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Modélisation d'un robot manipulateur de type SCARA application au fraisage

Conference Paper · November 2019

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Billel Lounici Ouali Mohammed


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International conference on Mechanics and Materials (ICMM19) Sétif,11- 12 November 2019

Modélisation d’un robot manipulateur de type SCARA application au fraisage

BILLEL LOUNICI1, MOHAMMED OUALI1, EL HADI OSMANI1


1
Laboratoire de Structure, Faculté de Technologie, Université Saad Dahlab de Blida
Email : billel.lounici@hotmail.com

Résumé
Le fraisage est un procédé de fabrication mécanique par enlèvement de matière, assuré par deux
mouvements : de coupe (rotation de la fraise) et d’avance (translation de la pièce). Ce procédé a des avantages
tel que : un rendement élevé, surface bien fini, une haute précision...

On propose de modéliser un robot manipulateur de type SCARA à trois degrés de liberté à chaîne ouverte,
porte les deux mouvements : de coupe et d’avance en même temps. La solution proposée, nous semble la plus
appropriée et la plus judicieuse par rapport à l’utilisation des machines cartésienne, généralement, utilisées
pour le fraisage. Les objectifs visés lors de cette modélisation : qualité supérieure, rapidité avec une grande
flexibilité pour des formes compliquées, l’espace de travail, la mobilité et l’agilité du modèle proposé.

L’intérêt de notre travail consiste à établir une étude cinématique et dynamique du bras mécanique articulé,
d’établir, en premier lieu, plusieurs modèles, à savoir les modèles géométriques (MGD/MGI), les modèles
cinématiques (MCD/MCI), et le modèle dynamique (MDI) nécessaires pour l’étude, et, en deuxième lieu,
d’utiliser le logiciel MATLAB pour l’établissement du modèle numérique.

Mots clés : Manipulateur de type SCARA, Fraisage, Modélisation, Matlab

Figure.1 Chaine cinématique de solution proposée Figure.2 Modèle CAO de la solution proposée

Résultats
Tableau 1. Paramètres géométriques du robot

j 𝜎𝑗 𝛼𝑗 (𝑟𝑎𝑑) 𝑑𝑗 (𝑚) 𝑞𝑗 (𝑟𝑎𝑑) 𝑟𝑗 (𝑚)

1 1 0 0 0 𝑅1

2 0 0 𝐷1=0.1875 𝑞2 0

3 0 0 𝐷2=0.25 𝑞3 0

E 0 0 𝐷3=0.2 0 𝐷4=-0.102
International conference on Mechanics and Materials (ICMM19) Sétif,11- 12 November 2019

Pour suivre la description morphologique (mouvement articulaire) du robot lors de l’exécution de la tâche
de façon systématique, exige une méthode de modélisation adéquate pour assure un bon suivi. La méthode de
Denavite-Hartenberg [1] est la plus répondus pour notre robot. Cette dernière permit nous de remplir le
tableau 1.

La programmation, sous MATLAB, permet d’obtenir les résultats de la modélisation précédente sous forme
graphique afin de faciliter la compréhension de l’évolution des variables articulaires, telle que : 𝑞𝑗 , 𝑞̇ 𝑗 , 𝑞̈ 𝑗 , 𝑘𝑗
au cours de durée de la tâche.

Figure.3 Déplacements articulaires du robot

Figure.4 Vitesses articulaires du robot

Figure.5 Accélérations articulaires du robot Figure.6 Couples articulaires du robot

Références :
[1] Denavite J. Hartenberg R.S, A kinematic notation for lower pair mechanism based on matrices, Trans.
Of ASME, J. of Applied Mechanics, Vol. 22, juin 1955, p. 215-221.
[2] Khalil W. Dombre E, Modélisation identification et commande des robots. Hermes science, Paris, 1999.
[3] Paul R.C.P, Robot manipulators: mathematics, programming and control, MIT press, Cambridge, 1981.
[4] Angeles J, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems (Theory, Methods, and Algorithms) Springer,
2014.
[5] Osmani E.H, Dynamique Des Systèmes Multicorps Appliquée aux Bras Manipulateurs, mémoire de
magister, université Saad Dahlab de Blida, Faculté de technologie, Département de mécanique. Algérie,
2012.
[6] Luh J.Y.S, Walker M.W, Paul R.P.C, On line computational schema for mechanicals manipulators, Journal
of dynamics systems, measurement and control, V. 102, 1980.

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