tout instant.
1. Sous quelle condition existe-t-il un retour d’état permettant d’imposer le placement des
pôles du système ? Cette condition est-elle satisfaite ici ?
2. Le système étant d’ordre trois, la forme d’état donnée au début du problème ne permet
pas de calculer simplement un correcteur par retour d’état. Pour cela, établir la forme
canonique commandable de la représentation d’état, notée :
ż = Ac z + Bc u,
y = Cc z.
3. Déterminer alors les gains K1 , K2 et K3 de la loi de commande par retour d’état :
u = −K1 z1 − K2 z2 − K3 z3
permettant de placer les pôles du système en −1, 5 ± 1, 5j et −0, 2.
4. Introduire enfin la consigne de l’asservissement :
u = −K1 z1 − K2 z2 − K3 z3 + αyr
en calculant α de sorte que l’erreur statique du système soit nulle.

Indication :
    
0 1 0 0 −5 0 0 5 1 0 0 0
 0 0 1 0  1
  0 0 0 0
  1 0 0

 0 −4 −4 1  0 = 
1 0 0 0 0 1 0
0, 2 1 0 0 4 4 1 0 0 0 0 1
Contrôle continu intermédiaire, mars 2006

Durée : 1 h 15
Soit un système d’entrée u et de sortie y. Sa fonction de transfert est :
Y (s) s+1
G(s) = = 2 .
U (s) s + 12, 5
1 Analyse du système (10 points)

1. Décrire le système le plus complètement possible : ordre, classe, pôles, zéros.
2. On se propose d’étudier la stabilité du système. Rappeler la définition de la stabilité
entrée bornée-sortie bornée et appliquer la condition de stabilité correspondante au
système étudié. Conclusion ?
3. Calculer, à l’aide de la transformée de Laplace, la réponse du système à un échelon
unitaire. Cette réponse indicielle est-elle bornée ? Cela permet-il de conclure quant à la
stabilité du système ?
4. Pour justifier la réponse à la question 2., trouver une entrée bornée du système telle que
la sortie ne soit plus bornée (on justifiera la réponse sans pour autant faire de calcul).
Par la suite on étudie l’effet d’une commande particulière, dite par retour d’état, sur le
système. La résolution de la suite du problème ne nécessite que la connaissance de la première
partie du cours.
2 Placement de pôles (10 points)

1. Mettre le système sous forme d’état canonique commandable.
2. On applique au système la commande (dite par retour d’état) :
u = −Kx + N̄ yr ,
avec K = (k1 k2 ) et N̄ et yr des scalaires. Ecrire la nouvelle équation d’état du système

en considérant que yr est maintenant la commande du système (en fait il s’agit de la
grandeur de référence du système asservi).
3. Préciser l’expression de la matrice d’état correspondante et calculer les pôles ainsi
obtenus, en fonction de k1 et k2 . En déduire que l’on peut imposer des pôles stables
au système par un choix approprié des coefficients k1 et k2 .
Contrôle continu final, mai 2006

Durée : 1 heure 45
On s’intéresse dans ce problème à la correction PID des systèmes continus. Un correcteur

PID idéal a une fonction de transfert du type :
K2
+ K3 s.
C(s) = K1 +
s
Les correcteurs PID, de loin les plus répandus dans les applications industrielles, doivent
leur popularité d’une part à leur relative simplicité et d’autre part à la robustesse de leurs
performances. La synthèse d’un correcteur PID consiste, pour un procédé et un cahier des
charges donnés, à déterminer la valeur des trois paramètres de la fonction de transfert, appelés
gains proportionnel, intégral et dérivé. C’est ce que nous allons réaliser dans cette étude.
1 Synthèse de correcteur PI
On considère l’asservissement d’un procédé dont on a identifié expérimentalement la fonc-
tion de transfert :
Y (s) 3, 12
G(s) = = 2 .
U (s) s + 7, 57s + 12, 54
Le schéma d’asservissement est celui de la figure 22.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)
C(s) G(s)
−
F IG . 22 – Asservissement PID
Le procédé étant de classe 0, afin de réaliser un asservissement précis, on va tout d’abord
effectuer la synthèse fréquentielle d’un correcteur PI.
1. Synthétiser un correcteur PI de fonction de transfert :
K2
C(s) = K1 +
s
permettant d’obtenir une marge de phase de 60 degrés.
Recommandation : en l’absence de toute autre contrainte on choisira de compenser le

pôle le plus lent du procédé avec le zéro du correcteur et on effectuera la synthèse de
manière analytique (donc sans tracer un diagramme qui occasionnerait nécessairement
une erreur de lecture).
2. Avec le réglage proposé, évaluer le temps de réponse à 5 % du système asservi.
2 Synthèse de correcteur PID

Dans cette partie on considère un procédé de fonction de transfert :
Kg
G(s) =
(s − p1 )(s − p2 )
asservi à l’aide d’un correcteur PID idéal, toujours selon le schéma de la figure 23.
1. Mettre la fonction de transfert C(s) du correcteur PID idéal sous la forme :
K3 (s − z1 )(s − z2 )
C(s) =
s
On exprimera les zéros de C(s) en fonction de K1 , K2 et K3 .
2. Montrer que les zéros de la fonction de transfert en boucle fermée et ceux de la fonction
de transfert en boucle ouverte sont identiques et que la fonction de transfert en boucle
fermée s’écrit sous la forme :
Y (s) K(s − z1 )(s − z2 )
F (s) = = .
Yr (s) (s − π1 )(s − π2 )(s − π3 )
Déterminer K. On ne cherchera pas à calculer les πi .

3. A des fins d’analyse on se propose de raisonner sur le lieu des racines du système, sans
pour autant le tracer. Rappeler ce que représente le lieu des racines, quels en sont les
points de départ et les points d’arrivée.
4. D’après la question précédente, quand K3 est grand, où se situent les pôles de la fonction
de transfert en boucle fermée ? Quelle approximation de F (s) peut-on alors faire ?
5. Que vaut l’erreur statique du système asservi ?
6. Déduire des questions 2.4. et 2.5. l’approximation :
K
F (s) ' .
s+K
3,12
7. Application au procédé de fonction de transfert G(s) = s2 +7,57s+12,54 .
On choisit z1 = −2, 5(1 − 0, 3j) et z2 = −2, 5(1 + 0, 3j) . Utiliser l’approximation de
la question 2.6 pour régler K3 de façon à ce que le système ait un temps de réponse à 5
% de valeur tr .
8. Finalement, déduire K1 et K2 pour que le correcteur ait les zéros proposés.
9. Avec l’approximation effectuée, on pourrait croire qu’il suffit de choisir K3 grand pour
obtenir un très bon comportement de l’asservissement (aussi rapide que voulu notam-
ment). Cela est-il vrai en pratique ? Justifier.

Durée : 1 h 15
Soit un système d’entrée u et de sortie y dont la représentation d’état s’écrit :

 √   
0 1/4 √2/2 0
dx
= 0 0 2  x + 0 u,
dt
0 0 2 1
√ √
y = 2/2 2/4 1 x.
1 Analyse du système (10 points)

1. Quel est l’ordre de ce système ? On précisera ses pôles et sa classe.
2. Vérifier que -0,5 est un zéro double du système en calculant sa fonction de transfert,
notée G(s).
3. Le système est-il commandable ? observable ?
4. Le système est-il stable en boucle ouverte ?
2 Propriétés du système en boucle fermée (10 points)

On se propose d’asservir le système précédent de fonction de transfert G(s) avec un cor-
recteur proportionnel de gain K, selon le schéma de la figure 23.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)

K G(s)
−
F IG . 23 – Asservissement proportionnel
1. Déterminer pour quelles valeurs de K le système est stable en boucle fermée. On notera
Kc le gain correspondant à la limite de stabilité.
2. Représenter sur la figure réponse le diagramme de Bode de G(s), en expliquant sa
construction (délicate). On calculera les valeurs particulières du gain et de la phase aux
pulsations ω = 0, 01; 0, 1; 1 et 10 rad/s.
3. Sur la même courbe faire apparaı̂tre le diagramme de Bode de Kc G(s).
4. Identifier la(es) valeur(s) de ω qui vérifient |Kc G(ω)|dB = 0 dB d’une part et Arg{Kc G(ω)} =
−180 deg d’autre part. Quelle propriété cela vous inspire-t-il ?

Les documents de cours et de TD de l’année sont autorisés. Aucun point ne sera attribué
à une réponse non justifiée. Les figures du sujet utilisées seront rendues si nécessaire.
Dans les deux parties, qui sont indépendentes, on s’intéresse à un procédé dont la fonction
de transfert est :
Y (s) 0, 2s2 + 0, 3s + 1
G(s) = = 3
U (s) s + 0, 2s2 + s
1 Analyse du système et commande proportionnelle

1. Déterminer les pôles et les zéros du procédé. Préciser son ordre et sa classe.
2. On donne à la figure 26 le diagramme de Bode de ce procédé. Le procédé est-il stable
en boucle fermée, dans le cas d’un retour unitaire ?
3. On souhaite discuter la stabilité du système quand il est asservi avec un correcteur pro-
portionnel de gain Kp , le retour étant unitaire. Pour cela, on donne à la figure 27 le lieu
des racines du procédé. A condition d’admettre que la partie réelle du lieu ne possède
pas de point de sépraration, justifer le tracé obtenu.
4. A partir du lieu des racines, prouver qu’il existe deux intervalles (que l’on calculera plus
loin) pour Kp tels que le système asservi soit stable.
5. Que représente la grille en pointillés sur la figure 27 et quelles conclusions permet-
elle de tirer quant aux performances (amortissement notamment) de l’asservissement
proportionnel du système ?
6. A l’aide la figure 26, on peut déterminer les valeurs de Kp conduisant à la limite de sta-
bilité. Cependant, la mesure des marges de stabilité à partir du diagramme de Bode n’est
ici pas aisée et nécessite certaines précautions. Pour quelle raison et comment procéder
(si nécessaire, on esquissera le lieu de Black du procédé et on appliquera le critère du
revers pour justifier la réponse) ? Finalement, déterminer les valeurs en question.
2 Correction par retour d’état

1. A partir de la fonction de transfert du système, déterminer la représentation d’état la
plus adaptée pour calculer un correcteur par retour d’état.
2. On désire obtenir une paire de pôles complexes dominants, d’amortissement 0, 7 con-
duisant à un temps de réponse à 5% de 0,5 s. Montrer que le choix : p1/2 = −6 ± 6j
convient.
3. On choisit de rendre le troisième pôle du système corrigé négligeable, en le plaçant en
−50. D’après ce cahier des charges, calculer les gains du retour d’état pour placer les
pôles du système comme désiré.
4. Terminer la synthèse en calculant le coefficient de préfiltrage nécessaire pour que l’as-
servissement ait une erreur statique nulle.
F IG . 26 – Diagramme de Bode de G(s)
F IG . 27 – Lieu des racines de G(s)

Durée : 1 h 15
Soit un système d’entrée u et de sortie y dont la représentation d’état s’écrit :

   
−60 −31, 25 0 16
dx
=  16 0 0 x + 0  u,
 
dt
0 1 0 0

y = 0 7, 812 3, 906 x.
1. Calculer la fonction de transfert de ce système que l’on mettra sous forme factorisée.
Cette question étant nécessaire pour aller plus loin, on vérifiera soigneusement le calcul.
2. Le système est-il stable en boucle ouverte ?
4. Tracer les diagrammes harmoniques de Bode et de Black du système sur les figures
jointes. On calculera si nécessaire certaines valeurs particulières du gain et de la phase,
que l’on précisera.
5. Relever la marge de phase et la marge de gain du système (on précisera ces grandeurs
sur les courbes), et interpréter les résultats.
F IG . 29 – Diagramme de Black-Nichols

Les documents de cours et de TD de l’année sont autorisés. Seules les réponses justifiées
seront prises en compte dans la notation.
On considère un procédé d’entrée u et de sortie y qui sera modélisé soit par sa représentation
d’état :
   
−60 −31, 25 0 1, 6
dx
=  16 0 0 x +  0  u,
dt
0 1 0 0

y = 0 7, 812 3, 906 x.
soit par sa fonction de transfert :
Y (s) 200(s + 0, 5)
G(s) = =
U (s) s(s + 10)(s + 50)
Les grandeurs x1 , x2 et x3 du vecteur d’état sont toutes mesurables, de même que la sortie y.
Par ailleurs le système est commandable.
1 Première partie : correction par retour d’état

La forme la mieux adaptée pour réaliser un asservissement par retour d’état, tout en effec-
tuant un minimum de calcul, est la forme dite canonique commandable.
1. Pour représenter le système sous cette forme, quel est selon vous le choix plus immédiat :
utiliser la représentation d’état du système donnée ci-dessus ou utiliser sa fonction de
transfert ? Remarque : les deux solutions ont été vues en cours ou TD.
2. Effectuer la transformation correspondante. On notera z la nouvelle variable d’état.
3. Calculer les gains du retour d’état permettant de placer les pôles du système en boucle
fermée en −7 − 7j, −7 + 7j et −50.
4. Compléter la synthèse pour que le système en boucle fermée soit asservi à une grandeur
de consigne et possède une erreur statique nulle.
5. Donner le schéma pratique à réaliser pour implémenter le retour d’état en mesurant x1 ,
x2 et x3 , sans toutefois effectuer les calculs restant éventuellement à faire. Commen-
taires (notamment par rapport à la réponse donnée à la question 1) ?
2 Deuxième partie : correction PID

On souhaite maintenant réaliser l’asservissement du procédé à l’aide d’un correcteur de
type PID, de façon à remplir le cahier des charges suivant :

– bande passante en boucle fermée de 10 rad/s ;
– coefficient d’amortissement de 0,7.
1. Vérifier que ce cahier des charges est une traduction fidèle du placement de pôles ef-
fectué dans la première partie.
2. Expliquer pourquoi un correcteur à deux paramètres sous la forme :
1 + τs
C(s) = K ,
τs
peut permettre de remplir le cahier des charges (on pourra s’appuyer pour cela sur le
diagramme de Bode joint).
3. Traduire la contrainte d’amortissement en une contrainte sur la marge de phase, sachant
que le système désiré se comporte comme un second ordre.
4. Calculer l’argument et le module de la boucle ouverte C(jω)G(jω).
5. Terminer la synthèse par le calcul des paramètres τ et K recherchés.

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Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg

Séance 1 – Outils mathématiques

6. Réécrire (E) en fonction de p1 et p2 . On notera (Ebis) la nouvelle équation différentielle.

P (s)Y (s) + P0 (s) = p1 p2 U (s),

12. Calculer la transformée de Laplace de l’échelon unité.

F IG . 1 – Schéma de principe du four

L’énergie thermique apportée par le biais de la résistance électrique immergée dans un

5. Représenter à l’aide de schéma-blocs les relations entre les transformées de Laplace

8. Retrouver cette fonction de transfert à partir de la transformée de Laplace de la repré-

Séance 3 – Réponses temporelle et harmonique des systèmes

F IG . 2 – Temps de réponse normalisé ωn t5% d’un système du second ordre de fonction de

5. On modélise le système de chauffage électrique ventilé considéré par un second ordre

identifier. D’après les questions 1 et 2, donner l’expression de sa fonction de transfert

On se propose d’identifier les paramètres précédents de manière plus précise en util-

A partir de la courbe de la réponse indicielle (voir figure 3) on trace la tangente à la

F IG . 3 – Identification par la méthode de Strejc

réponse au point d’inflexion. On obtient alors les caractéristiques T1 et T2 de la réponse.

TAB . 1 – Paramètres du modèle selon la méthode de Strejc, en fonction de T1 et T2

On procède comme suit :

8. Appliquer la méthode de Strejc, en vous appuyant sur la figure 5.

On se propose maintenant d’étudier l’effet du retard sur la réponse harmonique du

dans la limite de la place disponible à la figure 6.

F IG . 4 – Identification du système d’après sa réponse indicielle

F IG . 5 – Identification du système d’après sa réponse indicielle : méthode de Strejc

Séance 4 – Analyse des systèmes

1. Le système est-il stable ?

A quelle condition le système reste-t-il commandable ?

Séance 5 – Schémas blocs et systèmes asservis

F IG . 7 – Schéma bloc d’un asservissement à temps continu : cas général

Calcul générique de la représentation d’un système en boucle fermée : règle de Mason

du système représenté à la figure 8. Compte tenu de la configuration du système, qui présente

F IG . 8 – Système avec boucles imbriquées

– ∆(s) est calculé par :

F IG . 9 – Schéma fonctionnel élémentaire

1. Donner le schéma fonctionnel du système dont la représentation d’état s’écrit :

2. Calculer la représentation d’état sous forme canonique commandable du système de

F IG . 10 – Combinaison de sous-blocs dans le formalisme d’état

F IG . 11 – Combinaison de sous-blocs dans le formalisme d’état

Séance 6 – Stabilité des systèmes asservis

Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)

4. Tracer le lieu des racines du système et retrouver la condition de stabilité précédente.

Séance 7 – Commande : synthèse fréquentielle de correcteur

Yr (s) E(s) U (s) Y (s)

F IG . 13 – Système en boucle fermée avec correcteur proportionnel

1. Pour effectuer une correction satisfaisante du système présenté, on a deux choix :

5. Calculer le gain Kp d’un correcteur proportionnel permettant d’obtenir un amortisse-

F IG . 14 – Système en boucle fermée avec correcteur proportionnel

8. On souhaite remplir le cahier des charges suivant :

Séance 8 – Commande : méthode du lieu des racines

Zr (s) U (s) Z(s)

F IG . 15 – Système corrigé en boucle fermée

On conservera toujours la variable τd sous sa forme littérale. Préciser la valeur de Kp

Séance 9 – Commande par retour d’état

L’équation dynamique du système, linéarisée autour du régime de croisière, s’écrit :

2. Le système est-il commandable ? On note C la matrice de commandabilité du système,

sn + an−1 sn−1 + . . . + a1 s + a0 = 0. (3)

Alors le changement de variable x = T x̂, avec T = CW est régulier et conduit à une

Séance 10 – Commande : réglage de l’amortissement

1 Première partie : modélisation

2 Deuxième partie : suspension passive

3. Calculer l’expression analytique de la pulsation propre non amortie du système. Quelle

3 Troisième partie : suspension active

Sujet 2 bis et 4bis – Modélisation et analyse : compléments

9. On s’intéresse à la stabilisation du pendule autour de la position verticale. La position

10. Etablir l’expression numérique de cette fonction de transfert, sachant que :