Chapitre III : Régulateurs standards P, PI, PD, PID (suite)

III.4.2 Réalisations pneumatiques :

Les éléments de base étant les résistances pneumatiques, les soufflets, les membranes et le
système buse-palette.

III.4.2.1 Eléments pneumatiques :

Resistance Soufflet Membrane Buse-palette

Nous avons les notations suivantes :

q : débit volume ;
V : volume ;
S : surface d’un soufflet ou d’une membrane ;
C : capacité pneumatique ;
k : raideur d’un ressort d’un soufflet ou d’une membrane ;
K : gain du buse-palette, supposé très grand ;
P : pression ;
H : pression d’alimentation (invariante) ;
ε, x, z : déplacements.

Les divers éléments sont modélisés sous forme linéaire.

Il vient les mises en équations suivantes :

Résistance : P1 = P2 + Rq

dz dP
Soufflet : q=s +C
dt dt

Membrane : ( P1 − P2 ) S = kε
Buse-palette : P =K.ε, K>>1

Un autre élément utilisé est la cellule à recopie qui à partir d’une source de pression sans débit
peut générer une pression avec débit :

( P1 − P2 ) S = kε
P2 = Kε P2 ≅ P1
K>>1

Cellule

III.4.2.2 Exemples de réalisations pneumatiques des PID:

Il existe deux sortes, à soufflets et à membranes.
III.4.2.2.1 Action proportionnelle « p » à membranes

R1
R2
P4
P5
4 P4 S34
c
y
3 S23
2 S12

H 1 ε1 u

La raideur de l’ensemble est k1.

yc et y sont des pressions.
Relation exprimant l’équilibre des forces agissant sur l’ensemble des membranes solidarisées
s’écrit :
( P4 − y c ) S 34 + ( y c − y) S 23 + ( y − u ) S 12 = k1ε 1 (1)
L’équilibre des débits dans la cellule supérieure s’écrit :

P4 − P5 = q.R1 u.R1 P .R
P4 = + 5 2
u − P4 = qR2 R1 + R2 R1 + R2 (2)
Pour le système buse palette :
u
u = K .ε 1 ⇒ ε 1 = (3)
K
Avec K >> 1
Si on choisi S34 = S12 = S et S23 = S’
On obtient :
.R1 + R2 '
u= ( S − S )( y c − y ) + P5
R2 .S

Qui est semblable à l’équation du correcteur type « P » suivante :

y (t ) = K p ε + y 0

Avec :
R1 + R2 '
Kp = ( S − S ),
R2 S

ε = ( y c − y)
Et P5 = y0.