Bus de terrain

Profibus

Thèmes abordés
• Présentation de Profibus.
• C
Couche
h physique.
h i
• Couche liaison.
• Couche application.
• Analyse des performances.
• Intégration sur une carte électronique.

Bus de terrain - Profibus 1

1
 Profibus
Présentation

• Nom
– Officiellement : PROcess FIeld BUS.
BUS
• Origine
– Projet allemand : Bosch, Siemens, …
• Standardisation
– DIN 19245 (1991), EN50170 (1996), IEC 61158 (1999).
• Organisation
– www.profibus.org
– Il faut être membre pour avoir accès aux spécifications techniques.

Bus de terrain - Profibus 2

Profibus
Présentation – les variantes de profibus

• Profibus FMS – Fieldbus Message Specification :

– le premier à avoir été utilisé.
utilisé
– Messagerie industrielle entre automates.
• Remplacé par Ethernet, donc peu (plus) utilisé aujourd’hui.
• Profibus PA – Process Automation
– Alimentation et signal sur un même câble, jusqu’à 31.25 kbits/s.
• Profibus DP – Decentralized Periphery
– Jusqu’à 12 Mbits / s.
• Domaine d’utilisation
– Très répandu sur une large gamme d’installations automatisées.
– Initialement pas conçu pour la commande de mouvements
synchronisés.
– Introduit dans Profibus DP-V2.

Bus de terrain - Profibus 3

2
 Profibus - DP
Utilisation typique

• Topologie BUS

Bus de terrain - Profibus 4

Profibus - DP
Couche Physique : RS485 sur câble bi axial

• Câble
– Paire torsadée blindée.
blindée
– Soigneusement isolée par une feuille conductrice et une tresse.
– 2 conducteurs nommés A et B.
• Fil vert : A, transporte le signal RxD/TxD-N
• Fil rouge : B, transporte le signal RxD/TxD+N

Bus de terrain - Profibus 5

3
 Profibus - DP
Couche Physique : RS485 sur câble bi axial

• Terminaison de ligne
– Résistances de terminaison éq
équivalentes
i alentes à l’impédance d
du câble
câble.
– Résistances pour polariser la ligne en l’absence de signal.
– En général, intégrées dans le connecteur, activables par un
interrupteur
(6) VP 5 V

390 ohms

(3) RxD/TxD-P

220 ohms

(8) RxD/TxD-N

390 ohms

(5) GND
Bus de terrain - Profibus 6

Profibus - DP
Couche Physique – Débit et distance de Profibus DP

• La distance maximale et le Débit Longueur de

débit sont liés (kbits / s) segment (m)
• Profibus accepte jusqu’à 9.6 ; 19.2 ;
– 32 équipements sans répéteur. 1200
45.45 ; 93.75
– 126 équipements avec
répéteur.
187.5 1000
• L’utilisation d’un répéteur
régénérant le signal permet de
cascader les seg
cascade segments.
e ts. 500 400
• Il ne doit pas y avoir plus de 9
répéteurs entre un équipement 1500 200
et le maître.
3000 ; 6000 ;
100
12’000
Bus de terrain - Profibus 7

4
 Profibus - DP
Codage du signal

• Codage NRZ
– 1 bit de start
– 8 bits de donnée
– 1 bit de parité paire
– 1 bit de stop
• Ordre des bits : LSB d’abord.

D0 D7 Parity
Start D1 D2 D3 D4 D5 D6 Stop
LSB MSB EVEN

Bus de terrain - Profibus 8

Profibus - DP
Codage des données

• Format « Big endian »

– Lors de la transmission de données composées de plusieurs
pl sie rs b
bytes
tes
– Word (16 bits), DWord (32 bits)
– Les octets de poids fort sont transmis d’abord.

D8 D15 Parityy D0 D7 Parityy

Start D9 D10 D11 D12 D13 D14 Stop Start D1 D2 D3 D4 D5 D6 Stop
LSB MSB EVEN LSB EVEN

Bus de terrain - Profibus 9

5
 Profibus - DP
Liaison – Structure commune des télégrammes
SD 1 byte Start Delimiter
LE 1 byte
y Data Length
g (DU
( + DA + SA + FC + DSAP + SSAP))
LEr 1 byte Length repeated
DA 1 byte Destination Address
SA 1 byte Source Address
FC 1 byte Function Code
DSAP 1 byte Destination Service Access Point (optional)
SSAP 1 byte Source Service Access Point (optional)
DU 1 to 244 Data Unit
FCS 1 byte Frame Checking Sequence (Addition of bytes within specified length)
ED 1 byte End Delimiter (always 16h)

SD LE LEr SD DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED

1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte 1 byte N bytes 1 byte 1 byte

Bus de terrain - Profibus 10

Profibus - DP
Liaison – Exemples de télégrammes

• Aucune donnée:
SD1 DA SA FC FCS ED
0x10 0x16

• Données de taille variable

SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED

0x68
0 68 1 byte
b 1 byte
b t 0x68
0 68 1 byte
b t 1 byte
b t 1 byte
b t Nb
bytes
t 1 byte
b t 00x16
16

Bus de terrain - Profibus 11

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 Profibus - DP
Liaison – Format des télégrammes - détails

• La norme précise
– Les di
divers
ers ttypes
pes de télégrammes
télégrammes, identifiés par le
leurr SD
SD.
– Les fonctions possibles pour chaque type, identifiées par FC.
• Exemple
– Ecriture des sorties
• SD = 68h, FC = 6h, pas de SSAP ni DSAP
• DU : contient les valeurs des sorties.
– Réponse
• Structure similaire.
• DU : contient les valeurs des entrées.

Bus de terrain - Profibus 12

Profibus - DP
Liaison : Adressage

• Plage d’adresses de 0 à 127

– 0 : en général utilisée
tilisée par les outils
o tils de diagnostic
diagnostic.
– 1 à 125 : adresses librement utilisables pour les maîtres et
esclaves.
– 126 : réservée pour les équipements dont l’adresse est définie
par le bus.
– 127 : adresse de diffusion (message reçu par tous les esclaves)
• Configuration
g de l’adresse d’un esclave
– En général, faite par des interrupteurs sur le boîtier.

9 0 1 9 0
1
8 2 8 2
1 2 4 8 16 32 64 7 3 7 3
O FF
6 4 6 4
5 5
ON x10 x1
Bus de terrain - Profibus 13

7
 Profibus - DP
Liaison – Accès au médium

• Fonctionnement maître esclave

– Le maître en
envoie
oie une
ne req
requête
ête à un n escla
esclave.
e
– L’esclave renvoie une réponse en retour.
– Ainsi, pas de risque de collision, le maitre gère l’accès au
médium.

10 11 25 30 54
Bus de terrain - Profibus 14

Profibus - DP
Principe des échanges d’information

• Polling successif des différents esclaves

• Fonctionnement
F ti t cyclique
li
• Le temps de cycle dépend
– Du nombre d’esclaves
– De la taille des données échangées

10 11 25 30 54
Bus de terrain - Profibus 15

8
 Profibus - DP
Fonctionnement multi maître
• Profibus DP peut fonctionner avec plusieurs maîtres.
– Les différents maîtres accèdent à tour de rôle au bus.
– Il s’échangent
Ils ’é h t un « jeton
j t ».
• Le propriétaire du jeton à le droit d’utiliser le bus.
• Lorsqu’il a fini son cycle, il envoie un télégramme au maître suivant pour lui passer le
jeton.
• Les règles suivantes s’appliquent
– Un seul maître peut écrire vers un esclave.
– Tous les maîtres peuvent lire tous les esclaves.

1 2

10 11 25 30 54
Bus de terrain - Profibus 16

Profibus – Couche application

Machine d’état des esclaves

• Au démarrage, le maître ProfiBus DP Slave State Machine

– Demande l’information de diagnostic Power ON/Reset Invalid

Address

– Paramètre l’esclave Valid Address

Set_Slave_Add
• Définition du mode de
fonctionnement. Wait_Prm
Parameterization
Slave_Diag
Get_Cfg
• Notification du maître
Chk_Cfg
– Configure les entrées sorties Not OK

Slave_Diag
• Indique la taille des données qui Wait_Cfg
I/O Configuration Set_Prm OK
serontt échangées.
é h gé Chk_Cfg
Get Cfg
Get_Cfg
Not OK
– Demande à nouveau l’information de Set_Prm
Not OK
Chk_Cfg OK
Data_Exch OK
diagnostic Data_Exch
Rd_Inp
Rd_Out
Data Exchange Slave_Diag
• Puis, le maître gère le mode Chk_Cfg OK
Set_Prm OK

cyclique
Get_Cfg
(GC commands:
Sync, Freeze, etc.)

Bus de terrain - Profibus 17

9
 Profibus - DP
Configuration du maître

• Le maître profibus peut être

– Un automate
a tomate programmable éq équipé
ipé de l’interface adéq
adéquate.
ate
– Un ordinateur (PC) équipe d’une carte dédiée.
• Configuration du maître
– Le maître doit connaître la liste des esclaves à gérer.
– Il doit aussi connaître la taille des données à échanger.
– Ces informations sont communiquées lors d’une
phase de configuration

Bus de terrain - Profibus 18

Profibus - DP
Liaison : Configuration du maître – les fichiers GSD

• Principe de la configuration Profibus

– Po
Pourr chaque
chaq e esclave,
escla e le fo
fournisseur
rnisse r li
livre
re un
n fichier décri
décrivant
ant ses
possibilités.
– Le format du fichier est normalisé
• fichier GSD : General Station Description
• Les maîtres Profibus sont livrés avec
– Un logiciel de configuration capable d’interpréter les fichiers GSD.
– Une collection de fichiers GSD de matériel connu.
• Le fichier GSD, un fichier texte contenant
– Les possibilités de l’esclave :
• Débits de transmission supportés, numéro de version, …
– La description des données de l’esclave
• Données par type de modules supportés par l’esclave
Bus de terrain - Profibus 19

10
 Profibus - DP
Liaison : Configuration du maître – Exemple

Bouton pour enregistrer

la configuration en flash

Sélection de la carte à
configurer

Esclaves configurés

Liste des équipements

connus (GSD)

Bus de terrain - Profibus 20

Profibus - DP
Cycles asynchrones
• La norme Profibus n’impose pas de synchronisation entre les cycles
automates et bus de terrain.
• Conséquence
é
– Les cycles sont en général asynchrones.
– Les différents temps de cycle engendrent
• Des latences cumulées
• Une gigue importante.

Cycles
automate
Cycles
ProfiBus
Cycles internes
De l’esclave

Entrée tout
ou rien

Sortie tout
Retard important Retard
ou rien
court

Bus de terrain - Profibus 21

11
 Profibus - DP
Analyse – Comparaison entre Profibus et le câblage traditionnel

• Avantages
– To
Touss les a
avantages
antages d’
d’un
nbbuss de terrain
terrain.
– Bien adapté à la gestion d’entrées sorties.
• Inconvénients
– Latence, gigue.
– Mal approprié pour la commande de mouvements synchronisés.
– Complexité de mise en œuvre.
– Nombreuses sources de problèmes potentiels.
potentiels
– Risque de défauts plus élevés.
– Outils et compétences requis beaucoup plus élevés.

Bus de terrain - Profibus 22

Profibus - DP
Dépannage

• Diagnostiquer les problèmes

– En général,
général voyant
o ant de contrôle sur
s r périphérique.
périphériq e
– Vérifier le câblage, les résistances de terminaison.
– Contrôler la configuration du maître.
– Problèmes aléatoires dus aux perturbations électromagnétiques.
• Analyseurs de réseau

Bus de terrain - Profibus 23

12
 Profibus - DP
Dépannage – analyseurs de réseau

Bus de terrain - Profibus 24

Capture de trames Profibus

Bus de terrain - Profibus 25

13
 Intégration électronique
Exemple de l’ASIC Profichip VPC3+C

ALE/AS/AB11
MO DE
XCTS

RX D

SS
RTS
TXD
B6
B7

B8

B9
AB
AB

AB
VS

AB
33 23
34 22
XTEST0 DB7
XTEST1 DB6
RESET DB5
AB4 DB4
VSS VDD
VDD VSS
AB3 DB3
AB2 DB2
AB5 XREADY/XDTACK
AB1 XDATAEXCH/SYNC
AB0 DB1
44 12
1 11

CLCKOUT2/4

AB10
DB 0
DIVIDER
XRD/R_W

XINT/MOT
X/INT
XCS/AB11
XWR/E_CLOCK/AB11

CLK
VSS

Bus de terrain - Profibus 26

Intégration électronique
Exemple de l’ASIC profichip VPC3+C – structure interne

Bus de terrain - Profibus 27

14
 Intégration électronique
Exemple de l’ASIC Profichip VPC3+C
Clockgenerator
48 MHz
DIVIDER
12/24 MHz

CLK clockdivider
WR XWR
RD XRD
RTS
IN T R X/INT

TxD
Ready- XREADY
logic
RxD
80286
+ XCTS
Buscontr. DB 15..0 DB 7..0 DB(7..0)
DB
(82288) +
82244 VPC3+
1K

AB 12..1 AB(10..0) GND

AB AB 23..0

RD WR

Reset VPC3+
Reset
driver, control logic XCS Mode
CSRAM
address CS
EPROM RAM CSEPROM decoder
64kB 32kB 3K3

GND

Figure 8-5: 80286 System (X86 Mode)

Bus de terrain - Profibus 28

Intégration électronique
Exemple de l’ASIC Profichip VPC3+C
VCC_ISO
1

IC7 VCC_ISO
R34 R36
8 680R 680R
VCC
5

R40 I C1
RTS 27 1 2 2 7 1
2

3 A VE 6 4
470R K VO 2
2

5
GND C1 74AHCT1G00
GND HCPL0601
3

SO08 100n
0805
1

X C TS 33 GND_ISO GND_ISO

GND R2
1 2

330R

VCC_ISO VCC_ISO
VCC_ISO
VCC
IC8 C15 X1
1

8 1 1 2 R39 VCC_ISO R4 5 10
VCC2 VCC1 GND_ISO
1K 100K 9
7 100n IC2 RTS 4
RXD 30 6 NC 2 0805 1 8 A 8
2

VO VI 2 R VCC 6 B 3
5 4 3 RE# A 7 P24V 7
GND2 GND1 4 DE B 5 M24V 2
HCPL0710 D GND 6
VCC_ISO
1

GND SO08 GND_ISO

D ISO DS75176 1 11
1

SO08 R3
R35 GND_ISO 100K
330R SUBD_BU9
2

VCC
2

VCC_ISO
VCC GND_ISO
IC6
1

GND_ISO
R9 1 8 S H IE L D
22K VCC1 VCC2
7
TXD 26 2 NC 6
2

VI VO
4 5
GND1 GND2
HCPL0710
GND SO08 GND_ISO

VPC3+C

ASIC Opto-coupleurs Tranceiver RS485

Bus de terrain - Profibus 29

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 Intégration électronique
Exemple de l’ASIC Profichip VPC3+C - Programmation

• Logiciel embarqué
– VPC3
VPC3+CC livré
li ré avec
a ec une
ne bibliothèq
bibliothèque
e en langage C prête à l’emploi
l’emploi.
– Doit être configurée pour le micro contrôleur utilisé.
• Ligne d’interruption, adresse mémoire du chip, …
• Que reste-t-il à faire
– Configurer la bibliothèque à l’initialisation
– Répondre aux interruptions
• Copier les entrées vers le chip.
chip
• Copier les valeurs de sortie reçues vers la périphérie.

VPC3_UNSIGNED8_PTR vpc3_get_doutbufptr (UBYTE PTR_ATTR *state_ptr);

VPC3_UNSIGNED8_PTR vpc3_get_dinbufptr ();

Bus de terrain - Profibus 30

Avantages / Inconvénients
• Avantages
– Très répandu.
répand
– Beaucoup de matériel disponible auprès de nombreux fournisseurs.
– Performances adaptées pour une large gamme d’applications.
• Inconvénients
– Câblage peu aisé.
– Technologie en voie d’obsolescence.

Bus de terrain - Profibus 31

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 Qu’avons-nous appris ?
• Profibus DP
– B
Buss de terrain très répandu
répand dans l’ind
l’industrie.
strie
– Une technologie basée sur RS 485
– Un fonctionnement cyclique sur le principe maître esclave
• Performances
– Cumul de latences.
– Cycles désynchronisés, donc gigue importante.
• Intégration
I té ti él électronique
t i
– Des circuits intégrés qui comportent toute la logique.
– Une bibliothèque logicielle prête à l’emploi.

Bus de terrain - Profibus 32

Vos questions

Bus de terrain - Profibus 33

17
Bus de terrain - Profibus 34

18