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ANNEXE A

y0
B
B 2
O0 B  R3 y 0
O1 O1 O1 B  R2b y 0

A O0 A  Lz 0  R1 y 0
A
y0 O1 A  Lz 0  R2 a y 0
x0
O0 O0
z0
1
4

3
Réducteur

Tambour
ROUE Nombre de dents
Z2a= 30 dents
2 Z2b= 40 dents

Manivelle Z1= 50 dents


1

Câble 3 Z3= ?

Toutes les roues ont le même module m


ANNEXE B

Porte
Zone A

Zoom Zone A

Mur

Position Fermée Position Ouverte


ANNEXE C 1

Balancier

Bâti support

Roue avant

Roue arrière
Diagramme de définition des blocs de la draisine

Bielle-Vilebrequin
Système de freinage
Pinon chaîne

Système de
transmission
Bâti support

Balancier

La draisine
Essieu avant libre Essieu arrière
moteur
ANNEXE C2

Essieu avant libre

Essieu arrière moteur

SYSTEME DE TRANSMISSION DE LA DRAISINE

Balancier 1
Axe de rotation du balancier

Bielle 3

Pignon 5

Vilebrequin 2

Roue motrice 4
Roues arrière
Chaîne
Roue avant
ANNEXE D1 Bâti support 0
gauche 10

Pédale 7

Ressort 6

Biellettes 8 (8’) Roue arrière


Sabot avant 9 Sabot arrière 9’
gauche 10’
Système de freinage

6 0
10 9 10’
7

9’

8 8’

Modèle cinématique du système de freinage


ANNEXE D2 Sabot

P(ϴ)=PM cos(ϴ) avec PM : pression maxi (constante)

ϴ y O0 P  Rer


e
Bâti support

Roue avant gauche


L

er

P d 

x
O0

Sens de rotation

de la roue
Biellette

Sabot
Rayon R
ANNEXE E
Zoom zone contact galets-rail
Chariot

Rails

Galet G1 Galet G2

Galet sphérique

G1
G2

G3
G5

G4

G6
G8
G7
Vue de dessous du chariot équipé de 8 galets
ANNEXE F
Initialiser le compteur C

dCY and Présence chariot Entry /C :=0 Joe

[C=0]

Initialiser les compteurs C1 et C2

Entry /C1 :=0 ; C2 :=0 Joe

C1=0 and C2=0

Attente Attente

after (1 min)
after (1 min)

Charger sacs de billets Charger lingots d’or

do / charger 6 sacs dans le chariot William do / charger 4 lingots dans le chariot Jack

exit / C1 :=C1+1 Joe exit / C2 :=C2+1 Joe

after (2 min) after (1 min)

C1 ˂3 C2 ˂ 4

C1 = 3 and C2 =4

Déplacer chariot
C2 =4
do / déplacement du chariot vers la sortie du tunnel Averelle

after (4 min)

Décharger chariot

do / placer des sacs et des lingots dans la charrette Averelle

exit / C :=C+1 Joe

after (2min)

C= 3
C˂ 3

Déplacer chariot

after (2 min) do / déplacement du chariot vers la zone de chargement Averelle