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Année universitaire 2016-2017

TRAITEMENT DU SIGNAL
MATHÉMATIQUES DISCRÈTES

Modules M 3201 & M 3302

SEMESTRE 3

Auteurs : Florent Arnal & Sébastien Moutault


Adresses électroniques : florent.arnal@u-bordeaux.fr / sebastien.moutault@u-bordeaux.fr
Table des matières

1 SERIES ENTIÈRES 1
I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II Domaine de convergence d’une série entière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II.2 Détermination du rayon de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
III Propriétés de la fonction somme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
IV Développement en série entière des fonctions usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
IV.2 Application aux développements usuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 TRANSFORMÉE en Z 7
I Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
II Exemples de transformées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
II.1 Suite échelon-unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
II.2 Suite de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
II.3 Suite Exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
III Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
III.1 Linéarité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
III.2 Séquences décalées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.2.1 (i) Séquence retardée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.2.2 (ii) Séquence
 avancée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
III.3 Transformée de anTe f (nTe ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.4 Transformée de {nTe f (nTe )} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.5 Transformée d’un produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
III.6 Théorème de la valeur initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
III.7 Théorème de la valeur finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
IV Transformation en Z inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
V Applications de la transformée en Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
V.1 Application en automatique et électronique : la transformée bilinéaire . . . . . . . . . . 13
V.2 Équations aux différences du premier ordre (à coefficients constants) . . . . . . . . . . . 14
V.3 Équations aux différences du deuxième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2
Chapitre 1

SERIES ENTIÈRES

I Généralités
Définition 1 :
On appelle série entière de la variable z (réelle ou complexe) une série dont le terme général est de la
forme un = an z n . On la note : an z n .
P
+∞
an z n = a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + ... + an z n + ... est appelée somme de cette série entière.
P
La fonction z 7→
n=0

Remarque 1 :
Il arrive que, lorsque la variable est réelle, on la note x.
Remarque 2 :
n
ak xk = a0 + a1 x + a2 x2 + ... + an xn , est un polynôme. Une série
P
La somme partielle de rang n, Sn (x) =
k=0
entière peut être vue comme une généralisation de la notion d’approximation par un polynôme.
P n
Exemple 1 La série géométrique z est une série entière, convergente pour |z| < 1, divergente pour |z| ≥ 1.
∞ n+1
z = 1 + z + z 2 + ... + z n + ... = lim 1−z
n 1
P
De plus, pour |z| < 1, 1−z = 1−z
n=0 n→∞

Cet exemple fait apparaı̂tre qu’une série entière, lorsqu’elle est convergente, a pour somme une fonction de la
variable z.
Le problème se pose donc de déterminer l’ensemble des valeurs de z pour lesquelles une série entière est conver-
gente et d’étudier alors les propriétés de la fonction somme.

II Domaine de convergence d’une série entière


II.1 Définition
Lemme 1 (lemme d’Abel) Soit ρ > 0 tel queP la suite (an ρn ) est bornée.
Pour tout z ∈ C tel que |z| < ρ, la série entière an z n est absolument convergente.
Preuve.
La suite (an ρn ) est bornée donc il existe un réel M > 0 tel que : |an ρn | ≤ M pour tout n ∈ N.
Ainsi :  n n
n
n z z
|an z | = an ρ
≤ M
ρ ρ
n
Or ρz < 1, donc
P z
est absolument convergente.

P ρ n
Il en résulte que an z est absolument convergente.

Définition 2 :
an z n le nombre R défini par :
P
On appelle rayon de convergence de la série

R = sup {ρ ≥ 0 / (an ρn ) est bornée} .

1
2 CHAPITRE 1. SERIES ENTIÈRES

Remarque 3 : R ∈ R+ ∪ {+∞}.
Théorème 1:
an z n une série entière de rayon de convergence R et z ∈ C,
P
Soit
an z n est absolument convergente ;
P
• si |z| < R alors la série
an z n diverge (grossièrement).
P
• Si |z| > R alors la série
Preuve.
Notons A = {ρ ≥ 0 / (an ρn ) est bornée} et R = sup(A).
Si |z| < R alors |z| ne majore pas A Pet donc il existe ρ > 0 tel que |z| < ρ et tel que la suite (an ρn ) soit bornée.
En vertu du lemme d’Abel, la série an z n est absolument convergente.
n
Si |z| > R alors |z| ∈
/ A et donc (an z ) n’est pas bornée (d’où la divergence de la série).

Remarque 4 :
• Si la variable z est réelle, ]−R; R[ constitue l’intervalle de convergence ;
• Si la variable z est complexe, D = {z ∈ C, |z| < R} est le disque de convergence ;
• Pour |z| = R, une étude particulière est nécessaire.

II.2 Détermination du rayon de convergence


Rappel 1 (Règle de d’Alembert) Soit (un ) une suite à termes strictement positifs telle que lim uun+1
n
=L
n→+∞
P
• Si L < 1 alors la série un converge ;
P
• Si L > 1 alors la série un diverge ;
• Si L = 1 alors on ne peut pas conclure sur la convergence de la série.

Rappel 2 (Règle de de Cauchy) Soit (un ) une suite à termes strictement positifs telle que lim n
un = L
n→+∞
P
• Si L < 1 alors la série un converge ;
P
• Si L > 1 alors la série un diverge ;
• Si L = 1 alors on ne peut pas conclure sur la convergence de la série.

|an z n | en considérant un = |an z n |.


P
Appliquons la règle de d’Alembert à la série
n

Théorème 2 :
an z n est tel que :
P
Le rayon de convergence R d’une série entière

1 an+1
= lim
R n→+∞ an
III. PROPRIÉTÉS DE LA FONCTION SOMME 3

En appliquant le même type de raisonnement avec la règle de Cauchy, on a le théorème suivant :


Théorème 3 : [admis]
an z n est tel que :
P
Le rayon de convergence R d’une série entière
1 p
= lim n |an |
R n→+∞

an √ 1
Remarque 5 : R = lim an+1 ; R = lim n
n→+∞ n→+∞ |an |

P xn
Exemple 2 Déterminer le domaine de convergence de la série d’une variable réelle n

P xn
En conclusion, n est :
• absolument convergente pour −1 < x < 1 ;
• semi-convergente pour x = −1 ;
• divergente pour x < −1 ou x ≥ 1.
P zn
Exemple 3 Déterminer le domaine de convergence de la série n!

III Propriétés de la fonction somme


an z n une série entière de rayon de convergence R.
P
Soit

Sn (z) = a0 +a1 z+...+anz n converge donc vers la fonction somme S définie par S (z) = an z n .
P
Pour |z| < R,
n=0
On admettra que cette fonction somme S possède les propriétés suivantes :
Propriété 1 : [Continuité]
La fonction somme S est continue sur l’intervalle de convergence ]−R; R[.

Propriété 2 : [Dérivation]
La fonction somme S est dérivablePsur l’intervalle de convergence ]−R; R[.

De plus, la série dérivée S (x) = nan xn−1 admet R pour rayon de convergence.
n≥1

+∞
xn
P
Exemple 4 Considérons S(x) =
n=0
4 CHAPITRE 1. SERIES ENTIÈRES

Propriété 3 : [Intégration]
La fonction somme S est intégrable entre 0 et x, avec |x| < R.
Z x +∞
X an n+1
De plus, la série primitive S (t) dt = x admet R pour rayon de convergence.
0 n=0
n+1

Remarque 6 :
Rx ∞
P an n+1
Avec F primitive de S, 0 S (t) dt = n+1 x = F (x) − F (0)
n=0

P ak−1 k
On a donc : F (x) = F (0) + k x
k=1
Comme pour les DL vus en 1 ère année, il ne faut pas omettre le 1er terme du DSE.
+∞
1
xn =
P
Exemple 5 Reprenons l’exemple précédent S (x) = 1−x avec |x| < 1.
n=0
Par intégration sur [0; x], avec |x| < 1, on obtient :

Ainsi, en remplaçant x par −x, il vient :



X n xn+1
ln (1 + x) = (−1)
n=0
n+1

IV Développement en série entière des fonctions usuelles


IV.1 Définition
Soit f une fonction C ∞ (continue et infiniment dérivable) sur ]−a; a[.
Définition 3 :
an xn , de rayon R, avec 0 < R < a,
P
f est dite développable en série entière s’il existe une série entière
telle que,
+∞
X
f (x) = an xn ∀x ∈ ]−R; R[
n=0

La formule de Mac Laurin, vue en 1ère année, permet d’écrire :

′ x2 (2) xn (n) xn+1 (n+1)


f (x) = f (0) + xf (0) + f (0) + ... + f (0) + f (θx) , 0<θ<1
2! n! (n + 1)!
Posons
n
′ x2 (2) xn (n) X xk
Sn (x) = f (0) + xf (0) + f (0) + ... + f (0) = f (k) (0)
2! n! k!
k=0

Il en résulte,
n+1
|x| (n+1)

|f (x) − Sn (x)| = (θx)

(n + 1)!
f

Supposons que la dérivée d’ordre (n + 1) soit bornée par M sur ]−R, R[. Alors,
IV. DÉVELOPPEMENT EN SÉRIE ENTIÈRE DES FONCTIONS USUELLES 5


(n+1)
(θx) < M

f
d’où
n+1
|x|
|f (x) − Sn (x)| < M
(n + 1)!
|x|n+1
Or, (n+1)! est le terme général d’une série convergente, donc,

n+1
|x|
lim =0
n→+∞ (n + 1)!

Il en résulte que
lim |f (x) − Sn (x)| = 0
n→∞

Ainsi,

X xn (n)
f (x) = f (0)
n=0
n!

Définition 4 :
La série X xn
f (n) (0)
n!
est appelée série de Mac Laurin de la fonction f .

Théorème 4 :
Soit f une fonction infiniment dérivable sur
]−R, R[.
S’il existe M > 0 tel que, ∀n ∈ N, f (n) (x) < M pour tout x ∈ ]−R, R[, alors f admet un développement

en série entière, de rayon R.


On dit alors que f est développable par sa série de Mac Laurin et on a, pour tout x ∈ ]−R, R[,
+∞ n
X x (n)
f (x) = f (0)
n=0
n!

IV.2 Application aux développements usuels

+∞ xn x2 xn
ex =
P
=1+x+ + ... + + ... R = +∞
n=0 n! 2! n!
2n+1
+∞ x x3 x2n+1
(−1)n + ... + (−1)n
P
sin (x) = =x− + ... R = +∞
n=0 (2n + 1)! 3! (2n + 1)!
+∞ 2n 2 2n
x x x
(−1)n + ... + (−1)n
P
cos (x) = =1− + ... R = +∞
n=0 (2n)! 2! (2n)!
+∞ 2n+1 3 2n+1
P n x x n x
arctan (x) = (−1) =x− + ... + (−1) + ... R=1
n=0 2n + 1 3 2n + 1
α (α − 1) 2 α (α − 1) ... (α − n + 1) n
(1 + x)α = 1 + αx + x + ... + x + ... R=1
2!
n+1 2 3
n!
+∞
P n x x x
ln (1 + x) = (−1) =x− + + ... R=1
n=0 n + 1 2 3
6 CHAPITRE 1. SERIES ENTIÈRES
Chapitre 2

TRANSFORMÉE en Z

I Généralités
La transformée en Z est un outil de traitement du signal, qui est l’équivalent discret de la transformée de
Laplace. Elle est utilisée entre autres pour le calcul de filtres numériques et en automatique pour modéliser des
systèmes dynamiques discrets.
Un signal échantillonné e∗ (t) n’est connu qu’aux instants d’échantillonnage 0, Te , 2Te , 3Te , . . . nTe , (n + 1)Te . . .
où Te est la période d’échantillonnage.

y=e(t)

Mn( nTe ; e(nTe) )

(n-1)Te nTe (n+1)Te


!

Figure 2.1 – Echantillonnage du signal e(t) continu dans le temps

+∞
Le signal e∗ (t) est le produit du signal e (t) par la distribution peigne de Dirac
P
δ(t − kTe ) :
k=0

+∞
e∗ (t) = e(t)
P
δ(t − kTe )
k=0
+∞
e∗ (t) =
P
e(kTe )δ(t − kTe ) = e(0)δ(t) + e(Te )δ(t − Te ) + e(2Te )δ(t − 2Te ) + ...
k=0

Remarque 7 :
En temps discret la distribution δ(t − kTe ) est nulle partout sauf en t = kTe où elle est égale à l’unité.
Il y a une différence entre la distribution δ(t − kTe ) et l’impulsion de Dirac déjà rencontré en temps continu,
Z +∞
également notée δ(t − kTe ) telle que δ(t − kTe ) dt = 1.
−∞
En temps discret : e(t)δ(t
Z ∞ − kTe ) = e(kTe ).
En temps continu : e(t)δ(t − kTe ) dt = e(kTe ).
−∞

7
8 CHAPITRE 2. TRANSFORMÉE EN Z

Remarque 8 : On acceptera ici que la distribution t 7→ δ(t − kTe ) admet encore pour transformée de Laplace
p 7→ e−pkTe
Intéressons-nous à la transformée de Laplace E ∗ du signal échantillonné e∗ . D’après la remarque précédente ,
on obtient :
E ∗ (p) = e(0) + e(Te ) e−pTe + e(2Te ) e−p2Te + ... + e(nTe ) e−pnTe + ... soit

X k
E ∗ (p) = e(kTe ) e−pTe
k=0
1
Posons z = epTe , soit e−pTe = z = z −1 , avec p et z des variables complexes. On obtient :
+∞
X
E ∗ (p) = e(kTe ) z −k
k=0

Définition 5 : Soit f une fonction définie sur R, nulle sur ] − ∞; 0[ et Te > 0.


On appelle ”séquence numérique” associée à f , notée fe , la suite des valeurs obtenues par échantillonnage
de f selon la période Te .
La suite fe est notée : fe = {f (nTe )} avec n ∈ N voire fe = {fn } où fn = f (nTe ).

Définition 6 : La transformée en Z de la séquence numérique fe = {f (nTe )} est définie par


+∞
X
Z {f (nTe )} (z) = f (nTe ) z −n .
n=0
+∞ fn +∞
fn z −n .
P P
On a alors : Z {f (nTe )} (z) = n
soit Z {f (nTe )} (z) =
n=0 z n=0

II Exemples de transformées
II.1 Suite échelon-unité
On rappelle que cette fonction, appelée également fonction de Heaviside, est notée u voire H.
Pour tout n ∈ N, on a : u (nTe ) = 1

z
Propriété 4 : Z {u (nTe )} (z) = (le domaine de définition correspond à l’extérieur du disque-
z−1
unité).

II.2 Suite de Dirac



Soit δ (0) = 1 et pour tout n ∈ N∗ , on a : δ (n) = 0. On a : Z {δ (nTe )} = δ(nTe )z −n soit
P
n=0
Z {δ (nTe )} = δ (0) z 0 = 1.

Propriété 5 : Z {δ (nTe )} (z) = 1.


III. PROPRIÉTÉS 9

II.3 Suite Exponentielle


On considère la fonction f définie par f (t) = at u (t) où a > 0.

 z
Propriété 6 : Z anTe (z) = , |z| > aTe
z − aTe

Remarque 9 :
z
Pour a = eα , on a : Z enαTe (z) =

.
z − eαTe
z z
Si Te = 1 alors Z {an } (z) = et Z {enα } (z) = .
z−a z − eα

III Propriétés
III.1 Linéarité
Propriété 7 : Soient x et y deux suites, λ et µ étant des nombres complexes.

Z {λx (n) + βy (n)} = λZ {x (n)} + βZ {y (n)}

Cette propriété est utilisable pour calculer, par exemple, la transformée en Z de la fonction t 7→ cos (ωt)
échantillonnée avec la période Te (cf. formulaire pour la transformée de t 7→ sin (ωt)).

On a donc la propriété suivante :

z 2 − z cos(ωTe )
Propriété 8 : Z {cos (ωnTe )} (z) = .
z 2 − 2z cos(ωTe ) + 1
10 CHAPITRE 2. TRANSFORMÉE EN Z

III.2 Séquences décalées


III.2.1 (i) Séquence retardée

Soit la séquence retardée de mTe avec m ∈ N et f une fonction définie sur R, nulle sur R− .
On considère alors la suite (xn ) définie par : x (nTe ) = f (nTe − mTe ).

1
Propriété 9 : Z {f ([n − m] Te )} (z) = Z {f (nTe )}.
zm

Remarque 10 : Pour m = 1, on a : Z {f [(n − 1) Te ]} (z) = z1 Z {f (nTe )}.

Remarque 11 : Cas particulier de la suite de Dirac retardée


0 si n 6= k
Notons δk (n) = soit δk (nTe ) = δ ([n − k] Te ).
1 si n = k
∞ 1
δk (nTe ) z −n = z −k donc Z {δk (nTe )} (z) = k .
P
Z {δ ([n − k] Te )} (z) =
n=0 z

III.2.2 (ii) Séquence avancée

Soit la séquence avancée de mTe et f une fonction définie sur R, nulle sur R− .
On considère alors la suite (xn ) définie par : x (nTe ) = f (nTe + mTe ) où n et m sont des entiers naturels.

" #
m−1
m −p
P
Propriété 10 : Z {f ([n + m] Te )} (z) = z Z {f } − z f (pTe ) .
p=0
III. PROPRIÉTÉS 11

Remarque 12 :
Z {f [(n + 1) Te ]} (z) = z [Z {f (nTe )} − f (0)]
 
1
Z {f [(n + 2) Te ]} (z) = z 2 Z {f (nTe )} − f (0) − f (Te ) .
z

III.3 Transformée de anTe f (nTe )
Notons F la transformée en Z associée à {f (nTe )}. On a :
∞ ∞  z −n
Z anTe f (nTe ) = anTe f (nTe )z −n =
 P P
f (nTe ) Te .
n=0 n=0 a
 nT  z 
Ainsi : Z a e f (nTe ) = F .
aTe
 −αnT
f (nTe ) (z) = F zeαTe

Propriété 11 : Z e e

III.4 Transformée de {nTe f (nTe )}



X ∞
X
Z {nTe f (nTe )} (z) = nTe f (nTe )z −n = Te nf (nTe )z −n
n=0 n=0
Notons F la transformée en Z associée à {f (nTe )}.
Sur le même disque de convergence, par dérivation, on a :
∞ ∞
F ′ (z) = f (nTe ) −nz −n−1 soit F ′ (z) = −z −1 nf (nTe )z −n .
P  P
n=0 n=0
∞ ∞
′ −n
nf (nTe ) z −n = −zTe .F ′ (z) .
P P
Il en résulte que : −zF (z) = nf (nTe ) z d’où Te
n=0 n=0
Propriété 12 : On en déduit que : Z {nTe f (nTe )} (z) = −zTe .F ′ (z).

Exercice 2.1 Calculer la transformée en Z de {nu (n)} où u est la fonction échelon-unité.

III.5 Transformée d’un produit de convolution


Propriété 13 : La transformée en Z d’un produit de convolution est le produit des transformées en
Z. Ainsi :
Z{x ⋆ y} = Z{x}Z{y}
+∞
X
où (x ∗ y) (n) = x (n − k) y (k).
k=−∞
12 CHAPITRE 2. TRANSFORMÉE EN Z

En effet,
+∞
{x ⋆ y} (n) z −n
P
Z ({x ⋆ y}) (z) =
n=−∞
+∞ +∞
x (n − k) y (k) z −(n−k) z −k
P P
=
n=−∞ k=−∞
+∞ +∞
x (m) y (k) z −m z −k
P P
=
m=−∞ k=−∞ !
 +∞  +∞
x (m) z −m y (k) z −k
P P
=
m=−∞ k=−∞

III.6 Théorème de la valeur initiale



P f (nTe ) f (Te ) f (2Te ) f (nTe )
On rappelle que Z {f (nTe )} (z) = zn = f (0) + z + z2 + ... + zn + ....
n=0
Théorème 5 :
f (0) = lim Z {f (nTe )} (z)
z→+∞

III.7 Théorème de la valeur finale


Théorème 6 : lim f (nTe ) = lim (z − 1)Z {f (nTe )} (z).
n→∞ z→1

Ce théorème est admis.

IV Transformation en Z inverse
L’objectif est de déterminer l’original à partir d’une fonction F de la variable z.
Pour ce faire, on peut, par exemple :
• Décomposer F (z) en éléments simples et se référer à la table de transformées usuelles tout en utilisant
les propriétés de linéarité.
1
• Développer F (z) en série selon la variable z .
Notation : si F (z) = Z {f (nTe )} (z) alors {f (nTe )} = Z −1 (F ).

1
Exercice 2.2 Déterminer l’original associé à la fonction F définie par F (z) = (z−1)(z−2) .
V. APPLICATIONS DE LA TRANSFORMÉE EN Z 13

1 z+1

Exercice 2.3 Déterminer l’original associé à la fonction F définie par F (z) = e z z .

V Applications de la transformée en Z
V.1 Application en automatique et électronique : la transformée bilinéaire
En automatique ou électronique, de nombreuses fonctions qui étaient réalisées analogiquement (ex : filtres
analogiques) sont aujourd’hui réalisées numériquement, le numérique apportant une plus grande souplesse dans
le réglage des paramètres. En effet, au lieu de changer la valeur d’une résistance, il suffit de changer un coefficient
dans une relation de récurrence. La transformée en Z se révèle un outil intéressant pour obtenir la relation de
récurrence à implémenter dans le processeur. Pour illustrer la méthode, prenons le cas simple de la réalisation
d’un filtre du premier ordre analogique obéissant à l’équation différentielle :

dy
τ + y = x(t)
dt
On veut maintenant réaliser numériquement le filtre, pour cela le signal d’entrée x(t) est échantillonné à la
fréquence fe . Les échantillons x(kTe ) sont traités dans un processeur et les échantillons de sortie y(kTe ) sont
envoyés vers un bloc de reconstruction analogique.
Le processeur ne pouvant traité que des valeurs discrètes, on remplace alors l’équation différentielle précédente
par une équation aux différences finies.
Ainsi, l’équation différentielle précédente devient :

y (nTe ) − y ((n − 1) Te )
τ + y(nTe ) = x(nTe )
Te
yn − yn−1
ou plus simplement : τ + yn = xn .
Te
E posant Y (z) = Z {y (nTe )} (z) et X(z) = Z {x (nTe )} (z), il vient :
τ
Y (z) − z −1 Y (z) + Y (z) = X(z)

Te

Le système numérique est caractérisé par sa transformée H(z) :

Y (z) 1
H(z) = = τ τ −1
X(z) (1 + Te ) − Te z

C’est l’équivalent de la transformée de Laplace pour le système à temps continu. Dans le cas présent, le système
1
du premier ordre a pour transformée de Laplace H(p) = 1+τ p.
14 CHAPITRE 2. TRANSFORMÉE EN Z

1 (z−1)
On passe donc de L(p) à Z {h (nTe )} (z) = H(z) en remplaçant la variable p par Te z dans L(p).

Remarque 13 : L’équation aux différences finies écrite précédemment est évidemment une approximation de
l’équation différentielle, approximation d’autant meilleure que Te est très inférieure à la constante de temps τ .
Par ailleurs la dérivée à gauche n’est pas en général égale à la dérivée à droite. L’écriture de l’équation aux
différences précédente repose sur un arbitraire, en effet nous aurions aussi pu écrire :
yn − yn−1
τ + yn−1 = xn−1
Te
(
τ yn −y
Te
n−1
+ yn−1 = xn−1
La somme des deux équations aux différences yn −yn−1 donne l’équation aux différences
τ Te + yn = xn
suivante :    
2τ 2τ
yn 1 + + yn−1 1 − = xn + xn−1
Te Te
Y (z) 1+z−1
La transformée en Z devient : H(z) = X(z) = 



 . On peut vérifier maintenant que H(z) s’ob-
1+ T + 1− T z 1
e e
2 (z−1)
tient en remplaçant p par Te (z+1) dans H(p). Cette transformée porte le nom de transformée bilinéaire.

Elle est très utilisée en automatique et électronique et donne de meilleurs résultats que la transformée décrite
précédemment.

V.2 Équations aux différences du premier ordre (à coefficients constants)


Considérons l’équation aux différences

a y ([n + 1] Te ) + b y (nTe ) = x(nTe )

où n ∈ N, (x(nT e)) est connue et (y(nT e)) une séquence inconnue vérifiant la condition initiale y(0) = y0 .

On pose : Z [x(nT e)] = X(z), Z [y(nT e)] = Y (z).

En utilisant la transformation en Z et Z [y(nT e + T e)] = z [Y (z) − y(0)] on a :

a z (Y (z) − y0 ) + bY (z) = X(z)

qui conduit à
a y0 z X(z)
Y (z) = +
az + b az + b
L’utilisation de la transformée inverse permet d’obtenir la solution ye = {y (nTe )}.

Exercice 2.4 Résoudre l’équation aux différences suivante (avec Te = 1) :


y(n + 1) − 2y(n) = n avec y(0) = 0.
V. APPLICATIONS DE LA TRANSFORMÉE EN Z 15

V.3 Équations aux différences du deuxième ordre


De la même façon, la discrétisation d’une équation différentielle du 2ème ordre conduit à une relation de la
forme :
y (n) + ay (n + 1) + by (n + 2) = αx (n) + βx (n − 1) + γx (n − 2)
On utilise alors la transformation en Z et les relations suivantes :
Z {y (n + 1)} = z [Y (z) − y (0)]
Z {y (n + 2)} = z 2 Y (z) − y (0) − z −1 y (1) .


Exercice 2.5 Résoudre l’équation aux différences suivante (avec Te = 1) :


y(n + 2) = y(n + 1) + y(n) avec y(0) = 0 et y(1) = 1.

√ " √ !n √ !n #
5 1+ 5 1− 5
On a donc : pour tout n ∈ N, y (n) = − .
5 2 2