Capı́tulo 1

Cinemática de la partı́cula.

1.1. Conceptos básicos.

Partı́cula: punto geométrico en el espacio euclı́deo tridimensional que
representa de forma idealizada un objeto fı́sico.

Sistema de referencia: conjunto de convenciones que permiten a un

observador medir tiempos y distancias.

Un sistema de referencia se compone de un reloj y un sistema de ejes or-

togonales {X1 , Y1 , Z1 } centrado en un punto O1 del espacio euclı́deo; lo
representaremos mediante S1 ≡ {O1 : X1 , Y1 , Z1 }. Los vectores unitarios
(versores) en la dirección de los ejes X1 , Y1 y Z1 son, respectivamente, ~i1 , ~j1
y ~k1 . Supondremos que los ejes están orientados positivamente (a derechas),
por lo que se cumple:

~i1 × ~j1 = ~k1 , ~j1 × ~k1 = ~i1 , ~k1 × ~i1 = ~j1 (1.1)

Se pueden introducir sistemas de referencia adicionales S0 , S2 , S3 , etc.

Los ejes y versores de cada uno de ellos se identificarán con el subı́ndice
correspondiente. Cuando no exista confusión posible sobre el sistema de
referencia que utilizamos, podremos eliminar los subı́ndices. Supondremos
que los relojes con que se mide el tiempo en estos sistemas de referencia
están sincronizados con el utilizado en S1 .
Sabemos que, debido al carácter relativo del movimiento, las propiedades
cinemáticas de la partı́cula dependen del sistema de referencia desde el que
se observa su movimiento. Acordaremos el siguiente convenio: el sistema de
referencia S1 es aquél el que deseamos describir el movimiento; lo denomi-
naremos sistema de referencia absoluto. El resto de sistemas de referencia
tendrán, en general, un carácter secundario o auxiliar a la hora de facilitar
el cálculo de las magnitudes cinemáticas.

1
2 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.

Vector posición de la partı́cula respecto al sistema de referencia S1 :

vector con origen en el punto O1 y extremo en el punto P que ocupa
la partı́cula.
−−→
Lo representaremos mediante el vector O1 P o, cuando no haya lugar a con-
fusión, de la forma genérica ~r. Las proyecciones del vector posición según los
ejes de S1 definen las coordenadas cartesianas de la partı́cula en ese sistema
de referencia:
~r = x~i1 + y ~j1 + z ~k1 (1.2)

Trayectoria: si el vector posición de la partı́cula respecto a S1 cambia

con el tiempo, decimos que la partı́cula se mueve respecto a ese sistema
de referencia. La curva formada por el lugar geométrico de los puntos
que sucesivamente ocupa la partı́cula al transcurrir el tiempo es la
trayectoria respecto a S1 .

Como cualquier curva, la trayectoria de la partı́cula puede ser parametrizada

de infinitas formas ~r(λ) con distintos parámetros λ. Sin embargo, existen dos
parámetros especialmente importantes.

1) El primero tiene significado fı́sico: es el tiempo (λ = t) que marca

el reloj del sistema de referencia según la partı́cula ocupa diferentes
posiciones en su movimiento. La función ~r(t) se conoce como ley vecto-
rial horaria, y contiene toda la información sobre el movimiento de la
partı́cula. En particular, las componentes cartesianas de la velocidad
y aceleración serán:
d~r
~v (t) = = ~r˙ (t) = ẋ(t)~i1 + ẏ(t) ~j1 + ż(t) ~k1 (1.3)
dt
d2~r
~a(t) = 2 = ~r¨(t) = ẍ(t)~i1 + ÿ(t) ~j1 + z̈(t) ~k1 , (1.4)
dt
donde el punto tiene el significado habitual en mecánica de derivada
respecto al tiempo en el sistema de referencia considerado.

2) El segundo parámetro importante es el parámetro longitud de arco

(λ = s). Tiene un carácter puramente geométrico: es la longitud de
arco de la trayectoria recorrida por la partı́cula desde el punto de
partida hasta su posición actual.

Supongamos que la trayectoria de la partı́cula se describe mediante

un parámetro λ: ~r(λ) = x(λ)~i1 + y(λ) ~j1 + z(λ) ~k1 . Vamos a relacionar el
parámetro λ con el parámetro longitud de arco s. Para ello consideremos
los vectores posición de la partı́cula en dos puntos de la trayectoria infini-
tesimalmente próximos, ~r(λ) y ~r(λ +dλ ), donde ~r(λ +dλ ) = ~r(λ) +d~r y
d~r = dx~i1 +dy ~j1 +dz ~k1 . La longitud del elemento de arco de la trayectoria
comprendido entre ~r(λ) y ~r(λ+dλ ) se puede aproximar, mediante el teorema
1.2. COMPONENTES INTRÍNSECAS. 3

de Pitágoras, mediante la diagonal de un paralelepı́pedo de lados dx , dy y

dz : p
ds = dx 2 +dy 2 +dz 2 = |d~r |. (1.5)
Como las coordenadas de d~r están relacionadas con derivadas respecto de
dx
λ mediante relaciones del tipo dx = dλ , la ecuación (1.5) se puede
dλ
reescribir como:
s
dx 2 dy 2 dz 2
      
d~r (λ) 
ds = + + dλ =  dλ (1.6)
dλ dλ dλ dλ 

Finalmente, integrando a ambos lados de la igualdad, llegamos a la relación

buscada: Z λ  
d~r (λ) 
s(λ) = s0 + dλ 
  (1.7)
λ0 dλ 
En el caso particular λ = t se deduce fácilmente de las relaciones ante-
riores que ds = |~v (t)|dt . Entonces:
Z t
s(t) = s0 + dt |~v (t)| (1.8)
t0

La función s(t) que relaciona el tiempo con el parámetro longitud de arco

se llama ley horaria del movimiento. A diferencia de la ley vectorial horaria,
s(t) no contiene toda la información sobre el movimiento de la partı́cula. Sin
embargo, conocidas la trayectoria ~r(s) en función del parámetro longitud
de arco y la ley horaria s(t), podemos componer las dos expresiones para
obtener la ley vectorial horaria: ~r(t) = ~r(s(t)).

1.2. Componentes intrı́nsecas de la velocidad y la

aceleración.
1.2.1. El triedro intrı́nseco.
Aunque las expresiones de la velocidad y la aceleración en coordenadas
cartesianas según los versores de la base {~i1 , ~j1 , ~k1 } asociada a S1 son sufi-
cientes para estudiar la cinemática, debe señalarse que el triedro y la base de
S1 no tienen, en principio, ninguna relación con el movimiento de la partı́cu-
la. Vamos a introducir ahora un nuevo triedro cuyo carácter no es arbitrario:
su definición es intrı́nseca al movimiento de la partı́cula, y revela propieda-
des esenciales de la velocidad y la aceleración. Este triedro intrı́nseco tiene
por base los versores {~τ , ~n, ~b}, cuya definición es como sigue.
Supongamos que la trayectoria ~r(s) en función del parámetro longitud
de arco y la ley horaria s(t) son conocidas.
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.

Vector tangente (~τ ): es un versor que tiene la dirección y sentido de

la velocidad. Como por su propia definición la velocidad es un vector
tangente a la trayectoria,
d~r(s(t)) d~r(s) ds(t)
~v (t) = = , (1.9)
dt ds dt
ds(t)
y = |~v (t)| es el módulo de la velocidad, entonces el vector
dt
d~r(s)
~τ (s) ≡ (1.10)
ds
es un vector unitario (recordemos que |d~r(s) | = ds ) de las misma
dirección y sentido que ~v y que, por tanto, es tangente a la trayectoria
de la partı́cula. Entonces podemos escribir:

~v (t) = |~v (t)| ~τ (t), (1.11)

siendo ~τ (t) = ~τ (s(t)).

Vector normal (~n): derivemos respecto al tiempo la ecuación () para
ası́ obtener la aceleración de la partı́cula.
d~v d|~v | d~τ
~a = = ~τ + |~v | (1.12)
dt dt dt
La aceleración es entonces la suma de dos términos, ~a = ~aτ + ~an .
El primero es la aceleración tangencial, proyección del vector ~a en la
dirección de ~τ . Su módulo es la derivada de |~v | respecto al tiempo.
d|~v |
~aτ = ~τ (1.13)
dt
El segundo sumando en la ec.() se conoce como aceleración normal:
d~τ
~an = |~v | (1.14)
dt
Para escribirla de una forma más familiar, aplicamos la regla de la
cadena a la derivada respecto al tiempo del vector ~τ (t) = ~τ (s(t)):
d~τ d~τ ds d~τ d~τ
= = |~v | =⇒ ~an = |~v |2 (1.15)
dt ds dt ds ds

d~τ d2~r
Veamos cuáles son las propiedades del vector = . Tenemos
ds ds 2
en cuenta que ~τ es vector unitario: |~τ |2 = ~τ · ~τ = 1. Derivando esta
expresión respecto al parámetro s obtenemos:
d~τ
2 · ~τ = 0 (1.16)
ds
1.2. COMPONENTES INTRÍNSECAS. 5

d~τ
Entonces y, por tanto, ~an , son perpendiculares (normales) a ~τ .
ds
Todo este razonamiento sugiere definir el vector normal ~n como:

d~τ
d~τ
~n = ds  =R (1.17)
d~τ ds


ds 

El número R, conocido como radio de curvatura, es una cantidad no

negativa definida de modo que |~n| = 1. Su inverso se llama simplemente
curvatura, y es el módulo de la derivada del vector tangente en el punto
de la trayectoria considerado:
 
d~τ 
 = 1 (1.18)
ds  R

El radio de curvatura se puede interpretar geométricamente como el

radio de una circunferencia que aproxima localmente la trayectoria de la
partı́cula. En efecto: consideremos dos puntos próximos de la trayectoria
separados por una longitud de arco ∆s. Los vectores tangentes en estos dos
puntos son ~τ (s) y ~τ (s + ∆s) = ~τ (s) + ∆~τ . Los vectores ~τ (s), ~τ (s + ∆s) y ∆~τ
forman un triángulo isósceles cuyos lados iguales miden la unidad y forman
un ángulo ∆θ. Por tanto, el módulo del vector ∆~τ está relacionado con ∆θ
de la forma:
∆θ
|∆~τ | = 2 |~τ (s)| sen ≈ ∆θ (1.19)
2
Consideremos ahora las rectas contenidas en el plano definido por ~τ (s) y
~τ (s + ∆s) que son perpendiculares a la trayectoria de la partı́cula en los
puntos s y s + ∆s. Al ser normales a los vectores tangentes en s, s + ∆s,
estas rectas se cortarán en un cierto punto C formando un ángulo ∆θ idéntico
al que definen ~τ (s) y ~τ (s + ∆s). Conforme ∆s → 0, el ángulo que forman los
vectores ~τ (s) y ~τ (s+∆s), ası́ como las rectas normales a la trayectoria, tiende
a cero: ∆θ → 0. Al mismo tiempo, las distancias de C a los puntos de la
trayectoria correspondientes a s y s+∆s convergen a un mismo valor: R. En
estas condiciones podemos identificar ∆θ como el ángulo subtendido por un
arco de longitud ∆s perteneciente a una circunferencia de radio R centrada
en C, llamada cirfunferencia osculatriz. Utilizando la conocida relación entre
la longitud de un arco de circunferencia y el ángulo que subtiende respecto
a su centro tenemos:
∆s |∆~τ | 1
|∆~τ | ≈ ∆θ = =⇒ ≈ (1.20)
R ∆s R
En conclusión, la aceleración de la partı́cula en cada punto de la tra-
yectoria se puede descomponer en dos direcciones definidas por el vector
6 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.

tangente (~τ ) y el vector normal (~n):

d|~v (t)|


 ~aτ (t) = ~τ (t)

 dt
~a(t) = ~aτ (t) + ~an (t) (1.21)

 |~v (t)|2
 ~an (t) =
 ~n(t)
R(t)
La aceleración mide el cambio de la velocidad de la partı́cula. La velocidad
puede cambiar por dos motivos: (1) su módulo varı́a (~aτ 6= 0), o (2) cam-
bia su dirección (~an 6= 0). Naturalmente, en el caso general se darán estas
dos situaciones a la vez (~aτ , ~an 6= 0). Recordemos que en los movimientos
rectilı́neos la dirección de la velocidad es constante, por lo que la trayecto-
ria es una recta (que puede interpretarse como una circunferencia de radio
R = ∞) y la aceleración normal se anula. En movimientos circulares (R es
constante e igual al radio de la trayectoria) la aceleración normal será dis-
tinta de cero en todos aquellos puntos en los que |~v | 6= 0. La aceleración
tangencial será distinta de cero siempre que |~v | varı́e.

Vector binormal: es el versor que completa la base intrı́nseca asociada a

la trayectoria de la partı́cula. Lo denotaremos por ~b, y es perpendicular
a los dos anteriores (~τ y ~n). De hecho, se define mediante el producto
vectorial:
~b(t) = ~τ (t) × ~n(t) (1.22)
De esta forma, el triedro definido por {~τ , ~n, ~b} está orientado positiva-
mente.

El plano que determinan los versores ~τ y ~n se llama plano osculador, ya

que contiene a la circunferencia osculatriz. Los versores ~n y ~b caracterizan
el plano normal, llamado ası́ porque es perpendicular a la trayectoria de
la partı́cula en el punto considerado. Finalmente, ~τ y ~b definen el llamado
plano rectificante.

1.2.2. Fórmulas de Frénet-Serret.

Los versores ~τ , ~n y ~b no son, en general, constantes, ya que su dirección
cambia según el punto de la trayectoria considerado. Nos proponemos a
continuación cuantificar el cambio de los vectores del triedro intrı́nseco a lo
largo de la trayectoria. Para ser más concretos, queremos representar en la
base intrı́nseca los vectores:

d~τ d~n d~b

, , . (1.23)
ds ds ds
Para ello utilizaremos un método que anticipa el que desarrollaremos de
forma más general en la sección(). Consiste en derivar respecto al parámetro
1.2. COMPONENTES INTRÍNSECAS. 7

considerado (en este caso s) los productos escalares formados por parejas de
vectores de la base:

d~τ d~n
~τ · ~n = 0 =⇒ · ~n + ~τ · =0 (1.24)
ds ds
d~n ~ d~b
~n · ~b = 0 =⇒ · b + ~n · =0 (1.25)
ds ds
~
~b · ~τ = 0 =⇒ db · ~τ + ~b · d~τ = 0 (1.26)
ds ds
Además, como ya comentamos anteriormente, la derivada de cada vector no
puede proyectar sobre su propia dirección:
d~τ d~n ~ d~b
~τ · ~τ = ~n · ~n = ~b · ~b = 1 =⇒ ~τ · = ~n · =b· =0 (1.27)
ds ds ds
Un ejemplo es la derivada del vector tangente, que ya ha sido calculada:
d~τ 1
= ~n (1.28)
ds R
Sustituyendo este resultado en la ecuación() nos damos cuenta que la de-
rivada del vector ~n tendrá una componente de valor −1/R en la dirección
~τ . Puede tener, además, una componente no nula en la dirección de ~b, de
forma que escribimos:
d~n 1
= − ~τ + κ ~b (1.29)
ds R
El coeficiente κ es conocido en los textos de geometrı́a diferencial como coe-
ficiente de torsión (o simplemente torsión). Recordemos que en la sección()
hemos introducido el concepto de plano osculador como aquél que contiene
una circunferencia que aproxima localmente el elemento infinitesimal de la
trayectoria. El coeficiente de torsión cuantifica la rapidez con que la trayecto-
ria abandona el plano osculador. En consecuencia, sólo cuando la trayectoria
es plana se cumple κ = 0.
Finalmente, la derivada del vector binormal en la base intrı́nseca es:
d~b
= −κ ~n (1.30)
ds
La razón es que no hay términos cruzados en las derivadas de ~τ y ~b: sólo
es posible el término cruzado con ~n asociado a la torsión. Las ecuaciones
buscadas son entonces:

 d~τ 1
 = ~n
ds R







 d~n 1
= − ~τ +κ ~b (1.31)

 ds R



 ~
 db =


−κ ~n

ds
8 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.

1.3. Otro sistemas de coordenadas.

1.3.1. Coordenadas cilı́ndricas.
La posición de la partı́cula en el espacio tridimensional queda determina-
da por tres cantidades que pueden ser sus coordenadas cartesianas respecto
a los ejes del sistema de referencia. Sin embargo, no son el único conjunto de
coordenadas posibles, y existen situaciones que sugieren utilizar otro con-
junto de coordenadas más adecuado. Tal es el caso cuando, por ejemplo, la
trayectoria de la partı́cula tiene simetrı́a de revolución respecto a una recta
fija, que haremos coincidir con el eje Z de nuestro sistema de referencia.
En este caso conviene utilizar coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z), definidas
de la siguiente forma:
ρ ≥ 0: distancia que hay desde el origen del sistema de coordenadas a
la proyección del vector posición de la partı́cula sobre el plano XY .

θ ∈ [0, 2 π): ángulo que forma la proyección del vector posición sobre
el plano XY con el eje X.

z: proyección del vector posición sobre el eje Z.

Estas coordenadas se relacionan con las cartesianas mediante las siguientes
ecuaciones: 
 x = ρ cos θ
 y = ρ sen θ
(1.32)
 ρ = x2 + y 2 tan θ = y
 p
x
Junto con estas coordenadas se definen tres versores, {~uρ , ~uθ , ~k}. El ver-
sor ~k, ya conocido, es el que tiene la dirección y sentido del eje Z. La pro-
yección del vector posición sobre el plano XY tiene la dirección y sentido
de ~uρ . El versor ~uθ es perpendicular a ~uρ sobre el plano XY y apunta en el
sentido en el que el ángulo θ aumenta. De esta forma, los versores {~uρ , ~uθ , ~k}
definen un triedro positivamente orientado.
El vector posición de la partı́cula se expresa en coordenadas cilı́ndricas
ası́:
~r = ρ ~uρ + z ~k (1.33)
El único elemento de esta expresión que permanece constante es el vector ~k.
El resto cambia en el tiempo, ya que ρ, θ y z varı́an al moverse la partı́cula.
Lo mismo ocurre con ~uρ , ~uθ . En efecto, según su definición:

~uρ = cos θ ~i + sen θ ~j (1.34)

~uθ = sen θ ~i − cos θ ~j (1.35)

De aquı́ se deduce que ~uρ , ~uθ se obtienen a partir de ~i, ~j mediante una
rotación de ángulo θ alrededor del eje Z. Como el ángulo θ cambia en el
1.3. OTRO SISTEMAS DE COORDENADAS. 9

tiempo, ~uρ y ~uθ no son constantes. Al derivar las expresiones anteriores

respecto al tiempo obtenemos:
 
~u˙ ρ = θ̇ − sen θ ~i + cos θ ~j = −θ̇ ~uθ (1.36)
 
~u˙ θ = θ̇ cos θ ~i + sen θ ~j = θ̇ ~uρ (1.37)

Esto es todo lo que se necesita para calcular la velocidad y la aceleración

en coordenadas cilı́ndricas a partir del vector posición:
~r = ρ ~uρ + z ~k (1.38)
~r˙ = ρ̇ ~uρ − ρ θ̇ ~uθ + ż~k (1.39)
   
~r¨ = ρ̈ − ρ θ̇2 ~uρ + ρ θ̈ + 2 ρ̇ θ̇ ~uθ + z̈ ~k (1.40)

Finalmente, la expresión del elemento de arco en coordenadas cilı́ndricas es:

p
ds = |~v |dt = dρ2 + (ρdθ)2 + (dz)2 (1.41)

1.3.2. Coordenadas esféricas.

Las coordenadas esféricas (r, θ, φ) se componen de una distancia y dos
ángulos.
r ≥ 0: distancia del origen del sistema de referencia a la partı́cula.
θ ∈ [0, 2π): ya definido en el apartado correspondiente a las coordena-
das cilı́ndricas.
φ ∈ [−π/2, π/2]: ángulo que forma el vector posición con el plano XY .
De este modo, los ángulos θ y φ caracterizan la dirección y sentido del vector
posición, mientras que la coordenada r es su módulo. Estas coordenadas son
análogas a la longitud, latitud y altura que permiten situar a una aeronave en
el espacio (la diferencia es que la altura se mide sobre la superficie terrestre,
mientras que la coordenada r se medirı́a desde el centro de la Tierra).
Las coordenadas cartesianas y esféricas están relacionadas mediante las
ecuaciones:


 x = r sen φ cos θ y = r sen φ sen θ z = r cos φ

p y z (1.42)
2 2 2
 r = x + y + z tan θ = x tan φ = p


x2 + y 2
Por otro lado, la coordenadas polares y esféricas comparten el ángulo θ. Las
relaciones entre el resto de coordenadas son:

 ρ = r cos φ
 z = r sen φ
p z (1.43)
 r = ρ2 + z 2 tan φ =

ρ
10 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.

Junto con las coordenadas esféricas se definen tres versores mútuamente

ortogonales {~ur , ~uθ , ~uφ } que forman un triedro. El versor ~ur tiene la dirección
y sentido del vector posición de la partı́cula, mientras que ~uφ es perpendicu-
lar a ~ur y está contenido en el plano definido por el eje Z y ~ur (este plano es
perpendicular al XY ). El versor ~uφ apunta en el sentido en el que el ángulo
φ crece. Finalmente ~uθ es idéntico al versor del mismo nombre definido en
el apartado sobre coordenadas cilı́ndricas. Las componentes cartesianas de
estos versores son:

~ur = cos φ cos θ ~i + cos φ sen θ ~j + sen φ ~k (1.44)

~uθ = − sen θ ~i + cos θ ~j (1.45)
~uφ = − sen φ cos θ ~i − sen φ sen θ ~j + cos φ ~k (1.46)

La expresiones anteriores ponen de manifiesto que los tres versores ~ur ,

~uθ y ~uφ dependen de coordenadas angulares. Por lo tanto, su orientación
varı́a cuando la partı́cula cambia de posición. Supongamos que la partı́cula
se mueve de forma que las derivadas respecto al tiempo de sus coordenadas
angulares θ̇, φ̇ son conocidas. Se puede comprobar que:

~u˙ r = φ̇ ~uφ + θ̇ cos φ ~uθ (1.47)

~u˙ θ = θ̇ (sen φ ~uφ − cos φ ~ur ) (1.48)
~u˙ φ = −φ̇ ~ur − θ̇ sen φ ~uθ (1.49)

Con la ayuda de estos resultados se puede proceder a calcular la velocidad

y la aceleración de la partı́cula en coordenadas esféricas:

~r = r ~ur (1.50)
~r˙ = ṙ ~ur + rθ̇cosθ ~uθ + rφ̇ ~uφ (1.51)
   
~r¨ = r̈ − rθ̇2 cos2 θ − rφ̇2 ~ur + rφ̈ + 2ṙφ̇ + rθ̇2 sen φ cos φ ~uφ (1.52)
 
+ 2ṙθ̇ cos φ + rθ̈ cos φ − 2rθ̇φ̇ sen φ ~uθ

Finalmente, la expresión del elemento diferencial de arco en coordenadas

esféricas es: p
ds = |~v |dt = dr2 + (rdθ cos θ)2 + (rdφ)2 (1.53)

1.4. Movimiento relativo.

1.4.1. Transformaciones ortogonales.
Hasta ahora hemos estudiado el movimiento de la partı́cula desde un
único sistema de referencia. Ocurre frecuentemente que el observador situado
en S1 tiene que reconstruir las propiedades cinemáticas de la partı́cula a