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FICHE DE TRAVAUX DIRRIGES N°1 SYSTEMES ASSERVIS ECHANTILLONNES

ENSEIGNANTS : Dr MENGATA/M. ASSE/M. ONEMBELE/M. HEUBIA

Exercice 1 :
Soit le système numérique h(k) suivant : h(k)=𝑒 −𝑎.𝑘.𝑇 . 𝑢(𝑘) avec a > 0 ; T : la période
d’échantillonnage. L’entrée de ce système est donnée par : r(k) = u(k) – u(k-N).
 Trouver la sortie s(k) du système h(k).

Exercice 2 :
Soit le système d’état discret suivant :
𝑥1 (𝑘 + 1) = 0.6𝑥2 (𝑘) + 0.5𝑥3 (𝑘)
{ 𝑥2 (𝑘 + 1) = 0.5𝑥1 (𝑘)
𝑥3 (𝑘 + 1) = 𝑥2 (𝑘) + 0.2𝑒 𝑞 𝑥3 (𝑘) + 𝑢(𝑘)
La sortie du système est donnée par : 𝑦(𝑘) = 𝑥1 (𝑘) + 𝑥2 (𝑘) + 𝑥3 (𝑘)
L’entrée du système est un échelon u(k) et 0<q<0.34 ; CI=0.
Y(z)
1) Déterminer la fonction de transfert G(z) = ; Application numérique : q -∞
U(z)
2) Déduire l’équation récurrente qui relie uniquement l’entrée et la sortie du système.
Exercice 3 :
On considère le système suivant :

1
Avec : A(p) = K(p)=(p+1) ; Calculer la fonction de transfert en BF.

Application numérique : T=1


Exercice 4 :
Trouvez la transformée en Z de la fonction f(t) = sinωt pour t ≥ 0
Exercice 5 :
s+3
Soit la fonction de transfert suivante : G(s) = (s+1)(s+2)
Trouvez la fonction de transfert en z, G(z) en utilisant la méthode de décomposition en
fractions simples.
Exercice 6 :
Soit la fonction en Z suivante :
0,387𝑍 2
G(z) =
(Z−1)(𝑍 2 −2,37Z+0,25)
Trouvez la valeur de f(kT) en utilisant le théorème de la valeur finale.

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Exercice 7 :
10Z
Soit F(z) donnée par : F(z)=
(Z−1)(Z−2)
En utilisant la méthode des résidus, trouvez la fonction inverse f(kT).
Exercice 8 :
Soit le système de contrôle suivant :

R(s)
Y(s)
A/N Ordinateur N/A Ampli Système

Trouver :
1) Le schéma bloc équivalent
Y(z)
2) La fonction de transfert pulsée si :
R(z)
2,64
 La fonction de transfert du système est : Gp(s) =
S(S+6)
 La fonction de transfert de l’amplificateur est : A(s) = 1
 La fonction de transfert de l’ordinateur est : D(s) = 1
 La période d’échantillonnage est : T= 1 seconde
1−𝑒 −𝑇 𝑆
 La fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro est : G0 =
S
3) L’erreur en régime permanent si R(s) est un échelon unitaire.
4) L’erreur en régime permanent si R(s) varie linéairement dans le temps (rampe
unitaire).
Exercice 9 :
Etudiez la stabilité du système en utilisant le critère de Jury : P(z)= Z2 + Z + 0,15
Exercice 10 :
Etudiez la stabilité du système en boucle fermée suivant :

R(S) K Y(S)
S(1 + ƮS)

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Exercice 11 :
Soit un contrôleur analogique proportionnel de gain K=4 équipé en série d’un filtre avance de
phase :
(S+1)
C(z)= 4
(S+2)
Numérisez ce contrôleur en utilisant les 2 approximations d’Euler et l’approximation de
Tustin pour une période d’échantillonnage T=0,1sec
Exercice 12 : Asservissement numérique d’un processus du premier ordre
G0
Un processus analogique de fonction de transfert Ga(p) = (1+Tp) avec T=1s et G0 =1, est
1−𝑒 −𝑇𝑒 𝑃
associé à un bloqueur d’ordre zéro, B0(p) = , et à un échantillonneur
P
fonctionnant à la fréquence Fe=1/Te avec Te = 0,2s.

(Uk) Bloqueur UB(t) s(t) (sk)


Ga(p)
d’ordre zéro
Te

S(z)
1) Calculer la transmittance G(z) = U(z) , on posera a=𝑒 −𝑇𝑒/𝑇
Calculer la valeur de l’amplification statique de G(z).
2) Le processus est inséré dans une boucle d’asservissement numérique effectuant
une régulation proportionnelle. Le système est représenté par le schéma bloc
suivant :
Processus
Correcteur échantillon
E(z) ε(z) U(z) né G(z) S(z)
C(z)=K
Avec K>0

S(z)
a) Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H(z) = E(z) et la
1−𝛼
mettre sous la forme suivante :H(z) = 𝑧−𝛼 x H0

Déterminer les expressions de H0 et α en fonction de K, G0 et a.


b) Exprimer le pole de H(z) et la condition de stabilité du système en boucle
fermée. En déduire l’expression de KMAX , valeur de K pour laquelle le
système devient instable en boucle fermée. Calculer sa valeur.
c) On règle le correcteur tel que K=3. On identifie la fonction de transfert en
boucle fermée à un premier ordre :
1−𝛼 1−𝑒 −𝑇𝑒/𝑇 𝐵𝐹
H(z) = 𝑧−𝛼 x H0 =
z−𝑒 −𝑇𝑒/𝑇 𝐵𝐹

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Calculer la valeur de la constante de temps en boucle fermée, TBF et la


valeur de l’amplification statique H0.
Calculer et justifier la valeur de l’amplification statique de H(z).
3) On applique à l’entrée un échelon d’amplitude unité :
{𝑒𝑛 } = {𝐸𝛤𝑛 } avec E = 1 V et on a toujours K=3.
a) Déterminer l’expression du signal numérique de sortie {𝑠𝑛 } et le représenter
graphiquement.
0
b) En déduire l’erreur de position : 𝜀∞ = lim 𝜀𝑛 .
𝑛→+∞
Que peut-on en conclure quant à la précision et la stabilité ?
c) Exprimer la transformée en z de la grandeur de commande U(z) en fonction de
E(z).
d) A l’aide du théorème de la valeur initiale, calculer 𝑢0 .Conclure quant à la
dynamique du signal de commande.
e) Déterminer l’expression du signal numérique de commande {𝑢𝑛 }, le
représenter graphiquement ainsi que le signal de commande analogique 𝑢𝐵 (t).

Exercice 13 : Asservissement numérique d’un processus du second ordre


G0
Un processus analogique de fonction de transfert Ga(p) = (1+T1p)(1+T2p) avec T1=10s,
1−𝑒 −𝑇𝑒 𝑃
T2= 2s et G0 =1, est associé à un bloqueur d’ordre zéro, B0(p) = , et à un
P
échantillonneur fonctionnant à la fréquence Fe=1/Te avec Te = 2s.

(Uk) Bloqueur UB(t) s(t) (sk)


Ga(p)
d’ordre zéro
Te

S(z)
1) Calculer la transmittance G(z) = U(z) .
2) Le processus est inséré dans une boucle d’asservissement numérique effectuant
une régulation proportionnelle. Le système est représenté par le schéma bloc
suivant :
Processus
Correcteur échantillon
E(z) ε(z) U(z) né S(z)
C(z)=K G(z)
Avec K>0

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S(z)
a) Calculer la transmittance H(z) = U(z) et la mettre sous la forme

α′𝑧+β
suivante :H(z) = 2 ′
z +𝑎1 𝑧+𝑎′0

Exprimer les valeurs numériques des coefficients en fonction de K.


b) A l’aide du critère de Jury, calculer la valeur maximale de K, notée KMAX,
pour laquelle le système devient instable en boucle fermée.
c) On règle le correcteur tel que K=3. Calculer H(z).
Calculer et justifier la valeur de l’amplification statique de H(z).
d) Identifier le dénominateur de H(z) à celui d’un second ordre échantillonné.
En déduire les valeurs de m et 𝜔0 pour le système en boucle fermée.

Exercice 14 : Correction P.I. d’un système du premier ordre


On considère un processus du premier ordre échantillonné inséré dans une boucle
d’asservissement numérique. Le correcteur est du type Proportionnel et Intégral.

Correcteur P.I. Processus


E(Z) Ɛ(Z) 𝐶1 𝑧+𝐶0 U(Z) S(Z)
C(z) = 1−𝑎
𝑧−1 G(z) = 𝐺0
𝑧−𝑎

Pour le processus échantillonné, nous avons :

𝐺0 =1 ; 𝑎 =𝑒 −𝑇𝐸 /Ʈ

Avec {Ʈ𝑇𝐸==1s0,2 𝑠 ∶ 𝑝é𝑟𝑖𝑜𝑑𝑒 𝑑 é𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒
∶ constante de temps du processus
1) Réglage des paramètres 𝐶0 et 𝐶1 du correcteur P.I.
a. Déterminer la condition liant 𝐶0 , 𝐶1 et 𝑎 pour que le correcteur P.I. compense le
pôle z = 𝑎 de G(z).
S(z)
b. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H(z) = E(z) et la mettre sous la
1−α
forme suivante : H(z) = z−α

Donner l’expression de α en fonction de 𝐺0 , 𝐶1 et 𝑎.

c. On identifie H(z) à un processus analogique du premier ordre associé à un bloqueur


d’ordre 0, soit :
1−𝑒 −𝑇𝐸/Ʈ 𝐵𝐹
H(z) =
z−𝑒 −𝑇𝐸/Ʈ 𝐵𝐹

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On souhaite obtenir un système deux fois plus rapide en boucle fermée qu’en boucle
ouverte.
Ʈ
Pour obtenir ƮBF = , montrer qu’il faut régler le paramètre 𝐶1 tel que :
2
𝐶1 = 1+
𝐺0
𝑎
. Calculer les valeurs numériques de 𝐶0 et 𝐶1.
d. Ecrire l’équation aux différences qui donne la loi de commande :
uk = f (uk-1, ek, ek-1, sk, sk-1).
On garde les réglages de 𝐶0 et 𝐶1 dans la suite du problème.
2) On applique à l’entrée un échelon d’amplitude unité : {𝑒𝑛 } = {𝐸𝛤𝑛 } avec E=1V.
a. Calculer l’erreur de position :
Ɛ0∞ = lim Ɛ𝑛 .
𝑛→+∞
b. Déterminer l’expression du signal numérique de sortie {𝑠𝑛 } et le représenter
graphiquement.
c. Exprimer la transformée en z de la grandeur de commande U(z) en fonction de
E(z).
d. A l’aide du théorème de la valeur initiale, calculer u0. Conclure quant à la
dynamique du signal de commande.
3) On applique à l’entrée une rampe de pente unité :
{𝑒𝑛 } = {𝑑 𝑥 (𝑛𝑇𝐸 )𝛤𝑛 } avec d=1V/s.

Calculer l’erreur de traînage : Ɛ1∞ = lim Ɛ𝑛 .


𝑛→+∞

4) On suppose que l’amplification statique, G0, du processus analogique est divisée par
deux, soit : G0 = 0,5.
a. Calculer à nouveau les valeurs de l’erreur de position et de traînage.
b. Calculer la valeur de la grandeur de commande en régime permanent, 𝑢∞ ,
lorsque l’entrée est une séquence échelon d’amplitude unité.

Exercice 15 : Correction P.I.D. d’un système du second ordre


Un processus analogique de fonction de transfert :

𝐺0
𝐺𝑎 (p) =
(1 + Ʈ1 p)(1 + Ʈ2 p)

Ʈ1 = 2𝑠 , Ʈ1 = 1𝑠 et 𝐺0 = 1, est associé à un bloqueur d’ordre zéro,


1−𝑒 −𝑇𝐸 𝑃 1
B0(p) = , et à un échantillonneur fonctionnant à la fréquence FE=
P 𝑇𝐸

Avec 𝑇𝐸 =1s.

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1) Calculer la transmittance G(z) associée à B0(P) Ga(P) et montrer qu’elle s’exprime


de la façon suivante :
0,15𝑧 + 0,095
𝐺 (z) ≈
(z − 0,61)(z − 0,37)
2) Le processus est inséré dans une boucle d’asservissement numérique effectuant
une régulation P.I.D.

Processus
Correcteur P.I.D. échantillonné
E(Z) Ɛ(Z) 𝐶2 𝑍2 +𝐶1 𝑧+𝐶0 U(Z) S(Z)
C(z) = G(z)
𝑍(𝑍−1)

a. Déterminer les relations liant 𝐶0 , 𝐶1 et 𝐶2 pour que le correcteur P.I.D. compense les
pôles de G(z).
S(z)
b. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée H(z) = E(z) en fonction du
paramètre 𝐶2 .
c. Calculer la valeur de l’amplification statique de H(z) : conclusion.
d. On règle le paramètre 𝐶2 tel que 𝐶2 = 2.

Identifier le dénominateur de H(z) à celui d’un second ordre échantillonné. Soit

N(z)
H(z) =
𝑍 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0

𝑎0 = 𝑒 −2𝑚𝜔0 𝑇𝐸
Avec {
𝑎1 = −2𝑒 −2𝑚𝜔0 𝑇𝐸 cos(𝜔0 𝑇𝐸 √1 − 𝑚2 )

En déduire les valeurs de 𝑚 et 𝜔0 .

e. En déduire les valeurs de réglage des paramètres 𝐶0 et 𝐶1 .


Exprimer l’algorithme de calcul donnant la loi de commande :
𝑢𝑛 = f (𝑒𝑛−𝑖 ,𝑠𝑛−𝑖 , 𝑢𝑛−𝑖 ).

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