• Introduction

• Principe de la commande floue

• Les bases de la logique floue

• Régulation de température
•Régulation PID
• Régulateur flou à une seule entrée

•Régulateur flou à deux entrées

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 Introduction

• La logique floue a été introduite en 1965

par L.A. Zadeh.
• Ses principes ont été appliqués en 1974
par E.H. Mamdani à la construction d’un
premier contrôleur flou.
• Aujourd’hui, plusieurs constructeurs de
SNCC et d’automates proposent des
algorithmes de commande floue.

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 Principe de la commande floue

La commande floue a pour but de traiter des

problèmes de commande de processus à partir
uniquement de connaissances de comportement que
les spécialistes du procédé doivent formuler sous
forme linguistique (floue).

En commande floue, la connaissance des diverses fonctions

de transferts n’est pas nécessaire.

Exemple:
 Commande de véhicule autonome.
 Commande de température d’un serre
 Régulation de niveau complexe
 Commande avec capteur imprécis
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 Exemple 1 commande floue

Éclairage
Température
Ventilation
Humidité Serre
Agricole Chauffage/Refroidissement
Rayonnement Humidification

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Exemple 2 commande floue

Position

Cap/chaussée
Véhicule Pas moteur volant
Vitesse autonome

Angle volant

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Les bases de la logique floue
Ensembles flous
Exemple 1 : la vitesse d’une automobile,

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 système de règles floues
• Exemple 2: Freinage d’urgence d’une voiture,
contrôle par régulateur flou

Variables floues :
 Deux variables d’entrée : vitesse, état de la route.
 Une variable de sortie : Intensité de freinage.

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Ensembles flous :
• la vitesse va de 0 à 160 km/h que l'on
partage en trois ensembles flous : faible,
moyenne, élevée,
• l’état de la route On le partage en deux
ensembles flous : mouillée, sèche.
• l’intensité du freinage allant de 0 à 100, on
définit maximum, énergique, modéré.

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 L’algorithme flou ou les règles d’inférence
(système de règles floues), qui lient les deux
entrées à la sortie sont basées sur
l’expérience de la conduite.
• Si (vitesse = moyenne) et (état route=sèche)
alors (freinage = énergique)
• Si (vitesse = faible) ou (état route =
mouillée) alors (freinage = modéré)

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 Les opérateurs flous
 pour une conjonction en ET, l’appartenance est la
plus petite des appartenances;
pour une disjonction en OU c’est la plus grande.
pour une négation non, on associe le complément.
Par exemple : pour une valeur mesurée on trouve :

 Si (vitesse = moyenne à 75% et état route = sèche à 27%

alors freinage = énergique à 27%.
 Si (vitesse = faible à 40% ou état route = mouillée à 64%
alors freinage = modéré à 64%.
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 Régulation de température
• Dans ce but, on mesure la température avec un
capteur qui fournit la valeur de la grandeur à
régler.
On suppose que le système est linéaire et ayant
une fonction de transfert H(s)=1/(s+2) avec un
retard égale à 1s.
• C’est un système de contrôle de température avec
un élément de chauffage et de ventilation. La
température désirée est de 20°C. La température
extérieure est de 10°C et son effet intervient au
niveau de l’intégrateur. On modélise le système
avec SIMULINK.

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 1er cas : Régulation PID
• Paramètres du système simulé:
• step=20°C; Step1=-1.5°C; Integrator:
CI=10; Transport Delay=1; PID (1;0;1);

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La réponse présente une erreur importante, en effet
la régulation avec un PID n’est pas efficace dans
ce cas, car le système présente des non linéarités.
Pour remédier à ces problèmes, on se propose de
réguler le système avec un régulateur flou.
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 2ème cas : Régulateur flou à une
seule entrée

Fuzzyfication des variables (ensembles

flous)
 pour l’entrée erreur: chaud, froid, OK.
 pour la sortie commande: refroidir
réchauffer, rien.

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Les règles d’inférences seront alors définies
comme suit :
Si c’est Ok alors rien faire.
 Si c’est froid alors réchauffer.
 Si c’est chaud alors refroidir.
les plages de variation :
[-10 14] plage de variation de l’erreur.
[-30 37] plage de variation de la commande.

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Page 17
Les étapes pour créer le régulateur floue

• >>fuzzy

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• Edit Membership function
• Edit Add Mfs (pour l'entrée: erreur)

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• View Edit Membership function
• Edit Add Mfs (pour la sortie:
commande)

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• View Edit rule

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• View view rule

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• View view surface

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 3ème cas : Régulateur flou à deux
entrées

La fonction d’appartenance de la sortie sera divisée en 5 parties :

• Refroidir beaucoup : RB
• Refroidir : R
• OK
• Réchauffer : C
• Réchauffer beaucoup : CB

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• On Résumera alors les règles d’inférence
par le tableau suivant :
erreur/
Chaud OK Froid
derreur

se refroidit R C CB

constant R Rien C

se
RB R C
réchauffe

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• Une fois le régulateur est configuré, on simule et on
obtient la réponse suivante :

 [-10 14] :erreur

 [-15 15] :derreur
 [-30 44] :commande

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Page 27
Page 28
Page 29
 Merci
pour votre atte

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