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-Vibrations-

Corrigé: Travaux dirigés


Série 2
1
Série N° :2 Vibration

Exercice 1 :

où H et K sont des constantes strictement positives.

1- Equations de Lagrange de (∑) par rapport à R0:


et Q  0

==>

==>

==>
2
Donc:

et Q  0

Donc :

==> (2)

2-(ψ,ϴ)=(0,0) est une position d’équilibre stable:

Les positions d’équilibre (ψe,ϴe) sont les solutions du système des équations du mouvement pour :

et
3
Les positions d’équilibre sont donc les solutions constantes du système :

==>

on a donc 4 positions d' équilibre ( e , e ) qui sont ( 0, 0) , ( 0,  ) , (  , 0) et ( ,  )


==> ou
(∑) conservatif, pour étudier la stabilité de la position d’équilibre ( 0, 0), on utilise le théorème de Lejeune-Dirichlet :
soit IH(U P ) ( 0 , 0 )' la matrice Hessienne de U P (  / R0 )  U P ( ,  ) en ( e ,  e )  ( 0, 0)
  2U P (  / R0 )  2U P (  / R0 ) 
   H cos  H 0 
 2   0
 2    
2 H cos   ( 0, 0 ) 0 2 H 
IH(U P )
  U P (  / R0 )  2U P (  / R0 ) 
( 0 , 0 )'
 0 
    2 
  ( 0, 0 )
on a Tr IH(U P ) ( 0 , 0 )'  3H  0 et detIH(UP ) ( 0 , 0 )'  2H 2  0
( e ,  e )  ( 0, 0) est donc un minimum local strict de U P ( / R0 )  ( e ,  e )  ( 0, 0) est stable.

3-Système des équations du mouvement linéarisées au voisinage de (0,0)

Au voisinage de ( e , e )  ( 0, 0 ) on introduit les infiniment petits du premier ordre :


. . .. .. . . .. ..
       ,        ,    ,    ,    et   
e e
4
En remplaçant dans les équations (1) et (2) on obtient:

==> (3)

p uisqu'à l' ordre 1 :

cos(   )  cos(   )  1 et sin(   )  sin(   )  (   )

H 
en posant  2  , on obtient : 
2K 

Remarques:
-Couplage par inertie de coefficient 2K. Ω est la pulsation fondamentale du système.
-Ces équations linéarisées peuvent être obtenues directement à partir des énergies réduites à l’ordre 2 5
avec cos(   )  1

avec :

comme Q   Q   0 à l' ordre 1, les équations linéarisée s s' écrivent à partir de :


 d Tred Tred U Pr ed
L  ) ( )     Q
 dt  .
 
 d Tred T U Pr ed
L ) ( . )  red    Q
 dt    

4-Résolution :

Le système est conservatif donc les 4 solutions dans IC du polynôme caractéristique sont des imaginaires purs
conjugués 2 à 2. On cherche les solutions particulières ayant même pulsation ω et même phase ; soient:
Ɛ(t)=A cos(ω t+) et (t)=B cos(ω t+)
6
.. ..
donc :  (t )   A  cos( t   ) et  (t )   B  2 cos( t   )
2
( *)
en reportant dans les équations, on obtient :

Pour chaque valeur de ω, c’est un système algébrique, linéaire, homogène de deux équations à deux inconnues A
et B. Le système étant homogène, les déterminants associés à A et B sont nuls , pour avoir des solutions non
nulles il faut que le déterminant du système  soit nul, c’est l’équation caractéristique qui permet de calculer .

 1 2 2  1 2   1 2  1 2
   (   )  
2
  (   )  (1 
2 2
)       (1 
2 2
)   0
 2  2   2  2 
2 2 2 2
d' où 12   (2 - 2 )  2 et  22   (2  2 )  2
2 1 2 1
on a donc 2 modes propres de pulsations respectives :
1   2 - 2 et 2   2 2
7
Les solutions sont la superposition de 2 modes propres de vibration

Mode I Mode II

5-Proportionnalité des amplitudes:


Pour =1 ou 2 , =0 donc les deux équations du système (*)sont équivalentes, on utilise l’une d’elles:

8
6- Conditions initiales:

sont déterminées à l’aide des 4 conditions initiales

9
 0  2 B (1) cos 1  2 B ( 2 ) cos  2   (1)

  0  B cos 1  B cos  2  
(1) ( 2)
(2)
à t0  .  0
 0   2 B 1 sin 1  2 B  2 sin  2  0
(1) ( 2)
(3)
 .
  0   B 1 sin 1  B  2 sin  2  0
(1) ( 2)
(4)

en combinant les équations p récédentes :

(1)  (2)x 2  2 2 B (1) cos 1     2   (1  2)  0


(3)  ( 4) x 2  2 B (1) 1 sin 1  0  sin 1  0  1  0 ou 
 (1  2)
comme cos 1  0  1  0 et B (1) 
2 2
de la même manière :
(1)  (2)x 2   2 2 B ( 2 ) cos  2     2   (1  2)  0
(3)  ( 4) x 2  2 B ( 2 )  2 sin  2  0  sin  2  0   2  0 ou 
 ( 2  1)
comme cos  2  0   2  0 et B ( 2) 
2 2
Soit finalement :
 (1   ( 2  1)
cos  2 t  cos  2  2 t
2)
 (t )  
2-
  
2   2  
 (1   ( 2  1)
cos  2 - 2 t  cos  2  2 t
2)
 (t )     
2 2   2 2  

10
Exercice 2 :

(∑) conservatif à 2 ddl : ϴ1 et ϴ2 supposés suffisamment petits


Pour que le ressort reste pratiquement longitudinal.
1-Position d’équilibre et stabilité:

et

et

Donc à l’ordre 2 :

(∑) conservatif donc les positions d’équilibre sont les extremums de Up(∑/R0) :
11
Les p ositions d' équilibre sont donc les solutions du sy stème:
 U P (  / R0 )
 0  (m g L  K L2 )  1e  K L2  2e  K L ( l - L)
  1 
 U (  / R )  
 P 0
0  K L2  e  (m g L  K L2 )  e   K L ( l - L)
  2 

1 2

m g L  K L2  K L2
son discrimina nt est :    mgL ( m g L  2 K L2
)
 K L2 mgLKL 2

 e K (l  L )  e K (l  L )
on trouve  e
 1
 et  e
 2

 mg  2 KL  mg  2 KL
1 2

Stabilité : on applique le théorème de Lejeune - Dirichlet


la matrice Hessienne de U P ( / R0 )  U P (1 ,  2 ) en (1 ,  2 )
e e
soit IH(U P ) (1e , 2 e ))'

  2U P ( / R0 )  2U P ( / R0 ) 
  mgL  KL2 
  2
1  2   KL2
IH(U P )  2 1
 
(1e , 2 e )
  U P (  / R0 )  2U P ( / R0 )    KL
2
mgL  KL2  ( 0, 0 )
   
 2
2
 1 2  (1e , 2e )
on a Tr IH(U P ) (1e , 2 e )'
 2(mgL  KL2 )  0 et detIH(UP ) ( (1e , 2 e )'
 mgL(mgL  2 KL2 )  0

(1 ,  2 ) est donc un minimum local strict de U P ( / R0 )  (1 ,  2 ) est stable.


e e e e 12
2-Equations du mouvement linéarisées.
        .   . 
OM 1  L u1 et OM 2  OA  AM 2  l y 0  L u 2  V(M1 / R0 )  L 1 v1 et V(M 2 / R0 )  L  2 v 2

1 2 1 2 1  . 2 .2 
donc T ( / R0 )  m V (M1 / R0 )  m V (M 2 / R0 )  m L2  1   2 
2 2 2  

Au voisinage de (1 ,  2 ); on pose :   1  1e et    2   2e


e e

U P ( / R0 )


 m g L (   1e )  K L l - L(   1e )  L(    2e )  L 
13
en tenant compte de : 
m g L 1e  K L l - L1e  L 2e  L  0 
on obtient :
==>

..
donc m L   ( m g L  K L2 )  - K L2   0
2

puisque :  
m g L  2e  K L l - L1e  L 2e  L  0
Re marques :
- On a un couplage par élasticité de coefficien t (-K L2 )

 2U P (  / R0 )  2U P ( / R0 ) 1
et   mgL  KL2
et a  b  m L2  () est accordé
 2
 2
2 14
Le système des équations linéarisées est :

==>

==> m g L  K L2 g K
K où     ,  est la pulsation fondamentale de ().
.. 2
  2  -  0 2
L m
m mL

3-Résolution:
Le système (∑) est accordé , on utilise le changement de variables s=Ɛ+ et d=Ɛ- pour découpler les équations :

.. K .. g g
 en sommant les équations : s   2 s  s  0  s  s  0 oscillateu r harmonique de pulsation propre1 
m L L
. . .
donc s(t)  s m cos(1t  1 ) avec à t  0 : s 0   0   0   0  0 et s 0   0   0  0
s cos 1   0  0
à t  0: m  1  0 ou  , comme cos 1  0 on trouve 1  0 et s m   0
  s 
m 1 sin  1  0

15
.. K .. g 2K g 2K
 en faisant la différence : d   d  d  0  d  ( 
2
) d  0 oscillateu r harmonique de pulsation propre 2  
m L m L m
. . .
donc d(t)  d m cos( 2 t   2 ) avec à t  0 : d 0   0   0   0  0 et d 0   0 0  0
d cos  2   0  0
à t  0: m   2  0 ou  , comme cos  2  0 on trouve  2  0 et d m   0
  d 
m 2 sin  2  0
donc s(t)   0 cos1t et d(t)   0 cos 2 t on en déduit :

 s(t)  d(t)  0 0
  (t)   cos 1 t  cos 2 t
 2 2 2
s(t)  d(t)  0 
 (t)   cos1t  0 cos 2 t
 2 2 2

superposition de 2 modes prores de vibration


- mode I de pulsation propre1 ; les amplitudes sont égales et les vibrations sont en phase
- mode II de pulsation propre 2 ; les amplitudes sont égales et les vibrations sont en opposition de phase.

Remarque :
2K
Si 1   2 (  0 ) on aura un phénomène de battements.
m

16
Exercice 3 :

(∑) non conservatif à 2 ddl : X1 et X2

1- Energies cinétique et potentielle de (∑) % R0 et puissance virtuelle des forces d’amortissement:

==>

1 2 1 2
T ( / R0 )  m V (M1 / R0 )  m V (M 2 / R0 ) et
2 2
    
OM 1 . y 0  OM 2 . y 0  0  U Ppes (  / R0 )  cte ( Oy 0 est la verticale ascendante)

1
U P  / R0 )  K ( X 2 - X 1 - L) 2  cste
2

17
2-Equations du mouvement de Lagrange de(∑) par rapport à R0 :

Donc :

Donc :
(2)

3- Positions d’équilibre (X1e, X2e):

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Ce sont les solutions constantes , lorsqu’elles existent, du système des équations du mouvement
On obtient une seule équation pour deux inconnues donc il existe une infinité de solutions:

donc toute position ( X1,X2) de (∑) vérifiant X2 - X1 =L est une position d’équilibre.

4-Equations du mouvement linéarisées au voisinage d’une position d’équilibre:

==> Au voisinage de la position d’équilibre ( X1e , X2e), on introduit


les infiniment petits du premier ordre:
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le système des équations s’écrit :

Comme :

Couplage par élasticité de coefficient (-K).


5-Stabilité:
(∑) est non conservatif (0), on applique le critère de Liapunov pour étudier la stabilité de la position d’équilibre.20
Le système est homogène , pour avoir des solutions non nulles, on
impose det =0, c’est l’équation caractéristique du système:

21
on pose:

donc r1  0 , r2  

ou

et r1 racine simple du polynôme caractéristique

22
on trouve :
-
  t
t
  (t )  B  B e  B e cos(1t   )
(1) ( 2) ( 3) 2
 -
 (t )  B (1)  B ( 2 ) e t  B ( 3) e 2 t cos( t   )
 1

puisque , en utilisant la première équation du systèmealgébrique ( par exemple), on trouve :

A (1)  f ( r1  0) B (1)  B (1)


A (2)  f ( r2   ) B ( 2 )  B ( 2 )
et A (3)  f ( r3 ou r4 ) B ( 3)   B (3) car r3.4
2
  r3,4  2 2  0 donc r3.4
2
  r3,4   2   2

Les constantes B (1) , B ( 2 ) , B ( 3) et  sont déterminée s à l' aide des conditions initiales.
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donc QƐ=0 et Q= F cosωt; le système des vibrations forcées s’écrit:

Les vibrations forcées ont la même pulsation ω que la force excitatrice et sont déphasées par
rapport à celle-ci:

On introduit les grandeurs complexes correspondantes pour la résolution

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Comme exp(jωt)0, on obtient le système des équations suivant:




C’est un système non homogène de 2 équations algébriques à 2 inconnues A et B

son déterminant est: 


det      j  
2 2

2

  4  .   j . 2  2   2  j   
0  2 2 F
A = det A  1 F 
det det 2   2  j  m det
m

B=
det B

1 2   2  j   0
F 

F 2   2  j   
det det  2
m det
m 25
  
det      j     4  .   j . 2  2   2  j  
2 2 2

det    2  2 ( 2  2   2 ) 2   2 2
 
arg(det)  arctan ( )  arctan ( )
 2 
2 2

on trouve :
2 F 2 F
A 
m det m   2  2 ( 2  2   2 ) 2  2 2
 
et    arg(det)   arctan ( )  arctan ( )  k
 2 
2 2


F 2   2  j    F ( 2   2 ) 2   2  2
B 
m det m   2  2 ( 2  2   2 ) 2  2 2
   
et   arctan( 2 )  arg(det)  arctan( 2 )  arctan ( )  arctan ( )  k
  2
  2
 2 
2 2

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