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Introduction de la dynamique des rotors

Introduction à la dynamique des rotors

Introduction
Les machines tournantes sont présentes dans de nombreux secteurs d’activité. Elles sont très
diverses : compresseurs, turbines, moteurs d’avion, pompes, alternateurs... Elles doivent, dans
un souci de qualité, d’efficacité et de sûreté, être étudiées avec soin au niveau du projet.

Classification des machines tournantes


Type Machines

Hydrauliques  Pompes centrifuges


Pelton
 turbines hydrauliques{ Kaplan
Francis

Thermiques  Compresseurs centrifuges et axiales


 Turbines à vapeur, Turbines à gaz, turboréacteurs

Électriques  Machines à courant continu


 Machines à courant alternatif (synchrones et asynchrones)

Aérodynamiques  Eoliennes- ventilateurs- hélicoptères

I. Notion sur les rotors

Un rotor est élément tournant d'un axe fixe. Le champ d'application des rotors est vaste. Les
rôles principales des rotors est de transformer un mode d'énergie selon l'application destinée.
Dans les centrales électriques, les turboalternateurs ont pour but de transformer l’énergie
mécanique en énergie électrique . Dans de nombreuses applications industrielles, les pompes
assurent la circulation des fluides. La figure.1 présente quelques exemples des machines
tournantes.

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Figure 1. Exemple des machines tournantes

Les différents organes intervenants une machine tournante sont:


 Les arbres
 les supports de positionnements (paliers)
 Les éléments de transmission de mouvement (engrenage, courroie...)
 Les éléments fonctionnels (roue aubagé, hélice)

II. Modèle d'un rotor industriel


En générale les machines tournantes se compose d'un disque de forme varié , d'un
arbre dont les diamètres changent en fonction de leur position longitudinale et des
paliers situé à plusieurs positions. Dans l'analyse vibratoire, les rotors complexes sont
simplifier avec un modèle mathématique approprié et adopté. Dans ce processus de
modélisation nous devons connaître les paramétrés implorants pour le système.

Figure 2. Modèle d'un rotor industriel

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III. Classification des rotors


On peut classer les rotors selon les paramètres suivants:

A. Selon les paramètres géométriques à celui de disque


 Modèle à arbre long: Les dimensions de l'arbre sont plus grande à celui de disque.
Il est bien adapté pour modéliser les rotors des différentes machines tournantes
industrielle (turbine, alternateur...etc)
 Modèle de disque rotor: les dimensions du disque sont plus grande à celle de
l'arbre. Ce modèle est bien adapté pour certaines machines telle que :disque dur
d'un ordinateur, turbine hydraulique...etc.
 Modèle à rotor aubagé : Ce modèle est bien adapté pour étudier le comportement
vibratoire de quelque rotors ayant une structure aubagé (hélicoptère,
aérogénérateur, turboréacteur...).
 Modèle de rotor libre: Ce modèle de rotor est caractérisé par l'absence des
suspensions (paliers, supports). Il est bien adapté pour étudier le comportement
dynamique des projectiles, satellites géostationnaires.

B. Selon les paramètres mécaniques


 Modèle à rotor rigide
Si la déformation de l'arbre rotatif est négligeable dans la plage de vitesse de
fonctionnement (vitesse inférieur à la vitesse critique) le rotor est appelé rigide.

 Modèle à rotor flexible


Si l'arbre se déforme sensiblement à une certaines vitesse de rotation et dans la gamme
de vitesse de fonctionnement , il est appelé rotor flexible.

IV. Analyse dynamique et vibration d'un rotor flexible


Toutes machines en fonctionnement génère des vibration dont les amplitudes
dépendent essentiellement:
 de la géométrie du rotor
 de la raideur des paliers et de son supportage
 de l'amortissement apporté par ces même paliers

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 des sources d'excitation, tel que balourd


 de la vitesse de rotation du rotor
V. Caractéristiques des éléments du rotor

V.1 Système arbre -disque


A. Les paramètres géométriques de l'arbre et de disque qui peuvent être influer sur le
comportement dynamique du rotor on a:
 L'uniformité de l'arbre (arbre axisymétrique ou non, variation du diamètre).
 Présence de discontinuité (rotor fissuré)
B. Les paramètres mécaniques des éléments arbre et disque qui peuvent influer sur le
comportement dynamique du rotor sont:
 la rigidité ou la flexibilité de disque.
 l'effet de souplesse de disque
 la nature du matériaux de l'arbre
 l'effet de l'amortissement tournant structural (arbre viscoélastique)

V.2 Le support
Les paramètres qui peuvent être définis les caractéristiques du support sont:
 La nature et le type des paliers (roulement , palier hydrodynamique, palier
magnétique...)
 l'isotropie et anisotropie ( effet de dissymétrie)
 le mouvement de support (effet d'embarquement)

VI. Analyse d'un rotor simple


VI.1 Modèle du rotor de Föppl/Jeffcott
La théorie des vibrations pour les systèmes dynamique des rotor a été développée
pour la première fois en août Föppl (Allemagne) en 1895 et Henry Homan Jeffcott
(Angleterre) en 1919 [2]. Employant un système rotor / palier simplifié, ils ont
développé la théorie de base sur la prédiction et l'atténuation des vibrations du rotor. Ce
système rotor / palier simplifié qui est communément appelé rotor Föppl / Jeffcott, ou
simplement rotor Jeffcott, est souvent utilisé pour évaluer des systèmes dynamiques de
rotor plus complexes dans le monde réel. Dans cette section, nous présentons la
dérivation analytique des réponses non amorties et amorties du rotor Föppl / Jeffcott.

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Nous utiliserons ces résultats tout au long de ce chapitre pour caractériser la dynamique
des systèmes dynamiques dynamiques du rotor qui peuvent être trouvés dans des
applications industrielles réelles [1].
La figure.3 illustre le rotor Jeffcott à masse unique avec des paliers rigides. Le disque
de masse m est situé au centre axial de l'arbre. La masse de l'arbre dans le rotor de
Jeffcott est supposé négligeable par rapport à celui du disque, donc est considéré
comme sans masse lors de l'analyse. L'excentricité du balourd e est le vecteur reliant
les points C et G, et il représente le déséquilibre dans le disque du rotor

Figure.3 Rotor de Jeffcott sur palies rigides

A. Analyse sans amortissement

Les équations dynamiques pour le rotor de


Föppl / Jeffcott sont dérivées en appliquant
le loi du mouvement du rotor de Newton.

La vitesse de rotation ω est constante


⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑏 = 𝑚𝛾
𝐹𝑟 + 𝐹 (1)
∑ 𝐹 = 𝑚𝛾̈
−𝑘𝑥 + 𝑚𝜔²𝑒 cos 𝜔𝑡 = 𝑚𝑥̈
{ (2)
−𝑘𝑦 + 𝑚𝜔²𝑒 cos 𝜔𝑡 = 𝑚𝑦̈

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝜔²𝑒 cos 𝜔𝑡


{ (3)
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑚𝜔²𝑒 sin 𝜔𝑡 Figure .4 Mouvement du centre de gravité

avec : ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑏 : Force de balourd


𝐹𝑟 : force de raideur et 𝐹

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B. Les vibrations libres non amortis

Dans l'analyse des vibrations libres non amorties du rotor, on néglige l'excentricité du
balourd négligeable (e = 0) et l'amortissement (C = 0). Les équations de mouvement
sont simplifiés pour :

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
{ (4)
𝑚𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 0
𝑥 = 𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡
La solution de ce système est: { (5)
𝑦 = 𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡
𝑚𝑠²𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡 + 𝐾𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡 = (𝑚𝑠 2 + 𝐾 )𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡 = 0 (6)
𝑚𝑠²𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡 + 𝐾𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡 = (𝑚𝑠 2 + 𝐾 )𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑚𝑠 2 + 𝐾 = 0 → 𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 (7)
où: 𝜔𝑛 fréquence naturelle non amorti
𝐾
𝜔𝑛 = √𝑚 (8)

La vitesse critique non amorti du système est définis 𝜔𝑐𝑟 = ±𝜔𝑛


La composante positive ( +𝜔𝑛 ) indique la vibration latérale qui suit la direction de la rotation
de l'arbre et la composante négative (-𝜔𝑛 ) la vibration qui se déplace avec sens opposé.
La solution finale de la vibration libre amortie
𝑥 = 𝐴𝑥1 𝑒 𝑗𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑥2 𝑒 −𝑗𝜔𝑛 𝑡 = 𝐵𝑥1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑥2 sin 𝜔𝑛 𝑡 (9)
y = 𝐴𝑦1 𝑒 𝑗𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴𝑦2 𝑒 −𝑗𝜔𝑛 𝑡 = 𝐵𝑦1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑦2 sin 𝜔𝑛 𝑡

C. Vibration libre amortie


Considérons maintenant la vibration libre du rotor Foppl/Jeffcot avec un
amortissement d'arbre effectué non nul agissant sur le système.
𝑚𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
{ ̇ 𝑘𝑦 = 0 (10)
𝑚𝑦̈ + 𝐶𝑦 +
𝑥 = 𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡
La solution de ce système est: { (11)
𝑦 = 𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡
(𝑚𝑠 2 + 𝐶 + 𝐾 )𝐴𝑥 𝑒 𝑠𝑡 = 0 (12)
(𝑚𝑠 2 + 𝐶 + 𝐾 )𝐴𝑦 𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑚𝑠 2 + +𝐶 + 𝐾 = 0 (13)

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−𝐶 𝐾 𝐶
𝑠1,2 = ± 𝑗√ − (14)
2𝑚 𝑚 2𝑚

𝐶 𝐾
généralement <𝑚
2𝑚

𝐶
Soit un composant imaginaire défini le taux d'amortissement 𝜉 = 2𝑚𝜔
𝑛

𝑠1,2 = 𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉² (15)


La partie imaginaire appelé la fréquence naturelle amorti

𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉² (16)

La solution finale des vibrations


𝑥 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐴𝑥1 𝑒 𝑗𝜔𝑎 𝑡 + 𝐴𝑥2 𝑒 −𝑗𝜔𝑎𝑡 ) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐵𝑥1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑥2 sin 𝜔𝑛 𝑡) (17)
y = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐴𝑦1 𝑒 𝑗𝜔𝑎 𝑡 + 𝐴𝑦2 𝑒 −𝑗𝜔𝑎𝑡 ) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐵𝑦1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑦2 sin 𝜔𝑛 𝑡)

Figure.5 Réponse d'un système amorti en vibration libre

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D. Réponse d'un système amorti sous l'effet d'un balourd (déséquilibre)

Le mauvais équilibrage des rotor constitue


des causes majeurs de vibrations. Un balourd
peut être représenter comme une masse m en
rotation à une fréquence ω et excentrée d'une
distance e par rapport au centre de gravité G.
L'accélération centripète d'une masse en
rotation es donnée par: a = eω² Figure 6. Représentation du balourd

L'équation du mouvement du système à un degrés de liberté


𝑀𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝜔2 𝑒 cos 𝜔𝑡
{ (18)
𝑀𝑦̈ + 𝐶𝑦̇ + 𝑘𝑦 = 𝑚𝜔2 𝑒 sin 𝜔𝑡

𝐶 𝐾 𝑚𝜔²𝑒
𝑥̈ + 𝑀 𝑥̇ + 𝑀 𝑥 = cos 𝜔𝑡
𝑀
{ 𝐶 𝐾 𝑚𝜔²𝑒
(19)
𝑦̈ + 𝑀 𝑦̇ + 𝑀 𝑦 = sin 𝜔𝑡
𝑀

Etant donné qu'on a les relations


𝐶 𝐾
2ξ𝜔𝑛 = 𝑒𝑡 𝜔𝑛 ² = (20)
𝑀 𝑀
Nous obtenons

𝑚𝜔²𝑒
𝑥̈ + 2ξ𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 ²𝑥 = cos 𝜔𝑡
𝑀
{ 𝑚𝜔²𝑒
(21)
𝑦̈ + 2ξ𝜔𝑛 𝑦̇ + 𝜔𝑛 ²𝑦 = sin 𝜔𝑡
𝑀

La solution du système est complexe 𝑈 = 𝑥 + 𝑗𝑦 (22)


𝑥 = 𝐴𝑥 𝑒 𝑗𝜔𝑡
{ (23)
𝑦 = 𝐴𝑦 𝑒 𝑗𝜔𝑡
U= (𝐴𝑥 + 𝑗𝐴𝑦 )𝑒 𝑗𝜔𝑡 = A𝑒 𝑗𝜔𝑡 (24)
𝑚𝜔²𝑒
−𝜔² + 2ξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ² = cos 𝜔𝑡
𝑀
{ 𝑚𝜔²𝑒
(25)
−𝜔² + 2ξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ² = sin 𝜔𝑡
𝑀

𝑚𝜔2 𝑒 𝑚𝜔2 𝑒 𝑗𝜔𝑡


(−𝜔2 + 2ξ𝜔𝑛 + 𝜔2𝑛 )A𝑒𝑗𝜔𝑡 = (cos 𝜔𝑡 + j sin 𝜔𝑡) = 𝑒 (26)
𝑀 𝑀

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𝐴𝑀 𝜔²
= (27)
𝑚𝑒 −𝜔2 + 2jξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
L'amplitude de la réponse vibratoire devient alors:
𝑚𝑒 𝜔²
𝑀 𝜔𝑛2
𝐴= (28)
(−𝜔2 + 2jξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 )/𝜔𝑛2
où: r =
𝜔
𝑟= (29)
𝜔𝑛
𝑚𝑒
𝐴= 𝑀 𝑟² (30)
(−𝜔2 + 2jξ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 )/𝜔𝑛2

𝑚𝑒
|𝐴| = 𝑀 𝑟² (31)
√(1 − 𝑟2 ) + (2𝑟𝜉)²
et la phase a pour valeur:
2𝜉𝑟
𝜙 = tan−1 ( ) (32)
1 − 𝑟2
𝐴𝑀
Dès lors, nous pouvons calculer l'expression sans dimension de l'amplitude représentant la
𝑚𝑒

vibration de la machine de la façon suivante:


𝐴𝑀 𝑟²
= (33)
𝑚𝑒 √(1 − 𝑟2 ) + (2𝑟𝜉)²
Le terme me/M s'appelle le balourd spécifique et est donné en microns.
L'équation (33) est mathématique identique à celle du mouvement relatif. La courbe
représentant l'équation (33 ) est illustrée à la figure 7 pour différent valeurs d'amortissement.

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Figure.7 Réponse vibratoire d'un rotor soumis au déséquilibre [ ]

De la courbe à la figure 7 , l'on peut en retirer les conclusions suivantes:


a) Lorsque r << 1 (c'est à dire lorsque la fréquence de rotation est nettement plus petite
que la fréquence de résonnance ), Le déplacement A tend vers 0 et l'amortissement
n'exerce pas que peu d'effet tant que ω< 0.7𝜔𝑛 . On dit que l'on se trouve dans la
zone rigide.
En zone rigide, il est avantageux de rigidifier le rotor pour limiter l'effet du balourd
(ce qui signifie que la fréquence naturelle est 2 fois plus grande que la fréquence
d'excitation) . Toutefois , il n'est pas utiles de l'amortir [3].
b) Lorsque r tend vers 1 (c'est à dire lorsque la fréquence de rotation se rapproche de la
fréquence de résonnance) l'amplitude de la vibration croît dangereusement et il est
nécessaire de prévoir un certain amortissement pour limiter les vibrations. Il n'est
pas toutefois pas conseillé d'agir en zone résonante.
c) Lorsque r >> 1 (c'est à dire lorsque la fréquence de rotation est 3 fois plus grande que
la fréquence de résonnance), l'on obtient:
𝑚𝑒
𝐴= , ∀𝜔 𝑒𝑡 ∀ 𝜉
𝑀

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Dans cette zone d'opération (𝜔 > √2 𝜔𝑛 ), l'amortissement n'est pas indispensable.


Cependant, il est prudent d'en prévoir un peu car l'on doit passer par la résonnance au
démarrage et à l'arrêt du rotor avant atteindre la vitesse d'opération. On dit qu'on agit
en zone flexible. Lorsque l'on agit à très haute vitesse, il est essentiel soit d'équilibrer
le rotor pour diminuer le balourd soit d'augmenter la masse du rotor.

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Bibliographie

[1] Se Young, YoonZongli Lin, Paul E. Allaire. Control of Surge in Centrifugal


Compressors by Active Magnetic Bearings, Springer-Verlag London 2013.

[2] Allaire, P.E.: Rotor Dynamics. University of Virginia (2007). Lecture notesGoogle
Scholar
[3] Marc Thomas, Frédéric Laville. Simulation des vibrations mécaniques par Mahlab,
simulink et Ansys. Presses de l'universié du Québec 2007.

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