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Sciences industrielles - cours MPSI-PCSI

Lahoucine OUAKIDI
Professeur Agrégé de Mécanique

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Sciences industrielles - cours MPSI-PCSI

AVANT PROPOS

Aux demandes incessantes des élèves, je décide finalement de réaliser ce document qui peut
être considéré comme un livre englobant la totalité du programme de première année MPSI et
PCSI.
Mais un cours n’est jamais, lui seul, suffisant. La S.I. étant une matière qui fait le lien entre la
théorie et la réalité industrielle, beaucoup de notions resteront abstraites et nécessitent
l’intervention incontournable du professeur.
Aussi dois-je insister sur le fait qu’un cours ne peut être évalué qu’en faisant un maximum
d’exercices et de problèmes

L’objectif des sciences industrielles est de pouvoir appliquer les connaissances


mathématiques et les principes de la physique dans la réalité industrielle.
Le travail d’un ingénieur étant de faire l’analyse et l’étude d’un projet industriel en vue de sa
conception – réalisation ou sa modification, la S.I. propose les grands principes sur lesquels
repose ce travail en utilisant les outils scientifiques acquis par les élèves depuis le
baccalauréat.

Je signale aussi que ces cours portent les traces d’une coordination intense avec mes collègues
enseignants la S.I aux CPGE.

N.B.
Toutes les suggestions seront les bienvenues, d’autant que des erreurs d’inattention peuvent
être remarquées de part et d’autre, et je serai ravi qu’on me le signale afin que ce travail soit
complet et plus précis.

ouakidila@yahoo.fr

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SOMMAIRE
Page
Programme de 1ere année MPSI- PCSI……………………........................…….. 04
Etude des systèmes…………………………………………………………...…….. 06
Structure fonctionnelle d’un système automatisé………………………..…….. 07
Frontières P.C-P.O……………………………………………………….…….. 08
Chaîne d’information et chaîne d’énergie……………………………….…….. 09
Les capteurs……………………………………………………………...…….. 10
Les actionneurs…………………………………………………………..…….. 11
Les prés actionneurs……………………………………………………..…….. 11
Symboles hydropneumatiques…………………………………………...……... 15
Analyse fonctionnelle………………………………………………………...…….. 16
Identification des fonctions………………………………........................…….. 16
Diagramme FAST………………………………………………………..…….. 18
Diagramme SADT……………………………………………………….…….. 20
Dessin technique……………………………………………………………..…….. 23
Modélisation géométrique des liaisons……………………………………..…….. 35
Nature des contacts entre solides………………………………………...…….. 35
Graphe des liaisons…………………………………………………………….. 36
Schéma cinématique……………………………………………………..…….. 37
Symboles normalisés des liaisons.. ……………………………………...…….. 38
Calcul vectoriel - rappels mathématiques………………………………….…….. 41
Bases orthonormées……………………………………………………...…….. 41
Produit scalaire…………………………………………………………..…….. 42
Produit vectoriel……………………………………………………………….. 42
Produit mixte…………………………………………………………….…….. 43
Double produit vectoriel……………………………………………………….. 43
Division vectorielle…………………………………………………………….. 44
Coordonnées cartésiennes………………………………………………..…….. 44
Coordonnées cylindriques……………………………………………….…….. 44
Coordonnées sphériques…………………………………........................…….. 45
Drivée temporelle d’un vecteur par rapport à une base………………….…….. 45
Vecteur rotation d’une base par rapport à une autre base………………..…….. 46
Dérivée composée d’un vecteur par rapport à une base…........................…….. 49
Les torseurs…………………………………………………………………..……... 50
Définition………………………………………………………………...…….. 50
Opérations sur les torseurs……………………………….........................…….. 50
Equiprojectivité d’un champ de torseur………………………………….…….. 51
Axe centrale d’un torseur………………………………………………...…….. 51
Torseurs particuliers- glisseur et couple-………………………………...…….. 53
Cinématique - notions de base………………………………........................…….. 54
Définitions – position, vitesse, accélération……………………………..…….. 54
Solide indéformable……………………………………………………...…….. 54
Paramétrage des solides, repère associé…………………........................…….. 55
Angles d’Euler…………………………………………………………...…….. 56
Mouvement de translation linéaire et circulaire…………........................…….. 57
Mouvement de rotation………………………………………………….…….. 59
Torseur cinématique……………………………………………………..…….. 60
Champ des vecteurs accélération………………………………………..…….. 61
Composition des mouvements…………………………………………..…….. 61
Torseurs cinématiques des liaisons normalisées………………………..…….. 63
Cinématique du contact -RSG-……………………………………………..…….. 66
Roulement et pivotement………………………………………………...…….. 67
Les engrenages…………………………………………………………...…….. 67

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Poulies et courroies - Roues et chaînes…………………………………..…….. 70


Réducteur épicycloïdal ………………………………………………….…….. 71
Loi de vitesse……………………………………………………………………….. 74
Cinématique graphique plane…………………………………………………….. 75
Définition d’un mouvement plan………………………………………..…….. 75
Centre instantané de rotation-la base et la roulante……………………...…….. 75
Théorème des trois plans………………………………………………...…….. 76
Triangle des vitesses……………………………………………………..…….. 78
Equiprojectivité…………………………………………………………..…….. 78
Modélisation des actions mécaniques…………………………………………….. 83
Notions de force, moment et couple……………………………………..…….. 83
Torseur d’une action mécanique –définition…………………………….…….. 85
A.M. définie par une densité surfacique……………………………………….. 85
Les lois de Coulomb……………………………………………………..…….. 86
Modélisation du contact surfacique…… …… …………………………. ……. 86
Modélisation du contact ponctuel……………………………………….. ……. 86
Torseur statique des liaisons normalisées………………………………..…….. 88
Cas particulier des problèmes plan…………………………………………….. 90
Statique des solides et des systèmes……………………………………………….. 91
P.F.S (T.R.S et T.M.S)………………………………………………….. …….. 91
Principe des actions mutuelles…………………………………………...…….. 91
Résolution analytique d’un problème de statique spatial………………..…….. 92
Résolution analytique d’un problème de statique plane……………………….. 95
Résolution graphique d’un problème de statique plane………………….…….. 97
Condition de maintien de contact………………………………………..…….. 100
Théorie des mécanismes……………………………………………………..…….. 101
Chaînes de solides………………………………………………………..…….. 101
Degré de mobilité………………………………………………………..…….. 102
Degré d’hyperstatisme- formule de mobilité…………………………….…….. 103
Rendre un système isostatique…………………………………………...…….. 104
Liaison équivalente (L. en série et en parallèles)……………………….. …….. 104
Tableau des torseurs statiques et cinématiques des liaisons……………..…….. 106
Numération et codage………………………………………………………………. 107
Systèmes de numération……………………………………………………….. 107
Conversion entre systèmes de numération…………………………………….. 108
Codes binaires…………………………………………………………………. 110
Logique combinatoire………………………………………………………………. 114
Tableau de Karnaugh………………………………………………………….. 117
Afficheur sept segments……………………………………………………….. 119
Logique séquentielle………………………………………………………………... 122
Bascules RS……………………………………………………………………. 124
Bascules JK……………………………………………………………………. 125
Les registres……………………………………………………………………. 126
Les compteurs…………………………………………………………………. 127
Les codeurs optiques………………………………………………………………... 131
Le Grafcet…………………………………………………………………………… 136
Etape…………………………………………………………………………… 137
Transition……………………………………………………………………… 139
Règles de Grafcet……………………………………………………………… 141
Structures de base……………………………………………………………… 142
Structures particulières………………………………………………………… 148

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PROGRAMME DES SCIENCES INDUSTRIELLES


EN 1ERE ANNEE DES CPGE
FILIERE : MPSI (2008-2009)

1- Etude des systèmes.


1.1. Présentation générale des systèmes
-matière d’œuvre.
-valeur ajoutée.
-fonction.
-performance.
1.2. Classification selon :
-le domaine d’application
-la nature de la matière d’œuvre
-La nature des flux.
-les critères technico-économiques.
1.3. Chaînes fonctionnelles.
-partie commande –partie opérative
-Relation entre P.O. et P.C.
-Relation entre P.O. et opérateur.
-distinction des chaînes d’information et d’énergie.
-identification et description des constituants : actionneurs, pré actionneurs, capteurs.
1.4. Les modèles de descriptions fonctionnelles et structurelles,Cahier des charges fonctionnel
(outils FAST et SADT
2- Communication technique : dessin technique.
3- Mécanique :
A- Modélisation géométrique des liaisons.
A.1.contact entre solides :
Géométrie générale des contacts entre deux solides, degré de liberté (mobilité)
A.2.liaisons entre solides :
-définition.
-liaisons normalisées entre solides.
-caractéristiques géométriques, degrés de liberté, symboles normalisés.
A.3.modelisation cinématique des systèmes mécaniques.
-modélisation des liaisons.
-graphe des liaisons,
-schéma cinématique spatial et plan
. B- Cinématique du solide indéformable.
B.1.rappels et compléments de calcul vectoriel et torseurs.
B.2.definition d’un solide indéformable.
-référentiel espace temps. Repère attaché à un référentiel. Équivalence entre
référentiel et solide indéformable.
B.3.parametrage :
-angles d’Euler ;
-trajectoire d’un point par rapport à un référentiel.
B.4. Dérivée temporelle d’un vecteur par rapport à un référentiel.
Relation entre les dérivées temporelles d’un vecteur par rapport à deux référentiels
distincts.
Vecteur vitesse de rotation de deux référentiels en mouvement l’un par rapport à l’autre.
B.5.Champs des vecteurs vitesse et des vecteurs accélération pour un solide; torseur
distributeur des vitesses; équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse.
Axe instantané de rotation.
Torseurs cinématiques des liaisons normalisées, repères d’expressions privilégiées.
Composition des mouvements.
B.6. Mouvements particuliers : translation, rotation et mouvement plan sur plan :
centre instantané de rotation, théorème des trois plans glissants.
Résolution graphique de problèmes plans.
B.7. Cinématique du contact ponctuel entre deux solides :
- roulement, pivotement,
- Vitesse de glissement ;

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- condition cinématique de maintien du contact.


B.8. Exemples d’application étude cinématique des mécanismes de transmission et de
transformation de mouvement,….

. C- Statique des solides.


C.1.Modélisation locale des actions mécaniques :
- Actions à distance et de contact ;
- Lois de Coulomb relatives au glissement, au roulement et au pivotement ;
C.2.Modélisation globale des actions mécaniques : torseur associé.
C.3. Action mécanique transmissible par une liaison sans frottement.
Cas des liaisons normalisées et de la modélisation plane.
C.4. Principe fondamental de la statique
- Théorèmes généraux.
- Équilibre d'un solide, d'un ensemble de solides.
- Théorème des actions réciproques.
C.5. Applications :
- Modèles avec ou sans frottement ;
- Méthodes de résolution graphique de problèmes plans.
. D- Chaînes des solides.
D.1.Structure d’un mécanisme :
- Graphe des liaisons ;
- Associations de liaisons en série et en parallèle ;
- liaisons équivalentes.
D.2. Définitions : (Cas des liaisons en parallèles et en séries) :
- degré de mobilité ;
- degré d’hyperstatisme.
D.3. Cas des chaînes fermées (simple et complexe) :
- Mise en équation : Analyse géométrique, cinématique et des actions mécaniques.
- Détermination du degré de mobilité et du degré d’hyperstatisme
(Formule de mobilité);
D.4. Proposition de constructions isostatiques d’une chaîne de solides hyperstatiques.
4- Automatique :
A- Systèmes combinatoires :
A.1. Codage de l'information :
Binaire naturel, binaire réfléchi, code p parmi n …
A.2. Algèbre de Boole :
- Propriétés fondamentales ;
- Théorème de De Morgan ;
A.3. Opérateurs logiques fondamentaux ;
Exemples de réalisations technologiques ;
A.4. Spécification d'une fonction booléenne ; table de vérité, tableau de Karnaugh
et chronogramme ;
A.5. Techniques de simplification élémentaires :
Méthode algébrique et méthode de Karnaugh ;
A.6. Représentation des fonctions logiques :
logigrammes et schémas à contacts.
B- Systèmes séquentiel :
B.1. Définitions :
- système séquentiel ;
- fonction mémoire (Bascule RS, JK, D) ;
B.2. Applications.
C- Système séquentiel : modèle GRAFCET :
C.1.éléments de base : étape, liaison, transition …
C.2.règles d'évolution ;.
C.3. structures de base ;
C.4. Action continue ;
C.5. Action mémorisée ;
C.6. Représentation multi graphe, synchronisation;
C.7. Structure de la représentation : macro-étape.

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ETUDE DES SYSTEMES

1- INTRODUCTION :

L’homme a toujours cherché pour son confort et parfois pour des raisons économiques, à
remplacer des taches ou des opérations qu’il faisait manuellement ou intellectuellement
par des taches qui seront traitées par des machines (ou processus ) .
Un système automatisé est un système pour lequel, tout ou partie du savoir-faire est
confié à une machine.

Un système est un ensemble d'éléments, en interaction dynamique, organisés en fonction


d'un but.
Par exemple : le système nerveux, le système scolaire, un système automatisé,...
Le dernier exemple est un système physique créé par les hommes dans un but précis :
c'est un système technologique. Les systèmes technologiques sont en relation avec leur
environnement.

2- SYSTEME AUTOMATISE:

La raison d’existence d’un système est seulement la réalisation d’une fonction


principale qui est l’obtention de la valeur ajoutée qui répond .cette fonction principale
répond à un besoin.
La fonction d’un système est généralement donnée dans un tableau indiquant ses
critères d’appréciation. Si un critère est une grandeur mesurable on l’appelle
performance.
Exemple : la fonction principale d’un monte-charge est : soulever une charge, le critère
d’appréciation de cette fonction est par exemple : masse de la charge 500kg
2-1- Nature de la matière d’oeuvre:
On peut classer les systèmes selon la matière d’œuvre qui peut être de plusieurs types :
- Physique : exemple : machine à laver (entrée=linge sale)
- Energétique : exemple : moteur électrique (entrée = énergie électrique)
- Informationnelle : exemple : ordinateur
2-2- Domaine d’application:
On peut aussi classer les systèmes selon leur domaine
- Mécanique : système mécanique, constitué de pièces et organes mécaniques,
(roulements, vis, vilebrequin,..) exemple : serrure
- Electronique : constituée de composants et électroniques ou électriques (diodes,
circuits intégrés, résistances …) ; exemple : récepteur radio
- Electro- mécanique : exemple : magnétophone

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- Hydraulique : exemple : pompe hydraulique


- Informatique : exemple : ordinateur
- Etc.….
Remarque : Un système peut être de plusieurs technologies à la fois

3- STRUCTURE FONCTIONNELLE D’UN SYSTEME AUTOMATISE :

D’une façon générale, on peut représenter la structure fonctionnelle d’un système


automatisé comme un ensemble de deux parties liées par des informations de part et
d’autre :
MATIERE
FRONTIERES AVEC LE D’ŒUVRE
CONSIGNE MILIEU EXTERIEUR
ENTRANTE

VISUALISATIONS
ORDRES
PARIE PARIE MESSAGES

COMMANDE COMPTES RENDUS


OPERATIVE

MATIERE
VISUALISATIONS D’ŒUVRE +
MESSAGES ENERGIES VALEUR
DECHETS AJOUTEE
FIGURE 1 : structure fonctionnelle d’un système automatisé

Consigne: information qui circule de l’utilisateur vers la partie commande


Un système automatisé comprend :
Une partie opérative (PO) qui regroupe l'ensemble des opérateurs technologiques qui
assurent et contrôlent la production des effets utiles, pour lesquels le système
automatisé a été conçue ;
Un système automatisé est constitué d'une ou plusieurs chaînes fonctionnelles.
Une chaîne fonctionnelle est l'ensemble des constituants organisés en vue de
l'obtention d'une tâche opérative, c'est-à-dire d'une tâche qui agit directement sur la
matière d'œuvre.
Exemples : Prendre un objet, déplacer une charge, chauffer une pièce, réguler une
température, ...

4- PARTIE OPERATIVE (partie commandée) :P.O


C’est l’ensemble des dispositifs et éléments matériels (organes), et mécanismes
permettant d’apporter la valeur ajoutée sous des ordres de la partie commande (si le
système est automatisé). Pour des systèmes ayants les parties commande et opérative
qui étaient fabriquées séparément, on peut obtenir la valeur ajoutée manuellement par
la partie opérative uniquement.
La partie opérative P.O met en œuvre un ensemble de processus physiques qui
permettent la transformation du produit, ces processus nécessitent obligatoirement un
apport d’énergie.
5- PARTIE COMMANDE : P.C.
La partie commande reproduit le savoir faire des concepteurs, pour obtenir la
succession des actions à faire sur la matière d’œuvre (exemple : tourner, avancer la

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table, prendre pièce, percer….) afin d’assurer la valeur ajoutée. Pour ceci la PC émet
des ordres vers la PO et en reçoit des comptes rendus sous forme d’informations
(exemple : pièce percée, table en position haute, pièce prise…..)
Par ailleurs, la PC est en interaction avec son milieu extérieur par des liaisons
informationnelles ; notamment avec l’opérateur tout au long de son cycle de vie
(première mise en œuvre, exploitation, maintenance..), elle est aussi en
communication avec la P.O. et même avec d’autres PC si elles existent.
6- FRONTIERES P.C-P.O.
Les échanges d’informations entre PO et PC sont de deux types :
- Emission d’ordres ou de signaux de commande vers les pré-actionneurs ou
directement vers les actionneurs de la PO ;
- Réception des comptes rendus par la PC, par l’intermédiaire d’organes de saisie de
l’information, ceux-ci sont appelés : capteurs.

7- CHAINE D’INFORMATION ET CHAINE D’ENERGIE


La chaîne d’énergie, est constituée des fonctions génériques : alimenter, distribuer,
convertir, transmettre qui contribuent à la réalisation d’une action.
Afin d’aborder l’analyse, l’exploitation et la conception de systèmes de traitement de
l’information d’une grande diversité, la démarche proposée en SI s’appuie sur la notion
générique de chaîne d’information, éventuellement associée à une chaîne d’énergie pour
constituer une chaîne d’action .
La chaîne d’information permet :
• D’acquérir des informations ;
○ Sur l’état d’un produit ou de l’un de ses éléments (en particulier de la chaîne d’énergie),
○ Issues d’interfaces homme/machine ou élaborées par d’autres chaînes d’information,
○ Sur un processus géré par d’autres systèmes (consultation de bases de données, partage de ressources,…)
• De traiter ces informations ;
• De communiquer les informations générées par le système de traitement pour réaliser
l’assignation des ordres destinés à la chaîne d’énergie ou (et) pour élaborer des messages
destinés aux interfaces homme/machine (ou à d’autres chaînes d’information).

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8- LES CAPTEURS :

8-1- Définition :

Les capteurs peuvent détecter des positions, des pressions, des températures, des vitesses, des
accélérations, des niveaux, des présences, des états…
On peut caractériser les capteurs selon deux critères:
- en fonction de la grandeur mesurée; on parle alors de capteur de position, de
température, de vitesse, de force, de pression, etc.;
- en fonction du caractère de l'information délivrée; on parle alors de capteurs
logiques appelés aussi capteurs tout ou rien (TOR), de capteurs analogiques ou
numériques.
On peut aussi classer les capteurs en deux catégories, les capteurs à contact qui
nécessitent un contact direct avec l'objet à détecter et les capteurs de proximité.
8-2- Les capteurs les plus connus :
Capteur potentiomètrique :
Ce capteur délivre une tension proportionnelle au déplacement (celui-ci peut être
linéaire ou angulaire)

b-Les capteurs de vitesse angulaire : tachymètre.


Certaines machines automatiques, telles que les machines à commande numérique,
exigent une mesure précise de la vitesse. La mesure de la vitesse linéaire peut se
ramener aussi à celle de la mesure de la vitesse angulaire.
Un tachymètre (ou génératrice tachymétrique) est un appareil qui mesure la vitesse de
rotation (en sortie délivre une tension proportionnelle a cette vitesse)
c-Capteur optique
Un capteur photoélectrique est un capteur de proximité. Il se compose d'un émetteur
de lumière associé à un récepteur. La détection d'un objet se fait par coupure ou
variation d'un faisceau lumineux. Le signal est amplifié pour être exploité par la partie
commande.

Détecteur
photoélectrique

d-Codeurs rotatifs
Les codeurs rotatifs sont des capteurs de position (angulaire ou linéaire). Le disque
du codeur ,composé de plusieurs zones transparentes , est solidaire de l'arbre tournant
du système à contrôler,un émetteur - récepteur optique fixe ,compte le nombre de
passage des zones et le récepteur optique relié à un compteur donnent la position du
disque.
Il existe deux types de codeurs rotatifs, les codeurs incrémentaux et les codeurs
absolus.

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Codeur incrémental
Utilisé aussi dans les souris
d’ordinateurs

e- capteur de fin de course


Ce sont des capteurs de position à contact. Ils peuvent être équipés d'un galet, d'une
tige souple, d'une bille. L'information donnée par ce type de capteur est de type tout ou
rien (TOR) et peut être électrique ou pneumatique.

Capteur fin de course et à galet Capteurs à levier et à tige souple

f-Les thermocouples :
C’est un capteur de température (thermomètre) qui délivre une tension proportionnelle
à la température mesurée.
9 - LES ACTIONNEURS :
Les actionneurs sont des organes de la chaîne d’énergie, les plus connus sont les moteurs et
les vérins.
9.1. Les moteurs : exercent des actions rotatives (couples)
- Electriques : à courant continu, à courant alternatif ….
- Hydrauliques :à pistons axiaux , à pistons radiaux , à engrenage, à palette…
- Pneumatiques :…………..
- Thermiques : à explosion…
9.2. Les vérins : exercent des actions linéaires (forces)
Les plus utilisés sont vérins hydrauliques et les vérins pneumatiques. Leur
représentation est normalisée.

10 -ES PREACTIONNEURS :
Les prés actionneurs sont des organes qui commandent généralement les actionneurs,

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ils fonctionnent avec de faibles énergies, contrairement aux actionneurs, il peuvent


être ;à commande manuelle , électrique , mécanique ou pneumatique..

10.1. Les relais (ou contacteurs) pour moteurs électriques :

A l’aide d’une bobine le relais


permet la fermeture ou
l’ouverture du circuit de
puissance.
Le relais lui même est alimenté
par une faible puissance (circuit
de commande)

10.2. Les distributeurs pneumatiques et hydrauliques :


Les pré actionneurs commandant les actionneurs hydrauliques ou pneumatiques sont
souvent appelés : distributeurs.

Orifice vers le vérin

Pilotage à droite
Pilotage à gauche (Commande du distributeur)

Orifice d’échappement Orifice d’entrée « pression »

Exemple de distributeur 3/2 (utilisé pour les vérins simple effet)

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ANALYSE FONCTIONNELLE
1 -INTRODUCTION :
- l’analyse fonctionnelle consiste à recenser, caractériser, ordonner, hiérarchiser et
valoriser les fonctions d’un produit.
- -Le but de la conception (fabrication, création) d’un nouveau produit ou du
changement d’un produit existant, est seulement d’obtenir la fonction qu’il réalise
(besoin).
- si par exemple on pourrait transporter un passager sans véhicule ni autre moyen, alors
on se passerait de ces produits.
- un produit n’est donc qu’un moyen (ou une solution) pour réaliser l’essentiel qui est la
fonction principale ou le besoin.
- toutes les pièces ou constituants d’un système sont des solutions technologiques
servant à réaliser les fonctions techniques.

2 -IDENTIFICATION DES FONCTIONS :

2-1-Enoncé du besoin (bête à cornes) :


On exprime le besoin en relisant le diagramme suivant et en répondant aux 3 questions
suivantes
A qui rends-il service ? Sur quoi agit-il ?

Produit étudié

Dans quel but?

2-2-Diagramme des inter acteurs : Composante en relation


avec le produit
- La recherche des fonctions de service d’un
système se fait en traçant le diagramme des
interacteurs (appelé aussi graphe
d’associations ou pieuvre). Produit
- Dans ce diagramme on trouve tous les étudié
composants physiques, humains,
économiques…..en relation avec le produit.
- Il y’a autant de graphe pieuvre que de
séquences d’utilisation du produit.

2-3-Fonctions de service :
- Une fonction de service se traduit par une relation entre le produit et une ou plusieurs
composantes du milieu environnant.
- Elle doit être formulée par un verbe à l’infinitif suivi d’un complément.

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2-4-Exemple : Récepteur radio

Diagramme des interacteurs (les fonctions à réaliser)


Oreilles de
l’utilisateur
Fonctions de service : Ondes
FS1 : Recevoir les ondes Électromagnétiques FS2
Electromagnétiques
Récepteur
FS2 : Transformer les ondes FS1 Radio
électromagnétiques en ondes audibles
Energie électrique
FS3 :S’adapter à l’énergie électrique du secteur FS3
du secteur

2-5-Classification des fonctions de service :


Selon l’objet de l’analyse fonctionnelle on peut classer les fonctions de service soit par nature,
soit par importance ;
Classification par nature Classification par importance (analyse
(analyse externe) interne)
- fonction d’usage - fonction principale
- fonction d’estime - fonction complémentaire
Exemple1 : paire de lunette
Fonctions de service : Vision
Utilisateur FU1
FU1 :corriger la vue de
l’utilisateur
FE1 : plaire à l’utilisateur Paire de
lunettes
Sens esthétique

Exemple2 : Récepteur radio précédant FE1


FP1 : FS2
FC1 : FS1
FC2 : FS3
REMARQUE :
Toutes les fonctions autres que les fonctions principales sont des fonctions complémentaires
(parfois appelées des fonctions contraintes)

2-6- Critères d’appréciations des fonctions :


Les fonctions sont généralement données dans un tableau avec leurs critères d’appréciations
et leurs niveaux d’exigences…..
Si le niveau d’appréciation est une grandeur mesurable il est parfois nommé : performance.
Exemple :
Fonction Critère d’appréciation Niveau d’exigence flexibilité
Recevoir onde Fréquence de l’onde Entre 88MHz et ± 5MHz
électromagnétique 108MHz
Adapter énergie Tensions d’entrée et de Ue=220 v 0
électrique sortie Us= 12 v

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2-7- Contraintes :
Les contraintes sont des limitations à la liberté du concepteur- réalisateur du produit.
- sécurité.
- Respect de l’environnement.
- Délai pour l’étude.
- Interchangeabilité
- Respect des normes et du règlement des lois.
- Marché (coût du produit).
Exemple : règles de sécurités pour matériels de réception radio.
2-8- Fonctions techniques :
- Une fonction technique est une action interne entre les constituants du produit nécessaire
pour réaliser une fonction de service.
- Une fonction technique est réalisée par une solution technologique.
- Une fonction technique est généralement comprise seulement par le concepteur.
- Une fonction principale (FP) lie aux moins deux des composantes extérieures avec le
produit.

3 – DIAGRAMME FAST :
(fonction Analysis System Technic – technique d’analyse fonctionnelle et systématique )

Pour une solution technologique donnée ce diagramme permet de représenter de façon


systématique un enchaînement hiérarchisé des fonctions techniques.
A partir d’une fonction donnée, il s’établit en répondant aux questions : Pourquoi ? Quand ?
Comment ? Quand ?
(Simultanément avec )

Pourquoi ? FONCTION Comment ?


TECHNIQUE

Quand ?
(Simultanément avec )
Ce diagramme a la forme suivante :
FONCTION SOLUTION
NIVEAU 1 NIVEAU 2 NIVEAU 3 NIVEAU 4
DE SERVICE TECHNOLOGIQUE

FP1 : FT 1 : FT 1.1 :
etc

FT 1.2 :
etc

FT 1.3.1 : FT 1.3.1.1 :
FT 1.3 :
S-1311

FT 1.3.1.2 :
FT 2 :
S-1312
etc

FT 3 :
etc

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4 – APPLICATION : « Lecteur VCD »


4.1. Enoncé du besoin :(bête à cornes)
…CD- TV
Telespectateur

Lecteur
VCD

Permette à l’utilisateur de voir un


film vcd

4.2. Diagramme des interacteurs :(pieuvre)

CD
FS3 FS1 (FP) TV

VCD

Energie
électrique FS2 FS4 Utilisateur

FS1 : Permette à l’utilisateur de voir un film vcd


FS2 :
FS3 : recevoir le CD
FS4 : permettre le réglage.

4.3. Diagramme FAST : de la fonction FS1

FS1 : Permette à FS11 : entraîner . . . . . . .


l’utilisateur de le cd en rotation . . . . . . .
voir un film vcd

FS12 : lire le CD FS112 : décoder Carte électronique


le signal + laser

. . . . . .
FS112 : envoyer
. . . . . . .
la vidéo

FS112 : .. . . . Sortie audio


. . . . . . + cable

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4 – METHODE SADT(diagramme ou actigramme SADT) :


(Structured Analysis For Design and Technic )

- Cette méthode, qui entre dans le domaine de l’analyse de la valeur, on traite sur les
fonctions du système, qui est considéré comme un ensemble de fonctions et non un ensemble
de pièces.
- On procède par analyses successives descendantes, c'est-à-dire en allant du plus générale
vers le plus détaillé en fonction des besoins.

4-1- REPRESENTATION GRAPHIQUE :

- La représentation graphique s’effectue à partir de boites modélisant des fonctions.


- Chaque coté de la boite a une signification particulière.
- Chaque diagramme de niveau inférieur est issu d’une boite du niveau supérieur et il en
conserve toutes les relations.
- Pour chaque boite on précise en fonction de l’objectif de communication, le point de
vue qui a conduit à son élaboration (point de vue concepteur, point de vue utilisateur,
point de vue maintenance, etc.

NIVEAU A-0 : Il définit,par une boite, la frontière du système


avec les éléments du milieu environnant
lire : A moins zéro.
NIVEAU A0 : il représente en diverse boites, les
fonctions principales du système pour A-0
satisfaire la fonction énoncée dans la
boite A-0 . Ces boites sont reliées entre elles
Analyse de la boite A-0
par des lignes fléchées qui indiquent le flux
de la matière d’œuvre et des contraintes.
NIVEAU A1, A2, A3 : chaque boite de premier niveau
peut se décomposer en diverses boites A1
représentant les sous fonctions principales
qui doivent satisfaire la fonction principale A2
énoncée dans cette boite. A3
NIVEAU A11, A12, ….., A21, A22, ….., on continue A-0
jusqu’au niveau souhaité.

A11
A21
A12
A13 A22
A2
A1

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4-2- CAS GENERALE D’UNE BOITE AVEC SES RELATIONS :

Contrainte Contrainte de Contrainte Contrainte


d’alimentation configuration de réglage d’exploitation
en énergie

W C R E

Sorties annexes :
Entrées FAIRE SUR LA -Informations.
MATIERE D’ŒUVRE -Pertes…
Matière d’œuvre : (Fonction globale)
-Produit, Sorties.
-Energie,
Matière d’œuvre
-Information, Plus valeur ajoutée.
Eléments qui Moyens techniques.
réalisent la fonction Moyens humains.

4-3- PRINCIPALES REGLES D’ ELABORATION :


- Les flèches qui entrent dans une boite montrent de quoi la boite a besoin pour
effectuer les exigences spécifiées en sortie.
- Les données d’entrée sont modifiées en données de sortie par la fonction exprimée
dans la boite.
- Les contraintes (W, C, R, E) régissent les consignes données aux modifications
(transformations, déplacement, stockage…)
- Le dessous de la boite est utilisé pour montrer l’élément qui réalise l’activité, c’est-à-
dire le « comment » ou le « qui » de celle-ci (objet, mécanisme, individu, service…).
- Chaque flèche, entrant ou sortant d’une boite d’un niveau donné, doit se retrouver sur
le diagramme du niveau inférieur.
- Pour faciliter la compréhension, ne pas dépasser six boites par diagramme.

5 –EXEMPLE1 :Machine a faire le café (SADT)

L’exemple concerne un élément du cahier des charges pour l’étude d’un type de machine à
faire le café.
Objectif de communication :
Etablir une analyse fonctionnelle descendante permettant de définir ce que l’on demande au
système automatisé à concevoir. On précisera notamment :
- le flux de la matière d’œuvre.
- le flux de l’énergie.
- Le flux de l’information

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5-1- NIVEAU A-0:


Consigne de Consigne Ordres de
Energie température de dosage L’opérateur
électrique De l’eau (eau et café) (marche –arrêt)

W C R E

Information d’état
Eau froide. FAIRE DU CAFE (marche – arrêt )
CHAUD
A-0 Café chaud

Machine à
Faire le café.
5-2- NIVEAU A0:
R W E C

Consigne de Ordre
dosage de l’eau Marche-arrêt
Réglage
Consigne de filtrage
Doser Energie température
…………….. débit eau
L’eau électrique de l’eau
……………
A1
Information
Doseur Marche-arrêt
Dose d’eau ………………
Consigne de froide ………………
dosage de
café ……….
A3
Résistance Dose d’eau
électrique chaude
Doser le Elaborer
………..
……………. café le café
………….. ………
A2 A4
………
doseur Presse
A0
5-3- NIVEAU A4:
R

Réglage du
debit

Réglage de
………… Réguler Eau chaude à la filtration
………… Le débit debit régulée

Régulateu

Café chaud
………… Presser
………… La poudre
A4
Levier
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LE DESSIN TECHNIQUE INDUSTRIEL


DEFINITION :
Le dessin technique est le moyen d’expression indispensable et universel de toute
communication technique performante.
Il exige :
• des connaissances générales et techniques ;
• une connaissance approfondie des normes ;
• une culture technologique.
Il contient toutes les informations nécessaires pour définir un produit, en vue de sa réalisation.
NORME : c’est un document ou feuille réalisé par un ensemble de spécialistes d’un certain
domaine. La norme indique des règles à appliquer, des dimensions du papier à dessin par
exemple, la représentation des vis ...etc.
Exemple de norme : norme française : NFE 04 –506 , norme internationale : ISO 128 (
international system organisation)
EXEMPLE DE DESSIN TECHNIQUE : BORNE REGLABLE
La borne réglable (voir document en fin de ce cous) est un système technique qui sert à
caler des pièces en forme d’équerre afin d’éviter leurs flexion.
Sur le format A4 est donné le dessin d’ensemble de la borne réglable en
- vue face (coupée)
- vue de dessus Perceuse
- vue de gauche
- vue de droite
- Perspective isométrique qui donne une
vue globale du système entier.
Sur un autre format A4 est donné « L’éclaté »
de la butée réglable. Pièce à caler

Butée réglable

TYPES DE DESSIN :
Le dessin en éclaté (voir borne réglable)
Le dessin en perspective (voir borne réglable)
Le dessin de définition :
Il représente une pièce et la définit complètement (formes, dimensions). Il comporte toutes les
indications nécessaires et utiles pour la fabrication de la pièce.
Le dessin d’ensemble : voir exemple.(dessin d’ensemble de la borgne réglable)
Il indique comment les pièces sont assemblées et disposées les unes par rapport aux autres, et
représente le mécanisme dans son ensemble.
LES ÉLÉMENTS DU DESSIN TECHNIQUE
La nomenclature : voir exemple.(dessin d’ensemble de la borgne reglable)
C’est la liste complète des éléments qui constituent un ensemble ou un mécanisme
(désignation nombre, matière, repère, etc…)

R ep . N b re D é s ig n a tio n M a tié r e O b s e r v a tio n s

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Le cartouche d’inscriptions: voir exemple

Format :A4 « Titre du dessin »


Ech. 1 :1
Dessiné par :
CPGE MARRAKECH
26/09/2008

Papiers à dessin :
Le dessinateur dessine sur du papier à dessin qui a des dimensions normalisées.
On trouve du papier en format A4 , A3, A2 , A1 et A0 ( A4 est la moitié de A3 , celui-ci est
la moitié de A2 et ainsi de suite..)
Format A4 A3 A2 A1 A0
Dimensions
en " mm" 210X297 297x420 420x594 594x840 840x1188
Le cadre : voir exemple
Il délimite la surface de travail sur le support.
La mise en page :
L’agencement des différentes informations sur le dessin est appelé mise en page. C’est la
gestion de l’espace sur le papier à dessin.
Les vues :

Une vue représente une pièce ou un mécanisme, tel Vue


que l’observateur peut le voir, sous un angle bien de
précis. dessous
Les normes imposent la disposition des vues les unes
Vue Vue Vue
par rapport aux autres sur le document.
de de de
Cette disposition est appelée « projection droite face gauche
orthogonale » (exemple ci-contre).
L’échelle : Vue
de
L’échelle est indiquée dans le cartouche. dessus
Exemples : "Ech 1 : 2" (les dimensions réelles sont
divisée par 2 si par exemple la pièce est grande par
rapport au format du papier)
" Ech 3 :1" (les dimensions réelles sont
multipliées par 3 pour avoir un grand dessin sur le
papier)
MÉTHODE DE PROJECTION :

Deux normes peuvent être utilisées pour la représentation des projections des vues :
Norme Européenne Américaine
(À utiliser)

Symbole de la méthode

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La méthode consiste à imaginer la pièce à dessiner au milieu d’un parallélépipède, On projette


tous les points de
la pièce, sur les six faces du parallélépipède.
Pour obtenir les vues (en nombre de 6) il suffit de développer le parallélépipède.
Prenons l’exemple de la pièce suivante :

Plan de dessus

Plan de gauche
Plan frontal

Plan de droite

Plan de dessous

L’exemple montre la projection sur le plan de face,


Après projection sur les six plans, on développe le parallélépipède et on obtient alors les 6
vues de la pièce, et on les positionne ainsi :

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vue de dessous
vue de face
a
vue de gauche

vue de droite a
vue de dessus

vue d’arrière

Remarques importantes :
- Il faut toujours respecter la correspondance entre les différentes vues.
Voir exemple précèdent : la correspondance entre les vues oblige à ce que la hauteur des
vues de droite et de gauche est la même que celle de la vue de face et d’arrière
Aussi l’épaisseur de la vue de droite et de gauche est égale à la hauteur de la vue de dessous et
de dessus.
- La vue de face est la vue principale, elle est choisie en générale de telle façon à ce
qu’elle porte le maximum d’informations.
- Toutes les vues sont positionnées par rapport à la vue de face.
- En général trois vues sont suffisantes pour définir complètement une pièce.
- les traits utilisés en dessin sont :
Trait continu fort Arrêtes et contours apparents

Trait interrompu Arrêtes et contours cachés

Trait continu fin Filetage, hachures…..

Trait mixte fin Axes de révolution, indication de


(fictif) symétrie.

Trait mixte à deux Pièces voisines, éléments


tirets (fictif) intermédiaires

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Vues particulières :
Parfois les vues décrites précédemment sont insuffisantes pour définir complètement la pièce
ou le système, d’autres types de vues sont utilisés dans ce cas.
,

:
Vue partielle
Pièces symétriques

LES COUPES :
Une coupe a l’avantage de montrer quelques éléments cachés d’une pièce ou d’un
mécanisme. Elle permet d’améliorer la lisibilité des dessins.
Une coupe se fait en désignant un plan de coupe par un trait interrompu qui se termine
par deux tirets forts repères par deux lettres majuscules identiques.
Le nom de la vue (on l’appelle coupe) obtenue sera désignée par ces lettres.
Méthode :
On va étudier la méthode d’exécution d’une coupe en parallèle avec un exemple :
Soit la pièce suivante :
Les trois vues normales de cette pièce sont

A
On désire montrer ce qu’il y a l’intérieur de la pièce.
Plus précisément on désire avoir une coupe à la
place (par exemple) de la vue de droite.
- On désigne le plan de coupe par deux lettres A
On le fait sur l’une des vues (par exemple ; la vue de face)

- On imagine alors qu’on a coupé la pièce tout entière à l’endroit indiqué par le plan de coupe
la direction d’observation étant indiquée par les deux flèches, on imagine qu’on enlève la
partie située entre l’observateur et le plan de coupe et on projette ce qui reste comme une
vue normale.

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- On hachure les endroits touchés par le plan de coupe (scie), et on écrit le nom de la
coupe. Les hachures sont des traits fins parallèles et inclinés.

- Les hachures diffèrent selon le type du matériau de la pièce,

- Dans un dessin d’ensemble en coupe, les hachures de chaque deux pièces différentes
et de même matériau sont distingués par l’inclinaison des hachures, ou par la distance
entre les traits des hachures.
- Voila alors le dessin de la pièce si on remplace la vue de droite par une coupe A-A et
la vue de dessus par une section B-B : A
A-A

B B

B-B

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Types de hachures :

Acier, fonte, Cuivre et ses Aluminium et Matière plastique


tout métal inconnu alliages ses alliages Caoutchouc

REMARQUE :
Dans un dessin d’ensemble, les pièces pleines tel que les cylindres pleins, les vis, ….etc.
ne sont jamais coupés suivant leurs longueurs.
Si le plan de coupe passe sur une vis (par exemple) elle sera représentée sur la coupe en
vue extérieure.(exemple : borne réglable ; la vis de manœuvre et la butée)
Exemple : cylindre plein dans un trou.

A -A
A A

A -A

REPRÉSENTATION DU FILETAGE :

Vis en représentation réelle


Tête de la vis
(ici , tête hexagonale)

Filetage
(Représenté par ¼ de cercle dans la vue
de droite)

Vis en représentation conventionnelle


(normalisée) (un trait continu fin)

Vue de gauche vue de face

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Ecrou
Taraudage = filetage intérieur (De forme hexagonale)

Vue de face vue de gauche

Montage vis et écrou


Montage vis et écrou (à moitié insérée) Montage vis et écrou (complètement insérée)

vis écrou

REPRESENTATION EN PERSPECTIVE D’UNE PIECE :


Une perspective est une vue suivant une direction inclinée.
Une perspective permet de montrer l’aspect 3 dimensions d’une pièce ou d’un système.
Il existe plusieurs types de perspectives (perspective cavalière, isométrique, dimétrique,
trimétrique )
Exemple : perspective cavalière d’une pièce en équerre à partir de ses 3 vues

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VUE ECLATÉE DE LA BORNE REGLABLE

BUTEE

CORPS

CALE
PENTEE

PLAQUETTE
D’ARRET

SEMELLE

VIS DE
VIS DE FIXATION BAS
VIS DE FIXATION MANOEUVRE
DE COTE

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PERSPECTIVE DE LA
BORNE REGLABLE

Perspective isométrique de la borne réglable


Perspective isométrique de la borne
réglable (corps 1 enlevé)

Éclaté de la borne réglable

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8
6

4
3 2

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VOCABULAIRE TECHNIQUE DE QUELQUES


FORMES DE PIECES MECANIQUES

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MEDELISATION GEOMETRIQUE
DES LIAISONS
Objectif : être capable de modéliser les mouvements possibles dans un système pour en simplifier la
représentation et l’étude.

Hypothèses
- Les solides sont supposés indéformables.
' Contre-exemples : Ressorts, joints d’étanchéité.
- Les formes sont supposées géométriquement parfaites.
) Exemple : Une pièce cylindrique est supposée sans défauts, parfaitement et
mathématiquement cylindrique.

Liaison mécanique
On dit que deux pièces sont en liaison si elles sont en contact par l’intermédiaire de
surface(s),de ligne(s) ou de point(s).

Nature des contacts


œ Contact ponctuel : La zone de contact est réduite à un point.

œ Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).

œ Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).

Degrés de liberté d’un solide


Une translation quelconque peut être définie à l’aide de trois translations élémentaires.
y
) Tx : Translation le long de l’axe x
Ty
) Ty : Translation le long de l’axe y
Tz
x ) Tz : Translation le long de l’axe z
z
Tx
Une rotation quelconque peut être définie à l’aide de trois rotations élémentaires.

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y
) Rx : Rotation autour de l’axe x
Ry
) Ry : Rotation autour de l’axe y
Rz
x ) Rz : Rotation autour de l’axe z
z
Rx
Il existe donc 6 mouvements élémentaires permettant de définir n’importe quelle combinaison
de translation et de rotation.
Les mouvements autorisés par une liaison sont appelées : degrés de liberté et dépendent de la
nature et du nombre de surfaces en contact.

Représentation normalisée des liaisons


Les normes prévoient 11 liaisons mécaniques, à partir desquelles il est théoriquement possible
de décrire tous les mouvements possibles (degrés de liberté) d’un système mécanique .voir
tableau des liaisons.

Graphe de liaison ou graphe de structure


Une classe d’équivalence cinématique (C.E.C.) est un regroupement de pièces n’ayant aucun
mouvement les unes par rapport aux autres.
Le graphe des liaisons (ou graphe de structure) permet de visualiser l’ensemble des contacts
existants dans un mécanisme entre les différentes C.E.C.
Pour tracer le graphe des liaisons d’un mécanisme , il faut d’abord recenser toutes les classes
d’equivalences (blocs) , chacune sera representée par un cercle entourant le numero du bloc,
les liaisons reliant ces blocs sont representées par des traits.
Exemple : BUTEE REGLABLE

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Schéma cinématique
Le schéma cinématique modélise les contacts et les mouvements possibles dans le système
étudié.

Il contient, sous forme de symboles, toutes les liaisons définies dans le graphe de structure et
respecte (autant que possible) l’architecture du mécanisme :
, Orientation des axes des liaisons dans l’espace ;
, Coïncidence de centres ou de points ;
, Alignement éventuel des certains axes de liaisons (on parle de co-axialité).

Methode
-
Conseil : L’utilisation de couleurs facilite l’écriture et la lecture des schémas cinématiques.
-Identifier les groupes de pièces ne pouvant pas avoir de mouvement relatif entre elles
(=classes d’équivalence cinématique).
- Si ce n’est déjà fait, imposer un repère (O,x,y,z) et annoter les contacts existants (graphe de
structure).
- Modéliser les liaisons, à l’aide des 11 liaisons normalisées.
- Placer les symboles des liaisons normalisées en respectant les contraintes géométriques
(orientation, alignement, etc…).
- Habiller le schéma (repères, pièces,…).

Exemple de schéma cinématique :BUTEE REGLABLE

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Tableau des liaisons normalisées :

Hélice (filetage)
Hélice (filetage)
à droite
à gauche

Pour l’ancien symbole, le sens du filetage


est indiqué par le trait diagonal

ou

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REMARQUE : le cours des liaisons est d’une importance décisive pour les sciences
industrielles, il doit être bien assimilé, en particulier il faut connaître chaque symbole
des liaisons ainsi que les caractéristiques de ces liaisons et surtout reconnaître les deux
pièces dans chaque symbole.

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CALCUL VECTORIEL-RAPPELS MATHEMATIQUES


1. BASE- REPERE D’UN ESPACE-REFERENTIEL.

1.1. Base:
Une base est constituée par trois vecteurs matérialisant trois directions.
Une base peut prendre n’importe quelle position dans l’espace tout en restant toujours la
même, a condition que l’orientation (rotation) de chacun de ses trois vecteurs ne change pas.
Base orthonormée et directe :
r r r r r r
On dit que la base ( x , y, z ) constituée des trois vecteurs x , y et z est :
r r r
- Normée : si x = y = z = 1 .
r r r r r r
- Orthogonale : si x ⊥ y et x ⊥ z et y ⊥ z .
r r r r r r r r r
- Directe : si x ∧ y = z ou y ∧ z = x ou z ∧ x = y .(voir produit vectoriel)
r r r r r r
On remarque que si la base ( x , y, z ) est directe, alors la base ( x , z , y ) n’est pas directe.
L’ordre d’écriture des vecteurs de la base est important, et la base ne change pas en gardant
r r r r r r r r r
cet ordre, ainsi on a ( x , y, z ) = ( y , z , x ) = ( z , x , y ) .
Dans le cours de mécanique on utilisera des bases orthonormées et directes.
r Ces deux bases sont égales, même si leurs positions dans l’espace sont différentes
z car les vecteurs de la première base sont parallèles à ceux de la deuxième.
r
y r
r z
x
r
r y
z1 r
Cette base est r x
Différente des y1
deux autres
r
x1
1.2. Repère:
Un repère est constitué d’une base et d’un point. Ce point est appelé l’origine du repère.
Contrairement à une base, un repère n’a qu’une seule position dans l’espace à cause de son
point (origine) qui ne peut avoir qu’une seule position dans un espace.
Avec une seule base on peut former une infinité de repères, en changeant à chaque fois son
origine.
Avec un seul point on peut former une infinité de repères en lui associant des bases à
orientations différentes.
r Deux repères différents même s’ils ont la
z même base, car leurs origines sont différentes.
r
y r
r A z
x Repère
( A, xr, yr, zr ) r
r B y
r x Repère
r z
z1 r (B, xr, yr, zr )
Deux repères différents qui y1
ont la même origine.
r
(C , xr, yr, zr ) et (C , xr1 , yr1 , zr1 ) r
C y
x r
x1

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1.3.Référentiel : c’est un repère spatial lié à une origine des temps (ou des dates).
On appelle la date « t » ou l’instant « t » le temps écoulé depuis l’origine des temps ( t=0)
Le déplacement dans ce référentiel est en fonction du temps c'est-à-dire ; quand on se déplace,
le temps s’écoule.
En mécanique classique le repère temporel est fixe (on commence à t=0).

2. PRODUIT SCALAIRE DE DEUX VECTEURS.


r r
Soient deux vecteurs A et B formant un angle α entre eux.
r r r r
Le produit scalaire des deux vecteurs A et B est un scalaire (ou un réel) noté A . B tel que :
r
r r r r r r A
A.B = A . B . cos α = A . B . cos( 2π − α )
r r
A : Norme du vecteur A α r
B
r r
ƒ Si les deux vecteurs A et B sont définis par leurs coordonnées dans un repère
⎛X ⎞ ⎛X ⎞
r r r r⎜ A ⎟ r⎜ B ⎟
orthonormé directe R(O, x , y, z ) comme A⎜ YA ⎟ et B⎜ YB ⎟ alors
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ A ⎠R ⎝ B ⎠R
⎛X ⎞ ⎛X ⎞
r r ⎜ A⎟ ⎜ B⎟
On a A.B = ⎜ YA ⎟ .⎜ YB ⎟ = X A . X B + YA .YB + Z A .Z B
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ A ⎠R ⎝ B ⎠R
r r r r
ƒ Si les deux vecteurs A et B sont perpendiculaires alors A.B = 0 .
r r r r
ƒ le produit scalaire est commutatif : A.B = B. A
r r r r2 r
ƒ A. A = A 2 = A = le carré de la norme de A .
r r rr
ƒ Le produit scalaire d’un vecteur A et d’un vecteur unitaire x (par exemple) : A.x
r r
représente la projection de ce vecteur A sur la direction de x . r
r A
x rr
A.x = h
h
3. PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS :

3.1.Definition : r r
Soient deux vecteurs A et B formant un angle α entre eux.
r r r r
Le produit vectoriel des deux vecteurs A et B est un vecteur noté A ∧ B tel que :
r r r r
• sa norme A ∧ B = A . B . sin α .
r r
• Sa direction est perpendiculaire à A et perpendiculaire B (ou perpendiculaire au plan
r r
( A.B ) ). r
B
r r
Direction de A ∧ B
α r
A

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• Son sens est donné par la règle du tire-bouchon (ou du bonhomme d’Ampère),
r
B
r r
Sens de A ∧ B
α r
A
r r
Sens de B ∧ A

3.2.Proprietes :
r r r r
• A ∧ B = −B ∧ A .
r r r r r
• Si A et B sont parallèles alors A ∧ B = 0 .
r r r r r r r r r r
• Pour trois vecteurs A , B et C : ( A + B) ∧ C = A ∧ C + B ∧ C
r r r r r r r r r r
• Pour trois vecteurs A , B et C : A ∧ ( B + C ) = A ∧ B + A ∧ C
r r
• Si les deux vecteurs A et B sont définis par leurs coordonnées dans un repère
⎛X ⎞ ⎛X ⎞
r r r r⎜ A ⎟ r⎜ B ⎟
orthonormé directe R(O, x , y, z ) comme A⎜ YA ⎟ et B⎜ YB ⎟ alors
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ A ⎠R ⎝ B ⎠R
⎛X ⎞ ⎛X ⎞ ⎛ YA .Z B − YB .Z A ⎞
r r ⎜ A⎟ ⎜ B⎟ ⎜ ⎟
On a A ∧ B = ⎜ YA ⎟ ∧ ⎜ YB ⎟ = ⎜ X B .Z A − X A .Z B ⎟
⎜Z ⎟ ⎜Z ⎟ ⎜ ⎟
⎝ A ⎠ R ⎝ B ⎠ R ⎝ X A .YB − X B .YA ⎠ R
r r r r r r r r r r r r
• Si (x , y, z ) est une base orthonormée directe alors : x ∧ y = z et y ∧ z = x et z ∧ x = y

4. PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS :


r r r r r r
Le produit mixte de trois vecteurs A , B et C est le scalaire A.( B ∧ C ) , il est noté parfois
r r r
( A , B , C ).
• Le produit mixte ne change pas avec la permutation circulaire :
r r r r r r r r r
A.( B ∧ C ) = B.(C ∧ A) = C.( A ∧ B)
• Le produit mixte change de signe si on permute deux de ses vecteurs.
• Le produit mixte s’annule si deux de ses vecteurs sont identiques.

5. DOUBLE PRODUIT VECTORIEL :


( )
U ∧ V ∧ W Est le double produit vectoriel des trois vecteurs U , V et W .

On peut montrer que: U ∧ V ∧ W ( ) = (U .W ).V − (U .V ).W

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6. DIVISION VECTORIELLE :

Problème :
Soient deux vecteurs . A et B donnés.

Existe-t-il un vecteur X tel que . A ∧ X = B ?


Solution :
r r
• Si A = 0 et B = 0 ⇒ il existe une infinité de solutions ( X quelconque)
r r
• Si A = 0 et B ≠ 0 ⇒ pas de solution
r r
• Si A ≠ 0 et B = 0 ⇒ X = λ. A avec λ ∈ ℜ
r r
• Si A ≠ 0 et B ≠ 0
r
- A et B doivent être orthogonaux : en effet A.B = A.( A. X ) = 0
- si X 0 est solution alors X 0 + k . A est aussi solution (k ∈ ℜ)
en effet si X 0 est solution alors A ∧ ( X 0 + k . A) = A ∧ X 0 = B
- il suffit donc de chercher une solution X 0 orthogonale à A
( solutionpa rticuliere )
2
- on a A ∧ ( A ∧ X 0 ) = A ∧ B ⇒ ( A. X 0 ). A − A . X 0 = A ∧ B et comme
A∧ B
X 0 est orthogonale à A , une solution particuliére est X 0 = − 2
,
A
A∧ B
la solution générale s’écrit alors X = − 2
+ λ . A et λ ∈ ℜ
A
7. COORDONNEES CARTESIENNES :
r r r
L’espace étant affecté d’un repère orthonormé direct R(O, x , y, z ) .
La position d’un point M est donnée parr ses coordonnées cartésiennes : x , y , et z
r r r z
OM = x.x + y. y + z.z
x : abscisse. z dV = dx.dy.dz
y : ordonnée. r
Z : la cote. dS z = dx.dy ( normale à z )
M dS y = dx.dz
dS x = dxy.dz
r
y y
O

x
r
x

8. COORDONNEES CYLINDRIQUES: ( r , θ et z )
On peut repérer le point M précédent par ses coordonnées cylindriques r , θ et z .
Si z = constante, ces coordonnées sont parfois appelées : coordonnées polaires.

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r
z
dV = r.dr.dθ .dz
r r
OM = r.n + z.z z dS base = r.dr.dθ
M
r : rayon polaire dS Latérale = r.dθ .dz
θ : angle polaire V = π .R 2 .h
z : Cote S base = π .R 2
r r r
n = cos θ .x + sin θ . y S laterale = 2π .R.h
r r r
OM = r. cos θ .x + r. sin θ . y + z.z
D’où : O y
x = r. cos θ , y = r. sin θ , z = z x r r
r
y
r θ n
x

Les coordonnées cylindriques sont utilisées lorsqu’on a une géométrie cylindrique ou


circulaire (cylindre, portion de cylindre, disque, cercle, portion de cercle…..)

9. COORDONNEES SPHERIQUES ( r, θ et ψ )
Les trois paramètres de position du point A dans ce cas sont notés r, θ et ψ qu’on appelle les
coordonnées sphériques.
r
OM = r.u
Les coordonnées sphériques sont utilisées lorsqu’on a une géométrie sphérique (sphère,
portion de sphère, sphère creuse…..)
r r r dV = r 2 . sin θ .dr.dθ .dψ
u = cosψ .z + sin ψ .n r
r r r z dS Latérale = R 2 . sin θ .dθ .dψ
n = cos θ .x + sin θ . y
r r r r r 4
u = sin ψ . cos θ .x + sin ψ . sin θ . y + cosψ .z z u VSphère = .π .R 3
3
ψ M S Laterale = 4.π .R 2
x = r.sinψ . cosθ r r
O y y
D’où
y = r.sinψ .sin θ
x θ
z = r. cosψ r
r n
x
Exemples d’utilisation :
⎧r : rayon terrestre.
- Position d’un bateau par rapport à la terre : ⎪π

⎨ − ψ : latitude
⎪2
⎪⎩θ : longitude

⎧r : dis tan ce.


- Position d’un objectif par rapport à un radar de poursuite : ⎪π

⎨ −ψ : site
⎪2
⎪⎩θ : azimute

10. DERIVEE TEMPORELLE D’UN VECTEUR / A UNE BASE :

Un vecteur variable est un vecteur qui a : un module variable ou une direction variable ou
les deux variables .ce qui n’était pas le cas pour un scalaire. (…..).

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r
Soit A un vecteur quelconque, variable, exprimé dans une base orthonormée directe
r r r r r r
b = ( x , y, z ) , soit R = (O, x , y, z ) = (O, b)
r r r r
On pose A = x.x + y. y + z.z avec x = x(t ) , y = y (t ) et z = z (t ) des variables et
r r r
x , y et z : les vecteurs unitaires de la base b.
r r r r r r
Considérons une autre base orthonormée directe b0 = r( x0 , y 0 , z 0 ) . R0 = (O0 , x0 , y0 , z 0 ) = (O0 , b0 )
r z
A
r
r y
z0
r O
r x
y0
r O0
x0
r r r r
La dérivée temporelle du vecteur A par rapport à la base b0 = ( x0 , y 0 , z 0 ) est notée :
r
⎛ dA ⎞ r
⎛ dA ⎞
⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ on peut mettre R0 au lieu de mettre sa base b0 : ⎜⎜ ⎟

⎝ ⎠ b0 ⎝ ⎠ R0
dt
Attention : l’indication de la base ou du repère, par rapport auquel on dérive, est obligatoire.
r r r r
On a A = x.x + y. y + z.z d’où
r r r r
⎛ dA ⎞ dx r dy r dz r ⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
⎜ ⎟ = .x + . y + .z + x.⎜ ⎟ + y.⎜ ⎟ + z.⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b
⎝ ⎠b0
dt dt dt 0 0 0
r r r r
⎛ dA ⎞ r r r ⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
⎜ ⎟ = x&.x + y& . y + z&.z + x.⎜ ⎟ + y.⎜ ⎟ + z.⎜ ⎟
⎜ dt ⎟ ⎝ dt ⎠b0 ⎝ dt ⎠b0 ⎝ dt ⎠b0
⎝ ⎠b0
r r r
Reste à savoir comment déterminer les dérivées des vecteurs unitaires x , y et z par rapport à
r r r
la base b0 = ( x0 , y0 , z 0 ) .
r r r
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
⎜ ⎟ = ? ⎜ ⎟ = ? ⎜ ⎟ =?
⎝ dt ⎠ b0 ⎝ dt ⎠ b0 ⎝ dt ⎠ b0
r r r
La méthode qui saute à l’esprit est de décomposer ces vecteurs unitaires x , y et z dans la base
b0 puis de dériver ensuite les composantes de ses vecteurs. Mais cette méthode risque d’être
très lourde du fait que la décomposition d’un vecteur donne parfois des expressions très
longues.
La méthode qu’on utilisera fait intervenir le vecteur rotation d’une base par rapport à une
autre base…..voir le paragraphe (11) suivant.
Remarque :
r
⎛ dA ⎞ r r r r
⎛ dx ⎞ r r
⎛ dy ⎞ r r
⎛ dz ⎞ r
⎜ ⎟ = x&.x + y& . y + z&.z car ⎜ ⎟ = 0 et ⎜ ⎟ = 0 et ⎜ ⎟ = 0 (vecteurs fixes dans b)
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠b ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b
11. VECTEUR ROTATION D’UNE BASE PAR RAPPORT A UNE AUTRE BASE :
11.1.Definition :
Avant tout, il faut savoir que : si deux bases ont leurs vecteurs unitaires parallèles
successivement alors elles sont égales.
r r r r r r
Soit b0 ( x0 , y 0 , z 0 ) une base et soit b1 ( x1 , y1 , z1 ) une autre base différente de la précédente. Les
deux bases sont quelconques.
r r r r r r
Pour passer de b0 ( x0 , y 0 , z 0 ) à b1 ( x1 , y1 , z1 ) il faut faire des rotations.

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Le vecteur rotation (appelé aussi taux de rotation ou vecteur vitesse de rotation) d’une base
r r r r r r
b1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport à une base b0 ( x0 , y0 , z 0 ) est le vecteur noté Ω(b1 / b0 ) tel que :
r r r
⎛ d x1 ⎞ r ⎛ d y1 ⎞ r ⎛ d z1 ⎞ r
⎜ ⎟ = Ω (b1 / b0 ) ∧ x1 et ⎜ ⎟ = Ω (b1 / b0 ) ∧ y1 et ⎜ ⎟ = Ω (b1 / b0 ) ∧ z1
⎝ dt ⎠ b0 ⎝ dt ⎠ b0 ⎝ dt ⎠ b0
Ce vecteur est instantané, (il dépend du temps).
Il est porté par l’axe de rotation de b1 / b0 (voir application).
11.2.Application :
r r r r
Un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est obtenu par rotation d’angle θ autour de l’axe (O, x0 ) par rapport
r r r
au repère R0 (O, x0 , y0 , z 0 ) .
r r r
Calculer, en utilisant la définition, le vecteur rotation de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par rapport à
r r r
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) soit Ω( R1 / R0 ) .
r r r
z1 θ z0 r
z1
z0
θ r
r y1
y1
r r
θ r
y0 x0 = x1 θ
r
y0
r r Figure plane
x0 = x1 Figure spatiale

Solution :
la recherche de Ω( R1 / R0 ) revient à la recherche du vecteur qui verifie :
r r r
⎛ d x1 ⎞ r ⎛ d y1 ⎞ r ⎛ d z1 ⎞ r
⎜ ⎟ = Ω( R1 / R0 ) ∧ x1 et ⎜ ⎟ = Ω( R1 / R0 ) ∧ y1 et ⎜ ⎟ = Ω( R1 / R0 ) ∧ z1
⎝ dt ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R0
or on a :
r r
⎛ d x1 ⎞ r r r
⎜ ⎟ = 0 car x0 = x1 ( x0 est un vecteur fixe dans b0 )
⎝ dt ⎠ R0
r
r r r ⎛ d y1 ⎞ • r • r
et y1 = cosθ . y0 + sin θ .z 0 ⇒⎜ ⎟ = −θ sin θ . y0 + θ . cosθ .z 0
⎝ dt ⎠ R0
r
r r r ⎛ d z1 ⎞ • r • r
et z1 = cos θ .z0 − sin θ . y0 ⇒ ⎜ ⎟ = − θ sin θ .z0 − θ . cos θ . y0
⎝ dt ⎠ R0
r r r
Posons Ω( R1 / R0 ) = a.x0 + b. y 0 + c.z 0
D’où :
r r r r r r r
Ω( R1 / R0 ) ∧ x1 = ( a.x0 + b. y 0 + c.z 0 ) ∧ x1 = −b.z 0 + c. y 0
r r
⎛ d x1 ⎞
=⎜ ⎟ =0 d ' ou b = c = 0 ( par identification )
⎝ dt ⎠ R0
Et
r r r r r r r r r
Ω( R1 / R0 ) ∧ y1 = (a.x0 + b. y 0 + c.z 0 ) ∧ y1 = a.z1 + b. sin θ .x0 − c. cosθ .x0 = a.z1 car (b = c = 0)
r r
= − a. sin θ . y0 + a. cosθ .z 0

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r
⎛ d y1 ⎞ • r • r •
=⎜ ⎟ = − θ sin θ . y0 + θ . cos θ .z0 d ' ou a = θ . ( par identification)
⎝ dt ⎠ R0
Et aussi
r r r r r r r r
Ω( R1 / R0 ) ∧ z1 = (a.x0 + b. y0 + c.z 0 ) ∧ z1 = −a. y1 + b. cosθ .x0 + c.sin θ .x0
r r
= − a. cosθ . y0 − a sin θ .z 0 (car b = c = 0)
r
⎛ d z1 ⎞ • r • r •
=⎜ ⎟ = −θ sin θ .z 0 − θ . cosθ . y0 d ' ou a = θ (identification)
⎝ dt ⎠ R0
• r • r
Finalement Ω( R1 / R0 ) = θ .x0 = θ .x1
r r
Avec θ : le paramètre de la rotation de b1 / b0 et x0 ou x1 : la direction de rotation de b1 / b0
11.3.Cas général :
On ne déterminera plus le vecteur rotation en utilisant à chaque fois la définition.
L’exemple traité ci haut concerne un cas particulier d’une seule rotation entre deux bases.
Dans le cas générale : si une base b j est obtenue par n rotation par rapport à la base bi autour,
n • r
r
successivement, des directions z k de paramètres θ k alors : Ω(b j / bi ) = ∑ θ k .z k
k =1

11.4.Derivée temporelle d’un vecteur unitaire par rapport à une base :


• La dérivée temporelle d’un vecteur unitaire par rapport à une base ne doit pas poser grand
problème en S.I.
• On utilise pour ce fait le vecteur rotation, et on doit éviter de décomposer à chaque fois
des vecteurs unitaires dans des bases différentes sauf si nécessaire.
• Le traçage des figures planes de toutes les rotations est primordial pour éviter des erreurs
et aussi pour être rapide.
• Les produits vectoriels et produits scalaires doivent se faire directement à partir des
figures planes.
• Un vecteur unitaire et sa dérivée temporelle par rapport à un repère sont perpendiculaires.
• On peut déduire directement les drivées temporelles des vecteurs représentés dans une
figure plane si elle contient aussi la base par rapport à laquelle on dérive.
Exemple :
r r r r
Un repère R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) = (O1 , b1 ) est obtenu par rotation d’axe (O0 , z 0 ) de paramètre α
r r r r r
par rapport au repère R0 = (O0 , x0 , y0 , z 0 ) = (O0 , b0 ) avec z 0 = z1
r r r r
Et le repère R2 = (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) = (O2 , b2 ) est obtenu par rotation d’axe (O1 , x1 ) de paramètre
r r r r r
β par rapport au repère R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) = (O1 , b1 ) avec x1 = x2 .
- 1- Donner directement Ω( R1 / R0 ) , Ω( R2 / R1 ) et Ω( R2 / R0 ) .
- 2- Tracer les figures planes des rotations.
r r r r r
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dy ⎞
- 3- Calculer ⎜ 1 ⎟ , ⎜ 1 ⎟ , ⎜ 2 ⎟ , ⎜ 2 ⎟ et ⎜ 2 ⎟ .
⎝ dt ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R0
-
Réponse :
r r r r
1- Ω( R1 / R0 ) = α& .z 0 et Ω( R2 / R1 ) = β& .x1 et Ω( R2 / R0 ) = α& .z0 + β& .x1
2- figures planes :

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r r
r y0 r z1
y1 z2
α β
r r
x1 y2

α r β r
r r x0 r r y1
z0 = z1 x1 = x2
Figure plane « 1 » de α Figure plane « 2 » de β
3-
r
⎛ dx1 ⎞ r r r r
⎜ ⎟ = Ω( R1 / R0 ) ∧ x1 = α& .z 0 ∧ x1 = α& . y1
⎝ dt ⎠ R0
r
⎛ dy1 ⎞ r r r r
⎜ ⎟ = Ω( R1 / R0 ) ∧ y1 = α& .z 0 ∧ y1 = −α& .x1
⎝ dt ⎠ R0
r
⎛ dz 2 ⎞ r r r r
⎜ ⎟ = Ω( R2 / R1 ) ∧ z 2 = β& .x1 ∧ z 2 = − β& . y 2
⎝ dt ⎠ R1
r
⎛ dy 2 ⎞ r r r r
⎜ ⎟ = Ω( R2 / R1 ) ∧ y 2 = β& .x1 ∧ y 2 = β& .z 2
⎝ dt ⎠ R1
r
⎛ dy 2 ⎞ r r r r r r r r r r
⎜ ⎟ = Ω( R2 / R0 ) ∧ y 2 = (α& .z 0 + β& .x1 ) ∧ y 2 = α& .z 0 ∧ y 2 + β& .x1 ∧ y 2 = − cos β .x1 + β& .z 2
⎝ dt ⎠ R0
Astuce très utile :
r r
Soit la figure suivante : Pour calculer la dérivée de x1 ou de y1 par rapport à la
r
r y0 base b0, il suffit de poser égale à : la dérivée temporelle du
y1 paramètre ( α& ) portée par le vecteur unitaire
α
r perpendiculaire en tournant de + 90° dans le sens de α .
x1
Exemples :
r r
α ⎛ dx1 ⎞ r ⎛ dy ⎞ r r
r r ⎜ ⎟ = α& . y1 et ⎜ 1 ⎟ = α& .(− x1 ) = −α& .x1
z0 x0 ⎝ dt ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R0
12. PROPRIETES:
r r r r
⎛ d ( A + B) ⎞ ⎛ dA ⎞ ⎛ dB ⎞
• Dérivée de la somme de vecteurs : ⎜⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ .
⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b
r r r r
d ( A.B) r ⎛ dA ⎞ r ⎛ dB ⎞
• Dérivée du produit scalaire : = B .⎜⎜ ⎟⎟ + A.⎜⎜ ⎟⎟
dt ⎝ dt ⎠ b ⎝ dt ⎠ b
r r r r
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Dérivée du produit vectoriel : ⎜ d ( A ∧ B) ⎟ = A ∧ ⎛⎜ dB ⎞⎟ + ⎜ dA ⎟ ∧ B
r r

⎜ ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ dt ⎠b ⎝ ⎠b ⎝ ⎠b
13. DERIVEE COMPOSEE D’UN VECTEUR PAR RAPPORT A DEUX REPERES :
Considérons deux bases quelconques b0 et b1 r
r r z1
Soit A un vecteur, quelconque, variable dans les deux bases. A
On peut montrer la formule fondamentale suivante : r
r y1
r r z0
⎛ dA ⎞ ⎛ dA ⎞ r r O
⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ + Ω(b1 / b0 ) ∧ A r x1
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ y0
⎝ ⎠b0 ⎝ ⎠b1 r O0
x0

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LES TORSEURS
1. DEFINITION :

Un torseur est constitué de deux vecteurs :


- le vecteur « résultante générale du torseur » notée R , c’est vecteur constant en
tout point.
- Le vecteur « moment résultant du torseur », il dépend du point ou on exprime le
torseur, le moment au point A est noté « Μ A ». le moment d’un torseur est un
champ qui vérifie la relation des champs des moments de torseur :

Pour deux points différents A et B on a Μ B = Μ A + BA ∧ R

- R et Μ A sont les éléments de réduction du torseur au point A


- pour connaître totalement un torseur, il suffit de connaître ses éléments de
réduction en un point.
⎧⎪ R ⎫⎪
- Le torseur est noté : {τ } = ⎨ ⎬
⎪⎩ M A ⎪⎭ A
r r r r r r r r r
- Si dans la base ( x , y, z ) , R = X .x + Y . y + Z .z et M A = L.x + M . y + N .z , alors on
⎧X L ⎫
⎧⎪ R ⎫⎪ ⎪ ⎪
peut noter le torseur ainsi : {τ } = ⎨ ⎬ = ⎨Y M ⎬ .
⎪⎩ M A ⎪⎭ ⎪Z N ⎪ r r r
⎩ ⎭ ( x ,y ,z )
A
A

2. PROPRIETES –OPERATIONS SUR LES TORSEURS:


⎧⎪ R 1 ⎫⎪ ⎧ R 2 ⎫⎪
Soient {τ 1 } = ⎨ ⎬ et {τ 2 } = ⎪⎨ ⎬ deux torseurs et λ un reel.
⎪⎩ M 1 A ⎪⎭ A ⎪⎩ M 2 A ⎪⎭ A
Pour faire une opération entre des torseurs, ceux-ci doivent être exprimés en un même
point.
2.1. SOMME DE DEUX TORSUERS :
⎧ R1 + R 2 ⎫⎪
{τ 1 }A + {τ 2 }A = ⎪⎨ ⎬ qui est aussi un torseur.
⎪⎩ M 1 A + M 2 A ⎪⎭ A
2.2. TORSEUR NUL :
⎧⎪ 0 ⎫⎪ ⎧⎪ 0 ⎫⎪ ⎧⎪ 0 ⎫⎪
{τ } = ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ A et B sont des point quelconques.
⎪⎩ 0 ⎪⎭ ∀ P ⎪⎩ 0 ⎪⎭ A ⎪⎩ 0 ⎪⎭ B
2.3. MULTIPLICATION PAR UN REEL :
⎧⎪ λ . R ⎫⎪
λ .{τ }A = ⎨ ⎬ qui est aussi un torseur.
⎪⎩ λ . M A ⎪⎭ A
2.4. LE COMOMENT DE DEUX TORSEURS :

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⎪ ⎧ R1 ⎫⎪ ⎧⎪ R2 ⎫⎪
On appelle comoment de deux torseurs Soient {τ 1 } = ⎨ {τ }
⎬ et 2 ⎨ = ⎬
⎪⎩ M 1 A ⎪⎭ A ⎪⎩M 2 A ⎪⎭ A
⎧⎪ R1 ⎫⎪ ⎧⎪ R2 ⎫⎪
le scalaire µ = {τ 1} ⊗ {τ 2 } = ⎨ ⎬ ⊗ ⎨ ⎬ = R1.M 2 A + R2 .M 1 A
⎪⎩M 1 A ⎪⎭ A ⎪⎩M 2 A ⎪⎭ A
On peut montrer que ce comoment µ est indépendant du point ou on exprime les
torseurs. C’est-à-dire µ = R1.M 2 A + R2 .M 1 A = R1.M 2 B + R2 .M 1B ( A et B sont
deux points quelconques).
3. LES INVARIANTS D’UN TORSEUR:
On appelle invariant d’un torseur : une quantité scalaire ou vectorielle qui ne dépend
pas du point ou on exprime ce torseur.
⎧⎪ R ⎫⎪
Soit un torseur {τ } = ⎨ ⎬ exprimé au point A comme c’est indiqué.
⎪⎩M A ⎪⎭ A
3.1. INVARIANT VECTORIEL ( 1er invariant) :
C’est la résultante du torseur ; la résultante étant la même pour n’importe quel point.
I1 = R = Résultante générale du torseur.
3.2. INVARIANT SCALAIRE ( 2ème invariant) :
C’est le produit scalaire du moment avec la résultante.
I 2 = R.M A = R.M B en effet : R.M A = R.(M B + AB ∧ R) = R.M B
4. EQUIPROJECTIVITE DU CHAMPS DEMOMENT D’UN TORSEUR:
equi : égalité
projectivité : projection
equiprojectivité : égalité de la projection
Soit le même torseur et A et B deux points ; on a M A = M B + AB ∧ R et on
multipliant à gauche et à droite par AB on obtient AB.M A = AB.(M B + AB∧ R) = AB.M B

D’où AB. M A = AB. M B c'est-à-dire : la projection de M A sur la droite (AB) est


égale la projection de M B sur cette même droite.
Remarque : tout champ de moment equi projectif est un champ de moment d’un
torseur.
5. L’AXE CENTRALE D’UN TORSEUR :
⎧⎪ R ⎫⎪
Soit un torseur {τ } = ⎨ ⎬ exprimé au point A comme c’est indiqué.
⎪⎩M A ⎪⎭ A
5.1. POINT CENTRAL D’UN TORSEUR :
⎧⎪ R ⎫⎪
On appelle point central du torseur {τ } = ⎨ ⎬ , un point ou le moment est
⎪⎩M A ⎪⎭ A
⎧⎪M C = λ.R (λ réel )
colinéaire avec la résultante : C point central ⇔ ⎨
⎪⎩ ou R ∧ M C
5.2. AXE CENTRAL D’UN TORSEUR :
L’axe central est l’ensemble des points centraux.

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Cherchons l’ensemble des points tels que : M C = λ.R .


M C = M A + CA ∧ R = λ.R
Or
⇒ R ∧ AC = λ.R − M A ( équation de la forme B ∧ X = D )
La solution de cette équation (déjà traitée au cours précèdent) est
R ∧ (λ.R − M A )
AC = − 2
+ k.R ou l’inconnue est AC et k un réel quelconque,
R
le point A étant connu. On a alors :
R ∧ MA
AC = 2
+ k.R k ∈ℜ
R
L’axe centrale (∆) est donc l’ensemble des points C vérifiant la relation ci-dessus
( A , R , M A sont connus).
Illustration :

MA (∆) est donc l’ensemble des


points tels que (∆) est passant
r par le point C0 ( t q :
r
R (∆) R∧M A
AC 0 = r ) et parallèle à
A AC R ²
r
r R.
R∧M A C
AC 0 = r

C0

5.3. MOMENT CENTRAL D’UN TORSEUR :


• On appelle moment central, tout moment exprimé en un point central.
• Le moment central est constant (le moment est constant sur l’axe central).
• Le moment est minimal sur l’axe central.

Démonstrations :
• Soient deux points de l’axe central C0 et C1
M C 1 = M C 2 + C1C 2 ∧ R Or C1C 2 // R (C1C2 = ∆) ⇒ M C 1 = M C 2 : moment
Constant sur l’axe central.
• Soient A un point donné et C un point central :
M A = M C + AC ∧ R
2 2
( )
2
⇒ M A − M C = AC ∧ R + 2.M C .( AC ∧ R )
14243 14 4244r3
r ≥0 = 0 car M C .∧ R =0

D’où M A ≥ M C et le moment central est le moment le plus petit.


REMARQUE :
En conséquence de ce qui précède : si le moment d’un torseur est nul en un point , alors ce
moment est le moment central ; le point considéré est un point qui appartient à l’axe
central.

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LE PAS D’UN TORSEUR :


On sait que que pour un point central MC = λ R = MC
M C étant constant sur l’axe central , donc λ est unique : ce λ s’appelle : pas du torseur
Cherchons ce l’expression de ce pas :
2 R .M A
M A + AC ∧ R = λ.R ⇒ R .M A = λ.R ⇒ λ= 2
R
NB : le pas est un invariant scalaire car R .M A est un invariant et R . aussi.

5.3. REPARTITION DES MOMENTS :

(∆)
r
MC R
D

MD MA r
MB
MC BC ∧ R
C
MC
A
MC
B
6. TORSEURS PARTICULIERS :
6.1. GLISSEUR (ou TORSEUR A RESULTANTE) :
un torseur est dit : à résultante si il existe un point O tel que le moment de ce torseur est
nul en ce point O.
⎧ ⎫ ⎧⎪ ⎫⎪
{τ } = ⎪⎨R⎪⎬ =⎨
R
⎬ (Et bien sur ce point O est un point central)
⎪⎩ 0 ⎪⎭O ⎪⎩M A = OA ∧ R⎪⎭ A
Remarque : si pour un torseur donné, la résultante et le moment sont perpendiculaires,
alors ce torseur est un torseur à résultante
⎧ ⎫
En effet : soit un torseur {τ } = ⎪⎨ R ⎪⎬ tel que R ⊥ M B
⎪⎩M B ⎪⎭B
R .M B
Moment central : M C = λ R avec λ = 2
= 0 car R ⊥ .M B donc M C = 0
R
Donc le moment central est nul et par conséquent : c’est un torseur glisseur
6.2. COUPLE (ou TORSEUR COUPLE) :
On appelle torseur couple, tout torseur dont la résultante est nulle.
Un torseur couple ne change pas avec le changement du point.
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ r
{τ } = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ = ⎪⎨ 0 ⎪⎬ Car M A = M B + AB ∧ 0 = M B
⎩⎪M A ⎭⎪ A ⎩⎪M B ⎭⎪ B

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CINEMATIQUE DES SOLIDES ET DES SYSTEMES


(NOTIONS DE BASE)
1.INTRODUCTION :

Définition
La cinématique est la partie de la mécanique qui permet d’étudier et de décrire les
mouvements des corps, du point de vue purement mathématique indépendamment des
causes qui les produisent.
Vecteur position d’un point par rapport à un repère :
r r r
Le vecteur position d’un point A dans un repère R ( O , x , y , z ) est le vecteur OA qui donne
la position du point A dans le repère R, O étant un point fixe dans le repère R (origine par
exemple)
Les coordonnées de M peuvent être des coordonnées cartésiennes, cylindriques ou
sphériques. Elles peuvent être données dans un autre repère autre que R; Chose qui ne
changera pas le vecteur position OA .

Vecteur vitesse d’un point par rapport à un repère :


r r r
Le vecteur vitesse d’un point A dans un repère R ( O , x , y , z ) est le vecteur noté V ( A / R ) et
égale à la dérivée temporelle du vecteur position par rapport à R,
⎛ d OA ⎞
V ( A / R) = ⎜ ⎟
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
r r r
V ( A / R ) Peut être exprimée dans le même repère R(par exemple V ( A / R ) = a.x + b. y + c.z ),
ou dans des repères différents (dans deux repères par ex. R et R1 , comme
r r r
V ( A / R ) = c.x + d .x1 + e. y1 ).
Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire au point A à l’instant t considéré. A
Unité : la vitesse s’exprime en m/s. O
Retenir que le point A est un point matériel se déplaçant dans R.
Vecteur accélération d’un point par rapport à un repère :
Le vecteur accélération d’un point A dans un repère R est le vecteur noté Γ( A / R ) et égale à la
dérivée temporelle du vecteur vitesse par rapport à R,
⎛ dV ( A / R) ⎞
Γ( A / R ) = ⎜ ⎟ et Γ( A / R ) peut être exprimé dans un même repère, ou dans des
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠R
repères différents.
Unité : l’accélération s’exprime en m/s².
trajectoire d’un point dans un repère :
C’est la trace (ou la courbe) décrite par l’extrémité du vecteur position OA (ou décrite par le
point A) dans R, pendant sont mouvement (le mouvement de A bien entendu).
La vitesse de A tangente à la trajectoire A à l’instant considéré.
Savez- vous que : la dérivée d’une chose caractérise sa variation !

2. SOLIDE (ou solide INDEFORMABLE) :


On considérera toujours un solide comme étant indéformable (objet du programme de C.P.).

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Définition : un solide indéformable est tel que, pour deux points quelconques A et B liés (ou
supposés liés )à ce solide, la distance entre A et B reste constante pendant le mouvement de ce
solide.
Soit S ce solide :
2 ⎛ d AB ⎞ r
On a Si A ∈ S et B ∈ S ALORS AB = const. , AB = cnst , ⎜ ⎟ =0
⎜ dt ⎟
⎝ ⎠S
Attention ! : le vecteur AB peut être variable si sa direction (orientation) est variable ou si
sa norme est variable ( ou si les deux sont variables)
(S)
A
B

3. PARAMETRAGE DES SOLIDES :

repère associé à un solide :


En mécanique chaque solide est assimilé à un repère, ce repère restera toujours collé à ce
solide,
Le mouvement du solide sera donc exactement celui de son repère et vis versa.
Ce repère est généralement choisi conformément à la forme géométrique de ce solide.
Exemples :
• pour un solide cylindrique on choisira un repère tel que l’un des axes de ce repère est
confondu avec l’axe de révolution.
r
r r (S)
z
z0 x
r
y Le solide S est en mouvement par
rapport au
o r r r
repère R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) lié au sol par
exemple.
r Le repère lié au solide S est
r r r
r O0 y0 R (O , x , y , z )
x0
• pour un parallélépipède le choix du repère lié est évident

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r
r z
z0
(S)
r
x
r
y
o
r
O0 y0
r
x0
Orientations (rotations) d’un repère par rapport à un autre (solide/ à un autre)
ANGLES D’EULER :
r
z
S r Un solide S dans l’espace peut être positionné
r y par 3 translations et 3 rotations.
z0
O On désire positionner le solide S par rapport à
un autre solide S0
r r r
r On associe au solide S le repère R(O, x , y, z ) ,
x r r r
S0 et au solide S0 , le repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) .
r Les 3 translations peuvent être caractérisées
y0
O0 par les coordonnées de l’origine O par rapport
à R0 ,et les 3 rotations par 3 angles. Le choix le
plus courant pour les rotations est « les angles
r
x0 d’Euler ».

Les angles d’Euler s’intéressent seulement aux orientations (rotations). Car les translations
sont supposées définies si on donne les 3 paramètres linéaires du vecteur position :
r r r
( O 0 O = x . x 0 + y . y 0 + z . z 0 ) . Les paramètres de translation (x,y et z) étant posés, on fait
donc comme si l’origine O0 est confondue avec l’origine O .Il reste donc à faire les rotations
r r r r r r
de la base ( x , y, z ) par rapport à la base ( x0 , y 0 , z 0 ) .

Caractérisation des angles d’Euler


r
z0

r
z .
θ r r r
r En partant du repère R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) ,
y
on a besoin au total de 3 rotations (
r c'est-à-dire de 3 angles) pour arriver à la
y0
position du solide . Cest-à-dire arriver à
confondre la base (je dis la base et pas tout le
r r r
Ce schéma n’étant repère) ( x 0 , y 0 , z 0 ) avec la base liée au
pas claire, on fait les r r r
r r solide qui est ( x , y, z )
x0 x ϕ figures planes -page
suivante-
ψ

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r r
y0 - Première rotation autour de ( z 0 ) :
r r
y1 Rotation autour de ( z 0 ) de paramètre ψ
ψ r r r r r r
r ψ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y 1 ) et z 0 = z 1
x1
r r r ψ r r r
( x0 , y 0 , z 0 ) ⎯⎯→ ( x1 , y 1 , z 1 )
r r ψ
z 0 = z1
r ψ : Angle de précession
x0

r r r
r r z 0 = z1 - Deuxième rotation autour de ( x1 ) :
z2 = z r
Rotation autour de ( x1 ) de paramètre θ
θ r r r r r r
θ = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) et x1 = x 2
r
y2
r r r θ r r r
( x1 , y1 , z1 ) ⎯⎯→ ( x2 , y 2 , z 2 )
r r
x1 = x 2 θ
r
y1 θ : Angle de nutation

r r
y2 - Troisième rotation autour de ( z ) :
r r
y ϕ
Rotation autour de ( z 2 ) de paramètre ϕ
r r r r r r
r
ϕ = ( x 2 , x 3 ) = ( y 2 , y 3 ) et z 2 = z
x
r r r ϕ r r r
( x2 , y2 , z2 ) ⎯⎯→ ( x3 , y 3 , z 3 )
r r ϕ 142 43
z2 = z base finale liée au solide
r ϕ : Angle de rotation propre
x2

r r r r
Les trois angles y 2 permettent d’orienter de manière unique,la base ( x , y, z ) par rapport à la
r r r
base ( x 0 , y 0 , z 0 ) en passant par trois rotations planes à travers deux autres bases
intermidiaires.

4. MOUVEMENTS DE BASE D’UN SOLIDE PAR RAPPORT A UN AUTRE :

4.1. TRANSLATION
r r r
On considère un solide S 0 auquel est lié un repère R0 (O, x0 , y0 , z 0 )
r r r
Un solide S1 auquel est lié un repère R1 ( A, x1 , y1 , z1 )

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r
Si S1 est en translation par rapport à S 0 alors Ω(S1 / S 0 ) = 0 .
r r r r r r
Les deux solides (repères) ont alors la même base : ( x0 , y 0 , z 0 ) = ( x1 , y1 , z1 )

4.1.1. Translation rectiligne :


r
Si on considère que la translation est rectiligne suivant la direction ( x0 ) , on aura donc un
r
paramètre variable (paramètre de déplacement) suivant ( x0 ) , soit x.
(noter que c’est le paramètre qui varie pendant le mouvement)

S1
On a alors : ∀P ∈ S1 ,
• r • r
V ( P / S 0 ) = V ( P / R0 ) = X .x0 = X .x1
A
S0
Tous les points ont la même
r
X vitesse et bien sur Ω(S1 / S 0 ) = 0
•• r •• r
O Γ( P / S 0 ) = X .x0 = X .x1

4.1.2. Translation circulaire :


On considère quatre segments (ou barres) rigides (AB),(BC),(CD) et (DA) articulés en A, B,
C et D .
Pendant le mouvement le polygone ABCD reste un parallélogramme.
r r r
S 0 de repère R0 ( D, x0 , y0 , z 0 ) est lié au segment CD .Et S1 est lié au segment AB .
Posons L=AD =BC et l = r ABr r =CD. (des constantes)
Posons aussi le repère (c, i , j , z 0 ) lié au segment BC.
r
y0

S1 Dans ce cas le paramètre variable pendant


r le mouvement est l’angle θ .
x0 On remarque que la base de S1 reste la
A B
même que celle de S 0 et on a :
r • r
r i ∀P ∈ S1 , V ( P / S 0 ) = V ( P / R0 ) = L.θ . j
y0 r
J
Tous les points ont la même vitesse et bien
θ r
x0 sur Ω(S1 / S 0 ) = 0
r
C
D On remarque que le repère de S1 est
r r r
S0 ( A, x0 , y 0 , z 0 )

4.1.3. Translation quelconque :


La translation quelconque est une combinaison d’une translation circulaire et rectiligne.

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r
Et on aura toujours Ω(S1 / S 0 ) = 0 c'est-à-dire que tous les vecteurs vitesses des points du
solide sont identiques.

4.2. ROTATION :
r r r
On considère un solide S 0 auquel est lié un repère R0 (O, x0 , y0 , z 0 )
r r r
Un solide S1 auquel est lié un repère R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport à S 0 de
r r r
paramètre angulaire θ autour de l’axe (O, z 0 ) . (Donc z0 = z1 )
Selon le sens de rotation (positif ou négatif) on peut avoir deux cas :

4.2.1- PREMIER CAS : 4.2.2- DEUXIEME CAS :


r
r x1 r
y0 r M y0 r
AM = l.x1 AM = l.x1
A r
r x0
A A θ r r
z1 = z 0
r r x0 θ
z1 = z 0
M r
Soit la figure plane
Deux cas de figures planes se présentent : x1
r r
y1 y0 r
x1 r4.2.2.1r- 5.2.2.2-
r r
y1 y r y0 y
0 1
θ r x1
r r x0 r
z1 = z 0 θ r r r x0
z1 = z 0
r r
z1 = z 0
x0 θ r
r r x1
… Ω( S1 / S 0 ) = θ&.z 0 = θ&.z1 ……………………… r r r r
r Ω( S 1 / S 0 ) = θ&.z 0 = θ&.z1 Ω ( S1 / S 0 ) = −θ&.z 0 = −θ&.z1
… V ( M ∈ S / S ) = l.θ&. y ……………………… r r
… V ( M ∈ S1 / S 0 ) = l.θ&. y1 V ( M ∈ S1 / S 0 ) = −l.θ&. y1
1 0 1

…………………………………………………
CONVENTION :
…………………………………………………
• On prendra toujours les rotations dans le sens positif (4.2.1 et 4.2.2.1).sauf si la figure plane est
donnée
• Mais attention !! les projections des vecteurs unitaires, les produits scalaires, produits vectoriels et
tout….doit être fait obligatoirement sur les figures planes, et non à partir des schémas.

REMARQUES :
r
• Le sens positif c’est le sens directe du repère c'est-à-dire ici + z0 (sens
r r
trigonométrique si z0 est sortant et c’est le sens des aiguilles d’une montre si z0 est
entrant).
• tous les points de l’axe de rotation entre les deux solides sont des points coincidants et
leurs vitesses relatives entre S0 et S1 sont nulles (l’axe de rotation appartient en même
temps aux deux solides).
……………..

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5. CHAMPS DES VECTEURS VITESSES D’UN SOLIDE:


5.1. Torseur cinématique :
r r r
On considère un solide S auquel est lié un repère R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) en mouvement par rapport à
r r r
un repère R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) .
A et B deux points du solide S.

⎛ d AB ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ r
⎜ ⎟ = ⎜ d AB ⎟ + Ω(S / R0 ) ∧ AB et puisque R1 est lié à S , ⎜ d AB ⎟ = 0
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R0 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ ⎠ R1
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
d’où ⎜ d AB ⎟ = Ω(S / R0 ) ∧ AB ⇒ ⎜ d OB ⎟ − ⎜ d OA ⎟ = V (B / R0 ) − V ( A / R0 ) = Ω(S / R0 ) ∧ AB
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠R 0
⎝ ⎠ R ⎝ dt ⎠ R
0 0

d’où V (B / R0 ) = V ( A / R0 ) + BA ∧ Ω(S / R0 )
NOTA:cette relation n’est vraie que si les points A et B appartiennent(ou supposés ∈ ) au solide S.
Afin d’éviter toute confusion on écrit dans des cas d’ambiguïté :

V (B ∈ S / R0 ) = V ( A ∈ S / R0 ) + BA ∧ Ω(S / R0 )
Cette relation s’appelle : relation des champs des vitesses d’un solide ou relation de transport
de vitesses. Elle représente la relation de champs de moment d’un torseur
le torseur en question dans notre cas s’appelle : le torseur cinématique.
⎪ ⎧ Ω(S / R0 ) ⎫⎪
On le note {V (S / R0 )} = ⎨ ⎬
⎪⎩V ( A ∈ S / R0 )⎪⎭ A
C’est un moyen qui permet de définir complètement le mouvement d’un solide. Connaissant
ce torseur on peut calculer la vitesse de n’importe quel point de S par rapport à R0 .
5.2. Equiprojectivité :
Pour les mêmes données on a V (B ∈ S / R0 ) = V ( A ∈ S / R0 ) + BA ∧ Ω(S / R0 )
En multipliant par AB on a AB .V (B ∈ S / R 0 ) = AB .V ( A ∈ S / R 0 )
Cette relation d’equiprojectivité s’applique généralement en cinématique graphique :
Par exemple : si on connaît la vitesse d’un point A et le support de la vitesse de B , alors on
pourra déterminer graphiquement la vitesse de B.

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V (B / R0 )

V ( A / R0 ) S
Droite (AB)

6.CHAMPS DES VECTEURS ACCELERATIONS D’UN SOLIDE:


r r r
On considère un solide S auquel est lié un repère R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) en mouvement par rapport à
r r r
un repère R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) .
A et B deux points du solide S.
V (B ∈ S / R0 ) = V ( A ∈ S / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ AB dérivons cette relation :
⎛ d AB ⎞ ⎛ d Ω(S / R0 ) ⎞
Γ(B / R0 ) = Γ( A / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ∧ AB
⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R0 ⎝ ⎠ R0
1424 3
⎛ d AB ⎞
⎜ ⎟ +Ω( S / R )∧ AB
⎜ dt ⎟ 0
⎝ ⎠ R1

⎛ d Ω(S / R0 ) ⎞
Γ(B / R0 ) = Γ( A / R0 ) + ⎜
⎜ dt
⎟ ∧ AB + Ω(S / R0 ) ∧ Ω(S / R0 ) ∧ AB
⎟ 1444 44244444 3
( )
⎝ ⎠ R0 r
≠0 donc pas de torseur

à noter que A et B appartiennent à S.


⎛ d Ω (S / R0 ) ⎞
Γ (B ∈ S / R 0 ) = Γ ( A ∈ S / R0 ) + ⎜
⎜ dt
⎟ ∧ AB + Ω (S / R0 ) ∧ Ω (S / R0 ) ∧ AB

( )
⎝ ⎠ R0
r
Le champ des accélérations n’est pas celui d’un torseur car Ω(S / R0 ) ∧ Ω(S / R0 ) ∧ AB ≠ 0 ( )
7.COMPOSITION DES MOUVEMENTS D’UN SOLIDE :
7.1. COMPOSITION DES VECTEURS ROTATIONS :
On montre facilement en utilisant la définition que :
Pour « n » repères ou n solides en mouvements chacun par rapport aux autres :
Ω (S n / S 0 ) = Ω (S n / S n −1 ) + Ω (S n −1 / S n − 2 ) + .......... + Ω (S 2 / S1 ) + Ω (S1 / S 0 )
Ressemble à la formule de shales.
7.2. COMPOSITION DES VECTEURS VITESSES :
r r r
On considère un solide S en mouvement par rapport à deux repères R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et
r r r
R2 (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) eux même en mouvement relatif.
r r r r r r
Le vecteur position dans R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) d’un point M est : O1 M et dans R2 (O2 , x2 , y2 , z 2 )
c’est O2 M .
⎛ dO M ⎞ ⎛ dO O ⎞ ⎛ dO M ⎞ ⎛ d O2 M ⎞
V (M / R1 ) = ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 1 2 ⎟ +⎜ 2 ⎟ = V (O2 / R1 ) + ⎜ ⎟ + Ω(R2 / R1 ) ∧ O2 M
⎜ dt ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ ⎠ R1 ⎝ ⎠ R2

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D’où V (M / R1 ) = V (O2 / R1 ) + V (M / R2 ) + Ω(R2 / R1 ) ∧ O2 M


r r r
( )
Si le point M est supposé lié à R2 (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) alors :
(
V (M ∈ R 2 / R1 ) = V (O 2 / R1 ) + Ω (R 2 / R1 ) ∧ O 2 M )
On écrit :

V (M / R1 ) = V (M / R2 ) + V (M ∈ R2 / R1 ) si M n’appartient pas réellement à


r r r
R2 (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) alors on ne peut calculer V (M ∈ R2 / R1 ) que par la formule du transport de
vitesses.
Remarque : composition des torseurs cinématique (ou composition des mouvements) :
En utilisant les formules précédentes on peut écrire pour n solides :
{V (S n / S0 )}M = {V (S n / S n−1 )}M + {V (S n−1 / S n−2 )}M + ........ + {V (S 2 / S1 )}M + {V (S1 / S 0 )}M
C’est-à-dire :
Ω (S n / S 0 ) = Ω (S n / S n −1 ) + Ω (S n −1 / S n − 2 ) + .......... + Ω (S 2 / S 1 ) + Ω (S 1 / S 0 ) et
V (M ∈ S n / S 0 ) = V (M ∈ S n / S n −1 ) + V (M ∈ S n −1 / S n − 2 ) + .......... + V (M ∈ S 2 / S1 ) + V (M ∈ S1 / S 0 )

8. COMPOSITION DES VECTEURS ACCELERATIONS:


r r r
On considère un solide S en mouvement par rapport à deux repères R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) et
r r r
R2 (O2 , x2 , y 2 , z 2 ) eux même en mouvement relatif.
M un point
Cherchons la relation entre Γ(M / R1 ) et Γ(M / R2 )
On a V (M / R1 ) = V (M / R2 ) + V (M ∈ R2 / R1 )
144244 3
V (O2 / R1 )+ Ω ( R2 / R1 )∧ O2 M

On dérive :
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
⎜ V (M / R1 )⎟ = ⎜ V (M / R2 )⎟ + ⎜ V (O2 / R1 )⎟ + ⎜ Ω(R2 / R1 )⎟ ∧ O2 M + Ω(R2 / R1 ) ∧ ⎜ O2 M ⎟
⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R1
or ⎛⎜ d V (M / R2 )⎞⎟ = ⎛⎜ d V (M / R2 )⎞⎟ + Ω(R2 / R1 ) ∧ V (M / R2 ) = Γ(M / R2 ) + Ω(R2 / R1 ) ∧ V (M / R2 ) et
⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞
⎜ O2 M ⎟ = ⎜ O2 M ⎟ + Ω(R2 / R1 ) ∧ O2 M = V ( M / R2 ) + Ω(R2 / R1 ) ∧ O2 M
⎝ dt ⎠ R1 ⎝ dt ⎠ R2
d’où

⎢⎣
⎛d ⎞
( ⎤
)
Γ (M / R1 ) = Γ (M / R2 ) + ⎢Γ (O2 / R1 ) + ⎜ Ω(R2 / R1 )⎟ ∧ O2 M + Ω(R2 / R1 ) ∧ Ω(R2 / R1 ) ∧ O2 M ⎥ + 2.Ω(R2 / R1 ) ∧ V ( M / R2 )
⎝ dt ⎠R ⎥
1 444444444441 44244444444444443⎦

champ des accelerati ons = Γ(M ∈ R2 / R1 )de M sup posé lié à R2 / R1

D’où Γ(M / R1 ) = Γ(M / R2 ) + Γ(M ∈ R2 / R1 ) + 2.Ω( R2 / R1 ) ∧ V (M / R2 )


Avec
Γ(M / R1 ) : Accélération absolue.
Γ(M / R2 ) : Accélération relative.
Γ(M ∈ R2 / R1 ) : Accélération d’entraînement.
2.Ω( R2 / R1 ) ∧ V (M / R2 ) : Accélération de Coriolis.

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9. TORSEURS CINEMATIQUES DES LIAISONS NORMALISEES:

p
avec vx = .ω x si le filetage est à droite

et p : pas du filetage en mm / tr

Remarque : pour la liaison hélicoïdale


p −p
vx = .ω x si le filetage est à droite et le pas est en mm/tr ( v x = .ω x si le filetage est à gauche)
2π 2π
vx = pr .ω x si le filetage est à droite et le pas est en mm/rd ( v x = − pr .ω x si le filetage est à gauche)

pr : est appelé aussi :le pas réduit

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CINEMATIQUE DES SOLIDES ET DES SYSTEMES


CINEMATIQUE DU CONTATCT PONCTUEL
RSG- ENGRENAGES
APPLICATIONS
1.DEFINITION :
On considère deux solides S1 et S 2 en contact ponctuel en un point I
Soit Π le plan tangent commun entre eux en I.
• Le vecteur vitesse de glissement du point I de S 2 par rapport à S1 est le vecteur vitesse
d’entraînement du point I dans le mouvement de S 2 par rapport à S1 (vitesse du point I
supposé lié à S 2 dans son mouvement par rapport à S1 ). V (I ∈ S 2 / S1 )
• Ce vecteur vitesse de glissement est toujours contenu dans le plan Π .
r
• On dit que S 2 roule sans glisser sur S1 si V (I ∈ S 2 / S1 ) = 0 .
S2

S1

2. APPLICATION :EXCENTRIQUE.
r r r
R0 (O, x0 , y0 , z 0 ) est lié au bâti (0).
L’excentrique S est assimilé à un disque de centre C de rayon « a » . S est articulé en O (axe
r
de rotation (O, z 0 ) ) Avec (0).
r r r r r r
Soit R1 (O, x1 , y1 , z1 ) le repère lier à S tel que OC = e.x1 e > 0. On pose θ = ( x , x1 )
r
La tige T glisse suivant (O, y0 ) par rapport au bâti. S et T sont en contact ponctuel en I.
QUESTON : déterminer le vecteur vitesse de glissement V g (I ∈ S / T ) .
REPONSE :
V g (I ∈ S / T ) = V (I ∈ S / R0 ) + V (I ∈ R 0 / T ) r
y0
= V (O ∈ S / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ OI − V (I ∈ T / R0 )
= V (O ∈ S / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ OI − V ( A ∈ T / R0 ) T
⎛d
(
= V (O ∈ S / R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ OI − ⎜ OC + C I + IA ⎟
⎝ dt
)

⎠ R0 A I
• r r r r r r r
V g (I ∈ S / T ) = θ . z 0 ∧ (e.x1 + a. y 0 ) − (e.x1 + a. y 0 − e. cos θ .x 0 ).
d S0 x1
dt
• r • r • r • r
= e.θ . y1 − a.θ . x 0 − e θ . y1 − e.θ . sin θ .x 0 C θ r
• r • O x0
r
= − a.θ . x 0 − e.θ . sin θ .x 0
• r
V g (I ∈ S / T ) = − θ .( a + e. sin θ ).x 0 S

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3.ROULEMENT ET PIVOTEMENT :
Toujours pour les deux solides en contact ponctuel
On peut écrire le vecteur Ω(S 2 / S1 ) sous forme de somme de deux vecteurs
Ω(S 2 / S1 ) = Ω P (S 2 / S1 ) + Ω r (S 2 / S1 )

Ω P (S 2 / S1 ) : Vecteur rotation de pivotement de S 2 / S1 , il est tjrs perpendiculaire au


plan tangent commun.

Ω r (S 2 / S1 ) : Vecteur rotation de roulement de S 2 / S1 , il appartient au plan tangent


commun.
4.LES ENGRENAGES :
4.1. DEFINITION :
Un engrenage est un ensemble de deux roues dentées complémentaires, chacune en liaison
par rapport à un support (souvent le bâti). Les engrenages permettent la transmission de
puissance entre deux arbres (comme « les poulies et courroies » et « les roues et chaînes »).
La petite roue se nomme pignon, la grande roue intérieure s’appelle couronne. L’une des
roues peut avoir un rayon infini, elle s’appelle alors crémaillère.

On appelle surfaces primitives de l’engrenage ; les surfaces dent


fictives des roues de friction associées donnant la même
cinématique que l’engrenage.
Les surfaces primitives roulent sans glisser l’une sur l’autre.
Deux roues dentées ne peuvent s’engrener que si elles ont le
même module noté « m » : p = π .m et P est le pas de la
denture.
Le nombre de dents est noté « Z ».
Le module est une caractéristique d’un engrenage et : d = m .Z
ou d est le diamètre primitif.

d1

d2

L’engrenage est comme des disques de friction ayant les mêmes diamètres que les diamètres
primitifs des roues de l’engrenage et ayants un contact avec R.S.G

4.2. CALCUL DU RAPPORT DE REDUCTION :

Le pignon 1 et la roue 2 sont en contact ponctuelle ou linéique en I avec R.S.G.


r
Le pignon 1 est en liaison pivot d’axe (O1 , z 0 ) avec le bâti.
r
La roue 2 est en liaison pivot d’axe (O2 , z 0 ) avec le bâti.

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On pose :
⋅ ⋅ Pignon 1
θ 1 = ω1 et θ 2 = ω 2 r
y0 r
Z1 : nobre de dents du pignon 1 x1 r
r x0
Z 2 : nobre de dents de la roue 2 y0 r
x2 θ1
d1 : diametre primitif du pignon 1 r
z0
d 2 : diametre primitif de la roue 2
O1
θ2 I
Question : Calculer le rapport O2
r
ω z0
k = 2 en fonction de Z1 et Z 2 .
ω1 Bâti 0

REPONSE : Roue 2
r
RSG en I donc V ( I ∈ S 2 / S1 ) = 0
r
⇒ V ( I ∈ S 2 / 0 ) − V ( I ∈ S1 / 0 ) = 0
or V ( I ∈ S1 / 0 ) = V (O1 ∈ S1 / 0 ) + IO1 ∧ Ω(1 / 0)
d1 r r d r
= .x0 ∧ θ&1 .z 0 = − 1 .θ&1 . y 0
2 2
et V ( I ∈ S 2 / 0 ) = V (O2 ∈ S 2 / 0 ) + IO2 ∧ Ω(2 / 0)
d2 r r d r
.x0 ∧ θ&2 .z 0 = 2 .θ&2 . y 0
=−
2 2
ω θ & − d1 − Z1
D’où k = 2 = 2 = =
ω1 θ&1 d2 Z2
si k ≤ 1 on l ' appelle rapport de reduction
Remarque :
si k ≥ 1 on l ' appelle rapport de multiplication
ω2
Question2 : en déduire le rapport k = en fonction de Z1 et Z 2 dans le cas d’un contact
ω1
intérieur (entre un pignon et une roue intérieure)

Contact extérieur
Contact intérieur
ω 2 Z1 ω 2 − Z1
= =
ω1 Z 2 ω1 Z2

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4.3. REPRESENTATION DES ENGRENAGES :


Type Schéma cinématique en deux vues Illustration Rapport

Engrenage à axes
parallèles à contact
extérieur ω 2 − Z1
=
ω1 Z2

Engrenage à axes
parallèles à contact
intérieur ω 2 Z1
=
ω1 Z 2

ω1 V2 = ±
d1
ω1
2
Pignon et m.Z1
crémaillère =± ω1
2
V2 m : module de
l’engrenage
Engrenage Les sommets des cônes primitifs sont confondus
conique ω2 Z
(à axes =± 1
O2 ω1 Z2
perpendiculaires)
O1
I

Sens de rotation :
Le signe (qui indique le sens) dépend du repère choisi
Mais on peut utiliser l’astuce suivant qui vient tout simplement de l’application du RSG au point I
-Si O1 I et O2 I sont de même sens alors ω2 = − Z1
ω1 Z2

- si O1I .O2 I < 0 alors ω 2 = + Z1


ω1 Z2

Roue et vis sans


fin (engrenage ω2 Z
gauche ou =± 1
pour la vis sans ω1 Z2
engrenage à axe fin :Z correspond au
Le signe dépend du
orthogonales) nombre de filets
repère choisi et du
sens du filet de la vis
sans fin

Exempler: vis à hélice droite , nombre de filets Z1 , et la roue à Z2 dents, le repère est représenté ci-dessous
z
r
dans dans ce cas on a ω 2 = + Z1
r y ω1 Z2
x

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Autres systèmes de transmission de puissance


POULIES ET COURROIE
Objectif : Si on néglige le glissement
de la courroie :
ω 2 D1
=
ω1 D2

ROUES ET CHAINE
Objectif :

ω 2 D1
=
ω1 D2

4.4. REDUCTREURS A ENGRENAGES A AXES FIXES :


Le rapport d’entrée /sortie d’un réducteur à engrenage à train simple peut être calculé en
appliquant le roulement sans glissement dans chaque contact (pour chaque couple
d’engrenages) entre deux roues.
Ainsi, dans le cas générale, on montre la formule suivante :
ωS prduit des nombres de dents des roues menantes
= (− 1) n
ωE prduit des nombres de dents des roues mennées
n : nombre de contacts extérieurs
L’entrée est généralement liée à un moteur.
Une roue menante est celle qui donne le mouvement à une autre roue.
Une roue menée est celle qui reçoit le mouvement par engrènement de la part d’une roue menante.
Exemples :

ωs
calculer k1 = =
ωe

ωs
calculer k 2 = =
ωe

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ωs
Calculer k3 = =
ωe

ωs
Calculer k 4 =
ωe

ω6
Calculer k5 = =
ω1

ω9
Calculer k 6 = =
ω1

4.5. REDUCTREUR A TRAIN D’ENGRENAGES EPICYCLOIDALE :


4.5.1. But
Adapter le couple et obtenir des rapports de vitesse très petits (ou taux de rotation) sous un
encombrement réduit (petits boîtiers de réducteurs).
Dans le réducteur épicycloïdal on peut avoir un ou deux mouvements d'entrée.
4.5.2. Structure ( étude sur un exemple)

Satellite
Porte satellite

Planétaire

Couronne
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Satellite (3)
Dans ces types de trains d'engrenages, il faut
d'abord identifier : Couronne (4)
- les satellites (repères 3). Ils ont un mouvement Porte satellite
comparable à celui de la Lune autour de la Terre PS (2)
(épicycloïdale), par rapport à l’axe du réducteur. Planétaire (1)
- le porte satellites (repères ps) assurant le
guidage des satellites par des liaisons pivots.
- le planétaire (repère 1) qui a un mouvement de
rotation propre autour de l'axe principal du train.
Les planétaire peuvent être des roues ou des
couronnes.
On doit ensuite connaître l’entrée puis la sortie
qui sont, suivant le cas, sur le planétaire ou sur le
porte satellite.
4.5.3. Rapport de réduction
Le calcul du rapport d’entrée /sortie se fait en appliquant le roulement sans glissement en
chaque contact entre les roues du réducteur.
Toutefois, on peut retrouver le résultat tout simplement en appliquant la méthode suivante :
On se place sur le porte satellite (celui –ci nous apparaît alors fixe et le réducteur
épicycloïdale apparaît comme un réducteur à train simple)
ω 1 / ps Z .Z
D’où = ( − 1)1 4 3
ω 4 / ps Z 1 .Z 3
Remarquer que les vitesses de rotations sont par rapport au porte satellite et n=1, on a un seul
contact extérieur (et un seul intérieur)
ω 4 / 0. − ω 2 / 0. Z
D’où =− 1
ω1 / 0. − ω 2. / 0 Z4
ω 4 − ω PS Z
la relation ci-dessus est appelée : formule de Willis qu’on écrit ainsi : = (−1) n . 1
ω1 − ω PS Z4
Dans le cas ou la couronne 2 est fixe par rapport au bâti on aura ω4 = ω4 / 0 = 0
Z ω2 Z1
D’où ω1 − ω2 = 4 ω2 et enfin =
Z1 ω1 Z 1 + Z 4

4.5.4. Exemples :
Pour chacun des cas ci-dessous, trouver la relation liant ω 1 , ω 2 et ω ps en fonction
des nombres de dents Z1 , Z 2 , Z 31 et Z 32 .

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1 2

3 4

1 2

3 4

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LOI DE VITESSE
x(t)

accélération
vitesse
∆x
t t déplacement
t1 t
t1 t2 t2
t1 t2
dV (t )
V(t) a(t ) = t2
dt ∆x = ∫ V (t ) dt
t1
= course de déplacement totale
= aire sous la courbe de vitesse.
EXERCICE :
On considère la loi théorique de commande de vitesse en trapèze d’un chariot en déplacement.
On donne : La course totale parcourue par le chariot est de ∆X = 60 mètre
Le temps T1 = 1s
Et T3-T2 = 1s
Vmax=10m/s
1- Calculer l’accélération « a » en fonction de Vmax.
2- Calculer les dates T2 et T3.
3- Tracer les courbes des lois d’accélération et de déplacement.
Vitesse
(m/s)

Vmax

a -a
Temps(s)
T1 T2 T3
SOLUTION :
Vitesse
1- a = Vmax AN . a = 10 m / s 2 (m/s)
T1 Vmax

2- -a
course = ∆ X = aire sous la courbe a
Temps(s)
de vitesse 0
T1 T2 T3
∆ X = (V max × T1 ) + (T 2 − T1 ) × V max a(t)
= V max × T 2 (m/s²)

d’où a
∆X T2 T3 Temps(s)
T2 = A. N . T2 = 6 s 0
V max T1
∆X -a
Or T3 − T 2 = 1 d ' ou T3 = +1
V max X(t)
(m)
A. N . T3 = 7 s
3- voir courbes à droite Concave

∆X Linéaire

Convexe
Temps(s)
T1 T2 T3

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CINEMATIQUE GRAPHIQUE
MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
1.DEFINITION :

• Le mouvement plan d’un solide par rapport à un autre est un cas particulier pour la
cinématique des solides.
• Deux solides S1 et S 2 sont en mouvement plan sur plan si il existe un plan Π ( par
r
exemple le plan ( x , y ) (réel ou fictif) tel que : tout les mouvements se font
parallèlement à ce plan : c'est-à-dire
⎧ ⎧⎪Ω( S 2 / S1 ).xr = 0
⎪ Ω( S 2 / S1 ) ⊥ Π ⇒ ⎨ r
⎨ ⎪⎩Ω( S 2 / S1 ). y = 0
⎪ r
⎩∀ P ∈ S 2 ,V ( P ∈ S 2 / S1 ) ∈ Π ⇒ V ( P ∈ S 2 / S1 ).z = 0
• L’étude se fait dans le plan Π ou dans un plan parallèle et dans ce cas on peut
faire une résolution graphique.
⎧ ⎫ ⎧ω x v x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
• le torseur cinématique est dans le cas général ⎨V ( S 2 / S1 ⎬ = ⎨ω y v y ⎬ ou P est
⎪ ⎪ ⎪ω v z ⎪⎭ P
⎩ ⎭ ⎩ z
un point quelconque du plan Π . Alors on a pour le mouvement plan (dans le cas
r
du plan Π = ( x , y ) ) :
⎧ ωx = 0 ⎧0 vx ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎧⎪ v x ⎫⎪
⎨ω y = 0 et dans ce cas ecrit ce torseur ⎨0 v y ⎬ ou meme ⎨ω ⎬
⎪ω ⎪⎩ v y ⎪⎭
⎪v =0
⎩ z ⎩ z 0 ⎪⎭ P P

• Exemple :
- translation
- rotation autour d’un axe fixe.

2.CENTRE INSTANTANNE DE ROTATION : C.I.R :


2.1. Définition :
Pour S 2 en mouvement plan par rapport au repère R, il existe un point I et un seul ayant une
vitesse nulle à l’instant considéré, ce point est le centre instantané de rotation.
Si on change d’instant,il se peut que ce point change de position.
r
Si on note I le C.I.R de S 2 / R. Alors V ( I ∈ S 2 / R ) = 0
Exemple : - dans le mouvement de rotation autour d’un axe fixe le CIR est le centre de
rotation, il conserve la même position pendant le temps.

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2.2. Détermination du CIR :


Le CIR se trouve à l’intersection des perpendiculaires aux supports des vitesses du solide.
Il suffit donc de connaître les supports de deux vitesses pour retrouver le CIR à l’instant
considéré.

V (B∈S/R) V (C∈S/R)
C
I : Centre instantané de rotation
B V (I∈S/R) = 0
V (A∈S/R)
I
S
y
I Repère R
A x
z

r
- On peut remarquer que le mouvement plan est la rotation d’axe ( I , z ) (passant par le CIR
est perpendiculaire au plan d’étude) mais seulement à l’instant considéré (instant de la
position de la figure).
- si on connaît le CIR et une vitesse du solide, alors on peut déterminer graphiquement toutes
les vitesses de ce solide.
- Puisque I est le Centre Instantané de Rotation, nous pouvons en déduire que:
IA
V (A∈S/R) = IA × ω S / R et V (B∈S/R) = IB × ω S / R d’où : V (A∈S/R) = × V (B∈S/R)
IB
Grâce à cette relations, nous sommes capable de déterminer la norme d’une des vitesses
inconnues.

Remarques :
Lorsqu’une pièce subit un mouvement de translation, le CIR est rejeté à « l’infini ».
De toute façon, il n’y pas de quoi s’affoler, car dans un mouvement de translation tous les
points ont la même vitesse.
Lorsqu’une pièce subit un mouvement de rotation, le CIR se confond avec le Centre
de Rotation. C’est une évidence, mais cette remarque dépanne souvent…

3.THEOREME DES TROIS PLANS :


Si S1 , S 2 et S 3 sont en mouvements plans l’un par rapport à l’autre parallèlement à un même
plan , alors les trois CIR I12 , I 13 et I 23 sont alignés.
Démonstration :
r
I 12 : CIR du mvmnt de 2 / 1 ⇒ V ( I 12 ∈ 2 / 1) = 0 = V ( I 12 ∈ 2 / 3) + V ( I 12 ∈ 3 / 1)
r
I 23 : CIR du mvmnt de 3 / 2 ⇒ V ( I 23 ∈ 3 / 2 ) = 0
r
I 13 : CIR du mvmnt de 3 / 1 ⇒ V ( I 13 ∈ 3 / 1) = 0
or V ( I 12 ∈ 2 / 3) = V ( I 23 ∈ 2 / 3) + I 12 I 23 ∧ Ω ( 2 / 3) = I 12 I 23 ∧ Ω ( 2 / 3)
et V ( I 12 ∈ 3 / 1) = V ( I 13 ∈ 3 / 1) + I 12 I 13 ∧ Ω (3 / 1) = I 12 I 13 ∧ Ω (3 / 1)
d ' ou I 12 I 23 ∧ Ω ( 2 / 3) = − I 12 I 13 ∧ Ω ( 3 / 1)
r
il faut montrer que I 12 I 23 ∧ I 12 I 13 = 0
on peut poser Ω (3 / 1) = k . Ω ( 2 / 3) (les deux sont ⊥ au plan d ' étude )

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r
d ' ou ( I 12 I 23 + k .I 12 I 13 ) ∧ Ω(2 / 3) = 0
1442443 123
∈Π ⊥Π
r
donc I 12 I 23 + k .I 12 I 13 = 0
d ' ou I 12 I 23 = k '.I 12 I 13 (les deux vecteurs sont colineaires et les I 12 , I 23 et I 13 alignés )
4. LA BASE ET LA ROULANTE :
Soit S 2 auquel est lié R2 en mouvement plan par rapport à S1 auquel est lié R1 (ceci suppose
que S1 est pris comme référence).
- la base est le lieu (trajectoire) au cours du temps du CIR dans R1 .
- la roulante est le lieu (trajectoire) au cours du temps du CIR dans R2 .
Remarques:
- à l’instant « t » considéré ,la base et la roulante sont tangentes au CIR et l’une roule sans
glisser sur l’autre au cours du mouvement.
- Le mouvement plan de deux solides peut être réduit à un R.S.G de la roulante sur la base.
5. APPLICATIONS:
5.1. Cylindre en RSG sur un plan :
r r r r
le cylindre S1 roule sans glisser sur le sol R(O, x , y , z ) r y1
r r y
CA = −a. y et OA = x.x S1 r
x1
- Donner le CIR.
- Donner la base et la roulante.
Réponse : C
- le CIR est le point A. (RSG). r r
r z O A x
- La base c’est l’axe (O.x ) .
- La roulante est le cercle de centre C et de rayon a. x
5.2. Echelle contre un mur :
L’échelle S1 reste en contact avec le mur en A et avec le sol enr B.
r r r y1 r
Le sol et le mur sont notés R(O, x , y , z ) . y
L’échelle glisse en A et B. r
x1
r r A
On donne BA = L. y1 et BC = 0.5 L. y1 S1
- Déterminer le CIR.
- Déterminer la base.
- Déterminer la roulante. C
Réponse :
- voir la figure. r
r x
- La base : z B
2 2 1
On a OA + OB = L2 ⇒ X 2 + Y 2 = L2 ⇒ du cercle de centre O et rayon L.
4
- La roulante :
2
⎛L⎞ 1
On a CI = (0.5 L ) ⇒
2 2 L
CI 2 = ⎜ ⎟ ⇒ cercle de centre C et rayon .
⎝2⎠ 2 2
6. CINEMATIQUE GRAPHIQUE:
La résolution graphique des problèmes 2D en cinématique du solide à l’avantage d’être rapide
mais les résultats ne sont que des estimations à cause de l’imprécision des traçages.
On utilise en général les propriétés suivantes :
- l’ equi -projectivité parfois appliquée deux fois.

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- Composition des vitesses (somme graphique des vecteurs).


- Propriétés du CIR, triangle des vitesses,
- …etc.
7. REMARQUES :
- Dans le cas d’une rotation, les modules des vecteurs vitesses
sont proportionnels aux longueurs des rayons allant vers le
centre de rotation. (Triangle des vitesses)

- Equiprojectivité :
La propriété d’équiprojectivité est l’une des propriétés les plus importantes de la cinématique
du solide. Abordée à l’occasion des mouvements plan, elle est également vérifiée pour des
mouvements quelconques de solides dans l’espace.
Soit A et B deux points d’un solide
en mouvement plan quelconque.
En traduisant que la distance [AB]
est constante, nous obtenons la
relation :

V A, 2 / 0 . AB = V B , 2 / 0 . AB

Autrement dit la projection orthogonale de V A, 2 / 0 est égale à la projection orthogonale de


V B , 2 / 0 : AH=BH’
Ordre de Construction : - TRACER la droite (AB),
- PROJETER orthogonalement V A, 2 / 0 sur la (AB),
- MESURER [AH],
- REPORTER le point H’ tel que [AH]=[BH’],
- TRACER la droite ⊥ (AB) passant par H’,
- l’intersection de cette droite avec ∆VB , 2 / 0 vous donne V B , 2 / 0 .
Attention !!
L’écriture de l’expression d’une vitesse porte avec elle beaucoup de détails qui
participent même dans la résolution du problème posé.
Par exemple dans l’expression V ( A ∈ S / R ) il faut distinguer :
- le point considéré. Point M du solide S (une vitesse se trace a partir de son point).
- Le solide considéré (solide S, qui fait son mouvement en emportant avec lui son
point M).
- Le mouvement considéré (mouvement de S par rapport à R).
- Le repère par rapport auquel se fait le mouvement considéré (repère R)

Si l’un de ces détails n’est pas respecté ou est oublié, la réponse sera sûrement fausse.

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EXERCICE1 – CINEMATIQUE GRAPHIQUE


r
Soit le schéma suivant, constitué de deux solides 1 et 2 en liaison pivot d’axe ( A, z ) .
On donne Ω(2 / 1) = 10 rd / s et AB = 30 mm .
L’échelle est : 20 mm / s → 10 mm
Tracer à l’échelle, les vitesses suivantes sans utiliser l’equiprojectivité):
V ( B ∈ 2 / 1) , V ( D ∈ 2 / 1) , V ( H ∈ 2 / 1) , V ( C ∈ 2 / 1) , V ( E ∈ 2 / 1) et V ( F ∈ 2 / 1)

C
D

Y
X 2

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CORRIGE EXERCICE1 - CINEMATIQUE GRAPHIQUE

- la question demande des vitesses concernant le mouvement de 2/1. Ce mouvement est


r
une rotation autour de l’axe ( A, z ) , donc toutes ces vitesses sont portées par des
perpendiculaires aux rayons (ou au vecteurs) issus de A vers les points considérés
respectivement. On commence donc par tracer ces supports.
- pour compléter le traçage il faut déterminer les modules.
- Le module calculable en premier lieu est V ( B ∈ 2 / 1) puisque on a donné
Ω(2 / 1) = 10 rd / s et AB = 30 mm
r
On ecrit V ( B ∈ 2 / 1) = V ( A ∈ 2 / 1) + Ω ( 2 / 1) ∧ AB et V ( A ∈ 2 / 1) = 0 Car A fixe dans ( 1).
D’où V ( B ∈ 2 / 1) = Ω ( 2 / 1) ∧ AB = Ω ( 2 / 1) . AB = 10 × 30 = 40 mm / s ( Ω ( 2 / 1) ⊥ AB ).
On trace donc V ( B ∈ 2 / 1) à l’échelle, elle correspond à 20mm=2cm. Le sens doit être de
X vers Y car Ω(2 / 1) est positif.
- on trace ensuite le triangle des vitesses :c’es à dire tracer la droite passant par
l’extrémité de V ( B ∈ 2 / 1) et par le point A. alors la vitesse de tout point appartenant à
la droite OB doit être limitée par ce triangle . on trace ainsi les vitesses
V ( D ∈ 2 / 1) et V ( H ∈ 2 / 1) on mesure leur module en utilisant l’échelle, ce qui
nous donne : V ( D ∈ 2 / 1) = et V ( H ∈ 2 / 1) =

- pour les vitesses V ( C ∈ 2 / 1) , V ( E ∈ 2 / 1) et V ( F ∈ 2 / 1) on procède ainsi :


on trace les arc de cercle de centre A et de rayons respectifs AC, AE et AF ,on prolonge
ces arcs pour qu’ils puissent couper la droite AB aux points qu’on notera respectivement
C’,E’ et F’.après ceci on retourne sur le triangle des vitesse déjà tracé et on trace les
vitesses des points C’,E’ et F’ de la même façon qu’on a tracé
V ( D ∈ 2 / 1) et V ( H ∈ 2 / 1) .
On mesure les normes des vitesses de C’,E’ et F’ et on a
V ( C ' ∈ 2 / 1) = V ( C ∈ 2 / 1) , V ( E ' ∈ 2 / 1) = V ( E ∈ 2 / 1) et V ( F ' ∈ 2 / 1 ) = V ( F ∈ 2 / 1)

les normes de V ( C ∈ 2 / 1) , V ( E ∈ 2 / 1) et V ( F ∈ 2 / 1) étant maintenant connues , on


peut donc tracer ces vitesses.

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V ( H ∈ 2 / 1)

V ( D ∈ 2 / 1)

V (C ∈ 2 / 1)
H

V (C '∈ 2 / 1)
V ( E '∈ 2 / 1)
C
D

Y V ( F '∈ 2 / 1)
X 2 C’
V ( B ∈ 2 / 1) E’

F’ V ( E ∈ 2 / 1)
B

1
sens
A

F V ( F ∈ 2 / 1)

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EXERCICE 2 – CINEMATIQUE GRAPHIQUE


r
Soit le schéma suivant, constitué de deux solides 1 et 2 en liaison pivot d’axe ( A, z ) .
On donne V ( B ∈ 2 / 1) . Qui est tracée à l’échelle sur la figure.
L’échelle est : 20 mm / s → 10 mm
1-On donne AB = 50 mm ,Donner la valeur de Ω ( 2 / 1) en déduire Ω ( 2 / 1) .
2-Tracer à l’échelle, la vitesse V ( C ∈ 2 / 1) sans utiliser l’equiprojectivité.
3-tracer à l’échelle V ( D ∈ 2 / 1)

V ( B ∈ 2 / 1)
C

2
D

A
1

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MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES

1-DEFINITION :
D'une façon générale, on appelle action mécanique toute cause physique susceptible :
• de maintenir un corps au repos,
• de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement,
• de déformer un corps.
Statique : étude de l’équilibre des corps soumis à des actions mécaniques.
Cinématique : étude des mouvements d’un corps indépendamment des actions mécaniques
qui les causent.
2-CLASSIFICATION DES ACTIONS MECANIQUES :

Les actions mécaniques sont classées en deux familles :


• Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ magnétique)
• Les actions mécaniques de contact (dans les liaisons mécaniques)

Un ensemble de corps étant défini (ou isolé), on distingue, selon une deuxième classification,
les actions mécaniques extérieures et les actions mécaniques intérieures à cet ensemble.
Soient trois solides S1, S2 et S3.
Soit E l'ensemble constitué des corps S1 et S2 : A
E= {S1, S2 }.
(S1)
Le bilan des actions mécaniques extérieures qui C
agissent sur l’ensemble E s’établit ainsi : (S2)
B
• Poids de l’ensemble E (Action Mécanique à (S3)
distance : Poids de S1 et Poids de S2).
D
• Actions mécaniques de contact exercées par S3
sur l’ensemble E aux points A, C et D (Actions
Mécaniques de contact).
3-NOTION DE FORCE, MOMENT, COUPLE :

3.1 Notion de force (une force tend à faire translater un objet)


On appelle force, l'action mécanique (attraction ou répulsion) qui s'exerce mutuellement entre
deux solides. Ces deux solides ne sont pas obligatoirement en contact.
Une force s’applique en un point. L’action mécanique exercée par une force sur une pièce
dépend de : • l’intensité de la force,
• la direction de la force,
S2
• le sens de la force.
S1 F (S1 →S2 )
• le point d’application de la force.
Une force sera donc modélisée par un vecteur,
associé à un Point d’application. P
Unité : Newton Point d’application P
Notation : F ( S1 →S2 )
Ordre de grandeur : Une personne de masse 70 Kg a un poids d’environ 700 N, soit, 70 daN.

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3.2 Notion de moment (tend à faire tourner un objet)

3.2.1 Moment d’une force par rapport à un point


Considérons un utilisateur qui souhaite, à l’aide z
d’une clé, fixer la jante d’un véhicule automobile.
Il positionne sa main au point A.
y
Puis il commence par exercer une force F1
intégralement portée par x . Malgré sa bonne
volonté, il n’arrive pas à obtenir le serrage de la vis.
Il décide, alors, d’incliner légèrement son action
mécanique pour obtenir la force F2 portée par
x et − z . Le serrage semble s’amorcer. A F1 x
O
Finalement il exerce une force F3 intégralement
F2
portée par −z . Son action mécanique semble être F3
efficace… Pour retirer sa clé, il exercera une force F4
F4 intégralement portée par −y .
L’exemple précédent montre que les effets physiques d’une A.M. dépendent de la position du
point d’application et de l’orientation dans l’espace de la force F associée à cette A.M.
Nous sommes donc conduits à introduire la notion de moment de la force F par rapport à un
point pour caractériser complètement l’A.M.
On appelle moment par rapport au point A de MA( F )
la force F appliquée au point M, le vecteur (// à ∆)
d’origine A défini par la relation :
y (∆)
M A ( F ) = AM ∧ F
x A
Unité : Newton mètre (N.m) F
O d M
z

3.3 Notion de Couple (tend à faire tourner un objet sans le translater)


Notre opérateur souhaite desserrer la vis bloquée z
installée sur la jante. Après avoir utilisé le premier
modèle de clé sans grande réussite, il préfère utiliser y
un modèle de type « croix ». Il pose ses mains en A et
en B et exerce deux forces FA et FB telles que :
FA = −FB = F = F .z
Un rapide calcul lui donne les moments par rapport au
point O de ces deux forces: FA = F
O
L L x
M O (FA ) = −F. .y et M O (FB ) = −F. .y O
A
2 2 FB = −F
Le bilan des A.M. exercées par l’utilisateur sur la croix L L
est composé : 2 2
• d’une résultante des forces :
FU = FA + FB = F.z − F.z = 0
• d’un moment résultant par rapport au point O : :
M O (FU ) = M O (FA ) + M O (FB ) = −F.L.y

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La résultante de ces deux forces est nulle. Par contre, ces mêmes deux forces génèrent un
moment que l’on appellera : un Couple.

4-REPRESENTATION GENERALE (Torseur d’action mécanique) :


Généralement, si un corps (S) subit de la part d’un ensemble matériel (E) une action
( )
r
mécanique représentée par un système de n forces appliquées aux point Pi Pi , Fi .
on caractérise globalement cette action mécanique par les deux vecteurs suivants :
n
R (E → S) = ∑ F i (E)
i =1
n A Fi
M A (E → S) = ∑ APi ∧ F i Pi
i =1
ou A est un point quelconque. (S)
R (E → S) : Résultante générale de l’action mécanique de E sur S.
M A (E → S) i : Moment résultant au point A de l’action mécanique de E sur S.
4-1- TORSEUR D’ACTION MECANIQUE :
Soit B un point quelconque, calculons le moment de l’action mécanique précédente en B :

( )
n n n n
M B (E → S) = ∑ BPi ∧ F i = ∑ BA + AP i ∧ F i = ∑ APi ∧ F i + BA ∧ ∑ F i
i =1 i =1 i =1 i =1

D’où M B (E → S) = M A (E → S) + BA ∧ R (E → S)
On définit donc le torseur d’action mécanique de E sur S , appelé aussi torseur statique.
⎧⎪R (E → S) ⎫⎪

τ ⎫
⎨ ( E →S ) ⎬
⎩ ⎭
= ⎨ ⎬ Qui a toutes les propriétés des torseurs.
⎪⎩M A (E → S)⎪⎭
A
5-ACTIONS MECANIQUES PARTICULIERES :

5-1- ACTION MECA. DEFINIE PAR UNE DENSITE SURFACIQUE :


Tout contact entre deux solides a lieu en réalité suivant un surface, même infiniment petite.
C’est pour cela qu’on considère que l’action mécanique de contact se caractérise par une
densité surfacique de force.
Soit deux solides S1 et S2 en contact. Surface de
P (S1 → S 2 )
f(E)
contact (S) (S2)
f P ( S1 → S 2 ) : Densité surfacique des forces P F
de contact de E sur S au point P. A i

Unité : N / m² on a aussi
1 pascale = 1Pa = 1N / m²
(S1)
1.bar ≈ 10 Pa
5

On a
r
R ( S1 → S 2 ) = ∫ f P ( S1 → S 2 ).ds ⎧⎪R ( S1 → S 2 ) ⎫⎪
S r avec τ
⎧ ⎫
⎨ ( S →S ) ⎬ = ⎨ ⎬
M A ( S1 → S 2 ) = ∫ AP ∧ f P ( S1 → S 2 ).ds ⎩ 1 2 ⎭
⎪⎩M A ( S1 → S 2 )⎪⎭
S A

5-2- APPLICATION : FORCE DE PRESSION.( voir série de TD).


Centre de poussée = point où le moment des forces de pression est nul.

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5-3- ACTION MECAN. DE PESANTEUR (Le poids) :


Centre de gravité = point où le moment de pesanteur est nul.
5-4- ACTION MECAN. D’UN RESSORT :
5.4.1.- RESSERT DE TRACTION/COMPRESSION :
5.4.2.- RESSERT DE TORSION …….

6-ADHERENCE ET FROTTEMENT (lois de Coulomb) :


6-1-CAS DU CONTACT SURFACIQUE :
Soit deux solides S1 et S2 en contact suivant une surface (s).
• Si les 2 surfaces en contact tendent à glisser l'une par rapport à l'autre (sans déplacement)
alors on parle d’ ADHERENCE.
• Si les 2 surfaces glissent l'une par rapport à l'autre alors on parle de FROTTEMENT.
On considère le contact local au point P. Soit π le plan tangent commun entre les solides.
f P ( S1 → S 2 ) : Densité surfacique des forces de contact de S1 sur S2 au point P.
D’une façon générale on a f P ( S1 → S 2 ) = f n ( S1 → S 2 ) + f t ( S1 → S 2 ) tel que :
f n ( S1 → S 2 ) : Densité surfacique normale (ou pression) des forces de contact, elle est
perpendiculaire à π .
f t ( S1 → S 2 ) : Densité surfacique tangentielle des forces de contact, elle appartient au plan π .

LES LOIS DE COULOMB :


Soit V ( P ∈ S 2 / S1 ) la vitesse de glissement en P de S 2 / S1 . (ce vecteur appartient toujours à π ).
Premier cas : V ( P ∈ S 2 / S1 ) ≠ 0. (glissement). Cône de f n ( S1 → S 2 ) :
frottement
La densité surfacique tangentielle (vecteur f t ( S1 → S 2 ) )
est opposée à la vitesse de glissement : f P ( S1 → S2 ) :
r
f t ( S1 → S 2 ) ∧ V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0
ϕ V ( P ∈ S 2 / S1 )
f t ( S1 → S 2 ) • V ( P ∈ S 2 / S1 ) < 0
En plus on a la relation
P
f t ( S1 → S 2 ) = f . f n ( S1 → S 2 ) π f t ( S1 → S 2 )

Où f : le coefficient de frottement du contact entre les deus solides ( il dépend de la nature


des surfaces et des matériaux des deux solides)
f P ( S1 → S 2 ) : se trouve sur le bord d’un cône de demi angle au sommet ϕ tel que f = tan ϕ
r
Deuxième cas : V ( P ∈ S 2 / S1 ) = 0. (pas de glissement).
f n ( S1 → S 2 ) :

f P ( S1 → S 2 ) : se trouve à l’intérieur du cône de frottement.


Ce qui se traduit par la relation f P ( S1 → S 2 ) :

f t ( S1 → S 2 ) ≤ f . f n ( S1 → S 2 ) ϕ
à la limite du glissement on a égalité ,comme le premier cas,
P
π f t ( S1 → S 2 )
6-2-CAS DU CONTACT PONCTUEL :
6-2-1-RESISTANCE AU GLISSEMENT :

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Les mêmes lois sont valables en modélisation globale du contact, c’est dire dans le cas du
contact ponctuel où on travaille avec les composantes de la résultante R (S1 2
→ S ) .
r r r r r
R(S1 → S2 ) = T + N = N .n + T .t
r r
Avec N : force normale et n : vecteur unitaire normale à π
r r
T : force tangentielle et t :vecteur unitaire tangentiel qui∈ à π
• On a dans le cas du glissement (ou de la limite du glissement) T = f .N .
• Dans le cas du non glissement : T ≤ f .N .
6-2-2-RESISTANCE AU ROULEMENT ET AU PIVOTEMENT :
Dans le cas générale d’un contact ponctuel non parfait (avec frottement),le torseur de l’action
mécanique de contact en un point A de S1 sur S2 est de la forme :
r r
⎧⎪R ( S1 → S 2 ) ⎫⎪ R ( S1 → S 2 ) = N + T et

τ ⎫
⎨ ( S →S ) ⎬ = ⎨ ⎬ avec n t
⎩ 1 2 ⎭
⎪⎩M A ( S1 → S 2 )⎪⎭ M A ( S1 → S 2 ) = M A ( S1 → S 2 ) + M A ( S1 → S 2 )
A
n
Où M A ( S1 → S 2 ) : moment de pivotement (composante normale de M A ( S1 → S 2 ) ) normale à π .
t
Et M A ( S1 → S 2 ) : moment de roulement (composante tangentielle de M A ( S1 → S 2 ) )
appartient à π .

Soit le torseur cinématique de S2 par rapport à S1. au point de contact A :


⎧ ⎫
{ϑ ( S 2 / S1 )}= ⎪⎨Ω( S 2 / S1 ) ⎪⎬ Ω( S 2 / S1 ) = Ω p ( S 2 / S1 ) + Ω r ( S 2 / S1 ) (roulement + pivotement).
⎪V ∈ S 2 / S1 ) ⎪⎭
A ⎩ (A
Vecteur pivotement de S2 par rapport à S1 :
r
• Premier cas ( Ω p ( S 2 / S1 ) ≠ 0 ) : pivotement
n
Ω p ( S 2 / S1 ).M A ( S1 → S 2 ) < 0 Où δ est le paramètre de résistance au pivotement.
n r Unité : mètre
M A ( S1 → S 2 ) = δ . N ( S1 → S 2 )
r
• Deuxième cas ( Ω p ( S 2 / S 1 ) = 0 ) : pas de pivotement
n r
M A ( S1 → S 2 ) ≤ δ . N ( S1 → S 2 ) (Égalité à la limite du pivotement).

Vecteur roulement de S2 par rapport à S1 :


r
• Premier cas ( Ω r ( S 2 / S1 ) ≠ 0 ) : roulement
t
Ω r ( S 2 / S1 ).M A ( S1 → S 2 ) < 0
Où η est le paramètre de résistance au roulement.
t r
Ω r ( S 2 / S1 ) ∧ M A ( S1 → S 2 ) = 0 .
t r Unité : mètre
M A ( S1 → S 2 ) = η . N ( S1 → S 2 )
r
• Deuxième cas ( Ω r ( S 2 / S1 ) = 0 ) : pas de roulement
t r
M A ( S1 → S 2 ) ≤ η . N ( S1 → S 2 ) (Égalité à la limite du roulement)

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Quelques valeurs du coefficient de frottement et du paramètre de résistance au roulement :


Adhérence Frottement
Valeurs indicatives de f
f = tan ϕs f = tan ϕ
Nature des matériaux en contact A sec Lubrifié A sec Lubrifié
Acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09
Acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 à 0,04
Acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
Bois sur bois 0,65 0,2 0,4 à 0,2 0,16 à 0,04
Pneu voiture sur route 0,8 0,6 0,3 à 0,1sur sol mouillé

Nature des matériaux en contact Paramètre de résistance au roulement en (mm)


Acier trempé sur acier trempé 0.005 à 0.01
Pneu voiture sur route 5 à 20

7-MODELISATION DES A.M. DE CONTACT (actions méca. Transmissibles par une


liaison parfaite) :
Une liaison mécanique entre deux pièces dite parfaite est caractérisée par :
• Des liaisons sans jeu,
• Des contacts sans frottement.

7.1. Méthode
3 Une Force F , intégralement portée par x , ne pourra être transmise par une liaison, que si
cette dernière dispose d’un « obstacle » (de la matière en contact) dans cette même
direction x , interdisant la translation d’une pièce par rapport à l’autre.
3 Un Moment M A , intégralement porté par y , ne pourra être transmis par une liaison, que si
celle-ci dispose d’un « obstacle » dans cette même direction y , interdisant la rotation d’une
pièce par rapport à l’autre.

7.2. Liaisons usuelles (torseur statique ou transmissible par la liaison):voir tableau des liaisons

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Forme particulière
Désignation de la liaison Schématisation spatiale Torseur d’action mécanique transmissible
conservée pour

Pivot ⎧ ⎫ ⎧X 12 0

r
d’axe (A, x )
⎨1 → 2⎬ = ⎨ Y 12 M 12 ⎬ Sur l’axe
⎩ ⎭ ⎩Z A 12 N12 ⎭

Glissière ⎧ ⎫ ⎧0 L12 ⎫
r ⎨1 → 2⎬ = ⎨Y 12 M 12 ⎬ A quelconque
⎩ ⎭ ⎩Z N12 ⎭
d’axe (A, x )
A 12

Pivot glissant ⎧ ⎫ ⎧0 0 ⎫
r ⎨1 → 2⎬ = ⎨Y 12 M 12 ⎬ Sur l’axe
⎩ ⎭ ⎩Z N12 ⎭
d’axe (A, x )
A 12

Appui plan de
⎧ ⎫ ⎧X 12 0 ⎫
r normale ⎨1 → 2⎬ = ⎨ 0 M 12 ⎬ A quelconque
(A, x )
⎩ ⎭ ⎩0 A
N12 ⎭

Rotule ⎧ ⎫ ⎧X 12 0⎫
⎨1 → 2⎬ = ⎨Y 12 0⎬ centre
⎩ ⎭ ⎩Z 0⎭
de centre A
A 12

Linéaire annulaire ⎧ ⎫ ⎧0 0⎫
r ⎨1 → 2⎬ = ⎨Y 12 0⎬ centre
⎩ ⎭ ⎩Z 0⎭
d’axe (A, x )
A 12

Ponctuelle de normale
⎧ ⎫ ⎧X 12 0

⎨1 → 2⎬ = ⎨ 0
A
r 0⎬ Sur La normale
(A, x )
x ⎩ ⎭ ⎩0 A
0⎭

Linéaire rectiligne
r ⎧ ⎫ ⎧X 12 0 ⎫
de normale (A, x ) ⎨1 → 2⎬ = ⎨ 0 0 ⎬ Plan (a,y,x)
r
et de contact (A, y ) ⎩ ⎭ ⎩0 A
N12 ⎭

avec
Hélicoïdale d’axe ⎧X12 L12 ⎫ p
L12 = − .X12
r
(A, x ) ⎨Y12 M12 ⎬ 2π Sur l’axe
A ⎩Z12 N12 ⎭ pour le filetage à droite
p : pas du filetage

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8-CAS PARTICULIER DES PROBLEMES PLAN :


Un problème est considéré plan ( (x,y) par exemple), lorsque toutes les résultantes des A.M.
,autres que celles des liaisons, sont contenues dans ce plan, et que tous les moments des A.M.
,autres que celles des liaisons, sont normales à ce plan .
Pour une étude dans le plan (x.y), on aura donc le torseur d’A.M. de la forme : ⎧X
12 0

⎨Y
12 0 ⎬
⎩0 N12 ⎭

qu’on peut noter aussi :
⎧X
12 ⎫
⎨Y
12 − ⎬
⎩− N12 ⎭

{ } ⎧X ⎫
12 0
r
Exemples : Liaison pivot d’axe (A, x ) : on a 1→ 2 = ⎨Y
12 0 ⎬.
A ⎩0 N12 ⎭

{ } ⎧0 ⎫
0
r
Liaison glissière de direction x : on a 1→ 2 = ⎨Y12 0 ⎬ .
A ⎩0 N12 ⎭

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STATIQUE DES SOLIDES ET DES SYSTEMES


Principe fondamental de la statique
La statique est une partie de la mécanique dont la finalité est l’étude de l’équilibre des
systèmes matériels (solide ou ensemble de solides) au repos ou en translation uniforme par
rapport à un repère Galiléen (ou supposé Galiléen).
En fait, la statique (solides au repos) n’est qu’un cas particulier de la dynamique (solides
en mouvement quelconque). En toute logique, et si nous possédions de bonnes connaissances
mathématiques, il nous faudrait commencer par étudier la dynamique pour en déduire la
théorie concernant le cas particulier qu’est la statique…

1-ENONCE DU PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE :PFS

Définition
Un ensemble matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R si, au cours du temps,
chaque point de {E} conserve une position fixe par rapport au repère R.

1.1. Enoncé du Principe Fondamental de la Statique


Si un ensemble matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R, la somme des
actions mécaniques extérieures à {E} qui agissent sur {E} est nulle.
Nota : Le Principe Fondamental de la Statique est souvent noté « P.F.S. » par les initiés…
Mathématiquement, nous pouvons traduire ce PFS par la relation suivante :

∀ un po int A , si E est enquilibre alors {τ ( E →E ) A


} = {0}

Notation : E désigne le « complémentaire » à E à l’univers (l’environnement de E,


sans E lui même, donc l’extérieur à E).
Cette relation fait intervenir un torseur. Elle cache donc deux relations entre des vecteurs.
- La somme vectorielle (résultante R ( E → E ) ) de toutes les forces extérieures à E, agissant sur E
n
est nulle : Théorème de la Résultante statique TRS : R ( E → E ) = ∑ R ( si → E ) = 0
i =1

- La somme vectorielle des moments en A (moment résultant en A M ) de toutes les


A ( E→E )
actions mécaniques extérieures à E, agissant sur E, est nulle en un point A quelconque
n
.Théorème du moment statique TMS en A: M = ∑M =0
A ( E→E ) i =1
A ( si →E )
REMARQUE : le PFS est aussi appliqué si E est en translation rectiligne a vitesse constante.

1.2. Principe des actions mutuelles :


D’après le Principe des Actions Mutuelles, si un ensemble S1 exerce une action
mécanique sur un autre ensemble S2, alors, le solide S2 exerce une action mécanique S1
similaire mais opposée.
Le Principe des Actions Mutuelles peut donc s’écrire : {τ ( S 1→ S 2 ) } = −{τ ( S 2 → S 1) }

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2- RESOLUTION ANALYTIQUE DES PROBLEMES DE STATIQUE :


Pour résoudre un problème de statique, deux solutions sont appliquées :
- Résolution Informatique (Logiciels Meca3D, Mecanalyst, Mecaplan …)
- Résolution Analytique.
2-1- MÉTHODE :
Pour résoudre un problème de statique, il faut en général :
- Tracer d’abord le graphe d’A.M. appelé aussi schéma d’analyse. Ce graphe est le
graphe des liaisons complété par toutes les A.M. autres que celles des liaisons
(pesanteur, un couple d’entrée, force d’entrée extérieure….)
- Définir les solides ou les sous-ensembles de solides à isoler. Puis écrire toutes les
A.M. extérieur au sous-ensemble isolé.
- Appliquer le P.F.S. a chaque sous-ensemble isolé.
- Ecrire pour chaque sous-ensemble isolé les six équations du P.F.S.
- Exploiter ensuite les équations obtenues.

2-2- APPLICATION 01:(problème 3D). « Etude d’un portique »

Nous souhaitons étudier l’équilibre du z


portique représenté ci-contre. Nous
émettrons les hypothèses suivantes : A OA = h.z
• les liaisons sont supposées parfaites. OB = L.y
2 OC = d.y
• Nous négligerons le poids du tirant 2 par rapport
0
aux autres efforts mis en jeu.

B y
C
O
Nous souhaitons exprimer les Fx
actions mécaniques dans les liaisons x F 0
centrées en O, A et B en fonction des 1

paramètres d, h, L, Fx et Fz. −Fz

Si nous nous limitons à l’étude de la géométrie du portique, nous constatons que le plan
(O, y, z) est un plan de symétrie pour le mécanisme. Mais lorsque nous examinons l’effort F
qui s’applique au point C nous constatons que cet effort n’est pas intégralement porté par le
plan (O, y, z) . Ce problème ne peut donc pas être traité dans le plan. C’est un véritable
problème 3D… que nous traiterons avec l’outil « Torseur ». z

A OA = h.z
1°) Graphe des A.M.
OB = L.y
Rotule de
centre A 2 2 OC = d.y
Rotule de
centre B 0

Force F
0 B y
C
1 O
Fx
Pivot d’axe (O, x)
x F 0 1
−Fz
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2°) Isolement du tirant 2


{τ (2→2)}= {τ (0→2)}+ {τ (1→2) }
3°) torseurs intervenants dans l’isolement du tirant 2
L’action mécanique exercée par le mur 0 sur le tirant 2 est transmise par une liaison:
• L02 : Liaison Rotule parfaite de centre A.
⎧X 02 0⎫
{τ (0→2) } ⎨Y 02 0⎬
A
⎩Z 02 0⎭
(x, y, z)
Il en est de même pour la liaison rotule parfaite de centre B entre 1 et 2 :
⎧X12 0⎫
{τ (1→2) } ⎨Y12 0⎬
B
⎩Z12 0⎭
(x, y, z)
4°) Écriture les torseurs au même centre de réduction (même point)
{τ (1→2) } est déjà exprimé au point B. Nous devons donc «déplacer» uniquement {τ (0→2) }en B
0
M B (0 → 2) = M A (0 → 2) + BA ∧ R (0→2) or M A (0 → 2) = 0 et nous avons BA −L .
h
0 X02 −L.Z 02 − h.Y02
Par conséquent, M B (0 → 2) = 0 + −L ∧ Y02 = h.X02 Soit
h Z 02 L.X02
⎧X 02 −L.Z 02 − h.Y02 ⎫
{τ (0→2) }= ⎨Y 02 h.X02 ⎬
B
⎩Z 02 L.X02 ⎭
(x, y, z)
5°) Application du PFS au tirant 2
Si 2 est en équilibre, alors, d’après le PFS {τ (2→2) }= {τ (0→2) }+ {τ (1→2) }= {0}
Équation de Moment Résultant au point B
Équation de Résultante
R (0→2) + R (1→2) = 0 M B (0 → 2) + M B (1 → 2) = 0
Proj. Sur x (1) X02 + X12 = 0 Proj. Sur x (4) −L.Z 02 − h.Y02 = 0

Proj. Sur y (2) Y02 + Y12 = 0 Proj. Sur y (5) h.X02 = 0


Proj. Sur z (3) Z 02 + Z12 = 0 Proj. Sur z (6) L.X02 = 0
Les équations (5) et (6) sont linéairement dépendantes (elles donnent la même chose).
Nous obtenons donc 5 équations significatives, pour 6 inconnues de liaison. Nous ne pourrons
pas résoudre complètement le problème. Par contre nous pouvons exprimer toutes les
inconnues restantes en fonction d’une seule inconnue…
(5) -> X02 = 0
(1) -> X12 = −X02 = 0 ⎧⎪0 0⎫
⎪ ⎧⎪0 0⎫

⎨ ⎬ ⎨ ⎬
L L
L
(4) -> Y02 = − .Z 02 {τ }= − .Z 0 {τ → }= .Z 0
⎪⎩Z02h ⎪ ⎪
⎩−Z02 0⎪⎭
(0→2) 02 (1 2) 02
h
0⎭
h
L
(2) -> Y12 = −Y02 = .Z 02 A
(x, y, z)
B
( x, y, z )
h
(3) -> Z12 = −Z 02

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Pour poursuivre la résolution de notre problème, nous devons isoler un autre système
matériel.
6°) Isolement du portique 1 et appliquons le PFS.
Si nous isolons le portique1, nous pouvons ecrire: {τ (1→1) }= {τ (Op→1) }+ {τ (0→1) }+ {τ (2→1) }
7°) torseurs intervenants dans l’isolement du portique 1
L’action mécanique exercée en C par l’opérateur sur 1 est une force. Elle se modélise
donc par un glisseur en son point d’application :
⎧F x 0⎫
{τ (Op→1) }⎨ 0 0⎬
⎩−F C z 0⎭
(x, y, z)
L’action mécanique exercée par le mur 0 sur le portique 1 est transmise par une
liaison. Nous écrirons :
• L01 : Liaison Pivot parfaite d’axe (O, x) .
⎧X 01 0 ⎫
{τ (0→1) } ⎨Y 01 M 01 ⎬
⎩ZO 01 N 01 ⎭
(x, y, z)
L’action mécanique exercée par le tirant 2 sur le portique 1 a un air de déjà-vu. En
effet, nous l’avons déjà abordée lorsque nous avons isolé le tirant 2. Un principe est à notre
disposition…
D’après le Principe des Actions Mutuelles, {τ ( S1→S 2) }= −{τ ( S 2→S1) }
⎧⎪0 0⎫

D’où
}= ⎨− h .Z 0⎬
L
{τ (2→1)}= −{τ (1→2)
⎪⎩Z 0⎪
02

B 02 ⎭
(x, y, z)
8°) Écriture au même point de réduction
Le torseur {τ (0→1) } a une allure compliquée (5 inconnues). Nous allons donc le
« laisser » au point O, et exprimer les deux autres torseurs en ce même point O.
0
M O (Op → 1) = M C (Op → 1) + OC ∧ R (Op→1) or M C (Op → 1) = 0 et nous avons .
OC d
0
0 −d.Fz
Par conséquent, M O (Op → 1) = 0 + d ∧ 0 = 0
Fx
Soit
⎧F x −d.Fz ⎫
{τ (Op→1) }⎨ 0 0 ⎬
0 −Fz −d.Fx ⎩−F
O z −d.Fx ⎭
(x, y, z)
0
M O (2 → 1) = M B (2 → 1) + OB ∧ R (2→1) or M B (2 → 1) = 0 et nous avons OB L .
0
0 0
Par conséquent, L
L.Z 02
Soit
⎧⎪0 L.Z 02 ⎫

M O (2 → 1) = 0 + L ∧ − .Z 02 = 0
}= ⎨− h .Z ⎬
L
h {τ (2→1) 02 0
0 Z 02 0 ⎪⎩Z 02 0 ⎪⎭
O
(x, y, z)
9°) Application du PFS au portique 1
PFS {τ (1→1) }= {τ (Op→1) }+ {τ (0→1) }+ {τ (2→1) }= {0}.

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Équation de Moment Résultant par


Équation de Résultante rapport au point O
R (Op→1) + R (0→1) + R (2→1) = 0 M O (Op → 1) + M O (0 → 1) + M O (2 → 1) = 0
Proj. sur x (1) Fx + X01 + 0 = 0 Proj. Sur x (4) −d.Fz + 0 + L.Z 02 = 0
Proj. sur y (2) L Proj. Sur y (5) 0 + M 01 + 0 = 0
0 +Y01 − .Z 02 = 0
h
Proj. sur z (3) −F z + Z 01 + Z 02 = 0 Proj. Sur z (6) −d .Fx + N 01 + 0 = 0
Nous obtenons un système de 6 équations pour 6 inconnues. La résolution est envisageable.
(5) -> M 01 = 0 (6) -> N 01 = d.Fx (1) -> X01 = −Fx
d L L d d
(4) -> Z 02 = .Fz (2)-> Y01 = .Z 02 = . .Fz = .Fz
L h h L h
d L−d
(3) -> Z 01 = Fz − Z 02 = Fz − .Fz = .Fz
L L
Si nous récapitulons les résultats de nos deux études précédentes, nous obtenons :
z
Dans la pivot entre 0 et 1
⎧ ⎫ A OA = h.z
−F 0
⎪ d x
⎪ OB = L.y
{τ (0→1) } ⎨ .F z 0 ⎬ 2 OC = d.y
h
⎪ L − d .F ⎪ 0

O
⎩ L z d.F
⎭ x

(x, y, z) B y
C
O
Fx
x F 0 1
−Fz
Dans la rotule entre 1 et 2 Dans la rotule entre 0 et 2

⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪0d 0
⎪ ⎪0 d 0

{τ (1→2) }= ⎨ .F z 0⎬ {τ (0→2) }= ⎨− h .F z 0⎬
h
⎪− d .F ⎪ ⎪ d .F ⎪
⎩ L
B
z 0
⎭ A
⎩L z 0

(x, y, z) (x, y, z)
10°) Application Numérique
Avec L = h = 5 m d=4m Fx = 50 N Fz = 500 N , nous obtenons :
⎧−50 N 0 ⎫ ⎧0 0⎫
{τ (0→1) } ⎨400 N 0 ⎬ et {τ (1→2) }= ⎨400 N 0⎬
O
⎩100 N 200 N .m⎭ B
⎩−400 N 0⎭
( x, y, z ) ( x, y, z )
2-3- RESOLUTION DES PRBLEMES 2D- APPLICATION 02 :
Une résolution analytique grâce à l’outil « Torseur » est bien entendu envisageable. Même
si cette méthode demande de nombreuses écritures, et est parfois fastidieuse à appliquer, elle a
le mérite d’être systématique. Il suffit de suivre la méthode indiquée au paragraphe 2.2. Les
torseurs sont « allégés» car, seules les composantes de résultantes appartenant au plan, et de
moment perpendiculaire au plan apparaissent.

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Une Solution plus efficace, consiste à utiliser la notion de moment par rapport à un axe
perpendiculaire au plan d’étude.
Exemple : Equilibre d’un véhicule sur un sol horizontal. 0
1°) Graphe des A.M. 1 A (Sol →1)
Y A

Force en A 0
1 B (Sol →1)
A(sol→1) YB
G
Poids P
Force en B h
appliqué en G
Sol B (sol→1)
A B
y 0
P
−P
x a b
2°) Isolement z
O
Isolons le véhicule repéré 1. Pour ce faire, traçons une frontière d’isolement sur le
graphe des A.M. Les actions mécaniques extérieures à 1 qui agissent sur 1 sont :(bilan des A.M.
extérieures à 1).
• Le Poids de 1,
• L’action en A du Sol sur 1,
• L’action en B du Sol sur 1.
3°) Enoncé du PFS
Si le véhicule repéré 1 est en équilibre par rapport au repère R, la somme des actions
mécaniques extérieures à 1 qui agissent sur 1 est nulle. Par conséquent, nous pouvons écrire :
Équation de la résultante : R (1→1) = P + A (Sol →1) + B (Sol →1) = 0
Équation du moment résultant par rapport à l’axe (A, z) :
M A z (1 → 1) = M A z (P) + M A z (A ( Sol →1) ) + M Az (B ( Sol→1) ) = 0

Nous devrons faire un choix judicieux pour l’écriture


de l’équation du moment résultant.

4°) Résolution
Équation de Résultante Équation de Moment Résultant par rapport à l’axe (A, z)

P + A (Sol →1) + B (Sol →1) = 0 M Az (P) + M Az (A ( Sol →1) ) + M Az (B ( Sol →1) ) = 0


Proj. Sur x (1) 0 + 0 + 0 = 0 (3) − a.P + (a + b).YB = 0
Proj. Sur y (2) − P +YA +YB = 0

L’équation (1) ne nous est pas d’une grande utilité… Il nous reste donc un système de
deux équations à 2 inconnues (YA, YB). La résolution de ce système d’équations est donc
envisageable.
⎧ b.P
⎧(2) − P + YA + YB = 0 ⎧ (2) Y = P −Y ⎪YA = (a + b)
⎪ A B
⎨ où encore, ⎨ a.P soit finalement: ⎨
⎩(3) − a.P + (a + b ).YB = 0 ⎪⎩(3) YB = (a + b) ⎪YB = a.P
⎩ (a + b)
Par conséquent les actions mécaniques en A et B s’écrivent:
0 et 0
A (Sol→1) B (Sol→1)
b.P a.P
(a + b) (a + b)

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REMARQUE :
On pourrait utiliser les torseur dans ce cas en considérant les composantes (Z, L, M) nulles.
⎧X 0⎫ ⎧X −⎫
C'est-à-dire des torseurs de types ⎪
0⎬
⎪ou ⎪
−⎬
⎪ .pour les problèmes plans.
⎨Y ⎨Y
⎪0 N⎪⎭ ⎪− N⎪⎭
⎩ ⎩
3- STATIQUE GRAPHIQUE (Résolution graphique) :
Les problèmes de la statique graphique sont tous des problèmes plans (2D)
Lorsque nous souhaitons un résultat rapide avec une précision limitée, il peut être
intéressant d’utiliser une méthode graphique pour résoudre un problème de statique.
Nous n’aborderons que les problèmes plans faisant intervenir 2 ou 3 forces par ensemble
isolé. Nous devons, au préalable, énoncer deux théorèmes qui découlent du PFS.
3-1-Solide soumis à l’action de deux forces (deux glisseurs) :

Théorème des deux forces : un solide est en équilibre sous l’action de deux forces si ces
deux forces sont égales en intensité et directement opposées (même direction et sens
contraire).

Par conséquent, les deux forces ont :


S o lid e S e n
é q u ilib re
B F
) la même ligne d’action (droite AB),
) la même intensité,
) un sens opposé. A

− F

3-2-Solide soumis à l’action de 3 forces (3 glisseurs) :

D’après le théorème des trois forces, un solide soumis à l’action de trois forces
coplanaires (non parallèles) est en équilibre si les trois forces sont concourantes au même
point et si la somme vectorielle de ces trois forces est nulle.(polygone ou dynamique fermé).

A F2
F1
B
F1
I
F3
C
I : Point de concourance
F2

F3
Triangle des forces nommé D ynamique
F1 + F2 + F3 = 0

3-3-APPLICATION : statique graphique « Potence à tirant »


Une potence 2 est supportée par un mur 1 et par un tirant 3. Sur cette potence, en B,
se situe un palan dont le poids est connu. Les points A, C et D sont des articulations,

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modélisées par des pivots parfaits. L’ensemble est supposé en équilibre. On néglige les poids
de la potence 2 et du tirant 3 par rapport aux autres efforts mis en jeu.

De toute évidence, ce problème admet comme plan de symétrie (pour la géométrie et pour les
( )
efforts) le plan A, x, y . Nous pouvons donc envisager d’utiliser une méthode graphique (entre
autres) pour déterminer les efforts dans les différentes liaisons.
Rapidement, nous constatons que le tirant 3 est soumis à l’action de deux forces
D (1→ 3) et C (2→3) , tandis que la potence 2 est sollicitée sous l’action de trois forces
P , A (1→2) et C (3→2) .
Nous commencerons notre étude en isolant le tirant 3.

Isolement du tirant 3 :
Force Direction Sens Intensité
C (2→ 3) (1) CD (12) (12) 3150 daN
D (1→ 3) (1) CD (12) (12) 3150 daN

-En appliquant le théorème des deux forces, nous sommes capables de déterminer la direction des
supports des forces D (1→ 3) et C (2→3) . En effet, si le tirant 3 est en équilibre, et comme il est soumis à
l’action de deux forces, ces deux forces ont obligatoirement la même droite d’action CD (1).
-Cette découverte faîte, nous traçons et repérons ce support CD sur le document de la page suivante.
-Pour le moment, nous ne pouvons rien dire de plus. Il nous faut donc isoler la potence 2.
Isolement de la potence 2 :
Force Direction Sens Intensité
P (2) Verticale (2) descendante (2) 2000 daN
A (1→2) (5) AI2 (11) (11) 3050 daN
C (3→2) (3) CD (11) (11) 3150 daN
Le poids de la potence 2 est intégralement connu (2).
La force C (3→2) ne nous est pas totalement inconnue. En effet, d’après le Principe des actions
mutuelles C (3→2) = −C (2→ 3) . Nous en déduisons que le support de C (3→2) est aussi la droite CD (3).
Nous la traçons, en C, sur le document en page suivante concernant l’isolement de 2.

En utilisant la première partie du théorème des trois forces, nous pouvons déterminer le point
de concourance I2 des supports des trois forces. Pour ce faire, il suffit de prolonger les supports de P
et de C (3→2) . Nous localisons ainsi le point I2 (4).

Remarque : Si ces supports étaient parallèles, il n’y aurait pas de point de concourance, et nous ne
pourrions pas appliquer cette méthode de résolution graphique.

Nous en déduisons, toujours en appliquant la première partie du théorème des trois forces, que
le support de A (1→2) est la droite AI2. Nous la traçons et la repérons sur le document adéquat (5).

Il nous reste à exploiter la deuxième partie de théorème des 3 forces. Si 2 est en équilibre sous
l’action de trois forces, alors, la somme vectorielle P + A (1→2) + C (3→2) est nulle. Pour traduire
graphiquement cette relation, nous allons construire le triangle des forces (aussi appelé Dynamique).
• Nous commençons par tracer, à proximité de la pièce isolée, le vecteur force P qui est
intégralement connu. Nous devons donc,définir une échelle des forces (6), puis tracer le vecteur
P (7).
• Nous traçons une parallèle au support de A (1→2) passant par l’origine du vecteur P (8).
• Nous traçons une parallèle au support de C (3→2) passant par l’extrémité du vecteur P (9).

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• Il nous reste plus qu’à tracer, sur le triangle que nous venons de construire, deux vecteurs
pour obtenir la somme vectorielle P + A (1→2) + C (3→2) nulle (10).
• Nous devons compléter les tableaux précédents en exploitant les informations « lues » sur le
dynamique (11 et 12).
• En général, nous reportons les forces que nous venons de déterminer sur chacune des pièces
isolées (13).

Isolem ent du tirant 3


D

( 1) Supp o rt de C (2 → 3 ) et de D (1→ 3 )

D ynamique
( 6) Echelle pour les forces : 1cm Æ 500 d aN

I s o l em e n t d e la po tenc e 2
(9) // au suppo rt de C ( 3→ 2 )

(3) Supp o rt de C ( 3 → 2 ) ( 10) A (1→ 2 )


r
((77)
)P
P

( 10) C ( 3 → 2 )

(8) // au suppo rt de A (1→ 2 )

( 5) Supp o rt de A (1 → 2 ) (4) Point I2

2
C
A
160
B

1350 800
(2) P avec P = 2000 daN

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4- COMPLEMENTS :
4.1. Câbles inextensibles :
Si un câble est supposé inextensible, alors on peut le considérer comme un solide, à ses
extrémités des liaisons sont considérées comme des rotules, c’est dire soumis à deux glisseurs
(deux forces), ces deux forces doivent être sortante (pour avoir stabilité du système).
La même remarque peut être faite pour tout élément flexible (courroies, chaîne.. ..)
4.1. Condition de maintien de contact :
Dans le cas de deux solides en contact (ponctuel, plan ou linéique) la force s’exerçant sur
un solide doit être entrante vers ce solide pour maintenir le contact. si elle est sortante ,le
contact n’est pas maintenu et la liaison se détachera .

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THEORIE DES MECANISMES


Chaînes de solides- hyperstatisme- mobilités

HYPOTHESE : pour tout ce chapitre on supposera toutes les liaisons parfaites

1- ISO-HYPAERSTATICITE D’UN MECANISME.

Un mécanisme est constitué de pièces mécaniques en liaisons entre elles, ces liaisons sont
sous formes de contacts ponctuels, linéiques ou surfaciques.
Les A.M. de ces contacts (appelées aussi A.M. transmissibles par les liaisons ou même
torseurs statiques des liaisons -voir tableau des liaisons-) ne sont jamais données, ce sont les
inconnues des liaisons. De ce fait il faut les déterminer (en fonction des données, des
paramètres du système, des longueurs, diamètres, masses, forces extérieures au système ou
couples extérieurs au système ….). Pour les calculer il faut appliquer les principes de la
mécanique : PFS ou PFD.
Une AM de liaison est définie par un torseur statique (voir tableau des liaisons), le nombre de
composantes de ce torseur (càd : le nombre d’inconnues statiques de la liaison) est noté ns .
Les mouvements permis par une liaison sont donnés sous forme d’un torseur cinématique
(voir tableau des liaisons), le nombre de composantes de ce torseur est noté nc et on toujours
nc + ns=6.
Exemple : pour la liaison pivot ns=5 et nc=1. Et pour une liaison sphère-cylindre ns=2 et
nc=4.
Le nombre d’inconnues statique du système complet est noté NS = ∑ nS I somme des
nombres d’inconnues statiques introduites par toutes les liaisons. De même Nc = ∑ nCI
NC + NS =6.NL avec NL : nombre de liaisons du mécanisme

Le problème c’est que; parfois même en appliquant le PFD ou PFS on n’arrive pas à calculer
toutes ces NS inconnues. Le nombre des inconnues statiques (celles du torseur statique)
qu’on ne peut pas déterminer par le PFS est noté h.

Si h = 0 : on dit que c’est un système ISOSTATIQUE.


Si h 〉 0 : on dit que c’est un système HYPERSTATIQUE de degré h.
Remarque : un système hyperstatique est rigide mais difficile à réaliser (fabriquer) et à
monter. Contrairement à un système isostatique qui est facile à réaliser.

2- CHAINES DE SOLIDES.

Un mécanisme est représenté par un schéma cinématique ou par un graphe des liaisons (dit
aussi graphe de structure) celui-ci indique les solides du mécanisme par des petits cercles, et
les liaisons par des traits reliant ces cercles. On dit aussi que c’est une chaîne de solides. On
distingue :

Les chaînes complexes (cas général)


Les chaînes ouvertes
Les chaînes simples fermées

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Chaîne complexe (c’est le cas général) Chaîne ouverte Chaîne simple fermée
(boucle)

S0 S0 S0
Si-1 Si-1
Li Li

sn Ln+1 sn

Chaîne continue ouverte Chaîne continue fermée


Chaîne composée de plusieurs chaînes (n+1) solide et n liaisons (n+1) solide et (n+1) liaisons
fermées et/ou ouvertes.
Le nombre de chaînes fermées γ =0 γ =1
indépendantes est noté : γ
γ = N L − N P + 1 nombre
cyclomatique
N L : nombre de liaisons
N p : nombre de solides ( pièces)

3- DEGRÉ DE MOBILITÉS D’UN MECANISME m ou mc :


En premier lieu on peut dire que : le degré de mobilité cinématique totale d’un mécanisme
est le nombre de mouvements indépendants dans ce mécanisme.
Pour un système composé de deux solides en liaison, le degré de mobilité totale est égale au
nombre de degrés de liberté de cette liaison nc .
La recherche du degré de mobilité m d’un mécanisme dépend de chaque problème, mais sa
signification reste toujours la même.
Deux méthodes peuvent être utilisées pour trouver ce degré m :
Par calcul :
on fait la fermeture cinématique pour chacune des chaînes fermées indépendantes. Et on
trouve pour chaque chaîne ,6 équations où figurent les composantes des torseurs
cinématiques. Si Nc est le nombre total des inconnues cinématiques des liaisons et rc le
nombre d’équations indépendants issues de la fermeture cinématique alors mc = Nc - rc

Intuitivement (il faut observer le schéma cinématique et l’imaginer pendant son fonctionnement) :
- On fixe l’un des mouvements, si le système est devenu bloqué alors m=1. Sinon ( càd
d’autres mouvements sont possibles), on fixe encore un 2ème mouvement ,si le système
est bloqué cette fois , alors m=2 .sinon on continue on fixant le 3ème mouvement ….et
ainsi de suite. La mobilité est égale au nombre de mouvements fixés avant le blocage
total du système.
- On peut classer les mobilités en deux catégories : les mobilités internes et les mobilités
utiles

m= mu + mi

- Un solide a une mobilité interne si il peut faire un mouvement seul sans que celui-ci
influence les mouvements des autres solides. mi est le nombre total des mobilités
internes de tous les solides.

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- le degré de mobilité utile mu est le nombre de lois d’entrées-sorties, c’est aussi le


nombre de mouvements imposés au fonctionnement du système, (parfois c’est aussi le
nombre d’actionneurs).
- le degré de mobilité utile mu est le nombre de paramètres indépendants imposés.
Si un mouvement peut être suivi depuis l’entrée jusqu’à la sortie alors c’est une mobilité
utile.

Une relation entre le paramètre d’entrée d’un mouvement et le paramètre de sortie est dite: loi
d’entrée-sortie.
Pour trouver les relations existantes entre tous les paramètres, on applique soit la fermeture
géométrique ou la fermeture cinématique.
Remarque : si il existe une relation entre deux paramètres par exemple alors ils ne sont
pas indépendants càd : qu’on en compte qu’un seul. Et si il existe deux relations entre 3
paramètres alors les 3 paramètres ne sont pas indépendants, on en compte donc qu’un
seul aussi.

Chaîne complexe Chaîne ouverte Chaîne simple fermée


(c’est le cas général) (boucle)
m = N c − rc = mu + mi
m = N c − rc = mu + mi m = Nc
On aura une seule fermeture
On aura γ fermeture cinématique rc = 0 car il n’ y a pas de cinématique
fermeture, aucune relation entre
paramètres cinématiques

4- DEGRÉ D’HYPERSTATISME D’UN MECANISME « h » :


La recherche du degré d’hypestatisme d’un mécanisme peut se faire de deux manières :
Par calcul :
On isole chacune des pièces du mécanisme sauf le bâti et on applique le PFS ce qui donne six
équation par solide, on trouve ainsi ES=6.n équation (n étant le nombre de solides sans
compter le bâti) ces équations ne sont généralement pas toutes indépendantes et significatives.
Si on note rs le nombre d’équations indépendantes et significatives alors h = Ns - rs. Cette
méthode devient lourde si le mécanisme comporte beaucoup de solides .mais elle permet de
connaître exactement les inconnues de liaisons qui sons impossible à calculer.

Par la formule de mobilité : cette formule est déduite de ce qui précède.


h :degré d’hyperstatisme.
Ns : nombre totale d’inconnues statiques, NS = ∑n .
h = N S + m − 6.n
SI
m : degré de mobilité cinématique.
n : nombre de solides sans compter le bâti.
= − N C + m + 6.γ Nc: nombre totale des composantes des torseurs cinématiques des liaisons, Nc = ∑n cI

γ : nombre cyclomatique = nombre de chaînes fermées indépendantes.

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Chaîne complexe (c’est le cas général) Chaîne ouverte Chaîne simple fermée
(boucle)
h = N S − rs h = N S − rs
= N S + m − 6.n h=0 = N S + m − 6.n
= − N C + m + 6.γ = − NC + m + 6

5- RENDRE UN SYSTEME ISOSTATIQUE :


• Pour rendre le système isostatique il faut minimiser le nombre d’inconnues statiques des
liaisons ou autoriser d’autres degrés de liberté aux liaisons. Ce qui revient à changer
certaines liaisons du mécanisme mais il ne faut pas que les mobilités utiles du système
changent.
• On peut aussi être amené à ajouter des pièces intermédiaires pour rendre le système
isostatique toujours en gardant les mobilités utiles du système.
• Quand on change une liaison, il se peut que le degré de mobilité aussi change, il faut
donc déterminer à nouveau m et N S et même n si on ajoute d’autres solides afin de
vérifier si h est devenu nul.
• Des fois si on connaît exactement les inconnues hyperstatiques on peut tenter de les
annuler pour rendre le système isostatique. c’est à dire changer les liaisons qui les
contiennent.

6- LIAISON EQUIVALENTE :
L’objectif de ce paragraphe n’est pas uniquement la recherche d’une liaison équivalente à des
liaisons, car on peut parfois, par exemple, chercher à rendre une liaison stable ou rigide ou la
remplacer par deux liaisons pour rendre le système plus rigide.
Une liaison équivalente peut être isostatique ou hyperstatique et admet sa mobilité
cinématique.
On distingue une liaison équivalente à des liaisons en série ou à des liaisons en parallèles ou
les deux.
Liaisons en parallèles Liaisons en série Cas général

S1 S1
S2 S1 S2
Solides intermidiaires.
Cas particulier de chaîne C’est une chaîne ouverte
S2
complexe ou le nombre de Chaîne complexe
solide est 2. (n=1)
S1 Leq
S2
S1 Leq S2
S1 Leq S2

Une liaison étant connue soit par son torseur cinématique ou par son torseur statique (voir
tableau des liaisons) on peut donc trouver la liaison équivalente par la recherche de son
torseur statique (étude statique) ou par la recherche de son torseur cinématique (fermeture
cinématique). La méthode est présentée dans le tableau suivant :

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Liaisons en parallèles Liaisons en série

S1 S1 S2
Li S2

S1 Leq
S1 Leq S2 S2
Leq est isostatique si on peut déterminer toutes les inconnues Leq est toujours isostatique
des liaisons Li en fonction des inconnues de Leq.
Torseur statique de la Torseur cinematique de la Torseur statique de la Torseur cinematique de
liaisons equivalente liaisons equivalente liaisons equivalente la liaison equivalente

{τ } = ∑ {τ }
eq
NL

i
{ϑ } = {ϑ }
eq i {τ } = {τ } {ϑ }= ∑ {ϑ }
eq i eq
NL

i
1 i = 1 à NL i = 1 à NL 1
h = N S − rs m = N c − rc
= nombre de degrés de h=0
liberté de la liaison
équivalente.
Exemple : r Exemple : r
y A y
r B
2 B AB = a.x r
x
A r 1
x 2 3
r Graphe des liaisons
1 z
LA : Sphérique de LB :Appui plan de
Graphe des liaisons : L :Pivot glissant d’axe ( A, yr ) Centre A
normale ( B, x )
r
A
1 2 3
1 2
r
LB :Pivot glissant d’axe ( B, y ) cherchons la liaison équivalente aux deux liaisons
cherchons la liaison équivalente aux deux liaisons en en série LA et LB
parallèles LA et LB
S1 Leq S2
S1 Leq S2
{τ } = {τ } = {τ } {ϑ } = {ϑ } + {ϑ }
{τ } = {τ }+ {τ } {ϑ } = {ϑ } = {ϑ }
eq A A B A eq A A B A
eq
r r
A B
r r
eq A A B A ⎧X A 0⎫ ⎧X B 0 ⎫ ⎧α A 0⎫ ⎧α B 0 ⎫
⎧X .x + Z .z⎫ ⎧
= ⎨ A r A r⎬ + ⎨ r
X B.x + ZB .z
r r

r⎬
⎩LA.x + NA.z ⎭A ⎩LB .x + NB.z + AB∧ X B.x + ZB .z⎭A
r
⎧βA.y⎫ ⎧ βB.y
r
{ϑeq} = ⎨v .xr ⎬ = ⎨v .xr + AB∧ β .yr⎫⎬ {τ }
eq A

= ⎨ YA
⎪ ⎪
0⎬ = ⎨ 0 M B ⎬

{ϑ }= ⎪⎨β
eq
⎪ ⎪
A 0 ⎬ + ⎨ 0 vB ⎬

r r r r ⎪Z 0⎪⎭ A ⎪⎩ 0 N B ⎪⎭ A ⎪ γ 0⎪ ⎪ 0 w ⎪
⎧ X .x + Z A .z ⎫ ⎧ X B .x + Z B .z ⎫ ⎩ A ⎭A ⎩ B B ⎭A ⎩ A ⎩ A ⎭A ⎩ B ⎭A
= ⎨ Ar r⎬ + ⎨ r r r⎬
⎩ LA .x + N A .z ⎭ A ⎩ LB .x + N B .z − a.Z B . y ⎭ A ⎧αe ue ⎫ r r ⎧ X e Le ⎫ ⎧ X A 0⎫ ⎧ X B 0 ⎫
⎪ ⎪ ⎧βA.y⎫ ⎧ βB.y ⎫ ⎧αe ue ⎫ ⎧αA 0⎫ ⎧αB 0 ⎫
⎧ X A + X B LA + LB ⎫ ⎧ X e Le ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨βe ve ⎬ = ⎨ r⎬ = ⎨ r r⎬ ⎨ Ye M e ⎬ = ⎨ YA 0⎬ = ⎨ 0 M B ⎬
⎨βe ve ⎬ = ⎨βA 0⎬ + ⎨ 0 vB ⎬
⎩v .x ⎭ ⎩v .x + a.β .z⎭A ⎪Z N ⎪ ⎪Z
=⎨ 0 − a.Z B ⎬ = ⎨ 0 M e ⎬ ⎪γ w ⎪ A A B B
⎩ e e ⎭A ⎩ A

0⎭ A ⎩ 0 N B ⎪⎭ A

⎪γ w ⎪ ⎪γ 0⎪ ⎪ 0 w ⎪
⎪Z +Z N +N ⎪ ⎪Z N ⎪ ⎩ e e ⎭A ⎩ e e ⎭A ⎩ A ⎭A ⎩ B ⎭A
⎩ A B ⎭A ⎩ e e ⎭A d’où X = XA = XB Le = 0 = 0
αe = 0 = 0 ue = vA = vB
B A

D’où
e

d’où Leq est une liaison D’où β = β = β v = 0 = 0 Ye = YA = 0 Me = 0 = MB


glissière de direction yr . e A B e Ze = Z A = 0 Ne = 0 = N B ⎧αe ue ⎫ ⎧αA +αB 0 ⎫
γe = 0 = 0 we = 0 = a.βB ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Elle est hyperstatique de D’où Xe = X A = X B ≠ 0 Le = 0 ⎨βe ve ⎬ = ⎨ βA vB ⎬
αe =0 ue =vA =vB ≠ 0 Ye = 0 Me = 0 ⎪γ w ⎪ ⎪ γ ⎪
degré 3.Les 3 inconnues D’où ⎩ e e ⎭A ⎩ A wB ⎭A
βe =0 ve =0 Ze = 0 Ne = 0
hyperstatiques sont: γ e =0 we =0 d’où Leq est une liaison Donc Leq est une liaison
X A (ouX B ), L A (ouL B ) et N A (ouN B )
d’où Leq est une liaison ponctuelle de ponctuelle de
r r
r
glissière de direction y .
r r
normale ( A, x ) = ( B, x ) . normale ( A, x ) = ( B, x ) .

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NUMERATION ET CODAGE
1- SYSTEME DE NUMERATION :

Pour compter des objets et les représenter par des nombres, on utilise des systèmes de
numération ; en général pondérés.
La définition d’un système pondéré repose sur les trois notions de : « base » du système, de
« digit » du système et de « poids » du digit selon son rang.
La base d’un système est un nombre entier quelconque, soit B.
Les digits d’un système sont des caractères tous différent représentant chacun un élément de
la base ;
Il y en a donc B au total, soient : α, β, γ, δ,….
Le poids d’un digit est égale à Br , ( r = rang) voir exemple.

L’écriture d’un nombre consiste à associer plusieurs digits dans un ordre déterminé, par
exemple :
N = βδγα (exemple : 2356)
Dans cette écriture chaque digit intervient avec un poids différent selon son rang ,compté en
partant de la droite vers la gauche , ce poids est de B0 ( c'est-à-dire 1) pour le premier digit ,
de B1 (=B ) pour le deuxième , de B2 pour le 3ème ……,de Bn-1 pour le digit de rang « n ».
Ainsi le nombre « βδγα » exprimé dans le système de base B vaut :

N = β. B3 + δ. B2 +γ .B1 + α. B0

Prenons l’exemple du système « décimal », dans ce système, la base B vaut 10 et il y a 10


digits : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, qui sont dans ce cas les chiffres décimaux habituels.
Le nombre (par exemple) 2915 exprimé en décimal signifie :
2915 = 2.103 + 9.102 + 1.101 + 5.100
Nous allons définir de la même façon trois autres système de numération pondérés : le
système « binaire », le système « octal » et le système « hexadécimal ».

1-1- SYSTEME BINAIRE :


Dans ce système la base B vaut 2 et il y a 2 digits : 0 et 1, qu’on appelle dans ce cas des
« bits » ( binary digit),
Exemple : 1101 exprimé en binaire : 1101 = 1.23 +1.22 +1.21 +1.20 = 13
Donc 1101 en binaire vaut 13 en décimal
(1101)2 = (13)10

1-2- SYSTEME OCTAL :


Dans ce système la base B vaut 8 et il y a 8 digits : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. les chiffres 8 et 9
n’existent pas dans ce système.
Exemple : (547)8 = 5.82 + 4.81 + 7.80 = 320 + 32 + 7 = (359)10

1-3- SYSTEME HEXADECIMAL :


Dans ce système la base B vaut 16 et il y a 16 digits : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D,
E, F. c'est-à-dire ; les 10 chiffres décimales et les 6 premières lettres majuscules de
l’alphabet.
Exemple : (EDF)16 = E.162 + D.161 + F.160 = 14.162 + 13.161 + 15.160
=14.256 + 13.16 + 15 = 3807
(EDF)16 = (3807)10

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Le tableau suivant donne la correspondance entre les 4 systèmes précédents pour les premiers
nombres entiers, ainsi que pour quelques valeurs remarquables :
Décimal Binaire (code binaire Octal Hexadécimal GRAY
naturel)
0 0 0 0 0000
1 1 1 1 0001
2 10 2 2 0011
3 11 3 3 0010
4 100 4 4 0110
5 101 5 5 0111
6 110 6 6 0101
7 111 7 7 0100
8 1000 10 8 1100
9 1001 11 9 1101
10 1010 12 A 1111
11 1011 13 B 1110
12 1100 14 C 1010
13 1101 15 D 1011
14 1110 16 E 1001
15 1111 17 F 1000
16 10000 20 10 11000
17 10001 21 11
- - - -
31 11111 37 1F 10000
32 100000 40 20 110000
- - - - -
63 111111 77 3F 100000
64 1000000 100 40 1100000
- - - - -
127 1111111 177 7F 1000000
128 10000000 200 80 11000000
- - - - -
255 11111111 377 FF 10000000
256 100000000 400 100
- - - -
512 1000000000 1000 200
- - - -
1024 10000000000 2000 400

2- CHANGEMENT DE BASE :

Il peut être utile de changer de système de numération pour interpréter un résultat. Nous
allons définir quelques règles pratiques de conversion de l’expression d’un nombre dans l’un
ou l’autre des 4 systèmes précédents.
2-1- CONVERSION OCTAL /BINAIRE, BINAIRE/OCTAL :
On peut remarquer que la base du système octal, 8, est égale à la puissance 3ème de la base du
système binaire ,2 : 8 = 23
On peut faire correspondre à chaque digit d’un nombre exprimé en octal un ensemble de 3
bits pondérés du même nombre exprimé en binaire.

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Exemple : (427)8 = (100)(010)(111) = (100010111)2


Car 100 correspond à 4
010 correspond à 2
111 correspond à 7
La conversion inverse se fait de la même façon, en décomposant le nombre binaire par
ensembles de 3 bits à partir de la droite, et si le dernier triplet (celui de gauche) ne contient
pas 3 chiffres, on ajoute des zéros,
Exemple : (11010110)2 = (011) (010) (110) = (326)8

2-2-CONVERSION Hexadécimal /Binaire, Binaire /Hexadécimal :


Cette conversion relève du même principe : la base du système hexadécimal 16 étant
égale à 24 on fera correspondre à chaque digit d’un nombre hexadécimal ,4 bits du nombre
binaire correspondant. Par exemple :

(6B3)16 = (0110) (1011) (0011) = (11010110011)2


Car (6)16 correspond à (110)2
(B)16 correspond à (1011)2 (11 en décimal)
(3)16 correspond à (11)2
La conversion inverse se fait en décomposant le nombre binaire par ensembles de 4 bits à
partir de la gauche
Exemple : (1101011101101)2 = (0001) (1010) (1110) (1101) = (1AED)16
L’expression hexadécimale d’un nombre binaire est utilisée parfois pour interpréter des
résultats fournis par un microprocesseur

2-3-Conversion Décimal /Binaire, Décimal/Octal, Décimal/Hexadécimal :


La conversion de l’expression décimale d’un nombre en son expression binaire, octale ou
hexadécimale repose sur la recherche des multiples des puissances successives de la base
(2, 8 ou 16 selon le cas).
La méthode pratique consiste à effectuer des divisions successives : du nombre par la base,
puis du quotient obtenu par la base, puis du nouveau quotient par la base… jusqu’à à ce
que le quotient devienne nul. L’expression cherchée est constituée par l’ensemble des
restes successifs des divisions, lu à l’envers.
Exemple :
427 2
Soit à exprimer le nombre (427)10 en binaire ;
426 213 2

1 212 106 2
On a donc après divisions successives
106 53 2
(427)10 = (110101011)2 1
52 26 2
0
26 13 2

Sens 1 12 6 2
de 0 6 2
3
lecture 1 2
2 1
0
0 0
1
1

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3- CODAGE :

Le traitement automatique d’une information implique en premier lieu sa représentation au


moyen des supports d’information élémentaires que sont les bits (qui contiennent soit la
valeur binaire 0 ou la valeur binaire 1)
On peut classer les codes en deux catégories qui sont : « les codes numériques » (codage des
nombres) et « les codes alphanumériques » (codage d’une information quelconque :
lettres, chiffres et symboles)
Il existe dans l’industrie une grande quantité de codes ; certains sont très connus, mais
d’autres ne sont utilisés que rarement, sans oublier que n’importe qui peut concevoir sont
propre code (voir plus loin).
Exemples : code binaire naturel, code binaire réfléchi, code D.C.B, code excédent 3,
code A.S.C.I.I., codes à barres 3 parmi 5, code 39 ……..

3-1-Code binaire naturel :BN

Il se prête parfaitement au traitement des opérations arithmétiques. Il faut cependant une


grande quantité de bits pour exprimer un nombre dès que celui–ci est élevé : un mot binaire de
4 bits ne pourra représenter qu’un nombre compris entre 0 et 15 (c’est un quartet). Un mot
binaire de 8 bits ne pourra représenter qu’un nombre compris entre 0 et 255 (c’est un octet). Il
faudra un mot de 10 bits pour exprimer un nombre compris entre 0 et 1023 (c’est un kilo).
Un autre inconvénient du code binaire naturel est qu’il peut introduire des erreurs lors du
codage de grandeurs variant de façon ordonnée. Entre deux codes successifs, plusieurs bits
pourront alors être amenés à changer simultanément (par exemple entre 01 et 10, 2 bits
changent simultanément, et physiquement, c’est impossible, il y a forcément une transition
générant un code parasite 00 ou 11 pouvant entraîner une erreur).

3-2-Code binaire réfléchi : (ou code GRAY)

Ce code, lui aussi non pondéré, à la propriété


de présenter dans le passage d'un nombre au
suivant, la variation d'un seul «bit», c'est-à-dire
d'un seul chiffre du groupe binaire.
CONVERSION/ BN - GRAY
Pour trouver l’équivalent gray d’un nombre
BN, on additionne le BN (sans tenir compte de
la retenu) avec lui même complété par un zéro
à droite, le résultat à qui il faut supprimer le
digit de droite est l’équivalent GRAY
recherché.
CONVERSION/ GRAY – BN
On prend le nombre en GRAY en partant de
gauche à droite ; le 1er chiffre est recopié, les
suivants sont recopiés si le chiffre précédent du
BN est 0 sinon on le remplace par le
complément.

8421 : les poids des 4 digits d’un chiffre

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3-3-Code « D.C.B » : (Décimal Codé Binaire) ou B.C.D


On code chaque chiffre selon son équivalent binaire :
0 → 0000, 1→ 0001, 2 → 0010, ..., 9 →1001

Exemple : (9708)10=(1001 0111 0000 1000)D C B


Il est utilisé notamment dans le codage de l’affichage numérique.

3-4-Code « AIKEN » :
C'est un code 2421 «pondéré». Pour les chiffres décimaux 0, 1, 2, 3, 4, il concorde avec le
code B.C.D., tandis que pour les nombres décimaux 5, 6, 7, 8, 9, il concorde avec les nombres
11, 12, 13, 14, 15 du code binaire pur.
Ce code a la propriété d'être auto-complémentaire, ce qui permet d'obtenir le complément à 9
des nombres codifiés, en remplaçant simplement les 0 par 1 et les 1 par 0.
Prenons par exemple le chiffre décimal 2 codifié 0010, en inversant le chiffre binaire 0010, on
obtient 1101 groupe correspondant au chiffre 7 qui est le complément à 9 de 2. Cette propriété
est utile dans le calcul de la soustraction.
Par exemple, le nombre 63 en code Aiken est écrit de cette manière : 1100 0011.
3-5-Code « excédent 3 » :

Ce code est aussi appelé Stibiz du nom de son inventeur et c'est un code «non pondéré».

Il utilise les combinaisons de quatre chiffres du binaire pur compris entre les nombres
décimaux 3 et 12.

Chaque nombre s'obtient en ajoutant 3 à chaque chiffre du nombre décimal et en le codant en


B.C.D.

Dans ce système n'apparaissent pas les combinaisons 0000 et 1111. Par exemple, le nombre
63 en code + 3 s'écrit 1001 0110.

3-6-Code « p parmi n » :

Le code p parmi n est un code à n bits dont p bits sont à 1 et n – p bits sont à 0.
Le nombre de combinaison répondant à cette définition est égal à C np
Ce code est auto correcteur car la lecture du code peut être associée à la vérification du
nombre de 1 et de 0 dans l’information et permet ainsi la détection d’une éventuelle erreur.
Ce code est personnel car il existe C np arrangements de la codification ce qui permet la
personnalisation du code.
Exemple : le code 3 parmi 5 permet C5 = 10 combinaisons est utilisé dans le code postal.

3-7-Code A.S.C.I.I. : American Standard Code for Information Interchange

C’est un code alphanumérique comportant 7 bits d’informations et 1 bit de parité. Il est utilisé
en particulier pour les échanges d’informations entre une unité centrale (UC) et des
périphériques en informatique. Il permet le codage de 128 informations différentes. Le bit de
parité a pour rôle d’avoir la valeur 0 ou 1 afin que le codage sur 8 bits des informations
contienne un nombre pair de 1. Actuellement le code ASCII est sur 8 bits, le bit de parité est
enlevé. Un autre code est envisagé, car le code ASCII est devenu insuffisant pour les

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nouveaux microprocesseurs extrêmement performants (technologies Pentium IV, Celeron, Athlon, Duron,...).

Il existe, bien entendu, de nombreux autres types de codage.

Le passage d’un code à un autre s’appelle le transcodage.

Table en codage hexadécimal du code ASCII

HEX 0 1 2 3 4 5 6 7
0 (DEL) SP 0 @ P ` p
1 (SOH) DC1 ! 1 A Q a q
2 (STX) DC2 « 2 B R b r
3 (ETX) DC3 # 3 C S c s
4 (EOT) DC4 $ 4 D T d t
5 (ENQ) (NAK) % 5 E U e u
6 (ACK) (SYN) & 6 F V f v
7 BEL (ETB) ‘ 7 G W g w
8 (BS) CAN ( 8 H X h x
9 (HT) EM ) 9 I Y i y
A (LF) SUB * : J Z j z
B (VT) ESC + ; K [ k {
C (FF) (→) , < L \ l |
D (CR) (←) – = M ] m }
E SO (↑) . > N ^ n ~
F SI (↓) / ? O _ o

Exemple d’utilisation :
le code ASCII de la lettre G est : 47
le code ASCII de la lettre k est : 6B

3-8- : Code postal codé par « code à barres »

Code utilisé par la poste : code 3 parmi 5


Opération de reconnaissance optique de caractères par traitement OCR, puis traduction en
code à barres sous la forme de bâtonnets fluorescents imprimés sur le courrier.

b4 b3 b2 b1 b0
0 0 0 1 1 1
1 0 1 0 1 1
2 0 1 1 0 1
3 0 1 1 1 0
4 1 0 0 1 1
5 1 0 1 0 1
6 1 0 1 1 0
7 1 1 0 0 1
8 1 1 0 1 0
9 1 1 1 0 0

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Exemples de codes à barres

Code numérique très dense, mais dont la moins bonne


fiabilité intrinsèque oblige à l'utiliser soit en longueur fixe,
soit avec une clé de contrôle (voir annexe). Le code 2 parmi
5 entrelacé utilise la même codification des caractères que
le code 2 parmi 5, mais en entrelaçant les caractères deux
par deux. Le premier caractère est codé avec les barres,
tandis que le deuxième utilise les espaces de la même zone,
et ainsi de suite. Les chiffres de rang impair sont donc Longueur = (N(2R+3)+6+R)X
codés avec les barres, tandis que les chiffres de rang pair Où la longueur représente la distance
sont codés avec les espaces. La conséquence est que le code de la première barre à la dernière,
2 parmi 5 entrelacé encode toujours un nombre pair de marges non comprises.
caractères. Ce code utilise pour chaque caractère cinq N = le nombre de caractères utiles R =
le ratio barres larges/barres étroites
éléments, dont 2 sont larges, d'où son nom. Comment
X = épaisseur des barres étroites.
calculer la longueur d'un symbole en code 2 parmi 5
entrelacé ? La formule est ci-après pour un symbole sans
clé de contrôle :

Code numérique très dense spécifié par le GENCOD pour les


applications de la grande distribution. Les symboles EAN codent 12
ou 8 chiffres, le cas le plus normal étant 12 caractères (toujours
numériques). En plus de ces caractères, est toujours encodée une clé
de contrôle. Pour certaines applications particulières de ce code, des
caractères supplémentaires sont ajoutés à la droite du symbole de
base, séparés de celui ci par un espace (identification des journaux et
magazines). Le code EAN utilise une technique de décodage
particulièrement adaptée aux symboles imprimés sur les emballages
par les moyens d'imprimerie traditionnels. Aux USA, ce code
correspond au code UPC. Pour permettre une lecture
omnidirectionnelle plus aisée, le symbole peut être décodé en deux
moitiés puis reconstitué : ainsi, chaque moitié peut facilement être
plus haute que large.

Code alphanumérique haute densité, permettant comme


le code 93 de coder le jeu ASCII complet. Deux
densités différentes sont obtenues suivant que les
caractères encodés sont numériques ou
alphanumériques. Une clé de contrôle est toujours
utilisée. Comme les autres codes haute densité, le code
128 est un code continu. Chaque caractère est Longueur = X(11N+35)
symbolisé au moyen de onze modules (sauf le caractère
Où la longueur représente la distance de la première
de début et de fin qui en comprends treize). Chaque barre à la dernière, marges non comprises.
caractère est composé de 3 barres et 3 espaces (4 et 3 N = le nombre de caractères utiles. N représente soit
pour le caractère de début/Fin). Les barres représentent un caractère alphabétique (lettre ou signe
toujours un nombre pair de modules et les espaces un spécial), soit deux caractères numériques (chiffres de
nombre impair. Le code dit "EAN 128" est en fait un 0 à 9). Les caractères de fonction
code 128, mais dans lequel un caractère de fonction éventuellement nécessaire doivent être ajoutés aux
(Fonction 1) est placé en première position du message. caractères utiles pour le calcul de la longueur
Ce caractère, lu par le lecteur, n'est pas transmis au
système. Il permet au lecteur de s'assurer que le
symbole lu est un EAN 128 et non un 128 standard.
Comment calculer la longueur d'un symbole en code
128 ? La formule est ci à droite :

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LOGIQUE COMBINATOIRE
CIRCUITS COMBINATOIRES

1- ALGEBRE DE BOOLE :

1-1- Variables logiques :

Les fonctions qui traitent ce types de variables sont appelées : fonctions logiques, elles sont
associées à l’étude des systèmes binaires ou logiques, c'est-à-dire des systèmes qui ne
possèdent que deux états fondamentaux et distincts .de tels systèmes varient, par nature ou par
convention, de façon discontinu entre leurs deux états, par opposition aux systèmes
analogiques qui varient de façon continue entre une infinité d’états. Par exemple :
- En mathématiques une proposition est soit vraie, soit fausse.
- En électricité, un interrupteur est soit ouvert, soit fermé.
- En pneumatique, un distributeur est positionné soit à droite, soit à gauche.
Par convention, on représente par la valeur logique « 0 » l’état : « faux », « ouvert », « non
actionné », « arrêt » …………. Et par la valeur logique « 1 » l’état « vraie », « fermé »,
« actionné », « marche »….
Une fonction logique F de plusieurs variables, par exemple’ a, b et c est une application qui
définit une variable de sortie binaire, c'est-à-dire, prenant ses valeurs dans l’ensemble (0,1), à
partir de variables d’entrée également binaires.
Les valeurs de F correspondent à des combinaisons possibles des valeurs « 0 » ou « 1 » de ses
variables.

Système
a
Combinatoire
Les variables b b F les variables
d’entrées c de sorties

Pour les systèmes combinatoires les sorties dépendent uniquement des entrées
Ainsi pour une fonction, F, logique à deux variables, a et b, il y’a quatre combinaisons
possibles des entrées.
Les valeurs de F sont généralement présentées dans un tableau appelé : table de vérité :

entrées sortie
a b F
0 0 ?
0 1 ?
1 0 ?
1 1 ?

1-2- Arithmétique logique /Opérateurs logiques :


Nous allons présenter dans le tableau suivant la notion de l’algèbre de Boole ou binaire ainsi
que les opérateurs logiques liés à son utilisation : soit S = f(a,b,c,..)

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Schémas à contact
Logigramme
Ecriture en
(symbole logique)
Nom de la fonction fonction des
entrées
Européen Américain

S=a a 1 S
NON Lire :« a »barre
(COMPLEMENTATION)

OUI S=a a 1 S
(EGALITE)
ou a S

S=a.b a &
S
ET b s
(PRODUIT LOGIQUE)
a ET b En série

a S
S=a+b a ≥1 S
OU b b
(SOMME LOGIQUE) en parallèle
a OU b

AUTRES FONCTIONS LOGIQUES

NAND S=a.b a & S


(NON ET) non ET b

NOR S=a+b a ≥1 s
(NON OU) non OU b

OUX
(OU EXCLUSIF) S = a .b+a.b a =1 S
(fonctionne comme le montage va et = a + b b
vient)
S=
a . b+ a.b = a =1 S
a + b b

1-3- Logigramme d’une fonction booléenne :


Le logigramme d’une fonction logique (ou booléenne) est la représentation schématique
(câblage) en utilisant les logigrammes des fonctions logiques élémentaires.

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Il est possible de représenter toute fonction booléenne d’un nombre quelconque de variables
avec les 3 fonctions de base ET, OU et NON ; comme on peut le faire aussi en utilisant
uniquement les fonctions complémentaires NAND et NOR ;
Exemple :
Etablir la table de vérité de la fonction et compléter son
logigramme en utilisant les portes logiques NON, ET et OU ;
Réponse :

Les la sortie
entrées
x y z F x 1 &
0 0 0 F
0 0 1 ≥1
0 1 0 y 1 &

0 1 1
1 0 0 &
1 0 1 z 1
1 1 0
1 1 1

1-4- Propriétés et règles de calculs de l’algèbre de Boole :

Théorème de
MORGAN

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2 - CHRONOGRAMME D’UNE FONCTION LOGIQUE :


C’est un diagramme où on représente l’évolution temporelle d’une fonction à partir de
l’évolution de ses variables.
Exemple : fonction logique ET : on donne ci-dessous le chronogramme des deux variables
« a » et « b » et on demande de compléter le traçage de celui de la sortie F= a.b
1
a 0
temps
b
F à compléter

3 - SIMPLIFICATION D’UNE FONCTION LOGIQUE :


3-1- Utilisation des propriétés de l’algèbre de Boole :
Il est très utile de simplifier une fonction logique pour des raisons économiques, car chaque
fois que le la fonction est longue, il faut de plus en plus de portes logiques pour la mettre en
pratique (la câbler), ce qui augmente les pertes économiques
L’écriture simplifiée d’une fonction logique peut se mettre sous deux formes « canoniques » :
- Première forme canonique : sous forme de somme de produits logiques exemple :
a.b.c.d
¯ ¯ + a.b.d
¯ + a.b.c.d + …..+…..
- Deuxième forme canonique : sous forme de produit de sommes logiques exemple :
(a+b+c+d
¯ ¯
).(a+c+d+e).(a+ b+ c¯ +d).( )( )….
Application :
Montrer les égalités suivantes et tracer les logigrammes (les entrées sont a,b,c et les sorties
sont F1, F2 ,F3) :
F1 = ab + ¯c + c( ¯a +b¯ ) = 1
F2 = (a +b +c )( a +b ¯ + ¯c ) = a + c
¯ +c )( a +b

F3 = ( a +b )( a + c) + ( b +c )( b +a ) = (a + b ).c
3-2- Utilisation du tableau de KARNAUGH :
- le tableau de KARNAUGH est une table de vérité composée de 2k cases, tel que,
« k » représente le nombre de variables. Et dans ces cases on met l’état de la sortie considérée,
c'est-à-dire soit « 0 » soit « 1 ».
- Les combinaisons sont désignées en utilisant le code binaire réfléchi (code gray), à cause
du fait que pour ce code, deux cases adjacentes ne différent que par un seul état d’une seule
variable.(par exemple la case 8 du tableau de la fonction H correspond à : x=0, y=1, z=0, t=0,
u=1 c’est à dire « x. y.z .t .u »).
- Dans le tableau on fait des groupements des « 1 » en nombre de 2n case (1, 2, 4,8,..), qui
doivent être les plus grands possibles, afin d’avoir l’expression la plus simple (voir
exemples).
- Il faut considérer ce tableau comme sphérique, c'est-à-dire qu’il se referme sur lui même.
- chaque groupement doit être symétrique par rapport aux axes désignés à chaque deux
cases, horizontalement et verticalement.
- La valeur d’un groupement correspond au produit logique des états logiques des variables
qui ne changent pas de valeur dans le même groupement.
- la méthode de KARNAUGH est utilisée dans le cas de 4 variables au plus, mais on peut
l’étendre pour le cas de 5 variables. Et pour plus de 5 variables on peut la combiner si possible
avec la méthode de simplification classique.

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Exemples :

- Dans le tableau correspondant à la fonction F qui est ici à


2 variables (x et y), il n’y a qu’un seul « 1 » dans le tableau, et 0 1
le seul groupement possible est : x. y F
Donc on a : 0 0
F = x. y
- Dans le tableau correspondant à la fonction G qui est ici à 3 variables (x,y et z),
on voit cinq « 1 » , on commence à faire des groupements les
plus grands, on fait le premier qui contient quatre « 1 », ce
qui donne : …… y ………, et il restera alors une valeur « 1 » G 1 0 1 1

qu’il faut bien sur grouper aussi, on le groupe avec un autre, ce 1 0 0 1


qui donne un groupement de deux « 1 », de valeur : x.z .
On obtient finalement :
………. G = y + x.z …….

- Dans ce dernier tableau on a numéroté les cases pour pouvoir expliquer les
groupements (en réalité ces cases ne doivent contenir
que des valeurs « 0 » ou « 1 » de la fonction H) 1 2 3 4 17 18 19 20
Pour le tableau de la fonction H ,qui est à cinq
5 6 7 8 21 22 23 24
variables( x, y, z , t , u ,) la méthode devient plus H
9 10 11 12 25 26 27 28
complexe,ce qui demande plus d’attention,
On définit, après chaque deux cases un axe de 13 14 15 16 29 30 31 32
symétrie d’où : 5 axes de symétries verticales, et 3axes
de symétries horizontales (voir tableau H).
Horizontalement (respectivement verticalement) ; on peut constituer des cylindres refermés en
superposant chaque deux axes de symétrie .et on peut alors imaginer des groupements.

Exemples de groupements possibles Valeurs correspondantes des entrées


- (1,2) … x. y.t .u ………………
- (1,20 … y.z .t .u ………………
- (4,8) … x. y.z .t …………
- (21,22)
… x. y.t .u …………
Pour deux - (17,20)
cases - (21,8) … x.z .t .u ……………
- (6,7) …… y.z .t .u …………
- chaque 2 cases adjacentes …… x.z.t .u …………
- (1,2,5,6) …… x.z .t …………
Pour - (1,2,3,4) …… x.t .u …………
quatre - (3,4,17,18 …… y.t .u ………
cases - (1,13,20,32) …… y.z .u ………
- (3,18,15,30 …… y.z.u …………
- etc.
- (1,2,5,6,9,10,13,14 ) …… x. y …………
Pour huit - (1,4,17,20,13,16,29,32 ) …… z.u …………
cases - (17.21,25,29,20,24,28,32) …… x.z ……
- etc. …………………

3 - LES ETATS INDIFFERENTS :

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On appelle les états indifférents d’une fonction logique ; les valeurs de celle-ci pour lesquelles
la combinaison des entrées n’est pas définie ou ne provoque aucun état de la sortie (de la
fonction).
Ces valeurs sont notées dans le tableau de karnaugh par « X » ou « Φ ».
Elles seront très utiles lors de la simplification de la fonction car on a le choix de donner à
chacune d’elles la valeur qui nous permettra une meilleure simplification de la fonction. Ceci
ne changera pas les valeurs de la sortie puisque ces combinaisons ne se pressentent jamais à
l’entrée ; à cause, peut être, d’une impossibilité technologique ou autre. (Voir exemple :
afficheur 7 segments).

4 - APPLICATIONS :
4-1- Serrure de coffre :
Quatre responsables d’une société (A, B, C, D) peuvent avoir accès à un coffre. Ils possèdent
chacun une clef différente (a, b, c, d) et il a été convenu que :
- « A » ne peut ouvrir le coffre que si au moins l’un des responsables « B » ou « C » est présent.
- B, C, D ne peuvent l’ouvrir que si au moins deux des autres responsables sont présents.
QUESTION :
Donner, directement, l’équation logique de la serrure (S) de coffre en fonction des clefs (a,
b,c et d)
Réponse : S = … a.b + ac + a.b.c + a.b.d + a.c.d + b.c.d = a.b + a.c + b.c.d ……..
4-2- Afficheur sept segments :
Soit sept lampes (L1,……, L7) disposées en forme de huit .on désire câbler un système
pour pouvoir afficher à volonté (en manipulant les entrées) les dix chiffres décimales.

L1 L1
a …..
b …. . L4 L5
c PC … L2
d L7 .

AFFICHEUR
L6 L7
L3
-Remplir la table de vérité du système, et faire les tableaux de KARNAUGH des sorties :
Li,donner leurs expressions simplifiées et faire ensuite le logigramme.
Code binaire naturel Les sorties
Chiffre a b c d L L2 L3 L4 L5 L6 L7
décimale 1
0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1
1 .. .. .. .. 0 .. .. .. .. .. 1
2 .. .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 0
3 .. .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 1
4 .. .. .. .. 0 .. .. .. .. .. 1
5 .. .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 1
6 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1
7 .. .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 1
8 .. .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 1
9 .. .. .. 1 .. .. .. .. .. 1
Les équivalents binaires aux chiffres décimaux L7 ne doit pas s’allumer si on affiche le chiffre 2

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Tableaux de Karnaugh et expressions des sorties


cd cd cd
L1 00 01 11 10 L2 00 01 11 10 L3 00 01 11 10

ab
00 1 0 1 1 ab 00 ab 00
01 0 1 1 1 01 01
11 x x x x 11 11
10 x x x x 10 10

L1 = b .d + b.d + c L2 = L3 =

cd
cd cd
L6 00 01 11 10
L4 00 01 11 10 L5 00 01 11 10
ab 00
ab 00 ab 00 01
01 01
11
11 11
10
10 10
L6 =
L4 = L5 =

cd
L7 00 01 11 10

ab 00 1 1 1 0
01 1 1 1 1
11 x x x x
Logigramme à compléter
10 x x x x
L7 = c + d + b
Partie commande

≥1 L1
a ≥1
&
b

c 1

L7
≥1

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5 – QUELQUES CIRCUITS COMBINATOIRES :


On peut faire des opérations arithmétiques avec les nombres binaires, de la même manière
que celles des nombres décimaux.
Mais attention à ne pas confondre le OU logique (et le ET logique) avec le symbole
d’addition (et de multiplication) arithmétique même si ceux –ci se ressemblent (le « + » et le
« . »).
Quelques opérations arithmétiques binaire (il ne s’agit pas de l’arithmétique logique).

addition soustraction Exemples :


110101 110101
0+ 0 =0 1- 0 = 0 + 111110 - 101111
1+ 0 =1 0-0=0 =1110010
=1110011 On peut vérifier en faisant
0 +1 =1 1- 1 = 0 les équivalents décimaux
1+1=10 10 -1 = 1
10+1=11 0-1=1 retenu= 1

5.1. Additionneur (arithmétique)


5.2. Soustracteur (arithmétique)
5.3. Multiplexeur (contrairement aux deux précédents ce nom « multiplexeur » n’a rien à
voir avec la multiplication)
5.4. Comparateur.
5.1. Transcodeur (circuit qui permet de passer d’un code vers un autre .Exemple :
transcodeur BN /gray.

6 – REMARQUES :
• Pour faire un logigramme avec les portes NAND ou NOR essayer de complémenter la
fonction.
• Le ou exclusif de plusieurs variables est égale a 1 si la combinaison de ces variables
comporte un nombre impaire de « 1 », son complément (OU exclusif) est à 1 si elle
comporte un nombre paire de « 1 ».

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LOGIQUE SEQUENTIELLE
CIRCUITS SEQUENTIELS
1- FONCTONNALITES D’UN SYSTEME SEQUENTIEL :

1-1- DEFINITION :

Un système est dit séquentiel, lorsque la ou les sorties dépendent de la combinaison des
entrées et de l’état précèdent des sorties, contrairement au système combinatoire où les
sorties ne dépendent que des combinaisons des entrées.

Entrées Sorties Entrées Sorties


Système Système
séquentiel combinatoire

Une même cause (même combinaison des entrées) peut produire des effets différant.
Le temps peut aussi intervenir dans l’état du système (voir synchrone et asynchrone)

1-2- FONCTION MEMOIRE :


Nous allons montrer cette fonctionnalité par un chronogramme : (« e » peut être considéré
comme un interrupteur qui commande S)

e Mémoire s
e

Début du signal

On remarque le maintien
de la sortie à « 1 » même après la
s
disparition du signal « e »

1-3- FONCTION RETARD :


De même nous allons montrer cette fonctionnalité par un chronogramme :

e Retard s

Apres l’ordre « e » la sortie ne t1 t2


change qu’après un retard t1.
Aussi après la disparition de « e » s
la sortie ne change qu’après t2.

1-4- FONCTION MONOSTABLE :

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De même nous allons montrer cette fonctionnalité par un chronogramme :

e Fonction s
Monostable
e

Quelle que soit la durée du


signal d’entrée, la sortie
a toujours la même durée.
s

1-5- FONCTIONNEMENT SYNCHRONE ET ASYNCHRONE :


Certains systèmes séquentiels peuvent fonctionner en les synchronisant avec le signal
d’une entrée H ou T appellée:horloge, celle-ci développe un signal périodique (sans arrêt),
généralement carré, qui fonctionne (commute) soit au front montant (↑ T ) (instant du
passage de 0 à 1), soit au front descendant (↓ T ) (instant du passage de 1 à 0)
Cette horloge figure généralement à l’entrée du bloc représentant le système .on la note
généralement (H ou CK ou CLK ou T). (CLK = clock)

T T

RAZ RAZ
.
Remarque :
On peut également avoir sur le bloc du système d’autres entrées supplémentaires :
- la remise a « zéro » du système, ou forçage à zéro : (RAZ ou CLR),
- la remise a « un », ou forçage à « un » : (RAU ou SET).
Exemple de chronogramme :
e

H (front montant) SYSTEME S

RAZ

RAZ

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La sortie ne peut commuter qu’à des instants précis, qui sont les instants du front de
l’horloge .ou lorsqu’un ordre de forçage est donné (RAZ ou RAU).
Remarque :Le fonctionnement asynchrone ne prend pas en compte le front de l’horloge.

2- CIRCUITS SEQUENTIELS FONDAMENTAUX :

2-1- BASCULE « RS » :
La bascule RS comporte deux entrées, S (SET, ou « m » : marche) et R (RESET, ou
« a » arrêt)
un appui sur S active la sortie (qu’on notera « Q »), si on relâche S , la sortie reste à 1
,et ne passera à 0 qu’après un appui sur R et ceci ,quel que soit l’état de cette sortie.

On peut donc établir le tableau de vérité, qui comporte une autre variable qui désigne
l’état précédant de la sortie ; celui-ci sera noté Qn-1, et la sortie (actuelle) sera notée Q
ou Qn.
R S Qn-1 Q R S Qn-1 Q
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 1 1 0 1 1 1
1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 0 1 0 1 0
1 1 0 1 1 1 0 0
1 1 1 1 1 1 1 0

Table de vérité d’une bascule SR Table de vérité d’une bascule SR


à enclenchement prioritaire à déclenchement prioritaire

On désire trouver l’expression de la sortie Q, et tracer par la suit son logigramme. (Pour les
deux cas des deux tableau ci-dessus).
Tableaux de Karnaugh :
SR SR
00 01 11 10 00 01 11 10

0 0 0 1 1 Qn-1 0 0 0 0 1
Qn-1
1 1 0 1 1 1 1 0 0 1

Q = S + R ⋅ Q n −1 et Q = R ⋅ ( S + Q n −1 )
On écrit pour simplifier :
Q = S + R ⋅Q et Q = R ⋅ (S + Q )
Car le temps de réponse n’est jamais nul ; c'est-à-dire que, dans le câblage qu’on va réaliser ;
la valeur qui sera prise est effectivement la valeur précédente de Q.

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SR à écriture prioritaire SR à effacement prioritaire

Q S ≥1
&
S

Q
& R ≥1
R

SYMBOLE COURANT :

SR SRT
S
S Q Q
T

R Q R Q

CLR CLR
ATTENTION :dans ces symboles, les sorties Q et Q ne sont pas complémentaires pour l’état R=S=1

EXEMPLE DE CHRONOGRAMME POUR LA BASCULE « SRT »

2-2- BASCULE « JK » :

La bascule JK comporte deux entrées J et K (J : mise à un, et K : mise à zéro). La


sortie Q correspond aux états donnés dans le tableau suivant :

J K Etat correspondant de la sortie Q


0 0 Maintien de la valeur précédente
0 1 Maintien à 0 ou passage à 0
1 1 Changement d’état de Q
1 0 Passage à 1 ou maintien à 1

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La différence avec la bascule SR, réside dans la combinaison (J=1, K= 1), qui
produit le changement d’état pour la sortie Q ;

EXEMPLE DE CHRONOGRAMME POUR « JKT » :

2-3- BASCULE « D » :
la bascule D (Delay) est obtenue en reliant les deux entrées J et K et en ajoutant un
inverseur à l’une des deux entrées ; de ce fait on ne pourra jamais avoir l’état (J=K)

D Q
0 0

1 1

2-4- LES REGISTRES :


Un registre est une mémoire qui permet d’enregistrer à volonté un mot binaire.
Un registre est constitué de bascules. Le nombre de bascules utilisé correspond au nombre
de bits que le mot à enregistrer comporte (deux bascules pour deux bits, 3pour 3bits …..).
On distingue les registres selon le mode de lecture /écriture, série ou parallèle. Exemple :
registre à écriture parallèle et lecture série. (on dit écriture ou enregistrement )
2-4-1- REGISTRE A ECRITURE PRALLELE ET LECTURE PARALLELE :

QA QB QC QD

L’exemple ci-dessus est un registre, à écriture et lecture parallèles.

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Il comporte quatre entrées qui portent les 4 bits à écrire sur le registre,(ex:1101 A=1,
B=1,C=0, D=1).
L’entrée E est la commande de l’écriture ; si E= 1, l’écriture est possible. Si E=0, l’écriture
est impossible et le registre conservera alors le mot qu’il comportait.
L’entrée L commande la lecture du mot enregistré dans le registre. (L= 1, on peut obtenir la
valeur du mot aux sorties QA, QB, QC et QD., et si L = 0, on ne peut pas lire le mot).
Par exemple : si on suppose (L = E = 1) ,l’écriture et la lecture sont possibles ;alors le mot
qui sera présent aux entrées A,B,C,D sera directement transmis aux sorties des 4 bascules,
donc aux sorties du registre QA, QB, QC , QD.

2-4-2-REMARQUE :
Il existe d’autres types de registres, les plus utilisés sont les registres universels. Ils
contiennent les entrées d’écriture série et parallèles ; et ils peuvent aussi être lus en série ou en
parallèle

REGISTRE UNIVERSEL A DECALAGE


2-5- LES COMPTEURS :
Les compteurs sont des circuits logiques séquentiels composés de bascules permettant
de compter un certain nombre d’impulsion à une certaine fréquence.
Un compteur est asynchrone lorsque les bascules évoluent successivement, les sorties
de l’une étant appliquées aux entrées de l’autre.
Un compteur est synchrone lorsque les bascules évoluent simultanément, au rythme de
l’entrée d’horloge qui est commune à toutes les bascules.
Un compteur est dit modulo « N » lorsqu’il peut compter « N » impulsions, de 0 à N-1, et
qu’il est remis à 0 après la dernière impulsion, pour recommencer le comptage.
Pour réaliser un compteur modulo « 22 » par ex, on doit utiliser 5 bascules, car 24 < 22 < 25
(un compteur à 4 bascules compterait au maximum 16 impulsion).
2-5-1- COMPTEUR ASYNCHRONE MODULO « 16 » :

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Ce compteur permet de compter de 0 (0000 Q4Q3Q2Q1=0000) à 15


(Q4Q3Q2Q1=1111) et il recommence à 0 et ainsi de suite.
Et voici le chronogramme de comptage correspondant :

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0
0

Remarque :
Le même principe peut être utilisé pour réaliser un diviseur de fréquence

Remarque: Le même principe peut être utilisé pour réaliser un diviseur de fréquence

2-5-2- COMPTEUR SYNCHRONE MODULO « 16 » :


De même pour ce compteur on met (J= K), et l’horloge est reliée à toutes les bascules
en même temps .les sorties doivent réaliser le diagramme temporel précèdent.
En supposant que J1 et K1 sont toujours à 1, on voit sur ce diagramme que :
- Q2 doit changer d’état sur tous les fronts descendants de Q1, ce qui peut être
obtenu en mettant J2=K2=Q1
- Q3 doit changer d’état lorsque les deux sorties Q1 et Q2 auront simultanément
un front descendant, ce qui peut être obtenu en mettant J3=K3=Q1.Q2 ;
- Q4 doit changer d’état lorsque les 3 sorties Q1, Q2et Q3 auront simultanément
un front descendant, ce qui peut être obtenu en mettant J4=K4=Q1.Q2 .Q3
On obtient alors le schéma de ce compteur synchrone.
On ajoute une sortie S qui délivrera une impulsion en fin de chaque cycle de comptage
(S =1, seulement si on a 1111).
S
&
&
&

« =1 »

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2-5-3- APPLICATION :COMPTEUR SYNCHRONE MODULO « 7 » :


On va montrer dans cet exemple, la méthode générale pour réaliser un compteur
synchrone.
L’exemple montrera le cas d’un compteur synchrone modulo « 7 ». (Compte de 0 à 6)
Toutes les bascules seront alors reliées à la même horloge. Et on utilisera les bascules où J
et K seront couplées (J = K).
Trois bascules seront alors nécessaires car 22 < 7 < 23 .et les trois bascules devront réaliser
le chronogramme suivant :
Fin du cycle de comptage

Q1 0 1 0 1 0 1 0 0 1

Q2 0 0 1 1 0 0 1 0 0

Q3 0 0 0 0 1 1 1 0 0
Remplir les tableaux e karnaugh et donner les expressions simplifiées des Ki .
Q2Q1 Q2Q1 Q2Q1
K1 00 01 11 10 K2 00 01 11 10 K3 00 01 11 10
0 0 0
Q3 1 Q3 1 Q3 1

K1= K2= K3=

Réaliser a lors le câblage du compteur (logigramme).

Q1 Q2 Q3

Schémas du compteur synchrone modulo « 7 » (à compléter)

Solution :
La méthode consiste à remplir pour chaque bascule les cases correspondantes.
Ici les bascules ont les entrées J et K couplées c'est-à-dire (j=k) on aura donc j=k=0
(la bascule conserve son état précèdent) ou j=k=1 (la bascule change d’état –on dit qu’elle
commute) .
Regardons, ci-après, l’exemple de la case désignée dans les tableaux de karnaugh et
son correspondant sur le chronogramme.

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Q2Q1 Q2Q1 Q2Q1


K1 00 01 11 10 K2 00 01 11 10 K3 00 01 11 10
0 0 0
Q3 1 Q3 1 Q3 1

T
Q1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0

Q2 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1

Q3 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0

Instant du prochain front de l’horloge


Pour cette case la bascule Q1 est à « 1 » ; on se demande alors, que doit être la valeur logique
de K1 (=J1) pour que la bascule prend la valeur « 0 » après le prochain front ?la réponse est K1= 1
(car si K1=1 alors la bascule elle changera d’état au prochain front de l’horloge).
Pour la bascule Q2 elle est à « 0 » , et elle doit aussi changer d’état au prochain front donc on
doit mettre aussi K2=1.
Pour la bascule Q2 elle est à « 0 » , et elle doit conserver son état car au prochain front
d’horloge elle doit être à « 0 » d’après le chronogramme ;donc K3=0
On met donc dans la case correspondante au tableau de K1 et celui de K2 ;la valeur « 1 » et
pour le tableau de K3 on met « 0 ».
On remplit donc les autres cases, sachant qu’il y a une case indifférente, puis on fait les
groupements.

Q2Q1 Q2Q1 Q2Q1


K1 00 01 11 10 K2 00 01 11 10 K3 00 01 11 10
0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0
Q3 1 1 1 x 0 Q3 1 0 1 x 1 Q3 1 0 0 x 1
K1= Q2 + Q3 = Q2 .Q3 K2= Q1 + Q2 .Q3 K3= Q1.Q2 + Q2 .Q3

Et on complète le chronogramme d’après les équations des entrées

≥1
&
1 ≥1 &

Q1 Q2 Q3

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LES CODEURS OPTIQUES


Qu’est-ce qu’un codeur optique ?
C’est un capteur de position angulaire,
• lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire. Le
disque comporte une succession de parties opaques et transparentes.
• une lumière émise par des diodes électroluminescentes (DEL), traverse les fentes de ce disque
créant sur les photodiodes réceptrices un signal.
• électroniquement ce signal est amplifié puis converti en signal carré ( ), qui est alors transmis
à un système de traitement.
Un codeur est donc composé de trois parties :
Axe codeur disque gradué Lecture et signaux de sortie
MECANIQUE OPTIQUE ELECTRONIQUE

Un codeur optique est un dispositif électromécanique dont la sortie électrique représente sous forme
numérique une fonction mathématique de la position angulaire de l’axe d’entrée.

Les différents types de codeurs


Il existe deux types de codeurs optiques : « incrémental » et « absolu ».

Codeur « incrémental » (ou générateur d’impulsions)

Deux pistes.
Une seule piste . Un capteur
Les deux capteur optique pour
optiques sont chaque piste.
décales de ¼ de Les 2 pistes
période sur la sont décalées
même piste d’un ¼ de
période

Le disque comporte au maximum 3 pistes.


Une ou deux pistes extérieures chacune divisée en (n) intervalles d’angles égaux
alternativement opaques et transparents.

90° : ¼ de période
360° : une période

Pour un tour complet du codeur, le faisceau lumineux délivre des signaux carrés (A et B)
« n » s’appelle résolution du codeur.
Précision du codeur (Nb de point par tour ou nbre de signal donné par tours)
Trois cas peuvent se présenter :
o Le système de traitement n’utilise que les fronts montants de la voie A seule (exploitation
simple) Æ La précision correspond à la résolution du codeur

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o Le système de traitement utilise les fronts descendants et montants de la voie A seule


(exploitation double) Æ La précision est doublée
o Le système de traitement utilise les voies A et B( tous les fronts) (exploitation quadruple)
Æ La résolution est quadruplée).
le signal issu du codeur incrémental peut représenter le signal d’horloge d’un compteur
asynchrone ; celui comptera alors les impulsions et donne la valeur numérique de la position.
Codeur « absolu »
Pourquoi un autre concept ?
Ce concept a été développé pour pallier les contraintes générées par le codeur incrémental :
Ö Sensibilité aux coupures du réseau ; tous les segments étant d’égale longueur et représentés de
la même manière par les signaux A et B, chaque coupure du courant fait perdre la position réelle du
mobile. Il faut alors procéder à la réinitialisation. Ce temps de réinitialisation peut être pénalisant pour
certaines applications.
Ö Les fréquences des signaux A et B étant généralement élevées, le non-comptage d’une période
par le système de traitement induit une erreur de positionnement qui ne peut être corrigée que par la
lecture du « top zéro ».

Principe théorique de fonctionnement


Le disque des codeurs absolus comporte un nombre « n » de pistes concentriques divisées en
segments égaux alternativement opaques et transparents.

A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur optique. Chaque piste a donc son propre
système de lecture.
La piste intérieure est composée d’une moitié opaque et d’une moitié transparente. La lecture de
cette piste (« bit de poids le plus fort »), MSB = Most Significant Bit, permet de déterminer dans quel
demi-tour on se situe.
La piste suivante est divisée en quatre quarts alternativement opaques et transparents. La lecture
de cette piste combinée avec la lecture de la piste précédente permet alors de déterminer dans quel
quart de tour ( ¼ ) on se situe.
La piste extérieure donne la résolution du codeur absolu et est appelée LSB = Least Significant
Bit (bit de poids le plus faible). Cette piste comporte ( 2n point) correspondant à la résolution du
codeur. n étant le nombre de piste.
Pour chaque position angulaire de l’axe, le disque fournit un « code binaire naturel ou code
1 ème
Gray »0de0longueur0« n »correspondant0à0 0de0tour.
2n
Un codeur absolu délivre en permanence un code qui est l’image de la position réelle du mobile à
contrôler.

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Le nombre de sorties parallèles est le même que le nombre de bits ou de pistes sur le disque.
Elles sont désignées par B1…Bn (binaire pur), ou G1…Gn (Gray).

Rappel des principaux avantages et inconvénients de chaque codeur


Codeur incrémental Codeur absolu
II est insensible aux coupures du réseau : la
position du mobile est détenue dans un code qui
est envoyé en parallèle au système de traitement.
Avantages

Le codeur incrémental est de conception simple (son L'information de position est donc disponible dès
disque ne comporte que deux pistes) donc plus fiable et la mise sous tension.
moins onéreux qu'un codeur absolu. Si le système de traitement «saute» une
information de position délivrée par le codeur, la
position réelle du mobile ne sera pas perdue car
elle restera valide à la lecture suivante.
II est sensible aux coupures du réseau : chaque coupure
du courant peut faire perdre la position réelle du mobile
à l'unité de traitement. Il faudra alors procéder à la
Il est de conception électrique et mécanique plus
réinitialisation du système automatisé.
complexe aussi son coût sera plus élevé qu'un
Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite peut
Inconvénients

codeur incrémental.
être comptabilisé par le système de traitement comme
une impulsion délivrée par le codeur.
Les informations de position sont délivrées « en
Les fréquences des signaux A et B étant généralement
parallèle » ; son utilisation mobilisera donc un
élevées, il faudra vérifier que le système de traitement
nombre important d'entrées du système de
est assez rapide pour prendre en compte tous les
traitement (A.P.I. par exemple).
incréments (impulsions) délivrés par le codeur. Le non-
comptage d’une impulsion induit une erreur de position
qui ne peut être corrigée que par la lecture du « top
zéro».
EXERCICE
On utilise un codeur incrémental pour mesurer le déplacement linaire d’un chariot asservi en position.
Codeur est monté sur l’arbre moteur.
Pour détecter le sens de déplacement, les pistes du codeur sont décalées d’un quart de période.
Pour mesurer la position on utilise seulement les fronts montants de la voie A seule…

Piste A
Piste B

Voie A

Voie B

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# Question 1 : Donner l’équation de S1(sens 1) et de S2 (sens2).


# Question 2 : la course de déplacement du chariot est de 2.2m, et on souhaite une précision de 0,05
mm. Calculer la capacité des compteurs, en nombre de digits, n (code binaire naturel) pour coder la
mesure de déplacement.( autrement dit : quel est le nombre de bascules à utiliser).
# Question 3 : donner le schéma du compteur (bascules JK à utiliser)
# Question 4 : Le codeur fournit 2000 impulsions par tour. Quel doit être le rapport entre la vitesse
linéaire du chariot en m.s-1 et la vitesse de rotation du moteur exprimée en rd.s-1 pour que la distance
parcourue par le chariot, entre deux transitions du signal soit de 0,05 mm.
# Question 5 : Quelle est la résolution de ce codeur.
# Question 6 : a cause de l’encombrement on a décidé de changer ce codeur et exploiter les fronts
montants et descendants des voies A et B. Quelle est la résolution du nouveau codeur pour les mêmes
données précédentes (2000 impulsions par tour et une précision de 0.05mm)

2a Cellules émettrices Cellules réceptrices

Zone transparente

Zone opaque

Disque
Piste comptage

Piste sens

CORRIGE B et front descendant de A et : B . ↓ A


1-
Voie A
Sens 1
Voie B

S1 =↑ B. A + ↑ A.B + ↓ B. A+ ↓ A.B

Voie A
Sens 2
Voie B

S 2 =↓ B. A + ↓ A.B + ↑ B. A+ ↑ A.B
2-
On doit avoir un signal pour chaque 0.05mm, pour un déplacement total de 2.2m
Le nombre de signaux (ou nombre de point de mesure) à avoir en total est donc :

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1 → 0.05.10 −3 m⎫
⎬ ⇒ 44000 signal
x → 2 .2 m ⎭
Les compteurs doivent donc pouvoir compter 44000 impulsions. Et puisqu’on a
215 ≤ 44000 ≤ 216 on aura donc besoin de 16 bascules.
3- le schéma du compteur : on pourra utiliser par exemple un compteur asynchrone comme
celui de la page 127 mais avec 16 bascules.
4-
On a
2000 impulsion → 2π rd ⎫
⎪ −3
2π ⎬ or on a dejà 1 impulsion → 0.05.10 m
1 impulsion → rd ⎪⎭
2000
le rapport entre le deplacement linéaire du chariot et le deplacement angulaire du
V 0.05.10 −3.2000 0.05
codeur (lié au moteur ) et est donc : = = m / rd
ω 2π π
5-
La résolution du codeur est 2000 car on a 2000 impulsions par tour et on utilise
seulement les fronts montant de la voie A (car dans ce cas on a une seule impulsion par
période).
6- si on exploite les fronts montants et descendants des deux voies A et B , on aura donc
4 impulsions par période (pour un pas du codeur), la résolution du codeur dans ce cas
2000
serait de : = 500
4

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LE GRAFCET
1- GRAFCET DEFINITIONS ET ELEMENTS :

1-1-. Cahier des charges


Le cahier des charges est le descriptif fourni par l’utilisateur au concepteur de
l’automatisme pour lui indiquer les différents modes de marches et les sécurités que devra
posséder l’automatisme.
Le cahier des charges décrit le comportement de la partie opérative par rapport à la
partie commande.
L’automaticien doit se référer au cahier des charges pour réaliser l’automatisme, il fait
force de loi.
Le GRAFCET, les organigrammes, les logigrammes, les chronogrammes sont des
outils utilisés pour décrire le comportement d'un système automatisé.
La description du fonctionnement d’un système automatisé ne doit pas être source de
malentendus (mots ambigus, mots techniques..),le GRAFCET peut être utilisé pour décrire le
cahier des charges.

1-2. Le GRAFCET: outil de description d’un cahier des charges


1-2-1. Définition
Le GRAFCET (graphe fonctionnel de commande étape- transition) est un diagramme
fonctionnel dont le but est de décrire graphiquement les différents comportements d’un
automatisme (système automatisé) séquentiel, ou plus exactement d’une PC d’un système.

1-2-2. Exemple : presse d'assemblage


Les ordres correspondent aux actions du GRAFCET et les réceptivités sont constituées
des comptes rendus et des consignes.

- A chaque comportement du système on associe une étape du GRAFCET


- Les actions caractérisants ce comportement, sont des actions associées aux étapes.
- Pour que le système évolue d’une étape à la suivante les conditions de transition doivent être
remplies
(états de « m » et des capteurs « Ph » et « Pb ») on dit qu’il y a franchissement de la
transition.

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1-3. Eléments du GRAFCET :


1-3-1. -ETAPE:
Une étape correspond à un comportement stable du système. Les étapes sont numérotées dans
l’ordre croissant. A chaque étape peuvent correspondre une ou plusieurs actions. Une étape
est soit active (voir exemple), soit inactive .les étapes sont représentées par des carrés.

Exemple d’étape inactive : Exemple étape active : Exemple étape initiale :

5 1

(Représentation courante d’une étape) (Le point noir désigne l’activation) (Carré double)

Macro-étape Etape d’entrée de macro-étape Etape de sortie de


macro-étape

M2
OU OU

Etape représentant une S100


macro-étape

Tache : Etape encapsulante : Etape


initiale encapsulante:

5 17
16

La ou les étapes initiales caractérisent l’état du système au début du fonctionnement, et après


elle ou elles fonctionnent comme des étapes normales

Situation d’un grafcet : On appelle situation d’un grafcet l’ensemble des étapes active à un
instant donné.
Exemple : la situation du grafcet G1 ou les étapes 2, 10, 11 sont actives est notée :(2,
10, 11, 22).
On trouve des situations stables et des situations instables (intermédiaires)

1-3-2. -ACTIONS ASSOCIEES À UNE ETAPE :


• Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape .Elles traduisent ce qui
doit être fait chaque fois que l’étape à laquelle elle sont associées est active .Il est
possible de définir des actions inconditionnelles, ou conditionnelles, temporisées, à
niveaux, mémorisées, impulsionnelles (voir suite).

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• Ces actions peuvent correspondre à des émissions d’ordres vers la PO, ou vers des
éléments extérieurs au système décrit, ou consister en des commandes des fonctions
opératives associées telles que des mémorisations, compteurs…
• Une étape qui n’a pas d’action associée peut correspondre à un comportement
d’attente d’un événement extérieur, tel qu’un changement d’état d’une entrée ou
d’activation d’une étape ...

Représentation : (Exemples)

16 Avancer chariot 1 19 Poser pièce1 Percer piece2 Charger pièce 3

19 Poser pièce1 Percer pièce 2 Charger pièce 3

Poser pièce1 « Première pièce de la chaîne »


Poser pièce1 19
19

Percer pièce 2
Percer pièce 2 « Deuxième pièce de la chaîne »

Charger pièce 3
Charger pièce 3
« Emballer la pièce 3 »

• Pour donner plus de lisibilité au Grafcet, des commentaires peuvent être ajouté (à
titre indicatif seulement) à coté des rectangles des actions, ces commentaires
doivent être entre guillemets.

Types d’actions associées aux étapes :

Action continue Action conditionnelle Action limitée

5 Action F L Action F
5 Action F C 5
Si d L = 10s

« F » = X5 OU OU

d 10s/X5
5 Action F 5 Action F

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Action impulsionnelle Actions mémorisées Combinaison de conditions

5 P Action F
5 S Action F
Action F
Cette action a une durée très 5 DL D= 3s, L = 6s
faible Mise à 1 de F (set)
X5
Et Action retardée de 3s et qui
dure 6s au maximum
F 6 R Action F

Mise à 0 de F (reset)

L’action n’est pas annulée si l’étape


est désactivée

1-3-3. -TRANSITION:
• Les transitions indiquent les possibilités d’évolution du cycle entre les étapes, cette
évolution s’accomplit par le franchissement de la transition .A chaque transition est
associée une réceptivité.
• Une transition est représentée par un trait perpendiculaire aux liaisons joignants les
étapes.
• Pour faciliter la description du grafcet, chaque transition peut être repérée par un
numéro entre parenthèses à gauche du symbole de la transition

Exemples :

10 15 16 26 36

(10) (6)
(22)
11
16 26 36 15

1-3-4. –RECEPTIVITES ASSOCIEES AUX TRANSITIONS :


• La réceptivité est une fonction booléenne écrite de façon symbolique ou littérale, à
droite symbole de la transition. si la réceptivité est vraie (=1) le cycle peut évoluer
• Parmi toutes les informations disponibles à un instant donné, la réceptivité regroupe
uniquement celles qui sont nécessaires au franchissement de la transition. Ces
informations peuvent être externes (informations d’entrée, états des capteurs, états
des compteurs, des temporisateurs…) ou internes (états actifs ou inactifs d’autres
étapes par exemple…).

Exemples :

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Expression littérale de la réceptivité Expression symbolique de la réceptivité


associée a la transition (3) associée a la transition (3)

(3) (tête en haut + chariot à (3) (th + cg). pp


gauche).présence pièce

(4) =1 (5) a (6) (a.b) (7) a+ b (8) X1 : G1C

(=1) indique que La réceptivité est


la transition est les notations et (non booléennes)(front montant vraie lorsque l’étape
toujours vraie et front descendant ) indiquent la prise en compte des « 1 » du grafcet G1C
instants des changements d’états des variables est active

Réceptivités temporelles :
Cette réceptivité est vraie dans un intervalle de temps qui commence après le passage de «t1 »
sur l’activation de l’étape « n » ,et se termine après le passage de «t2 » sur sa désactivation

(8) t1 / Xn / t2 .

( Xn )

(t1 /Xn / t2)

t1 t2
Remarque : si t1 (ou t2 ) est nulle elle n’est pas indiquée (exemple : « t1 / Xn » )

1-3-5. -LIAISONS ORIENTEES:


Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes ; elle
indiquent les voies d’évolution.
Par convention, le sens de lecture d’un grafcet se lit toujours du haut vers le bas. Des
flèches doivent
être utilisées lorsque cette convention n’est pas respectée ou lorsque leur présence peut
apporter une meilleure compréhension

Sens courant sens montant


(vers le bas) (indiqué par une flèche)

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2-. Règles du GRAFCET


Règle de syntaxe :
L’alternance étape - transition et transition – étape doit toujours être respectée quelle que soit
la séquence parcourue.
Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais se suivre.

Règles d’évolution :

• Regle1 : Situation initiale.


La situation initiale d’un grafcet caractérise le comportement initial de la partie
commande vis-à-vis de la partie opérative, de l’opérateur et/ou des éléments extérieurs.
Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement
un comportement de repos.

• Règle 2 : Franchissement d’une transition.


Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives.
Le franchissement d’une transition se produit :
- lorsque la transition est validée.
- Et que la réceptivité associée à cette transition est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient
franchissable et est alors obligatoirement franchie.

EXEMPLE :

• Règle 3 : Evolution des étapes actives.


Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

• Règle 4 : Evolutions simultanées.


Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Cette règle de franchissement simultané permet notamment de décomposer un grafcet


en plusieurs diagrammes, tout en assurant de façon rigoureuse leur synchronisation. Dans ce
cas, il est indispensable de faire intervenir dans les réceptivités les états actifs des étapes.
Dans ce cas on associe généralement à chaque étape, une variable appelée variable d’étape.
« Xi » représente la variable d’étape de l’étape « i » :

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- Xi = 1 et Xi = 0 lorsque l’étape « i » est active.


- Xi = 0 et Xi = 1 lorsque l’étape « i » est inactive.

Afin de bien mettre en évidence les franchissements qui doivent s’effectuer simultanément, il
est recommandé de repérer les transitions concernées par un astérisque.

• Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d’une étape.


Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être activé et désactivée en même
temps, alors elle reste active.

3. – LES STRUCTURES DE BASE :


Généralement, on trouve deux types de structures utilisées de manières diversifiées pour la
représentation des évolutions entre les étapes :
Sélection de séquences Evolutions parallèles

5 13

d
a a.b

15 25 35
8 9

les deux réceptivités doivent etre les étapes 15 ,25 et 35 commencent en même temps.
Complémentaires c à d : on aura la suite des situations :
(13) (15, 25, 35)
d

3-1 - Séquence : 3-2- Cycle d’une seule séquence :

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3-3- Sélection de séquences :

.
3-4- Saut d’étapes : 3-5- Reprise de séquence :

3-5- Association de séquences parallèles :

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3-6- Synchronisation et activation de séquences parallèles :

4- APPLICATION : Une chaîne d’évacuation de caisses est


représentée ci contre par son schéma de
A- principe.
m Vérin A Une caisse vient sur le tapis 1(toujours en
A- translation), le vérin A la pousse devant le
vérin B, ce dernier la transmet au tapis 2.
a A+
Des capteurs : a, d, c, d et e, sont intégrés
A+ dans le système étudié. Le bouton
m désigne le fonctionnement ou (marche
et arrêt) du cycle.
c 1- donner les entrées et les sorties de la
P.O.
2- dresser la Grafcet minimal de
fonctionnement de la partie décrite
Vérin B ci-contre.
B+ 3- on donne le temps des actions :
A+ : 10s
B- A- : 6s
d
e B+ : 5s
b B- : 2s
-Calculer le temps d’un cycle du
Grafcet.
Correction :
1- m A+
a
b A-
c
d P.C. B+
e B-

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2- Grafcet minimal :

1
m.c

3- Calcul du temps de cycle :


A+

A- Temps du cycle =
......

B+

B-

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 temps (s)

4- COMPLEMENTS DU GRAFCET :

4-1-Etapes source et puits :

Il existe des étapes sources et des étapes puits. Une étape est appelée "étape source" si elle n’est pas reliée
en amont à une transition. De la même façon, une étape est appelée "étape puits" si elle n’est pas reliée en aval
à une transition.
Exemples :

Etape source Etape puits

4-2- Macro-étape :
Une macro-étape n’est pas à proprement parler une étape. C’est une représentation unique d’une succession
d’étapes et de transitions. On parlera alors d’expansion de macro-étape. Une macro-étape est assimilable, par
son fonctionnement, à un déroutement de programme sur interruption. Dans un grafcet, une macro-étape est
unique. On ne pourra l'appeler qu'une seule fois. Il peut y avoir plusieurs macro-étapes dans un grafcet.

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4-3- Tâche :
Cette étape se différencie de la macro-étape par sa non unicité. Une tâche est un sous-programme et peut
être appelée à plusieurs reprises dans un même grafcet. En lieu et en place de la tâche nous utiliserons des
grafcets hiérarchisés plus souples d'emploi.

4-4- Etapes encapsulantes :


Il y a encapsulation d'un ensemble d'étapes, dites encapsulées, par une étape, dite encapsulante (67), si et
seulement si lorsque cette étape encapsulante (67) est active, l'une, au moins, des étapes encapsulées (1,2ou3)
ou (4, 5, 6,7ou8) est active. Le spécificateur peut utiliser l'encapsulation (G2 ou G1) pour structurer de
manière hiérarchique un grafcet.
Exemple de fonctionnement :

L'étape encapsulante 67 possède 2 encapsulations. Ces deux encapsulations sont les grafcets partiels G1 et G2.
L'activation de l'étape 67 provoque l'activation des étapes X3:G1 et X4:G2. La désactivation de l'étape 67
provoque la désactivation de toutes les étapes des grafcets partiels G1 et G2. On repère une encapsulation par
un grafcet partiel entouré d'un cadre où on place en haut, le nom de l'étape encapsulante (dans notre exemple :
67), en bas le nom du grafcet partiel (dans notre exemple : G1 et G2). Dans notre exemple on constate qu'il n'y
a pas d'étape initiale pour les grafcets partiels.

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4-5- Transitions :
Il existe deux cas particuliers :
* Temporisation : Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère "t" son
origine et sa durée. L'origine sera l'instant de début de l'activation de l'étape déclenchante ou sur un état
logique de variable (capteur).
La notation T/14/5 signifie que la réceptivité sera vraie 5 secondes après l'activation de l'étape repérée 14.
La notation normalisée s'écrit 5s/X14. La base de temps par défaut est la seconde. Les autres bases de temps
sont des multiples ou des sous multiples de la seconde (1/100 s, 1/10 s, minute, heure, jour, année).

4-6- Forçage – figeage :


4-6-1- Forçage
Le forçage de situation est un ordre émis par un grafcet supérieur vers un grafcet inférieur pour qu’il passe
immédiatement de sa situation courante dans une situation imposée sans franchissement de transition.
- forçage dans la situation S=(n, p, q) , on écrit: F/Gn : (n, p, q),
- forçage dans une situation vide : F/Gn : (). Dans la situation vide,aucune étape n’est active.
Remarque : l'ordre de forçage est toujours prioritaire sur les autres conditions d'évolution.

Syntaxe :

4-6-2- Figeage
Le figeage de la P.O. est un blocage sur place de tous les actionneurs de la P.O. Ce résultat est rendu
possible si un choix technologique approprié des pré-actionneurs a été fait.
Notation : - F/P.O. : (*) (figeage P.O. instantané),
- FR/P.O. : (*) (figeage P.O. avec fin des mouvements en cours).
- F/Gn : (*).Le figeage de situation : blocage des évolutions du grafcet dans sa situation courante.
Remarque : l'annulation du figeage entraîne la libération du grafcet c’est à dire qu'elle autorise la reprise des
évolutions du grafcet figé.
Syntaxe :

4-7- Organisation des niveaux de représentation :


La description du fonctionnement attendu d'un système automatisé (SA) se fait par succession de trois points
de vue. Le point de vue "système" est le premier décrit, il est le plus proche du cahier des charges
fonctionnelles (cdcf). Le point de vue "Partie Opérative" permet de se "rapprocher" du système automatisé et
de définir les constituants de la Partie Opérative ainsi que de les interfaçages d'entrée et de sortie. Le troisième
est le point de vue "Partie Commande" qui permettra à terme de générer le programme automate.

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5- STRUCTURES PARTICULIERES :
5-1- Début de séquence par une étape source :

5-2-Fin de séquence par une étape puits :

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5-3- Début de séquence par une transition source :

5-4- Fin de séquence par une transition puits :

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EXERCICES

EXERCICE 01 :

QUESTION : Compléter le chronogramme relatif au Grafcet G01 suivant

m
1
a
m
b
2 M1
X1
b
X2
3 V1
X3 temps
a

EXERCICE 02 :

1 d

c
e « personne présente »
e

c X1

2 OP « ouvrir porte » X2

d OP

QUESTION : Compléter le chronogramme de .X1 ,X2 et OP

CPGE REDA SLAOUI AGADIR -150- OUAKIDI

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