Disser Ta Cao

Um Simulador de Trajectórias de Entrada em Atmosferas
Planetárias
Jorge Ventura Rua Castelhano
Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em
Engenharia Aeroespacial
Orientador: Prof. Paulo Jorge Soares Gil
Júri
Presidente: Prof. João Manuel Lage de Miranda Lemos
Orientador: Prof. Paulo Jorge Soares Gil
Vogal: Prof. João Manuel Gonçalves de Sousa Oliveira
Novembro 2015
ii
Agradecimentos
Em primeiro lugar, deixo um agradecimento ao meu orientador Professor Paulo Jorge Soares Gil pela
orientação, ajuda e conhecimento, sem os quais este trabalho não se realizaria, pela disponibilidade
para reunir frequentemente, rever e corrigir o documento final.
Um agradecimento aos meus colegas e amigos de curso e de casa pelo companheirismo nesta
viagem pelo mundo académico, por Lisboa e pelo Técnico.
Agradeço especialmente à minha famı́lia, amigos e namorada, por todo o apoio, pela paciência e
força transmitida. Sem eles não estaria onde estou hoje.
15 de Outubro 2015,
Jorge Castelhano
iii
iv
Resumo
Desenvolveu-se um simulador capaz de determinar trajectórias de entrada de meteoróides naturais ou

objectos de origem antropogénica em atmosferas planetárias, a partir de dados de observações reais,
de modo a estimar o local de queda ou prever a desintegração do corpo na atmosfera planetária.
O simulador foi escrito na linguagem C++ para aumentar a rapidez e eficiência dos cálculos numé-
ricos e foi construı́da uma interface gráfica recorrendo ao framework Qt, a fim de proporcionar uma
melhor experiência de utilização.
Para o cálculo da trajectória recorre-se à integração numérica das equações da dinâmica do corpo,
partindo das condições iniciais fornecidas pelo utilizador. Foram implementados diferentes modelos
gravı́ticos, atmosféricos, de ablação e fragmentação e de resistência aerodinâmica e três algoritmos
de integração que podem ser escolhidos de acordo com a precisão pretendida no resultado final. É
possı́vel realizar uma análise preliminar dos resultados dentro da aplicação ou exportar os dados de
saı́da para tratamento em aplicações externas.
Palavras-chave: trajectórias, meteoróides, entrada na atmosfera, simulador, integrador
v
vi
Abstract
It was developed a software capable of determining trajectories of natural meteoroids or anthropogenic

objects when they fall into a planet’s atmosphere, based on real data from previous observations, in
order to estimate the landing site or predict the disintegration of the body in the planetary atmosphere.
The simulator was written in the C++ language in order to increase speed and efficiency of numerical
calculations and a graphical user interface was built using the Qt framework in order to provide a better
user experience.
The trajectory is obtained by numerical integration of a body’s dynamic model, based on the initial
conditions provided by the user. Several gravity, atmospheric, fragmentation, ablation and aerodynamic
drag models were implemented and can be chosen according to the required accuracy in the final result.
The user may perform a preliminary analysis of the results or export the output data for processing in
external applications.
Keywords: atmospheric trajectories, meteoroids, anthropogenic objects, simulator, numerical

integrator
vii
viii
Conteúdo
Agradecimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
Lista de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiv
Lista de Sı́mbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii
Acrónimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xx
1 Introdução 1
1.1 Alguns eventos históricos importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Importância actual do tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Near Earth Objects (NEO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Detritos espaciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Contexto da dissertação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Outros trabalhos sobre o tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Dinâmica de um meteoróide na atmosfera 7

2.1 Força gravı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Desenvolvimento em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico . . . . . . . . . . 10
2.2 Modelos da atmosfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Resistência aerodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Diferentes regimes do escoamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Material do meteoróide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Fragmentação do meteoróide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.1 Ablação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.2 Fragmentação mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Referenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.6.1 Earth Centered Inertial (ECI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.2 Earth Centered, Earth Fixed (ECEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.3 East North Up (ENU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.4 Coordenadas geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
ix
2.6.5 Referências temporais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7 Dinâmica do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Projecto e desenvolvimento do software 31

3.1 Requisitos do software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Desenvolvimento do software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Modelos fı́sicos e opções incluı́das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.2 Interface gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.3 Estrutura geral do código . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Testes e validação do software 53

4.1 Algoritmos de integração e dinâmica do corpo em órbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Modelo de gravidade de massa pontual mais termo J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 Altitudes de fragmentação de meteoros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4 Trajectória da Estação Espacial Internacional (EEI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5 Reentrada da nave Progress M-27M (PM27M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5 Conclusão 73
5.1 Trabalho futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Bibliografia 75
A Transformações entre sistemas de coordenadas e de medição do tempo 81

A.1 Transformações entre ECI e ECEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
A.2 Transformações entre ECEF e ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
A.3 Transformação entre coordenadas geocêntricas e geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . 83
A.4 Conversões entre datas do calendário gregoriano e JDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
A.4.1 Conversão de data do calendário para JD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
A.4.2 Conversão de JD para data do calendário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
B Ground Track da Estação Espacial Internacional 87
x
Lista de Tabelas
2.1 Coeficientes da expansão em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico . . . . . . . . . 11

2.2 Polinómios de Legendre Pnm (sin φ) até grau e ordem 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Valores de parâmetros para modelo atmosférico exponencial por camadas . . . . . . . . 13
2.4 CD em regime molecular livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 CD para diferentes geometrias, em fluido contı́nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Materiais constituintes dos meteoróides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Calor de ablação para diferentes materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Dados estatı́sticos do projecto do software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1 Simulação órbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.2 Simulação de órbita excêntrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Tempos de execução de simulações. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Parâmetros orbitais, órbita com J2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.5 Perturbações dos parâmetros de órbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6 Comparação de performance entre modelos gravı́ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.7 Índices geomagnéticos usados na simulação da EEI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.8 Previsões de reentrada da PM27M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.9 Simulações de reentrada em 30 de Abril. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10 Simulações de reentrada em 07 de Maio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.11 Previsões de reentrada da PM27M no dia 7 de Maio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.1 Parâmetros do elipsóide World Geodetic System 1984 (WGS84). . . . . . . . . . . . . . . 83
xi
xii
Lista de Figuras
2.1 Perturbações gravitacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2 Reflexão especular e difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Coeficientes de resistência de K. Moe [38] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Coeficientes de resistência de Masson [42] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 CD esfera vs Número de Mach, fluido contı́nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6 Referencial Earth Centered Inertial (ECI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7 Referencial East North Up (ENU). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1 Espalhamento radial dos fragmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2 Janela principal do software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3 Menu de opções do modelo gravı́tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Menu de opções da atmosfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Menu de caracterı́sticas do corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Menu de condições iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7 Menu de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.8 Menu Ground Track . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.9 Menu de ajuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.10 Diagrama de classes geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1 Erro de altitude (m), órbita circular, RK4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2 Erro de altitude (m), órbita circular, RKDP5(4)-7M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Erro de altitude (m), órbita circular, RKDP8(7)-13M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Erro na coord. X (km), órbita circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 Erro na Coord. X (km) com RKDP8(7)-13M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6 Erro de altitude, órbita elı́ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7 Simulação de órbita com J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.8 Altitudes de fragmentação de Hills and Goda [19]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.9 Altitudes de fragmentação simuladas sem ablação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.10 Altitudes de fragmentação simuladas com ablação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.11 Ficheiro TLE da EEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.12 Altitude real EEI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
xiii
4.13 Altitude simulada da EEI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.14 Índices geomagnéticos Abril e Maio de 2015. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.15 Mapa da última órbita da PM27M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.16 Mapa das últimas 5 órbitas da PM27M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A.1 Elipsóide WGS84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
B.1 Ground Track da EEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
xiv
Lista de Sı́mbolos
λ Longitude
λp Livre percurso médio das moléculas de um gás
µ Parâmetro gravitacional
µ⊕ Parâmetro gravitacional da Terra
Ω Longitude do nodo ascendente orbital
Ωp Velocidade angular de um planeta
φ Latitude geocêntrica
ρ Densidade do ar
ρM Densidade de um material
$ Argumento do perigeu
~a Aceleração
A Área
a Parâmetro de ablação
a Semi eixo maior de uma órbita
CD Coeficiente de resistência aerodinâmica
CDC Coeficiente de resistência aerodinâmica em regime de escoamento contı́nuo
CDM L Coeficiente de resistência aerodinâmica em regime de escoamento molecular livre
Cn,m Coeficiente de harmónicas esféricas da expansão do potencial gravı́tico, de ordem e grau n e m
F~D Força de resistência aerodinâmica (Drag)
E Anomalia excêntrica de um corpo em órbita
e Excentricidade de uma órbita
e, n, u Coordenadas East Nort Up do referencial local ENU
xv
F~G Força gravı́tica
F~W Força do vento sobre um objecto
~g Aceleração da gravidade
H Factor de escala em exponencial de densidade do ar
h Altitude
h Passo temporal
hc Coeficiente de transferência de calor
i Inclinação do plano de uma órbita
J2 Coeficiente da expansão em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico de ordem 2 e grau 0.

J2 = −C2,0
Kn Número de Knudsen
M Anomalia média de um corpo em órbita
m Massa de um objecto
M0 Massa inicial do meteoróide
MF n Massa do fragmento n
M Número de Mach
pfrag Pressão necessária para um corpo se fragmentar
q Razão da progressão geométrica
qR Potência energética por unidade de área, radiada pelos gases a jusante da onda de choque
Qabl Calor de ablação
r Módulo da posição em relação ao centro de um planeta
R0 Raio inicial do meteoróide
R⊕ Raio médio da Terra
Rfrag Raio da nuvem de detritos quando termina a fragmentação
Rc Raio crı́tico da nuvem de detritos
rd Raio da nuvem de detritos
Re Número de Reynolds
S Robustez de um material (Strength)
xvi
Sn,m Coeficiente de harmónicas esféricas da expansão do potencial gravı́tico, de ordem e grau n e m
U Potencial gravı́tico
V Módulo da velocidade
Vdisp Velocidade de dispersão dos fragmentos na nuvem de detritos
Vx , Vy , Vz Componentes cartesianas da velocidade de um objecto
X, Y, Z Componentes cartesianas da posição de um objecto
xvii
xviii
Acrónimos
CIRA-86 COSPAR International Reference Atmosphere 1986.
ECEF Earth Centered, Earth Fixed.
ECI Earth Centered Inertial.
EEI Estação Espacial Internacional.
EGM96 Earth Gravitacional Model 1996.
ENU East North Up.
ET Ephemeris Time.
GEM Goddard Earth Model.
GMAT General Mission Analysis Tool.
GRAM-99 Global Reference Atmosphere Model 1999.
GSFC Goddard Space Flight Center.
IERS International Earth Rotation and Reference Systems Service.
J2000 Julian Epoch 2000.
JD Julian Day.
JDN Julian Day Number.
JGM Joint Earth Gravity Model.
MSIS-86 Mass Spectrometer and Incoherent Scatter Radar Atmospheric Model 1986.
MSISE-90 Mass Spectrometer and Incoherent Scatter Radar Extended Atmospheric Model 1990.
NEO Near Earth Objects.
NORAD North American Aerospace Defense Command.
xix
NRLMSISE-00 Naval Research Laboratory Mass Spectrometer and Incoherent Scatter Radar Extended
Atmospheric Model 2000.
PESS Planetary Entry Simulation Software.
PM27M Progress M-27M.
px Pixel.
RK4 Runge-Kutta 4.
RKDP5(4)-7M Runge-Kutta Dormand-Prince 5(4)-7M.
RKDP8(7)-13M Runge-Kutta Dormand-Prince 8(7)-13M.
Roscosmos Agência Espacial Russa.
TAI International Atomic Time.
TLE Two Line Elements set.
TT Terrestrial Time.
USSTRATCOM United States Strategic Command.
UT Universal Time.
UTC Coordinated Universal Time.
WGS84 World Geodetic System 1984.
xx
Capı́tulo 1
Introdução
O objectivo principal deste trabalho é desenvolver um software capaz de determinar trajectórias de

meteoróides naturais ou artificiais (detritos espaciais) com base em dados obtidos de observações
reais. O software deve também ser capaz de estimar o local de queda aproximado de um destes
corpos, a partir de informações prévias sobre a trajectória do objecto.
Até há bem pouco tempo, o interesse da comunidade cientı́fica pelos corpos celestes próximos da
Terra focava-se principalmente em questões astronómicas, como o movimento, origem e constituição
desses corpos. Os corpos maiores e mais vistosos como os cometas, planetas e luas desde sempre
cativaram maior atenção. O impacto de objectos com a superfı́cie terrestre, por ser um fenómeno rara-
mente observado e difı́cil de prever e estudar, ficou por muito tempo relegado para segundo plano [1].
No entanto, com o avançar da ciência e tecnologia o Homem deparou-se com uma perigosa reali-
dade: a queda na Terra de objectos vindos do espaço celeste é uma possibilidade com consequências
possivelmente catastróficas [1]. A partir do século XX, estes fenómenos passaram para primeiro plano
no interesse da ciência, pois é de grande importância tentar prevê-los e perceber o que pode a huma-
nidade fazer para os evitar ou, pelo menos, mitigar os seus efeitos nefastos para a civilização.
1.1 Alguns eventos históricos importantes
Ao longo da história da Terra foram ocorrendo impactos de objectos cósmicos de grandes dimensões,
que mudaram o desenvolvimento do planeta e influenciaram a evolução da vida na Terra [1]. Do ponto
de vista da mente humana, estes eventos são excepcionais, mas vistos numa escala temporal mais
alargada são episódios não raros, que podem acontecer a qualquer momento.
Antes de mais, é oportuno clarificar os conceitos de meteoro, meteorito e meteoróide. Meteoróide
é um objecto em movimento no espaço interplanetário, de um tamanho consideravelmente menor do
que um asteróide e maior do que um atómo ou molécula. A palavra meteoro refere-se ao fenómeno
luminoso resultante da entrada de um corpo na atmosfera terrestre. Meteorito é o objecto de origem
extraterrestre que sobrevive à passagem pela atmosfera e acaba por embater no solo [2].
Luis Alvarez [3] propõs em 1980 que a extinção em massa dos dinossauros, há 65 milhões de anos,
1
tenha sido causada por um asteróide com um diâmetro estimado de 10 km. Fundamentou esta hipótese
com a análise a extractos rochosos daquela idade que determinou possuirem uma quantidade anormal
de Irı́dio, elemento encontrado em abundância em rochas extraterrestres. A descoberta da cratera de
Chicxulub, no México, sustenta essa teoria [1]. O meteorito terá ejectado para a atmosfera uma grande
quantidade de poeira, que terá tapado a luz solar, impedindo a fotossı́ntese das plantas, destruindo
assim a base das cadeias alimentares do ecossistema terrestre [3].
Em 1908, numa região da Sibéria, próxima do rio Tunguska, apareceu no céu uma bola de fogo, o
denominado meteoro de Tunguska. Referido como o mais perigoso evento desta natureza a acontecer
no milénio passado, este é um caso amplamente estudado, desde que ocorreu até aos dias de hoje [1].
O corpo desintegrou-se numa explosão que provocou ondas de choque e ventos de alta velocidade,
que derrubaram árvores numa extensão de cerca de 2000 km2 , equivalente à área de um cı́rculo de
25 km de raio. As testemunhas ouviram sons semelhantes a explosões e sentiram uma onda de calor
intenso, acompanhada de grande luminosidade, que originou um incêndio numa área de cerca de
200 km2 e provocou queimaduras em rebanhos de gado ao ar livre, a cerca de 30 km de distância do
epicentro [1].
Nemchinov [1] aponta para uma explosão do meteoro a uma altitude entre 5 a 10 km. Refere também
que, segundo estimativas de diversos autores, a explosão terá libertado uma quantidade de energia
equivalente a entre 10 Mt e 50 Mt de TNT, ou seja, a mesma quantidade de energia que as maiores bom-
bas termonucleares Russas e Americanas alguma vez detonadas. O corpo cósmico teria um diâmetro
inicial de entre 50 m a 100 m.
Felizmente, por se ter dado a uma altitude de alguns quilómetros e por ser uma zona pouco habi-
tada, não há relatos de vı́timas mortais. No entanto, muitas populações a dezenas de quilómetros do
epicentro sentiram os efeitos. Se o meteoro tivesse explodido sobre uma área densamente povoada,
este poderia ter sido o acontecimento cósmico mais destrutivo da história da humanidade.
Mais recentemente, em Fevereiro de 2013 e também em território russo, apareceu no céu uma
bola de fogo, um meteoro que acabou por explodir a uma altitude de entre 25 km a 30 km, por cima da
cidade de Chelyabinsk. Estima-se que o objecto teria um diâmetro aproximado de cerca de 19 m e a
explosão terá libertado o equivalente a 500 kt de TNT (20 vezes a energia libertada pela bomba atómica
de Nagasaki em 1945) [4].
As testemunhas da ocorrência afirmam ter sentido uma onda de calor intenso. Os principais danos
foram provocados pela onda de choque produzida pela explosão do corpo na atmosfera. Cerca de mil
pessoas ficaram feridas devido aos estilhaços de vidros de janelas [5].
Estes são apenas três exemplos que mostram bem a força destrutiva de um corpo extraterrestre
a caminho da Terra. Especula-se que o surgimento da vida terrestre possa ter sido influenciado pelo
processo de acreção de matéria interestelar e meteoróides, numa fase jovem da Terra [6].
Para impactos de corpos com diâmetros da ordem do quilómetro, estima-se que a probabilidade
seja de cerca de 1 em cada 500 000 anos. Para meteoróides com diâmetros de cerca de 200 metros,
o perı́odo tı́pico desce para (56 000 ± 6 000) anos e estima-se que haja cerca de 40 000 a 50 000 Near
Earth Objects (NEO) com diâmetro na faixa de 200 m a 400 m [1].
2
1.2 Importância actual do tema
1.2.1 Near Earth Objects (NEO)
Desde o inı́cio da década de 1980, que se iniciaram diversos programas de pesquisa e identificação
dos chamados NEO, corpos celestes em que o periélio da sua órbita se situa a uma distância de 0.98
UA a 1.3 UA do Sol. Deste grupo fazem parte asteróides e cometas e estima-se que a população
com diâmetros superiores a um quilómetro seja da ordem de mil elementos. Estima-se que foram
identificados, até hoje, 90% do total existente. Os corpos das categorias de diâmetros menores que um
quilómetro, por serem mais pequenos, são mais difı́ceis de catalogar e devem existir em maior número,
portanto a percentagem de encontrados face ao número total é muito menor [1].
A NASA tem diversas equipas a trabalhar na identificação de NEO, algumas delas sediadas em uni-
versidades americanas [7]. A ESA tem também a sua equipa própria a trabalhar na área, promovendo
a descoberta, identificação e previsão de órbitas de NEO [8].
1.2.2 Detritos espaciais
Até aqui vimos a importância do estudo de corpos celestes naturais e as dimensões catastróficas
que certos acontecimentos poderão atingir. Há também uma ameaça mais recente. Em 50 anos de
exploração espacial, o Homem transportou para o espaço centenas de toneladas de materiais em forma
de satélites, estações espaciais, foguetes, etc. No fim da sua vida útil, esses objectos são deixados
ao abandono em órbita. Além de representarem um grande perigo para as missões orbitais, a estadia
em órbitas mais baixas não será eterna e acabarão por regressar à Terra. Eis de seguida alguns entre
muitos outros exemplos de objectos artificiais que caı́ram na Terra.
Em 2001 a estação espacial russa MIR, despenhou-se no Oceano Pacı́fico [9]. Foi uma queda pla-
neada de modo a minimizar a possibilidade de danos materiais no planeta. Isto foi possı́vel graças aos
sistemas propulsivos que a estação possuı́a, mas os satélites tı́picos não possuem estes mecanismos.
Sendo assim é impossı́vel guiar um satélite remotamente e fazê-lo cair num oceano ou deserto.
A primeira estação espacial americana Skylab, caiu no Oceano Índico e partes desabitadas da
Austrália em 1979 [10]. Em 2011, também o satélite alemão ROSAT acabou por cair, após mais de dez
anos de inactividade em órbita [11]. Felizmente nos dois casos não se registaram vı́timas mortais ou
danos materiais.
Os detritos mais pequenos vão desde peças de foguetes e satélites até lascas arrancadas da pintura
e painéis exteriores de objectos maiores. A NASA estima que pelo menos uma vez por dia haja a
queda de um destes corpos, no entanto a maioria arde na atmosfera e os que restam caem muito
frequentemente no oceano, que ocupa 70% da área do planeta [12]. O número de objectos maiores
que uma bola de basebol será cerca de 13 000 e haverá dezenas de milhares deles menores que uma
moeda de um cêntimo.
Os objectos maiores são seguidos através de radares e telescópios. As estimativas para objec-
tos mais pequenos são feitas observando os painéis exteriores das naves que regressam do espaço,
3
contando o número e tamanho dos impactos encontrados.
1.3 Contexto da dissertação
Os exemplos anteriores ilustram o poder deste tipo de fenómenos. Há várias sugestões sobre como se
deve agir em caso de haver um asteróide em rota de colisão com a Terra, mas nenhuma foi testada nem
se sabe muito bem se produziria os efeitos pretendidos. Apesar dos avanços tecnológicos das últimas
décadas, continuamos vulneráveis e, não havendo controlo nessas ocorrências, resta-nos a hipótese
de prever o melhor possı́vel tais ocorrências.
O primeiro estágio da previsão passa por identificar os objectos potencialmente mais perigosos e
estudar as suas órbitas, o que já está a ser feito, um pouco por todo o globo. A seguinte tarefa passa por
prever, quando houver um corpo em rota de colisão com o planeta, os possı́veis efeitos desse encontro.
Havendo indı́cios de que o objecto poderá atingir a superfı́cie terrestre, a terceira fase será tentar prever
a sua trajectória na atmosfera terrestre e local de queda.
Há também o interesse de reconstruir trajectórias de eventos já ocorridos, para maximizar as hipó-
teses de encontrar os meteoritos produzidos na queda do corpo a fim de estudar as suas propriedades.
Importa também possuir uma ferramenta computacional que incorpore a possibilidade de simular
variações nos diferentes parâmetros fı́sico-quı́micos que governam o movimento de um corpo em queda
na Terra. Será assim possı́vel determinar qual a influência de cada parâmetro no resultado e avaliar as
diferenças entre diferentes modelos da dinâmica do corpo.
1.4 Outros trabalhos sobre o tema
Sempre que ocorre a queda de um objecto importante, são efectuados os cálculos das trajectórias
aproximadas desses corpos para tentar determinar a possı́vel órbita que o corpo descrevia, em volta
do Sol, antes de entrar em rota de colisão com a Terra. O conhecimento dessa órbita pode fornecer
informações importantes sobre a provável origem e composição do corpo [13].
Os três métodos mais comuns para obter pontos da trajectória de um meteoro são: observações
de Radar que permitem obter a distância, azimute, elevação e velocidade do objecto; dados de várias
estações de infrasons com múltiplos microfones, permitem uma estimativa pouco precisa da trajectória;
análise de fotografias ou vı́deos gravados por pessoas ou estações terrestres próprias para o efeito [13].
Koschny and Diaz del Rio [14] descreve um software (MOTS) que determina a trajectória de um
meteoro a partir do output do software MetRec. O MetRec examina e identifica meteoros em imagens
de estações de vı́deo.
Após a queda do meteoro de Chelyabinsk, em 2013, Borovička et al. [15] calculou a trajectória
partindo de vı́deos do fenómeno, utilizando o método dos mı́nimos quadrados e integração numérica
para obter as órbitas mais prováveis do meteoróide antes da colisão com a Terra. Proud [13] apresentou
um novo método, baseado na paralaxe, para achar os parâmetros orbitais do meteoróide antes da
entrada na Terra, que recorre a imagens do meteoro tiradas por dois ou mais satélites geoestacionários.
4
No caso do meteoro de Tunguska, ocorrido em 1908, não existem imagens de vı́deo ou radar.
Fesenkov [16] calculou quarenta conjuntos diferentes de parâmetros orbitais, partindo da trajectória
estimada com base nos relatos visuais das testemunhas do evento e levando em conta a distribuição e
orientação das árvores caı́das em redor do epicentro.
Também sobre o meteoro de Tunguska, Vasilyev [17] publicou um artigo de revisão que junta
informação diversa sobre o acontecimento, em particular apresenta as trajectórias sugeridas por mais
de 15 autores, a maioria baseadas em relatos de testemunhas visuais.
Sobre o tópico da fragmentação e ablação dos corpos em entrada na atmosfera, Campbell-Brown
and Koschny [18] desenvolveram um modelo para a ablação de corpos de dimensões semelhantes a
grãos de areia. Hills and Goda [19] apresentaram um modelo de fragmentação de meteoróides em que
o corpo se divide continuamente em fragmentos menores, formando uma nuvem de detritos, mas a
nuvem comporta-se como um corpo singular do ponto de vista aerodinâmico.
Korobeinikov et al. [20] estudou a fragmentação do meteoro de Tunguska a partir de cálculos
numéricos com o método de elementos finitos e comparou os resultados teóricos com os efeitos obser-
vados na realidade.
Artemieva and Shuvalov [21] afirmam que os modelos simples como o de Hills and Goda [19] podem
explicar bem os meteoros, quando o corpo é tratado como uma nuvem de detritos pequenos e em
grande número. No entanto, quando os fragmentos se formam em número limitado e de dimensões
comparáveis à do objecto inicial, esses modelos deixam de ser precisos e Artemieva and Shuvalov
[21] apresentam um modelo de fragmentos individuais separados mais complexo tecnicamente que os
modelos de nuvens de detritos e que, segundo os autores, descreve com maior precisão os fenómenos
naturais observados.
Park and Brown [22] recorreram a uma experiência laboratorial e cálculos numéricos para testar um
modelo baseado no de Hills and Goda [19], que descreve uma fragmentação mais lenta do que nos
modelos de nuvem de detritos. Segundo os autores, o modelo é aplicável a fragmentos com diâmetro
da ordem de 1 metro ou menor e prevê uma taxa de sobrevivência de meteoritos de origem cometária
maior do que a prevista em Hills and Goda [19].
No artigo de revisão de Ceplecha et al. [23], encontram-se compilados modelos teóricos da inter-
acção do meteoróide com a atmosfera e sua aplicação a dados observados, cobrindo vários tópicos
desde as órbitas e trajectórias, passando pela dinâmica do corpo, fragmentação e ablação, luminosi-
dade e radiação, até aos efeitos sonoros provocados pelo meteoro.
Um tópico importante dentro do tema é a determinação da composição dos meteoros avistados.
Em casos como o do meteoro de Tunguska, em que não existem ou não se encontram meteoritos, nem
há registo fotográfico do fenómeno, o problema pode ser resolvido calculando a provável trajectória
do corpo e a altitude da explosão. No entanto as testemunhas visuais cometem o erro sistemático de
localizar a trajectória do meteoro sempre mais baixa do que na realidade [23].
Na literatura, existe uma discussão sobre a origem e composição do meteoro de Tunguska. Farinella
et al. [24] afirma que é mais provável o corpo ter origem num asteróide do que num cometa. Grigorian
[25] e Fesenkov [16] defendem a hipótese de um meteoro de composição semelhante a um cometa.
5
Shuvalov and Artemieva [26] comparam as duas hipóteses e concluem que não é possı́vel resolver
o mistério partindo do que se sabe sobre a entrada do objecto na atmosfera, pois as incertezas em
parâmetros como o ângulo de entrada, a velocidade, a forma e estrutura do meteoróide suplantam a
influência do material no comportamento do corpo na atmosfera. Lyne et al. [27] efectuou simulações
numéricas usando três modelos de ablação diferentes, incluindo o de Hills and Goda [19], e concluiu
que modelos diferentes podem conduzir a conclusões bastante diferentes sobre a composição e origem
do meteoróide.
No campo da simulação e propagação de trajectórias e órbitas existem os modelos SGP4, SDP4,
SGP8 e SDP8 para propagação de NORAD Element Sets, ficheiros de duas linhas, Two Line Elements
set (TLE), onde constam os parâmetros orbitais exibidos pelo objecto em órbita num determinado mo-
mento. Estes modelos propagam no tempo a posição e velocidade dum objecto em órbita terrestre em
relação ao referencial inercial Earth Centered Inertial (ECI) [28, 29].
A NASA possui uma ferramenta computacional, General Mission Analysis Tool (GMAT), que permite
modelar, optimizar e estimar trajectórias de naves espaciais desde órbitas baixas até missões interpla-
netárias. É desenvolvida por uma equipa da NASA, indústria privada e outros colaboradores e destinada
a estudos de engenharia e fins educativos e está disponı́vel ao público, com licença open-source [30].
6
Capı́tulo 2
Dinâmica de um meteoróide na
atmosfera
A modelação da dinâmica de um meteoróide em rota de colisão com a Terra depende de vários factores,
nomeadamente: força da gravidade, composição e estrutura da atmosfera, resistência aerodinâmica,
fragmentação e material constituinte do meteoróide. Cada um destes factores é mais ou menos com-
plexo e pode ser modelado com maior ou menor precisão, conforme o grau de precisão pretendido no
resultado final.
Na equação do movimento
X
F~ = m~a , (2.1)
P~
que pode ser decomposta nas três componentes cartesianas, F representa o somatório das forças
que actuam no corpo, m a massa do corpo e ~a a aceleração sentida pelo corpo.
O somatório de forças aplicadas no corpo pode ser escrito
X
F~ = F~G + F~D , (2.2)
onde F~G é a força gravı́tica e F~D é a força de resistência aerodinâmica (D de Drag) (considera-se neste
trabalho que o corpo não possui propulsão nem produz sustentação).
A força da gravidade não se deve apenas à atracção da Terra como uma massa pontual. Existem
perturbarções induzidas pela distribuição não uniforme de massa do planeta, pela proximidade da Lua
e do Sol, pela pressão de radiação solar, entre outras [31]. Na figura 2.1 apresentam-se diferentes
perturbações na aceleração sentida por um corpo próximo da Terra e a sua variação com a distância ao
centro do planeta. De acordo com a precisão pretendida, cada termo pode ou não ser levado em conta.
A cerca de 1000 km de altitude, os três termos dominantes são a massa do planeta e os coeficientes do
potencial gravı́tico J2,0 e J2,2 (ver secção 2.1). Para um corpo em baixa altitude, a aceleração gravı́tica
pode ser calculada, sem levar em conta os efeitos do Sol e da Lua, até uma precisão de 10−8 km s−2 .
A força causada pela resistência aerodinâmica, FD , que se opõe ao movimento de um corpo imerso
7
Figura 2.1: Diferentes perturbações gravitacionais da órbita dum corpo, em função da distância ao
centro da Terra. Copiado de Montenbruck [31].
num fluido, é dada por [32, 33]

1
FD = ρ CD A V 2 , (2.3)
2
onde ρ é a densidade do ar; CD é o coeficiente de resistência, adimensional; V é a velocidade do fluido

em relação ao corpo e A é uma área de referência igual à secção do corpo transversal ao escoamento.
A modelação da força de resistência aerodinâmica exige o conhecimento preciso de valores do CD e
área de referência, que dependem do formato do meteoróide e também da velocidade do escoamento
8
e densidade do ar (ver secção 2.3).
A densidade do ar atmosférico, ρ, depende essencialmente da altitude em relação à superfı́cie
terrestre mas pode variar também com a latitude e longitude, com a actividade solar e com a hora
do dia. Existem diferentes modelos atmosféricos construı́dos nos últimos anos, graças à exploração
espacial, apropriados para simulações da constituição e dinâmica complexa da atmosfera terrestre (ver
secção 2.2).
A juntar às forças exercidas sobre o meteoróide, os mecanismos de fragmentação e ablação de-
sempenham também um papel importante no movimento. O modo como o corpo se pode fracturar e
dividir em fragmentos pode alterar significativamente a trajectória. A ablação consiste na retirada de
material da superfı́cie do corpo, contribuindo para a diminuição da sua massa ao longo do trajecto em
direcção à superfı́cie.
2.1 Força gravı́tica
Em estudos pouco aprofundados os autores optam por considerar o modelo mais simples: aproximar a
Terra a uma esfera constituı́da por camadas concêntricas de densidade constante. Assim, a aceleração
da gravidade resume-se a
µ⊕
~g = e~r (2.4)
(R⊕ + h)2
onde µ⊕ é o parâmetro gravı́tico da Terra, R⊕ o raio da Terra e h a altitude, em relação à superfı́cie

terrestre, do corpo afectado pela gravidade [19, 25].
Tipicamente, um meteoróide possui uma velocidade inicial em relação ao planeta de entre 20 a
25 km s−1 [19]. Considerando que o meteoróide entra na Terra quando passa os 300 km de altitude,
tem uma velocidade de 20 km s−1 e entra com um ângulo de elevação de 90◦ , o tempo que levará até
embater no solo será de cerca de 15 segundos. Com este tempo de queda e utilizando (2.4), tem-se
um erro da ordem de 1 km na determinação do local de queda.
Na previsão de órbitas, caso em que o objecto não cai de repente na Terra, exige-se maior precisão.
Como tal, aproximar o planeta por uma esfera constituı́da por camadas concêntricas de densidade
constante deixa de ser uma aproximação razoável, pois introduz erros muito grandes.
Devido à rotação da Terra sobre si própria, ela não se apresenta como uma esfera perfeita. O raio do
planeta no equador é cerca de 20 km maior do que nos pólos. Este achatamento provocado pela força
centrı́fuga introduz perturbações no campo gravitacional terrestre e a aceleração deixa de se poder
assumir constante em toda a superfı́cie [31]. Isto faz também com que as órbitas com planos inclinados
em relação ao do equador sejam puxadas para o plano equatorial. Devido ao seu momento angular, a
órbita comporta-se como um giroscópio e responde com o movimento de precessão dos nodos. Estes
defeitos de esfericidade da Terra afectam todos os objectos em órbita, em especial aqueles que se
encontram em órbitas mais baixas. Além disso, a distribuição de massa no interior da Terra não é
uniforme: há zonas do planeta com maior densidade, sem que haja simetria axial, o que se traduz em
outras forças perturbadoras da órbita.
9
Na figura 2.1, pode observar-se a ordem de grandeza das diferentes perturbações que afectam a
órbita dum corpo em relação à Terra. Neste trabalho o interesse recai sobre objectos a baixas altitudes.
Como tal, note-se que, a seguir ao termo GM⊕ , os efeitos mais importantes devem-se à força de
resistência aerodinâmica e ao termo J2,0 . A influência da Lua e do Sol é importante para órbitas
mais distantes mas pode ser desprezada para órbitas mais baixas face ao termo J2,2 , duas ordens de
grandeza acima. Estes termos são discutidos na subsecção 2.1.1.
2.1.1 Desenvolvimento em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico
Não sendo uma esfera perfeita nem sendo constituı́da por camadas concêntricas de densidade cons-
tante, o potencial gravı́tico da Terra não pode ser aproximado pelo de uma massa pontual. O potencial
gravı́tico depende da distribuição de massa no interior do planeta, que não é uniforme, nem apresenta
simetria axial.
Num referencial com origem no centro da Terra, a transformação de coordenadas esféricas para
cartesianas é:
x = r cos(φ) cos(λ) ,
y = r cos(φ) sin(λ) , (2.5)
z = r sin(φ) ,
onde φ é a latitude geocêntrica e λ a longitude.
Utilizando polinómios de Legendre, Pnm , de grau n e ordem m, o potencial gravı́tico pode ser escrito
[31]
∞ n n
GM⊕ X X R⊕
U= Pnm (sin φ)(Cnm cos(mλ) + Snm sin(mλ)) . (2.6)
r n=0 m=0 rn
Os coeficientes Cnm e Snm descrevem a dependência do potencial pela distribuição interna de massa
do planeta. Os coeficientes de m = 0 são ditos coeficientes zonais, dado que descrevem parcelas do
potencial independentes da longitude. É comum utilizar a notação
Jn = −Cn0 (2.7)
para designar os coeficientes zonais. Os restantes coeficientes são designados de tesserais (m < n) e
sectoriais (m = n).
Os coeficientes da tabela 2.1 não podem ser determinados pela definição (secção 3.2.1 de Mon-
tenbruck and Gill [31]), pois é desconhecida a estrutura do interior da Terra. Têm que ser medidos
indirectamente, através do estudo de órbitas de satélites ou estudos de gravimetria, à superfı́cie do
planeta. Como os estes coeficientes podem tomar valores de ordens de grandeza muito diferentes, são
10
Cnm m=0 1 2 3
n=0 +1.00
1 0.00 0.00
2 −1.08 · 10−3 0.00 −1.57 · 10−6
3 +2.53 · 10−6 +2.18 · 10−6 3.11 · 10−7 +1.02 · 10−7
Snm m=0 1 2 3
n=0 0.00
1 0.00 0.00
2 0.00 0.00 −9.03 · 10−7
3 0.00 +2.68 · 10−7 −2.12 · 10−7 +1.98 · 10−7
Tabela 2.1: Coeficientes não normalizados da expansão em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico,
até ordem e grau 3 [31].
dados os coeficientes normalizados, definidos como:

  s  
 C  (n + m)!  C 
nm nm
= , (2.8)
 S
nm
 (2 − δ0m )(2n + 1)(n − m)!  Snm 
com 
1 se m = 0,

δ0m = (2.9)
0 se m 6= 0.

Na tabela 2.2 apresentam-se os polinómios de Legendre Pnm (sin φ), até ordem e grau 2, usados na
expansão em harmónicas esféricas do potencial (2.6).
n m Pnm (sin φ)
0 0 1
1 0 sin φ
1 1 cos φ
1 2
2 0 2 (3 sin φ − 1)
2 1 3 cos φ sin φ
2 2 3 cos2 φ
Tabela 2.2: Polinómios de Legendre Pnm (sin φ) até grau e ordem 2.
Sendo assim, o primeiro termo do potencial gravı́tico é o de grau n = 0 e ordem m = 0 e o mais

GM⊕
importante: r , com P00 = 1, C00 = 1 e S00 = 0. O segundo termo mais importante inclui o conhecido
J2 , que se traduz na seguinte parcela do potencial (aqui denotada como U2,0 ):
2
GM⊕ R⊕ 1
U2,0 = · 2 · C2,0 · (3 sin2 φ − 1) (2.10)
r r 2
2
GM⊕ R⊕ J2
= · (3 sin2 φ − 1) . (2.11)
2r3
11
O termo seguinte inclui o coeficiente J3
3
GM⊕ R⊕ J3
U3,0 = 4
· sin φ · (5 sin2 φ − 3) . (2.12)
2r
O termo J2,2 que a figura 2.1 refere como importante para baixas altitudes, corresponde a
2
GM⊕ R⊕
U2,2 = · 2 · P2,2 (sin φ) · [C2,2 cos(2λ) + S2,2 sin(2λ)] (2.13)
r r
2
GM⊕ R⊕
= · 3 cos2 φ · [C2,2 cos(2λ) + S2,2 sin(2λ)] . (2.14)
r3
Este termo não só depende da latitude mas também da longitude, o que mostra que o planeta não tem
massa distribuı́da com simetria axial nem com plano de simetria no equador.
A aceleração sentida pelo corpo em órbita é dada pelo gradiente de U (2.6):
r̈ = ∇U (2.15)
∞ n n
GM⊕ X X R⊕
=∇ Pnm (sin φ)(Cnm cos(mλ) + Snm sin(mλ)) . (2.16)
r n=0 m=0 rn
Existem modelos de gravidade bastante extensos, com coeficientes a chegar a grau e ordem de
centenas. Os primeiros modelos de uso geral utilizados pela NASA foram os Goddard Earth Model
(GEM), desenvolvidos pelo Goddard Space Flight Center (GSFC), a partir de 1972 [31]. Estes apre-
sentavam coeficientes até ordem e grau 22. Mais tarde, o GSFC em colaboração com universidades e
outras instituições, nos anos 90, desenvolveu os modelos Joint Earth Gravity Model (JGM), com ordem
e grau a chegar a um máximo de 70. No entanto, os modelos continuam em desenvolvimento e o Earth
Gravitacional Model 1996 (EGM96) chega no máximo a ordem e grau 360 [31].
2.2 Modelos da atmosfera
É importante usar um modelo atmosférico suficientemente preciso para simular a atmosfera. A densi-
dade do ar é o parâmetro mais importante na dinâmica do meteoro.
Em simulações menos detalhadas de entradas de meteoróides na atmosfera, usa-se com muita
frequência um modelo simples, exponencial, assumindo atmosfera isotérmica [25]
ρar = ρ0 e−h/H , (2.17)
em que ρ0 é a densidade do ar ao nı́vel do mar, h é a altitude a que se quer calcular a densidade e

H é um factor de escala, que pode variar entre 6 e 8 km para a atmosfera terrestre. Para meteoróides
suficientemente grandes, com diâmetros da ordem das dezenas de metros, só na baixa atmosfera é
que ocorre uma grande dissipação de energia e este modelo aproxima bem a densidade da atmosfera
nessa faixa de altitudes, abaixo de cerca de 50 km [34]. Para um estudo inicial de meteoróides grandes
e de computação mais leve este modelo é apropriado [19].
12
Partindo da expressão (2.17), é possı́vel construir um modelo atmosférico exponencial de várias
camadas, considerando temperatura constante em cada camada. O factor de escala H, em (2.17),
relaciona-se com as propriedades do gás atmosférico pela expressão [35]
RT
H= , (2.18)
Mg
onde R é a constante universal do gás, T é a temperatura do gás, M é o peso molecular do gás

atmosférico e g a aceleração da gravidade local, que se assume constante em toda a camada [35].
Na tabela 2.3 são dados valores de H para quatro camadas, da superfı́cie até 200 km de altitude e
os valores de densidade mı́nimos e máximos, que cada camada poderá apresentar em função da
actividade solar, tirados do modelo MSIS-86 [33].
Densidade atmosférica (kg m−3 )

Altitude (Km) H (Km)
Mı́nima Média Máxima
0 8.4 1.2 1.2 1.2

−7 −7
100 5.9 4.61 × 10 4.79 × 10 5.10 × 10−7
150 25.5 1.65 × 10−9 1.81 × 10−9 2.04 × 10−9
200 37.5 1.78 × 10−10 2.53 × 10−10 3.52 × 10−10
Tabela 2.3: Valores de parâmetros utilizados para construção de um modelo atmosférico exponencial
de 4 camadas, até 200 km de altitude [33].
Para estudos mais precisos existem outros modelos mais complexos, usados no projecto de veı́culos
espaciais, planeamento de missões e estudos de reentradas, que modelam a atmosfera até altitudes
mais elevadas e com maior precisão, levando em conta outras variáveis além da altitude.
Um modelo muito usado por agências espaciais, universidades e indústria aeroespacial é o Global
Reference Atmosphere Model 1999 (GRAM-99). Este modelo estende-se da superfı́cie terrestre até
2500 km de altitude, fornece valores de temperatura, densidade e pressão atmosférica, variando com a
latitude, longitude e época do ano. No entanto o código fonte não está acessı́vel publicamente [36].
Um outro modelo avançado é o Naval Research Laboratory Mass Spectrometer and Incoherent
Scatter Radar Extended Atmospheric Model 2000 (NRLMSISE-00). É um modelo empı́rico baseado
em tabelas de modelos mais antigos e completado com dados mais recentes de radar e medições
feitas por satélites e veı́culos espaciais. Fornece informação sobre densidade total do ar, densidade
individual de cada espécie quı́mica constituinte do ar e temperatura. O modelo inclui variações com a
latitude, longitude, actividade solar, actividade geomagnética, época do ano e estende-se desde o solo
até uma altitude de 1400 km [36]. Comparado com modelos anteriores como o MSISE-90 e o Jacchia-
70, o NRLMSISE-00 tira proveito das vantagens dos dois. É considerado um bom avanço em relação
ao MSISE-90 na faixa da termosfera e em termos de densidade total é igual ou melhor aos modelos
Jacchia, devido aos numerosos dados de acelerómetros e medições da resistência aerodinâmica orbital
incluı́dos no modelo [37]. Encontra-se disponı́vel para download na internet, na forma de tabelas e
código fonte em linguagem C e Fortran [36].
13
2.3 Resistência aerodinâmica
A resistência aerodinâmica desempenha um papel crı́tico no comportamento do objecto em movimento.

Desde as altitudes das órbitas baixas até à superfı́cie terrestre, qualquer corpo em movimento é signi-
ficativamente afectado pelo escoamento de fluido em seu redor. Dependendo da altitude do corpo, ele
estará sujeito a diferentes condições de resistência: um corpo próximo da Terra não encontra o mesmo
tipo de escoamento que ocorre acima de 150 km, por exemplo [35, 38].
Para obter resultados precisos na determinação das trajectórias dos corpos em estudo, é ne-
cessário, além da velocidade, área de referência e densidade da atmosfera, um conhecimento ade-
quado dos valores do coeficiente de resistência. Frequentemente é assumido um valor constante de
CD = 0.7 ao longo de todo o trajecto do corpo [39]. No entanto, resultados experimentais evidenciam
que, num escoamento de fluido contı́nuo, o CD depende fortemente do número de Mach, M, do esco-
amento: uma esfera tem um valor de CD u 0.5, para regime subsónico, sobe até CD = 1 em regime
transónico e estabiliza em CD u 0.92 para velocidades hipersónicas [39].
Os resultados do parágrafo anterior são válidos apenas para escoamentos de fluidos contı́nuos.
No entanto, a atmosfera terrestre a partir de uma altitude de cerca de 150 km, dependendo da ac-
tividade solar e da hora, torna-se muito rarefeita e o fluido deixa de se poder considerar contı́nuo.
Para estas altitudes, no ı́nicio da era espacial, assumiam-se valores constantes de CD de entre 2 e
2.2, para a construção modelos da termosfera, levando em conta as perturbações orbitais observadas
dos satélites [38]. Mais recentemente, com a introdução de coeficientes de resistência mais precisos,
verificou-se que modelos atmosféricos mais antigos sobreestimam a densidade do ar, nomeadamente
o modelo Jacchia 71 e o MSIS 90, em 23% e 15%, respectivamente, acima dos 250 km de altitude [38].
Os estudos sobre CD focam-se principalmente em formas esféricas [32, 39, 40, 41, 42]; alguns mais
desenvolvidos tratam também corpos cilı́ndricos, cónicos e placa plana [35, 38].
2.3.1 Diferentes regimes do escoamento
Desde a superfı́cie terrestre até altitudes na ordem da centena de quilómetros a densidade atmosférica
varia muito. A distância inter-molecular, λp , também designada por livre percurso médio, é inversamente
proporcional à densidade do gás e define a distância média entre duas moléculas dele. A densidade
diminui com a altitude e assim λp aumenta com a altitude [34].
Em altitudes elevadas, λp é comparável às dimensões do corpo que atravessa o fluido e as colisões
entre moléculas de fluido e objecto pode ser consideradas discretas, deixando de se poder aplicar a
teoria da dinâmica de fluido contı́nuo e passando a aplicar-se modelos estocásticos da interação entre
fluido e sólido [34].
O número de Knudsen,
λp
Kn = , (2.19)
lc
dado pelo rácio entre o caminho médio livre das moléculas λp e lc um comprimento caracterı́stico
do corpo que se desloca no ar, é um parâmetro adimensional utilizado para caracterizar o regime
14
do escoamento. Para Kn < 0.01 o fluido pode ser considerado contı́nuo. Num escoamento com
Kn ≥ 10 considera-se que o fluido se encontra em regime molecular livre, em que a força de resistência
aerodinâmica é determinada exclusivamente pela dinâmica da colisão entre o corpo e moléculas de ar
individuais. Para 0.01 ≤ Kn ≤ 10 o escoamento encontra-se numa região de transição entre os dois
regimes anteriormente referidos [34].
O livre percurso médio é dado por
0.707
λp = , (2.20)
πN σ 2
onde σ é o diâmetro da molécula e N o número de moléculas por unidade de volume
ρ
N= , (2.21)
m
em que m é a massa de uma molécula e ρ a densidade do ar [35].

Num fluido contı́nuo, com Kn < 0.01, o escoamento pode encontrar-se em regime laminar ou turbu-
lento. Tipicamente, em entradas de corpos na atmosfera, o número de Reynolds é elevado, Re > 106 ,
sendo o escoamento turbulento [23, 34, 42].
Escoamento molecular livre
O regime de escoamento molecular livre caracteriza-se por um número de Knudsen elevado (Kn > 10),
isto é, as moléculas de ar têm livres percursos médios grandes em comparação com as dimensões
caracterı́sticas do corpo em movimento [35].
A fim de calcular os coeficientes de resistência neste regime, podem ser feitas algumas simplifica-
ções [35, 43]:
• As moléculas que chocam com o objecto são reflectidas especularmente ou difusivamente.
• A probabilidade de as moléculas reflectidas colidirem entre si é desprezável.
• O corpo é convexo, de modo que uma molécula reflectida não voltará a chocar com o corpo.
• As moléculas possuem uma distribuição Maxwelliana de velocidades, dependente da temperatura

do gás.
(a) Reflexão especular (b) Reflexão difusa
Figura 2.2: Dois tipos de reflexão numa superfı́cie. A seta azul representa a direcção da partı́cula
incidente e as setas a verde a direcção após a reflexão.
15
Os fenómenos de reflexão especular e difusa encontram-se representados na figura 2.2. Na reflexão
especular, figura 2.2a, a molécula incide com um certo ângulo θ e é reemitida com o mesmo ângulo. A
colisão afecta apenas a componente normal à superfı́cie do momento linear.
Na reflexão difusa, figura 2.2b, o ângulo de reflexão pode ser diferente do ângulo de incidência,
podendo a colisão afectar todas as componentes do momento da partı́cula.
O escoamento de moléculas livres pode acontecer a partir da termosfera, tipicamente acima dos
100 km de altitude, em que a densidade do ar é já baixa o suficiente para as moléculas terem um
grande caminho médio livre, em relação às dimensões do objecto em movimento. Da composição
quı́mica da termosfera fazem parte o Oxigénio e o Azoto, decompostos em átomos individuais e iões,
devido à absorção de radiação de alta energia proveniente do Sol. Como tal, pode assumir-se que o
gás apresenta uma massa molecular relativa de 15 e o diâmetro de uma molécula ronda 1.8 × 10−8 cm.
Este valor de massa molecular é o mais baixo que habitualmente irá ocorrer, por isso o caminho médio
livre pode, por vezes, ser subestimado para altitudes abaixo dos 250 km [35].
Existe um outro fenómeno que altera o modo como as moléculas são reflectidas por uma superfı́cie.
Verifica-se que uma superfı́cie de um corpo em órbita baixa adsorve oxigénio atómico e produtos da
sua reacção, formando uma camada exterior fixa à superfı́cie [38]. A adsorção é a adesão de moléculas
de um fluido a uma superfı́cie sólida. Essa camada altera a rugosidade da superfı́cie, fazendo com que
baixe o número de partı́culas reflectidas especularmente e aumentem as reflexões difusas. Constatou-
se que a adsorção de partı́culas de gás diminui com a altitude, o que se traduz num aumento da
reflexão especular e diminuição da difusa. Os cálculos mostram que o CD cresce com o aumento da
percentagem de reflexões especulares [32], logo CD deve crescer com a altitude. O trabalho de Moe
[38] expõe essa variação do valor de CD com a altitude, figura 2.3; os valores foram calculados com
parâmetros medidos em órbita durante baixa actividade solar.
A tabela 2.4 resume resultados de coeficientes de resistência aerodinâmica para forma esférica e
placa plana, publicados por diversos autores. Todos estes estudos se focam em formas simples, que
aproximam a geometria de satélites comuns em órbita baixa, mas que podem também representar o
formato de meteoróides.
Os resultados provenientes de cálculos teóricos, experiências laboratoriais ou análise de dados
reais, sob condições semelhantes, obtidos por diferentes autores, são idênticos (tabela 2.4) com valores
de CD a variar entre 2 e 2.2. Moe [38] refere que o valor de CD = 2.2, é largamente usado como o
coeficiente constante aceite para um satélite de forma compacta em regime molecular livre, assinalado
com uma recta vertical na figura 2.3.
O estudo teórico de Cook [35], propõe que, à excepção da esfera, as restantes geometrias apre-
sentam um valor mais elevado de CD quando a maioria das colisões de moléculas obedece à reflexão
especular. No entanto, como uma superfı́cie polida continua a ser rugosa à escala molecular, e devido
ao efeito de adsorção, não é de esperar nenhum caso prático em que a percentagem de reflexão difusa
seja inferior a 80% de todas as reflexões, logo os cálculos efectuados para 100% de reflexão espe-
cular são meramente indicativos. Moe [38] confirma isso mesmo através da análise de dados de dois
satélites, Ariel 2 e Explorer 6.
16
Objecto Autor CD Comentários
Esfera K. Moe [38] 2.08 Modelo teórico com alguns

parâmetros medidos na realidade.
2.00 Calculado com um modelo teórico.
Esfera D. Masson [42] 2.01 Resultado laboratorial com ar a
9000 K.
2.02 Modelo teórico. 100% reflexão es-
Esfera G. Cook [35] pecular.
2.1 Modelo teórico. 100% reflexão di-
fusa.
2.10 Experiência laboratorial com feixe
de azoto a incidir em modelos à
Esfera J. Boring [40] 2.20 escala dos satélites Echo I, Echo II
2.00 e Explorer XIX.
Placa Plana K. Moe [38] 2.12 Modelo teórico com alguns

parâmetros medidos na realidade.
4.00 Modelo teórico. 100% reflexão es-
Placa Plana G. Cook [35] pecular.
2.25 Modelo teórico. 100% reflexão di-
fusa.
Tabela 2.4: Comparação entre valores do coeficiente de resistência aerodinâmica, CD , de diferentes

autores para as mesmas formas geométricas, com Kn >> 1.
Figura 2.3: Coeficientes de resistência aerodinâmica para quatro geometrias distintas e variação com
a altitude, em regime molecular livre. Adaptado de K. Moe [38].
Transição entre escoamento contı́nuo e molecular livre
Masson [42], efectuou uma experiência laboratorial com um fluxo de gás, ar ou Hélio com temperaturas
de estagnação a variar entre 1600 K e 9000 K, a incidir numa esfera de modo a calcular a variação de CD
desde fluido contı́nuo até escoamento molecular livre, incluindo a região de transição, verificando que o
número de Knudsen não é o parâmetro mais adequado à caracterização do escoamento na transição.
Na região de transição o parâmetro que melhor caracteriza o escoamento e permite correlacionar
17
dados de diferentes experiências é ρs λ/ρ∞ D, em que ρs e ρ∞ são, respectivamente, as densidades
do ar a jusante da onda de choque, que se desenvolve na frente do corpo, e no escoamento não
perturbado. λ é o livre percurso médio molecular do gás, sendo λ/D o número de Knudsen, em que
a distância caracterı́stica D é o diâmetro da esfera. Assim, aquele parâmetro pode ser visto como o
produto do número de Knudsen pelo rácio de densidade através da onda de choque e é proporcional
ao rácio λ/∆, sendo ∆ a distância do bordo de ataque da onda de choque ao corpo [42].
Na figura 2.4 encontram-se valores de CD em função do parâmetro ρs λ/ρ∞ D, para diferentes gases.
Note-se o crescimento de CD com o aumento do número de Knudsen e do rácio de densidades através
da onda de choque. O CD é de 0.92 para fluido contı́nuo, e cresce até um limite de cerca de 2, em
escoamento molecular livre, como previsto pela teoria [42].
A curva do gráfico da figura 2.4 pode ser aproximada pela expressão [42]
1 ρ∞ D
CD = CDC + (CDM L − CDC ) exp(− ) , (2.22)
10 ρs λ
em que CDC é o coeficiente de resistência aerodinâmica para fluido contı́nuo, com número de Mach
elevado, e CDM L é o coeficiente para fluido molecular livre, Kn >> 1. Pelo gráfico da figura 2.4,
CDC u 0.92 e CDM L u 2 [42]; estes valores condizem com os previstos pela teoria discutida nos tópicos
Escoamento molecular livre e Escoamento contı́nuo, desta secção.
Figura 2.4: Coeficientes de resistência aerodinâmica em função do parâmetro ρs λ/ρ∞ D, na experiência

de Masson. Adaptado de Masson [42].
Escoamento contı́nuo
No escoamento de fluido contı́nuo em redor de uma esfera verifica-se que o CD é aproximadamente 0.42
para velocidades subsónicas, cresce até CD u 1 no regime transónico e, para velocidades hipersónicas,
o valor de CD aproxima-se de 0.92 [39, 41, 42, 44]. Em muitos modelos de entrada de meteoróides
na atmosfera assumem-se valores de CD constantes ao longo de toda trajectória [39]. No entanto,
assumir um CD constante de cerca de 0.7, para o escoamento nas camadas mais baixas da atmosfera,
18
sobrestima o coeficiente na região subsónica e subestima-o na transónica [39].
Apesar de os meteoróides não serem esferas perfeitas, devem seguir a mesma tendência e apre-
sentar valores de CD duas vezes maiores para escoamento hipersónico em relação a subsónico [39].
Apresenta-se de seguida um conjunto de duas equações, representadas no gráfico da figura 2.5, que
modelam CD em função do número de Mach, para uma esfera. No regime subsónico, 0 ≤ M ≤ 0.75, o
coeficiente de resistência pode ser aproximado por [39]
CD (M ) = 0.324995M 2 + 0.122014M + 0.42 . (2.23)
Para M > 0.75, regimes transónico e hipersónico, a evolução de CD pode ser modelada por
CD (M ) = 2.1 ∗ e−1.2(M +0.35) − 8.9 ∗ e−2.2(M +0.35) + 0.92 , (2.24)
em que
lim CD (M ) = 0.92 . (2.25)
M →∞
CD vsM
CD
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
M
0 2 4 6 8 10
Figura 2.5: CD de esfera em função do número de Mach, para fluido contı́nuo, desde regime subsónico
até hipersónico [39].
Nas últimas décadas, as formas geométricas de meteoritos encontrados foram estudadas por es-
pecialistas que mostram que elas se aproximam, em média, mais de elipsóides de três eixos de
proporções 3:2:1 do que do formato esférico [45].
Zhdan [45] estudou os coeficientes de resistência aerodinâmica para corpos de faces rectangulares
ou quadrangulares e cubos com arestas arredondadas. A partir de cálculos numéricos, com número de
Mach M = 6 e coeficiente de expansão adiabática do ar γ = 1.4, chegou aos resultados sumarizados
na tabela 2.5.
Objectos de faces rectangulares e quadrangulares apresentam valores de CD idênticos, indepen-
19
dentes do tamanho e proporções [45].
Com a entrada na atmosfera e consequente ablação e evaporação dos materiais constituintes dos
meteoróides, espera-se que as arestas aguçadas se tornem mais arredondadas ao longo do caminho.
À medida que esse processo ocorre, o CD diminui: num caso extremo, um cubo inicialmente com
CD = 1.62, pode atingir um valor de CD próximo do da esfera, cerca de 0.9 [45].
No Objecto Tamanho CD
Face rectangular
1 2.5 × 1.5 × 1 1.65

2 5×3×1 1.64
3 10 × 6 × 1 1.58
Face quadrada
1 1×1×1 1.620
2 2.5 × 2.5 × 1 1.632
3 5×5×1 1.623
Cubo arestas arredondadas
No Objecto R CD
1 0 1.62
2 0.1 1.38
3 0.3 1.10
4 0.5 (esfera) 0.86
Tabela 2.5: CD para diferentes geometrias, em fluido contı́nuo, M = 6, γ = 1.4. Resultados numéricos
de Zhdan [45]. R é o raio de curvatura do arredondamento em relação ao comprimento total da aresta
(R = 0.5 é equivalente a uma esfera).
Em fluido contı́nuo o coeficiente de resistência aerodinâmica também é função do número de Rey-

nolds [34, 46]. Num escoamento com 105 < Re < 106 , pode ocorrer a transição de regime laminar
para turbulento. Se o corpo tiver uma velocidade subsónica, até cerca de M = 0.8, pode ocorrer uma
diminuição do valor de CD devido à transição entre os dois regimes [44]. No caso de uma esfera, com
M = 0.3, na transição de regime laminar para turbulento o valor de CD pode chegar a ser quatro vezes
menor que o CD observado em regime laminar [44].
Para números de Mach iguais ou superiores a 0.9, o coeficiente de resistência aerodinâmica de
uma esfera varia menos de 10% para 104 < Re < 107 e essa variação é atenuada à medida que M
aumenta [44].
Para entradas de objectos na atmosfera terrestre, com velocidades tı́picas de ordem de grandeza da
dezena de quilómetros por segundo, o número de Reynolds e o número de Mach são muito elevados,
tipicamente Re > 106 e M > 10, durante todo o voo [23]. Para estes valores de Re e M o CD não varia
praticamente nada com Re, podendo assumir-se que CD é independente de Re [23, 34, 42, 44].
20
2.4 Material do meteoróide
O material do meteoróide depende da sua origem. Na literatura, os quatro materiais mais usados em
cálculos são [19, 27]: rocha maciça, proveniente de asteróides rochosos; condritos, que têm origem em
asteróides mais fracos constituı́dos por grãos de poeira acretada; bolas de poeira, de origem cometária,
mas sem os materiais voláteis originais do cometa; ferro, origem em meteoróides metálicos. Considera-
se que os cometas têm a mesma robustez que as bolas de poeira [19].
Material Densidade (g cm−3 ) Robustez (S) (MPa)
Bolas de poeira (Cometa) 0,5 a 1 1

Condritos 2a3 10
Rocha maciça 3a4 50
Ferro 8 200
Tabela 2.6: Materiais constituintes dos meteoróides e correspondentes densidade e robustez [19, 27].
Como se pode observar na tabela 2.6, as bolas de poeira e os cometas são os meteoróides mais
frágeis e menos densos e os de ferro os mais fortes e mais densos, duzentas vezes mais resistentes
que os primeiros.
A resistência do material é o factor mais importante no decorrer da fragmentação do objecto. Quanto
maior a resistência, maior será a pressão exigida para fazer quebrar o corpo [19].
A densidade do material desempenha um papel mais discreto na dinâmica da entrada na atmosfera.
É principalmente relevante na previsão do tamanho da nuvem de detritos, originada após fragmentação
do corpo, e no tamanho máximo que se espera para os fragmentos [19].
2.5 Fragmentação do meteoróide
A interação do ar com o corpo em queda resulta em três efeitos principais: aquecimento da superfı́cie
do objecto, desgaste ou ablação e fragmentação mecânica. Estes processos têm como efeito principal
a redução da massa e energia cinética do objecto ao longo do trajecto [27].
2.5.1 Ablação
A ablação ou desgaste consiste na ejecção de partı́culas da superfı́cie do corpo devido a forças geradas
pelo atrito com ar e ao aquecimento dessa superfı́cie.
Cálculos precisos sobre o aquecimento aerodinâmico e a taxa de perda de massa devida à ablação
são muito difı́ceis de realizar. Exigem o conhecimento da composição quı́mica do meteoróide, a
distribuição de temperatura na onda de choque e até que ponto os produtos da ablação não bloqueiam
a transferência de calor da onda de choque para o corpo [27]. A aplicação de diferentes modelos de
ablação leva a conclusões bastante diferentes sobre a possı́vel origem, trajectória e fragmentação do
objecto em entrada na atmosfera [27].
21
Há autores que consideram que, numa aproximação de primeira ordem, para corpos de tamanho
superior a alguns metros, se pode desprezar a ablação e levar em conta apenas a fragmentação
mecânica [25, 27]. No entanto, os resultados obtidos com esta aproximação são muito diferentes da-
queles que são obtidos com o uso de modelos de ablação, mesmo que estes sejam muito simples [27].
A ablação pode ser aproximada por [19, 23, 27]
dm
= −0.5aAρar V 3 , (2.26)
dt
em que a é o parâmetro de ablação, assumido constante e igual a 1 × 10−12 s2 cm−2 , ρar é a densidade
do ar atmosférico, A é a área frontal projectada do corpo A = πR2 , sendo R o seu raio, V é a velocidade
do corpo [19].
Outro modelo consiste em calcular a energia radiada pelo gás após a onde de choque que se forma
na frente do corpo [27]. A potência energética por unidade de área, qR , radiada pelos gases a jusante
da onda de choque calcula-se pela a lei de Stefan-Boltzmann
qR = σ(T2 )4 , (2.27)
onde é a emissividade, σ é a constante de Stefan-Boltzmann (σ = 5.6697 × 10−8 W m−2 K−4 ) e T2 é

a temperatura do gás após a onda de choque, assumindo que o gás se encontra em equilı́brio termo-
dinâmico, e pode ser encontrada através da relação de temperaturas dum gás através duma onda de
choque [47]
T2 [2γM12 − (γ − 1)][(γ − 1)M12 + 2]
= , (2.28)
T1 (γ + 1)2 M12
onde T1 e M1 são, respectivamente, a temperatura estática e o número de Mach do escoamento a

montante da onda de choque e γ é o rácio de calores especı́ficos do ar atmosférico.
A taxa de variação de massa devida à energia radiada pelos gases a jusante da onda de choque e
absorvida pelo corpo é
dm −hc · qR · A
= , (2.29)
dt Qabl
sendo hc o coeficiente de transferência de calor, qR calculado em (2.27), A a área frontal do objecto e

Qabl o calor de ablação. Neste modelo considera-se que a taxa de aquecimento do corpo não ultrapassa
10% do fluxo total de energia, que é equivalente a limitar o coeficiente de transferência de calor, h, a
0.1 [27].
O calor de ablação é um parâmetro que mede a quantidade de calor necessária para retirar uma
unidade de massa a um material, pode ser estimado através de experiências laboratoriais e depende do
material sujeito à ablação. Valores do calor de ablação de diferentes materiais podem ser encontrados
na tabela 2.7.
A emissividade efectiva, , em (2.27), dos gases a jusante da onda de choque é muito dı́ficil de
obter com precisão, especialmente para entradas de meteoróides a grandes velocidades, maiores que
20 km s−1 , em que as propriedades termodinâmicas do ar podem atingir valores não tabelados [27].
Poder-se-ia considerar = 1, mas esta aproximação só é válida quando a onda de choque é optica-
22
Material Calor de ablação (J kg−1 )
Condritos de Carbono 5 × 106

Rocha maciça 8 × 106
Bolas de poeira (Cometa) 2.5 × 106
Tabela 2.7: Calor de ablação para diferentes materiais [27].
mente opaca, o que não acontece na etapa inicial da entrada na atmosfera e levaria a sobrestimar a
taxa de aquecimento do corpo nessa fase da entrada [27]. Uma abordagem alternativa consiste em
aplicar um limite empı́rico em que qR não pode exceder 15% da energia total do escoamento (0.075ρV 3
W m−2 ) [27].
O primeiro modelo é simples mas oferece resultados satisfatórios quando comparados com dados
de observações reais [23]. O segundo modelo faz uso de parâmetros termodinâmicos que poderão
não ser bem conhecidos se o corpo apresentar uma velocidade inicial da ordem de várias dezenas
de km s−1 . Além disso não leva em conta processos não adiabáticos que ocorrem na camada gasosa
entre a onda de choque e o corpo que contribuem para o arrefecimento do gás e consequentemente
baixam a potência radiada por este. Despreza também o efeito dos produtos da ablação arrancados do
meteoróide e injectados no escoamento, que podem contribuir para o bloqueio da radiação emitida pelo
gás a altas temperaturas. Assim, é de esperar que (2.29) sobrestime o aquecimento e ablação térmica
do meteoróide [27]. No entanto, o modelo ignora ablação por atrito entre o escoamento e as paredes
do corpo [27].
2.5.2 Fragmentação mecânica
No processo de fragmentação mecânica a pressão dinâmica do escoamento sobre o meteoróide de-

sempenha o papel principal.
À medida que o corpo penetra na atmosfera e a densidade do ar aumenta, a pressão dinâmica
aumenta também. Ao longo do trajecto vão-se abrindo fendas no corpo e quando a pressão no centro do
corpo atinge o valor da resistência à compressão do material constituinte do objecto, este parte-se [19,
25, 27]. Assim, a pressão dinâmica no ponto de estagnação necessária para o corpo se fragmentar é
pfrag = ρar V 2 = S , (2.30)
sendo ρar a densidade do ar, V a velocidade do meteoróide e S a rigidez do material.

Durante a fragmentação, o corpo desfaz-se em pedaços e forma uma nuvem de detritos que actua
como um só corpo, do ponto de vista aerodinâmico. A nuvem de detritos vai crescendo devido à
velocidade de dispersão dos fragmentos, Vdisp , dada por [19]:
r
7 ρar
Vdisp ≈ ·V , (2.31)
2 ρM
23
onde V é a velocidade da nuvem de detritos e ρM é a densidade do material. Note-se que Vdisp é
independente do raio da nuvem e aumenta com ρar , até ao ponto em que a desaceleração da nuvem
devido à resistência aerodinâmica é maior do que o crescimento da densidade do ar, à medida que o
meteoróide penetra mais fundo na atmosfera [19].
Assim, integrando a velocidade de dispersão desde o momento em que se inicia a fragmentação
(t1 ), até ao momento em que os fragmentos passam a agir independentes uns dos outros (t2 ), obtém-se
o raio da nuvem de detritos [19] Z t2
rd = R0 + Vdisp dt . (2.32)
t1
O raio crı́tico, Rc é o raio da nuvem de detritos para o qual se considera que cada fragmento está
tão separado dos restantes que desenvolve a sua própria onda de choque e passa a mover-se inde-
pendentemente dos restantes [19]. Para meteoróides pequenos, com raio até um ou dois metros, após
uma análise estatı́stica de várias observações, conclui-se que o raio crı́tico é cerca de duas vezes o
raio do meteoróide inicial [19]
Rc ≈ 2R0 , (2.33)
com Rc sendo o raio crı́tico e R0 o raio do meteoróide original. Ou seja, quando a nuvem atinge um raio
que é o dobro do raio do meteoróide, os fragmentos passam a ter um movimento independente dos
restantes. Para meteoróides maiores, os fragmentos iniciais vão continuar a fragmentar-se, até que a
nuvem abrande o suficiente para a pressão de estagnação ser menor que a pressão de fragmentação,
pf rag , e portanto o raio crı́tico Rc é muito maior que o dobro do raio inicial do meteoróide [19]. Neste
modelo considera-se que o raio crı́tico da nuvem de detritos para o qual os fragmentos seguem desaco-
plados é aproximadamente o dobro do raio que a nuvem apresenta quando a pressão de fragmentação
volta a ser menor que a rigidez do material, isto é, quando acaba a fragmentação mecânica [19]
Rc = rd |t=t2 ≈ 2Rf rag , (2.34)
sendo Rf rag o raio da nuvem após terminar a fragmentação.

O tamanho máximo do maior fragmento originado após a fragmentação pode ser estimado por [19]
! 2
m R0 m
Rmax ≈ 4 2
= R0 , (2.35)
3 πRf rag ρM Rf rag M0
onde M0 e R0 são, respectivamente, a massa e o raio iniciais do meteoróide antes de entrar na atmos-
fera e m a massa do meteoro após a ablação.
2.6 Referenciais
Na abordagem do problema tratado neste trabalho é conveniente recorrer a diferentes referenciais.

Cada um deles adequa-se melhor que os outros a uma determinada situação, facilitando os cálculos e
representação vectorial das grandezas medidas. De seguida serão descritos os principais sistemas de
24
coordenadas e de medição do tempo úteis para este trabalho.
2.6.1 Earth Centered Inertial (ECI)
O referencial ECI é centrado na Terra e não gira com ela, é fixo em relação às estrelas distantes. Se
a influência da Lua, Sol e outros planetas for desprezada, pode considerar-se um referencial inercial.
Como se encontra representado na figura 2.6, o eixo xx tem direcção e sentido positivo alinhado com
o equinócio vernal [31]. Na secção 2.6.5 está pormenorizada a definição e orientação no espaço do
equinócio vernal.
Figura 2.6: Referencial ECI, inercial, eixo xx alinhado na direcção do equinócio vernal. Adaptado de
Montenbruck [31].
Neste referencial ECI, a representação pode ser feita em coordenadas cartesianas (x, y, z) ou em
coordenadas esféricas (r, α, δ). Usualmente a terceira coordenada, num sistema de coordenadas
esféricas, mede o ângulo a partir do eixo zz, mas neste caso utiliza-se a coordenada δ a medir o
ângulo desde o plano xy, a que se pode chamar de latitude celeste e assim α será a longitude celeste.
A origem do referencial situa-se no centro do planeta e o eixo zz tem a direcção do Norte geográfico.
Tendo os eixos xx e zz definidos, o eixo yy é colocado de modo a formar um referencial direito [31].
A transformação de coordenadas esféricas em cartesianas e vice-versa pode ser efectuada através
das seguintes fórmulas [31]    
x cos δ cos α
   
y  = r  cos δ sin α  , (2.36)
   
   
z sin δ
p y z
r= x2 + y 2 + z 2 , α = arctan , δ = arctan p , (2.37)
x x2 + y2
com atenção para o facto de que o quadrante de α depende do sinal da coordenada x.
2.6.2 Earth Centered, Earth Fixed (ECEF)
Este referencial tem origem no centro da Terra (Earth Centered) e é fixo à Terra, isto é, roda com ela
(Earth Fixed). O eixo zz tem a direcção do pólo Norte, como no referencial ECI, o eixo xx, no plano do
25
equador, tem a orientação da longitude 0◦ , que corresponde à intersecção do meridiano de Greenwich
com a linha do equador. O eixo yy é colocado de modo a formar um referencial direito, neste caso a
90◦ de longitude e 0◦ de latitude [34].
Este referencial é muito útil para certas situações, pois as coordenadas de um ponto fixo em relação
à Terra não mudam com o tempo, ou seja, com o facto de o planeta rodar. As coordenadas cartesianas
neste referencial podem ser facilmente transformadas em coordenadas geodésicas, como será tratado
na secção 2.6.4, de Altitude, Longitude e Latitude, mais frequentemente usadas. Além disso, o potencial
terrestre é descrito (secção 2.1) em coordenadas esféricas neste referencial.
Para transformar coordenadas ECI em coordenadas Earth Centered, Earth Fixed (ECEF) é ne-
cessário efectuar uma rotação em torno do eixo zz, o eixo de rotação terrestre (ver apêndice A.1). O
ângulo Θ que é necessário rodar para passar dum referencial para o outro depende do tempo, de-
vido à rotação terrestre, e tem um perı́odo igual ao dia sideral terrestre, ou seja, os dois referenciais
sobrepõem-se a cada intervalo de um dia [34].
2.6.3 East North Up (ENU)
O referencial ENU é também chamado de tangente local. Esta designação deve-se ao facto de o plano
formado pelos eixos Este (East) e Norte (North) ser tangente à superfı́cie terrestre no ponto onde é
colocada a origem do referencial. O eixo vertical (Up) é portanto perpendicular à superfı́cie da Terra na
origem do referencial [34].
Figura 2.7: Referencial ENU, tangente à superfı́cie terrestre num ponto de coordenadas geodésicas λ
e φ.
A figura 2.7 mostra graficamente a orientação dos eixos do referencial. Associa-se ao eixo Este a
orientação xx, ao eixo Norte a orientação yy e à altitude o sentido zz.
Este referencial é útil em situações como a do seguinte exemplo, importante para este trabalho:
26
existe um observador (estação, radar ou pessoa) na superfı́cie da Terra, situado numa posição bem
conhecida, de coordenadas geodésicas λ e φ, longitude e latitude, respectivamente. Esse observador
vê um objecto (satélite, meteoro, etc.) no céu, com uma certa elevação e azimute, a uma determinada
distância. A elevação é o ângulo que o vector posição do objecto avistado faz com o plano do chão,
azimute é o ângulo entre o Norte e o vector posição. É difı́cil para o observador indicar as coordenadas
ECEF ou ECI, do objecto que avistou, directamente. É muito mais simples medir o azimute, elevação e
distância ao objecto num referencial com origem na sua posição e eixos bem conhecidos para posteri-
ormente converter em coordenadas de referenciais centrados na Terra. A situação contrária é também
usual em posicionamentos e orientações de antenas de telecomunicações, por exemplo, onde se co-
nhece a órbita de determinado satélite em coordenadas ECEF mas pretende-se saber a posição no
céu relativa a um ponto da superfı́cie.
O ângulo de azimute é dado pela expressão
e
az = arctan , (2.38)
n
sendo e e n as componentes Este e Norte, do vector posição P~obj enu do objecto no referencial ENU
[34].
O ângulo de elevação é dado por

u
el = arctan √ , (2.39)
e2 + n2
sendo u a terceira componente do vector P~obj enu , e e n o mesmo que em (2.38).

Supondo que a posição do observador é P~1 , em coordenadas ECEF, e a posição do objecto é P~2 ,
no mesmo sistema de coordenadas, a posição do objecto P~obj em relação ao observador é dada por
P~obj = P~2 − P~1 , (2.40)
em coordenadas ECEF.
No apêndice A.2 podem ser encontradas as transformações de coordenadas entre os referenciais
ECEF e ENU.
2.6.4 Coordenadas geodésicas
A Terra não é uma esfera perfeita, o raio nos pólos é inferior ao raio equatorial. A superfı́cie terrestre
pode ser aproximada por um elipsóide de revolução, uma elipse rodada em torno dum eixo de modo a
moldar uma superfı́cie. Esta é uma representação matemática aproximada do geóide. O geóide é uma
superfı́cie equipotencial (potencial gravı́tico) que representa a crosta terrestre [34].
O elipsóide de referência, por ser mais simples em termos matemáticos, é usado em geodesia,
para indicar as coordenadas de pontos sobre a superfı́cie terrestre. O elipsóide usado no sistema de
localização GPS é o WGS84. É o modelo que mais se aproxima da crosta terrestre a nı́vel global.
27
Para obter precisões maiores é necessário utilizar outras referências locais que são válidas apenas
localmente e não representam todo o globo mas só uma pequena e especı́fica área da superfı́cie [48].
Nos referenciais ECI e ECEF vistos nas secções 2.6.1 e 2.6.2, foram usadas as coordenadas latitude
e longitude celestes e geocêntricas, ou seja, medidas em relação ao centro da Terra. No entanto, devido
à forma da Terra, a latitude geocêntrica não corresponde à latitude geodésica, pois a linha normal à
superfı́cie do elipsóide num ponto não coincide com a linha que une o centro da Terra a esse ponto, a
não ser nos pólos e equador.
Para determinar as coordenadas geodésicas a partir de coordenadas cartesianas existem vários

métodos e aproximações. O método de Heikkinen é exacto e não necessita de iterações [49]. As
transformações entre coordenadas geodésicas e geocêntricas podem ser encontradas no apêndice A.3.
2.6.5 Referências temporais
Julian Epoch 2000 (J2000) e Julian Days (JDs)
Na secção 2.6.1 foi definido um referencial quase inercial que alinha o eixo xx com a linha de intersecção
dos planos da elı́ptica e do equador terrestre, o equinócio vernal. A definição desse referencial está de-
pendente da orientação dessa linha em relação às estrelas distantes [50]. Mas, a direcção do equinócio
vernal não é sempre a mesma. Devido às perturbações da Lua, do Sol, dos restantes planetas do sis-
tema solar e da distribuição de massa não uniforme dos corpos celestes do sistema solar, a Terra
apresenta um movimento de precessão [31]. Isto significa que a linha dos equinócios vai rodando
ao longo do tempo, em relação às estrelas distantes. Essa rotação tem um perı́odo aproximado de
26 000 anos. Portanto, para definir o referencial ECI é necessário definir para onde aponta o equinócio
vernal.
A definição da orientação da linha dos equinócios é feita relativa a um epoch, termo usado em
astronomia para designar um instante preciso no tempo, usado como referência para quantidades que
variam ao longo do tempo.
Actualmente, o epoch em uso é o Julian Epoch 2000 (J2000). No J2000 considera-se que a direcção
do equinócio vernal é aquela que foi medida no dia 1 de Janeiro do ano 2000 às 12:00 horas [50]. O
Julian Day Number (JDN) corresponde ao número de dias passados desde o ı́nicio da contagem: o
primeiro dia corresponde a 1 de Janeiro do ano 4713 AC ao meio dia, no calendário Juliano, ou 24
Novembro de 4714 AC no calendário Gregoriano. O JDN correspondente ao epoch J2000 é 2 451 545.
Este número é usado para referir dias passados desde um certo epoch sem fazer referência a dias e
meses do ano. Para referir uma data e hora usa-se o JDN com parte decimal, a que se dá o nome
de Julian Day (JD). A parte inteira corresponde ao dia e a parte decimal ao perı́odo decorrido desde o
ı́nicio desse dia. Note-se que Julian Day (JD) não é o mesmo que uma data do calendário Juliano [51].
As conversões entre datas do calendário Gregoriano e Julian Days podem ser feitas utilizando os
algoritmos apresentados no apêndice A.4.
28
Diferentes escalas de tempo
A escala Terrestrial Time (TT) substitui a antiga Ephemeris Time (ET). Antes dos relógios atómicos, a
escala ET era a que media um tempo mais constante e uniforme para o cálculo do movimento planetário.
Após 1984 a ET foi substituı́da pela TT, que agora se encontra fixa ao tempo medido pelos relógios
atómicos, International Atomic Time (TAI), mas com um avanço de 32.184 s [31]. Essa diferença existe
para que se mantenha a continuidade na transição entre ET e TT. Portanto a conversão de TAI para TT
é dada por:
TT = TAI + 32.184 . (2.41)
Uma outra forma de medir o tempo é utilizar a rotação da Terra, medindo o tempo entre duas
passagens consecutivas do Sol ou de outro objecto celeste no mesmo ponto do céu. A escala Universal
Time (UT) é definida desse modo e existem várias versões dela, sendo UT1 a mais comummente usada.
É baseada em observações de quasares distantes, Lua e satélites artificiais [50].
Como a rotação da Terra é afectada por diversos efeitos, a duração do dia não é constante. Um
segundo na escala UT não dura hoje o mesmo que durava há um ano atrás, por exemplo. Existe uma
escala atómica que aproxima a escala UT, é a Coordinated Universal Time (UTC) e nunca há um desvio
absoluto maior do que 1 segundo entre uma e outra. A UTC é usada para fins civis hoje em dia. A fim
de se manter sempre próxima da UT são introduzidos ocasionalmente segundos de descontinuidade
na UTC, mas a duração de um segundo em UTC é a mesma que em TAI. A organização International
Earth Rotation and Reference Systems Service (IERS) publica regularmente as diferenças entre escalas
e anuncia a introdução dos segundos de descontinuidade. Em 2014, a diferença entre o tempo TAI e
UTC já ultrapassa o meio minuto [50].
2.7 Dinâmica do movimento
A dinâmica do movimento do corpo é escrita no referencial ECEF que roda com o planeta, pois re-
quer menos transformações de coordenadas e permite uma formulação mais simples dos modelos de
atmosfera e gravidade do que num referencial inercial [52], e é dada pela equação diferencial
   
FDx FWx
v˙x ax + m +
m + Ω2p x + 2Ωp ẏ
   
FDy FWy
+ Ω2p y − 2Ωp ẋ 
   
 v˙y   ay + m + m
   
   FDz FWz 
 v˙z   az + m + m 
   
   
 ẋ   vx 
Ẋ = 

 = f (X, t) = 
 
,
 (2.42)
 ẏ   vy 
   
   
 ż   vz 
   
   dm 
 ṁ   dt

   
R˙d Vdisp
em que hvx , vy , vz i é o vector velocidade e hx, y, zi é o vector posição, em coordenadas cartesianas no

referencial ECEF; m é a massa do corpo; Rd é o raio da nuvem de detritos, igual ao raio inicial do corpo
29
até ocorrer fragmentação (ver secção 2.5.2); hax , ay , az i são as componentes da aceleração gravı́tica;
F~D é a força de resistência aerodinâmica exercida pelo escoamento sobre o corpo; F~W é a força de
resistência aerodinâmica exercida pelo vento sobre o corpo; Ωp é a velocidade angular do planeta. Os
termos Ω2p x e Ω2p y são relativos à força centrı́fuga e os termos 2Ωp ẏ e −2Ωp ẋ devem-se à força de
Coriollis. O termo dm/dt é função da posição e velocidade do corpo e é calculado através dos modelos
referidos na secção 2.5.1. Vdisp é a taxa de dispersão dos fragmentos, após ocorrer a fragmentação
mecânica do objecto, dada por (2.31).
30
Capı́tulo 3
Projecto e desenvolvimento do
software
3.1 Requisitos do software
Inicialmente definiram-se os requisitos do software necessários ao cumprimento dos objectivos, no-

meadamente opções e modelos fı́sicos a implementar, interface utilizador-aplicação, linguagem de
programação e outros aspectos técnicos.
Pretendia-se que fossem implementados modelos gravı́ticos e atmosféricos que alcancem a pre-
cisão requerida. Modelos mais simples são desejáveis para simulações em que se possa abdicar da
precisão em favor da velocidade da simulação.
Outro requisito era a inclusão de modelos de ablação e fragmentação com opção de desligar os
seus efeitos ou levar em conta apenas um deles, quando existam vários. Em relação à resistência
aerodinâmica pretendia-se que estivessem disponı́veis um modelo mais simples com CD constante e
outro mais complexo e adaptável aos vários formatos geométricos que o objecto poderá exibir. Deve-
riam estar disponı́veis opções para edição dos vários parâmetros que definem o objecto e, em favor da
flexibilidade, a especificação das condições iniciais poderia ser feita em diferentes sistemas de coorde-
nadas.
Na integração numérica da trajectória do objecto, era desejável incluir um algoritmo de integração
com precisão suficiente para as simulações mais exigentes e se possı́vel outros métodos de menor
precisão mas maior velocidade. O primeiro considerado foi Runge-Kutta Dormand-Prince 8(7)-13M
(RKDP8(7)-13M). É um método da famı́lia Runge-Kutta que utiliza uma solução de 8a ordem para
propagar a integração e uma de 7a ordem para calcular uma estimativa do erro de truncatura local e
controlar o passo temporal e é um método de uso geral, aplicável a uma vasta gama de problemas [31,
53].
Noutras opções do programa, inclui-se a possibilidade de parar a integração numérica em qualquer
momento ou em momentos chave da trajectória como a fragmentação do corpo, embate no solo ou após
esgotado um perı́odo temporal definido pelo utilizador. Quando ocorre a fragmentação e separação
31
dos fragmentos o programa deve questionar o utilizador se deseja ou não integrar as trajectórias dos
fragmentos individualmente e, em caso afirmativo, o programa deve executar a integração individual e
disponibilizar os resultados para cada fragmento.
Para resolver a trajectória de um corpo é necessário integrar oito equações diferenciais, cada uma
delas dependente de parâmetros que são funções dos restantes e podem ser mais ou menos comple-
xas, dependendo dos modelos em uso. Há a necessidade de recorrer a uma linguagem de programação
eficiente capaz de executar um grande volume de cálculos e dados no menor tempo possı́vel. A escolha
tende para uma linguagem compilada como C/C++, dado que linguagens interpretadas como MatLab
ou Mathematica são muito versáteis mas lentas.
Dada a complexidade do problema e a diversidade dos parâmetros de entrada necessários às
simulações, a construção de uma interface gráfica aumentaria significativamente a facilidade de uti-
lização. Optou-se por utilizar o framework Qt, multi-plataforma, destinado ao desenvolvimento de
aplicações com interfaces gráficas para computadores e dispositivos móveis. É escrito em C++ e per-
mite escrever código em C++ padrão independentemente da plataforma a que se destina a aplicação.
Para aplicações não comerciais e em que o código fonte original das bibliotecas do Qt não seja modifi-
cado, é disponibilizado gratuitamente [54].
Em relação aos dados de entrada, deveria ser oferecida ao utilizador a possibilidade de guardar
todos os parâmetros da simulação e poder carregá-los posteriormente para uma nova simulação. Os
parâmetros especı́ficos de um planeta, modelo atmosférico, corpo ou suas condições iniciais deveriam
poder ser salvos ou carregados individualmente, para os casos em que não se deseja carregar todos
os dados de uma simulação mas apenas uma parte.
Era útil que a aplicação permitisse a visualização preliminar dos resultados da integração numérica
da trajectória, para uma análise rápida e eficiente e uma opção de exportar os dados em formato
adequado a uma análise mais rigorosa por aplicações externas, caso o utilizador o desejasse.
3.2 Desenvolvimento do software
O software foi desenvolvido na linguagem de programação C++, com recurso ao framework Qt, usado
para a implementação da interface gráfica. Foi utilizada a versão Qt 5.2.1 em conjunto com o ambiente
de desenvolvimento Qt Creator, versão 3.1.0 (opensource). O programa foi compilado com MinGW
4.8.0, em ambiente Windows 7 e a versão actual foi testada e é compatı́vel com Windows Vista, Win-
dows 7 e Windows 8.
A versão actual do programa tem por nome Planetary Entry Simulation Software (PESS). Na ta-
bela 3.1 apresentam-se alguns dados estatı́sticos acerca do código produzido no desenvolvimento do
software. Estes dados dizem respeito apenas ao código original produzido para o projecto, onde não
são contabilizados ficheiros de outros autores incorporados neste programa, como é o caso dos fichei-
ros que implementam o modelo atmosférico NRLMSISE-00, a biblioteca QCustomPlot, utilizada para
geração de gráficos e diagramas 2D e os ficheiros originais do Qt.
Foram escritos 49 ficheiros, com um total de 11 941 linhas de código, codificando 9609 instruções.
32
No de Ficheiros 49
Linhas de código 11 941
Linhas (total) 14 472
Classes 31
Instruções 9 609
% Ramificações 12.6
Métodos/Classe 20.83
Instruções/Método 11.7
Tabela 3.1: Dados estatı́sticos do projecto do software, dizendo respeito apenas ao conteúdo original
produzido neste trabalho, excluindo bibliotecas de terceiros e do framework Qt.
A percentagem de ramificações é contabilizada a partir do número de instruções que quebram o fluxo

sequencial da execução do código, como é o caso de if, else, for, while, break, continue, switch, case,
return. Definiram-se 31 classes com uma média de 20.83 métodos por classe e 11.7 instruções por
método.
3.2.1 Modelos fı́sicos e opções incluı́das
Planeta e potencial gravı́tico
Nas opções directamente relacionadas com o planeta foram implementadas linhas editáveis para a
introdução dos seguintes parâmetros: nome do planeta, parâmetro gravitacional, raio equatorial, raio
polar e velocidade de rotação do planeta sobre o próprio eixo.
Os modelos gravı́ticos implementados são: massa pontual, massa pontual mais termo J2 e ex-
pansão em harmónicas esféricas até ordem e grau 6. O modelo de massa pontual mais termo J2 e
a expansão em harmónicas esféricas são calculados através dos métodos recursivos apresentados
e explicados na secção 3.2.4 Recursions de Montenbruck & Gill [31]. Quando o utilizador escolhe o
modelo de expansão em harmónicas esféricas, ficam ao seu dispôr duas tabelas, para introdução dos
coeficientes Cn,m e Sn,m (ver secção 2.1).
Havia a possibilidade de colocar à disposição o modelo EGM96, no entanto, a precisão exigida ao
simulador (ver secção 2.1) e o peso computacional elevado não justificariam a sua implementação. O
modelo agrega coeficientes com ordem e grau até 360, o que totaliza 65 338 coeficientes Cn,m e outros
tantos Sn,m . Um ficheiro contendo os coeficientes escritos com 12 casas decimais e os respectivos
valores do desvio padrão com 8 casas decimais ocupa cerca de 5 MBytes. Com os modelos implemen-
tados, os cálculos intermédios podem ser executados e colocados os resultados na memória cache do
processador, por ocuparem não mais que algumas dezenas de KBytes. Se o modelo EGM96 fosse exe-
cutado, a informação necessária para o cálculo excederia facilmente o tamanho máximo da cache de
um processador comum actual (o processador topo de gama Intel Core i7-5950HQ possui 6 MBytes de
memória cache), tendo o programa que recorrer à memória RAM, tornando-o mais lento. Apesar disto,
foi tentada a implementação do modelo através da biblioteca GeographicLib [55] que possui um con-
junto de classes para cálculos geodésicos, conversão de coordenadas, geomagnetismo e gravidade,
que ja incluı́a todo o algoritmo e dados do modelo. A biblioteca compilou sem erros, no entanto ao
33
iniciar, o programa encerrava abruptamente com um erro do tipo Segmentation Fault. Não foi possı́vel
apurar a causa do erro em tempo útil e a implementação do modelo foi abandonada. Foram deixadas
as infraestruturas necessárias para a sua implementação futura, bastando adicionar o modelo à caixa
de escolha e reescrever a função que executará o cálculo, que neste momento se encontra vazia.
Atmosfera
Foram implementados dois modelos atmosféricos. O primeiro consiste em camadas exponenciais de

densidade e camadas lineares de temperatura do ar. O utilizador tem à sua disposição duas tabelas
para definir os parâmetros de cada camada de densidade e temperatura do ar, com a opção de escolher
o número de camadas. Por omissão o simulador utiliza uma camada para a densidade do ar e 21
camadas de temperatura, cujos valores foram retirados da tabela 9.1 de Tewari [34], apropriados para
o planeta Terra.
O segundo modelo implementado foi o NRLMSISE-00 [37]. O código fonte e as tabelas de dados
necessários para o modelo estão disponı́veis online [56]. Para o uso deste modelo é necessária a
introdução dos valores de parâmetros geomagnéticos, nas linhas de edição presentes no menu de
dados atmosféricos.
Não foram incluı́dos outros modelos além desses. O modelo GRAM-99 não é acessı́vel publica-
mente e o MSIS-86 contém dados mais antigos e que estão incluı́dos no NRLMSISE-00. O modelo
CIRA-86 não está disponı́vel em linguagem C, apenas em Fortran e apenas modela a atmosfera dos
0 km até 120 km de altitude. O modelo MSISE-90 é uma extensão do MSIS-86. O modelo NRLMSISE-
00 é uma versão actualizada e aperfeiçoada do MSISE-90, comparável ou melhor que os modelos da
classe Jacchia devido aos dados mais recentes e extensos utilizados na sua geração [37, 57, 58].
No cálculo do número de Knudsen são utilizados o diâmetro molecular e a massa molar média do
ar atmosférico em altitudes elevadas, parâmetros definidos por omissão pelo programa para o caso
terrestre, que podem ser alterados pelo utilizador.
Resistência aerodinâmica
Para o cálculo do coeficiente de resistência aerodinâmica estão disponı́veis três opções: valor constante
em todos os regimes do escoamento; coeficiente de uma esfera multiplicado por um factor definido pelo
utilizador; coeficiente calculado a partir das expressões (2.22), (2.23) e (2.24).
No primeiro caso, o utilizador deve definir um valor constante para CD em escoamento molecu-
lar livre, CDM L , e outro valor constante para escoamento contı́nuo, CDC . De modo a não haver uma
mudança abrupta do valor de CD quando há a transição de um regime de escoamento para outro du-
rante a simulação, o programa calcula uma transição suave entre os dois valores de CD pela curva [42]

1
CD = CDC + (CDM L − CDC ) exp − , (3.1)
10Kn
onde Kn é o número de Knudsen e para Kn ≤ 0.01, CD = CDC ; para Kn ≥ 10, CD = CDM L .
34
No caso em que o utilizador escolhe o coeficiente da esfera como referência, pode multiplicá-lo por
um factor diferente de 1 para obter curvas idênticas às da esfera, tal como explicadas na secção 2.3.
A terceira opção passa por ter acesso a cada parâmetro das equações utilizadas para o cálculo
do CD da esfera, podendo alterar qualquer um desses parâmetros individualmente, de modo a obter
curvas modificadas, mas seguindo o mesmo tipo de equação (ver secção 2.3).
Poder-se-ia ter implementado um menu com uma tabela a duas dimensões, em que o utilizador
introduziria os valores de CD em função do número de Knudsen e do número de Mach e o software
seria responsável por interpolar os valores intermédios. Uma tabela com poucas entradas levaria a
perdas na precisão, portanto implicaria a existência de uma tabela maior ou de dimensão variável,
controlada pelo utilizador. Uma tabela maior não seria agradável de preencher e deixaria o utilizador
sem pistas sobre o tamanho mais correcto que lhe deveria dar e por isso optou-se por não implementar
esta opção.
O valor de CD é frequentemente um dado com muita incerteza associada, devido ao desconheci-
mento a priori do formato do corpo ou da sua orientação espacial com o escoamento. Portanto, se se
assumir que os objectos podem ser aproximados por esferas ou as suas formas têm coeficientes de
resistência múltiplos do valor usado para a esfera, deixa-se ao utilizador essas duas hipóteses e para
casos em que haja mais certeza, compete ao utilizador modificar os parâmetros das equações, à sua
responsabilidade, de modo a que as equações calculem os valores desejados para o CD .
Fragmentação e ablação
Na fragmentação mecânica, em que o corpo principal se parte em fragmentos menores, implementa-

ram-se três possibilidades para tentar simular possı́veis diferentes cenários: ignorar a fragmentação,
nuvem de detritos coesa sem fragmentos individuais e nuvem de detritos com eventual separação em
fragmentos individuais.
Quando a opção de ignorar a fragmentação é escolhida, mesmo que a pressão de estagnação no
centro do corpo ultrapasse em muitas ordens de grandeza a rigidez do material constituinte do corpo,
este nunca se fragmenta e comporta-se como um corpo sólido até ao final da trajectória.
Quando é escolhido o modelo de nuvem de detritos sem fragmentos individuais, assume-se que o
corpo se fragmenta quando a pressão de estagnação no seu centro atinge o valor da rigidez do material
que o constitui. No entanto não há separação dos fragmentos e a nuvem é tratada como um corpo único
de raio variável, que aumenta de acordo com (2.32), sofrendo maior força de resistência aerodinâmica
devido ao aumento da área perpendicular ao escoamento.
A terceira escolha possı́vel é o modelo em que existe fragmentação do corpo em vários frag-
mentos menores e existe a possibilidade de separação entre eles, considerando-se que passam a
comportarem-se como corpos independentes em termos aerodinâmicos, com trajectórias próprias que
não influenciam as dos restantes. Os fragmentos comportam-se como uma nuvem, de acordo com o
modelo anterior, até ao momento da separação, em que é atingido o raio crı́tico da nuvem, dado por
(2.34). O simulador é responsável por calcular o momento da separação.
O programa dá ao utilizador a possibilidade de definir um número de fragmentos. Os fragmentos
35
podem ter todos a mesma massa e o programa divide a massa total do meteoro no momento da
fragmentação igualmente pelo número de fragmentos. Em alternativa, o utilizador tem a possibilidade
de escolher as fracções de massa, relativas à massa total existente no momento da fragmentação, de
dois fragmentos. A aplicação atribui ao primeiro fragmento a fracção de massa que o utilizador lhe
destinou e calcula a massa restante. Se a fracção de massa do segundo fragmento for menor que
a massa restante e existirem outros (n − 1) fragmentos, a aplicação distribui a massa restante pelos
fragmentos do seguinte modo: a massa do segundo fragmento é o primeiro termo de uma progressão
geométrica com n termos, tal que a soma deles seja igual à massa restante. É calculada a razão, q, da
progressão geométrica através de
MF 2 (1 − q n )
Mrestante = , (3.2)
1−q
em que MF 2 é a massa do segundo fragmento. De seguida a massa do n-ésimo fragmento, MF n , é

calculada por
MF n = MF 2 q n−1 . (3.3)
Se a massa do meteoro no momento da fragmentação for atribuı́da na totalidade ao primeiro e segundo

fragmentos, aplicação atribui aos restantes massa nula. Assume-se que os fragmentos têm formato
esférico e o seu raio é calculado a partir da relação entre o volume da esfera e a massa e densidade do
material que os constitui. Não é possı́vel utilizar aqui uma progressão aritmética para distribuir a massa
pelos fragmentos pois, num caso em que o primeiro termo da progressão seja demasiado grande,
teriam que existir termos negativos, de modo a garantir que o somatório dos termos seja igual à massa
restante, o que fisicamente não faz sentido.
Os fragmentos podem espalhar-se radialmente ou em qualquer direcção do espaço tridimensional.
Quando escolhida a opção de distribuição radial, o programa agrupa os fragmentos aos pares e para
cada par calcula um vector unitário perpendicular à trajectória da nuvem de detritos. Os vectores
têm separação angular constante, calculada dividindo 180◦ pelo número de pares de fragmentos. Em
cada par de fragmentos, o primeiro terá velocidade radial dada por (2.31) [19] e o segundo terá uma
velocidade com a mesma direcção, sentido oposto e módulo tal que anule o momento linear do primeiro,
de modo a garantir a conservação do momento [21]. Quando as massas dos fragmentos são iguais, as
velocidades são iguais em módulo. No caso de o número de fragmentos ser ı́mpar, o último fragmento
não possuirá velocidade radial [21].
No espalhamento tridimensional, o programa calcula para cada par de fragmentos uma direcção
qualquer, coloca o primeiro fragmento do par num sentido, com velocidade dada por (2.31) e o segundo
com sentido oposto e velocidade tal que o momento linear dos dois seja nulo. Quando o número de
fragmentos for ı́mpar, o último fragmento continua com a velocidade que possuı́a quando se encontrava
na nuvem de detritos.
Quanto aos modelos de ablação, foram implementados os dois discutidos na secção 2.5.1. Deixa-
se ao utilizador a responsabilidade de definir os valores dos parâmetros necessários e oferece-se a
possibilidade de escolher ignorar os efeitos da ablação ou escolher os regimes do escoamento em que
36
Figura 3.1: Representação do espalhamento radial dos fragmentos, após separação.
se pretende levar em conta os efeitos da ablação, utilizando os dois ou um só modelo. O modelo de
ablação térmica (2.29) apenas pode ser utilizado em regime de escoamento contı́nuo.
Condições iniciais do corpo
Em relação às caracterı́sticas fı́sicas do corpo em queda, o utilizador deve introduzir os valores da
massa inicial, raio inicial, densidade e rigidez do material constituinte e formato aproximado. O formato
do corpo indicado pelo utilizador é utilizado para calcular a área exposta ao escoamento que entra
nas equações da força de resistência aerodinâmica. Quanto à densidade e rigidez do material, o
software possui sugestões de valores para quatro materiais diferentes, frequentemente encontrados
em meteoróides naturais e referidos na tabela 2.6.
Quanto às condições iniciais de posição, velocidade o utilizador usufrui de vários tipos de sistemas
de coordenadas: cartesianas ECI ou ECEF; latitude, longitude, altitude em relação ao elipsóide WGS84;
parâmetros orbitais; coordenadas RADAR, com indicação da posição da estação de RADAR em coor-
denadas latitude, longitude e altitude. É ainda facultada a opção de extrair os parâmetros orbitais a
partir de um ficheiro TLE. Os valores de data e hora podem ser introduzidos em data do calendário
Gregoriano e horário UT ou em JD. O software converte os valores introduzidos, caso estes sejam
válidos, para valores noutro sistema de coordenadas se o utilizador alterar a escolha do sistema. Os
valores de data e hora também são convertidos para JD e vice-versa caso o utilizador alterne a escolha
do formato, havendo valores introduzidos no menu.
As várias opções de sistemas de coordenadas para introduzir a posição e velocidade iniciais e os
formatos de data e hora diferentes foram implementados a fim de oferecerem flexibilidade ao utilizador
e lhe retirarem a responsabilidade de efectuar cálculos externos de conversões de coordenadas ou data
e hora, antes de introduzir os valores das condições iniciais.
Integração numérica
A função integranda, que depende das equações da dinâmica do corpo, foi escrita de forma indepen-
dente das funções que executam os algoritmos de integração. Desse modo, é possı́vel escrever várias
funções com diferentes algoritmos de integração sem alterar a função integranda e é possı́vel alterar a
37
função integranda sem ter que alterar todas as funções de integração.
Além do algoritmo de integração RKDP8(7)-13M [53], foram implementados também o Runge-Kutta
4 (RK4) [59] e o Runge-Kutta Dormand-Prince 5(4)-7M (RKDP5(4)-7M) [53] a fim de aumentar a flexi-
bilidade do simulador, podendo efectuar simulações mais rápidas quando se pretende velocidade em
detrimento da precisão. A implementação foi simples, devido à independência entre as funções in-
tegradoras e integranda. O RK4 foi implementado por ser um algoritmo de uso muito frequente em
problemas fı́sicos. É um método de passo fixo, de 4a ordem, com erro por passo de ordem O(h5 ) e
erro total acumulado de ordem O(h4 ). A precisão oferecida por este algoritmo pode não ser suficiente
para algumas simulações, mas a sua rapidez face aos outros dois métodos pode ser uma vantagem
desejada em outras situações em que se possa abdicar de maior precisão em favor da velocidade da
simulação.
O algoritmo RKDP5(4)-7M é de passo temporal variável e utiliza uma solução de 5a ordem para
propagar a integração e uma solução de 4a ordem para avaliar o erro de truncatura local e controlar o
passo. Apresenta um erro de truncatura local de ordem O(h6 ) e erro total acumulado de ordem O(h5 ).
Este método foi implementado por ser mais rápido que o RKDP8(7)-13M e por ser também de passo
variável. O algoritmo RKDP8(7)-13M utiliza uma solução de 8a ordem para propagar a integração e uma
de 7a ordem para estimar o erro de truncatura local e controlar o passo. Produz um erro de truncatura
local de ordem O(h9 ) e erro total de ordem O(h8 ).
Quanto à velocidade de execução, o método RK4 será o mais rápido dos três por efectuar apenas
quatro avaliações da função integranda por passo e por não possuir o sistema de controlo de passo.
Os algoritmos RKDP5(4)-7M e RKDP8(7)-13M são ambos adaptativos: possuem o mesmo sistema
de controlo de passo que consiste em calcular uma solução de 4a ordem e 7a ordem, respectivamente,
para, de seguida, calcular o erro local estimado. Se o erro local estimado estiver acima do valor previsto
pelo utilizador, o sistema deve reduzir o valor do passo e voltar a repetir esse passo temporal com o novo
valor. Mesmo não havendo repetições de passos, o cálculo da estimativa do erro de truncatura local
é efectuado em todas as iterações, prejudicando a sua performance. O método RKDP5(4)-7M efectua
7 avaliações da função integranda, quase metade das 13 avaliações que o algoritmo RKDP8(7)-13M
executa. Além disso, estes dois métodos têm a desvantagem de exigir ao utilizador um valor limite para
o erro de truncatura local, a fim de efectuar o controlo do passo. Em situações em que o utilizador
não possua a experiência ou sensibilidade para definir um valor aceitável, isto pode ser problemático
levando o software a repetir um grande número de passos e a não avançar com a integração numérica
da trajectória como seria de esperar.
Das opções de integração fazem parte os três métodos discutidos aqui. Quando o método esco-
lhido é o RK4 o utilizador deve inserir o passo temporal que entenda mais adequado à simulação que
pretende executar. Quando o algoritmo escolhido é o RKDP5(4)-7M ou o RKDP8(7)-13M, o utilizador
deve escolher um passo inicial adequado à simulação actual, deve definir o erro relativo máximo de
truncatura local que aceita na integração e deve indicar o factor de redução do passo que o programa
usará para calcular o novo passo em caso de repetição.
A integração numérica é feita no referencial ECEF, em coordenadas cartesianas, que roda com
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o planeta, de acordo com o modelo (2.42), independentemente do sistema de coordenadas usado
para inserir a posição e velocidade iniciais. Se forem inseridas num referencial diferente do ECEF, o
software encarrega-se de convertê-las para esse referencial antes de iniciar a integração da trajectória.
A escolha deste referencial deve-se à formulação dos modelos de gravidade e atmosfera ser mais
simples nele.
Todos os dados numéricos necessários na integração da trajectória são representados pelo tipo long
double, formato numérico de vı́rgula flutuante de precisão extendida, normalmente de maior precisão
que o formato double [60]. Na arquitectura x86, a maioria dos compiladores implementa este tipo
com 80 bits, armazenado em 12 bytes, podendo também ser formado por 128 bits, armazenado em
16 bytes de memória. Na máquina onde foi desenvolvido e compilado o programa o formato long
double ocupa 12 bytes e o double ocupa 8 bytes. Foi adoptado o tipo long double para todos os
cálculos numéricos da trajectória devido à precisão superior ao tipo double e porque os processadores
actuais suportam instruções SSE, o que faz com que os cálculos com long double não apresentem
performances inferiores aos que utilizam o tipo double.
Outras opções
Cada simulação tem a opção de ser parada em qualquer instante, através do botão Stop Integration. Ao
clicar neste botão, o programa recebe a notificação para parar a integração numérica e está garantido
que a paragem só é feita após concluı́da a iteração actual. Após a paragem, os dados da trajectória
calculados até esse momento, ficam disponı́veis para visualização no menu de resultados. Esta opção
de paragem não permite ao utilizador saber antecipadamente em que momento terminou a integração
numérica. O objectivo dessa opção é parar a simulação em situações anormais, em que o utilizador
repare que algo não está a correr como devia, como é o caso de um engano nos parâmetros de
entrada, simulação a demorar mais do que seria de esperar, entre outras situações anómalas. Para
parar a simulação em momentos chave da trajectória foram criadas outras opções.
Existem quatro opções de paragem da integração numérica oferecidas ao utilizador: momento em
que o corpo embate na superfı́cie do planeta; momento em que ocorre fragmentação do objecto; mo-
mento em que os fragmentos se separam e tornam independentes (se houver fragmentação anterior-
mente); após vencido um perı́odo de tempo definido pelo utilizador.
A primeira opção faz a simulação parar quando o corpo possui altitude nula, o que corresponde ao
choque com a superfı́cie. A segunda opção termina a integração numérica no momento em que ocorre a
fragmentação mecânica do objecto em fragmentos menores. A existência desta opção é fundamentada
pela hipótese de o utilizador desejar ignorar a trajectória dos fragmentos, estando apenas interessado
no corpo principal e no momento em que ocorre a fragmentação. A terceira opção corresponde ao
instante em que ocorre a separação dos fragmentos e em que estes passam a comportar-se de modo
independente dos restantes.
A quarta opção exige ao utilizador que defina um perı́odo de tempo durante o qual a integração
ocorrerá. Esse perı́odo refere-se ao tempo simulado, não diz respeito ao tempo em que vive o utilizador.
Isto é, se o utilizador introduzir um valor de 600 s, equivalente a dez minutos, o programa calculará a
39
trajectória de um objecto com instante inicial t0 até ao instante t0 + 600.
As quatro opções anteriores são definidas pelo utilizador e apenas uma pode ser escolhida a cada
integração. No entanto, o simulador tem mecanismos de paragem automáticos embutidos para parar
a integração da trajectória em momentos em que deixe de fazer sentido continuar ou em que ocorram
eventos chave que mereçam a atenção do utilizador. Se o utilizador tiver escolhido algum modelo
de ablação, existe a possibilidade de o corpo perder toda a sua massa por ablação e o programa
terminará a simulação sempre que a massa do corpo chegue a zero. Independentemente da opção,
das quatro anteriormente descritas, escolhida, se o corpo chocar com a superfı́cie do planeta, não faz
sentido continuar a integração e o software termina-a, notificando o utilizador. Se o utilizador escolheu
o modelo de fragmentação mecânica com separação dos fragmentos, sempre que a integração esteja
a decorrer e haja separação dos fragmentos, o programa pausa a integração, pergunta ao utilizador se
deseja continuar com a integração de cada fragmento individualmente e, em caso afirmativo, continua
a integração até que todos os fragmentos choquem com o planeta ou até que passe o tempo destinado
à simulação.
O integrador calcula a trajectória do corpo utilizando os métodos de integração discutidos na secção

3.2.1, dois deles de passo adaptativo e outro de passo fixo. No entanto, o programa não guarda em
memória todos os estados calculados. Cabe ao utilizador, definir um perı́odo temporal, em tempo
simulado, entre cada gravação do estado em memória. Isto é, se o utilizador definir um intervalo de
10 segundos entre cada estado gravado, seja o passo de integração 1 segundo, o integrador grava um
estado, calcula os próximos dez e só depois volta a gravar outro estado.
Esta opção está relacionada com a performance do programa e com o espaço utilizado para arma-
zenar os dados. Durante a integração numérica, o integrador utiliza um objecto da classe StateVector Y
para representar o estado do corpo. Esta classe inclui apenas a posição, velocidade, massa e raio do
corpo e o instante temporal, totalizando 9 variáveis, do tipo long double, perfazendo um total de 108
bytes por objecto. Quando o estado é gravado na memória, o programa constrói um objecto do tipo
TrajectoryPoint, que possui as nove variáveis de estado referidas acima mais outras nove variáveis com
informações sobre a aceleração gravı́tica naquele ponto e propriedades da atmosfera, por exemplo. A
classe TrajectoryPoint ocupa 216 bytes, o dobro da que representa o estado do corpo. Além disso,
sempre que o ponto da trajectória é salvo, o programa deve construir o novo objecto TrajectoryPoint e
juntá-lo a uma lista de pontos previamente salvos, acrescentando mais operações ao processo. Gravar
um ponto da trajectória na memória acrescenta ao processo de integração um custo elevado de recur-
sos e tempo, comparando com a propagação da integração e portanto o utilizador deve ser responsável
por definir se deseja obter muitos pontos da trajectória ou prefere uma amostragem mais espaçada em
benefı́cio da velocidade da simulação. Além disso, a quantidade de dados produzidos pela integração
aumenta com a frequência de amostragem, o que pode dificultar a análise e tratamento posterior dos
resultados. A opção de gravar apenas alguns pontos não interfere com a precisão dos cálculos pois o
programa calcula sempre um estado a cada iteração. Apenas interfere com o número de pontos da tra-
jectória disponı́veis ao utilizador após a integração numérica, já que os estados intermédios não serão
armazenados.
40
3.2.2 Interface gráfica
A interface gráfica baseia-se numa janela principal, que é aberta quando se inicia o programa. A janela
principal é responsável pela criação e apresentação de todos os menus disponı́veis ao utilizador. Devido
à quantidade e complexidade de dados que o utilizador poderá introduzir para correr uma simulação,
a maioria das diversas opções estão organizadas em menus colocados em janelas secundárias e são
organizadas pelo tipo de conteúdo. Isto é, as opções que dizem respeito às caracterı́sticas do planeta
central são acedidas numa janela diferente da qual onde se inserem as opções relativas à atmosfera
ou ao corpo em reentrada.
Nos menus de opções de planeta e modelo gravı́tico, modelo atmosférico, caracterı́sticas do corpo e
condições iniciais existem botões que permitem carregar ou guardar ficheiros com dados relativos ape-
nas ao conteúdo especı́fico de cada menu sem carregar ou guardar todos os dados de uma simulação.
Para carregar dados relativos a um menu, podem escolher-se ficheiros de simulações completas mas
o programa apenas irá ler a secção correspondente àquele menu.
Janela principal
A janela principal, ver figura 3.2, é aberta quando se inicia o programa. No topo da janela existem dois
menus, File e Help. O menu File possui opções para guardar, carregar ou abrir uma nova simulação
e a opção de definir uma simulação que será carregada por defeito sempre que o programa inicia. O
menu Help dá acesso aos tópicos de ajuda acerca do funcionamento do programa.
Ainda no topo da janela, existe uma barra de acesso rápido, que contém ı́cones para opções utiliza-
das com frequência: nova simulação, abrir, guardar, fechar simulação e encerrar o programa.
Figura 3.2: Vista da janela principal do software. À direita vista geral da janela; à esquerda vista com
menu File visı́vel.
Por baixo da barra de acesso rápido, o restante espaço da janela é ocupado por um sistema de
abas, com uma aba inicial que é sempre aberta quando o programa é iniciado. Essa aba inicial possui
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dois botões: New Simulation e Open Simulation File, e tem como objectivo deixar claro ao utilizador
que não se encontra nenhuma simulação activa e que para começar a introduzir dados deve iniciar
uma nova simulação ou carregar um ficheiro com dados de uma previamente gravada.
Quando o utilizador abre uma nova simulação ou carrega uma previamente guardada, é aberta uma
nova aba. Todas as abas podem ser fechadas, no entanto o utilizador será questionado se deseja
mesmo fechar a aba antes de guardar, no caso de terem sido feitas alterações aos dados. Quando o
utilizador pretende encerrar o programa totalmente, surge uma caixa de diálogo a informar que todas
as abas serão fechadas sem guardar os dados caso o utilizador prossiga.
Ao guardar ou carregar simulações, o programa faz uso de ficheiros de texto, com extensão apropri-
ada. No caso de um ficheiro com dados de uma simulação completa a extensão é .sim. Para carregar
dados, podem ser utilizados ficheiros com os dados completos da simulação ou ficheiros com dados do
planeta, da atmosfera, do corpo ou condições iniciais.
A cada simulação corresponde uma aba individual. Dentro de uma aba existem três caixas com
botões que dão acesso aos principais menus de opções: opções do planeta, caracterı́sticas do corpo
e opções da simulação. Na caixa de opções do planeta encontram-se dois botões: o primeiro dá
acesso ao menu de parâmetros do planeta e modelos gravı́ticos e o segundo às opções e modelos
atmosféricos. Na caixa de caracterı́sticas do corpo encontram-se outros dois botões que abrem o
menu de caracterı́sticas fı́sicas do corpo e o menu onde se inserem os dados relativos às condições
iniciais do corpo. A terceira caixa diz respeito às opções da simulação e possui uma caixa secundária
que separa as opções especı́ficas sobre a integração numérica das opções mais gerais da simulação.
No fundo da aba, existem botões para as opções de guardar e carregar simulação, um botão para o
inı́cio da integração numérica, um botão que permite parar a integração numérica quando esta está a
decorrer e um botão que é activado no final de uma integração bem sucedida que dá acesso ao menu
de resultados.
Opções do planeta
Na janela principal, na caixa de opções do planeta existem dois botões com acesso a dois menus
para editar as opções do planeta. O primeiro botão abre um menu, ver figura 3.3, em que é permitido
inserir as caracterı́sticas do planeta como raio equatorial e polar, velocidade de rotação e parâmetro
gravitacional e escolher o modelo de gravidade pretendido. No caso em que se escolhe o modelo com
harmónicas esféricas são activadas duas tabelas onde é possı́vel inserir os valores dos coeficientes
Cn,m e Sn,m até ordem e grau 6 (ver secção 2.1).
O segundo botão na caixa de opções do planeta abre um menu para alteração dos parâmetros
e modelos da atmosfera (ver figura 3.4). Quando o modelo atmosférico pretendido é o de camadas
exponenciais, é activado um sistema de abas que possui tabelas para inserir os parâmetros que definem
cada camada de densidade e temperatura do ar e é possı́vel definir o número de camadas pretendido.
No caso do modelo escolhido ser o NRLMSISE-00 (ver secção 2.2) as abas deixam de ser acessı́veis,
apesar de continuarem visı́veis, e é activada a caixa dos parâmetros relativos a esse modelo.
Existe ainda a caixa de opções do vento com linhas editáveis para introdução da faixa de altitudes
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Figura 3.3: Menu de parâmetros do planeta e opções do modelo gravı́tico.
Figura 3.4: Menu de opções do modelo atmosférico.
onde aquele se faz sentir, azimute e velocidade e a caixa relativa aos valores usados no cálculo de
número de Knudsen.
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Opções e caracterı́sticas do corpo
Na janela principal o primeiro botão da caixa Body Features dá acesso ao menu representado na figura
3.5. Este menu é constituı́do por dois botões para carregar e guardar ficheiros de dados acerca do
corpo em reentrada no planeta, uma linha para designar o nome do objecto e um sistema de abas que
possui quatro sub menus diferentes. Na primeira aba encontram-se as opções de tamanho, massa e
material do objecto; no segundo sub menu definem-se as opções relativas aos modelos de ablação; no
terceiro sub menu encontram-se as opções dos modelos de fragmentação e a última aba diz respeito
aos modelos de resistência aerodinâmica.
Figura 3.5: Menu de opções e caracterı́sticas do corpo, modelos de ablação, fragmentação e resistência
aerodinâmica.
O segundo botão da caixa Body Features abre um menu como o da figura 3.6, em que se podem
alterar as condições iniciais do corpo. Existem três botões no topo da janela. O botão Load TLE
File destina-se à leitura de um ficheiro Two Line Elements set (TLE), que possui dados relativos aos
parâmetros orbitais de um objecto. Os botões Load Initial Conditions File e Save Initial Conditions File
carregam ou guardam os dados das condições iniciais em ficheiros, com funcionamento análogo aos
botões dos menus anteriormente descritos.
O utilizador deve introduzir o instante temporal num formato data e hora gregoriana ou em JD. Ao
alternar entre os dois tipos de data, o programa converte os valores de um tipo para o outro, caso haja
valores inseridos.
Na posição e velocidade iniciais o utilizador deve escolher o sistema ou tipo de coordenadas que
considere mais apropriado de entre os quatro disponı́veis: coordenadas cartesianas, coordenadas lati-
tude longitude e altitude, parâmetros orbitais ou coordenadas de radar. Em coordenadas cartesianas é
possı́vel escolher o referencial de entre dois: ECI ou ECEF. Em coordenadas de radar, é ainda pedida
ao utilizador a posição geográfica da estação de radar, necessária para posteriormente converter as
coordenadas radar para coordenadas cartesianas centradas no planeta.
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Figura 3.6: Menu de condições iniciais do corpo em entrada no planeta.
Sempre que existam valores inseridos nas linhas de posição e velocidade iniciais, se o utilizador
pretender mudar o sistema de coordenadas, o software tentará a conversão dos valores inseridos do
sistema actual para o sistema que o utilizador escolher.
Menu de resultados e Ground Track
Foi decidido implementar um menu para análise dos resultados da integração numérica da trajectória,
que permite avaliações preliminares dos dados e oferece a possibilidade de exportá-los para tratamento
com aplicações externas. O menu é composto por duas abas: Plot Data e Ground Track. A aba Plot
Data abarca uma área destinada a desenhar gráficos e as opções para formatação desses gráficos; a
aba Ground Track destina-se à visualização do caminho percorrido pelo objecto em queda, projectado
na superfı́cie do planeta.
Na figura 3.7 vê-se o menu de resultados com a aba destinada aos gráficos aberta. À esquerda
encontram-se as opções para a geração do gráfico. O utilizador deve escolher as variáveis que deseja
colocar no gráfico, deve ajustar a escala, caso a sugestão automática não seja adequada. Nas opções
de formatação existem opções para alterar as escalas de cada eixo para escala logarı́tmica de base 10,
colocar ou retirar legenda, editar os tı́tulos do gráfico e de cada eixo individualmente, cor, espessura
e estilo de linha. O gráfico é obtido através da biblioteca QCustomPlot, escrita para Qt em C++ para
visualização de dados em vários tipos de gráficos e diagramas.
Ainda é oferecida a possibilidade de representar um gráfico adicional na mesma janela do primeiro,
com opções iguais mas independentes, disponı́veis na aba Plot 2. Os eixos do segundo gráfico serão
representados pela linha horizontal superior e pela linha vertical à direita.
45
Figura 3.7: Menu de apresentação e análise dos resultados da integração numérica da trajectória.
Os gráficos podem ser salvos em formato PDF ou PNG e os dados numéricos podem ser exportados
para um ficheiro em formato CSV ou TSV.
Figura 3.8: Menu de visualização do Ground Track terrestre.
No menu de resultados, a aba Ground Track é utilizada para visualizar o caminho do corpo em
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queda, projectado na superfı́cie do planeta Terra. Por cima da área do mapa, encontram-se as opções
disponı́veis para a alteração da apresentação da imagem. A primeira caixa agrupa as opções relativas
ao mapa mundo. É possı́vel escolher entre um mapa do terreno e um mapa polı́tico. Existem duas
linhas de texto que indicam a latitude e longitude do ponto do mapa sobre o qual se encontra o ponteiro
do rato. A segunda coluna de opções do mapa permite escolher o perı́odo temporal da simulação
para a qual se deseja desenhar a trajectória. Na terceira coluna encontram-se as opções de desenhar
meridianos e paralelos; caso as caixas de selecção sejam clicadas, é possı́vel indicar a separação em
graus entre as linhas.
Na caixa Style Options é permitido alterar a velocidade com que são desenhados os pontos da
trajectória no mapa e ainda a sua largura e cor. Também é aqui que se define a cor e espessura dos
meridianos e paralelos, quando se pretende que sejam desenhados. É possı́vel exportar o mapa para
os formatos PNG e PDF.
Ao clicar com o botão direito do rato sobre um ponto do mapa, o utilizador tem acesso a um botão
que abre uma página web no sı́tio Google Maps centrado naquelas coordenadas com nı́vel de zoom
igual a 101 .
Quando se altera uma opção de estilo das linhas de trajectória e geográficas, a alteração não produz
efeito imediato, caso esteja a ocorrer o desenho da trajectória. De forma a aplicar alterações ao estilo do
desenho, o utilizador deve clicar no botão Redraw body’s ground track. O desenho da trajectória é feito
com recurso a um ciclo, que desenha cada ponto do percurso a cada iteração. Para que as alterações
de estilo produzissem efeito imediato quando estivesse a ocorrer um traçado de trajectória, o código
que implementa as alterações de estilo teria que ser incorporado dentro do ciclo, o que prejudicaria a
performance do traçado, visto que em todas as iterações se repetiria o mesmo trecho de código. Além
disso, na maioria das situações não se pretende produzir um traçado em que a cor ou espessura varie
ao longo do trajecto. Posto isto, é da responsabilidade do utilizador configurar em primeiro lugar o estilo
pretendido e posteriormente dar ordem ao programa para traçar a trajectória.
Os dois mapas disponı́veis são apresentados em projecção equirectangular. Esta projecção mapeia
os meridianos para linhas verticais equidistantes e os paralelos para linhas horizontais também elas de
espaçamento constante entre si ao longo do mapa. Esta projecção distorce as formas à medida que a
latitude aumenta, no entanto apresenta uma relação simples entre a latitude e longitude de um ponto
geográfico e um pixel na imagem, tornando esta projecção adequada a este tipo de aplicação.
O mapa mundo do terreno encontra-se num formato bitmap, não foi possı́vel obtê-lo em formato
vectorial. O mapa polı́tico encontra-se em formato vectorial, permitindo o desenho do mapa em qual-
quer tamanho sem perda de qualidade. Apenas o mapa polı́tico possui a opção de ampliação, podendo
ser ampliado até 3 ou 5 vezes. Sem ampliação o tamanho do mapa polı́tico é igual ao do mapa do
terreno: 1200x600 px. Com ampliação de 3 vezes passa a ter dimensão 3600x1800 px e com 5 vezes a
dimensão é de 6000x3000 px. De cada vez que há uma mudança de mapa ou de ampliação o software
redesenha todo o mapa. No caso do mapa polı́tico o software faz o rendering da imagem vectorial e de
seguida converte-o para o tipo QPixmap, apropriado para desenhar a trajectória do corpo em queda.
1O nı́vel de zoom é um número utilizado por Google Maps com correspondência a diferentes escalas do mapa.
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Deste modo, quanto maior a ampliação do mapa, pior é a performance do desenho da trajectória, já
que o programa tem de lidar com a imagem completa. Com apenas uma simulação activa e o mapa
em tamanho normal, o programa requer cerca de 50 MBytes de memória; quando se amplia o mapa
5 vezes, a memória requerida passa para cerca de 190 MBytes. Para ampliações maiores a exigência
de memória aumenta drasticamente, tornando-as impraticáveis para um computador de uso pessoal
actual. Tentou-se implementar uma ampliação de 10 vezes, mas o programa encerrava abruptamente
quando se tentava iniciá-lo.
Este problema poderia ser evitado se o programa apenas desenhasse a porção do mapa visı́vel,
ignorando a restante área. No entanto, o Qt não possui ferramentas apropriadas para tal e seria ne-
cessário desenvolver uma estratégia para implementar essa solução que não caberia no calendário
definido para o projecto. Deste modo, se o utilizador pretender uma visualização do Ground Track
mais aprofundada, deve exportar os dados e utilizar as coordenadas fornecidas pelo simulador para
reconstruir o traçado noutras aplicações externas.
Menu Help
O menu Help (figura 3.9), apresenta ao utilizador vários tópicos de ajuda acerca dos menus e formatos
de ficheiros usados pelo programa. Este menu é constituı́do por uma lista de tópicos, à esquerda.
Clicando num tópico, é mostrada, na área à direita, a página correspondente a esse tópico. Os tópicos
podem ser acedidos a partir de qualquer menu do programa, através do botão Help, ou da janela
principal.
Figura 3.9: Menu Help.
As páginas de ajuda são escritas em formato HTML e embutidas no executável do programa. Como
são ficheiros pequenos, não ultrapassando algumas dezenas de KBytes, podem ser incorporados no
executável, não ficando dependentes de serem copiados sempre que se copia o programa para outro
local ou máquina.
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3.2.3 Estrutura geral do código
Toda a interface gráfica é constituı́da por objectos de classes provenientes do framework Qt ou delas
derivadas. As classes originais do Qt possuem todas nomes começados pela letra ’Q’. As classes de-
senvolvidas originalmente para este software, nunca apresentam a letra ’Q’ no inı́cio do nome. Classes
derivadas ou sub-classes são aquelas que herdam as propriedades de outra classe base. Na figura
3.10 está representado um diagrama com as classes principais usadas no programa e as relações
entre elas. O diagrama não abrange todas as classes, atributos e métodos desenvolvidos, devido à
grande extensão de código produzido para o simulador, apenas diz respeito a classes e métodos mais
importantes à compreensão da sua estrutura geral.
Figura 3.10: Diagrama de classes que compõe o software. Não estão representadas todas as classes
desenvolvidas, nem todos os atributos e métodos que cada classe possui. Este diagrama representa
apenas uma visão geral da organização dos principais componentes.
Quando se inicia o programa, é construı́da a janela principal, um objecto do tipo MainWindow,

derivada de QMainWindow. Este objecto é responsável pela criação dos menus File e Help, barra de
acesso rápido e sistema de abas.
O sistema de abas é do tipo QTabWidget e está inicialmente vazio. Ao iniciar o programa, a janela
principal cria a aba Start Page. De cada vez que é criada uma nova simulação ou carregada uma
antiga, é criada uma nova aba. A nova aba é um objecto do tipo TabPage, sub-classe de QWidget.
TabPage herda as propriedades de QWidget e é composta por um objecto do tipo Simulation e pelas
caixas de opções principais da aba: opções do planeta, caracterı́sticas do corpo, opções da simulação
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e menu de resultados. Cada caixa é uma sub-classe de QGroupBox responsável por criar e dispor
visualmente na aba os botões de acesso às janelas secundárias de edição de opções, à excepção
da caixa Simulation Options que coloca as opções da simulação directamente na aba. Além disso as
caixas criam as janelas secundárias de edição de opções.
As janelas secundárias que albergam os menus do modelo gravı́tico, atmosférico e as condições e
caracterı́sticas iniciais do corpo, assim como o menu de apresentação de resultados são instâncias de
sub-classes de QWidget. A constituição de cada um desses menus é complexa, extensa e de pouca
relevância para a visão geral da organização do programa, daı́ não estarem representados no diagrama
da figura 3.10.
A classe Simulation não possui elementos visuais e destina-se ao armazenamento dos dados da
simulação que o utilizador introduz e valida. Além disso, esta classe cria um objecto SimIntegrator
que será responsável pela integração numérica da trajectória. Quando o utilizador introduz dados
válidos nos vários menus e clica no botão que inicia a integração numérica, a aba activa comunica
ao seu objecto do tipo Simulation que deve iniciar a integração. O objecto Simulation cria uma nova
thread onde coloca o objecto SimIntegrator a correr. Após o fim da integração numérica da trajectória,
o objecto SimIntegrator devolve os resultados gerados ao objecto Simulation que o chamou, o qual
notifica a respectiva aba de que os resultados estão prontos e o menu de resultados pode ficar acessı́vel
ao utilizador.
Se a integração numérica corresse na mesma thread em que os objectos da interface gráfica se
encontram, a interface gráfica ficaria bloqueada, ou na melhor das hipóteses, recorrendo a funções
especı́ficas do Qt, poderia responder com lentidão enquanto a integração numérica não terminasse. O
objectivo do programa passa por não limitar o utilizador a uma simulação de cada vez, mas sim per-
mitir correr várias simulações ao mesmo tempo e ainda ter a possibilidade de alterar dados e opções
de várias simulações, enquanto decorrem integrações numéricas que podem durar mais do que al-
guns segundos, dependendo da simulação que o utilizador pretender executar. A decisão de recorrer à
computação paralela foi tomada com foco nesse objectivo e sabendo que a complexidade que se acres-
centaria ao projecto não era impeditiva. Além disso, a maioria dos processadores em uso actualmente
possuem múltiplos núcleos, podendo tirar vantagem da computação paralela.
Do modo como o programa foi desenvolvido, cada aba possui as infraestruturas necessárias para
armazenar os dados da sua simulação individualmente, de forma independente de outras abas. Quando
o objecto Simulation dá ordens para iniciar a integração numérica, o objecto SimIntegrator efectua uma
cópia dos dados da simulação destinada a ser usada somente por si até ao final da integração. Assim,
mesmo que o utilizador altere os dados enquanto decorre uma integração, as alterações não surtirão
efeito nos cálculos em curso.
No caso da integração de um corpo que se fragmenta, caso o utilizador pretenda integrar cada
fragmento individualmente, são criados vários objectos SimIntegrator, um por cada fragmento. Para
cada objecto SimIntegrator é criada uma thread, onde ele irá ser colocado para efectuar a computação
da trajectória. Os dados de cada fragmento são colocados em cada SimIntegrator e é dada ordem
para iniciar a integração da trajectória desse fragmento. O SimIntegrator do corpo principal que deu
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origem aos fragmentos, é responsável por esperar que todas as integrações numéricas de fragmentos
terminem e por recolher a trajectória de cada fragmento. Quando todos os fragmentos terminaram
a integração, o SimIntegrator principal comunica os resultados a Simulation e à TabPage respectiva,
sendo depois eliminado e a sua thread encerrada. A aba respectiva (TabPage) activa o botão que dá
acesso ao menu de resultados.
51
52
Capı́tulo 4
Testes e validação do software
Neste capı́tulo apresentam-se os resultados de alguns testes efectuados ao simulador, a fim de verificar
o funcionamento do software, identificar e resolver problemas que surjam no decorrer da sua utilização,
estimar os erros produzidos nas simulações e a validade dos cálculos numéricos.
Os primeiros testes incidem sobre os modelos gravı́ticos e os algoritmos de integração numérica,
a fim de verificar o seu bom funcionamento e estimar os erros produzidos. De seguida introduzem-
se as simulações que incluem a atmosfera e simulam-se objectos reais de modo a estabelecer uma
comparação entre as simulações e a realidade.
4.1 Algoritmos de integração e dinâmica do corpo em órbita
Os primeiros testes realizados tiveram em vista verificar o funcionamento das funções de integração
e da função integranda. As simulações com os algoritmos de integração RKDP5(4)-7M e RKDP8(7)-
13M foram efectuadas sempre com um erro máximo de truncatura admitido de 100%, de modo a que
o sistema de controlo de passo não entrasse em acção, mantendo o passo temporal constante inde-
pendentemente do erro produzido, a fim de ser possı́vel comparar as soluções dos três algoritmos com
diferentes passos. Em primeiro lugar testou-se a propagação de uma órbita circular baixa e de seguida
uma órbita elı́ptica de elevada excentricidade.
Órbita baixa, circular, sem atmosfera
Simulou-se uma órbita baixa, circular, de inclinação nula, a cerca de 400 km de altitude, sem atmosfera e
com modelo gravı́tico de massa pontual, de modo a ser possı́vel comparar os resultados com a solução
analı́tica exacta. Na simulação foram utilizados os parâmetros com os valores indicados na tabela 4.1.
O corpo é uma esfera rochosa com 1000 kg de massa e raio 0.3908 m. Este valor para o raio da
esfera é calculado a partir da massa inicial e densidade do material. O planeta central é a Terra e o
objecto parte de uma altitude de 400 km acima da superfı́cie da Terra, com velocidade inicial, v0 , no
53
Corpo em órbita
Forma Massa inicial (kg) ρmaterial (g cm−3 ) Raio inicial (m)
Esfera 1000 4 0.3908
Planeta
Nome µ (km3 s−2 ) Raio Equatorial (km) Raio Polar (km) Vel. Angular, ω (rad s−1 )
Terra 398600.4418 6378.137 6356.752 7.2921159002312E -05
Condições iniciais (referencial ECEF)

Posição Velocidade
X (km) Y (km) Z (km) Vx (km s−1 ) Vy (km s−1 ) Vz (km s−1 )

6771.0 0 0 0 7.1788494807804 0
Tabela 4.1: Parâmetros utilizados na simulação de órbita circular de inclinação nula, sem atmosfera e
modelo gravı́tico de massa pontual.
referencial ECEF, que roda com o planeta, dada por

r
µ
v0 = − ωX ~ey , (4.1)
X
i.e. uma órbita circular no plano equatorial.

Na figuras 4.1, 4.2 e 4.3 observam-se os gráficos do erro de altitude, em relação ao raio médio
da Terra, produzido pelos três algoritmos de integração para diferentes passos temporais, ao longo
de dez dias, que correspondem a cerca de 155 órbitas completas. O passo inicial aconselhado para
propagação de órbitas estima-se em 1/100 vezes o perı́odo orbital [31]. O perı́odo desta órbita é de
p
T = 2π a3 /µ u 5545s, portanto o passo aconselhável inicialmente seria de cerca de 55 s.
Com um passo, h, de 50 s o algoritmo RK4 apresenta um erro de altitude de cerca de 100 m. Para
atingir um erro da ordem de um metro é necessário baixar o passo até cerca de 20 segundos e com 5
segundos já é inferior a 0.1 m ao fim de dez dias de simulação (gráfico 4.1). O algoritmo RKDP5(4)-7M
consegue erros da ordem de 40 m com h = 100 s, mas necessita de h = 45 s para chegar à precisão
de um metro (gráfico 4.2). O algoritmo RKDP8(7)-13M consegue manter o erro de altitude abaixo de
um metro, ao fim de dez dias, com passos de até 290 s (gráfico 4.3), seis vezes superior aos 45 s
necessários utilizando o RKDP5(4)-7M e cinco vezes superior ao passo aconselhado [31].
Foi também calculado o erro na coordenada X em quilómetros (gráfico da figura 4.4), produzido pe-
los três algoritmos de integração com passos temporais diferentes. A solução numérica foi comparada
com a solução analı́tica
X = r cos(ωorb t) , (4.2)
em que r = 6771.0 km e ωorb é a frequência angular da órbita circular. Se X for escrita no referencial
ECEF, ωorb é a frequência angular da órbita subtraı́da da velocidade angular do planeta, ω.
O gráfico da figura 4.4 mostra o erro de integração na coordenada X, acumulado ao longo da
simulação de dez dias com os três algoritmos de integração disponı́veis e diferentes passos temporais.
54
Erro de altitude (m) por Dia
1.2
Erro de altitude (m) 1
0.8 Passo (s)

22
0.6 20
15
0.4 10
5
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dias
Figura 4.1: Erro de altitude em metros, produzido por RK4 com diferentes passos temporais. Órbita
circular baixa, 400 km de altitude, sem atmosfera e modelo gravı́tico de massa pontual.
Erro de altitude (m) por dia

1.2
1
Erro de altitude (m)
0.8
Passo (s)
45
0.6
40
20
0.4
10
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dias
Figura 4.2: Erro de altitude em metros, produzido por RKDP5(4)-7M com diferentes passos temporais.
Órbita circular baixa, 400 km de altitude, sem atmosfera e modelo gravı́tico de massa pontual.
Com um passo de 25 s, o RK4 atinge um máximo de cerca de 5 km de erro na coordenada X e erro de

altitude na ordem das dezenas de metros. O RKDP5(4)-7M, com h = 40 s, apresenta um erro máximo
em X de cerca de 2 km, tendo um erro de altitude de cerca de 0.6 m. RKDP8(7)-13M tem um erro
máximo em X menor que 1 km e menor que 1 m em altitude, com h = 290 s.
Para os três algoritmos de integração, o erro em altitude é da ordem dos metros e na coordenada X
55
Erro de altitude (m) por dia
1.2
Erro de altitude (m) 1
0.8
Passo (s)
290
0.6
250
200
0.4
150
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dias
Figura 4.3: Erro de altitude em metros, produzido por RKDP8(7)-13M com diferentes passos temporais.
Órbita circular baixa, 400 km de altitude, sem atmosfera e modelo gravı́tico de massa pontual.
Erro Coord. X [km] por dia

6
5
Erro Coord. X [km]
RK4 h=25s
3
RKDP87 h=350s
RKDP54 h=40s
2
RKDP87 h=290s
0
0 2 4 6 8 10
Dia
Figura 4.4: Erro na coordenada X, em quilómetros, ao longo de dez dias em órbita circular para dife-
rentes algoritmos de integração e passos temporais.
é da ordem dos quilómetros, para o mesmo passo temporal. Isto mostra que o erro de amplitude é baixo
em relação ao erro de fase, ou dispersão, que se manifesta através do atraso da solução numérica em
relação à analı́tica, ambas periódicas. O erro de dispersão é função do passo temporal [61, 62].
O algoritmo RKDP8(7)-13M produz erros de altitude que diminuem com a diminuição do passo.
Executou-se a mesma simulação, com este algoritmo e diferentes passos temporais. Verifica-se no
56
Erro Coord. X [km] produzido por RKDP8(7)-
13M vs passo temporal [s]
4
3.5
Erro Coord. X [km]
2.5
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Passo temporal [s]
Figura 4.5: Erro máximo na coordenada X em quilómetros, produzido pelo algoritmo RKDP8(7)-13M
com diferentes passos temporais em simulação de dez dias de órbita baixa circular, sem atmosfera
e modelo gravı́tico de massa pontual. Quando se diminui o passo em demasia, o erro de truncatura
acumulado e o erro de fase aumentam.
gráfico da figura 4.5 que o erro em X cresce com o passo, como seria de esperar, no entanto, diminuir
o passo temporal traz inicialmente uma diminuição do erro, até que este volta a aumentar, mostrando a
dependência entre o erro de fase e o passo temporal usado na simulação.
Existem métodos de integração da famı́lia Runge-Kutta, com coeficientes especialmente desenvol-

vidos para minimizar os erros de dispersão, ou atraso de fase, por vezes até com maior eficiência
computacional que outros de uso geral, no entanto, produzindo outros erros de integração superio-
res [62].
A dependência entre o erro de integração e o passo temporal utilizado também pode ser explicada
pelo facto de a diminuição do passo se traduzir em maior precisão na integração, no entanto, com mais
passos calculados no mesmo intervalo de tempo, aumenta o erro de truncatura acumulado. Existe um
compromisso entre a precisão requerida, a velocidade de execução da simulaçao, que aumenta com o
passo, e os erros acumulados que aumentam com a diminuição do passo. No caso desta simulação,
com o algoritmo RKDP8(7)-13M, aplicar o passo inicial aconselhado para o problema, cerca de 55
segundos [31], resultaria num erro de altitude muito baixo, na ordem de 10−7 metros, no entanto, o erro
na coordenada X, erro de atraso de fase, seria da ordem dos 2 quilómetros. Com um passo de entre
200 a 250 segundos, 4 a 5 vezes maior que o recomendado, é possı́vel obter erros de altitude menores
que 0.2 m e na coordenada X inferiores a 0.5 km.
A escolha de um algoritmo de integração e um passo temporal adequado não é portanto trivial. A

diminuição do passo pode significar inicialmente uma diminuição do erro de amplitude mas levar de
seguida a um aumento dos erros de fase e de truncatura. A estimativa inicial recomendada do passo
57
de 1/100 vezes o perı́odo da órbita [31] é um bom ponto de partida para algoritmos de menor precisão
como o RK4 e RKDP5(4)-7M mas deixa de ser aconselhável usá-la com o RKDP8(7)-13M, para órbitas
baixas.
Órbita elı́ptica, sem atmosfera
A tabela 4.2 contém as condições iniciais usadas na simulação de uma órbita elı́ptica de elevada ex-
centricidade. Os parâmetros de órbita obtidos com essas condições iniciais encontram-se na mesma
tabela. O planeta e as caracterı́sticas do objecto em órbita são os mesmos da anterior da simulação,
que se encontram na tabela 4.1.
Condições iniciais (referencial ECEF)

Posição Velocidade
X (km) Y (km) Z (km) Vx (km s−1 ) Vy (km s−1 ) Vz (km s−1 )

6771.009 0 0 0 10.0 0
Órbita obtida
rperigeu (km) a (km) Excentricidade, e Perı́odo (s)
6771.009 52319.394278672 0.8705831920772 119098.15714763
Tabela 4.2: Condições iniciais usadas e parâmetros orbitais obtidos na simulação de órbita elı́ptica de
elevada excentricidade, com inclinação nula, sem atmosfera e com modelo gravı́tico de massa pontual.
O valor do semi-eixo maior da órbita foi obtido a partir da lei da conservação da energia orbital.
Sabendo a e rperigeu é possı́vel determinar a excentricidade e o perı́odo da órbita. A posição do ob-
jecto em órbita obtém-se em função do tempo decorrido após a passagem no perigeu, t calculando a
p
anomalia média, M , com n = µ/a3 ,
M = nt , (4.3)
de seguida resolve-se numericamente a equação de Kepler, em ordem à anomalia excêntrica E
M = E − e sin E (4.4)
e obtém-se o módulo da posição por
r = a(1 − e cos E) . (4.5)
Simularam-se 10 dias, o que corresponde a 7 órbitas completas e comparou-se a altitude obtida

analiticamente com a calculada numericamente com os três algoritmos e diferentes passos (gráfico
da figura 4.6). O passo inicial recomendado para esta órbita [31] seria de cerca de 120 segundos.
Para o RK4 obter um erro abaixo da dezena de quilómetro o passo utilizado deve ser igual ou menor
que a metade do recomendado (gráfico 4.6). O RKDP5(4)-7M consegue uma precisão de cerca de um
quilómetro com um passo de 100 s, ligeiramente abaixo do passo recomendado. O algoritmo RKDP8(7)-
58
13M, com um passo quase duas vezes superior ao inicialmente recomendado, consegue erros muito
mais baixos que os restantes, em dez dias, inferiores a 5 metros.
Erro de Altitude [km] por Dia
2.5
Erro de Altitude [km]
1.5 RK4 h=50s

RK4 h=25s
1 RK54 h=100s
RK87 h=200s
0.5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Dia
Figura 4.6: Erro de altitude para diferentes algoritmos e passos temporais, órbita elı́ptica, sem atmosfera
e modelo gravı́tico de massa pontual.
Tempos de execução das simulações
Na tabela 4.3 encontram-se os tempos de execução das simulações de órbita circular durante 20 dias
para os três algoritmos de integração e com diferentes passos. Para o mesmo passo, o método RK4
chega a ser duas vezes mais rápido que o RKDP5(4)-7M e três vezes mais do que o RKDP8(7)-13M.
No entanto, os algoritmos RKDP5(4)-7M e RKDP8(7)-13M conseguem melhores nı́veis de precisão que
o RK4 com passos mais elevados. Para uma precisão aproximadamente igual, por exemplo para RK4
com h = 20 s e RKDP5(4)-7M com h = 40 s os tempos de execução são muito próximos. Já para o
RKDP8(7)-13M, com h = 250 s a precisão é mais elevada e o tempo de execução é 4 vezes menor.
O método RKDP8(7)-13M é de facto lento em relação aos outros dois, nas mesmas condições de
integração, no entanto, permite encontrar soluções mais precisas com passos mais elevados e por isso,
para o mesmo objectivo de precisão, consegue performances bastante superiores aos outros dois.
Se o objectivo for rapidez de execução sem restrições de precisão, em simulações de algumas horas
podem ser empregues os métodos RK4 e RKDP5(4)-7M, com passos temporais da ordem de 1/100
vezes o perı́odo da órbita simulada, sem garantias de que no fim da simulação o erro seja satisfatório.
Se o objectivo é a precisão elevada, em simulações curtas, deve ser escolhido o RKDP8(7)-13M, que
pode acrescentar alguns segundos ao tempo de execução, no entanto garante uma precisão bastante
superior à dos outros dois métodos. Se por outro lado o objectivo é executar uma simulação mais
longa, de alguns dias, recomenda-se o uso do RKDP8(7)-13M, pois consegue melhores precisões que
59
Tempo de execução (s), órbita circular, 20 dias
Passo h (s) RK4 RKDP5(4)-7M RKDP8(7)-13M

5 1.478 2.379 3.951
10 0.697 1.191 2.069
15 0.481 0.838 1.342
20 0.364 0.615 1.034
22 0.329 0.563 0.911
40 0.336 0.528
45 0.284 0.473
150 0.148
200 0.119
250 0.082
290 0.072
Tabela 4.3: Tempos de execução da simulação de órbita circular durante 20 dias, com diferentes algo-
ritmos e passos temporais.
os restantes dois, com passos temporais 5 vezes maiores, o que tem um grande impacto no tempo total
de execução.
4.2 Modelo de gravidade de massa pontual mais termo J2
Esta simulação propaga a trajectória de um corpo em órbita elı́ptica inclinada, ao redor da Terra, sem
atmosfera e com modelo gravı́tico de massa pontual mais o termo J2 . O objectivo é verificar o algo-
ritmo de cálculo da aceleração gravı́tica com harmónicas esféricas, neste caso só levando em conta a
harmónica de coeficiente C[2,0] = −J2 .
A órbita do corpo está sujeita a um binário, devido à distribuição de massa não uniforme do planeta
e os parâmetros orbitais sofrem perturbações, sendo as mais importantes as variações do argumento
do perigeu, $, e da longitude do nodo ascendente, Ω [34, 33]. Os valores médios dessas variações ao
longo de uma órbita completa são dados por
2
d$ 3nJ2 R⊕ 5 2
= 2 − sin i (4.6)
dt 2a2 (1 − e2 )2 2
2
dΩ 3nJ2 R⊕
= − 2 cos i , (4.7)
dt 2a (1 − e2 )2
p
com n = µ/a3 , a é o semi-eixo maior da órbita, e é a sua excentricidade e i a sua inclinação. Para o
planeta Terra J2 = 0.00108264.
O corpo em órbita nesta simulação tem as mesmas caracterı́sticas do que foi usado na simulação
anterior (tabela 4.1) à excepção das condições iniciais, que neste caso são dadas em parâmetros
orbitais, com valores especificados na tabela 4.4. Esta órbita possui uma altitude do perigeu de cerca
60
de 400 km e estende-se até cerca de 3870 km no apogeu. Num dia o corpo completa 11 órbitas, cada
uma com um perı́odo aproximado de cerca de 7760 s.
Na tabela 4.5 são apresentados os resultados dos cálculos teóricos e valores experimentais das
variações médias do argumento do perigeu e da longitude do nodo ascendente ao longo de uma órbita.
Os valores experimentais foram calculados a partir dos resultados numéricos da simulação e os gráficos
da figura 4.7 mostram a sua evolução ao longo de dez dias. O argumento do perigeu tem inicialmente
um valor de 30◦ e ao fim de dez dias apresenta um valor de cerca de 60◦ , com uma variação constante,
o que resulta numa variação de aproximadamente 3◦ por dia. As irregularidades das linhas dos gráficos
devem-se à variação dos parâmetros ao longo de cada órbita, no entanto, a variação média é constante.
A longitude do nodo ascendente tem inicialmente o valor de 0◦ e ao final de 10 dias é de cerca de −28.5◦ .
Parâmetros orbitais
a (km) Ω (◦ ) e $ (◦ ) i (o ) M (o )
8472.5 0 0.2 30 45 0
Tabela 4.4: Parâmetros orbitais iniciais do corpo em órbita elı́ptica, ao redor da Terra, com altitude do
perigeu de 400 km, simulação de 10 dias, sem atmosfera e modelo gravı́tico de massa pontual mais J2 .
Valores teóricos Valores experimentais

d$/dt dΩ/dt d$/dt dΩ/dt
rad/s 6.0498E -7 -5.7038E -7 6.0559E -7 -5.7209E -7
◦
/dia 2.9948 -2.824 2.9979 -2.832
Tabela 4.5: Valores teóricos e experimentais das perturbações dos parâmetros orbitais em órbita
elı́ptica, ao redor da Terra, com altitude do perigeu de 400 km, simulada durante 10 dias, sem atmosfera
e modelo gravı́tico de massa pontual mais termo J2 .
Argumento do Perigeu [º] vs Tempo [dias] Longitude Nodo Ascendente [º] vs Tempo [dias]
60 0
56 -4
52 -8
Longitude Nodo Ascendente [º]
48 -12
Argumento do Perigeu [º]
44 -16
40 -20
36 -24
32 -28
28 -32
0 1,5 3 4,5 6 7,5 9 0 1,5 3 4,5 6 7,5 9
Tempo [dias] Tempo [dias]
(a) Variação do argumento do perigeu. (b) Variação da longitude do nodo ascendente.
Figura 4.7: Variação do argumento do perigeu e longitude do nodo ascendente de órbita elı́ptica, ao
redor da Terra, com altitude do perigeu de 400 km, simulada durante 10 dias, sem atmosfera e modelo
gravı́tico de massa pontual mais termo J2 .
Esta simulação foi efectuada com recurso ao algoritmo de integração RKDP8(7)-13M, com um passo
inicial de 20 s, erro relativo máximo de truncatura de 1E -5 e factor de redução do passo igual a 2. Com o
61
modelo gravı́tico de massa pontual mais o termo J2 , a simulação é executada em cerca de 6 segundos.
Se o modelo de harmónicas esféricas com coeficientes até ordem e grau 6 for seleccionado, a execução
da simulação leva cerca de 22 segundos. Na tabela 4.6 encontram-se os resultados obtidos com os dois
modelos gravı́ticos para a mesma simulação. Partindo dos mesmos parâmetros orbitais iniciais (tabela
4.4) os modelos produzem órbitas com uma diferença de 42 m na altitude do perigeu e de 1.35 km
na altitude do apogeu. Quanto à variação dos parâmetros orbitais argumento do perigeu e longitude
do nodo ascendente, as diferenças entre os resultados dos dois modelos gravı́ticos não atingem a
centésima de grau.
Modelo gravı́tico Alt. Perigeu (km) Alt. Apogeu (km) Tempo execução (s)
Massa pontual + J2 402.547 3782.72 6.1
Harmónicas esféricas (n, m = 6) 402.505 3784.07 22.4
Tabela 4.6: Comparação de resultados de simulação de órbita com parâmetros iniciais presentes na
tabela 4.4 com modelo gravı́tico de massa pontual mais termo J2 e modelo com harmónicas esféricas
até ordem e grau 6.
O modelo de massa pontual mais termo J2 consegue uma precisão da ordem de 10−5 km s−2 na
determinação da aceleração gravı́tica para órbitas baixas, enquanto o modelo de harmónicas esféricas
até ordem e grau 6 atinge a precisão de 10−8 km s−2 (figura 2.1, secção 2.1). O modelo de harmónicas
esféricas é mais pesado computacionalmente do que o de massa pontual mais o termo J2 , chegando
a tornar as simulações 5 vezes mais lentas. O seu uso destina-se a simulações em que se requer
precisão elevada e não haja restrições no tempo de execução.
4.3 Altitudes de fragmentação de meteoros
A fragmentação do meteoro ocorre quando a pressão no centro do corpo excede a robustez do mate-
rial [19] (secção 2.4) e diferentes materiais fragmentam-se em altitudes diferentes devido à sua densi-
dade e resistência próprias.
Simulou-se a entrada de meteoróides de vários tamanhos e diferentes materiais com uma veloci-
dade inicial de 20 km s−1 , ângulo de entrada de 45◦ e formato esférico. Assumiu-se que o corpo entrava
na atmosfera a uma altitude de 300 km [19] e foram utilizados o modelo gravı́tico de massa pontual mais
J2 , o modelo atmosférico NRLMSISE-00 e o modelo de CD da esfera. Inicialmente, os modelos de
ablação estavam desligados (gráfico 4.9) e de seguida efectuaram-se as mesmas simulações com os
dois modelos de ablação (secção 2.5.1) activos em simultâneo (gráfico 4.10).
Há uma diferença de cerca de 5 km entre as altitudes de fragmentação obtidas por Hills and Goda [19]
e as das simulações para os materiais Bola de poeira e Condrite. Hills and Goda utilizaram um modelo
atmosférico que é uma boa primeira aproximação para as fragmentações na baixa atmosfera mas não
aproxima bem as camadas superiores dela [19]. De facto, para os materiais rochosos ou constituı́dos
por ferro, que se fragmentam a mais baixas altitudes as diferenças, entre as simulações e os resultados
de Hills and Goda [19], diminuem para cerca de 2 km e menos de 1 km, respectivamente. Além disso, o
62
Altitude de fragmentação vs Raio inicial (Hills and Goda 1993)
50
45
40
35
Altitude [km]
30
Bola de poeira
25
Condrite
20 Rocha
15 Ferro
10
0
0.1 1 10 100
Raio inicial do meteoróide [m]
Figura 4.8: Altitudes de fragmentação de meteoróides com diferentes tamanhos e materiais constituin-
tes, obtidas por Hills and Goda [19].
Altitude de fragmentação vs Raio inicial

50
45
40
35
Altitude [km]
30
Bola de poeira
25
Condrite
20 Rocha
15 Ferro
10
0
0.1 1 10 100
Figura 4.9: Altitudes de fragmentação de meteoróides com diferentes tamanhos e materiais constituin-
tes, obtidas em simulações, sem considerar efeitos de ablação. Foram simulados meteoróides com
ângulo de entrada de 45◦ , velocidade inicial de 20 km s−1 e altitude inicial de 300 km.
autor utiliza um valor de CD = 0.5 constante em todo o trajecto, que não constitui uma boa aproximação
tendo em conta os diferentes regimes do escoamento ao longo da atmosfera (secção 2.3) [32, 38].
A aplicação dos modelos de ablação em simultâneo não altera significativamente as altitudes de

fragmentação para meteoros de raio inicial igual ou superior à dezena de metros. Para raios da ordem
63
Altitude de fragmentação vs Raio inicial. Com ablação.
50
45
40
35
Altitude [km]
30
Bola de poeira
25
Condrite
20
Rocha
15 Ferro
10
0
0.1 1 10 100
Figura 4.10: Altitudes de fragmentação de meteoróides com diferentes tamanhos e materiais consti-
tuintes, obtidas em simulações, levando em conta efeitos ablativos. Foram simulados meteoróides com
ângulo de entrada de 45◦ , velocidade inicial de 20 km s−1 e altitude inicial de 300 km.
do metro ou inferiores e meteoros rochosos ou ferrosos, o corpo chega ao chão com menos de 10%
da massa inicial ou acaba por ser totalmente incinerado na baixa atmosfera. Meteoros de poeira ou
condrite com raios de um metro ainda se fragmentam, devido à sua baixa robustez, e só com raios de
10 cm ou menos é que não existe fragmentação mecânica e o corpo é destruı́do totalmente por ablação
ou chega ao solo com uma percentagem da massa inicial muito pequena (<5%).
Nas simulações de meteoros de grande dimensão, com raio da ordem das dezenas de metros
ou superior, a ablação desempenha um papel secundário em relação à fragmentação mecânica e os
corpos mantêm fracções da massa inicial de mais de 90% até ao momento da fragmentação, podendo
os efeitos ablativos ser desprezados numa primeira aproximação, como afirmado na literatura [27].
4.4 Trajectória da Estação Espacial Internacional (EEI)
A Estação Espacial Internacional (EEI) é um caso de estudo interessante devido à sua órbita quase
circular, com excentricidade da ordem de 10−3 , com altitude média de cerca de 400 km, região onde
a atmosfera é muito rarefeita mas ainda provoca efeitos aerodinâmicos consideráveis, levando a uma
perda de altitude da estação que pode chegar a 3 km por mês. A EEI possui uma envergadura de cerca
de 109 m e painéis solares com comprimento de 73 m, com uma massa total de 419 455 kg [63, 64].
Simulou-se a trajectória da EEI durante 60 dias, com condições iniciais dadas pelo ficheiro TLE da
figura 4.11, modelo gravı́tico de massa pontual mais termo J2 e modelo atmosférico NRLMSISE-00,
cujos dados de entrada se encontram na tabela 4.7. Os ı́ndices geomagnéticos são indicadores do
nı́vel de actividade solar num certo perı́odo de tempo e são necessários ao cálculo das propriedades
64
ISS (ZARYA)
1 25544U 98067A 14335.16090683 .00018060 00000-0 30491-3 0 4876
2 25544 51.6480 351.7137 0007482 85.4169 26.3015 15.51671692917239
Figura 4.11: Ficheiro TLE com parâmetros orbitais da Estação Espacial Internacional no dia 1 de De-
zembro de 2014 03:51:42 UTC [65].
Índice Valor
F10.7 135
Ap 12
Tabela 4.7: Índices geomagnéticos usados com o modelo atmosférico NRLMSISE-00 na simulação de
60 dias da trajectória da Estação Espacial Internacional. Valores médios para os meses de Dezembro
de 2014 e Janeiro de 2015 [66, 67, 68].
atmosféricas pelo modelo NRLMSISE-00. O ı́ndice F10.7 indica o fluxo solar de ondas rádio emitidas
pelo Sol com comprimento de onde de 10.7 cm, sendo um excelente indicador da actividade solar e um
dos mais antigos a serem seguidos [66, 67]. O ı́ndice Ap mede a radiação de partı́culas emitida pelo
sol através dos seus efeitos no campo magnético terrestre [66, 67].
Foi utilizado o método RKDP8(7)-13M, com um passo de 200 segundos, pois a órbita da EEI é
aproximadamente circular e como se verificou na secção 4.1, este passo é o que garante um melhor
compromisso entre o erro de amplitude e o erro de fase para este tipo de órbita.
No gráfico 4.12 está representada a altitude média real da EEI nos últimos 12 meses e pode verificar-
se que em certos perı́odos, como é o caso do intervalo entre Dezembro de 2014 e Janeiro de 2015, a
estação chega a perder uma média de 3 km de altitude por mês, o que corresponde a cerca de 6 km em
60 dias. Na simulação efectuada (gráfico 4.13), a estação espacial perde cerca de 6.2 km em 60 dias.
Figura 4.12: Altitude média real durante o último ano da EEI. Copiado de Heavens Above [64].
65
Altitude média da EEI nos 60 dias após 1 de Dezembro
de 2014
411
410
409
Altitude [km]
408
407
406
405
404
403
0 10 20 30 40 50 60
Dias
Figura 4.13: Altitude simulada da Estação Espacial Internacional durante 60 dias após 1 de Dezembro
de 2014 03:51:42 UTC.
O gráfico da altitude média da EEI simulada foi construı́do a partir de uma tabela de pontos com
a altitude média da estação em cada dia. Para calcular a altitude média diária foram utilizados 144
amostras igualmente espaçadas ao longo do dia e a altitude é calculada em relação ao raio médio
da Terra, 6371 km. O gráfico 4.12 copiado de Heavens Above [64] apresenta uma altitude no ı́nicio
de Dezembro de 2014 de cerca de 412 km, enquanto a simulação resulta numa altitude inicial, em 1
de Dezembro de 2014, de cerca de 410.23 km. Esta diferença pode dever-se ao facto de não ter sido
usada a mesma referência definir a altitude, ao construir o gráfico. No caso do gráfico gerado a partir
das simulações a referência é o raio médio da Terra, 6371 km, mas se fosse usado o raio equatorial ou o
elipsóide WGS84 como referência, o gráfico poderia estar deslocado alguns quilómetros para cima ou
para baixo. A fonte do gráfico 4.12 não refere qual o nı́vel de referência utilizado para o construir. Esta
questão diz apenas respeito ao desenho do gráfico, não tendo influência nos cálculos da trajectória,
que são efectuados em coordenadas ECEF, a partir de condições iniciais no referencial ECI, que não
dependem do raio da superfı́cie do planeta.
O mais importante a reter nesta simulação não é o valor absoluto da altitude da estação espacial
mas a sua variação a longo prazo por influência de uma atmosfera muito rarefeita, com densidade do
ar da ordem de 10−12 kg m−3 , mas com efeitos aerodinâmicos evidentes devido à velocidade da EEI,
de cerca de 7.6 km s−1 , e das moléculas de ar, com temperaturas que variam entre 840 K e 1260 K.
As simulações não conseguem aproximar as variações estocásticas próprias da atmosfera real, no
entanto, a longo prazo, com um modelo suficientemente preciso como o NRLMSISE-00 é possı́vel obter
variações médias das propriedades da atmosfera, bem aproximadas à realidade. Em dois meses, De-
zembro e Janeiro, a estação perdeu cerca de 6 km de altitude na realidade. Simulou-se a sua trajectória
durante dois meses, a partir de condições iniciais reais de dia 1 de Dezembro de 2014 e o resultado foi
66
uma variação de cerca de 6.2 km, o que mostra que a longo prazo é possı́vel obter uma boa estimativa
da variação de altitude, se forem conhecidos os valores médios de actividade solar e as dimensões e
geometria do corpo.
A fim de verificar o funcionamento das funções do simulador responsáveis por desenhar o Ground
Track, foi desenhada a primeira órbita simulada da EEI (figura B.1, apêndice B).
4.5 Reentrada da nave Progress M-27M (PM27M)
A nave russa PM27M foi lançada no dia 28 de Abril de 2015 com o objectivo de transportar material
para abastecer a Estação Espacial Internacional. O ı́nicio do voo decorreu com normalidade mas ao
chegar a uma órbita baixa de 188 por 260 quilómetros de altitude surgiram problemas técnicos que
deixaram a nave, com massa total de 7289 kg, sem controlo, iniciando uma lenta descida com duração
inicial estimada em cerca de duas semanas, com vários dias de incerteza [69, 70, 71].
Considera-se que o momento da reentrada é aquele em que o objecto desce abaixo dos 80 km
de altitude, pois a partir desta altitude a força de resistência aerodinâmica aumenta significativamente
e o corpo é sujeito a acelerações e temperaturas extremas que levam à sua desintegração [69]. As
primeiras estimativas apresentavam faixas de erro significativas, estimando o momento da reentrada
para dia 10 ou 11 de Maio, devido às incertezas no comportamento da atmosfera terrestre, a força
de resistência aerodinâmica sobre a nave e à sua atitude e mesmo sobre a sua massa, devido à
impossibilidade de saber se a nave perdeu combustı́vel [69, 70]. A reentrada da nave deu-se no dia
8 de Maio de 2015 às 02:04 UTC segundo a Agência Espacial Russa (Roscosmos), e às 02:20 UTC
segundo o United States Strategic Command (USSTRATCOM).
Foram efectuadas algumas simulações, a partir de dados sobre as órbitas da nave PM27M, publi-
cados nos dias que antecederam a reentrada, para tentar prever o momento da queda.
A nave PM27M tem 7.23 m de comprimento e 2.72 m de diâmetro e os painéis solares têm uma
envergadura de 10.6 m e uma área de 10 m2 quando abertos [69, 70, 71]. Os painéis solares são abertos
quando a nave se separa do estágio de propulsão final e no dia 28 de Abril de 2015, a telemetria enviada
para as estações terrestres permitiu confirmar que conseguiu abri-los antes de perder o controlo [69].
Devido à falha de comunicações pouco depois da perda de controlo da nave, é impossı́vel saber a
sua atitude no espaço [69]. Para efeitos do cálculo da resistência aerodinâmica é necessário conhecer
a área perpendicular à velocidade de translação da nave. Podem considerar-se dois casos extremos:
a nave como um cilindro de comprimento paralelo à velocidade, com área frontal de πr2 , ou cilindro de
comprimento perpendicular à velocidade, a que se soma a área total dos painéis solares. No primeiro
caso a área frontal é de cerca de 5.8 m2 e no segundo 29.7 m2 .
Simulou-se a trajectória da nave, com modelo gravı́tico de massa pontual mais J2 e modelo at-
mosférico NRLMSISE-00. As primeiras simulações foram executadas a partir das condições iniciais
dadas pelo ficheiro TLE de 30 de Abril de 2015, às 10:48:55 UTC [69]. Nesse momento a nave
encontra-se a uma altitude de 214 km, em relação ao raio médio da Terra, exibindo uma órbita com
altitude do apogeu de cerca de 236 km e 170 km no perigeu, uma inclinação de 51.64◦ e excentricidade
67
Figura 4.14: Índices geomagnéticos observados entre o dia 28 de Abril de 2015 e 15 de Maio de
2015 [68].
aproximadamente igual a 0.0052. Os ı́ndices geomagnéticos usados no modelo atmosférico são os

desse dia, com Ap u 5 e f10.7 u 105 (figura 4.14).
Na primeira simulação o corpo tem formato cilı́ndrico de raio r = 1.36 m e CD = 2.45 em escoamento
molecular livre e CD = 0.9 em fluido contı́nuo. Nestas condições, ao fim de 15 dias o corpo continua em
órbita e a altitude do perigeu desce de 188 km para cerca de 170 km. É pouco provável que a nave se
mantenha com o comprimento paralelo à velocidade de translação devido ao momento angular inicial e
à orientação desconhecida dos painéis solares [69].
A segunda simulação é de um corpo em formato de paralelepı́pedo com lados de proporções 5x3x1,
com uma área perpendicular à velocidade de 29.7 m2 , o que corresponde a um lado maior de cerca de
7.04 m, com CD = 2.4 em escoamento molecular livre e CD = 1.3 em fluido contı́nuo. Com estas
caracterı́sticas o objecto reentra na atmosfera no dia 4 de Maio às 00 horas (Alternativa 1, tabela 4.9),
quatro dias mais cedo do que a reentrada real, em 8 de Maio às 02:04 UTC.
Foi simulado um corpo em formato de paralelepı́pedo com área de 11.95 m2 , considerando que o
corpo está em rotação sobre si próprio ao longo de todo o trajecto de tal modo que a área média exposta
ao escoamento ao longo do tempo é igual à média entre os dois casos mais extremos. Nesta situação,
o objecto reentraria na atmosfera no dia 9 de Maio às 08 horas, aproximadamente (Alternativa 2, tabela
4.9), um dia e 6 horas depois do momento da reentrada real, em 8 de Maio às 02:04 UTC.
Noutra simulação, o corpo tem uma área exposta ao escoamento de 19.7 m2 , correspondente à area
lateral da nave sem os painéis solares perpendiculares ao escoamento. Neste caso, o corpo reentraria
na atmosfera terrestre no dia 5 de Maio cerca das 19 horas (Alternativa 3, tabela 4.9), cerca de 2 dias
e 7 horas antes da reentrada real, em 8 de Maio às 02:04 UTC.
68
Organismo Previsão em 30 de Abril de 2015
USSTRATCOM 9 de Maio, ± 6 dias
Roscosmos 6 de Maio, ± 1 dias
ESA 9 de Maio, ± 2 dias
Spaceflight101 10 de Maio, ± 3 dias
Reentrada real (UTC)
USSTRATCOM 8 de Maio, 02:20
Roscosmos 8 de Maio, 02:04
Tabela 4.8: Previsões de reentrada da Progress M-27M, anunciadas por várias instituições no dia 30
de Abril de 2015 [69].
Área frontal (m2 ) Previsão em 30 de Abril

Alternativa 1 29.7 4 de Maio, 00:10
Aternativa 2 11.95 9 de Maio, 08:42
Tabela 4.9: Previsões de reentrada da nave PM27M a partir da simulação de um objecto com diferentes
áreas perpendiculares à velocidade, a partir da posição no dia 30 de Abril, 10:48:55 UTC.
No dia 30 de Abril, foram anunciadas as previsões de várias instituições sobre a data de reentrada,
apresentadas na tabela 4.8. Ao longo dos dias, várias organizações continuaram a actualizar as pre-
visões do momento da reentrada, que foram convergindo para a noite de dia 7 para 8 de Maio. No dia
7 de Maio foi publicado mais um ficheiro TLE com dados da nave de dia 7 de Maio 16:35:10 UTC [69].
Nesse momento encontrava-se a cerca de 150 km de altitude em relação ao raio médio do planeta.
Foram simulados os mesmos três objectos, a partir desse TLE, e as previsões obtidas são apresen-
tadas na tabela 4.10. Além desses foi simulado o caso em que a nave se encontra com o comprimento
paralelo à velocidade de translação, sendo aproximada por um cilindro de 1.36 m de raio, com a área
dos painéis solares paralela ao escoamento (Objecto 4, tabela 4.10), já que era esperado que a nave
diminuisse a velocidade de rotação e entrasse numa atitude aerodinamicamente mais estável à medida
que se aproximava da reentrada [69]. Esta foi a simulação mais próxima do momento da reentrada real.
As restantes três simulações apontam para uma reentrada com, no mı́nimo, 4 horas de antecedência
em relação à hora real, o que pode indicar que a nave, na tarde de 7 de Maio, já não apresentava a
mesma área frontal ao escoamento que inicialmente. Nestas simulações foram utilizados valores de
CD tı́picos dum formato idêntico a um paralelepı́pedo. A PM27M apresenta uma geometria complexa,
fortemente dependente do posicionamento dos painéis solares, que podem levar a uma variação de até
50% no valor da área frontal, quando o comprimento da nave é perpendicular ao vector velocidade ou
200% caso o comprimento esteja alinhado com este. Sem mais informações sobre a atitude da nave, o
erro nas simulações chegou a um máximo de cerca de 7 horas em relação à hora real da reentrada, nas
previsões efectuadas 10 horas antes da hora real. As previsões de organismos oficiais no final do dia 7
de Maio (tabela 4.11) conseguem uma precisão dentro da hora real da reentrada, com uma margem de
erro máxima de 3 horas. Estas previsões foram emitidas 2 ou 3 horas antes da reentrada real e podem
ser baseadas em informações mais precisas do que o último TLE disponibilizado publicamente, o qual
diz respeito à posição da nave em 7 de Maio 16:35:10 UTC. Há a possibilidade de a Roscosmos ter
69
calculado o momento da reentrada a partir da última passagem da nave por cima das estações terres-
tres de seguimento russas e de o momento apontado pelo USSTRATCOM ter sido estimado a partir
detecção da assinatura infravermelha da reentrada, por satélites militares americanos [69].
Área frontal (m2 ) Previsão em 07 de Maio, 16:35 (UTC)

Tabela 4.10: Previsões de reentrada da nave PM27M a partir da simulação de um objecto com diferen-
tes áreas perpendiculares à velocidade, a partir da posição no dia 07 de Maio, 16:35:10 UTC.
Organismo Previsão de reentrada (UTC) Previsão anunciada em (UTC)

USSTRATCOM 8 de Maio, 01:52 ± 3h 7 de Maio 23:26
Aerospace Corp. 8 de Maio, 02:41 ± 2h 8 de Maio
Spaceflight101 8 de Maio, 02:34 ± 2h 7 de Maio, 23:30h
Roscosmos 7/8 Maio, 22:13-01:51 7 de Maio, 13:30
Momento real da reentrada UTC
USSTRATCOM 8 de Maio, 02:20
Roscosmos 8 de Maio, 02:04
Tabela 4.11: Previsões de reentrada da Progress M-27M, anunciadas por várias instituições [69] nas
horas anteriores ao momento real da reentrada.
Figura 4.15: Mapa da última órbita da Progress M-27M indicando o momento da reentrada real indicado
por Roscosmos e USSTRATCOM, previsões da reentrada por USSTRATCOM, Aerospace Corporation
e GMAT [69, 70] e resultado da simulação Alternativa 4 da tabela 4.10.
Na figura 4.15 é apresentado o mapa da última órbita efectuada pela nave PM27M. Nele constam
os locais de reentrada previstos por USSTRATCOM, GMAT e Aerospace Corporation e os locais onde
aconteceu a real reentrada de acordo com USSTRATCOM e Roscosmos. Mesmo estes dois orga-
70
nismos, com acesso a tecnologia avançada, não concordam entre si sobre o momento exacto em que
aconteceu a reentrada, existindo uma diferença de 16 minutos entre os momentos indicados pelas duas
organizações.
No dia 30 de Abril de 2015, vários organismos apresentavam previsões de reentrada, que se deu
no dia 8 de Maio entre as 02:00 e as 03:00 horas UTC, para desde 5 de Maio, no mı́nimo, até 16 de
Maio, no máximo. As simulações efectuadas apontavam para a reentrada entre 4 de Maio e 9 de Maio.
As previsões foram refinadas ao longo dos dias que antecederam a reentrada real e no dia 7 de Maio,
algumas horas antes, as previsões das várias organizações estimavam a hora real com uma faixa de
erro de até 6 horas.
O simulador aqui desenvolvido, obteve, 10 horas antes da real reentrada, previsões com erros de no
máximo 7 horas em relação à hora real da reentrada. 10 horas antes do momento real da reentrada,
a nave exibe uma órbita com um perı́odo aproximado de 5000 segundos, cerca de 1.4 horas. Em 7
horas a nave pode efectuar cerca de 5 órbitas completas. Assim a nave poderá cair sobre qualquer
local por onde passe nas últimas 5 a 6 órbitas, o que se estende por uma vasta área do globo, limitada
pela latitude de 52◦ a Norte e a Sul, correspondente à inclinação da órbita, como se mostra no mapa
da figura 4.16.
Figura 4.16: Mapa das últimas 5 órbitas da Progress M-27M, com representação do equador e paralelos
de latitude 52◦ a Norte e a Sul. Mapa produzido com o simulador PESS.
Sem dados mais precisos sobre a atitude, a geometria, a posição dos painéis solares e o CD da
nave, torna-se muito complicado prever o local de queda com uma precisão elevada, mesmo para
organismos com acesso a tecnologia de ponta e informações mais detalhadas como o USSTRATCOM
e a Roscosmos. Mesmo que se atingisse uma precisão da ordem dos minutos, em cerca de meia hora
a nave pode atravessar todo o Oceano Pacı́fico, por exemplo.
Para um objecto em órbita, o melhor que se pode fazer é, algumas horas antes da reentrada, analisar
estatisticamente as áreas com maior probabilidade de serem afectadas. No caso da Progress M-27M,
71
uma boa parte do tempo, durante as últimas órbitas, foi passado sobre oceano, no entanto, existia a
possibilidade de atingir o continente asiático e norte da Oceânia, uma parte da África ou uma grande
parte da América do Sul.
72
Capı́tulo 5
Conclusão
O objectivo deste trabalho era desenvolver um simulador capaz de determinar trajectórias de me-
teoróides naturais ou detritos espaciais em rota de colisão com um planeta com base em dados de
observações reais.
Projectou-se e desenvolveu-se um simulador de trajectórias de entrada em atmosfera planetária

capaz de simular desde o comportamento de meteoróides rápidos e com uma entrada ı́ngreme até
ao trajecto percorrido por objectos de origem antropogénica em órbita durante vários dias antes da
reentrada.
O problema caracteriza-se por possuir diversos parâmetros com grandes incertezas associadas
como são, por exemplo, a geometria, atitude, comportamento aerodinâmico e material constituinte do
objecto a ser simulado. Foram implementados modelos gravı́ticos e atmosféricos com precisões eleva-
das de modo a tentar limitar o erro do resultado à incerteza própria das caracterı́sticas do corpo. Foram
também incluı́dos modelos de ablação e fragmentação, processos próprios da entrada de um corpo em
atmosfera planetária.
Os modelos gravı́ticos implementados permitem obter a aceleração gravı́tica com precisão até 10−8
km s−2 , em órbitas baixas. Com os algoritmos de integração implementados é possı́vel estimar a
posição de um objecto em órbita com erros da ordem do quilómetro ao fim de dez dias. O modelo
atmosférico NRLMSISE-00 permite modelar a atmosfera desde a superfı́cie da Terra até à exosfera, le-
vando em conta a actividade solar, a hora e data e diferenças na latitude. No entanto, para um corpo que
realize algumas órbitas em volta de um planeta antes de iniciar a entrada atmosférica, verifica-se que
a incerteza em parâmetros como a área perpendicular à velocidade, a massa ou a geometria do corpo
tem grande influência na determinação precisa do momento da entrada ou local de queda, com erros
que podem ir desde alguns minutos até algumas horas ou dias. Outros softwares de simulação como é
o caso da General Mission Analysis Tool (GMAT) [30] também estão sujeitos a estas incertezas e não
conseguem atingir erros significativamente mais baixos. Os modelos SGP4, usados na propagação de
órbitas, apresentam erros que crescem de 1 km a 3 km por dia, para órbitas baixas [28, 29].
O simulador permite uma análise preliminar dos resultados das simulações, através da visualização
de gráficos de alguns parâmetros, dando ao utilizador a capacidade de identificar as incorrecções que
73
possa ter cometido nos dados iniciais da simulação e corrigi-los antes de exportar os resultados para
uma análise mais exaustiva em outro software externo.
A programação do software em linguagem C++ permitiu desenvolver um simulador capaz de efec-
tuar os cálculos utilizando os modelos mais pesados computacionalmente em tempos razoáveis, como
é o caso de uma simulação de 10 dias de órbitas executada em 20 segundos. Numa linguagem interpre-
tada estas performances seriam muito difı́ceis de obter devido à sua baixa eficiência face à quantidade
de dados produzidos e manipulados durante a simulação.
O framework Qt aliado ao ambiente de desenvolvimento Qt Creator, mostrou-se uma ferramenta
muito poderosa, versátil e eficiente para a construção de uma interface gráfica organizada, apelativa e
amiga do utilizador, oferecendo uma programação intuitiva e de fácil aprendizagem ao programador. Foi
desenvolvida uma interface gráfica que facilita a interacção do utilizador com o simulador, poupando-lhe
tempo de aprendizagem por ser auto-explicativa.
5.1 Trabalho futuro
A fim de evitar a exportação de dados para serem tratados mais a fundo recorrendo a uma aplicação
externa, deveria estender-se a capacidade do módulo de análise preliminar de resultados, incorporando
a possibilidade de aceder a folhas de cálculo e aumentar a flexibilidade das funções de geração de
gráficos.
Um melhoramento considerável a acrescentar ao simulador seria a implementação do Método de
Monte Carlo, que permitiria avaliar o impacto nos resultados finais das incertezas em parâmetros de
entrada crı́ticos como a área do corpo exposta ao escoamento, o valor de CD , a massa inicial, entre
outros. Isto exigiria a construção de um novo menu com alguma complexidade associada que apre-
sentasse uma lista de parâmetros variáveis e várias distribuições possı́veis para a variação de cada
parâmetro. Além do menu gráfico, seria necessário implementar uma infraestrutura que calculasse os
valores dos parâmetros de entrada variáveis, iniciasse as várias simulações, recolhesse os dados de
cada uma e fosse responsável por gerir os dados resultantes das várias simulações. Teria que ha-
ver uma gestão inteligente dos resultados dado que certas simulações mais extremas podem produzir,
individualmente, dezenas ou até centenas de MBytes de dados, depressa esgotando os recursos de
memória de um computador de uso pessoal actual. O tratamento de resultados também traria alguns
desafios devido à possı́vel grande quantidade de dados produzidos.
74
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79
80
Apêndice A
Transformações entre sistemas de

coordenadas e de medição do tempo
A.1 Transformações entre ECI e ECEF
Denominando (I, J, K) os vectores directores de ECI e (L, M, N ) os vectores directores de ECEF, a

transformação do primeiro para o segundo é descrita pela expressão
   
L I
   
M  = Rzz (Θ(t))  J  , (A.1)
   
   
N K
com Rzz (Θ(t)) sendo a matriz de rotação em torno de zz

 
cos Θ sin Θ 0
 
Rzz (Θ) = − sin Θ 0 . (A.2)
 
cos Θ
 
0 0 1
A função Θ(t) descreve o ângulo entre o meridiano de Greenwich e o eixo xx do referencial ECI num
determinado instante t. Esse ângulo aumenta ao longo do tempo devido à rotação da Terra e completa
360o ao fim de um dia sideral, de duração aproximada 23h56m4,09s. Sendo a referência o J2000 (ver
secção 2.6.5), o ângulo Θ(t) é dado, em graus, por [51]
Θ(t) = 280.46061837 + 360.98564736629 (JD − 2451545.0)

T3
+ 0.000387933 T 2 − . (A.3)
38710000
A primeira parcela indica que no dia 1 de Janeiro de 2000, às 12 horas a Terra encontrava-se rodada
aproximadamente 280◦ . A segunda parcela acrescenta um certo número de voltas correspondente ao
81
número de dias desde o J2000; o número JD é explicado na secção 2.6.5. T , dado por [51]
JD − 2451545.0
T = , (A.4)
36525
é o número de séculos passados desde o J2000 e a segunda e terceira parcelas levam em conta
perturbações seculares no movimento da Terra provocadas por outros planetas, Lua e Sol [31].
A.2 Transformações entre ECEF e ENU
Para mudar de ECEF para ENU e vice-versa são necessárias duas rotações [34]. Estando em ECEF os
eixos xx e yy devem primeiro efectuar uma rotação de λ + 90◦ em torno de zz, sendo λ a longitude da
nova origem. Desse modo xx fica alinhado com a direcção Este. De seguida é necessário proceder a
uma rotação em torno de xx, de 90◦ − φ, sendo φ a latitude geodésica da nova origem, como se ilustra
na seguinte expressão:    
e x
   
◦ ◦  
n = Rxx (90 − φ)Rzz (λ + 90 ) y  . (A.5)
 
   
u z
Assim, a posição no referencial ENU, do objecto, P~obj enu , é dada por:
P~obj enu = Rxx (90◦ − φ)Rzz (λ + 90◦ )P~obj ecef , (A.6)
ficando assim a posição do objecto em componentes Este, Norte e Altitude em relação à superfı́cie da
Terra.
As matrizes de rotação Rzz (Θ) e Rxx (Θ), com Θ a ser o ângulo que se pretende rodar, são definidas
por  
1 0 0
 
Rxx (Θ) = 0 , (A.7)
 
cos Θ sin Θ 
 
0 − sin Θ cos Θ
e  
cos Θ sin Θ 0
 
Rzz (Θ) = − sin Θ . (A.8)
 
cos Θ 0
 
0 0 1
Utilizando as seguintes relações trigonométricas:
sin(90◦ − φ) = cos(φ) (A.9)
cos(90◦ − φ) = sin(φ) (A.10)
sin(λ + 90◦ ) = cos(λ) (A.11)
cos(λ + 90◦ ) = − sin(λ) , (A.12)
82
temos Recef →enu a matriz de rotação de coordenadas ECEF para ENU, definida como:
Recef →enu = Rxx (90◦ − φ)Rzz (λ + 90◦ )

 
− sin λ cos λ 0
 
= − sin φ cos λ − sin φ sin λ cos φ . (A.13)
 
 
cos φ cos λ cos φ sin λ sin φ
A matriz de transformação de coordenadas ENU para ECEF é dada por:
T
Renu→ecef = Recef →enu , (A.14)
T
com Recef →enu sendo a transposta da matriz (A.13).
A.3 Transformação entre coordenadas geocêntricas e geodésicas
O elipsóide WGS84, representado na figura A.1, é definido por um conjunto de parâmetros apresenta-
dos na tabela A.1.
Figura A.1: Representação do elipsóide WGS84. θ é a latitude geocêntrica, θg a latitude geodésica, a o

raio equatorial e b o raio polar.
Parâmetro Descrição Valor

a Raio equatorial - Semi-eixo maior 6 378 137 m
b Raio polar - Semi-eixo menor 6 356 752.3142 m
a−b
f Achatamento (f = a ) 1/298.257223563
e Primeira excentricidade 8.1819190842622 × 10−2
e0 Segunda excentricidade 8.2094437949696 × 10−2
θ Latitude geocêntrica -
θg Latitude geodésica -
Tabela A.1: Parâmetros e respectivos valores geométricos do elipsóide WGS84 [48].
Seja φ = θg a latitude geodésica, λ a longitude e h a altitude de um ponto. Obtêm-se as coordenadas
83
cartesianas,
x = (N + h) cos φ cos λ , (A.15)
y = (N + h) cos φ sin λ , (A.16)
(1 − f )2 N + h sin φ

z = , (A.17)
no referencial ECEF, a partir das coordenadas geodésicas, sendo f o achatamento e N, raio de curva-
tura do primeiro vertical, definido por
a
N=q . (A.18)
1 − f (2 − f ) sin2 φ
Para determinar as coordenadas geodésicas a partir de coordenadas cartesianas existem vários

métodos e aproximações. O método de Heikkinen é exacto e não necessita de iterações [49]. Partindo
das coordenadas ECEF de um ponto, (x, y, z), as coordenadas geodésicas (λ, φ, h) determinam-se
através das seguintes equações [49]
p
r= x2 + y 2 , (A.19)
b = a(1 − f ) , (A.20)
2
b
e2 = 1 − , (A.21)
a2
a2
(e0 )2 = − 1, (A.22)
b2
F = 54b2 z 2 , (A.23)
G = r2 + (1 − e2 )z 2 − e2 (a2 − b2 ) , (A.24)
e4 F r 2
c= 3
, (A.25)
qG p
3
s= 1+c+ c2 + 2c , (A.26)
F
P = 2 , (A.27)
1
3 s + + 1 G2 s
p
Q = 1 + 2e4 P , (A.28)
s
P e2 r a2 P (1 − e2 )z 2 P r2

1
r0 = − + 1+ − − , (A.29)
1+Q 2 Q Q(1 + Q) 2
q
2
U = (r − e2 r0 ) + z 2 , (A.30)
q
2
V = (r − e2 r0 ) + (1 − e2 )z 2 , (A.31)
2
b z
z0 = , (A.32)
aV
(A.33)
84
finalmente as três coordenadas geodésicas são dadas por:

r−x
λ = 2 arctan , (A.34)
y
z + (e0 )2 z0

φ = arctan , (A.35)
r
b2

h=U 1− , (A.36)
aV
(A.37)
com especial atenção para as correcções de quadrantes na latitude e longitude, conforme os sinais das
coordenadas x e y.
A.4 Conversões entre datas do calendário gregoriano e JDs
A.4.1 Conversão de data do calendário para JD
Partindo de uma data no calendário Gregoriano, composta por dia, mês e ano é possı́vel achar o JDN
[51]. O primeiro cálculo destina-se a calcular o número de anos e meses passados desde 1 de Março
de 4801 AC

14 − mes
a = int , (A.38)
12
y = ano + 4800 − a , (A.39)
m = mes + 12a − 3 . (A.40)
A variável a toma o valor 1 para os meses de Janeiro e Fevereiro e 0 para os restantes meses (a função
int() devolve a parte inteira de um número). As variáveis y e m contam o número de anos e meses
como se o ano iniciasse em Março. Para datas anteriores a Cristo deve-se multiplicar o ano por −1 e de
seguida incrementar uma unidade, antes de utilizar (A.39). De seguida, o JDN é obtido pela expressão:

153m + 2 y y y
JDN = dia + int + 365y + int − int + int − 32045 . (A.41)
5 4 100 400
A primeira parcela da expressão (A.41) é o dia, na data gregoriana inicial que se pretende converter. A
segunda parcela calcula o número de dias passados desde 1 de Março até ao dia a ser convertido. A
terceira parcela, 365y, contabiliza 365 dias por cada ano que passou até à data especificada. A quarta,
quinta e sexta parcela dizem respeito aos anos bissextos, de 366 dias, que surgem a cada quatro anos,
excepto em anos múltiplos de 100 que não são múltiplos de 400. A última parcela subtrai 32405 dias
ao número total, de modo a colocar o JDN 0 no dia 1 de Janeiro de 4713 AC. Esta fórmula é correcta
para anos positivos e negativos mas apenas para JDNs positivos.
O número JDN representa um certo dia. Para obter também informação de data e hora é necessário
85
calcular o JD, partindo da informação de hora, minuto e segundo, do seguinte modo:
hora − 12 minuto segundo

JD = JDN + + + . (A.42)
24 1440 86400
Por omissão, JD refere-se a um momento no tempo indicado na escala UT. Quando se trata de outra
escala temporal, deve indicar-se explicitamente essa escala, como: JD(TT), por exemplo.
A.4.2 Conversão de JD para data do calendário
Partindo do número JD é possı́vel obter a data gregoriana correspondente. O seguinte algoritmo funci-
ona para todos os JD positivos [51].
JD = JD + 0.5 , (A.43)
Z = int(JD) , (A.44)
F = JD − Z , (A.45)

Z se Z < 2299161,

A = (A.46)
α
Z + 1 + α − int
se Z ≥ 2299161,

4
com
Z − 1867216.25
α = int . (A.47)
36524.25
De seguida, calculam-se os valores das seguintes variáveis:
B = A + 1524 , (A.48)

B − 122.1
C = int , (A.49)
365.25
D = int(365.25C) , (A.50)

B−D
E = int . (A.51)
30.6001
O dia do mês é dado por

Dia = B − D − int(30.6001E) + F (A.52)
e pode apresentar parte fracionária que posteriormente pode ser convertida em horas, minutos e se-
gundos. O número do mês calcula-se do seguinte modo

E − 1,

se E < 14;
Mes = (A.53)
E − 13, se E = 14 ou 15.

O ano obtém-se de 
C − 4716, se M es > 2;

Ano = (A.54)
C − 4715, se M es = 1 ou 2.

86
Apêndice B
Ground Track da Estação Espacial

Internacional
Figura B.1: Ground Track da primeira órbita da Estação Espacial Internacional a partir de 01 de De-
zembro de 2014 às 03:51:42.35 UTC com representação do equador e paralelos a 52o Norte e Sul de
latitude (secção 4.4). Mapa gerado com o simulador Planetary Entry Simulation Software (PESS).
87

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Um Simulador de Trajectórias de Entrada em Atmosferas

Jorge Ventura Rua Castelhano

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em

Orientador: Prof. Paulo Jorge Soares Gil

Desenvolveu-se um simulador capaz de determinar trajectórias de entrada de meteoróides naturais ou

Palavras-chave: trajectórias, meteoróides, entrada na atmosfera, simulador, integrador

It was developed a software capable of determining trajectories of natural meteoroids or anthropogenic

Keywords: atmospheric trajectories, meteoroids, anthropogenic objects, simulator, numerical

2 Dinâmica de um meteoróide na atmosfera 7

3 Projecto e desenvolvimento do software 31

4 Testes e validação do software 53

A Transformações entre sistemas de coordenadas e de medição do tempo 81

B Ground Track da Estação Espacial Internacional 87

2.1 Coeficientes da expansão em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico . . . . . . . . . 11

3.1 Dados estatı́sticos do projecto do software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.1 Simulação órbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

A.1 Parâmetros do elipsóide World Geodetic System 1984 (WGS84). . . . . . . . . . . . . . . 83

2.1 Perturbações gravitacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1 Espalhamento radial dos fragmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.1 Erro de altitude (m), órbita circular, RK4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

A.1 Elipsóide WGS84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

B.1 Ground Track da EEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

λp Livre percurso médio das moléculas de um gás

µ⊕ Parâmetro gravitacional da Terra

Ω Longitude do nodo ascendente orbital

Ωp Velocidade angular de um planeta

a Semi eixo maior de uma órbita

CD Coeficiente de resistência aerodinâmica

CDC Coeficiente de resistência aerodinâmica em regime de escoamento contı́nuo

CDM L Coeficiente de resistência aerodinâmica em regime de escoamento molecular livre

Cn,m Coeficiente de harmónicas esféricas da expansão do potencial gravı́tico, de ordem e grau n e m

F~D Força de resistência aerodinâmica (Drag)

E Anomalia excêntrica de um corpo em órbita

e Excentricidade de uma órbita

e, n, u Coordenadas East Nort Up do referencial local ENU

F~W Força do vento sobre um objecto

H Factor de escala em exponencial de densidade do ar

hc Coeficiente de transferência de calor

i Inclinação do plano de uma órbita

J2 Coeficiente da expansão em harmónicas esféricas do potencial gravı́tico de ordem 2 e grau 0.

M Anomalia média de um corpo em órbita

M0 Massa inicial do meteoróide

pfrag Pressão necessária para um corpo se fragmentar

q Razão da progressão geométrica

Qabl Calor de ablação

r Módulo da posição em relação ao centro de um planeta

R0 Raio inicial do meteoróide

R⊕ Raio médio da Terra

Rfrag Raio da nuvem de detritos quando termina a fragmentação

Rc Raio crı́tico da nuvem de detritos

rd Raio da nuvem de detritos

S Robustez de um material (Strength)

Vdisp Velocidade de dispersão dos fragmentos na nuvem de detritos

Vx , Vy , Vz Componentes cartesianas da velocidade de um objecto

X, Y, Z Componentes cartesianas da posição de um objecto

CIRA-86 COSPAR International Reference Atmosphere 1986.

ECEF Earth Centered, Earth Fixed.

ECI Earth Centered Inertial.

EEI Estação Espacial Internacional.

EGM96 Earth Gravitacional Model 1996.

ENU East North Up.

GEM Goddard Earth Model.

GMAT General Mission Analysis Tool.

GRAM-99 Global Reference Atmosphere Model 1999.

onde é a emissividade, σ é a constante de Stefan-Boltzmann (σ = 5.6697 × 10−8 W m−2 K−4 ) e T2 é