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Chapitre 1 - Représentation d’état des systèmes Dr Salim MAKHLOUFI

Chapitre 1 - Représentation d’état des systèmes

1-1 Introduction

Les systèmes à temps continus ou à temps discret peuvent être représentés en utilisant un
certain nombre de variables appelées variables d’états. Ces variables peuvent avoir ou non
une signification physique. En temps continu la représentation d’état est une combinaison
entre ces variables d’état et leurs dérivées premières, en temps discret on ne trouve plus de
dérivée mais des équations de récurrence qui déduisent les valeurs futures des variables d’état
partants des valeurs actuelles entre autres.

1-2 Représentation d’état du système

La forme générale de la représentation d’état d’un système est donnée ci-dessous :

̇( ) ( ) ( )
{
( ) ( ) ( )

La matrice A est appelée matrice de commande.

La première équation dite de commande du système ci-dessous est formée de n équations de


la forme :

̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

La deuxième équation dite de sortie est formée de p équations de la forme :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

On déduit donc que les matrices A, B, C et D ont les dimensions suivantes : ( ),


( ), ( ) et ( ).

Remarques:

1. Si les matrices A, B, C et D sont à coefficients constants on parlera de systèmes


invariants ou stationnaires.
2. La matrice D, appelée matrice d’action directe, est en général nulle.
3. n représente le nombre d’états, m le nombre de commandes et p le nombre de sorties.
4. Si et on parlera d’un système multi entrées multi sorties ou en anglais "
multi input multi output" ou système MIMO.

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5. Si et on parlera d’un système mono entrée mono sortie ou en anglais "


single input single output" ou système SISO.

Dans la suite de ce cours on ne considérera que les systèmes stationnaire et SISO.

1-3 Solution de l’équation d’état

La solution de l’équation d’état est donnée par :

( ) ( )
( ) ( ) ∫ ( )

Ou est le temps initial égale à zéro en général, et ( ) est la valeur initiale du vecteur
d’état.

Si l’entrée est nulle c’est à dire ( ) , on parle de réponse libre qu’on notera ( ) qui est
égale à :

( )
( ) ( )

1-4 Stabilité des systèmes dans l’espace d’état

Un système sous la représentation d’état est stable si sa réponse libre tend vers zéro quand t
tend vers l’infini, il est instable sinon. On peut écrire cela comme suit :

Si ( ) ( )

Critère de stabilité

Un système linéaire invariant sous la représentation d’état est stable (asymptotiquement) si


toutes les valeurs propres de la matrice d’état, c’est-à-dire la matrice A, sont à partie réel
strictement négative.

1-5 Commandabilité d’un système

1-5-1 Définition

Sans rentrer dans les définitions mathématique complexe, on peut dire qu’un système est
commandable s’il est possible de le ramener d’un état initiale ( ) vers un état final
( ) en un temps fini et en utilisant une commande finie.

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1-5-2 Critère de commandabilité

On définit la matrice de commandabilité d’un système de la façon suivante :

( ) [ ]

On dit que le système est commandable si le rang de ( ) est maximum c-à-d n.

Dans le cas où le système est SISO c-à-d quand ( ) est carrée on dit que le système est
commandable si le déterminant de ( ) est différent de zéro ( ( ( )) ).

1-5-3 Système partiellement commandable

Soit un système dont la matrice A admet n valeurs propres distinctes ( ). On peut


dans ce cas diagonaliser la matrice A, c’est-à-dire la rendre diagonale, et ce à l’aide de la
matrice de transformation formée par les vecteurs propres de la matrice A. les matrices A, B et
C du système devienne alors , et tel que :

[ ] .

Dans ce cas si la ligne i de la matrice est nulle, alors le mode correspondant à la valeur
propre n’est pas commandable.

1-6 Observabilité d’un système

Définition

Un système est dit observable à l’instant t2, si la connaissance du signal d’entrée et du signal
de sortie sur un intervalle de temps [t1, t2] permet de calculer l’état du système à l’instant t2. Si
un système est observable quel que soit l’instant t2, il est dit complètement observable.

Critère d’observabilité

On définit la matrice d’observabilité d’un système de la façon suivante :

( ) [ ( ) ( ) ]

On dit que le système est observable si le rang de ( ) est maximum c-à-d n.

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Dans le cas où le système est SISO c-à-d quand ( ) est carrée On dit que le système est
commandable si le déterminant de ( ) est différent de zéro ( ( ( )) )

1-7 Représentation d’état et fonction de transfert

Soit le système SISO suivant sous la représentation d’état :

̇( ) ( ) ( )
{
( ) ( )

Si on lui applique la transformée de Laplace en obtient :

( ) ( ) ( )
{
( ) ( )

De la première équation on déduit que :

( ) ( ) ( )

Ou I est la matrice identité de dimension n.

En remplaçons dans la deuxième équation on obtient :

( ) ( ) ( )

D’où l’expression de la fonction de transfert :

( )
( ) ( )
( )

Les pole de cette fonction de transfert sont les valeurs propre de la matrice A c’est à dire les
solutions de l’équation :

( )

1-8 Représentations d’état à partir de la fonction de transfert


La représentation d’état d’un système n’est pas unique, plusieurs représentations peuvent être
obtenues à partir de la fonction de transfert.

1-8-1 Représentation modale ou parallèle


Soit un système définit par la fonction de transfert suivante :

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( )
( )
( )

Si tous ces pôles sont réels on peut la décomposer de la façon suivante :

( )
( )
( )

Cette somme peut être représentée schématiquement de la façon suivante :

+ ∫⬚ 𝛼
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)

𝑒(𝑘) 𝑠(𝑘)
+ ∫⬚ 𝛼
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡)

𝑠𝑛

+ ∫⬚ 𝛼𝑛
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

Cette représentation est appelée modale car elle fait apparaitre chaque mode de façon
distincte. La représentation matricielle du système dans ce cas et la suivante :

̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )

{ ( ) [ ] ( )

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1-8-2 Représentation série


Si la fonction de transfert du système est sous la forme suivante :
( )
( )
( ) ( )( ) ( )
Il peut être représenté sous forme de bloc en cascade comme montré ci-dessous :

𝑠 𝑠𝑛

𝐸(𝑡) 𝑆(𝑡)
+ ∫⬚ + ∫⬚ 𝛼
𝑥̇ (𝑡) 𝑥 (𝑡) 𝑥̇ 𝑛 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

La représentation matricielle de ce système est la suivante :

̇( ) [ ] ( ) [ ] ( )

{ ( ) [ ] ( )

1-8-3 Représentation compagne commandable

Soit un système échantillonné définit par la fonction de transfert suivante :

( )
( )
( )
En divisant le numérateur et le dénominateur par on obtient :

( ) ( )
( )
( ) ( )
Ou : , et , .
On a alors :
( )
( ) ( )
( )
Posons :
( )
( )
( )
On obtient :
( )
( )

Et :
( )[ ] ( )
D’où :

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( ) ( ) [ ] ( )
Ou

( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ] ( )

Posons :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

On obtient :
( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )]
On doit maintenant reconstruire le signal de sortie, on a :
( ) ( ) ( )
D’où :
( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
D’où :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
La représentation schématique est illustrée ci-dessous :

𝑎𝑛

𝑎𝑛

𝐸(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑆(𝑡)


+ ∫⬚ ∫⬚ ∫⬚ 𝑏 ++
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡) 𝑥 (𝑡)

𝑥𝑚 (𝑡)
𝑏𝑚
La représentation matricielle de cette forme est la suivante :

̇( ) ( ) ( )

[ ] [ ]
{ ( ) [ ] ( )

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Cette représentation est appelée compagne car tous les coefficients du dénominateur de la
fonction de transfert sont présents dans la dernière ligne de la matrice de commande.

Elle est dite de commande car, à travers la variable xn, toutes les autres variables sont
commandées par l’entrée.

1-8-4 Représentation compagne observable

Soit la fonction de transfert normalisée vue plus haut :

( )
( )
( )

On peut déduire alors la sortie comme suit :

( ) [ ] ( ) [ ] ( )

D’où :

( ) [ ( ) ] ( ) [ ( ) ( ) ] ( )

Ce résultat peut être représenté schématiquement comme suit :

𝐸(𝑡)

𝑏 𝑏 𝑏𝑚

𝑆(𝑡)
+_ ∫⬚ ++_ ∫⬚ ++_ ∫⬚ +_ ∫⬚
𝑥 (𝑡) 𝑥 (𝑡) 𝑥𝑚 (𝑡) 𝑥𝑚 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥̇ 𝑚 (𝑡) 𝑥̇ 𝑛 (𝑡)

𝑎 𝑎 𝑎𝑚 𝑎𝑛

La forme matricielle de cette représentation est la suivante :

̇( ) ( ) ( )

[ ] [ ]
{ ( ) [ ] ( )

Cette représentation est appelée compagne car la dernière colonne de la matrice de commande
contient tous les paramètres du dénominateur de la fonction de transfert.

Elle est appelée observable car la connaissance de la sortie qui représente la variable d’état xn
permet de déduire toutes les autre variables d’état.

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1-9 Commande par retour d’état

La commande par retour d’état et un type de commande appliquée au système modélisés sous
forme de représentation d’état. Elle consiste à multiplier le vecteur d’état par un vecteur de
retour K et à comparer le résultat à une consigne pour déduire la commande à appliquer au
système. Ce principe est schématisé ci-dessous :

𝑟(𝑡) 𝐸(𝑡) 𝑆(𝑡)


+_ Système

𝑋(𝑡)
K

L’entrée du système ici représente la loi de commande et est donnée par :

( ) ( ) ( )

La synthèse de la commande par retour d’état revient au calcul du vecteur de retour K.

1-9-1 Calcul du vecteur K par placement de pôles

Le modèle d’état en boule fermée est obtenu en remplaçant l’entée ( ) par ( ) ( ) ce


qui donne :

̇( ) ( ) ( ( ) ( ))
{
( ) ( ) ( ( ) ( ))

Après arrangement on obtient :

̇( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Avec : , , et .

La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par ( ):

( )
( ) ( ) ( )
( )

Les pôles du système en boucle fermée sont les solutions de l’équation :

( ) ( )

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On définit la dynamique désirée du système en boucle fermée en choisissons les n pôles du


système en boucle fermée ( ). Le polynôme caractéristique en boucle fermée est
donc donné par :

( ) ∏( ) ( )( ) ( )

La détermination du vecteur de retour K ce fait par identification à partir de l’équation


suivante :

( ) ( )( ) ( ) ( )

On obtient ainsi n équation avec n inconnus qui sont les éléments du vecteur K.

1-9-2 Calcul du vecteur K par la formule d’Ackerman

La formule d’Ackerman donne directement l’expression du vecteur de retour K. elle est


donnée par :

[ ]( ( )) ( )

Avec ( )

Ou est la matrice identité de dimension et les coefficients ( ) sont


déduit de la dynamique désirée c’est-à-dire de l’équation suivante:

( ) ∏( )

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