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Comment faire votre premier robot en


utilisant une Arduino
18-23 minutes

Besoin de vous familiariser avec la robotique?

Heres un tutoriel étape par étape sur la façon de faire de votre

premier robot en utilisant Arduino, une plateforme de


développement open

source. PS:

La méthode utilisée pour la construction du châssis est juste un

exemple et un moyen rapide pour faire un robot.You peut utiliser

n'importe quelle conception pour le robot et aussi des matériaux


pour le

montage de l'imagination de parts.Your est la limite.

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Maintenant passons à commencer

Matériel nécessaire
1 x Arduino Uno / duemilanove.

L'Arduino Uno est une carte microcontrôleur basé sur le


ATmega328.You peut lire plus de détails

ici
.

1 x servo standard

Servos sont essentiellement des moteurs à courant continu avec


retour

de position qui signifie que vous pouvez dire le microcontrôleur


grâce à

votre code pour déplacer le servo à la position.In Arduino souhaité

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un

servo standard peut être déplacé entre 0 à 180 degré et 90 est le


centre

servo (logique) . plupart des servomoteurs courent joyeusement


entre

4.8V à 6V.Supplying plus de 6V peut endommager votre servo.

Servo a trois fils ieBrown, rouge, jaune ou la couleur peut-être noir,


rouge, blanc.

Brown ou d'un fil noir doit être relié à la masse du microcontrôleur.

Le fil rouge doit être connecté à Vcc (4,8 V à 6V).

Fil jaune ou blanche doit être connecté à la sortie numérique du


microcontrôleur et qui est appelé fil de signal.

1 x Planche à pain

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Demi maquette grandeur est suffisant pour ce robot

fils de calibre ou masculins aux fils des cavaliers masculins

Pour effectuer les raccordements sur la planche à pain vous aurez

besoin soit de fils de calibre ou masculin aux fils des cavaliers

masculins.

Votre meilleure affaire serait fil de calibre car il est disponible

dans l'électronique locale / Fermette shop.Male à fils volants mâles

sont parfois difficiles à trouver.

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1 x pilote de moteur L293D

L293D est une puce 16 de la broche et est un pilote de moteur


populaire

qui peut être utilisée pour de petits moteurs qui n'ont courant de

sortie faible.

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2 X Plastic motoréducteurs

Motoréducteurs en plastique sont très légers, de petite taille et

facile à moteurs mount.The sont disponibles dans de nombreux


RPM (tours

par minute). Vous pouvez acheter le moteur entre 60 à 100 RPM


pour cette

robot.The plus le RPM, la plus grande volonté le couple (n'a pas

beaucoup d'importance pour ce robot).

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2 x Roues compatibles avec les moteurs à engrenages en


plastique

Vous obtiendrez deux vis avec ces deux wheels.Those vis sont
utilisées

pour fixer les roues aux moteurs à engrenages en plastique.

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1 Roulette x

1 X Forte GP2D12 capteur de distance analogique.

Le capteur se compose de deux yeux de eyes.One envoie la

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lumière

infrarouge et l'autre œil voit le reflet de cette lumière infrarouge et

mesure la distance qui est ensuite envoyé au microcontrôleur via

l'entrée analogique pour effectuer d'autres opérations sur la base


de la

distance (les opérations doivent être défini dans le code).

Il est possible que vous ne pouvez pas obtenir GP2D12 possibilité


model.Another est GP2Y0A02YK pointu.

La seule différence entre les deux modèles est la gamme de


mesure de distance.

GP2D12 mesure la distance de 10cm à 80 cm.

GP2Y0A02YK mesure la distance de 20cm à 150cm.

Il ya aussi GP2D120 (je crois qu'il est interrompue) qui mesurent la


distance de 4 cm à 30 cm

Assurez-vous que vous obtenez un connecteur à 3 broches JST


avec ces capteurs pour un interfaçage aisé.

Il ya trois fils venant du sensor.ieRed, Noir adn blanc ou il peut être


rouge, brun et jaune.

Rouge est connecté à 5V Arduino.

Noir ou brun au sol de Arduino.

Blanc ou jaune à la broche d'entrée analogique du Arduino en


l'occurrence à la broche analogique 0.

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Batteries

Arduino lui-même doit 9V (recommandé). Donc, il est préférable


d'utiliser deux batteries différentes.

1 x 9V PP3 pour Arduino et 4 piles AA soit 6V pour les moteurs et


servo.

Assurez-vous que vous achetez des piles de bonne qualité comme


Duracell ou plus.

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1 x 4 AA Battery Holder

2 Connecteur de la batterie x

Un connecteur de la batterie devrait avoir une fiche DC à la fin de

sorte qu'il peut être directement branché à la prise DC de


arduino.The

prise CC peut être acheté dans n'importe quel magasin

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d'électronique

local facilement.

1 feuille acrylique x

Cette feuille acrylique sera utilisé comme base.It robot n'est pas

nécessaire que vous devez utiliser un sheet.You acrylique peut


utiliser

du contreplaqué, aluminium, etc.mais essayer d'utiliser l'acrylique

comme il est facile de cut.Use un hack - scie pour couper la plaque

acrylique.

J'ai utilisé une feuille grand acrylique pour la base du robot à cause

de la planche à pain soit pour la facilité de placer des pièces.

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1 x câble USB

Le croquis (code) va être téléchargé à l'Arduino avec ce cordon


USB du PC.

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1 x ruban adhésif double face

Nous ne serons pas en utilisant n'importe quel vis et les écrous de

montage du components.We sera juste coller les composants sur la


plaque

acrylique avec un ruban double face.

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Fer à souder

Fer à souder norme

Donc obtenu tous les documents? Maintenant passons à


commencer par le robot

Première souder les fils sur le moteur leads.In mon cas, j'ai coupé
le

mâle cavaliers masculins dans la moitié et les souder au moteur


leads.It

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contribue à faciliter les connexions sur la planche à pain.

Or le montage des roues de l'arbre du moteur à l'aide de vis que


vous avez obtenu avec les roues.

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Après cela, monter la roue avant sur le front de fond et du centre

(environ) du robot en utilisant double face roulette de tape.The


vient

généralement avec des trous pour un montage facile à l'aide de


petits

écrous et des boulons, mais si vous ne voulez pas percer des trous
sur

le feuille acrylique (robot base), alors vous pouvez simplement


coller

avec un adhésif double face comme je l'ai fait.

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Maintenant, placez les deux moteurs sur la feuille d'acrylique à


l'aide

de ruban adhésif double face, comme indiqué ci-dessous dans le


image.It

serait mieux si vous ajoutez un peu superglue ou hotglue comme le


ruban

adhésif double face peuvent parfois ne pas être en mesure de


supporter

le poids du robot. Une autre option serait d'utiliser des pinces qui

sont disponibles sur boutiques en ligne de bricolage mais encore


une

fois, vous aurez à percer des trous pour that.I appliqué la colle
chaude

pour le montage des moteurs

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La distance entre la roue pivotante avant et les roues arrière


doivent être le moins possible.

Placez un servo à l'avant en utilisant le double asservissement de

tape.The face devraient venir ci-dessus (à peu près) la roue avant.

La face avant du robot sera le lieu où servo.

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Lieu Arduino et maquette sur la base comme indiqué ci-dessous


l'image (utiliser un adhésif double face).

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Ok, donc maintenant placer une pile 9V avec le connecteur (avec


DC

Plug) et 4 piles AA avec le connecteur (sans la prise CC) sur la


base du

robot.

Le capteur sera sur le servo mais n'avez pas encore monter le


capteur. Parce que avant de monter le capteur sur le servo, le
servo doit être dans sa position centrale soit. 90

Maintenant vient la partie la plus importante de la construction de


robots.

Soigneusement
visualiser le circuit et faire des liens accordingly.After
effectuer

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les branchements vérifiez deux fois ou peut-être trois fois


avant
d'allumer le robot sinon vous risquez d'endommager tout
composant s'il
ya une erreur dans la connexion.
PS: Utilisez la prise DC de puissance Arduino avec 9V
battery.The fiche CC n'est pas inclus dans l'image ci-dessous
parce que
logiciel ne dispose pas d'un connecteur DC.

Image haute résolution du circuit peut être trouvé ici

La répartition de puissance dans ce circuit est le suivant:


La sonde et les deux broches de validation de pilote de moteur
L293D

sont alimentés à travers 5V régulée d'alimentation de la arduino

board.The arduino utilise la puissance de 9 V et la régule à 5 V à

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l'aide d'un régulateur de tension intégré.

Les moteurs servo et sont alimentés par 6V (4 piles AA).

Du circuit:
Le fil de signal (blanc ou jaune) de la sonde marquée est
connectée à

la broche analogique 0 de l'Arduino, Vcc (rouge) à 5V et la masse


(noir

ou marron) à la masse de arduino.Color des fils peuvent varier.

Le fil de signal (blanc ou jaune) du servo est relié à la broche

numérique 8 Arduino, Vcc (rouge) à 6V et la terre (noir ou marron)


à la

masse de Arduino. (Le sol du pack batterie 6V et Arduino devrait


être

combiné ). Couleur des fils peut varier.

Les moteurs sont entraînés par des broches numériques 4,5,6 et 7


et sont alimentés par 6V.

Programmation

La première chose que vous devez faire est d'installer Arduino IDE
et configurer votre Arduino.

L'Arduino IDE peut être téléchargé

ici
et les instructions étape par étape sur la façon de connecter votre
carte Arduino à l'ordinateur peut être trouvé

ici

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Ok, donc vous avez obtenu votre carte Arduino prêt? Maintenant
passons à commencer par la programmation.

N'oubliez pas que nous n'avons pas monter le capteur sur le


yet.First servo ce que nous ferons.

Assurez-vous que vous avez connecté à la fois l'alimentation


électrique selon le schéma de circuit.

Ouvrez votre IDE Arduino et copier coller le code ci-dessous et


cliquez

ensuite sur le bouton de téléchargement et vous devriez obtenir un

message "upload Done".

Code:
#include <Servo.h> // includes the servo
library
Servo myservo;
// creates a servo object

void setup()

{
myservo.attach(8); //
attaches the servo to digital pin 8
}
void loop()
{
myservo.write(90); //
moves the servo to 90 degree.

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delay(700); //
wait for the servo to finish its rotation
}

Le code ci-dessus va déplacer le servo à la position centrale soit


90.Now monter le capteur en face avant sur le palonnier avec le
collier ou ruban adhésif double face.

Après le capteur est monté, vous pouvez maintenant jouer avec


votre servomoteur en déplaçant vers la gauche ou la droite en
utilisant des valeurs entre 0 et 180 au lieu de 90.

Maintenant taper ou copier coller ce code.

Code:
int sensorpin = 0; // analog
pin used to connect the sharp sensor
int val = 0; // variable to
store the values from sensor(initially zero)
void setup()

{
Serial.begin(9600); // starts
the serial monitor
}
void loop()

{
val = analogRead(sensorpin); // reads
the value of the sharp sensor

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Serial.println(val); // prints
the value of the sensor to the serial monitor
}

Ce code est pour le sensor.After analogique forte téléchargement


avec succès ce code ouvrir le moniteur série Arduino IDE et vous
verrez certaines valeurs changeant rapidly.Yes ce sont les lectures
(peut dire à distance) provenant du capteur.

Gardez votre main ou en face du capteur n'importe quoi et vous


verrez le changement dans les lectures sur les valeurs analogiques
série un moniteur d'situent dans la fourchette de 0 à 1023.

IMPORTANT: diminuer la valeur analogique du capteur plus grande


est la distance et vice versa.

Maintenant, faire la pâte rotate.Copy moteurs ou tapez le code ci-


dessous dans l'IDE Arduino

Code:
int motor_pin1 = 4; //define
the pins to which motor wires are connected
int motor_pin2 = 5;
void setup ()

{
pinMode(motor_pin1,OUTPUT); //
set the motor pins as output
pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
}
void loop()

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{
digitalWrite(motor_pin1,HIGH);
digitalWrite(motor_pin2,LOW);
}

Cela fera un de vos tourner le moteur dans un sens direction.The


peut être avant ou en arrière.

S'il s'avère arrière puis utilisez ce code et votre moteur tournera


vers l'avant.

Code:
int motor_pin1 = 4; //define the
pins to which motor wires are connected
int motor_pin2 = 5;
void setup ()

{
pinMode(motor_pin1,OUTPUT); // set
the motor pins as output
pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
}
void loop()

{
digitalWrite(motor_pin1,LOW);
digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
}

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Remarque dans ce code que nous avons utilisé pour motor_pin1


LOW et HIGH pour motor_pin2 soit opposé au code précédent.

D'où le moteur se déplace en sens inverse.

Pour le deuxième moteur, le type ou copier coller ce code dans


l'Arduino IDE

Code:
int motor_pin3 = 6; //define
the pins to which motor wires are connected
int motor_pin4 = 7;
void setup ()

{
pinMode(motor_pin3,OUTPUT);
// set the motor pins as output
pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
}
void loop()

{
digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
digitalWrite(motor_pin4,LOW);
}

Cela va tourner le moteur dans un second direction.It peut être


avant ou en arrière.

Si elle se déplace vers l'arrière puis utiliser la même logique que


pour le moteur précédent pour déplacer le deuxième moteur avant.

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Pour arrêter tous les moteurs faire toutes les broches moteur de
faible.

Assurez-vous que vous écrivez les combinaisons pour l'avant et


l'arrière de chaque moteur quelque part car il sera nécessaire dans
le code final.

Vous pourriez avoir un doute dans votre esprit que comment le


robot tourner à gauche ou à droite.

Heres la réponse: Nous allons utiliser la méthode de la direction à


glissement pour faire tourner le robot.In cette méthode, les patins
du robot tout en tournant et où le nom de dérapage direction.

Il va comme ceci

Pour tourner le robot à gauche: Le moteur droit tourne vers l'avant


et le moteur gauche tourne à l'envers.

Pour tourner le robot à droite: Le moteur gauche tourne vers l'avant


et le moteur droit tourne à l'envers.

Pour aller de l'avant: deux moteurs tourne vers l'avant.

Pour le déplacement vers l'arrière: deux moteurs tourne vers


l'arrière.

Robot terminé

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Et voici un code simple pour éviter copie obtacles.Just et collez ce


code dans l'IDE Arduino et cliquez sur téléchargement et votre
robot est VIVANT!

Code:
#include <Servo.h>
//includes the servo library
int motor_pin1 = 4;

int motor_pin2 = 5;
int motor_pin3 = 6;
int motor_pin4 = 7;
int servopin = 8;
int sensorpin = 0;
int dist = 0;
int leftdist = 0;
int rightdist = 0;
int object = 500; //distance at
which the robot should look for another route

Servo myservo;

void setup ()

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{
pinMode(motor_pin1,OUTPUT);
pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
pinMode(motor_pin3,OUTPUT);
pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
myservo.attach(servopin);
myservo.write(90);
delay(700);
}
void loop()
{
dist = analogRead(sensorpin);
//reads the sensor
if(dist < object) {
//if distance is less than 550

forward();
//then move forward
}
if(dist >= object) { //if
distance is greater than or equal to 550
findroute();
}
}
void forward() {
// use combination which works for you

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digitalWrite(motor_pin1,HIGH);
digitalWrite(motor_pin2,LOW);
digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
digitalWrite(motor_pin4,LOW);
return;
}
void findroute() {

halt();
// stop
backward();
//go backwards
lookleft();
//go to subroutine lookleft
lookright();
//go to subroutine lookright
if (
leftdist < rightdist )

{
turnleft();
}
else
{
turnright ();
}
}

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void backward() {

digitalWrite(motor_pin1,LOW);
digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
digitalWrite(motor_pin3,LOW);
digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
delay(500);
halt();
return;
}
void halt () {

digitalWrite(motor_pin1,LOW);
digitalWrite(motor_pin2,LOW);
digitalWrite(motor_pin3,LOW);
digitalWrite(motor_pin4,LOW);
delay(500); //wait
after stopping
return;
}
void lookleft() {

myservo.write(150);
delay(700);
//wait for the servo to get there
leftdist = analogRead(sensorpin);
myservo.write(90);

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delay(700);
//wait for the servo to get there
return;
}
void lookright () {

myservo.write(30);
delay(700); //wait
for the servo to get there
rightdist = analogRead(sensorpin);
myservo.write(90);

delay(700); //wait
for the servo to get there
return;
}
void turnleft () {

digitalWrite(motor_pin1,HIGH); //use
the combination which works for you
digitalWrite(motor_pin2,LOW); //right
motor rotates forward and left motor backward
digitalWrite(motor_pin3,LOW);
digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
delay(1000); // wait for
the robot to make the turn
halt();

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return;
}
void turnright () {

digitalWrite(motor_pin1,LOW); //use
the combination which works for you
digitalWrite(motor_pin2,HIGH); //left
motor rotates forward and right motor backward
digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
digitalWrite(motor_pin4,LOW);
delay(1000); //
wait for the robot to make the turn
halt();
return;
}

Voici ce que ce code va faire.

Le robot se déplace vers l'avant si le capteur a la lecture de moins


de 500.It signifie que le robot va considérer qu'il n'a pas d'objet
devant elle si la lecture du capteur est inférieure à 500.You pouvez
définir ce en fonction de vos besoins.

Si le capteur se lire supérieur ou égal à 500, alors il va chercher


une autre façon dans les étapes suivantes.

D'abord le robot s'arrête totalement, déplacer peu vers l'arrière, à


nouveau le robot s'arrête, le servo se déplace à gauche et le
capteur aura lecture et après que le servo se déplacer vers la droite
et le capteur sera de nouveau prendre des lectures reading.The
gauche et droit sont comparées. Le robot se tourne vers la direction

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où la lecture est plus ou moins (moins la lecture analogique plus


grande est la distance) et stops.Now à nouveau le même code ou
cycle se répète jusqu'à ce que vous éteignez l'alimentation.

Bravo vous avez construit votre premier robot.

Appréciez!

Plus de photos du robot

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Les points importants à retenir:

Si vous trouvez que le microcontrôleur est reseting lorsque les


moteurs commencent à tourner, connectez un 10uF condensateur
à travers la puissance 6v longue plomb supply.the du condensateur
est + ve et la laisse courte est-ve.

Le retard utilisé dans le turnleft, tournedroite, sous-programmes


halte dans le code devrait être fonction de la taille de votre
robot.Smaller la taille, plus petite devrait être le retard et plus la
taille, plus grande devrait être le retard.

Dans ce code, la gauche du servo est le degré supérieur à 90 et à


droite sur le degré inférieur 90.For vous, il peut être opposé que

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cela dépend de comment vous avez placé les servo.Adjust degrés


le servo en conséquence

Toujours combiner le motif d'Arduino, servo et la batterie externe.

La distance entre la roue de roulette avant et les roues arrière doit


être aussi moins comme possible.Reduce la distance si vous
trouvez que votre robot ne tourne pas correctement.

N'oubliez pas de broches de connecteur mâle à souder ou des fils


de jauge à la fin des câbles composants afin qu'ils puissent être
facilement empilés sur la planche à pain.

S'il vous plaît vérifier les connexions à fond avant de mettre le


robot.

Ne pas fournir plus de 6V pour les moteurs à engrenages en


plastique et servo.

Le capteur doit être alimenté avec pas plus de 5 V

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