TD proposé par N.

Bennis

Introduction à la commande par calculateur numérique

Commande de la vitesse d’un moteur à courant continu
On considère un dispositif électromécanique composé d’un moteur électrique à courant continu à
excitation indépendante, d’un amplificateur de puissance et d’une génératrice tachymétrique. La
fonction de transfert de l’ensemble « ampli + moteur » inconnue est notée M(p).

U Amplificateur de  V
Générateur puissance Capteur de vitesse angulaire
de tension + Moteur Electrique « Tachymètre »
continue M(p) Kg

Le tachymètre, capteur de vistesse délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation ; soit
V = Kg , avec Kg = 6 V/tours/s.
L’application de la tension U = 2 volts a donné la réponse indicielle suivante:

Analyse de la réponse

1.1 Préciser la vitesse de rotation du moteur en régime permanent

1.2 Le phénomène ‘’ ondulatoire’’ est négligé et on propose de modéliser l’ensemble constitué par
l’amplificateur, moteur et le capteur de vitesse par une fonction de transfert du premier
ordre :
V ( p) K
G ( p)  
U ( p) 1  Tp

Justifier le choix du modèle.

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1.3 En se basant sur la réponse indicielle, vérifier qu’on a approximativement K = 2.5 et et T= 5.

Quelle est la dimension de chaque paramètre ?

Réalisation d’une commande numérique de type Proportionnelle

Le schéma synoptique de la commande par calculateur numérique est donné par la figure suivante :

C C
Programme de la
A N
commande
N A
v(t) u(t)
Processus continu
G(p)

Calculateur
2.1 La loi de commande est de type proportionnelle : u(n) = Kp (vc(n) - v(n)) ; Kp > 0 et vc(n) est la
numérique
consigne introduite par programme. Donner les principales étapes que le calculateur doit
effectuer pour sa mise en œuvre.
2.2 Donner le schéma fonctionnel de l’asservissement numérique. On posera G( z)  Z[ Bo( p)G( p)]
2.3 On choisit la période d’échantillonnage Te = 0.5. Commenter ce choix.
2.4 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte H(z) et en boucle fermée F(z) sous la forme
suivante :
1 1 
H ( z )  Kbo F ( z )  Kbf
z  z

en précisant les expressions de Kbo, Kbf, , .

2.5 Dans quel intervalle doit-on choisir le gain Kp de manière à ce que le pôle en boucle fermée 
reste strictement compris entre -1 à 1 ? Quel est l’intérêt pratique de cette condition ?
2.6 On choisit de prendre arbitrairement Kp = 2. Vérifier que ce choix respecte bien la condition
établie en 2.5. Donner les valeurs numériques des paramètres Kbo et Kbf..
2.7 Calculer la consigne à appliquer de manière à obtenir la même vitesse que lors de l’essai en
boucle ouverte.
2.8 Calculer l’expression de v(n) et en déduire ses valeurs pour n = 0,1,2…
2.9 Evaluer les performances transitoires de l’asservissement : dépassement indiciel, temps de
réponse à 5%.
2.10 Donner sous forme d’organigramme la structure du programme de commande depuis
l’acquisition jusqu’au l émission de la commande en ajoutant un test assurant que la commande
à appliquer au moteur doit rester dans l’intervalle -10 v et 10 v afin de respecter la contrainte
formulée par le constructeur.
2.11 On choisit de prendre arbitrairement Kp = 6. Quelle est la conséquence de ce choix sur le
comportement transitoire ?
2.12 Quelle modification faut-il apporter à l’organigramme précédent ?