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Corrigé du TD d’automatique des systèmes

échantillonnés n◦1

EIVL 2003

1 Etude de stabilité
Il faut rechercher les pôles de la fonction de transfert. On trouve −1, −0.5
et +0.5. Le système est donc instable.

2 Fonction de transfert en Z
2.1 première équation de récurrence
On trouve
0.8z −1
G(z) =
z − 0.2
C’est une ordre 1, de gain 1 et présentant un retard d’un pas.

2.2 deuxième équation de récurrence


La transformée en Z de l’équation :

y(k + 3) − 1, 7y(k + 2) + 0, 8y(k + 1) − 0, 1y(k) = 4u(k + 1) − 6u(k) + 4u(k − 1)

est :
Y (z)[z 3 − 1, 7z 2 + 0, 8z − 0, 1] = U (z)[4z − 6 + 4z −1 ]
La présence du terme en z −1 implique la présence d’un retard pur d’un pas
d’échantillonnage. Ce qui est en facteur de Y (z) est factorisable par (z − 1) ce
qui signifie que le système présente un intégrateur. Pour connaı̂tre le gain de ce
système, il suffit de calculer

(z − 1)Y (z)
K = lim =5
z→1 U (z)

D’où la forme standard de cette fonction de transfert :


Y (z) 5 4z 2 − 6z + 4
= z −1 2
U (z) (z − 1) 5z − 3.5z + 0.5

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3 Moteur
Un moteur est caractérisé par sa fonction de transfert
Ω(p) K
G(p) = =
U (p) 1 + τp
où Ω(p) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation, τ est la constante
de temps mécanique du système (on néglige la constante de temps electrique).
On choisit a priori une période d’échantillonnage ∆ telle que :
τ
<∆<τ
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Prenons par exemple ∆ = 5ms. La fréquence d’échantillonnage sera fe =
200Hz.
La transformée en Z du système accompagné de son Bloqueur d’Ordre Zéro
(BOZ) sera :
G(z) = (1 − z −1 )T z[G(p)/p]
1−a
G(z) = K
z−a
avec a = e−∆/τ . L’application numérique donne :
11, 7
G(z) =
z − 0, 61
En Boucle Fermée, retour unitaire, on a un système de fonction de transfert
G(z) 11, 7
H(z) = =
1 + G(z) z − 11
Le pôle de ce système est de module supérieur à 1. Ce système est instable. Or,
en continu, un premier ordre n’est jamais instable. La période d’échantillonnage
est mal choisie. Il faut en fait la comparer avec la constante de temps de ce
système en Boucle fermée. En BF (continue), on aurait
G(p) K0
H(p) = =
1 + G(p) 1 + τ 0p
avec τ 0 = τ
1+K = 0, 32ms On choisit la période d’échantillonnage telle que :
τ0
< ∆ < τ0
4
Par exemple, ∆ = 0, 25ms ce qui fait une fréquence fe = 4kHz. La nouvelle
fonction de transfert G(z) qui dépend de la période d’échantillonnage est :
1−a
G(z) = K
z−a
avec a = e−∆/τ . L’application numérique donne :
0, 74
G(z) =
z − 0, 97
ce qui donne, en BF :
0, 74
H(z) =
z − 0, 235
Cette fois, le système est stable en Boucle fermée.