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Ecole Polytechnique

Universitaire de Marseille

Département Génie
Industriel et Informatique

AUTOMATIQUE
NUMERIQUE

H. Noura Département GII


Polytech’Marseille 1
PLAN

 Systèmes échantillonnés - Généralités.

 Signaux et systèmes à temps discret

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Polytech’Marseille 2
Chapitre 1

Systèmes Echantillonnés
Généralités

 La commande numérique

 Définitions

 Echantillonnage et Quantification

 Problèmes liés à l’utilisation des systèmes numériques

 Méthodes de choix de la fréquence d’échantillonnage

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1. La commande numérique

Le schéma général d’une boucle de régulation :

y*(t) ε(t) u(t) y(t)


+- Correcteur Actionneur Installation

ym(t)
Capteur

Les signaux u(t) et ym(t) sont des signaux analogiques.

En régulation numérique, on utilise :

 un régulateur numérique,
 un microprocesseur ou un micro-contrôleur,
 un ordinateur,
 un calculateur temps réel,
 un Système Numérique de Contrôle Commande (SNCC).

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1. La commande numérique
Constitution d’une boucle de régulation numérique :

y*(k) ε(k) u(k) u(t) y(t)


+- Correct CNA Bloqueur Actionneur Installation

ym(t)
CAN Capteur
Calculateur

La mesure ym(t), de la sortie à réguler y(t), issue du capteur


est un signal analogique. Ce signal est converti en un signal
numérique à l’aide du convertisseur analogique-numérique
(CAN). Cette conversion est effectuée à des instants
d’échantillonnage tk. Le calculateur utilise le signal converti
y(k) comme une séquence de nombres pour calculer la
commande u(k) comme une séquence de nombres.

Cette séquence est ensuite convertie en un signal analogique


à l’aide d ’un convertisseur numérique-analogique (CNA).
L’horloge du calculateur synchronise les événements.

Le CNA doit fournir un signal continu. Ceci est


généralement réalisé en maintenant le signal constant entre 2
instants d’échantillonnage, c’est le rôle du bloqueur.
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2. Définitions
a) Signal continu :
x
C’est un signal présent à
tout instant : x (t) ∀ t.
t
b) Signal échantillonné :
x
C’est un signal composé
d’une série d’impulsions
de Dirac.
t

c) Signal discret :
C’est une séquence de valeurs x
numériques distinctes qui ne
sont définies qu’aux instants
d’échantillonnage. t

d) Période d’échantillonnage :

C’est la durée entre 2 instants d ’échantillonnage lorsque


l’échantillonnage est régulier.

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2. Définitions

d) Temps relatif

Pour l’étude des systèmes échantillonnés, on rapporte le


temps t à la période d’échantillonnage Te en introduisant le
temps relatif :
t
= k +ε Avec k = 0, 1, 2, 3, …
Te 0<ε<1

En échantillonné, l’indication de k est suffisante.

On note :

x(t) = x[(k+ε) Te] = x(k, ε)

aux instants d’échantillonnage, ε = 0.

x(kTe) = x(k, 0) = x(k) = xk

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3. Echantillonnage et Quantification

3.1. Echantillonnage

L’échantillonnage d’un signal entraîne une transformation


d’un signal continu en une série d’impulsions dont
l’amplitude correspond à la valeur du signal continu à
l’instant d ’échantillonnage.
x

t
Le signal analogique devra pouvoir être reconstitué à
partir des échantillons.

Un échantillonneur idéal est un interrupteur fermé durant


un laps de temps infiniment court.

Un signal échantillonné correspond à la multiplication


d’un signal continu par un peigne de Dirac.

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3. Echantillonnage et Quantification

Rappel : la fonction de Dirac Propriétés :


+∞

δ (t ) = 0 pour t ≠ 0 ∫−∞ x(t )δ (t )dt = x(0)



δ (0) = +∞
+∞

 +∞
∫−∞ x(t )δ (t − τ )dt = x(τ )
∫−∞ δ (t )dt = 1
δ(t) δ(t-τ)
t t
τ
Peigne de Dirac : δTe(t)
+∞
δ Te = ∑ δ (t − kTe ) t
k = −∞

Echantillonnage d’un signal x(t)


xe (t ) = x(t ).δ Te (t ) xe(t) Signal échantillonné
+∞
= x(t ) ∑ δ (t − kTe )
k = −∞
+∞ t
= ∑ x(t ).δ (t − kTe ) 0 Te kTe
k = −∞
+∞
= ∑ x(kTe ).δ (t − kTe ) car δ = 0 pour kTe < t < (k + 1)Te
k = −∞

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3. Echantillonnage et Quantification

3.2. Quantification

Les calculateurs travaillent de façon numérique. Un signal


numérique ne peut pas varier de manière continue, mais
seulement par gradins à cause du nombre fini de chiffres
représentant une grandeur numérique.

L’effet dû à cette variation par gradins est appelé


quantification.

Signal CAN Signal numérique


analogique n bits codé sur n bits
x(t) x(kTe)

Plage d’entrée analogique du CAN :

Positive 0 ≤ V ≤ Vmax

− Vmax V
Centrée ≤ V ≤ max
2 2

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3. Echantillonnage et Quantification

Sortie d’un CAN n bits : 2n valeurs distinctes.

CAN 8 bits 28 = 256 valeurs

CAN 12 bits 212 = 4096 valeurs

Résolution d’un CAN n bits :

La résolution d’un CAN correspond au plus petit incrément


discernable d’un signal continu.
Vmax − Vmin
r=
2n

3.3. Erreur de quantification

C’est l’écart dû à la conversion analogique en numérique :

V : valeur analogique
ε = V - Nr N : valeur numérique convertie
r : résolution du convertisseur

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3. Echantillonnage et Quantification
Quantification Quantification
7 par troncature 7
par arrondi

6 6

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
1.25 3.75 6.25 8.75 10 1.25 3.75 6.25 8.75 10
Convertisseurs unipolaires

3 3

2 2

1 1

0 0
-5 -1.25 1.25 5 -5 -1.25 1.25 5

-2 -2

-3 -3

-4 -4

Convertisseurs bipolaires
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3. Echantillonnage et Quantification

3.4. Bloqueur

Un élément de maintien ou un bloqueur permet de reconstituer


un signal continu à la sortie, à partir d’un signal échantillonné
en entrée.

Bloqueur

Signal Signal échantillonné


échantillonné bloqué

L’échantillonneur bloqueur peut être utilisé pour laisser aux


CAN le temps d’effectuer la conversion.

Le bloqueur est également nécessaire en sortie du CNA afin


d’éviter une commande impulsionnelle.

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4. Problèmes liés à l’utilisation
des systèmes numériques

L’utilisation d’un calculateur numérique pour mettre en œuvre


des algorithmes de commande et de prendre en compte des
modèles numériques engendre plusieurs problèmes.

4.1. Erreur d’échantillonnage

A chaque instant d’échantillonnage, le calculateur compare les


valeurs discrètes de consigne et de sortie, traite l’écart selon
l’algorithme retenu et le signal de commande résultant est
maintenu constant durant l’intervalle d’échantillonnage pendant
lequel le processus évolue en boucle ouverte.

METTRE UN EXEMPLE REEL

La fréquence d’échantillonnage dépendra des conditions de


marche du processus (lent, rapide) et de l’importance de la
fréquence des perturbations.

La tendance générale consiste à échantillonner très rapidement


car on se rapproche d’une boucle de régulation à fonctionnement
continu.

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4. Problèmes liés à l’utilisation
des systèmes numériques
Les inconvénients d’une telle approche sont :

 usure des interfaces d’E/S


 augmentation du temps de calcul
 problème de précision : erreur d’échantillonnage
4.2. Effet de l’échantillonnage x(t) = sin (2πf0t)

Te = T/8
fe = 8f0 0 T/2 T

Te = T
fe = f0 0 T/2 T

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4. Problèmes liés à l’utilisation
des systèmes numériques

Te = 3T/4 3T/4
fe = 4f0/3 0 T 3T

On obtient un repliement spectral avec :


f = fe − f0
4
= f0 − f0
3
1
= f0
3

D’où Trep = 3T

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4. Problèmes liés à l’utilisation
des systèmes numériques
4.3. Choix de la fréquence d’échantillonnage :

Le choix de la fréquence d’échantillonnage pose un problème


important et dépend principalement :

 du spectre en fréquence du signal à échantillonner,


 des performances de réglage souhaitées,
 du temps de calcul disponible,
 des limitations techniques : rapidité du calculateur
et des convertisseurs.

Théorème de Shannon :
En théorie, le théorème de Shannon fixe une borne inférieure à
la fréquence d’échantillonnage : elle doit être au moins égale à
deux fois la plus grande fréquence dans le spectre du signal de
mesure :
Fe ≥ 2Fmax

En pratique, les signaux que l’on rencontre dans les processus


réels n’ont pas un spectre bien limité en fréquence, de sorte que
l’on ne peut utiliser directement le théorème de Shannon pour
choisir la période d’échantillonnage.

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4. Problèmes liés à l’utilisation
des systèmes numériques
4.4. Les points à prendre en compte lors du choix
d’une période d ’échantillonnage :

 Performances de la boucle de régulation :


Plus la période d’échantillonnage sera petite, meilleures
seront les performances de la boucle.

 Caractéristiques des actionneurs :


La période d’échantillonnage ne doit pas être plus petite
que les temps de réponse des actionneurs.

 Souhaits de l’opérateur :
Lors de l’interrogation d’un système de supervision,
l’opérateur souhaite avoir des résultats récents, notamment
en cas d’alarme. La période d’échantillonnage doit donc
être faible.

 Charge du calculateur :
La période d’échantillonnage ne doit pas être trop petite.

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5. Méthodes de choix
de la fréquence d’échantillonnage
5.1. Utilisation des caractéristiques fréquentielles du système :

On détermine la fréquence maximale Fmax (bande passante)


qu’il est intéressant de prendre en compte. Les fréquences
supérieures non porteuses d’informations intéressantes pour la
régulation doivent normalement être coupées à l’aide d’un filtre
analogique antirepliement de fréquence de coupure Fc < 0.5 Fe.

La fréquence d’échantillonnage peut être choisie de la manière


suivante :
6 Fmax ≤ Fe ≤ 25Fmax

Application :
Système du premier ordre
K T
G( s) = < Te < T
1 + Ts 4
Système du deuxième ordre : ( pulsation propre ω0 )

Kω 02 0.25
< Te <
1.25
G( s) = 2
s + 2 zω 0 s + ω 02 ω0 ω0

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5. Méthodes de choix
de la fréquence d’échantillonnage

5.2. D’après le temps de réponse à 95% :

T95 T
< Te < 95
15 4

5.3. Méthode heuristique :

Pour certaines grandeurs ou certains processus, les périodes


d’échantillonnage à privilégier (valeurs indicatives) sont :

Variable Période d’échantillonnage


(en secondes)
Débit 1à3
Niveau 5 à 10
Pression 1à5
Température 10 à 45
Colonnes à distiller 10 à 180
Fours à ciment 20 à 45
Sécheurs 20 à 45

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