LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL

Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021

Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

MÉTODO DE SINTONIZACIÓN DE ZIGLER -NICHOLS

Esteban Alejandro Rameix Prince
erameix@est.ups.edu.ec

RESUMEN: El siguiente informe ilustra los resultados ESPECÍFICO

obtenidos en la práctica de método de sintonización de
zigler -nichols con el fin de analizar y comprender el - Comparar los resultados de controladores P, PI
funcionamiento de los controladores P, PI y PID. En el y PID.
análisis y diseño experimental de sistemas de control,
el uso de señales de prueba se justifica porque existe - Analizar los errores de los controladores P, PI,
una correlación entre las características de respuesta de PID
un sistema para una señal de entrada de prueba común, - Comprender el método de sintonización de
el orden del sistema y su capacidad de manejar las Ziegler - Nichols
señales de entrada reales. Las señales de prueba que
2. MARCO TEÓRICO
regularmente se usan son: las funciones escalón, rampa,
Un sistema de control puede ser representado
parábola, impulso, etcétera. Con estas señales de
gráficamente por un diagrama de bloques, tales
prueba es posible realizar con facilidad análisis
diagramas de bloques indican la interrelación existente
matemáticos y experimentales de sistemas de control,
entre los distintos componentes del sistema. En un
ya que las señales son funciones del tiempo muy
diagrama de bloques, todas las variables del sistema se
simples.
enlazan entre sí por medio de bloques funcionales. El
bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo
Abstract: The following report illustrates the results
de la operación matemática que el sistema produce a la
obtained in the practice of zigler-nichols tuning method
salida sobre la señal de entrada. Una flecha hacia
in order to analyze and understand the operation of P,
adentro del bloque indica la entrada y la que se aleja del
PI and PID controllers. In the analysis and experimental
bloque indica la salida. Debe notarse que la magnitud
design of control systems, the use of test signals is
de la señal de salida del bloque será la señal de entrada
justified because there is a correlation between the
multiplicada por la función de transferencia del bloque.
response characteristics of a system for a common test
Las señales de prueba que regularmente se usan son: las
input signal, the order of the system and its ability to
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, etcétera.
handle the actual input signals. The test signals that are
Con estas señales de prueba es posible realizar con
regularly used are: the step, ramp, parabola, impulse,
facilidad análisis matemáticos y experimentales de
etc. functions. With these test signals it is possible to
sistemas de control, ya que las señales son funciones
easily perform mathematical and experimental analysis
del tiempo muy simples.
of control systems, since the signals are very simple
Una característica importante del comportamiento
time functions.
dinámico de un sistema de control es la estabilidad
PALABRAS CLAVES: SISTEMA, SEÑALES, P, PI, absoluta, la cual, de forma cualitativa se clasifica como
PID, ANÁLISIS. sistema estable, críticamente estable o inestable.
Comúnmente se encuentran los siguientes tipos de
1. OBJETIVOS controladores:
GENERAL  Controladores P (Proporcional)
 Controladores PI (Proporcional-Integral)
- Estudiar el método de sintonización de Ziegler-  Controladores PD (Proporcional-derivativo)
Nichols para PID
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3
 Controladores PID (Proporcional-Integral-
Derivativo)
Controladores P (Proporcional)
La función de transferencia entre la salida del
controlador u (t) y la señal de error e (t) es:
𝑼(𝒔)
= 𝑲𝑷
𝑬(𝒔)
Donde 𝑲𝑷 se denomina ganancia proporcional. Otro
parámetro importante en la acción de este controlador,
es la denominada banda proporcional que expresa que
tan grande será la acción de control ante una señal de
error en la entrada, y es igual a:
𝟏 𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑩𝑷 =
𝑲𝑷
Controladores PI (Proporcional-Integral)
El valor de salida del controlador proporcional varía en
razón proporcional al tiempo en que ha permanecido el
error y la magnitud del mismo, su función de
transferencia es:
𝑼(𝒔) 𝟏
= 𝑲𝑷 (𝟏 + )
𝑬(𝒔) 𝑻𝒊 ∗ 𝒔
Donde 𝑲𝑷 es la ganancia proporcional y 𝑻𝒊 se
denomina tiempo de acción integral. Ambos valores
son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de
acción de control, mientras que una modificación en
𝑲𝑷 afecta tanto a la parte integral como a la parte
proporcional de la acción de control.
Controladores PD (Proporcional-derivativo)
Por lo general, una gran pendiente en el (t) en un
sistema lineal correspondiente a una entrada escalón
considerable produce un gran sobreimpulso en la
variable controlada. El control derivativo mide la
pendiente instantánea de e (t), prediciendo que tan
grande será el sobreimpulso aplicando las correcciones
apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso.
La función de transferencia del control PD es:
𝑼(𝒔)
= 𝑲𝑷 (𝟏 + 𝑻𝒅 ∗ 𝒔)
𝑬(𝒔)
Controladores PID (Proporcional-Integral-
Derivativo)
Es ampliamente conocido el éxito que ha tenido la
aplicación del control PID en los procesos industriales.
Con su funcionalidad de tres términos ofreciendo
tratamiento tanto para respuesta transitoria como para
respuesta en estado estacionario, el control PID provee
una solución genérica y eficiente para los problemas de
control presentes en el mundo real.
Una de las estructuras estándar de controladores PID es
la estructura paralela y funcionalidad de los tres
términos. Esta estructura se refiere a la función de
transferencia de un controlador PID, la cual se puede
expresar en su forma ideal como:
𝑼(𝒔) 𝟏
= 𝑲𝒑 (𝟏 + + 𝑻𝑫 ∗ 𝒔)
𝑬(𝒔) 𝑻𝒍 ∗ 𝒔
En donde U(s) es la señal de control actuando en la
señal de error E(s), 𝑲𝒑 es la ganancia proporcional, 𝑻𝒍
es la constante de tiempo integral, 𝑻𝑫 es la constante de
tiempo derivativo, y s es el argumento de la
transformada de Laplace. La señal de control también
puede ser expresada en tres términos como:
En donde 𝐾𝑙 = 𝐾𝑝 /𝑇𝑙 es la ganancia integral y 𝐾𝐷 =
𝐾𝑃 ∗ 𝑇𝐷 es la ganancia derivativa. La función de cada
uno de los tres términos incluye:
- El término proporcional provee una acción
global de control proporcional a la señal de
error a través del factor de ganancia dejando
pasar todo tipo de frecuencias:
𝒌𝒑 𝑬(𝒔)
- El término integral reduce los errores en estado
estacionario a través de compensación de baja
frecuencia
𝟏
𝑲𝒍 𝑬(𝒔)
𝒔
- El término derivativo mejora la respuesta
transitoria a través de una compensación de
alta frecuencia:
𝑲𝒑 𝒔𝑬(𝒔)
Ziegler- Nichols para PID
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

El proceso de seleccionar los parámetros del

controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración
o ajuste del controlador. Las reglas de ZieglerNichols
sugieren un método para afinar controladores PID
basándose en la respuesta experimental ante una señal
escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy
conveniente cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas. La respuesta de salida de
sistemas de orden superior, por lo general, ante un
escalón y en lazo abierto es una curva en forma de S
que puede caracterizarse por dos parámetros: el tiempo
muerto L y la constante de tiempo 𝜏. El tiempo muerto
Figura 1. Curva de reacción de un controlador PID.
o de atraso y la constante de tiempo se determinan
trazando una línea tangente a la curva en forma de S en
el punto de inflexión y se encuentran las intersecciones
de esta línea tangente con el eje del tiempo y con la
línea c (t) = K.

Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols

Una versión linealizada cuantitativa de este modelo
puede obtenerse mediante un experimento a lazo
Tabla 1. Valores de Kp, Ti y Td según Ziegler-Nichols
abierto con el siguiente procedimiento:
3. MATERIALES Y EQUIPO
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un
- Software Informático.
punto de operación normal manipulando u (t).
- Simulador
Supongamos que la planta se estabiliza en y (t) = y0
para u (t) = u0.
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
2. En un instante inicial t 0 aplicar un cambio escalón
Programa de simulación realizado en Matlab y
en la entrada, de u0 a u∞ (el salto debe estar entre un
Simulink para encontrar los valores de L y 𝝉.
10 a 20% del valor nominal.
a. Mediante un programa (SIMULINK) se
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se
estabilice en el nuevo punto de operación. La Figura 2 simula una función de transferencias para
muestra una curva típica. poder obtener los valores de L y 𝜏, de esta
4. Calcular los parámetros necesarios manera se podrán realizar las simulaciones
de los controladores P, PI, PID.
Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp, Tl y Td
de acuerdo a la tabla 1. Los parámetros del controlador
PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la
curva de reacción (Figura 1) se determinan así:
Figura 2. Simulación en Simulink.
b. Se obtiene la gráfica de respuesta en el
dominio del tiempo.
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

Según esta gráfica y la ubicación del punto de

inflexión se obtiene un valor de L=1,262 y para

𝜏 = 9,424 − 1,262

𝜏 = 8.162

Además se calcula la relación entre estos dos valores

obtenidos en la figura 4. Según Zeigler y Nichols esta
relación debe estar entre 0,1 y 0,3.
Figura 3. Gráfica de la función de transferencia en el 𝐿 1,262
dominio del tiempo. =
𝜏 9,424
c. Una vez obtenida la gráfica, se ubica el punto
𝐿
de inflexión y se traza una línea tangente al = 0,134
punto de inflexión (figura 4), de esta manera se 𝜏
obtiene el valor de L y 𝜏. Cálculo aritmético para los controladores P, PI y
PID, utilizando la tabla 1.
𝜏 = 8,162
L = 1,262
Control P
𝜏 (8,162)
𝐾𝑝 = = = 3.234
𝐾 𝐿 (2)(1,262)
Control PI
𝜏 (8,162)
𝐾𝑝 = 0.9 = 0.9 = 2.91
𝐾𝐿 (2)(1,262)
𝐿 1,262
𝜏𝐼 = = = 4.21
0.3 0.3
Control PID
𝜏 (8,162)
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 3.88
Figura 3. Línea tangente al punto de inflexión. 𝐾𝐿 (2)(1,262)
𝜏𝐼 = 2𝐿 = 2(1.262) = 2.524
𝜏𝑑 = 0.5𝐿 = 0.5(1.262) = 0.631
Programa de simulación realizado en Matlab y
Simulink de controladores P, PI, PID.
Con los datos obtenidos anteriormente, de los
controladores P, PI y PID. Se simulan estos
Figura 4. Valores calculados para obtener L y 𝜏. controladores usando Simulink para poder obtener una
gráfica y así verificar que tan eficiente es el uso de los
PID.
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

a. Se realiza la simulación del sistema en - Para el controlador PID

Simulink.

Figura 5. Simulación de controladores.

b. Se configuran los controladores PID en
Simulink para los 3 casos (P, PI y PID), esto
con los datos obtenidos anteriormente de Kp,
Ti y Td.
- Para el controlador P
Figura 8. Valores ingresados en controlador PID.
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Gráficas y tablas de resultados de la respuesta
del método de sintonización de zigler –nichols.
- Para el controlador P

Figura 9. Gráfica obtenida de controlador P.

Figura 6. Valores ingresados en controlador P.

- Para el controlador PI

Figura 10. Valores Mp y Ts para P.

La respuesta indica que el sistema se estabiliza a un

valor de 94.108 s.
Figura 7. Valores ingresados en controlador PI.
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

- Para el controlador PI

Figura 11. Gráfica obtenida de controlador PI. Figura 14. Valores Mp y Ts para PID.

La respuesta indica que el sistema se estabiliza a un

valor de

Ts con
error Error Mp
Controlador
admisible (%) (s)
de 2%
P 94.108 14.5 1.625
PI 12.469 54 2.186
PID 14.813 6 1.800
Ts indica el tiempo en que el sistema se estabiliza.
Como se puede observar el sistema para P y PID si
logra estabilizarse pero en este caso el sistema para PI
Figura 12. Valores Mp y Ts para PI.
es un sistema inestable, por lo tanto, no logra
La respuesta indica que el sistema se estabiliza a un estabilizarse.
valor de
6. CONCLUSIONES
- Para el controlador PID - Al analizar la tabla 2, podemos concluir que el
controlador P es muy poco eficiente ya que
logra estabilizarse en un Ts de 94.108, a
diferencia del controlador PID que logra
estabilizarse en un Ts de 14.813, según
observaciones se podría decir que para PI Ts
nos da un valor de 12.469 aunque se observa en
la gráfica que el sistema se vuelve más
inestable a medida que pasa el tiempo.
- Con los resultados obtenidos en los cálculos de
Kp se puede observar la varianza que tienen los
datos de los mismos, ya que Kp para P da
Figura 13. Gráfica obtenida de controlador PID. 3.234; El valor de Kp para PI da 2.91; y el valor
para Kp de PID da como resultado 3.88. Lo que
nos confirma que el sistema de PI se va de los
rangos en los que se encuentra PI y PID.
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL
Fecha de realización de la práctica: 08/01/2021
Fecha de realización del informe: 15/01/2021
Practica N 3

- El error que presentan P y PID son

significativamente variantes, es decir, E
(p)=14.5% a diferencia de E (pid)=6%; esto
indica que la aplicación del sistema PID logra
disminuir el error y además el tiempo de
estabilización es más rápido.
- El sobrepaso máximo en los 3 casos aumenta
considerablemente mientras se van aplacando
los sistemas P, PI y PID.
- El uso de sistemas PID en la mayoría de casos
nos arroja una mejora en la eficiencia del
sistema y en el tiempo de establecimiento del
mismo.
7. RECOMENDACIONES
- Realizar un estudio de este informe y verificar
porque la gráfica del sistema PI demuestra ser
inestable a medida que pasa el tiempo.
- El uso de nuevas alternativas en sistemas de
control puede ayudar a mejorar la eficiencia de
los mismos.
8. BIBLIOGRAFÍA

9. CONTROLADOR PID. (s. f.). TEORÍA

DE CONTROL. Recuperado 14 de
enero de 2021, de
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/
APUNTES/Clase%207%20-
%20PID.pdf

10. MARÍA ELENA ANAYA PÉREZ. (s. f.).

DISEÑO DE CONTROLADORES P, PI
Y PID PARA EL COMPORTAMIENTO
DINÁMICO DE UN SERVO-SISTEMA
HIDRÁULICO, BASADO EN
DESARROLLO EXPERIMENTAL.
EPISTEMUS. Recuperado 14 de enero
de 2021, de
https://biblat.unam.mx/hevila/Epistemu
sCienciatecnologiaysalud/2014/no16/2
.pdf